JP2002223587A - リニアモータの制御装置 - Google Patents
リニアモータの制御装置Info
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- JP2002223587A JP2002223587A JP2001015866A JP2001015866A JP2002223587A JP 2002223587 A JP2002223587 A JP 2002223587A JP 2001015866 A JP2001015866 A JP 2001015866A JP 2001015866 A JP2001015866 A JP 2001015866A JP 2002223587 A JP2002223587 A JP 2002223587A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 可動子位置に関わらず、連続的で波形の乱れ
が無い誘起電圧波形を検出する事ができ、センサレスで
可動子位置を検出することができるリニアモータの制御
装置を提供する。 【解決手段】 可動子に設けた磁石による磁束と、複数
に分割して連続的に配置した固定子に巻いた多相巻線の
うち前記可動子の近辺の固定子の多相巻線に流す電流に
よる磁束とが噛み合って前記可動子を移動させるリニア
モータにおいて、前記固定子の多相巻線の中性点を基準
とした誘起電圧を検出する誘起電圧検出手段と、該検出
手段による前記固定子巻線の誘起電圧が生じ始めるタイ
ミング及び前記誘起電圧が無くなるタイミング（エッ
ジ）を検出するエッジ検出手段とを設け、ｎ相の固定子
巻線に対して１８０°/ｎピッチで可動子位置を検出す
ることを特徴とする。
が無い誘起電圧波形を検出する事ができ、センサレスで
可動子位置を検出することができるリニアモータの制御
装置を提供する。 【解決手段】 可動子に設けた磁石による磁束と、複数
に分割して連続的に配置した固定子に巻いた多相巻線の
うち前記可動子の近辺の固定子の多相巻線に流す電流に
よる磁束とが噛み合って前記可動子を移動させるリニア
モータにおいて、前記固定子の多相巻線の中性点を基準
とした誘起電圧を検出する誘起電圧検出手段と、該検出
手段による前記固定子巻線の誘起電圧が生じ始めるタイ
ミング及び前記誘起電圧が無くなるタイミング（エッ
ジ）を検出するエッジ検出手段とを設け、ｎ相の固定子
巻線に対して１８０°/ｎピッチで可動子位置を検出す
ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数に分割した固
定子を連続的に配置してなるリニアモータの制御装置に
関し、特に可動子の位置検出技術に関する。
定子を連続的に配置してなるリニアモータの制御装置に
関し、特に可動子の位置検出技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】リニア同期モータ（以下、ＬＳＭとい
う）は鉄道などで利用されており、二次側可動子に磁石
を用いたＬＳＭの場合、可動子磁石の磁束と一次側固定
子の巻線に電流を流す事によって生じる磁束が噛み合っ
て可動子が移動する。この可動子は、可動子と固定子の
磁束を噛み合わせて移動するので、ＬＳＭの推力を制御
するには、回転機の場合と同様に可動子の磁極位置を知
ることが必要になる。可動子の位置を検出するには、位
置センサを用いる方法があり、例えば可動子にスリット
を設け、光学ピックアップを用いて検出する方法があ
る。また、特に汚れが問題となるような場合には、金属
近接スイッチを用いる方法もある。
う）は鉄道などで利用されており、二次側可動子に磁石
を用いたＬＳＭの場合、可動子磁石の磁束と一次側固定
子の巻線に電流を流す事によって生じる磁束が噛み合っ
て可動子が移動する。この可動子は、可動子と固定子の
磁束を噛み合わせて移動するので、ＬＳＭの推力を制御
するには、回転機の場合と同様に可動子の磁極位置を知
ることが必要になる。可動子の位置を検出するには、位
置センサを用いる方法があり、例えば可動子にスリット
を設け、光学ピックアップを用いて検出する方法があ
る。また、特に汚れが問題となるような場合には、金属
近接スイッチを用いる方法もある。
【０００３】しかし、上述のスリットによる検出方法で
は、可動子に取り付けられたスリットが移動して位置セ
ンサから外れてしまうと、位置を検出する事ができなく
なるため、位置センサをスリットの長さより短い間隔で
配置しなければならない。従って、移動距離が長くなる
とそれにしたがって多数の位置センサを取り付けなけれ
ばならなくなり、コストアップを招く。また、取付け場
所の環境や機械的な制約から位置センサを取り付ける事
が困難な場合もある。
は、可動子に取り付けられたスリットが移動して位置セ
ンサから外れてしまうと、位置を検出する事ができなく
なるため、位置センサをスリットの長さより短い間隔で
配置しなければならない。従って、移動距離が長くなる
とそれにしたがって多数の位置センサを取り付けなけれ
ばならなくなり、コストアップを招く。また、取付け場
所の環境や機械的な制約から位置センサを取り付ける事
が困難な場合もある。
【０００４】このため、ＬＳＭでも回転機と同様に誘起
電圧を用いて位置を検出するセンサレス制御が行われて
いる。そしてセンサレス制御では、給電効率を上げるた
めや、固定子上に複数の可動子を配置するためにＬＳＭ
の固定子を分割する事が行われる。
電圧を用いて位置を検出するセンサレス制御が行われて
いる。そしてセンサレス制御では、給電効率を上げるた
めや、固定子上に複数の可動子を配置するためにＬＳＭ
の固定子を分割する事が行われる。
【０００５】図８に固定子を分割した場合の一般的な構
成例を示す。固定子１を固定子１０１，１０２，１０
３,...に分割し、固定子巻線に電流を流すには駆動装置
３０１，３０２，３０３,...をそれぞれ使用する。そし
て、固定子１０１，１０２，１０３,...に順次電流を流
していく事で可動子２０１を移動させていく。可動子２
０１が固定子１０１の上にある状態の時は、固定子１０
