JP2002122230A

JP2002122230A - シンクロメッシュ式トランスミッションのための変速装置

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Publication number: JP2002122230A
Application number: JP2000313010A
Authority: JP
Inventors: Ryuji Choshi; 竜二調子; Yoshiyuki Aoyama; 義幸青山; Yoshie Miyazaki; 剛枝宮崎; Mitsutoshi Kamiya; 充俊神谷; Yoshihiro Ichikawa; 義裕市川
Original assignee: Aisin AI Co Ltd
Current assignee: Aisin AI Co Ltd
Priority date: 2000-10-13
Filing date: 2000-10-13
Publication date: 2002-04-26
Also published as: EP1197685A3; US20020043119A1; DE60137392D1; EP1197685A2; US6691588B2; EP1197685B1

Abstract

(57)【要約】【課題】電気的に制御されるアクチュエータによりシン
クロメッシュ式のトランスミッションの変速比を変化さ
せる変速装置において、一回の同期に実際に費やされる
時間が複数回の同期の間において安定するようにアクチ
ュエータを制御する。【解決手段】アクチュエータに供給すべき駆動信号と、
同期開始時期における遊動ギヤとスリーブとの相対回転
数との間に設定された関係に従い、各回の同期制御にお
ける駆動信号を決定する。さらに、各回の同期制御に先
立ち、前回の同期制御における４つの変数であって、実
際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの目標入力回転数Ｎ _ｉｎ ^＊からの
偏差ΔＮ_ｉｎの合計値ΣΔＮ_ｉｎと、実際同期時間Ｔ
_ｓｙｎ ^Ａの目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊からの偏差ΔＴ
_ｓｙｎと、目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊が経過した時期にお
ける実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの目標入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊
からの偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐと、実際変化勾配の平均値ＭＥＡ
Ｎ（ｄＮ_ｉｎ ^Ａ）の目標変化勾配ｄＮ_ｉｎ ^＊からの偏差
とに基づいて前記関係を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気的に制御され
るアクチュエータによりシンクロメッシュ式のトランス
ミッションの変速比を変化させる技術に関するものであ
り、特に、そのアクチュエータの制御に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】車両において動力源の回転を駆動車輪に
伝達するトランスミッションの形式としてシンクロメッ
シュ式が既に存在する。この形式のトランスミッション
においては、動力源から駆動車輪までの力伝達系に滑り
要素が存在しない。そのため、この形式のトランスミッ
ションには、オートマチック式のトランスミッションと
は異なり、運転者のアクセル操作に対して駆動車輪が敏
感に応答し、応答性の高い運転フィーリングが得られる
という利点や、燃料消費量が減少し、省エネに貢献する
という利点がある。

【０００３】それらの利点を享受するとともに、運転者
による変速操作を従来のマニュアル式トランスミッショ
ンにおけるより簡単なものにするために、電気的に制御
されるアクチュエータによりシンクロメッシュ式のトラ
ンスミッションの変速比を変化させる技術が既に提案さ
れている。その一例を採用した変速装置が本出願人の特
開２０００−４６１７６号公報に開示されている。

【０００４】この種の変速装置と共に使用されるトラン
スミッションは、各ギヤ対が常時噛み合わされるととも
にギヤ比が互いに異なる複数のギヤ対のいずれかを有効
ギヤ対として選択するために同期装置を備えている。

【０００５】その同期装置は、ギヤ対の一方が遊動ギヤ
として相対回転可能に装着されたシャフトに対して相対
回転不能かつ軸方向に相対移動可能なスリーブと、遊動
ギヤに対して相対回転可能かつ軸方向に相対移動可能な
シンクロナイザリングとを備えている。

【０００６】この同期装置は、作動状態では、スリーブ
を軸方向に移動させてそのスリーブをシンクロナイザリ
ングに当接させ、それにより、そのシンクロナイザリン
グを、遊動ギヤに対して相対回転不能な摩擦面に押し付
けてその遊動ギヤとスリーブとの同期を行うとともに、
その同期が完了するまで、スリーブに対して相対回転不
能なクラッチが遊動ギヤに対して相対回転不能なクラッ
チに噛み合うことを邪魔するボークを行う。

【０００７】そして、上述の変速装置は、外部からの信
号に応じて電気的に制御されることにより、スリーブを
軸方向に移動させるために荷重を発生させるアクチュエ
ータと、車両の運転者の意思とその車両の状態とトラン
スミッションの状態との少なくとも一つに基づいてその
トランスミッションの変速比を変化させるためにアクチ
ュエータに駆動信号を供給して制御する制御装置とを備
えている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】この種の変速装置にお
いては、車両走行中にトランスミッションの変速作動が
運転者に違和感を生じさせない状態で行われることが要
望される。そして、この要望を満たすための一対策とし
て、トランスミッションにおいて一回の同期が開始して
から完了するまでの経過時間である同期時間を精度よく
制御し、それにより、複数回の同期の間において実際の
同期時間を安定させることが考えられる。

【０００９】

【課題を解決するための手段および発明の効果】このよ
うな知見に基づき、本発明は、一回の同期に実際に費や
される時間が複数回の同期の間において安定するように
アクチュエータを制御することを課題としてなされたも
のであり、本発明によって下記各態様が得られる。各態
様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付
し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載す
る。これは、本明細書に記載の技術的特徴のいくつかお
よびそれらの組合せのいくつかの理解を容易にするため
であり、本明細書に記載の技術的特徴やそれらの組合せ
が以下の態様に限定されると解釈されるべきではない。

