JP2002159509A - 躰腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検出方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】躰腔内に挿入した鉗子やメスなどの操作器の先
端部の負荷力を手術ロボット装置の操縦桿を通して術者
に伝え、手術操作性を向上させることができる躰腔鏡下
外科手術操作器の先端負荷力の検出方法を提供する。 【解決手段】表面を切開した穴を通して躰腔内に挿入さ
れる鉗子やメスなどの手術用操作器において、躰穴や目
標臓器以外の臓器から操作器を接触分離できる外套を与
え、その外套内に操作器を配置し、外套と操作器の間に
設置した力検出器により操作器先端が受ける負荷力を検
出することを特徴とする躰腔鏡下外科手術操作器の先端
負荷力の検出方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、躰腔鏡下で行う外
科手術を支援する装置に関するものであり、特に、躰腔
内に挿入した鉗子やメスなどの操作器の先端部の負荷力
を手術ロボット装置の操縦桿を通して術者に伝え、手術
操作性を向上させることができる躰腔鏡下外科手術操作
器の先端負荷力の検出方法およびその装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】図６は手術ロボット装置により手術操作
器を操作する際、操作器の先端に加わる負荷力を操縦桿
に帰還させる方法を示す躰腔鏡下外科手術操作器の概念
図である。図中、１は操作器の先端にあって折れ曲がっ
たりはさんだりの動きができる能動子、２は操作器とし
てのシャフト、３は能動子１を駆動するモーターなどの
能動子駆動部であり、これらによって手術用の操作器の
主要部が構成されている。操作器のシャフト２はロボッ
ト本体３１に設けられたロボットハンド３０で把持され
るようになっており、またロボット本体３１および前記
能動子駆動部３は制御部３３によって制御されるように
なっている。前記制御部３３は操作器先端の能動子１に
作用する負荷力を検出するための検出器４からの検出信
号、術者の手３５の力によって作動する操縦桿３２から
の信号を基に能動子駆動部３およびロボット本体３１の
作動を制御する。なお、図中２８は躰表面を切開した穴
である。

【０００３】上記躰腔鏡下外科手術操作器では、ロボッ
トハンド３０で把持している操作器を躰腔表面に開けた
穴２８を介して躰腔内に挿入し、能動子１の負荷力を検
出器４により検知し、この検知信号を基に制御部３３の
作用により操縦桿３２を通して負荷力を術者に伝えなが
ら、ロボット本体３１、能動子駆動部３を制御し、躰腔
鏡下外科手術を行うことができる構成となっており、手
術操作性を向上させることできるというものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記躰
腔鏡下外科手術操作器では、操作器の先端への負荷力を
検出し、ロボット操縦桿へ負荷力を帰還させるための具
体的な負荷力検出手段が未だ確立されておらず、このた
め有効な躰腔鏡下外科手術操作器の実用化が遅れてい
る。ここで、現時点において、能動子１の負荷力を検出
するために考えられる４種類の方法について説明する。
図７（ｂ）は、第１番目の方法を示す図であり、負荷力
を検出するための力検出器２１をロボットハンド３０と
操作器としてのシャフト２との間に設けるようにしてい
る。図において、２は操作器（たとえばシャフト）、３
は能動子駆動部、２８は躰腔表面に開けた穴、３０は操
作器２を把持するロボットハンド、２１は躰腔外におい
て操作器２とロボットハンド３０の間に設置された力検
出器（前述した検出器４に対応する構成要素）、３３は
操作器２に取り付けた力検出器２１からの検出信号およ
び図示せぬ術者の手の力によって作動する操縦桿からの
信号を基に能動子駆動部３およびロボット本体３１の作
動を制御する制御部である。この装置は、力検出器２１
で検出した力を制御部３３に帰還させ、シャフト２が常
に躰穴２８を通過するように制御部３３でロボット本体
３１、および能動子駆動部３を調整する。この動作方法
は、図７（ａ）に示す術者が外科手術操作器を手で直接
操作しながら躰穴２８を通過させるだけでなく、操作器
先端の触覚を感じるながら手術を行う方法に対応してお
り、この方法は操作器先端負荷を検出できる可能性はあ
る。しかしながらこの方法（躰腔外の操作器部分に力検
出器をつける方法）は、体の穴から操作器が受ける種々
の方向の力が先端負荷力の雑音として働き、能動子の正
確な制御が困難であるという問題がある。