１に駆動装置３０１から電流を流す。可動子２０１が固
定子１０１と固定子１０２の上に跨った状態にある時に
は、固定子１０１と固定子１０２の両方に駆動装置３０
１と駆動装置３０２から電流を流す。そして、可動子２
０１が固定子１０２の上にある状態の時には、固定子１
０２に駆動装置３０２から電流を流す。
成例を示す。固定子１を固定子１０１，１０２，１０
３,...に分割し、固定子巻線に電流を流すには駆動装置
３０１，３０２，３０３,...をそれぞれ使用する。そし
て、固定子１０１，１０２，１０３,...に順次電流を流
していく事で可動子２０１を移動させていく。可動子２
０１が固定子１０１の上にある状態の時は、固定子１０
１に駆動装置３０１から電流を流す。可動子２０１が固
定子１０１と固定子１０２の上に跨った状態にある時に
は、固定子１０１と固定子１０２の両方に駆動装置３０
１と駆動装置３０２から電流を流す。そして、可動子２
０１が固定子１０２の上にある状態の時には、固定子１
０２に駆動装置３０２から電流を流す。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、可動子
が固定子を跨った状態では２つの固定子に電流を流した
り、可動子の位置によって電流を流す固定子を切換えて
いく事が必要になる。このため、回転機と同様のセンサ
レス制御を行うことはできない。また、誘起電圧は固定
子上に可動子が存在する時にのみ誘起電圧が発生するの
で、中性点が無いと検出される各相の誘起電圧の総和が
０になるという条件から、固定子の端に掛かった部分で
は波形が乱れ、可動子の位置検出が行えないという課題
がある。
が固定子を跨った状態では２つの固定子に電流を流した
り、可動子の位置によって電流を流す固定子を切換えて
いく事が必要になる。このため、回転機と同様のセンサ
レス制御を行うことはできない。また、誘起電圧は固定
子上に可動子が存在する時にのみ誘起電圧が発生するの
で、中性点が無いと検出される各相の誘起電圧の総和が
０になるという条件から、固定子の端に掛かった部分で
は波形が乱れ、可動子の位置検出が行えないという課題
がある。
【０００７】図９に固定子分割を行ったＬＳＭの巻線の
例を示す。図９では固定子１０１，１０２の１極分ずつ
に分けて駆動装置３０１，３０２により駆動する。図９
に示すように巻線結線を行っているＬＳＭの場合、固定
子１０１の線間誘起電圧Ｖ１ｖｕ，Ｖ１ｕｗから相誘起
電圧Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗをＶ１ｕ＋Ｖ１ｖ＋Ｖ１ｗ
＝０の条件により求めると図１０に示す様になる。誘起
電圧は、固定子１０１と可動子２０１の中心が合った位
置を０として、ある速度で移動している時の誘起電圧の
波高値を１として表している。この図からも分かるよう
に、可動子の位置が３０°〜３３０°のように固定子１
０１と固定子１０２に跨った状態にある時の誘起電圧波
形Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗは、波形が乱れてしまうとい
う課題がある。
例を示す。図９では固定子１０１，１０２の１極分ずつ
に分けて駆動装置３０１，３０２により駆動する。図９
に示すように巻線結線を行っているＬＳＭの場合、固定
子１０１の線間誘起電圧Ｖ１ｖｕ，Ｖ１ｕｗから相誘起
電圧Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗをＶ１ｕ＋Ｖ１ｖ＋Ｖ１ｗ
＝０の条件により求めると図１０に示す様になる。誘起
電圧は、固定子１０１と可動子２０１の中心が合った位
置を０として、ある速度で移動している時の誘起電圧の
波高値を１として表している。この図からも分かるよう
に、可動子の位置が３０°〜３３０°のように固定子１
０１と固定子１０２に跨った状態にある時の誘起電圧波
形Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗは、波形が乱れてしまうとい
う課題がある。
【０００８】本発明はこのような背景の下になされたも
ので、可動子位置に関わらず、連続的で波形の乱れが無
い誘起電圧波形を検出する事ができ、センサレスで可動
子位置を検出することができるリニアモータの制御装置
を提供することを目的とする。
ので、可動子位置に関わらず、連続的で波形の乱れが無
い誘起電圧波形を検出する事ができ、センサレスで可動
子位置を検出することができるリニアモータの制御装置
を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、可動子に設けた磁石による磁束と、複数に分割して
連続的に配置した固定子に巻いた多相巻線のうち前記可
動子の近辺の固定子の多相巻線に流す電流による磁束と
が噛み合って前記可動子を移動させるリニアモータにお
いて、前記固定子の多相巻線の中性点を基準とした誘起
電圧を検出する誘起電圧検出手段と、該検出手段による
前記固定子巻線の誘起電圧が生じ始めるタイミング及び
前記誘起電圧が無くなるタイミング（エッジ）を検出す
るエッジ検出手段とを設け、ｎ相の固定子巻線に対して
１８０°/ｎピッチで可動子位置を検出することを特徴
とするリニアモータの制御装置を提供する。この発明に
よれば、複数に分割して連続的に配置したリニアモータ
の固定子巻線の中性点を基準とした誘起電圧が生じ始め
るタイミング及びなくなるタイミング（エッジ）をエッ
ジ検出手段によって検出することにより、センサレスで
可動子位置を検出することができる。
は、可動子に設けた磁石による磁束と、複数に分割して
連続的に配置した固定子に巻いた多相巻線のうち前記可
動子の近辺の固定子の多相巻線に流す電流による磁束と
が噛み合って前記可動子を移動させるリニアモータにお
いて、前記固定子の多相巻線の中性点を基準とした誘起
電圧を検出する誘起電圧検出手段と、該検出手段による
前記固定子巻線の誘起電圧が生じ始めるタイミング及び
前記誘起電圧が無くなるタイミング（エッジ）を検出す
るエッジ検出手段とを設け、ｎ相の固定子巻線に対して
１８０°/ｎピッチで可動子位置を検出することを特徴
