JP2002085353A - 遠隔診断システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 医師が離れた場所であたかも患者をその場で
触診しているかのような感覚で診断器具等を遠隔操作し
て診断を行えるようにする。 【構成】 この遠隔診断システムは、病院１にいる医者
１１が受信画像モニタ１９に表示される患者５１と診断
用プローブ７１との相対的な位置関係を視認しながら、
マスタ・マニピュレータ３０を操作する。すると、この
操作に対応してスレーブ・マニピュレータ７０が診断用
プローブ７１を患者５１に接触させて所望の診断情報を
得る。このときに、スレーブ・マニピュレータ７０に
は、診断用プローブ７１と患者５１との間の接触状態に
相当する力情報を検出する力検出手段９０が設けられて
いるので、この力情報に基づいた反力をマスタ・マニピ
ュレータ３０に反映させる。これによって、医師が離れ
た場所であたかも患者をその場で触診しているかのよう
な感覚を医師側に伝えることができ、医師はそれに基づ
いて診断用プローブ７１を遠隔操作して的確な診断を行
うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、病院等にいる医者
が遠隔地である自宅やその近くの診療所にいる患者を診
断する遠隔診断システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】最近の急激な高齢化社会の到来により、
わが国の医療は今後ますます病院での診療から、在宅医
療・介護へと移り変わる。在宅医療は、病院まで移動し
なければならないという患者の負担を軽減し、その結果
病院での待ち時間を無くし、さらに病院内で他の患者の
感染症に接触する可能性も無くしてくれるという大きな
利点を有するものであり、患者側にとっては最も望まし
い医療方法である。しかしながら、専門医の数に限りが
あるため、専門医による在宅医療を受けられる患者の数
は制限される。また、離島などのような遠隔・交通不便
の地に居住する患者に関しては、医者がそこまで移動す
るということ自体困難であった。

【０００３】そこで、このような問題を解決するための
遠隔診断システムとしては、基幹となる病院等にいる専
門医が患者側の医師と同じ診断映像、検査データ（Ｘ
線、ＣＴ、ＭＲＩ画像、心電図や筋電図などの波形、超
音波画像、内視鏡、心音等）を見て、患者側の医師に適
切な診断のアドバイスを与えるといった診断支援を可能
としたものが種々提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の遠隔診断システ
ムは、病院側の専門医と患者側の医師とがそれぞれ同じ
診断映像や検査データを共有することによって、専門医
のアドバイスを患者側の医師が利用するというものであ
る。従って、病院側の専門医は、患者側の医師によって
取得された診断映像や検査データ（画像データや音声デ
ータ）などに基づいての判断しかできず、専門医が直接
患者を触診することなどはできなかった。特に、超音波
画像を用いた診断の場合、プローブを体表に沿って自由
に動かして任意の視野の画像を得ることができ、一つの
対象（例えば臓器など）を異なった数方向から撮ってそ
の超音波画像を重ね書きして、一方向だけからでは見え
にくい構造を見ることが可能である。ところが、専門医
自身が最も診断しやすい位置や角度から断層像を観察し
たいと思ってもその意思通りにプローブを直接操作する
ことはできなかった。

【０００５】この発明は、医師が離れた場所であたかも
患者をその場で触診しているかのような感覚で診断器具
等を遠隔操作して診断を行うことのできる遠隔診断シス
テムを提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載された本
発明の遠隔診断システムは、第２の場所に配置され、被
験者に接触することによって前記被験者の生体情報に関
する診断情報を取得する診断手段と、前記第２の場所か
ら離間された第１の場所に配置され、前記診断手段と前
記被験者との間の相対的な位置関係を示す画像情報に基
づいた映像を表示する表示手段と、前記第１の場所に配
置され、前記表示手段を視認しながら操作する操作者に
よって操作され、この操作に対応した制御情報を出力す
る第１の操作手段と、前記第２の場所に配置され、前記
制御情報に基づいて前記診断手段を前記被験者に接触さ
せて前記診断情報を取得すると共に前記被験者と前記診
断手段との間の接触状態に相当する力情報を出力する第
２の操作手段と、前記第１の場所に配置され、前記診断
情報に基づいた画像及び音声の少なくとも一方を前記操
作者に認識可能なように再生する再生手段と、前記第１
の場所に配置され、前記力情報に基づいて前記第１の操
作手段を制御する制御手段と、前記第１の場所と前記第
２の場所との間で前記各種情報を双方向通信可能に接続
する通信手段とを含んで構成されたものである。第２の
場所にいる被験者と診断手段との相対的位置関係を示す
画像情報は通信手段を介して第１の場所の表示手段に送
信され、そこで表示される。第１の場所にいる操作者す
なわち医師は、この映像を視認しながら、第１の操作手
段を操作する。すると、この操作に対応した制御情報が
通信手段を介して第２の場所の第２の操作手段に送信さ
れる。この制御情報を受信した第２の操作手段は、超音
波診断用プローブなどの診断手段を被験者に接触させて
被験者の生体情報に関する診断情報を取得する。取得さ
れた診断情報は通信手段を介して第１の場所に送信さ
れ、そこで画像及び／又は音声として再生される。この
ときに、第２の操作手段は、診断手段と被験者との間の
接触状態を示す力情報を検出し、通信手段を介して第１
の場所の第１の操作手段に送信する。第１の操作手段
は、受信した力情報に基づいて制御され、それを反力と
して医師側に伝えることができる。従って、医師は離れ
た場所であたかも患者をその場で触診しているかのよう
な感覚を得ることができ、それに基づいて診断手段を遠
隔操作してより的確な診断を行うことができる。