【０００５】図８は、第２番目の方法を示す図であり、
操作器の能動子１を駆動するモータの電気的な負荷を検
出するようにしている。図８において、１は操作器の先
端に設ける能動子、２は操作器としてのシャフト、５は
能動子１を駆動する能動子駆動モータ、１２は能動子駆
動モータ５と能動子２を結ぶワイヤーであり、シャフト
２の中に設置される。３３Ａはモータの電気的駆動部で
ある。この操作器では、能動子１に大きな負荷が加わる
と能動子モータ５の電気的な駆動力も大きくなり、逆に
言えばこの駆動力を検出することで能動子１の負荷力を
測定することができる。しかし、能動子１の先端の負荷
力は一般には６軸方向成分（即ち、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の力
とＸ、Ｙ、Ｚ軸周りの偶力）を持っており、従って、６
軸の力を測定するためには少なくとも６個のモータ、お
よびそれらが有効に力を測定できるような能動子１の姿
勢が必要とされる。また、現実にはモータの個数は２〜
４個と少なく、力の成分によっては測定できない。さら
に、この方法では、能動子駆動モータ５が躰腔外に配置
されることが多くなり、その場合、ワイヤーや棒による
動力伝達での摩擦力、さらに躰穴２８から操作器が受け
る摩擦力等が先端負荷力検出の雑音となるという問題が
ある。

【０００６】図９は、第３番目の方法を示す図であり、
操作器先端の能動子１それ自体に力検出器を取りつける
ようにしている。図９において、７は能動子１の骨格、
６は骨格７の覆、８は骨格７と覆６の間に挿入された力
検出器を示す。この方法では力検出器８の接触面を広く
して出来るだけ能動子１の全面を覆うとすれば検出すべ
き力の軸数は６軸ということになり、能動骨格の個数が
増えると測定する力の成分の数が多くなり、情報の伝達
方法が複雑になるという問題が生じる。また、操作器先
端の能動子１それ自体に力検出器８を取りつける方法の
ため、前記第２番目の方法のような摩擦による問題は無
くなるものの、多種多用な操作器の全てに力検出器を取
りつけ、さらに２〜４個はある操作器先端の能動子の一
つ一つに力検出器を取りつける必要があり、構成が複雑
になるいう問題がある。

【０００７】図１０は、第４番目の方法を示す図であ
り、先端能動子１の付け根に力検出器をつけるようにし
ている。図１０において、２は操作器としてのシャフ
ト、１２は能動子に動力を伝達するワイヤー、１１は同
様に伝動のための結合棒であり、根元の能動子の取りつ
け台９に力検出器１０が取り付けられている。この方法
では、結合棒１１、ワイヤー１２の伝動要素に働くシャ
フト軸方向の力を分離し、能動子１に働く力を求めるに
は、この軸方向の力を除く必要がある。そのひとつの方
法として伝動要素１１、１２に働く力そのものを測定す
る方法があるが、測定が複雑になるという問題がある。
また、ワイヤーや棒に働く力の反力の分離が困難である
と言う問題が生じる。以上に述べたように、現在提案さ
れているいずれの方法も躰腔鏡下外科手術に適用できる
可能性があるものの、それぞれ未だ解決すべき課題が多
々ある。