とするリニアモータの制御装置を提供する。この発明に
よれば、複数に分割して連続的に配置したリニアモータ
の固定子巻線の中性点を基準とした誘起電圧が生じ始め
るタイミング及びなくなるタイミング（エッジ）をエッ
ジ検出手段によって検出することにより、センサレスで
可動子位置を検出することができる。
【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
リニアモータの制御装置において、前記エッジ検出手段
の後段にＰＬＬ（Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏ
ｐ）を設け、該ＰＬＬの出力を通して可動子位置を検出
することを特徴とする。この発明によれば、エッジ検出
手段の後段にＰＬＬを介挿することによって可動子位置
の検出を安定して行うことができると共に位置検出の分
解能を上げることができる。
リニアモータの制御装置において、前記エッジ検出手段
の後段にＰＬＬ（Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏ
ｐ）を設け、該ＰＬＬの出力を通して可動子位置を検出
することを特徴とする。この発明によれば、エッジ検出
手段の後段にＰＬＬを介挿することによって可動子位置
の検出を安定して行うことができると共に位置検出の分
解能を上げることができる。
【００１１】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２記載のリニアモータの制御装置において、前記エッジ
検出手段または前記ＰＬＬの後段に誘起電圧切換器を設
け、各固定子に発生する誘起電圧を前記切換器で切り換
えることによって連続した誘起電圧を得て可動子位置を
検出することを特徴とする。この発明によれば、エッジ
検出手段またはＰＬＬの後段に誘起電圧切換器を設けて
連続した誘起電圧を得ることによって可動子位置の検出
を安定して行うことができる。
２記載のリニアモータの制御装置において、前記エッジ
検出手段または前記ＰＬＬの後段に誘起電圧切換器を設
け、各固定子に発生する誘起電圧を前記切換器で切り換
えることによって連続した誘起電圧を得て可動子位置を
検出することを特徴とする。この発明によれば、エッジ
検出手段またはＰＬＬの後段に誘起電圧切換器を設けて
連続した誘起電圧を得ることによって可動子位置の検出
を安定して行うことができる。
【００１２】請求項４に記載の発明は、請求項３記載の
リニアモータの制御装置において、前記誘起電圧切換器
による誘起電圧の切り換えは、隣接する２つの固定子に
誘起電圧が生じている状態の時に、前記エッジ検出手段
の出力に基づいて誘起電圧を切換えることを特徴とす
る。この発明によれば、隣接する２つの固定子に誘起電
圧が生じている状態の時に、前記エッジ検出手段の出力
に基づいて誘起電圧を切換えることによって連続した誘
起電圧を安定して得ることができる。
リニアモータの制御装置において、前記誘起電圧切換器
による誘起電圧の切り換えは、隣接する２つの固定子に
誘起電圧が生じている状態の時に、前記エッジ検出手段
の出力に基づいて誘起電圧を切換えることを特徴とす
る。この発明によれば、隣接する２つの固定子に誘起電
圧が生じている状態の時に、前記エッジ検出手段の出力
に基づいて誘起電圧を切換えることによって連続した誘
起電圧を安定して得ることができる。
【００１３】請求項５に記載の発明は、請求項３または
４記載のリニアモータの制御装置において、前記誘起電
圧切換器は、隣接する２つの固定子に誘起電圧が生じて
いる状態の時に、前記２つの固定子の誘起電圧を平均化
して切り換えることを特徴とする。この発明によれば、
連続した誘起電圧の生成は隣接した２つの固定子の誘起
電圧を平均化して行うことによって連続した誘起電圧を
安定して得ることができる。
４記載のリニアモータの制御装置において、前記誘起電
圧切換器は、隣接する２つの固定子に誘起電圧が生じて
いる状態の時に、前記２つの固定子の誘起電圧を平均化
して切り換えることを特徴とする。この発明によれば、
連続した誘起電圧の生成は隣接した２つの固定子の誘起
電圧を平均化して行うことによって連続した誘起電圧を
安定して得ることができる。
【００１４】請求項６に記載の発明は、請求項３から５
のいずれか記載のリニアモータの制御装置において、前
記連続した誘起電圧から可動子位置を検出するために各
相の誘起電圧をｄ、ｑ軸に変換する第１の座標変換器を
設け、該第１の座標変換器によって各相の誘起電圧を
ｄ，ｑ軸に変換された誘起電圧Ｖｄ，Ｖｑに変換し、Ｖ
ｄ＝０となるように可動子位置にフィードバックするこ
とによって可動子位置を検出することを特徴とする。こ
の発明によれば、各相の誘起電圧をｄ、ｑ軸の電圧Ｖ
ｄ，Ｖｑに変換し、Ｖｄ＝０となるように可動子位置に
フィードバックすることによって可動子位置を検出する
ことによって可動子位置を正確に検出することができ
る。
のいずれか記載のリニアモータの制御装置において、前
記連続した誘起電圧から可動子位置を検出するために各
相の誘起電圧をｄ、ｑ軸に変換する第１の座標変換器を
設け、該第１の座標変換器によって各相の誘起電圧を
ｄ，ｑ軸に変換された誘起電圧Ｖｄ，Ｖｑに変換し、Ｖ
ｄ＝０となるように可動子位置にフィードバックするこ
とによって可動子位置を検出することを特徴とする。こ
の発明によれば、各相の誘起電圧をｄ、ｑ軸の電圧Ｖ
ｄ，Ｖｑに変換し、Ｖｄ＝０となるように可動子位置に
フィードバックすることによって可動子位置を検出する
ことによって可動子位置を正確に検出することができ
る。
【００１５】請求項７に記載の発明は、請求項３から５
のいずれか記載のリニアモータの制御装置において、前
記連続した誘起電圧から可動子位置を検出するために各
相の誘起電圧をα、β軸に変換する第２の座標変換器
と、直交座標を極座標に変換する直交座標／極座標変換
器を設け、前記第２の座標変換器によって各相の誘起電
圧をα，β軸に変換した誘起電圧Ｖα，Ｖβに変換し、
この誘起電圧Ｖα，Ｖβを前記直交座標／極座標変換器
により変換することによって可動子位置を検出すること