【０００７】請求項２に記載された本発明の遠隔診断シ
ステムは、第１の場所に配置され、操作者により操作さ
れる第１の操作手段と、前記第１の場所からは離間され
ている第２の場所に配置され、前記第１の操作手段から
の制御情報により制御される第２の操作手段と、前記第
２の場所に配置され、前記第２の操作手段と関連（連
携）して第２の場所に存在する被験者からの生体情報を
入手し画像診断情報を出力する診断手段と、前記第２の
場所に配置され、前記第２の操作手段と被験者との相対
位置関係に関する情報を検出する検出手段と、前記第１
の場所に配置され、前記診断手段、検出手段からの各情
報を表示して前記第１の操作手段の制御に供する表示手
段と、前記第１の場所と第２の場所からの各種情報を双
方向通信可能に接続する通信手段とを含むものである。
第１及び第２の操作手段はそれぞれ離間した第１及び第
２の場所に配置される。第２の操作手段は、第１の操作
手段からの制御情報によって制御されるので、医師など
の操作者が第１の操作手段を操作すると、この操作に対
応した制御情報が通信手段を介して第２の場所の第２の
操作手段に送信され、その操作に対応した動きを第２の
操作手段は行う。診断手段は、この第２の操作手段と関
連（連携）して超音波診断用プローブなどを被験者に接
触させて被験者の生体情報を入手しその画像診断情報を
出力する。一方、検出手段は、第２の操作手段と被験者
との相対位置関係に関する情報として、例えば、第２の
場所にいる被験者と診断手段との相対位置関係を示す画
像情報や診断手段と被験者との間の接触状態を示す力情
報などを検出する。検出手段によって検出された情報
は、通信手段を介して第１の場所の表示手段に送信さ
れ、そこで表示され、第１の操作手段の制御に供され
る。例えば、第１の場所にいる操作者すなわち医師は、
被験者と診断手段との相対位置関係を示す画像を視認し
ながら、第１の操作手段を操作する。また、第１の操作
手段は、診断手段と被験者との間の接触状態を示す力情
報に基づいて制御され、それを反力として医師側に伝え
る。これによって医師は離れた場所であたかも患者をそ
の場で触診しているかのような感覚を得ることができ、
それに基づいて診断手段を遠隔操作してより的確な診断
を行うことができる。

【０００８】請求項３に記載された本発明の遠隔診断シ
ステムは、操作者によって操作され、その操作状態に対
応した制御情報を出力し、外部から入力される力情報に
基づいて制御される第１の操作手段と、診断情報に基づ
いて画像及び音声の少なくとも一方を再生する第１の再
生手段と、第１の画像及び第１の音声情報に基づいた画
像及び音声を再生する第２の再生手段と、前記操作者に
関する映像を撮影して第２の画像情報を出力する第２の
撮像手段と、前記操作者の発する音声を採取して第２の
音声情報を出力する第２のマイク手段と、前記制御情報
に基づいて制御される第２の操作手段と、前記第２の操
作手段に設けられ、被験者を診断し、その診断の結果得
られた診断情報を出力する診断手段と、前記診断手段と
前記被験者との間の接触状態を前記力情報として出力す
る力検出手段と、前記被験者と前記診断手段との相対的
な位置関係が認識可能な映像を撮影して前記第１の画像
情報を出力する第１の撮像手段と、前記第２の画像情報
及び第２の音声情報に基づいた画像及び音声を再生する
第３の再生手段と、前記第１の操作手段、前記第１の再
生手段、前記第２の再生手段、第２の撮像手段、前記第
２のマイク手段が第１の場所に、前記第２の操作手段、
前記診断手段、前記力検出手段、前記第１の撮像手段及
び第３の再生手段が第２の場所に存在する場合に前記各
情報を前記第１の場所と前記第２の場所との間で送受信
する通信手段とを含んで構成されたものである。これ
は、請求項１に記載の遠隔診断装置と基本的な構成は同
じであり、操作者（医師）側の情報（画像及び音声）を
第２の撮像手段と第２のマイク手段で取得し、それを第
３の再生手段で再生して被験者（患者）側に伝達するよ
うにした点が付加されたものである。