【０００８】そこで、本発明者は、外科手術操作器に於
ける負荷力は、操作器先端の能動子全体の負荷力が検出
できれば十分であることが多いことに着目し、外套で操
作器を能動子の付け根まで覆い、外套と操作器の間で力
検出する方法を見いだした。図１を参照して本発明の基
本原理を説明すると、図中、１は能動子、２は操作器と
してのシャフト、３は能動子駆動部であり、シャフト２
と能動子駆動部３を覆うように外套２０が配置されてい
る。シャフト２は、シャフト２と能動子駆動部３と外套
２０との間の空間に配置された、たとえば２１−１ある
いは２１−２あるいは２１−３あるいは複数の力検出器
を介して外套２０により支持されている。そして外套２
０はロボットハンド３０で把持され、外套２０が躰穴２
８と接触する構成となっている。この外科手術操作器で
は力検出器２１からの検知信号を基に図示せぬ制御部の
作用により操縦桿を通して負荷力を術者に伝えながら、
ロボット本体３１、能動子駆動部３を制御する。このよ
うな基本構成からなる操作器では、躰腔内においてシャ
フト２は体内臓器とは接触しないので、躰穴や目標臓器
以外のものからの力を分離でき、ワイヤーや棒に働く反
力の影響も受けることなく、能動子１への接触負荷力が
測定できる。なお、先端能動子１全体の負荷力を検出す
るには、能動子１、シャフト２、能動子駆動部３の操作
器自体の重さや姿勢等を考慮しなければならないが、計
算で求めることで解決できる。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このため、本発明が採用
した課題解決手段は、表面を切開した穴を通して躰腔内
に挿入される鉗子やメスなどを備えた外科手術用操作器
において、躰穴や目標臓器以外の臓器から操作器を接触
分離できる外套を与え、その外套内に操作器を配置し、
外套と操作器の間に設置した力検出器により操作器先端
が受ける負荷力を検出することを特徴とする躰腔鏡下外
科手術操作器の先端負荷力の検出方法であり、前記検出
した負荷力を基に操作器を制御することを特徴とする躰
腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検出方法であり、
能動子と、能動子を支持するシャフトと、能動子を駆動
する能動子駆動部と、シャフトと能動子駆動部を覆う外
套と、外套とシャフトの間に設ける力検出器と、外套の
上から操作器を支持するロボットハンドと、ロボットハ
ンドを制御するロボット本体と、力検出器からの検出信
号に基づいて能動子駆動部およびロボット本体とを制御
する制御部とを備えてなることを特徴とする躰腔鏡下外
科手術操作器の先端負荷力の検出装置であり、前記力検
出器はシャフトの先端部と外套の間、あるいはロボット
ハンドが把持する近傍のシャフト部分と外套との間、あ
るいは能動子駆動部と外套との間、あるいはこれら複数
の箇所に配置したことを特徴とする躰腔鏡下外科手術操
作器の先端負荷力の検出装置であり、前記力検出器は外
套と能動子駆動部との間に配置したことを特徴とする躰
腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検出装置であり、
前記力検出器はシャフトの直交３軸方向とそれぞれの軸
周りの偶力の全て、あるいはそれらの一部の力成分を測
定できる力検出器であることを特徴とする躰腔鏡下外科
手術操作器の先端負荷力の検出装置であり、前記力検出
器は外套と能動子駆動部との間およびシャフト先端部と
外套の間に配置したことを特徴とする躰腔鏡下外科手術
操作器の先端負荷力の検出装置であり、前記外套と能動
子駆動部との間に配置した力検出器は、外套に設けた揺
動部材との間に設けたことを特徴とする躰腔鏡下外科手
術操作器の先端負荷力の検出装置であり、前記外套と能
動子駆動部との間に配置した力検出器は、シャフトの軸
方向の力を検出する力検出器であることを特徴とする躰
腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検出装置であり、
前記力検出器は外套と能動子駆動部との間に配置すると
ともにシャフトの先端と外套との間には軸受を配置した
ことを特徴とする躰腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力
の検出装置であり、前記力検出器はシャフトの軸方向の
力を検出する力検出器であることを特徴とする躰腔鏡下
外科手術操作器の先端負荷力の検出装置であり、前記能
動子先端負荷力を求めるにあたり、ロボットハンドの支
持力と躰穴壁から受ける力を測定し、それらの力から能
動子先端負荷力を求めることを特徴とする躰腔鏡下外科
手術操作器の先端負荷力の検出方法であり、前記力の検
出にあたり、力覚センサーを、躰穴の近傍の前記外套と
シャフト通過管の間に取付け、またロボットハンドの近
傍に力検出器を設け、躰穴壁から受ける力とロボットハ
ンドの支持力を測定し能動子先端負荷力を求めることを
特徴とする躰腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検出
装置であり、前記外套を短くして躰穴の近傍に配置し、
トロッカとしての機能を有するようにしたことを特徴と
する躰腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検出装置で
ある。