【００１０】(１) 車両において動力源の回転を駆動車
輪に伝達するシンクロメッシュ式トランスミッションで
あって、各ギヤ対が常時噛み合わされるとともにギヤ比
が互いに異なる複数のギヤ対のいずれかを有効ギヤ対と
して選択するために同期装置を備えており、かつ、その
同期装置が、（ａ）前記ギヤ対の一方が遊動ギヤとして
相対回転可能に装着されたシャフトに対して相対回転不
能かつ軸方向に相対移動可能なスリーブと、前記遊動ギ
ヤに対して相対回転可能かつ軸方向に相対移動可能なシ
ンクロナイザリングとを備え、かつ、（ｂ）作動状態で
は、前記スリーブを軸方向に移動させてそのスリーブを
前記シンクロナイザリングに当接させ、それにより、そ
のシンクロナイザリングを、前記遊動ギヤに対して相対
回転不能な摩擦面に押し付けてその遊動ギヤと前記スリ
ーブとの同期を行うものであるトランスミッションと共
に使用され、そのトランスミッションの変速比を変化さ
せる変速装置であって、外部からの信号に応じて電気的
に制御されることにより、前記スリーブを前記軸方向に
移動させるために荷重を発生させるアクチュエータと、
前記車両の運転者の意思とその車両の状態と前記トラン
スミッションの状態との少なくとも一つに基づいてその
トランスミッションの変速比を変化させるために前記ア
クチュエータに駆動信号を供給して制御する制御装置で
あって、各回の同期のための各回の同期制御の開始時期
における前記遊動ギヤと前記スリーブとの相対回転数で
ある初期相対回転数と、前回の同期のための前回の同期
制御における前記相対回転数の実際値である実際相対回
転数の、その相対回転数の目標値である目標相対回転数
からの偏差である相対回転数偏差とに基づき、各回の同
期制御において前記アクチュエータに供給すべき駆動信
号を決定する駆動信号決定手段を有するものとを含むシ
ンクロメッシュ式トランスミッションのための変速装置
［請求項１］。一般のシンクロメッシュ式トランスミッ
ションにおいては、理論的に、同期の開始時期における
遊動ギヤとスリーブとの相対回転数である初期相対回転
数と、その同期が開始してから完了するまでの経過時間
である同期時間と、アクチュエータからスリーブに付与
される荷重であるスリーブ荷重との間に一定の関係が成
立する。このことは［発明の実施の形態］の欄において
詳述する。したがって、例えば、ある長さの同期時間を
目標同期時間に選定すれば、その条件のもとに、初期相
対回転数に対応するスリーブ荷重が決定され、ひいて
は、その決定されたスリーブ荷重を実現するためにアク
チュエータに供給することが適当な駆動信号も決定され
る。このように、初期相対回転数は、一回の同期制御全
体における駆動信号を適正に決定するために有効な物理
量なのである。さらに、前回の同期制御における実際相
対回転数の目標相対回転数からの偏差である相対回転数
偏差は、その前回の同期制御における駆動信号の誤差を
反映している。したがって、前回の同期制御における相
対回転数偏差を考慮すれば、各回の同期制御において、
初期相対回転数と駆動信号との関係を容易に適正化し得
る。これらの知見に基づき、本項に係る変速装置におい
ては、各回の同期制御における初期相対回転数と、前回
の同期制御における相対回転数偏差とに基づき、各回の
同期制御においてアクチュエータに供給すべき駆動信号
が決定される。したがって、この変速装置によれば、初
期相対回転数に基づいて一回の同期制御全体における駆
動信号を決定する形式を採用するにもかかわらず、前回
の同期制御における制御誤差が次回の同期制御にフィー
ドバックされる結果、駆動信号を十分に高い精度で決定
し得る。よって、この変速装置によれば、一回の同期に
実際に費やされる時間が複数回の同期の間において安定
するようにアクチュエータを制御することが容易にな
る。本項において「前回の同期制御における相対回転数
偏差」は例えば、前回の同期制御全体を代表する、その
同期制御中のある時期における値として取得したり、前
回の同期制御全体における相対回転数偏差の履歴として
取得することができる。相対回転数偏差の履歴は例え
ば、前回の同期制御における相対回転数偏差の積分値ま
たは平均値として取得したり、前回の同期制御において
逐次取得された複数の相対回転数偏差の合計値または平
均値として取得することができる。本項において「動力
源」は、エンジン（内燃機関）としたり、電動モータと
したり、エンジンと電動モータとの双方とすることがで
きる。本項において「制御装置」は、運転者の意思を検
出するセンサのうち運転者の変速に関する意思を検出す
るセンサ、例えば、シフトレバー等の変速操作部材の操
作を検出するセンサからの出力信号を主体にアクチュエ
ータを制御する形式とすることができる。さらに、「制
御装置」は、運転者の意思を検出するセンサのうち運転
者の車両加減速に関する意思を検出するセンサ、例え
ば、アクセルペダル等の加速操作部材の操作を検出する
センサと、車両の状態、例えば、車両速度、動力源の回
転数を検出するセンサとからの出力信号を主体にアクチ
ュエータを制御する形式とすることができる。シンクロ
メッシュ式トランスミッションを備えた車両において
は、一般に、それの動力源とそのトランスミッションと
の間にそれらの断続を行うクラッチが搭載される。この
クラッチには、運転者により直接に作動させられる手動
式と、電気的に制御されるアクチュエータにより作動さ
せられる自動式とがある。自動式のクラッチを採用する
場合には、例えば、本項の「制御装置」を、スリーブを
制御するアクチュエータと連動してそのクラッチのアク
チュエータをも制御する形式とすることができる。本項
において「同期装置」は、同じトランスミッションにお
いて少なくとも一つ使用される。また、同じ「同期装
置」は、一般に、２つのギヤ対のいずれかを有効ギヤ対
として選択するように構成される。さらに、本項におい
て「アクチュエータ」は、モータ等、電気的な駆動源か
らの力を、その駆動源またはそれに接続された制御機器
を電気的に制御することによって制御する電気的駆動源
利用式としたり、ポンプ、アキュムレータ等、圧力を発
生させる圧力源からの圧力を、その圧力源またはそれに
接続された電磁バルブ等の制御機器を電気的に制御する
ことによって制御する圧力源利用式とすることができ
る。さらにまた、本項に係る変速装置は、前記シャフト
が前記駆動車輪に、前記ギヤ対のうち前記遊動ギヤでな
い非遊動ギヤが前記動力源にそれぞれ連結されるトラン
スミッションと共に使用可能であり、また、シャフトが
動力源に、非遊動ギヤが駆動車輪にそれぞれ連結される
トランスミッションと共に使用可能である。（２）前記相対回転数偏差が、前記前回の同期制御に
おける相対回転数偏差の総合値と、前回の同期制御にお
ける実際同期時間の目標同期時間からの偏差である同期
時間偏差と、前回の同期制御において目標同期時間が経
過した時期における実際相対回転数であって本来であれ
ば０に一致すべきものである経過時相対回転数偏差と、
前回の同期制御における実際相対回転数の変化勾配の目
標相対回転数の変化勾配からの偏差である変化勾配偏差
との少なくとも一つにより定義されるものである（１）
項に記載のシンクロメッシュ式トランスミッションのた
めの変速装置［請求項２］。前記（１）項における相対
回転数偏差は、前回の同期制御における相対回転数偏差
の総合値により定義可能である。さらに、相対回転数偏
差は、前回の同期制御における実際同期時間の目標同期
時間からの偏差である同期時間偏差によっても定義可能
である。実際同期時間が目標同期時間より短いか長いか
は、実際相対回転数が０になる時期が予定より早いか遅
いかを表しているからである。さらに、相対回転数偏差
は、前回の同期制御において目標同期時間が経過した時
期における実際相対回転数であって本来であれば０に一
致すべきものである経過時相対回転数偏差によっても定
義可能である。さらに、相対回転数偏差は、前回の同期
制御における実際相対回転数の変化勾配の目標相対回転
数の変化勾配からの偏差である変化勾配偏差によっても
定義可能である。このような知見に基づき、本項に係る
変速装置においては、相対回転数偏差が、相対回転数偏
差の総合値と同期時間偏差と経過時相対回転数偏差と変
化勾配偏差との少なくとも一つにより定義される。本項
における「総合値」は例えば、前回の同期制御における
相対回転数偏差の時間積分値としたり、前回の同期制御
において間欠的に取得された複数の相対回転数の合計値
とすることができる。（３）前記駆動信号決定手段が、（ａ）前記初期相対
回転数と前記駆動信号との間に設定された関係に従い、
各回の同期制御における実際の初期相対回転数に対応す
る駆動信号を決定する信号決定部と、（ｂ）各回の同期
制御に先立ち、前回の同期制御における前記相対回転数
偏差に基づき、前記関係の補正を、その補正後の関係に
より各回の同期の開始時期から完了時期までの実際同期
時間が目標同期時間に近づくように行う関係補正部とを
含む（１）または（２）項に記載のシンクロメッシュ式
トランスミッションのための変速装置［請求項３］。こ
の変速装置においては、初期相対回転数と駆動信号との
間に設定された関係に従い、各回の同期制御における実
際の初期相対回転数に対応する駆動信号が決定されると
ともに、各回の同期制御に先立ち、前回の同期制御にお
ける相対回転数偏差に基づき、前記関係の補正が、その
補正後の関係により各回の同期の開始時期から完了時期
までの実際同期時間が目標同期時間に近づくように行わ
れる。各回の同期制御における初期相対回転数と駆動信
号との関係が、前回の同期制御における相対回転数偏差
のフィードバックにより、各回の同期において目標同期
時間が正確に実現されるように補正されるのである。し
たがって、この変速装置によれば、初期相対回転数と駆
動信号との関係を前回の同期制御における相対回転数偏
差に基づいて補正するという手法により、前記（１）ま
たは（２）項に係る変速装置を好適に実施し得る。（４）前記相対回転数偏差が、前記前回の同期制御に
おける相対回転数偏差の総合値と、前回の同期制御にお
ける実際同期時間の目標同期時間からの偏差である同期
時間偏差と、前回の同期制御において目標同期時間が経
過した時期における実際相対回転数であって本来であれ
ば０に一致すべきものである経過時相対回転数偏差と、
前回の同期制御における実際相対回転数の変化勾配の目
標相対回転数の変化勾配からの偏差である変化勾配偏差
との少なくとも一つにより定義されるものであり、前記
関係補正部が、前記少なくとも一つの総合値と同期時間
偏差と経過時相対回転数偏差と変化勾配偏差が０に近づ
くように前記関係の補正を行うものである（３）項に記
載のシンクロメッシュ式トランスミッションのための変
速装置［請求項４］。この変速装置によれば、初期相対
回転数と駆動信号との間に設定された関係の補正が、総
合値と同期時間偏差と経過時相対回転数偏差と変化勾配
偏差との少なくとも一つが０に近づくように行われるた
め、その補正後の関係により、各回の同期の開始時期か
ら完了時期までの実際同期時間が目標同期時間に近づく
ように駆動信号が決定される。（５）前記関係補正部が、前記総合値と前記同期時間
偏差と前記経過時相対回転数偏差と前記変化勾配偏差と
の少なくとも２つに基づいて前記関係の補正を行うもの
である（４）項に記載のシンクロメッシュ式トランスミ
ッションのための変速装置［請求項５］。この変速装置
においては、総合値と同期時間偏差と経過時相対回転数
偏差と変化勾配偏差との少なくとも２つに基づいて前記
関係の補正が行われる。したがって、この変速装置によ
れば、総合値と同期時間偏差と経過時相対回転数偏差と
変化勾配偏差とのいずれかのみに基づいて関係の補正を
行う場合に比較し、その補正の精度を容易に向上させ得
る。（６）前記関係補正部が、前記各回の同期制御に先立
ち、前記相対回転数偏差と、前記前回の同期制御におけ
る実際の駆動信号とに基づき、前記関係の補正を行うも
のである（３）ないし（５）項のいずれかに記載のシン
クロメッシュ式トランスミッションのための変速装置。
初期相対回転数と駆動信号との間に設定された関係の補
正を、前回の同期制御における相対回転数偏差のみなら
ず実際の駆動信号にも基づいて行う場合には、その相対
回転数偏差のみに基づいて行う場合におけるより高い精
度で関係の補正を行い得る。このような知見に基づき、
本項に係る変速装置においては、各回の同期制御に先立
ち、前回の同期制御における相対回転数偏差と実際の駆
動信号とに基づき、関係の補正が行われる。本項におい
て「前回の同期制御における実際の駆動信号」は例え
ば、「前回の同期制御における相対回転数偏差」の場合
と同様に、前回の同期制御全体を代表する、その同期制
御中のある時期における値として取得したり、前回の同
期制御全体における実際の駆動信号の履歴として取得す
ることができる。駆動信号の履歴は例えば、前回の同期
制御においてアクチュエータに供給された駆動信号の値
（またはレベル）の積分値または平均値として取得した
り、前回の同期制御においてアクチュエータに逐次供給
された複数の駆動信号の値（またはレベル）の合計値ま
たは平均値として取得することができる。（７）前記シャフトが、前記駆動車輪に連結されてお
り、前記ギヤ対のうち遊動ギヤでない非遊動ギヤが、前
記動力源に連結されており、前記相対回転数が、前記遊
動ギヤの回転数である入力回転数として取得されるもの
である（１）ないし（６）項のいずれかに記載のシンク
ロメッシュ式トランスミッションのための変速装置。前
記（１）ないし（６）項のいずれかに係る変速装置は、
同期装置におけるシャフトが駆動車輪に連結されてお
り、かつ、ギヤ対のうち遊動ギヤでない非遊動ギヤが動
力源に連結されている状態でトランスミッションが使用
される態様で実施される。この実施態様においては、回
転の安定性という観点から駆動車輪と動力源とを対比す
れば、駆動車輪は定速回転させられる傾向が強いのに対
し、動力源はその傾向が弱い。したがって、駆動車輪に
は、スリーブに対して相対回転不能なシャフト、動力源
には、遊動ギヤと常時噛み合わされる非遊動ギヤがそれ
ぞれ連結されている場合には、スリーブと遊動ギヤとの
相対回転数の時間的変化が遊動ギヤの時間的変化と一致
する傾向が強い。このような知見に基づき、本項に係る
変速装置においては、シャフトは駆動車輪に、非遊動ギ
ヤは動力源にそれぞれ連結される場合に、相対回転数
が、遊動ギヤの回転数である入力回転数として取得され
る。したがって、この変速装置によれば、シャフトは駆
動車輪に、非遊動ギヤは動力源にそれぞれ連結される場
合に、相対回転数を遊動ギヤの回転数である入力回転数
とスリーブの回転数である出力回転数との差として取得
する場合に比較し、相対回転数を簡単に取得し得る。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明のさらに具体的な一
実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

【００１２】図１には、本実施形態である変速装置のハ
ードウエア構成が概念的に示されている。この変速装置
は、動力源がエンジン（内燃機関）１０である車両に搭
載されている。この車両においては、エンジン１０のア
ウトプットシャフト（図示しない）がクラッチ１２およ
びシンクロメッシュ式のトランスミッション１４を経て
図示しない複数の駆動車輪に連結されている。

【００１３】この車両は、それを加速させるために運転
者により操作されるアクセル操作部材としてのアクセル
ペダル２０を備えている。この車両は、さらに、トラン
スミッション１４を変速するために運転者により操作さ
れる変速操作部材としてのシフトレバー２２を備えてい
る。

【００１４】シフトレバー２２は、トランスミッション
の変速が完全に手動により行われる車両においてその変
速のために運転者により操作されるシフトレバーと同じ
Ｈ字状パターンで操作されるように設計されている。し
たがって、シフトレバー２２の変速操作は、車両前後方
向におけるシフト操作と、車両左右方向におけるセレク
ト操作とにより構成される。ただし、変速操作部材をそ
のようなシフトレバー２２として構成することは本発明
を実施する際に不可欠なことではなく、例えば、運転者
により操作されるステアリングホイールに装着されたイ
ンクリメンタル式のスイッチとして構成することが可能
である。