を特徴とする。この発明によれば、各相の誘起電圧を
α，β軸の誘起電圧Ｖα，Ｖβに変換し、さらに直交座
標／極座標変換器により変換することによって可動子位
置を正確に検出することができる。
のいずれか記載のリニアモータの制御装置において、前
記連続した誘起電圧から可動子位置を検出するために各
相の誘起電圧をα、β軸に変換する第２の座標変換器
と、直交座標を極座標に変換する直交座標／極座標変換
器を設け、前記第２の座標変換器によって各相の誘起電
圧をα，β軸に変換した誘起電圧Ｖα，Ｖβに変換し、
この誘起電圧Ｖα，Ｖβを前記直交座標／極座標変換器
により変換することによって可動子位置を検出すること
を特徴とする。この発明によれば、各相の誘起電圧を
α，β軸の誘起電圧Ｖα，Ｖβに変換し、さらに直交座
標／極座標変換器により変換することによって可動子位
置を正確に検出することができる。
【００１６】請求項８に記載の発明は、請求項１から７
のいずれか記載のリニアモータの制御装置において、予
め前記可動子を一定速度で走行させて前記各固定子毎に
誘起電圧のエッジを測定しておき、実際の位置と誘起電
圧のずれの補正を行うことを特徴とする。この発明によ
れば、予め前記可動子を一定速度で走行させて前記各固
定子毎に誘起電圧のエッジを測定しておき、実際の位置
と誘起電圧のずれの補正を行うことによって可動子位置
の検出精度をさらに高めることができる。
のいずれか記載のリニアモータの制御装置において、予
め前記可動子を一定速度で走行させて前記各固定子毎に
誘起電圧のエッジを測定しておき、実際の位置と誘起電
圧のずれの補正を行うことを特徴とする。この発明によ
れば、予め前記可動子を一定速度で走行させて前記各固
定子毎に誘起電圧のエッジを測定しておき、実際の位置
と誘起電圧のずれの補正を行うことによって可動子位置
の検出精度をさらに高めることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施形態につ
いて図を参照しながら説明する。図１はこの発明の一実
施形態によるリニアモータの制御装置の構成を示すブロ
ック図である。
いて図を参照しながら説明する。図１はこの発明の一実
施形態によるリニアモータの制御装置の構成を示すブロ
ック図である。
【００１８】＜構成＞図１に於いて、固定子１０１，１
０２,...と連続的に配置されている固定子の上を固定子
に対向して１磁極対を持った可動子２０１が移動する。
固定子巻線には駆動装置３０１，３０２,...が接続さ
れ、巻線に電流を流す事により発生する磁界と可動子の
磁界とが噛み合って可動子に推力が生じる。固定子１０
１及び固定子１０２の巻線に発生する誘起電圧Ｖ１ｕ，
Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗ，Ｖ２ｕ，Ｖ２ｖ，Ｖ２ｗ,...を巻線の
中性点１０１Ｎ，１０２Ｎ,...から誘起電圧検出手段
（図示していない）により検出する。
０２,...と連続的に配置されている固定子の上を固定子
に対向して１磁極対を持った可動子２０１が移動する。
固定子巻線には駆動装置３０１，３０２,...が接続さ
れ、巻線に電流を流す事により発生する磁界と可動子の
磁界とが噛み合って可動子に推力が生じる。固定子１０
１及び固定子１０２の巻線に発生する誘起電圧Ｖ１ｕ，
Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗ，Ｖ２ｕ，Ｖ２ｖ，Ｖ２ｗ,...を巻線の
中性点１０１Ｎ，１０２Ｎ,...から誘起電圧検出手段
（図示していない）により検出する。
【００１９】検出した固定子１０１，１０２,...の誘起
電圧Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗ，Ｖ２ｕ，Ｖ２ｖ，Ｖ２
ｗ,...から位置検出手段４００により可動子位置θを検
出し、その可動子位置θを位置補正手段５００により補
正した可動子位置θ’に基づいて駆動装置３０１，３０
２,...を動作させる。
電圧Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗ，Ｖ２ｕ，Ｖ２ｖ，Ｖ２
ｗ,...から位置検出手段４００により可動子位置θを検
出し、その可動子位置θを位置補正手段５００により補
正した可動子位置θ’に基づいて駆動装置３０１，３０
２,...を動作させる。
【００２０】図２に示す可動子位置検出の第１の実施例
として、位置検出手段４００は、固定子１０１，１０
２,...の誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗ，Ｖ２ｕ，Ｖ
２ｖ，Ｖ２ｗ,...のエッジをエッジ検出手段４０１によ
り検出し、電気角で６０°ピッチの位置θを検出する。
として、位置検出手段４００は、固定子１０１，１０
２,...の誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗ，Ｖ２ｕ，Ｖ
２ｖ，Ｖ２ｗ,...のエッジをエッジ検出手段４０１によ
り検出し、電気角で６０°ピッチの位置θを検出する。
【００２１】第２の実施例として、図３に示すように、
エッジ検出手段４０１により得た電気角で６０°ピッチ
の位置θを基に、ＰＬＬ４０２により分解能を上げ、安
定化した位置θを検出する。
エッジ検出手段４０１により得た電気角で６０°ピッチ
の位置θを基に、ＰＬＬ４０２により分解能を上げ、安
定化した位置θを検出する。
【００２２】第３の実施例として、図４に示すように、
エッジ検出手段４０１により得た電気角で６０°ピッチ
の位置θを基に、誘起電圧切換器４０３で固定子１０
１，１０２,…の誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗ，Ｖ
２ｕ，Ｖ２ｖ，Ｖ２ｗ,...を切り換え、連続的な誘起電
圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを得る。次に、連続的な誘起電圧Ｖ
ｕ，Ｖｖ，Ｖｗを座標変換器（ｕ，ｖ，ｗ→ｄ，ｑ軸）
４０４によりｄ，ｑ軸に変換した誘起電圧Ｖｄ，Ｖｑを