【００１０】

【実施の形態】以下、本発明に係る幾つかの実施形態を
図面を参照して説明する。なお、全体的な構成は先述し
た基本原理で説明した構成と同様であることから、ここ
では各実施形態の特徴部を中心に説明する。図２は第１
実施形態を示す図である。図において１の能動子は先端
折曲、先端回転、先端額開閉の運動ができる。２は外径
９ｍｍ、長さ約３５０ｍｍのシャフトで、この中を通過
する伝動要素には回転軸、連結棒、ワイヤーが用いられ
ている。３は能動子駆動部、２０は外径１２ｍｍ内径１
１ｍｍからなるシャフト２の外套で、能動子駆動部３と
外套２０の間に直交３軸方向とそれぞれの軸周りの偶力
を測定できる６軸の力検出器２１が設置され、ロボット
ハンド３０は外套２０を把持、脱着できる構成となって
いる。この構成によれば、能動子１、シャフト２、能動
子駆動部３からなる外科手術操作器は力検出器２１から
分離でき、また、力検出器２１の個数が少なくて済むの
で操作器と一体として作ることができる。

【００１１】図３は第２実施形態を示す図である。図に
おいて、外径１２ｍｍ内径１１ｍｍの外套２０の中に外
径９ｍｍのシャフト２を挿入配置し、シャフト２の先端
（能動子の根元部分）と外套２０との間にシャフト（Ｚ
軸）に直交する２軸方向（Ｘ、Ｙ軸）の力検出器２１−
３を配置し、さらに、能動子駆動部３と外套２０に取り
付けた揺動部材２０ａとの間にはＺ方向の力検出器２１
−１を配置する。この構成により外科手術操作器の重心
はほぼ回転支持部にあり、操作器の傾き姿勢によるＸ、
Ｙ軸方向の力検出には影響が出ないように配置してあ
る。Ｚ方向の力は重力加速度に対するシャフトの傾きを
考慮して操作器全体重量の姿勢の影響を補正する。

【００１２】図４は第３実施形態を示す図である。一般
的に能動子への負荷成分の内、シャフト軸Ｚ方向の力成
分の測定は難しい。このため本実施形態では、外套２０
内にシャフト２を挿入配置するととともに、シャフトの
先端と外套２０との間にはシャフト２が外套２０内をシ
ャフト軸方向に自由に移動できる要素、例えばボールあ
るいは薄板ばねを配置する。さらに、外套２０と能動子
駆動部３との間に図８と同様にＺ方向の力検出器２１−
１を配置する。また、シャフトに直交するＸ、Ｙ方向の
力は、図３に述べた能動子駆動モータに係る負荷により
検出する構成を採用する。こうすることで、本形態で
は、能動子駆動モータの電気的な負荷からシャフト軸に
直交するＸ、Ｙ方向の力を測定し、Ｚ方向の力だけを本
発明の外套によって検出し、各検出値に基づいて、制御
部を介してロボットハンドおよび能動子駆動モータを制
御できる。

【００１３】図５は第４実施形態を示す図である。この
実施例の場合は、能動子先端負荷力を求めるのに、ロボ
ットハンドの支持力と躰穴壁からの力を測定して求める
ものである。そのために、短い外套２０とシャフト２と
の間にシャフト連通管３７を挿入し、外套２０とシャフ
ト連通管３７間で、且つ躰穴２８の近辺に力覚センサー
３６−１，３６−２を取付け、また、能動子駆動部３と
ロボットハンド３０間には力検出器２１をそれぞれ取付
ける。そして、ロボットハンドの支持力と躰穴壁からの
力を測定し能動子先端負荷力を求めるものである。躰穴
鏡下手術では、躰腔内にガスを送り膨らませることで作
業空間を確保することが多い。この場合、躰穴からガス
が抜けないような器具、「トロッカ」と呼ばれるものが
取り付けられるが、このトロッカの働きに、外套を用い
て力も測定する働きも加えてもよい。この実施例の場
合、能動子先端を躰腔内の広い範囲にわたって移動させ
るのに躰穴の厚さ、すなわちトロッカの長さであれば十
分であり、短くて作りやすいという利点がある。また、
ロボットハンドの取付け位置に制限がなく、力検出器の
取付け構造が簡単になる。