【００１５】トランスミッション１４は、よく知られて
いるように、クラッチ１２に接続されるインプットシャ
フト（図示しない）と、それと同軸のアウトプットシャ
フト２６（図２参照）と、それらに平行に延びるカウン
タシャフト（図示しない）とを備えている。インプット
シャフトとカウンタシャフトとの間においては１つのギ
ヤ対により常時回転が伝達され、アウトプットシャフト
２６とカウンタシャフトとの間においてはギヤ比が互い
に異なる複数のギヤ対のいずれかが有効ギヤ対として選
択されて回転が伝達される。その選択は複数の同期装置
により行われる。

【００１６】図２には、１つの同期装置３０が代表的に
示されている。この同期装置３０は、イナーシャロック
型（ボーキング型ともいわれる）の一種であるボルグワ
ーナ式である。

【００１７】同期装置３０は、アウトプットシャフト２
６において、それと常時相対回転不能に装着されたクラ
ッチハブ３２を備えている。そのクラッチハブ３２の外
周部にはスリーブ３４が、常時相対回転不能かつ軸方向
に移動可能に嵌合されている。スリーブ３４の外周部に
は環状の溝３６が形成されている。この溝３６には図示
しない二股状のシフトフォークがスリーブ３４を両側か
ら挟む姿勢で嵌合させられる。スリーブ３４は、そのシ
フトフォークに対する相対回転が許容される状態でその
シフトフォークと共に軸方向に移動させられる。スリー
ブ３４の内周部には複数の歯が周方向に並んで形成され
ている。それら複数の歯により、そのスリーブ３４にお
いてクラッチ３８が構成されている。

【００１８】アウトプットシャフト２６には、スリーブ
３４を挟む２つの定位置においてそれぞれギヤＡとギヤ
Ｂとが相対回転可能に装着されている。それらギヤＡと
ギヤＢとは共に、遊動ギヤとして機能するとともに、前
記カウンタシャフトに固定された各ギヤ（図示しない）
に常時噛み合わされている。

【００１９】ギヤＡの軸部のうちスリーブ３４に近い部
分の外周部には、そのスリーブ３４に近づくにつれて小
径となる円錐面を有するコーン４２が形成されている。
すなわち、本実施形態においては、そのコーン４２の円
錐面が請求項１における「摩擦面」の一例を構成してい
るのである。

【００２０】そのコーン４２には、それの円錐面を補完
する円錐面を有するシンクロナイザリング４６が装着さ
れている。このシンクロナイザリング４６の外周部には
複数の歯が周方向に並んで形成されている。それら複数
の歯は、スリーブ３４のクラッチ３８と選択的に噛み合
わされる。

【００２１】ギヤＡの軸部のうちコーン４２に近い部分
の外周部にも複数の歯が形成されている。それら複数の
歯により、ギヤＡにおいてクラッチ４８が構成されてい
る。このクラッチ４８は、スリーブ３４のクラッチ３８
と選択的に噛み合わされる。

【００２２】クラッチハブ３２とスリーブ３４との間に
は複数のシフティングキー５０が装着されている。それ
ら複数のシフティングキー５０はクラッチハブ３２の周
方向において互いに隔たった複数の定位置に保持されて
いる。シフティングキー５０は、一定の幅を有してスリ
ーブ３４の軸方向に延びている。シフティングキー５０
は、それとクラッチハブ３２との間に配置されたキース
プリング５２により常時、スリーブ３４の内周面に押し
付けられている。シフティングキー５０はそれの外面に
形成された凸部において、スリーブ３４の内面に形成さ
れた凹部に嵌合可能とされている。このような構造によ
り、スリーブ３４が軸方向にスライドさせられる際、そ
のスリーブ３４とシフティングキー５０との間に作用す
る力が設定値を超えないために凹部が凸部の斜面を乗り
越えない状態では、それらスリーブ３４とシフティング
キー５０とが一体的に移動し、一方、上記力が設定値を
超えたために凹部が凸部の斜面を乗り越えた後には、シ
フティングキー５０が置き去りにされてスリーブ３４の
みが単独で移動させられる。

【００２３】それら複数のシフティングキー５０は常
時、シンクロナイザリング４６にそれぞれ形成された複
数の凹部５６に部分的に嵌り込んでいる。凹部５６は、
一定の幅を有してシンクロナイザリング４６の軸方向に
延びている。凹部５６の幅寸法は、対応するシフティン
グキー５０の幅寸法より少し長くされている。この寸法
設定により、スリーブ３４とシンクロナイザリング４６
との相対回転が一定範囲内で許容される。さらに、凹部
５６の底面の位置は、スリーブ３４もシンクロナイザリ
ング４６も初期位置にある状態では、対応するシフティ
ングキー５０の先端面との間にクリアランスが存在する
ように設定されている。このクリアランスは、シフティ
ングキー５０がシンクロナイザリング４６に接近するに
つれて減少し、やがて消滅する。この消滅状態では、シ
フティングキー５０の軸力がシンクロナイザリング４６
に伝達され、その結果、シンクロナイザリング４６がコ
ーン４２に押し付けられる。この押し付けにより、スリ
ーブ３４とギヤＡとの相対回転数が減少させられる。

【００２４】シフティングキー５０がシンクロナイザリ
ング４６に当接した後にスリーブ３４がさらに同じ向き
に移動させられれば、前述のように、スリーブ３４のみ
が単独で移動させられ、それの歯の先端面においてシン
クロナイザリング４６の歯の先端面に当接する。スリー
ブ３４とギヤＡとの相対回転数が実質的に０ではない状
態では、シフティングキー５０と凹部５６との幅方向ク
リアランスが消滅することにより、シンクロナイザリン
グ４６がスリーブ３４に対して自由に相対回転すること
が阻止される。そのため、スリーブ３４のシンクロナイ
ザリング４６へ向かう移動がそのシンクロナイザリング
４６により邪魔される。スリーブ３４がボーク状態にあ
るのである。しかし、それと同時に、スリーブ３４がシ
ンクロナイザリング４６をコーン４２にさらに強く押し
付ける結果、やがてスリーブ３４とギヤＡとの相対回転
数が実質的に０に減少させられる。

【００２５】その相対回転数が実質的に０である状態、
すなわち、同期完了状態においては、シンクロナイザリ
ング４６とコーン４２との間に摩擦力がほとんど発生せ
ず、そのため、シンクロナイザリング４６がスリーブ３
４に対して自由に相対回転可能となる。したがって、そ
の後、スリーブ３４の歯がシンクロナイザリング４６の
歯を周方向に押し分けながら前進させられ、その結果、
スリーブ３４の歯とシンクロナイザリング４６の歯との
噛み合いが行われる。引き続いて、スリーブ３４のクラ
ッチ３８の歯がギヤＡのクラッチ４８の歯を周方向に押
し分けながら前進させられ、やがて、スリーブ３４のク
ラッチ３８がギヤＡのクラッチ４８に噛み合わされる。

【００２６】ギヤＡと同様に、ギヤＢにも、コーン４２
とクラッチ４８とが形成されるとともに、そのコーン４
２にシンクロナイザリング４６が装着されている。

【００２７】そして、スリーブ３４のクラッチ３８の歯
がギヤＡ側のシンクロナイザリング４６の歯とギヤＡの
クラッチ４８の歯とに噛み合わされている状態では、ギ
ヤＡの回転がアウトプットシャフト２６に伝達される。
この状態においては、ギヤＡと、それと常時噛み合わさ
れた状態で前記カウンタシャフトと共に回転するギヤと
が「有効ギヤ対」を構成している。これに対して、スリ
ーブ３４のクラッチ３８の歯がギヤＢ側のシンクロナイ
ザリング４６の歯とギヤＢのクラッチ４８の歯とに噛み
合わされている状態では、ギヤＢの回転がアウトプット
シャフト２６に伝達される。この状態においては、ギヤ
Ｂと、それと常時噛み合わされた状態で前記カウンタシ
ャフトと共に回転するギヤとが「有効ギヤ対」を構成し
ている。このように、ギヤＡとギヤＢとのうち回転がア
ウトプットシャフト２６に伝達されるものがスリーブ３
４の移動に応じて変化させられ、その結果、トランスミ
ッション１４の変速比も変化させられる。

【００２８】この変速装置においては、トランスミッシ
ョン１４の変速比の変化すなわち変速が自動的に行われ
る。この変速装置においては、複数の同期装置３０の複
数のスリーブ３４にそれぞれ係合させられる複数のシフ
トフォークが伝達機構を経てアクチュエータ装置に連結
されている。

【００２９】アクチュエータ装置は、図１に示すよう
に、シフトレバー２２のシフト操作に連動するシフトア
クチュエータ６０と、セレクト操作に連動するセレクト
アクチュエータ６２とを備えている。それらシフトアク
チュエータ６０およびセレクトアクチュエータ６２は、
前述の電気的駆動源利用式または圧力源利用式とするこ
とができる。

【００３０】図３に示すように、伝達機構６６は、複数
のスリーブ３４の軸方向に平行に複数のシフトフォーク
から延びる複数のシフティングロッド６８を備えてい
る。伝達機構６６は、さらに、シフトアクチュエータ６
０の発生荷重をそれら複数のシフティングロッド６８の
いずれかに伝達する伝達ロッド７０を備えている。それ
ら複数のシフティングロッド６８には複数の係合部７２
がそれぞれ形成されており、それら複数の係合部７２の
うち選択されたものに伝達ロッド７０の係合部７４が係
合させられる。係合部７２の選択は、伝達ロッド７０の
係合部７４と複数のシフティングロッド６８の複数の係
合部７２との相対移動により行われ、その相対移動はセ
レクトアクチュエータ６２により行われる。

【００３１】クラッチ１２は、よく知られた基本的な構
造により、エンジン１０のアウトプットシャフトとトラ
ンスミッション１４のインプットシャフトとを、それら
が互いに接続される接続状態と、互いに切断される切断
状態とに切り換える。この変速装置においては、そのク
ラッチ１２の切換えも自動的に行われる。この自動切換
えは図１に示すクラッチアクチュエータ８０により行わ
れる。クラッチアクチュエータ８０も、シフトアクチュ
エータ６０およびセレクトアクチュエータ６２と同様
に、電気的駆動源利用式または圧力源利用式とすること
ができる。

【００３２】それらクラッチアクチュエータ８０、シフ
トアクチュエータ６０およびセレクトアクチュエータ６
２は、図１に示す変速ＥＣＵ（Electronic Control Uni
t）により制御される。その変速ＥＣＵ８２は、図４に
示すように、１つないしは複数のプロセッサから構成さ
れるプロセッシングユニット（以下、「ＰＵ」と略称す
る）８４と、リードオンリメモリ（以下、「ＲＯＭ」と
略称する）８６と、ランダムアクセスメモリ（以下、
「ＲＡＭ」と略称する）８８とがバス９０により互いに
接続されたコンピュータ９２を主体として構成されてい
る。

【００３３】図１に示すように、その変速ＥＣＵ８２の
入力部には、車両に対する運転者の意思を検出するため
の複数のセンサが接続されている。それら複数のセンサ
は、シフトレバー２２の操作位置を検出するシフト位置
センサ９４と、アクセルペダル２０の操作位置を検出す
るペダル位置センサ９６とを含んでいる。