得る。ｑ軸に変換した誘起電圧Ｖｑを積分器４０５によ
り積分した出力から、ｄ軸に変換した誘起電圧ＶｄをＰ
Ｉ制御器４０６に通した出力を引くことで、位置θを得
る。
エッジ検出手段４０１により得た電気角で６０°ピッチ
の位置θを基に、誘起電圧切換器４０３で固定子１０
１，１０２,…の誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗ，Ｖ
２ｕ，Ｖ２ｖ，Ｖ２ｗ,...を切り換え、連続的な誘起電
圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを得る。次に、連続的な誘起電圧Ｖ
ｕ，Ｖｖ，Ｖｗを座標変換器（ｕ，ｖ，ｗ→ｄ，ｑ軸）
４０４によりｄ，ｑ軸に変換した誘起電圧Ｖｄ，Ｖｑを
得る。ｑ軸に変換した誘起電圧Ｖｑを積分器４０５によ
り積分した出力から、ｄ軸に変換した誘起電圧ＶｄをＰ
Ｉ制御器４０６に通した出力を引くことで、位置θを得
る。
【００２３】さらに可動子位置検出の第４の実施例とし
て、図５に示すように、エッジ検出手段４０１により得
た電気角で６０°ピッチの位置θを基に、誘起電圧切換
器４０３で固定子１０１，１０２,...の誘起電圧Ｖ１
ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗ，Ｖ２ｕ，Ｖ２ｖ，Ｖ２ｗ,...を切
り換え、連続的な誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを得る。さ
らに、連続的な誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを座標変換器
（ｕ，ｖ，ｗ→α，β軸）４０７によりα，β軸に変換
した誘起電圧Ｖα，Ｖβを得る。そして、このα，β軸
に変換した誘起電圧Ｖα，Ｖβを直交座標→極座標変換
器４０８により極座標に変換して位置θを得る。
て、図５に示すように、エッジ検出手段４０１により得
た電気角で６０°ピッチの位置θを基に、誘起電圧切換
器４０３で固定子１０１，１０２,...の誘起電圧Ｖ１
ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗ，Ｖ２ｕ，Ｖ２ｖ，Ｖ２ｗ,...を切
り換え、連続的な誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを得る。さ
らに、連続的な誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを座標変換器
（ｕ，ｖ，ｗ→α，β軸）４０７によりα，β軸に変換
した誘起電圧Ｖα，Ｖβを得る。そして、このα，β軸
に変換した誘起電圧Ｖα，Ｖβを直交座標→極座標変換
器４０８により極座標に変換して位置θを得る。
【００２４】＜動作＞図１のように固定子巻線の中性点
１０１Ｎ，１０２Ｎ,...を取出し、中性点１０１Ｎ，１
０２Ｎ,...を基準に固定子巻線に発生する相誘起電圧を
誘起電圧検出手段により検出する。このとき、中性点１
０１Ｎ，１０２Ｎ,...を取出すための線には電流を流さ
ないので、細い電線でかまわない。図１の固定子１０１
に発生する相誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗは、中性
点１０１Ｎを基準にする事により、Ｖ１ｕ＋Ｖ１ｖ＋Ｖ
１ｗ＝０が成り立つ必要が無くなるので、図６（ａ）、
図６（ｂ）に示すように各相の誘起電圧が干渉すること
なく検出する事ができる。
１０１Ｎ，１０２Ｎ,...を取出し、中性点１０１Ｎ，１
０２Ｎ,...を基準に固定子巻線に発生する相誘起電圧を
誘起電圧検出手段により検出する。このとき、中性点１
０１Ｎ，１０２Ｎ,...を取出すための線には電流を流さ
ないので、細い電線でかまわない。図１の固定子１０１
に発生する相誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗは、中性
点１０１Ｎを基準にする事により、Ｖ１ｕ＋Ｖ１ｖ＋Ｖ
１ｗ＝０が成り立つ必要が無くなるので、図６（ａ）、
図６（ｂ）に示すように各相の誘起電圧が干渉すること
なく検出する事ができる。
【００２５】このため、図１のような位置関係で固定子
巻線を巻いている場合、可動子２０１が固定子１０１の
上に移動してくると、ｖ，ｕ，ｗ相の順に固定子巻線に
誘起電圧Ｖ１ｖ，Ｖ１ｕ，Ｖ１ｗが生じるので、図６
（ａ）のＡ，Ｂ，Ｃの点のように誘起電圧が現われはじ
める位置（エッジ）が明確に現われ、Ａ’，Ｂ’，Ｃ’
のように誘起電圧が生じなくなる位置（エッジ）も明確
に現われる。同様に可動子２０１が固定子１０２の上に
移動してくると、ｖ，ｕ，ｗ相の順に固定子巻線に誘起
電圧Ｖ２ｖ，Ｖ２ｕ，Ｖ２ｗが生じるので、図６（ｂ）
のＤ，Ｅ，Ｆの点のように誘起電圧が現われはじめる位
置（エッジ）が明確に現われ、Ｄ’，Ｅ’，Ｆ’のよう
に誘起電圧が生じなくなる位置（エッジ）も明確に現わ
れる。更に固定子１０３でも同様のエッジが得られる。
巻線を巻いている場合、可動子２０１が固定子１０１の
上に移動してくると、ｖ，ｕ，ｗ相の順に固定子巻線に
誘起電圧Ｖ１ｖ，Ｖ１ｕ，Ｖ１ｗが生じるので、図６
（ａ）のＡ，Ｂ，Ｃの点のように誘起電圧が現われはじ
める位置（エッジ）が明確に現われ、Ａ’，Ｂ’，Ｃ’
のように誘起電圧が生じなくなる位置（エッジ）も明確
に現われる。同様に可動子２０１が固定子１０２の上に
移動してくると、ｖ，ｕ，ｗ相の順に固定子巻線に誘起
電圧Ｖ２ｖ，Ｖ２ｕ，Ｖ２ｗが生じるので、図６（ｂ）
のＤ，Ｅ，Ｆの点のように誘起電圧が現われはじめる位
置（エッジ）が明確に現われ、Ｄ’，Ｅ’，Ｆ’のよう
に誘起電圧が生じなくなる位置（エッジ）も明確に現わ
れる。更に固定子１０３でも同様のエッジが得られる。
【００２６】固定子１０１のエッジＡ〜Ｃ，Ａ’〜
Ｃ’，固定子１０２ のエッジＤ〜Ｆ，Ｄ’〜Ｆ’,...
を利用する事により、図１のような３相の場合は、電気
角で６０°ピッチ（ｎ相の場合１８０°／ｎピッチ）で
位置（エッジ）を検出する事ができる。
Ｃ’，固定子１０２ のエッジＤ〜Ｆ，Ｄ’〜Ｆ’,...