【００１４】以上、本発明に係る実施形態について説明
したが、上記各実施形態中で使用する力検出器としては
歪みゲージ、圧力センサ、それらのセンサを組み合わせ
て構成したセンサ等、測定しようとする力を検出できる
ものであれば、種々のものを採用することができる。ま
た、本発明の精神または主要な特徴から逸脱することな
く本発明は他の色々な形で実施することができ、そのた
め、前述の実施例はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、
限定的に解釈してはならない。

【００１５】

【発明の効果】躰腔外の操作器に力検出器を取りつける
場合には、躰穴からの力を正確に推察することが出来な
いが、本発明の方法および装置により、躰穴からの力の
影響を受けずに躰腔内に挿入した鉗子やメスなどの操作
器の先端部の負荷力を手術ロボット装置の操縦桿を通し
て術者に伝えることができ、手術操作性を向上させるこ
とができる。操作器先端の能動子の付け根部分に力検出
器を取りつける場合、伝動ワイヤーや伝動棒の反力を分
離する機構を狭い空間しか許されない先端部に設置する
必要があるが、本発明の方法によれば、そのような必要
もなく機構を簡単に出来る。さらに、先端能動子のモー
タの電気的な負荷から力を測定する場合には、６軸
（Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の力とＸ、Ｙ、Ｚ軸周りの偶力）の先
端負荷力に対応する最低６個の能動子を先端に取り付け
ることになるが、本発明の方法ではこれよりも少ない個
数の能動子の場合でも必要であれば６軸の力を検出で
き、汎用性のある利用を可能にする効果がある。また、
外套を躰穴部分程度に短縮しトロッカとしての機能をも
たせので、部品の削減、製作が容易となり、更に外套と
鉗子との互換性がよく、各種の鉗子・操作器を利用でき
るので、操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】操作器が躰穴や目的外臓器と接触しないように
外套をつけ、外套と操作器の間に力検出器を配置すると
いう本発明の概念を示す図である。

【図２】能動子駆動部の近傍に６軸の力検出器を配置す
る第１実施形態の概要図である。

【図３】能動子駆動部の近傍にシャフト軸Ｚ方向の力の
検出器を、能動子の根元部分にシャフトに直行するＸ、
Ｙ方向の力の検出器を配置する第２実施形態の概要図で
ある。

【図４】操作器先端の能動子を駆動する能動子駆動モー
タの電気的な負荷からシャフト軸に直交するＸ、Ｙ方向
の負荷力を検出し、シャフト軸Ｚ方向の力を外套と能動
子駆動部との間の検出器で測定する第３実施形態の概要
図である。

【図５】外套を短くし、躰穴の近傍の力覚センサで躰穴
壁から受ける力を測定する第４実施例の概要図である。

【図６】ロボットにより手術操作器を操作する際、操作
器の先端に加わる負荷力を操縦桿に帰還させる装置の構
成の概念図を示し、負荷力測定の必要性を示す図であ
る。

【図７】躰腔外の操作器部分に力検出器を取りつける第
１の案を示す図である。

【図８】操作器先端能動子を駆動するモータの電気的な
負荷から負荷力を検出する第２の案を示す図である。

【図９】操作器先端能動子それ自体に力検出器を取りつ
ける第３の案を示す図である。

【図１０】シャフトへの能動子の取り付け台に力検出器
を取りつける第４の案を示す図である。

【符号の説明】

１ 能動子 ２ シャフト ３ 能動子駆動部 ４ 検出器 ５ 能動子駆動モータ ６ 覆 ７ 骨格 ８ 力検出器 １１ 結合棒 １２ ワイヤ ２０ 外套 ２１ 力検出器 ２１−１ 力検出器 ２１−２ 力検出器 ２１−３ 力検出器 ２８ 躰穴 ３０ ロボットハンド ３１ ロボット本体 ３２ 操縦桿 ３３ 制御部 ３６ー１ 力覚センサー ３６ー２ 力覚センサー ３７ シャフト通過管