【００３４】変速ＥＣＵ８２の入力部には、さらに、ト
ランスミッション１４の作動状態を検出するための複数
のセンサが接続されている。それら複数のセンサは、ス
リーブ３４の移動位置を直接にまたは間接に検出する位
置センサ９８（例えば、シフティングロッド６８、伝達
ロッド７０または前記シフトフォークの移動位置をスリ
ーブ３４の位置として検出するセンサ）と、スリーブ３
４に作用するスリーブ荷重を直接にまたは間接に検出す
る荷重センサ１００と、トランスミッション１４のイン
プットシャフトの回転数である入力回転数Ｎ_ｉｎを検出
する入力回転数センサ１０２と、アウトプットシャフト
２６の回転数である出力回転数Ｎ_ｏｕｔを検出する出力
回転数センサ１０４とを含んでいる。

【００３５】一方、変速ＥＣＵ８２の出力部には、シフ
トアクチュエータ６０とセレクトアクチュエータ６２と
クラッチアクチュエータ８０とが接続されている。変速
ＥＣＵ８２は、上述の複数のセンサからの信号に基づ
き、それらアクチュエータ６０，６２，８０に供給する
電気エネルギーの関連値（例えば、瞬間電流、瞬間電
圧、積分電流、積分電圧等）を制御する。

【００３６】ここで、変速ＥＣＵ８２とアクチュエータ
６０，６２，８０との接続を詳細に説明すれば、変速Ｅ
ＣＵ８２は、よく知られている手法により、電源（図示
しない）に接続されたドライバ（図示しない）を介して
それらアクチュエータ６０，６２，８０に接続されてい
る。変速ＥＣＵ８２は、そのドライバへの指令信号を制
御することにより、そのドライバを経て電源からアクチ
ュエータ６０，６２，８０に供給される電気エネルギー
の関連値を制御する。ただし、本実施形態においては、
ドライバへの指令信号に関する説明を省略するととも
に、変速ＥＣＵ８２の指令信号に応じてドライバがアク
チュエータ６０，６２，８０に電気エネルギーを供給す
ることを、変速ＥＣＵ８２がアクチュエータ６０，６
２，８０に駆動信号を出力する（または供給する）こと
として説明する。

【００３７】変速ＥＣＵ８２は、同じ車両を制御する他
のＥＣＵとの通信を行う。他のＥＣＵの一例は、エンジ
ン１０を制御するエンジンＥＣＵ１０６である。変速Ｅ
ＣＵ８２は、それにとって必要な信号を他のＥＣＵから
受信したり、他のＥＣＵにとって必要な信号をそれに送
信する。

【００３８】図４に示すように、ＲＯＭ８６には、図５
ないし図７、図９および図１０にそれぞれフローチャー
トで概念的に表されているメインプログラム、セレクト
アクチュエータ制御プログラム、シフトアクチュエータ
制御プログラム、クラッチアクチュエータ制御プログラ
ムおよびマップ補正プログラムを始めとする複数のプロ
グラムが記憶されている。それら複数のプログラムは、
ＰＵ８４を構成する１つのプロセッサにより実行した
り、ＰＵ８４を構成する複数のプロセッサによりそれぞ
れ実行することが可能である。

【００３９】それら複数のプログラムの実行において
は、必要に応じてＲＡＭ８８が利用される。このＲＡＭ
８８には、図４に示すように、変速段関連データ記憶領
域、フラグ領域、駆動信号決定マップ記憶領域および補
正関連データ記憶領域を始めとする複数の領域が設けら
れている。以下、それら複数の領域のうち必要なものを
利用して実行される前記各プログラムの内容を順に説明
する。

【００４０】まず、図５のメインプログラムの内容を説
明する。このメインプログラムは、コンピュータ９２の
電源投入後、繰返し実行される。各回の実行時には、ま
ず、ステップＳ１０１（以下、単に「Ｓ１０１」で表
す。他のステップについても同じとする。）において、
シフト位置センサ９４を含むセンサから信号が取り込ま
れる。次に、Ｓ１０２において、その取り込まれた信号
に基づき、トランスミッション１４において今回選択さ
れるべき目標変速段が決定される。トランスミッション
１４の変速段（変速比）を１段に変更するのか、２段に
変更するのか等が決定されるのである。このステップに
おいては、さらに、その決定された目標変速段を表すデ
ータがＲＡＭ８８の変速段関連データ記憶領域に記憶さ
れる。

【００４１】その後、Ｓ１０３において、セット状態で
は変速要求が出されたことを示す一方、リセット状態で
は出されていないこと示す変速要求フラグがセットされ
る。この変速要求フラグは、ＲＡＭ８８のフラグ領域に
設けられていて、コンピュータ９２の電源投入に伴って
リセットされるように設計されている。以上で、このメ
インプログラムの一回の実行が終了する。

【００４２】次に、図６のセレクトアクチュエータ制御
プログラムの内容を説明する。このプログラムも上記メ
インプログラムと同様に、繰返し実行される。各回の実
行時には、まず、Ｓ２０１において、ＲＡＭ８８におい
て変速要求フラグがセットされているか否かが判定され
る。セットされていない場合には、判定がＮＯとなり、
直ちにこのプログラムの一回の実行が終了する。これに
対して、セットされている場合には、判定がＹＥＳとな
り、Ｓ２０２において、ＲＡＭ８８から目標変速段が読
み込まれ、続いて、Ｓ２０３において、その目標変速段
を選択するのに必要な駆動信号がセレクトアクチュエー
タ６２に出力される。その結果、伝達ロッド７０の係合
部７４が、複数のシフティングロッド６８のうち目標変
速段に対応するものの係合部７２に係合させられる。以
上で、このプログラムの一回の実行が終了する。

【００４３】次に、図７のシフトアクチュエータ制御プ
ログラムの内容を説明する。このプログラムも上記メイ
ンプログラムおよびセレクトアクチュエータ制御プログ
ラムと同様に、繰返し実行される。各回の実行時には、
まず、Ｓ３０１において、ＲＡＭ８８において変速要求
フラグがセットされているか否かが判定される。セット
されていない場合には、判定がＮＯとなり、直ちにこの
プログラムの一回の実行が終了する。

【００４４】これに対して、変速要求フラグがセットさ
れている場合には、Ｓ３０１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
３０２において、ＲＡＭ８８から目標変速段が読み出さ
れ、続いて、Ｓ３０３において、その目標変速段を選択
するためにシフトアクチュエータ６０を作動させること
が必要である方向が決定される。複数の同期装置３０の
うちセレクトアクチュエータ６２により選択されたもの
のスリーブ３４のクラッチ３８を、目標変速段を実現す
る遊動ギヤ（以下、「目標遊動ギヤ」という）のクラッ
チ４８に噛み合せるためにスリーブ３４を移動させる方
向が決定されるのである。

【００４５】その後、Ｓ３０４において、スリーブ３４
の前進がシンクロナイザリング４６により邪魔されるボ
ークの前段階であるか否かが判定される。この判定にお
いては例えば、前記公報に記載されているように、一回
の変速制御において、入力回転数センサ１０２により検
出された入力回転数Ｎ_ｉｎと出力回転数センサ１０４に
より検出された出力回転数Ｎ_ｏｕｔとの差の時間的変化
量の絶対値が未だしきい値を超えていないか、または超
えたことがあるかが判定される。未だ超えていないと判
定された場合には、スリーブ３４がボーク前の状態にあ
ると判定される。

【００４６】スリーブ３４がボーク前の状態にあると判
定された場合には、Ｓ３０４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
３０５に移行する。このステップにおいては、スリーブ
３４が、トランスミッション１４において、現在変速段
実現のための位置から抜かれて目標変速段実現のための
位置に入れられるシフト抜き入れ状態にあると判断され
る。スリーブ３４の抜き作動と入れ作動とは、同じ同期
装置３０において行われる場合と、２つの同期装置３０
においてそれぞれ行われる場合とがある。その後、Ｓ３
０６において、スリーブ３４に作用させることが要求さ
れる要求荷重Ｆ ^＊が、そのシフト抜き入れに適した大き
さを有するように決定される。続いて、Ｓ３０７におい
て、Ｓ３０３において決定された作動方向にスリーブ３
４を移動させるとともに、Ｓ３０６において決定された
要求荷重Ｆ^＊を実現するのに必要な駆動信号がシフトア
クチュエータ６０に出力される。その後、Ｓ３０４に戻
る。

【００４７】それらＳ３０４ないしＳ３０７の実行が繰
り返された結果、スリーブ３４がシンクロナイザリング
４６に当接し、それにより、スリーブ３４がボークの状
態にあると判定されるに至ると、Ｓ３０４の判定がＮＯ
となり、Ｓ３０８に移行する。このステップにおいて
は、同期制御が行われる。

【００４８】このＳ３０８の詳細が図８に同期制御ルー
チンとしてフローチャートで概念的に表されている。

【００４９】まず、この同期制御ルーチンの内容を概念
的に説明する。

【００５０】１．この同期制御ルーチンは、スリーブ３
４がシンクロナイザリング４６に当接し始めるボーク開
始時期から同期が実質的に完了する同期完了時期までの
間において、一回の同期制御を行う。

【００５１】２．この同期制御ルーチンは、初期入力回
転数Ｎ_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ_ｏ _ｕｔ０との差である
初期相対回転数Ｎ_ｒ０に基づき、シフトアクチュエータ
６０に供給すべき駆動信号Ｓである適正駆動信号Ｓ^Ｆを
決定する。ここに、「初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０」と「初
期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０」とはそれぞれ、同期の開始時
期における入力回転数Ｎ_ｉｎおよび出力回転数Ｎ_ｏｕｔ
である。また、「入力回転数Ｎ_ｉｎ」とは、目標遊動ギ
ヤの回転数を意味し、その回転数は、前記インプットシ
ャフトの回転数（狭義の入力回転数Ｎ_ｉｎ）と、そのイ
ンプットシャフトからその目標遊動ギヤまでのギヤ列の
全ギヤ比との積により求められる。ただし、説明の便宜
上、特に断らない限り、その目標遊動ギヤの回転数を入
力回転数Ｎ_ｉｎで表すこととする。

【００５２】さらに詳しく説明すれば、この同期制御ル
ーチンは、初期相対回転数Ｎ_ｒ０と駆動信号Ｓとの間に
設定された関係に従って適正駆動信号Ｓ^Ｆを決定する。

【００５３】ここで、初期相対回転数Ｎ_ｒ０と駆動信号
Ｓとの間に設定された関係について詳しく説明する。

【００５４】一般のシンクロメッシュ式トランスミッシ
ョンにおいては、理論的に、ある回の同期における初期
相対回転数Ｎ_ｒ０と、その同期が開始してから完了する
までの経過時間である同期時間Ｔ_ｓｙｎと、シフトアク
チュエータ６０からスリーブ３４に付与される荷重であ
るスリーブ荷重Ｆとの間に一定の関係が成立する。この
ことを図１３および図１４を参照しつつ具体的に説明す
る。