を利用する事により、図１のような３相の場合は、電気
角で６０°ピッチ（ｎ相の場合１８０°／ｎピッチ）で
位置（エッジ）を検出する事ができる。
【００２７】図２に示す第１の実施例の検出手段４００
は、この誘起電圧のエッジを基に６０°ピッチの位置θ
を検出している。
は、この誘起電圧のエッジを基に６０°ピッチの位置θ
を検出している。
【００２８】また、図３に示す第２の実施例のエッジ検
出手段４０１およびＰＬＬ４０２による構成では、６０
°ピッチの位置θから、ＰＬＬ（Phase Locked Loop）
の原理を用いて６０°ピッチの位置検出の間隔を安定化
させると共に、分解能を上げている。
出手段４０１およびＰＬＬ４０２による構成では、６０
°ピッチの位置θから、ＰＬＬ（Phase Locked Loop）
の原理を用いて６０°ピッチの位置検出の間隔を安定化
させると共に、分解能を上げている。
【００２９】また、この誘起電圧のエッジにより固定子
それぞれに発生する誘起電圧を切換えたり、ノイズの影
響を減らすため平均化することで回転機のように連続的
な誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを得て電気角上の０〜３６
０°のどこに可動子があるか求める事ができる。
それぞれに発生する誘起電圧を切換えたり、ノイズの影
響を減らすため平均化することで回転機のように連続的
な誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを得て電気角上の０〜３６
０°のどこに可動子があるか求める事ができる。
【００３０】例えば、図１の可動子２０１が固定子１０
１から固定子１０２の上に移動する時、固定子１０１と
固定子１０２の誘起電圧は、それぞれ図６（ａ）のＶ１
ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗおよび図６（ｂ）のＶ２ｕ，Ｖ２
ｖ，Ｖ２ｗのようになる。ｕ相の場合、固定子１０１と
固定子１０２の両方に誘起電圧が生じるのは、位置が９
０°〜２７０°で、図６（ａ）のＢ’（２７０°）、図
６（ｂ）のＥ（９０°）にあたる。そこで、図７のよう
に連続的な誘起電圧Ｖｕを固定子１０１，固定子１０２
の誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ２ｕから得る。図７は、固定子１
０１，固定子１０２の誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ２ｕをどのよ
うに切換えて連続的な誘起電圧Ｖｕを得るかを表した図
で、図７（ａ）の場合、エッジＥを検出するまでは、Ｖ
ｕ＝Ｖ１ｕ/２とし、エッジＥを検出してからエッジＦ
を検出するまでは、Ｖｕ＝Ｖ１ｕとする。
１から固定子１０２の上に移動する時、固定子１０１と
固定子１０２の誘起電圧は、それぞれ図６（ａ）のＶ１
ｕ，Ｖ１ｖ，Ｖ１ｗおよび図６（ｂ）のＶ２ｕ，Ｖ２
ｖ，Ｖ２ｗのようになる。ｕ相の場合、固定子１０１と
固定子１０２の両方に誘起電圧が生じるのは、位置が９
０°〜２７０°で、図６（ａ）のＢ’（２７０°）、図
６（ｂ）のＥ（９０°）にあたる。そこで、図７のよう
に連続的な誘起電圧Ｖｕを固定子１０１，固定子１０２
の誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ２ｕから得る。図７は、固定子１
０１，固定子１０２の誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ２ｕをどのよ
うに切換えて連続的な誘起電圧Ｖｕを得るかを表した図
で、図７（ａ）の場合、エッジＥを検出するまでは、Ｖ
ｕ＝Ｖ１ｕ/２とし、エッジＥを検出してからエッジＦ
を検出するまでは、Ｖｕ＝Ｖ１ｕとする。
【００３１】誘起電圧切換器４０３では、検出位置がず
れる事も考慮して図７（ａ）のように、Ｅ（９０°）〜
Ｆ（１５０°）まではＶｕ＝Ｖ１ｕとし、Ｆ（１５０
°）〜Ｂ’（２７０°）まではＶｕ＝Ｖ２ｕとしてもよ
いし、ノイズの影響を低減させるために図７（ｂ）のよ
うに、Ｅ（９０°）〜Ｂ’（２７０°）で固定子１０１
と固定子１０２の誘起電圧Ｖ１ｕとＶ２ｕを平均化して
Ｖｕ＝（Ｖ１ｕ＋Ｖ２ｕ）/２としてもよい。また、シ
ステムによっては検出位置ずれの考慮とノイズの影響の
低減の効果の同方を得るために、図７（ｃ）のように固
定子１０１と固定子１０２の誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ２ｕを
α１＋β１＝α２＋β２＝１の条件を満たす係数を用い
てもよい。
れる事も考慮して図７（ａ）のように、Ｅ（９０°）〜
Ｆ（１５０°）まではＶｕ＝Ｖ１ｕとし、Ｆ（１５０
°）〜Ｂ’（２７０°）まではＶｕ＝Ｖ２ｕとしてもよ
いし、ノイズの影響を低減させるために図７（ｂ）のよ
うに、Ｅ（９０°）〜Ｂ’（２７０°）で固定子１０１
と固定子１０２の誘起電圧Ｖ１ｕとＶ２ｕを平均化して
Ｖｕ＝（Ｖ１ｕ＋Ｖ２ｕ）/２としてもよい。また、シ
ステムによっては検出位置ずれの考慮とノイズの影響の
低減の効果の同方を得るために、図７（ｃ）のように固
定子１０１と固定子１０２の誘起電圧Ｖ１ｕ，Ｖ２ｕを
α１＋β１＝α２＋β２＝１の条件を満たす係数を用い
てもよい。
【００３２】１つの固定子にのみ誘起電圧が表れる−９
０°〜９０°では、固定子１０１の誘起電圧Ｖ１ｕ，２
７０°〜４５０°では、固定子１０２の誘起電圧Ｖ２ｕ
に可動子２０１のＮ極による誘起電圧とＳ極による誘起
電圧が合成されているので１／２にする。ｖ相，ｗ相も
同様にエッジを用いて切換える。
０°〜９０°では、固定子１０１の誘起電圧Ｖ１ｕ，２
７０°〜４５０°では、固定子１０２の誘起電圧Ｖ２ｕ
に可動子２０１のＮ極による誘起電圧とＳ極による誘起
電圧が合成されているので１／２にする。ｖ相，ｗ相も
同様にエッジを用いて切換える。
【００３３】図２、図３の誘起電圧切換器４０３を図７
のように切換える事で、回転機と同様に連続的な誘起電
圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを得る事ができるので、回転機と同
様に可動子位置θを得る事ができる。例えば、図４では
連続的な誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを座標変換器（ｕ，
ｖ，ｗ→ｄ，ｑ軸）４０４により、
のように切換える事で、回転機と同様に連続的な誘起電
圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを得る事ができるので、回転機と同
様に可動子位置θを得る事ができる。例えば、図４では
連続的な誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを座標変換器（ｕ，
ｖ，ｗ→ｄ，ｑ軸）４０４により、
【数１】 の変換を行い、ｄ，ｑ軸に変換した誘起電圧Ｖｄ，Ｖｑ