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【手続補正書】

【提出日】平成１３年８月２１日（２００１．８．２
１）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５】

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 表面を切開した穴を通して躰腔内に挿入
   される鉗子やメスなどを備えた外科手術用操作器におい
   て、躰穴や目標臓器以外の臓器から操作器を接触分離で
   きる外套を与え、その外套内に操作器を配置し、外套と
   操作器の間に設置した力検出器により操作器先端が受け
   る負荷力を検出することを特徴とする躰腔鏡下外科手術
   操作器の先端負荷力の検出方法。
2. 【請求項２】 前記検出した負荷力を基に操作器を制御
   することを特徴とする請求項１に記載の躰腔鏡下外科手
   術操作器の先端負荷力の検出方法。
3. 【請求項３】 能動子と、能動子を支持するシャフト
   と、能動子を駆動する能動子駆動部と、シャフトを覆う
   外套と、外套とシャフトの間に設ける力検出器と、外套
   の上から操作器を支持するロボットハンドと、ロボット
   ハンドを制御するロボット本体と、力検出器からの検出
   信号に基づいて能動子駆動部およびロボット本体とを制
   御する制御部とを備えてなることを特徴とする躰腔鏡下
   外科手術操作器の先端負荷力の検出装置。
4. 【請求項４】 前記力検出器はシャフトの先端部と外套
   の間、あるいはロボットハンドが把持する近傍のシャフ
   ト部分と外套との間、あるいは能動子駆動部と外套との
   間、あるいはこれら複数の箇所に配置したことを特徴と
   する請求項３に記載の躰腔鏡下外科手術操作器の先端負
   荷力の検出装置。
5. 【請求項５】 前記力検出器は外套と能動子駆動部との
   間に配置したことを特徴とする請求項３に記載の躰腔鏡
   下外科手術操作器の先端負荷力の検出装置。
6. 【請求項６】 前記力検出器はシャフトの直交３軸方向
   とそれぞれの軸周りの偶力の全て、あるいはそれらの一
   部の力成分を測定できる力検出器であることを特徴とす
   る請求項５に記載の躰腔鏡下外科手術操作器の先端負荷
   力の検出装置。
7. 【請求項７】 前記力検出器は外套と能動子駆動部との
   間およびシャフト先端部と外套の間に配置したことを特
   徴とする請求項３に記載の躰腔鏡下外科手術操作器の先
   端負荷力の検出装置。
8. 【請求項８】 前記外套と能動子駆動部との間に配置し
   た力検出器は、外套に設けた揺動部材との間に設けたこ
   とを特徴とする請求項７に記載の躰腔鏡下外科手術操作
   器の先端負荷力の検出装置。
9. 【請求項９】 前記外套と能動子駆動部との間に配置し
   た力検出器は、シャフトの軸方向の力を検出する力検出
   器であることを特徴とする請求項８に記載の躰腔鏡下外
   科手術操作器の先端負荷力の検出装置。
10. 【請求項１０】前記力検出器は外套と能動子駆動部との
    間に配置するとともにシャフトの先端と外套との間には
    軸受を配置したことを特徴とする請求項３に記載の躰腔
    鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検出装置。
11. 【請求項１１】 前記力検出器はシャフトの軸方向の力
    を検出する力検出器であることを特徴とする請求項１０
    に記載の躰腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検出装
    置。
12. 【請求項１２】ロボットハンドの支持力と躰穴壁から受
    ける力を測定し、それらの力から能動子先端負荷力を求
    めることを特徴とする躰腔鏡下外科手術操作器の先端負
    荷力の検出方法。
13. 【請求項１３】力覚センサーを、躰穴の近傍の前記外套
    とシャフト通過管の間に取付け、またロボットハンドの
    近傍に力検出器を設け、躰穴壁から受ける力とロボット
    ハンドの支持力を測定し能動子先端負荷力を求めること
    を特徴とする躰腔鏡下外科手術操作器の先端負荷力の検
    出装置。
14. 【請求項１４】前記外套を短くして躰穴の近傍に配置
    し、トロッカとしての機能を有するようにしたことを特
    徴とする請求項１３に記載の躰腔鏡下外科手術操作器の
    先端負荷力の検出装置。