【００５５】目標遊動ギヤの一例であるギヤＡおよびそ
れと一体的に回転する回転体の総合的な慣性モーメント
を「Ｊ」、シンクロナイザリング４６との摩擦によって
ギヤＡにそれの回転軸線まわりに作用するトルクを
「Ｑ」、時間を「ｔ」でそれぞれ表すこととすれば、ト
ルクＱについては、Ｑ＝Ｊ（ｄＮ_ｉｎ／ｄｔ）なる式が成立する。この式は、次式に変形できる。Ｑｄｔ＝ＪｄＮ_ｉｎ

【００５６】ここで、図１４に示すように、同期中には
入力回転数Ｎ_ｉｎがほぼ直線的に増加し、最終的には、
定速回転状態にあると仮定されるアウトプットシャフト
２６の回転数（出力回転数）Ｎ_ｏｕｔに到達すると仮定
することが可能である。一次近似が可能なのであり、こ
の仮定によれば、上記式は、Ｎ_ｒ０＝Ｑｄｔ／Ｊなる式に変形できる。

【００５７】一方、コーン４２の円錐面の、ギヤＡの回
転軸線に対する傾斜角を「θ」、ギヤＡとコーン４２と
の摩擦面の、ギヤＡの回転軸線からの代表半径を「ｒ」
でそれぞれ表すこととすれば、トルクＱは、Ｑ＝（Ｆ／sinθ）ｒなる式で表すことができる。この式を利用すれば、前記
式は、Ｎ_ｒ０＝（Ｆｒ／sinθ）ｄｔ／Ｊなる式に変形できる。

【００５８】また、上記仮定（すなわち一次近似）によ
れば、その式において「ｄｔ」を同期時間Ｔ_ｓｙｎで置
き換えることが可能である。よって、いずれの変数にも
依存しない定数αを導入することにより、Ｎ_ｒ０＝αＦＴ_ｓｙｎなる式が誘導できる。

【００５９】よって、初期相対回転数Ｎ_ｒ０とスリーブ
荷重Ｆと同期時間Ｔ_ｓｙｎとの間には、初期相対回転数
Ｎ_ｒ０がスリーブ荷重Ｆと同期時間Ｔ_ｓｙｎとの積に比
例するという関係が成立することが分かる。したがっ
て、同期時間Ｔ_ｓｙｎを目標値に固定すれば、初期相対
回転数Ｎ_ｒ０とスリーブ荷重Ｆとが１対１に対応する。
さらに、スリーブ荷重Ｆとシフトアクチュエータ６０の
駆動信号Ｓとが１対１に対応する。

【００６０】それらの知見に基づき、この同期制御ルー
チンにおいては、初期相対回転数Ｎ _ｒ０と駆動信号Ｓと
の間に設定された関係に従って適正駆動信号Ｓ^Ｆが決定
される。本実施形態においては、その初期相対回転数Ｎ
_ｒ０と駆動信号Ｓとの関係が、実験値、設計値または経
験値として予め標準的に定められた目標同期時間Ｔ_ｓ
_ｙｎ ^＊に基づいて設定されており、その関係は、図１５
にグラフで表される駆動信号決定マップとして設定され
ている。上記目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊は、ＲＯＭ８６に
記憶されている。

【００６１】ここに「駆動信号決定マップ」は、ＲＯＭ
８６に記憶されている初期駆動信号決定マップがＲＡＭ
８８の駆動信号決定マップ記憶領域に転送された後に前
記マップ補正プログラムの実行により適宜更新されたも
のである。その「初期駆動信号決定マップ」は、実験、
設計または経験に基づいて予め設定されたものである。

【００６２】本実施形態においては、各回の車両走行の
開始（例えば、車両の電源スイッチがオンに操作される
こと）に伴って、ＲＯＭ８６からＲＡＭ８８に初期駆動
信号決定マップが転送されるが、このようにすることは
本発明を実施する上において不可欠なことではない。例
えば、コンピュータ９２を書換え可能な不揮発メモリの
一例としての電気的書換え可能ＲＯＭ（すなわち、ＥＥ
ＰＲＯＭ）を備えたものとするとともに、車両製造後に
おける各回の車両走行の終了（例えば、車両の電源スイ
ッチがオフに操作されること）に応答して、その時点に
おいてＲＡＭ８８に記憶されている駆動信号決定マップ
を上記ＥＥＰＲＯＭに格納し、かつ、車両製造後におけ
る２回目以後の各回の車両走行の開始時期においては、
上記ＥＥＰＲＯＭから前回の駆動信号決定マップを読み
出して使用するようにして本発明を実施することが可能
である。このようにすれば、前回の車両走行中に駆動信
号決定マップに関してなされた学習結果を次回の車両走
行中に有効に利用することができ、その結果、各回の車
両走行の当初から駆動信号決定マップを十分に高い精度
で使用し得る。

【００６３】次に、この同期制御ルーチンの内容を具体
的に説明する。

【００６４】この同期制御ルーチンの各回の実行時に
は、まず、図８のＳ３５１において、セット状態では今
回の同期制御が開始されたことを示す一方、リセット状
態では開始されていないこと示す同期制御開始フラグが
セットされる。この同期制御開始フラグは、ＲＡＭ８８
のフラグ領域に設けられていて、コンピュータ９２の電
源投入に伴ってリセットされるように設計されている。

【００６５】次に、Ｓ３５２において、初期入力回転数
Ｎ_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ _０とが取得され、Ｒ
ＡＭ８８の補正関連データ記憶領域に記憶される。具体
的には、まず、現時点、すなわち今回の同期制御の開始
時期に、入力回転数センサ１０２と出力回転数センサ１
０４とにより、入力回転数Ｎ_ｉｎ（狭義）と出力回転数
Ｎ_ｏｕｔとがそれぞれ検出される。次に、入力回転数Ｎ
_ｉｎ（狭義）の検出値の換算値（その検出値と、トラン
スミッション１４の目標遊動ギヤまでの全ギヤ比との
積）と出力回転数Ｎ_ｏｕｔの検出値とがそれぞれ、初期
入力回転数Ｎ_ｉｎ _０と初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０として
取得され、ＲＡＭ８８に記憶される。続いて、Ｓ３５３
において、取得された初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０と初期出
力回転数Ｎ _ｏｕｔ０とに基づいて初期相対回転数Ｎ_ｒ０
が算出され、その算出値がＲＡＭ８８の補正関連データ
記憶領域に記憶される。

【００６６】ところで、初期相対回転数Ｎ_ｒ０は、他の
手法によっても取得可能である。例えば、クラッチ１２
の接続状態においては、エンジン１０の回転数と入力回
転数Ｎ_ｉｎ（狭義）とが互いに一致することに着目し、
エンジン１０の回転数を検出するエンジン回転数センサ
の検出値で入力回転数センサ１０２の検出値を代替する
ことにより、初期相対回転数Ｎ_ｒ０を取得可能である。

【００６７】さらに、クラッチ１２の接続状態において
は、エンジン１０の回転数から入力回転数Ｎ_ｉｎ（狭
義）のみならず出力回転数Ｎ_ｏｕｔをも導出可能である
ことに着目し、エンジン回転数センサの検出値で入力回
転数センサ１０２の検出値のみならず出力回転数センサ
１０４の検出値をも代替することにより、初期相対回転
数Ｎ_ｒ０を取得可能である。

【００６８】以上のようにして初期相対回転数Ｎ_ｒ０が
算出されたならば、Ｓ３５４において、ＲＡＭ８８に記
憶されている駆動信号決定マップ（図１５参照）を用い
ることにより、初期相対回転数Ｎ_ｒ０の算出値に対応す
る駆動信号Ｓが適正駆動信号Ｓ^Ｆとして決定される。

【００６９】駆動信号決定マップは、正確には、初期相
対回転数Ｎ_ｒ０についての複数の代表値（離散値）と、
複数の駆動信号Ｓの値（離散値）との関係を定義してい
る。そして、今回の初期相対回転数Ｎ_ｒ０が、それら複
数の代表値のいずれかに一致した場合には、今回の初期
相対回転数Ｎ_ｒ０と一致する代表値に対応する駆動信号
Ｓが適正駆動信号Ｓ^Ｆとして決定される。これに対し
て、今回の初期相対回転数Ｎ_ｒ０が、それら複数の代表
値のいずれにも一致しない場合には、今回の初期相対回
転数Ｎ_ｒ０に近い２つの代表値により規定される区間に
おいて駆動信号Ｓが線形補間されることにより、適正駆
動信号Ｓ^Ｆが決定される。

【００７０】その後、Ｓ３５５において、その決定され
た適正駆動信号Ｓ^Ｆがシフトアクチュエータ６０に出力
される。続いて、Ｓ３５６において、現時点における実
際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａと実際出力回転数Ｎ_ｏｕｔ ^Ａとが
共に取得される。それら実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａと実際
出力回転数Ｎ_ｏｕｔ ^Ａとはぞれぞれ、前述の初期入力回
転数Ｎ_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０と同様にし
て、入力回転数センサ１０２の出力信号と出力回転数セ
ンサ１０４の出力信号とのそれぞれに基づいて取得され
る。

【００７１】その後、Ｓ３５７において、実際入力回転
数Ｎ_ｉｎ ^Ａの取得値と実際出力回転数Ｎ_ｏｕｔ ^Ａの取得
値との差が今回の相対回転数Ｎ_ｒとして算出されるとと
もに、その算出された相対回転数Ｎ_ｒの絶対値がしきい
値Ｎ_ｒｔｈより小さいか否かが判定される。すなわち、
今回の同期が実質的に完了したか否かが判定されるので
ある。上記しきい値Ｎ_ｒｔｈは、０に近い値を有するも
のであって、ＲＯＭ８６に記憶されている。

【００７２】相対回転数Ｎ_ｒの絶対値がしきい値Ｎ
_ｒｔｈより小さくはない場合には、Ｓ３５７の判定がＮ
Ｏとなり、Ｓ３５５に戻る。それらＳ３５５ないしＳ３
５７の実行が繰り返された結果、相対回転数Ｎ_ｒの絶対
値がしきい値Ｎ_ｒｔｈより小さくなったと判定されるに
至ると、今回の同期制御を終了させるべきであるとし
て、Ｓ３５７の判定がＹＥＳとなり、以上で、この同期
制御ルーチンの今回の実行が終了する。

【００７３】その後、図７のＳ３０９において、スリー
ブ３４が現在、押し分け状態にあると判定される。スリ
ーブ３４と目標遊動ギヤとの同期が完了した状態におい
て、スリーブ３４のクラッチ３８の歯が、シンクロナイ
ザリング４６の歯と、目標遊動ギヤのクラッチ４８の歯
とを押し分けながら前進する状態にあると判定されるの
である。続いて、Ｓ３１０において、スリーブ３４に作
用させることが要求される要求荷重Ｆ^＊が、スリーブ３
４の押し分けに適した大きさを有するように決定され
る。