を得る。この変換に用いた可動子位置θが実際の可動子
位置に等しければ、ｄ軸誘起電圧Ｖｄは０となり、ｑ軸
誘起電圧Ｖｑは可動子の速度に比例する。
を得る。この変換に用いた可動子位置θが実際の可動子
位置に等しければ、ｄ軸誘起電圧Ｖｄは０となり、ｑ軸
誘起電圧Ｖｑは可動子の速度に比例する。
【００３４】そこで、可動子位置θは、速度に比例する
Ｖｑを積分器４０５により積分した結果から、Ｖｄ＝０
となるようにＰＩ制御器４０６の結果を引く事で、可動
子位置θが、実際の可動子位置と等しくなるようにフィ
ードバックされる。ここでは、ＰＩ制御としたが、Ｖｄ
＝０となるように可動子位置θにフィードバックする制
御であれば同様の効果が得られる。
Ｖｑを積分器４０５により積分した結果から、Ｖｄ＝０
となるようにＰＩ制御器４０６の結果を引く事で、可動
子位置θが、実際の可動子位置と等しくなるようにフィ
ードバックされる。ここでは、ＰＩ制御としたが、Ｖｄ
＝０となるように可動子位置θにフィードバックする制
御であれば同様の効果が得られる。
【００３５】また、図５では、連続的な誘起電圧Ｖｕ，
Ｖｖ，Ｖｗを座標変換器（ｕ，ｖ，ｗ→α，β軸）４０
７により、
Ｖｖ，Ｖｗを座標変換器（ｕ，ｖ，ｗ→α，β軸）４０
７により、
【数２】 の変換を行い、α，β軸に変換した誘起電圧Ｖα，Ｖβ
を得る。このα，β軸に変換した誘起電圧Ｖα，Ｖβを
直交座標→極座標変換器４０８で、
を得る。このα，β軸に変換した誘起電圧Ｖα，Ｖβを
直交座標→極座標変換器４０８で、
【数３】 のように極座標に変換する事で可動子位置θを得る事が
できる。
できる。
【００３６】実際のＬＳＭでは、巻線がある程度の幅を
持ち、固定子の固定位置も一定間隔ではないので、図６
の理想的な誘起電圧波形とはならない。そこで、予め可
動子を一定速度で走行させて各固定子毎に誘起電圧の発
生するタイミングを測定して、実際の位置と誘起電圧の
ずれをテーブル化しておき、位置補正手段５００により
補正を行う。なお、ここまでの説明は一方向のみで行っ
ているが、逆方向に移動する時は、相の関係が逆になる
だけで同様の考え方で位置を検出する事ができる。
持ち、固定子の固定位置も一定間隔ではないので、図６
の理想的な誘起電圧波形とはならない。そこで、予め可
動子を一定速度で走行させて各固定子毎に誘起電圧の発
生するタイミングを測定して、実際の位置と誘起電圧の
ずれをテーブル化しておき、位置補正手段５００により
補正を行う。なお、ここまでの説明は一方向のみで行っ
ているが、逆方向に移動する時は、相の関係が逆になる
だけで同様の考え方で位置を検出する事ができる。
【００３７】以上、本発明の一実施形態の動作を図面を
参照して詳述してきたが、本発明はこの実施形態に限ら
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設
計変更等があっても本発明に含まれる。
参照して詳述してきたが、本発明はこの実施形態に限ら
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設
計変更等があっても本発明に含まれる。
【００３８】
【発明の効果】これまでに説明したように、この発明に
よれば、複数に分割した固定子巻線の誘起電圧から連続
した誘起電圧を得て可動子位置を検出するようにしたの
で、センサレスで可動子位置を正確に検出することがで
きるという効果が得られる。
よれば、複数に分割した固定子巻線の誘起電圧から連続
した誘起電圧を得て可動子位置を検出するようにしたの
で、センサレスで可動子位置を正確に検出することがで
きるという効果が得られる。
【図１】 本発明の一実施形態によるリニアモータの構
成を示す図。
成を示す図。
【図２】 本発明の一実施形態によるリニアモータの位
置検出手段の第１の実施例を示す図。
置検出手段の第１の実施例を示す図。
【図３】 本発明の一実施形態によるリニアモータの位
置検出手段の第２の実施例を示す図。
置検出手段の第２の実施例を示す図。
【図４】 本発明の一実施形態によるリニアモータの位
置検出手段の第３の実施例を示す図。
置検出手段の第３の実施例を示す図。
【図５】 本発明の一実施形態によるリニアモータの位
置検出手段の第４の実施例を示す図。
置検出手段の第４の実施例を示す図。
【図６】 図１における誘起電圧波形の例を示す図。
【図７】 図４または図５の誘起電圧切換器の動作を示
す図。
す図。
【図８】 リニアモータと駆動装置の一般的な構成例を
示す図。
示す図。
【図９】 従来の技術によるリニアモータの構成の一例
を示す図。
を示す図。
【図１０】 図９の従来の技術によるリニアモータの誘
起電圧波形の例を示す図。
起電圧波形の例を示す図。
１…固定子 １０１，１０２，１０３，．．．…固定子 ２０１…可動子 ３０１，３０２，３０３，．．．…駆動装置 ４００…位置検出手段 ４０１…エッジ検出手段 ４０２…ＰＬＬ ４０３…誘起電圧切換器 ４０４…座標変換器（ｕ，ｖ，ｗ→ｄ，ｑ軸） ４０５…積分器 ４０６…ＰＩ制御器 ４０７…座標変換器（ｕ，ｖ，ｗ→α，β軸） ４０８…直交座標→極座標変換器 ５００…位置補正手段
Claims (8)
- 【請求項１】 可動子に設けた磁石による磁束と、複
数に分割して連続的に配置した固定子に巻いた多相巻線
のうち前記可動子の近辺の固定子の多相巻線に流す電流
による磁束とが噛み合って前記可動子を移動させるリニ
アモータにおいて、 前記固定子の多相巻線の中性点を基準とした誘起電圧を
検出する誘起電圧検出手段と、 該検出手段による前記固定子巻線の誘起電圧が生じ始め
るタイミング及び前記誘起電圧が無くなるタイミング
（エッジ）を検出するエッジ検出手段とを設け、ｎ相の
固定子巻線に対して１８０°/ｎピッチで可動子位置を
検出することを特徴とするリニアモータの制御装置。 - 【請求項２】 前記エッジ検出手段の後段にＰＬＬ
（Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏｐ）を設け、 該ＰＬＬの出力を通して可動子位置を検出することを特
徴とする請求項１記載のリニアモータの制御装置。 - 【請求項３】 前記エッジ検出手段または前記ＰＬＬ
の後段に誘起電圧切換器を設け、 各固定子に発生する誘起電圧を前記切換器で切り換える
ことによって連続した誘起電圧を得て可動子位置を検出
することを特徴とする請求項１または２記載のリニアモ
ータの制御装置。 - 【請求項４】 前記誘起電圧切換器による誘起電圧の
切り換えは、 隣接する２つの固定子に誘起電圧が生じている状態の時
に、前記エッジ検出手段の出力に基づいて誘起電圧を切
換えることを特徴とする請求項３記載のリニアモータの
制御装置。 - 【請求項５】 前記誘起電圧切換器は、 隣接する２つの固定子に誘起電圧が生じている状態の時
に、前記２つの固定子の誘起電圧を平均化して切り換え
ることを特徴とする請求項３または４記載のリニアモー
タの制御装置。 - 【請求項６】 前記連続した誘起電圧から可動子位置
を検出するために各相の誘起電圧をｄ、ｑ軸に変換する
第１の座標変換器を設け、 該第１の座標変換器によって各相の誘起電圧をｄ，ｑ軸
に変換された誘起電圧Ｖｄ，Ｖｑに変換し、Ｖｄ＝０と
なるように可動子位置にフィードバックすることによっ
て可動子位置を検出することを特徴とする請求項３から
５のいずれか記載のリニアモータの制御装置。 - 【請求項７】 前記連続した誘起電圧から可動子位置
を検出するために各相の誘起電圧をα、β軸に変換する
第２の座標変換器と、 直交座標を極座標に変換する直交座標／極座標変換器を
設け、 前記第２の座標変換器によって各相の誘起電圧をα，β
軸に変換した誘起電圧Ｖα，Ｖβに変換し、この誘起電
圧Ｖα，Ｖβを前記直交座標／極座標変換器により変換
することによって可動子位置を検出することを特徴とす
る請求項３から５のいずれか記載のリニアモータの制御
装置。 - 【請求項８】 予め前記可動子を一定速度で走行させ
て前記各固定子毎に誘起電圧のエッジを測定しておき、
実際の位置と誘起電圧のずれの補正を行うことを特徴と
する請求項１から７のいずれか記載のリニアモータの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001015866A JP2002223587A (ja) | 2001-01-24 | 2001-01-24 | リニアモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001015866A JP2002223587A (ja) | 2001-01-24 | 2001-01-24 | リニアモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002223587A true JP2002223587A (ja) | 2002-08-09 |
Family
ID=18882339
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001015866A Withdrawn JP2002223587A (ja) | 2001-01-24 | 2001-01-24 | リニアモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002223587A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005312213A (ja) * | 2004-04-22 | 2005-11-04 | Yaskawa Electric Corp | リニアモータ制御装置および制御方法 |
| WO2011001555A1 (ja) * | 2009-06-29 | 2011-01-06 | サバンジ大学 | 磁石可動型リニアモータ用の位置検出装置 |
| DE112009002086T5 (de) | 2008-08-28 | 2011-07-07 | Thk Co., Ltd. | Verfahren und Steuervorrichtung zur Steuerung eines Linearsynchronmotors |
| JP2013176280A (ja) * | 2012-01-26 | 2013-09-05 | Okuma Corp | リニアモータの制御方法 |
| DE102006006213B4 (de) | 2006-02-09 | 2024-07-18 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Verfahren, Synchronlinearmotor und Anlage |
-
2001
- 2001-01-24 JP JP2001015866A patent/JP2002223587A/ja not_active Withdrawn
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005312213A (ja) * | 2004-04-22 | 2005-11-04 | Yaskawa Electric Corp | リニアモータ制御装置および制御方法 |
| JP4626744B2 (ja) * | 2004-04-22 | 2011-02-09 | 株式会社安川電機 | リニアモータ制御装置および制御方法 |
| DE102006006213B4 (de) | 2006-02-09 | 2024-07-18 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Verfahren, Synchronlinearmotor und Anlage |
| DE112009002086T5 (de) | 2008-08-28 | 2011-07-07 | Thk Co., Ltd. | Verfahren und Steuervorrichtung zur Steuerung eines Linearsynchronmotors |
| US8310182B2 (en) | 2008-08-28 | 2012-11-13 | Thk Co., Ltd. | Linear synchronous motor control method and control apparatus |
| WO2011001555A1 (ja) * | 2009-06-29 | 2011-01-06 | サバンジ大学 | 磁石可動型リニアモータ用の位置検出装置 |
| KR20120101291A (ko) * | 2009-06-29 | 2012-09-13 | 후지텍크가부시키가이샤 | 자석 가동형 리니어 모터용의 위치 검출 장치 |
| CN102804566A (zh) * | 2009-06-29 | 2012-11-28 | 萨班吉大学 | 动磁式直线电动机用的位置检测装置 |
| US8742702B2 (en) | 2009-06-29 | 2014-06-03 | Sabanci University | Position detector for moving magnet type linear motor |
| JP5562333B2 (ja) * | 2009-06-29 | 2014-07-30 | サバンジ大学 | 磁石可動型リニアモータ用の位置検出装置 |
| KR101597862B1 (ko) * | 2009-06-29 | 2016-02-25 | 사반치 유니버시티 | 자석 가동형 리니어 모터용의 위치 검출 장치 |
| JP2013176280A (ja) * | 2012-01-26 | 2013-09-05 | Okuma Corp | リニアモータの制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080401 |