【００７４】その後、Ｓ３１１において、Ｓ３０３にお
いて決定された作動方向にスリーブ３４を移動させると
ともに、Ｓ３１０において決定された要求荷重Ｆ^＊を実
現するのに必要な駆動信号がシフトアクチュエータ６０
に出力される。続いて、Ｓ３１２において、セット状態
では今回の変速制御が完了したことを示す一方、リセッ
ト状態では完了していないことを示す変速完了フラグが
セットされる。この変速完了フラグもＲＡＭ８８のフラ
グ領域に設けられていて、コンピュータ９２の電源投入
に伴ってリセットされるように設計されている。以上
で、このシフトアクチュエータ制御プログラムの一回の
実行が終了する。

【００７５】図９のクラッチアクチュエータ制御プログ
ラムも、以上説明したプログラムと同様に、繰返し実行
される。各回の実行時には、まず、Ｓ４０１において、
ＲＡＭ８８において変速要求フラグがセットされている
か否かが判定される。セットされていない場合には、判
定がＮＯとなり、直ちにこのプログラムの一回の実行が
終了する。

【００７６】これに対して、変速要求フラグがセットさ
れている場合には、Ｓ４０１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
４０２に移行する。このステップにおいては、クラッチ
１２が接続状態から切断状態に移行するために必要な駆
動信号がクラッチアクチュエータ８０に出力される。そ
の後、Ｓ４０３において、ＲＡＭ８８において変速完了
フラグがセットされるのが待たれる。セットされたなら
ば、Ｓ４０４において、クラッチ１２が切断状態から接
続状態に移行するために必要な駆動信号がクラッチアク
チュエータ８０に出力される。続いて、Ｓ４０５におい
て、ＲＡＭ８８のフラグ領域において変速要求フラグと
変速完了フラグとがリセットされる。以上で、このクラ
ッチアクチュエータ制御プログラムの一回の実行が終了
する。

【００７７】次に、図１０のマップ補正プログラムの内
容を説明する。

【００７８】まず、このマップ補正プログラムの内容を
概念的に説明する。

【００７９】このマップ補正プログラムは、各回の同期
制御に先立ち、前回の同期制御中の各時期における実際
入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの、それと同時期における目標入力
回転数Ｎ_ｉｎ ^＊からの偏差である入力回転数偏差ΔＮ
_ｉｎに基づき、前記駆動信号決定マップの補正を行う。

【００８０】本実施形態においては、図１６にグラフで
示すように、同期制御中において入力回転数Ｎ_ｉｎがそ
れの初期値である初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０から直線的に
増加して、同期完了時期、すなわち同期開始時期から目
標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊が経過した時期に、定速回転状態
にあると仮定されるアウトプットシャフト２６の回転
数、すなわち初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０に到達すると仮
定されている。そして、このマップ補正プログラムにお
いては、その仮定を前提として、一回の同期制御中の各
時期における目標入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊が、初期入力回転
数Ｎ_ｉｎ０と初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０と目標同期時間
Ｔ_ｓｙｎ ^＊とに基づいて決定される。

【００８１】さらに、このマップ補正プログラムにおい
ては、前記駆動信号決定マップの補正が、前回の同期制
御における入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎに関連する複数の変
数を表す複数のデータ（以下、「入力回転数偏差関連デ
ータ」と総称する）に基づき、その補正後の駆動信号決
定マップに基づく適正駆動信号Ｓ^Ｆにより次回の同期制
御における実際同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ａが目標同期時間Ｔ
_ｓｙｎ ^＊に近づくように行われる。

【００８２】ここで、「入力回転数偏差関連データ」に
ついて詳しく説明すれば、このマップ補正プログラムに
おいては、その入力回転数偏差関連データとして、以下
に詳述する４つの変数、すなわち、（i）入力回転数偏
差合計値ΣΔＮ_ｉｎ，（ii）同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎ，
（iii）経過時入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐおよび（iv）
変化勾配偏差ΔｄＮ_ｉｎを表すデータが用いられる。図
１７には、それら４つの変数がグラフを用いて説明され
ている。

【００８３】（i）入力回転数偏差合計値ΣΔＮ_ｉｎこれは、前回の同期制御における入力回転数偏差ΔＮ
_ｉｎの合計値である。この入力回転数偏差合計値ΣΔＮ
_ｉｎは、図１７のグラフにおいて、斜線のハッチで示さ
れる領域の面積に相当する。

【００８４】（ii）同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎこれは、前回の同期制御における実際同期時間Ｔ_ｓｙｎ
^Ａの、目標同期時間Ｔ _ｓｙｎ ^＊からの偏差である。この
同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎを用いるのは、実際同期時間Ｔ
_ｓｙｎ ^Ａが目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊より短いか長いか
が、入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎが０になる時期が予定より
早いか遅いかを表しているからである。

【００８５】（iii）経過時入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐこれは、前回の同期制御において目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ
^＊が経過した時期と実質的に同じ時期の入力回転数偏差
ΔＮ_ｉｎである。

【００８６】（iv）変化勾配偏差ΔｄＮ_ｉｎこれは、前回の同期制御における実際入力回転数Ｎ_ｉｎ
^Ａの変化勾配（実際変化勾配）ｄＮ_ｉｎ ^Ａの平均値であ
る実際変化勾配平均値ＭＥＡＮ（ｄＮ_ｉｎ ^Ａ）の、目標
入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊の変化勾配（目標変化勾配）ｄＮ
_ｉｎ ^＊からの偏差である。

【００８７】これら４つの変数が０に近づくということ
は、同期制御において実際同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ａが目標同
期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊に近づくことを意味する。

【００８８】したがって、このマップ補正プログラム
は、前回の同期制御においてそれら４つの変数を取得す
るとともに、それら取得値に基づき、次回の同期制御に
おいて取得されるべきそれら４つの変数がいずれも０に
近づくように、駆動信号決定マップを補正する。

【００８９】ここで、その入力回転数偏差関連データを
利用した駆動信号決定マップの補正について、さらに詳
しく説明する。

【００９０】このマップ補正プログラムにおいては、ま
ず、駆動信号決定マップを補正するための４種類の暫定
補正係数Ｃ^Ｔが、前回の同期制御において取得した４つ
の変数に基づいてそれぞれ決定される。さらに、このマ
ップ補正プログラムにおいては、それら暫定補正係数Ｃ
^Ｔに基づいて１つの最終補正係数Ｃ^Ｆが決定され、さら
に、その決定された最終補正係数Ｃ^Ｆに基づいて駆動信
号決定マップが補正される。

【００９１】次に、このマップ補正プログラムの内容を
具体的に説明する。

【００９２】このマップ補正プログラムも、上述した他
のプログラムと同様に、繰返し実行される。各回の実行
時には、まず、図１０のＳ５０１において、ＲＡＭ８８
において同期制御開始フラグがセットされているか否か
が判定される。すなわち、前述の同期制御ルーチンによ
る同期制御が開始されたか否かが判定されるのである。
同期制御開始フラグがセットされていない場合には、判
定がＮＯとなり、直ちにこのマップ補正プログラムの一
回の実行が終了する。これに対して、同期制御開始フラ
グがセットされている場合には、Ｓ５０１の判定がＹＥ
Ｓとなり、Ｓ５０２に移行する。このステップにおいて
は、入力回転数偏差関連データの取得が行われる。

【００９３】このＳ５０２の詳細が図１１に入力回転数
偏差関連データ取得ルーチンとしてフローチャートで概
念的に表されている。この入力回転数偏差関連データ取
得ルーチンにおいては、まず、Ｓ５５１において、経過
時間ｔが０にリセットされる。

【００９４】次に、Ｓ５５２において、ＲＡＭ８８に記
憶されている初期入力回転数Ｎ_ｉｎ _０および初期出力回
転数Ｎ_ｏｕｔ０と、ＲＯＭ８６に記憶されている目標同
期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊とに基づいて目標入力回転数取得関数
式が決定されるとともに、その決定された目標入力回転
数取得関数式がＲＡＭ８８の補正関連データ記憶領域に
記憶される。

【００９５】ここで、目標入力回転数取得関数式につい
て詳しく説明すれば、経過時間ｔが目標同期時間Ｔ
_ｓｙｎ ^＊に至るまでの時間領域に関しては、図１６に破
線のグラフで示すように、初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０と、
同期開始時期から目標同期時間Ｔ _ｓｙｎ ^＊が経過した同
期完了予定時期において入力回転数Ｎ_ｉｎが到達すべき
値（本実施形態においては、前述のように、初期出力回
転数Ｎ_ｏｕｔ０と一致すると仮定されている）とをつな
ぐ直線を定義する一次関数式が目標入力回転数取得関数
式として決定される。一方、経過時間ｔが目標同期時間
Ｔ_ｓｙｎ ^＊を超えた後においては、経過時間ｔの変化に
関係なく、初期出力回転数Ｎ_ｏｕｔ０を出力する関数式
が目標入力回転数取得関数式として決定される。上記の
目標入力回転数取得関数式に経過時間ｔの実際値を代入
すれば、その実際の経過時間ｔにおいて実現すべき目標
入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊が出力される。

【００９６】その後、図１１のＳ５５３において、ＲＡ
Ｍ８８に記憶されている初期入力回転数Ｎ_ｉｎ０が読み
出されて、それが実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの前回値とさ
れる。続いて、Ｓ５５４において、設定時間Δｔの間、
遅延が行われる。その後、Ｓ５５５において、経過時間
ｔの現在値にその設定時間Δｔが加算されて経過時間ｔ
が更新される。

【００９７】続いて、Ｓ５５６において、現時点におけ
る実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａと実際出力回転数Ｎ_ｏｕｔ ^Ａ
とが、同期制御ルーチンにおけるＳ３５６（図８参照）
と同様にして取得される。

【００９８】その後、Ｓ５５７において、ＲＡＭ８８に
記憶されている目標入力回転数取得関数式に現在の経過
時間ｔを代入することにより、現時点において実現され
るべき目標入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊が取得される。続いて、
Ｓ５５８において、Ｓ５５６において取得された実際入
力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａと、Ｓ５５７において取得された目標
入力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊との差が入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎと
して算出される。このステップにおいては、さらに、そ
の算出された入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎが、現在の経過時
間ｔと関連付けてＲＡＭ８８の補正関連データ記憶領域
に記憶される。

【００９９】続いて、Ｓ５５９において、Ｓ５５６にお
ける実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの取得値が今回値とされた
後、Ｓ５６０に移行する。このステップにおいては、そ
の実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの今回値と前記前回値との差
が実際変化勾配（すなわち、実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの
設定時間Δｔあたりの変化量）ｄＮ_ｉｎ ^Ａとして算出さ
れる。さらに、このステップにおいては、その算出され
た実際変化勾配ｄＮ_ｉ _ｎ ^Ａが、現在の経過時間ｔと関連
付けてＲＡＭ８８の補正関連データ記憶領域に記憶され
る。

【０１００】その後、Ｓ５６１において、Ｓ５５６にお
ける実際入力回転数Ｎ_ｉｎ ^Ａの取得値と実際出力回転数
Ｎ_ｏｕｔ ^Ａの取得値との差が相対回転数Ｎ_ｒとして算出
されるとともに、その算出された相対回転数Ｎ_ｒの絶対
値がしきい値Ｎ_ｒｔｈより小さいか否かが判定される。
すなわち、同期が実質的に完了したか否かが判定される
のである。ここで、しきい値Ｎ_ｒｔｈは、同期制御ルー
チンにおいて利用されるしきい値Ｎ_ｒｔｈと同じであ
る。

【０１０１】相対回転数Ｎ_ｒの絶対値がしきい値Ｎ
_ｒｔｈより小さくはない場合には、Ｓ５６１の判定がＮ
Ｏとなり、Ｓ５６２に移行する。このステップにおいて
は、Ｓ５６０の次回の実行に備えて前記実際入力回転数
Ｎ_ｉｎ ^Ａの今回値が前回値とされる。その後、Ｓ５５４
に戻る。

【０１０２】それらＳ５５４ないしＳ５６２の実行が繰
り返された結果、相対回転数Ｎ_ｒの絶対値がしきい値Ｎ
_ｒｔｈより小さくなったと判定されるに至ると、Ｓ５６
１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ５６３に移行する。このス
テップにおいては、現在の経過時間ｔが取得されるとと
もに、その取得された経過時間ｔが実際同期時間Ｔ_ｓ
_ｙｎ ^Ａとして決定される。さらに、このステップにおい
ては、その決定された実際同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^ＡがＲＡＭ
８８における補正関連データ記憶領域に記憶される。以
上で、この入力回転数偏差関連データ取得ルーチンの今
回の実行が終了する。

【０１０３】その後、図１０のＳ５０３において、ＲＡ
Ｍ８８において変速完了フラグがセットされるのが待た
れる。これにより、以下に続くステップが、シフトアク
チュエータ制御プログラムの一回の実行が完了した後に
実行される。セットされたならば、Ｓ５０４において、
ＲＡＭ８８に記憶されている現在の駆動信号決定マップ
の補正処理が行われる。

【０１０４】このＳ５０４の詳細が図１２に補正処理ル
ーチンとしてフローチャートで概念的に表されている。
この補正処理ルーチンにおいては、まず、Ｓ６０１にお
いて、ＲＡＭ８８に記憶されている複数の入力回転数偏
差ΔＮ_ｉｎ（前回の同期制御中に取得されたもの）が読
み出されるとともに、それら読み出された複数の入力回
転数偏差ΔＮ_ｉｎの合計値が入力回転数偏差合計値ΣΔ
Ｎ_ｉｎとして算出される。

【０１０５】次に、Ｓ６０２において、その算出された
入力回転数偏差合計値ΣΔＮ_ｉｎに基づいて現在の駆動
信号決定マップを補正するための第１暫定補正係数Ｃ^Ｔ
_１が決定される。この第１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１は、次回
の同期制御において取得されるべき入力回転数偏差合計
値ΣΔＮ_ｉｎがその補正後の駆動信号決定マップに基づ
く適正駆動信号Ｓ^Ｆによって０に近づくようにするため
のものである。入力回転数偏差合計値ΣΔＮ_ｉｎと第１
暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１との関係が、実験値、設計値または
経験値としてＲＯＭ８６に記憶されており、その関係を
利用して第１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１が決定される。

【０１０６】続いて、Ｓ６０３において、ＲＡＭ８８に
記憶されている実際同期時間Ｔ_ｓｙ _ｎ ^Ａ（前回の同期制
御中に取得されたもの）と、ＲＯＭ８６に記憶されてい
る目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊とが読み出されるとともに、
それら読み出された実際同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^Ａと目標同期
時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊との差が同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎとして
算出される。

【０１０７】その後、Ｓ６０４において、その算出され
た同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎに基づいて現在の駆動信号決
定マップを補正するための第２暫定補正係数Ｃ^Ｔ _２が決
定される。この第２暫定補正係数Ｃ^Ｔ _２は、上記第１暫
定補正係数Ｃ^Ｔ _１に準じて、次回の同期制御において取
得されるべき同期時間偏差ΔＴ_ｓｙｎがその補正後の駆
動信号決定マップに基づく適正駆動信号Ｓ^Ｆによって０
に近づくようにするためのものである。同期時間偏差Δ
Ｔ_ｓｙｎと第２暫定補正係数Ｃ^Ｔ _２との関係が、上記第
１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１の場合に準じて、実験値、設計値
または経験値としてＲＯＭ８６に記憶されており、その
関係を利用して第２暫定補正係数Ｃ^Ｔ _２が決定される。

【０１０８】続いて、Ｓ６０５において、ＲＡＭ８８に
記憶されている複数の入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎのうち、
ＲＯＭ８６に記憶されている目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊に
実質的に等しい経過時間ｔに関連付けられているもの
が、経過時入力回転数偏差ΔＮ _ｉｎ ^Ｐとして取得され
る。

【０１０９】その後、Ｓ６０６において、その算出され
た経過時入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐに基づいて現在の駆
動信号決定マップを補正するための第３暫定補正係数Ｃ
^Ｔ _３が決定される。この第３暫定補正係数Ｃ^Ｔ _３は、上
記第１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１等に準じて、次回の同期制御
において取得されるべき経過時入力回転数偏差ΔＮ_ｉ _ｎ
^Ｐがその補正後の駆動信号決定マップに基づく適正駆動
信号Ｓ^Ｆによって０に近づくようにするためのものであ
る。経過時入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐと第３暫定補正係
数Ｃ^Ｔ _３との関係が、上記第１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１等の
場合に準じて、実験値、設計値または経験値としてＲＯ
Ｍ８６に記憶されており、その関係を利用して第３暫定
補正係数Ｃ^Ｔ _３が決定される。

【０１１０】続いて、Ｓ６０７において、ＲＡＭ８８に
記憶されている複数の実際変化勾配ｄＮ_ｉｎ ^Ａ（前回の
同期制御中に取得されたもの）が読み出されるととも
に、それらの平均値である実際変化勾配平均値ＭＥＡＮ
（ｄＮ_ｉｎ ^Ａ）が算出される。このステップにおいて
は、さらに、ＲＡＭ８８に記憶されている前記目標入力
回転数取得関数式を利用することにより、目標入力回転
数Ｎ_ｉｎ ^＊の前記設定時間Δｔあたりの変化量が目標変
化勾配ｄＮ_ｉｎ ^＊として取得される。本実施形態におい
ては、上述のように、その目標入力回転数取得関数式の
うち経過時間ｔが目標同期時間Ｔ_ｓｙｎ ^＊に達するまで
の時間領域に対応する部分が、その経過時間ｔと目標入
力回転数Ｎ_ｉｎ ^＊との一次関数式として表される（図１
６参照）。したがって、その一次関数式の傾きを取得す
ることにより目標変化勾配ｄＮ_ｉｎ ^＊を取得することが
できる。さらに、このステップにおいては、算出された
実際変化勾配平均値ＭＥＡＮ（ｄＮ_ｉｎ ^Ａ）と、取得さ
れた目標変化勾配ｄＮ_ｉｎ ^＊との差が変化勾配偏差Δｄ
Ｎ_ｉｎとして算出される。

【０１１１】その後、Ｓ６０８において、その算出され
た変化勾配偏差ΔｄＮ_ｉｎに基づいて現在の駆動信号決
定マップを補正するための第４暫定補正係数Ｃ^Ｔ _４が決
定される。この第４暫定補正係数Ｃ^Ｔ _４は、上記第１暫
定補正係数Ｃ^Ｔ _１等に準じて、次回の同期制御において
取得されるべき変化勾配偏差ΔｄＮ_ｉｎがその補正後の
駆動信号決定マップに基づく適正駆動信号Ｓ^Ｆによって
０に近づくようにするためのものである。変化勾配偏差
ΔｄＮ_ｉｎと第４暫定補正係数Ｃ^Ｔ _４との関係が、上記
第１暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１等の場合に準じて、実験値、設
計値または経験値としてＲＯＭ８６に記憶されており、
その関係を利用して第４暫定補正係数Ｃ ^Ｔ _４が決定され
る。

【０１１２】続いて、Ｓ６０９において、Ｓ６０２、Ｓ
６０４、Ｓ６０６およびＳ６０８においてそれぞれ決定
された暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１，Ｃ^Ｔ _２，Ｃ^Ｔ _３，Ｃ^Ｔ _４の
重みつき平均値が算出される。この重みつき平均値は、
各暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１，Ｃ^Ｔ _２，Ｃ^Ｔ _３，Ｃ^Ｔ _４とそれ
ら各暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１，Ｃ^Ｔ _２，Ｃ^Ｔ _３，Ｃ^Ｔ _４に対
して予め設定された重みω_１，ω_２，ω_３，ω_４とのそ
れぞれの積の和、すなわちΣＣ^Ｔ _ｉω_ｉ（ただし、ｉは
１〜４の整数）である。ここで、重みω_１，ω _２，
ω_３，ω_４は、Σω_ｉ＝１（ただし、ｉは１〜４の整
数）を充足する値を有するものであって、実験値、設計
値または経験値としてＲＯＭ８６に記憶されている。こ
のステップにおいては、さらに、その重みつき平均値
が、現在の駆動信号決定マップを補正するための最終補
正係数Ｃ^Ｆとして決定される。

【０１１３】本実施形態においては、上述のように、４
つの暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１ないしＣ^Ｔ _４のすべてを用いて
現在の駆動信号決定マップが補正されるが、このように
することは本発明を実施する上において不可欠なことで
はない。すなわち、それら４つの暫定補正係数Ｃ^Ｔ _１な
いしＣ^Ｔ _４のいずれか１つ、２つまたは３つを用いて上
記の補正を行うことが可能なのである。

【０１１４】続いて、Ｓ６１０において、ＲＡＭ８８に
記憶されている初期相対回転数Ｎ_ｒ _０が読み出される。
その後、Ｓ６１１において、ＲＡＭ８８に記憶されてい
る現在の駆動信号決定マップが読み出されるとともに、
その読み出された駆動信号決定マップが、Ｓ６０９にお
いて決定された最終補正係数Ｃ^Ｆに基づいて補正され
る。

【０１１５】このＳ６１１においては、具体的には、Ｓ
６１０において読み出された初期相対回転数Ｎ_ｒ０が、
現在の駆動信号決定マップにおいて初期相対回転数Ｎ
_ｒ０に割り当てられている複数の代表値のいずれかに一
致する場合には、図１８に示すように、その一致する代
表値Ｎ_{ｒ０（ｊ）}に対応する駆動信号Ｓ_（ｊ）の値が最
終補正係数Ｃ^Ｆで補正される。

【０１１６】これに対して、Ｓ６１０において読み出さ
れた初期相対回転数Ｎ_ｒ０が、上記複数の代表値のいず
れにも一致しない場合には、図１９に示すように、現在
の駆動信号マップにおいて、それら複数の代表値のう
ち、その読み出された初期相対回転数Ｎ_ｒ０に最も近い
代表値Ｎ_{ｒｏ（ｊ）}と、それに対応する駆動信号Ｓ_（ｊ
_）と、それら複数の代表値のうち次に近い代表値Ｎ
_{ｒ０（ｊ−１）}と、それに対応する駆動信号Ｓ
_{（ｊ−１）}とに着目される。さらに、現在の駆動信号決
定マップにおいて初期相対回転数Ｎ_ｒ０に対応する駆動
信号Ｓ_ｃの値が最終補正係数Ｃ ^Ｆで補正され、それが基
準駆動信号Ｓ_ｂとされる。さらに、駆動信号Ｓ_（ｊ）の
補正が、その補正後の駆動信号Ｓ_（ｊ）と、補正されな
い駆動信号Ｓ_{（ｊ−１）}とをつなぐ直線上に基準駆動信
号Ｓ_ｂが位置することとなるように行われる。

【０１１７】さらに、このステップにおいては、その補
正結果に従ってＲＡＭ８８における駆動信号決定マップ
が更新される。以上で、この補正処理ルーチンの今回の
実行が終了する。

【０１１８】その後、図１０のＳ５０５において、ＲＡ
Ｍ８８における変速段関連データ記憶領域と補正関連デ
ータ記憶領域とがクリアされる。続いて、Ｓ５０６にお
いて、ＲＡＭ８８のフラグ領域における同期制御開始フ
ラグがリセットされる。以上で、この補正プログラムの
今回の実行が終了し、次回の同期制御においては、以上
のようにして更新された駆動信号決定マップに基づいて
適正駆動信号Ｓ^Ｆが決定される。

【０１１９】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、シフトアクチュエータ６０が請求項１に
おける「アクチュエータ」の一例を構成し、変速ＥＣＵ
８２が同請求項における「制御装置」の一例を構成し、
その変速ＥＣＵ８２のうち図８のＳ３５１ないしＳ３５
４を実行する部分と、図１０のＳ５０２ないしＳ５０４
を実行する部分とが互いに共同して同請求項における
「駆動信号決定手段」の一例を構成しているのである。

【０１２０】さらに、本実施形態においては、入力回転
数偏差合計値ΣΔＮ_ｉｎが、請求項２における「相対回
転数偏差の総合値」の一例と請求項４における「相対回
転数偏差の総合値」の一例とを構成し、同期時間偏差Δ
Ｔ_ｓｙｎが、請求項２における「同期時間偏差」の一例
と請求項４における「同期時間偏差」の一例とを構成
し、経過時入力回転数偏差ΔＮ_ｉｎ ^Ｐが、請求項２にお
ける「経過時相対回転数偏差」の一例と請求項４におけ
る「経過時相対回転数偏差」の一例とを構成し、変化勾
配偏差ΔｄＮ_ｉｎが、請求項２における「変化勾配偏
差」の一例と請求項４における「変化勾配偏差」の一例
とを構成しているのである。

【０１２１】さらにまた、本実施形態においては、変速
ＥＣＵ８２のうち図８のＳ３５１ないしＳ３５４を実行
する部分が請求項３における「信号決定部」の一例を構
成し、図１０のＳ５０２ないしＳ５０４を実行する部分
が、請求項３における「関係補正部」の一例と請求項４
における「関係補正部」の一例と請求項５における「関
係補正部」の一例とを構成しているのである。

【０１２２】以上、本発明の一実施形態を図面に基づい
て詳細に説明したが、これは例示であり、前記［課題を
解決するための手段および発明の効果］の欄に記載の態
様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、
改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態であるシンクロメッシュ
式トランスミッション１４のための変速装置のハードウ
エア構成を概念的に示す系統図である。

【図２】図１に示す変速装置が使用される同期装置３０
を示す正面断面図である。

【図３】図１に示す変速装置における伝達機構６６を示
す斜視図である。

【図４】図１における変速ＥＣＵ８２の構成を概念的に
示すブロック図である。

【図５】図４におけるメインプログラムを概念的に表す
フローチャートである。

【図６】図４におけるセレクトアクチュエータ制御プロ
グラムを概念的に表すフローチャートである。

【図７】図４におけるシフトアクチュエータ制御プログ
ラムを概念的に表すフローチャートである。

【図８】図７におけるＳ３０８の詳細を同期制御ルーチ
ンとして概念的に表すフローチャートである。

【図９】図４におけるクラッチアクチュエータ制御プロ
グラムを概念的に表すフローチャートである。

【図１０】図４におけるマップ補正プログラムを概念的
に表すフローチャートである。

【図１１】図１０におけるＳ５０２の詳細を入力回転数
偏差関連データ取得ルーチンとして概念的に表すフロー
チャートである。

【図１２】図１０におけるＳ５０４の詳細を補正処理ル
ーチンとして概念的に表すフローチャートである。

【図１３】図２の同期装置３０の構成を概念的に示す部
分正面断面図である。

【図１４】図１３の同期装置３０において入力回転数Ｎ
_ｉｎおよび相対回転数Ｎ_ｒが時間と共に変化する様子を
説明するためのグラフである。

【図１５】図４の駆動信号決定マップ記憶領域に記憶さ
れている駆動信号決定マップの内容を概念的に表すグラ
フである。

【図１６】図１０のマップ補正プログラムの内容を説明
するためのグラフである。

【図１７】図１０のマップ補正プログラムの内容を説明
するための別のグラフである。

【図１８】図１２におけるＳ６１１の内容を説明するた
めのグラフである。

【図１９】図１２におけるＳ６１１の内容を説明するた
めの別のグラフである。

【符号の説明】

１０エンジン１４トランスミッション２６アウトプットシャフト３０同期装置３４スリーブ４６シンクロナイザリング６０シフトアクチュエータ８２変速ＥＣＵ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者宮崎剛枝愛知県西尾市小島町城山１番地アイシン・エーアイ株式会社内 (72)発明者神谷充俊愛知県西尾市小島町城山１番地アイシン・エーアイ株式会社内 (72)発明者市川義裕岐阜県岐阜市須賀３丁目11番11−202号Ｆターム(参考） 3J067 AA04 AA21 AB11 AB21 AC03 BA52 BB04 CA02 CA07 CA08 CA31 DB01 DB31 EA05 FB42 FB62 FB71 GA01 3J552 MA04 MA13 MA26 NA01 NB01 PA54 SA30 SB38 VA00W VA32W VA37W VC01Z

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両において動力源の回転を駆動車輪に
伝達するシンクロメッシュ式トランスミッションであっ
て、各ギヤ対が常時噛み合わされるとともにギヤ比が互
いに異なる複数のギヤ対のいずれかを有効ギヤ対として
選択するために同期装置を備えており、かつ、その同期
装置が、（ａ）前記ギヤ対の一方が遊動ギヤとして相対
回転可能に装着されたシャフトに対して相対回転不能か
つ軸方向に相対移動可能なスリーブと、前記遊動ギヤに
対して相対回転可能かつ軸方向に相対移動可能なシンク
ロナイザリングとを備え、かつ、（ｂ）作動状態では、
前記スリーブを軸方向に移動させてそのスリーブを前記
シンクロナイザリングに当接させ、それにより、そのシ
ンクロナイザリングを、前記遊動ギヤに対して相対回転
不能な摩擦面に押し付けてその遊動ギヤと前記スリーブ
との同期を行うものであるトランスミッションと共に使
用され、そのトランスミッションの変速比を変化させる
変速装置であって、外部からの信号に応じて電気的に制御されることによ
り、前記スリーブを前記軸方向に移動させるために荷重
を発生させるアクチュエータと、前記車両の運転者の意思とその車両の状態と前記トラン
スミッションの状態との少なくとも一つに基づいてその
トランスミッションの変速比を変化させるために前記ア
クチュエータに駆動信号を供給して制御する制御装置で
あって、各回の同期のための各回の同期制御の開始時期
における前記遊動ギヤと前記スリーブとの相対回転数で
ある初期相対回転数と、前回の同期のための前回の同期
制御における前記相対回転数の実際値である実際相対回
転数の、その相対回転数の目標値である目標相対回転数
からの偏差である相対回転数偏差とに基づき、各回の同
期制御において前記アクチュエータに供給すべき駆動信
号を決定する駆動信号決定手段を有するものとを含むシ
ンクロメッシュ式トランスミッションのための変速装
置。
【請求項２】前記相対回転数偏差が、前記前回の同期
制御における相対回転数偏差の総合値と、前記前回の同
期の開始時期から完了時期までの実際同期時間の目標同
期時間からの偏差である同期時間偏差と、前回の同期制
御において目標同期時間が経過した時期における実際相
対回転数であって本来であれば０に一致すべきものであ
る経過時相対回転数偏差と、前回の同期制御における実
際相対回転数の変化勾配の目標相対回転数の変化勾配か
らの偏差である変化勾配偏差との少なくとも一つにより
定義されるものである請求項１に記載のシンクロメッシ
ュ式トランスミッションのための変速装置。
【請求項３】前記駆動信号決定手段が、（ａ）前記初期相対回転数と前記駆動信号との間に設定
された関係に従い、各回の同期制御における実際の初期
相対回転数に対応する駆動信号を決定する信号決定部
と、（ｂ）各回の同期制御に先立ち、前回の同期制御におけ
る前記相対回転数偏差に基づき、前記関係の補正を、そ
の補正後の関係により各回の同期の開始時期から完了時
期までの実際同期時間が目標同期時間に近づくように行
う関係補正部とを含む請求項１または２に記載のシンク
ロメッシュ式トランスミッションのための変速装置。
【請求項４】前記相対回転数偏差が、前記前回の同期
制御における相対回転数偏差の総合値と、前回の同期制
御における実際同期時間の目標同期時間からの偏差であ
る同期時間偏差と、前回の同期制御において目標同期時
間が経過した時期における実際相対回転数であって本来
であれば０に一致すべきものである経過時相対回転数偏
差と、前回の同期制御における実際相対回転数の変化勾
配の目標相対回転数の変化勾配からの偏差である変化勾
配偏差との少なくとも一つにより定義されるものであ
り、前記関係補正部が、前記少なくとも一つの総合値と
同期時間偏差と経過時相対回転数偏差と変化勾配偏差が
０に近づくように前記関係の補正を行うものである請求
項３に記載のシンクロメッシュ式トランスミッションの
ための変速装置。
【請求項５】前記関係補正部が、前記総合値と前記同
期時間偏差と前記経過時相対回転数偏差と前記変化勾配
偏差との少なくとも２つに基づいて前記関係の補正を行
うものである請求項４に記載のシンクロメッシュ式トラ
ンスミッションのための変速装置。