【０００９】請求項４に記載された本発明の遠隔診断シ
ステムは、請求項３において、前記第２の画像情報に基
づいた画像を再生する第３の再生手段を前記第１の場所
に有し、前記第１の画像情報及び前記診断情報に基づい
た画像を再生する第４の再生手段を前記第２の場所に有
するものである。これは、請求項２に記載の遠隔診断装
置に、さらに相手側に送信される情報を自分側でモニタ
することのできる手段を付加したものである。

【００１０】請求項５に記載された本発明の遠隔診断シ
ステムは、請求項１、２又は３において、前記第１の操
作手段が、少なくとも３つの４節平行リンクによって構
成され、その先端に位置するリンク部材が地面に対して
常時平行を維持するように構成された平行リンク方式多
関節ロボット手段と、前記平行リンク方式多関節ロボッ
トの先端に位置する前記リンク部材に設けられた回転姿
勢３自由度のハンド手段とを含んで構成されたものであ
る。これは、第１の操作手段を具体的に構成したもので
あり、その基本構成は４節平行リンクを３つ組み合わせ
ることによって構成された平行リンク方式多関節ロボッ
トである。通常、平行リンク方式多関節ロボットは１つ
の４節平行リンクによって構成される場合が多いが、こ
の発明では、さらに２つの４節平行リンクを付加して、
先端に位置するリンク部材が地面に対して常時平行を維
持するような構成にしてある。地面に対して常時平行と
なるリンク部材に回転姿勢３自由度のハンド手段が設け
てあるので、ハンド手段を取り付けているリンク部材の
姿勢が水平面に対して変化しないので、回転姿勢の計算
が容易となる。また、ハンド手段の停止位置に関係な
く、ハンド手段は回転姿勢３自由度の可動域を確保する
ことができる。

【００１１】請求項６に記載された本発明の遠隔診断シ
ステムは、請求項１、２又は３において、前記第２の操
作手段は、円弧状ガイドを備えた第１の曲率付ガイド手
段と、前記第１の曲率付ガイド手段の円弧状ガイドに沿
って移動する第１の移動手段と、前記円弧状ガイドの半
径よりも小さな半径の円弧状ガイドを備え、それぞれの
円弧状ガイドが直交するように前記第１の移動手段に取
り付けられた第２の曲率付ガイド手段と、前記第２の曲
率付ガイド手段の円弧状ガイドに沿って移動する第２の
移動手段と、前記第２の移動手段に設けられ、前記診断
手段を回転駆動する第１の駆動手段と、前記第２の移動
手段に設けられ、前記診断手段を前記円弧状ガイドの半
径方向に移動させる第２の駆動手段と、前記第１の曲率
付ガイド手段を全体的に並進位置３自動度で移動させる
第３の移動手段とを含んで構成されたものである。これ
は、第２の操作手段を具体的に構成したものであり、そ
の基本構成は第１の曲率付ガイド手段と第２の曲率付ガ
イド手段とそれぞれの円弧状ガイドが直交するように十
字に組込み、第１の曲率付ガイド手段を並進位置３自由
度の第２の移動手段を用いて位置決めするように構成し
たものである。このように構成することによって、第３
の移動手段の並進軸と、第１及び第２の曲率付ガイド手
段のそれぞれ回転軸の動作が他の軸に重畳しないので独
立して診断手段を動作させることができ、また、確実に
各軸を動作させることが可能となり安全である。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に示された実施の
形態を用いてこの発明の詳細を説明する。図１は、本発
明の一実施例である超音波診断装置を用いた遠隔診断シ
ステムの概略構成を示す図である。図１の実施例は、基
幹となる病院１側にいる専門医１１がそこの医師用マス
タ・マニピュレータ３０を操作することによって、診療
所５側の診断用スレーブ・マニピュレータ７０を動作さ
せて、その前面に座っている患者５１を超音波診断する
ものである。病院１と診療所５との間はＩＳＤＮ回線
３，４で接続されている。専門医１１側の画像及び音声
情報、患者側の画像及び音声情報などはＩＳＤＮ回線３
を介して双方向伝送される。医師用マスタ・マニピュレ
ータ３０と診断用スレーブ・マニピュレータ７０との間
の制御情報はＩＳＤＮ回線４を介して双方向伝送され
る。

【００１３】画像及び音声情報を伝送する音声画像伝送
システムは、従来の遠隔診断システムで採用されていた
技術を応用しているので、ここでは簡単に説明する。病
院１側の音声画像伝送システムは、マイク１３、ＣＣＤ
カメラ１４、送信画像モニタ１７、スピーカ１８、受信
画像モニタ１９、コーデック２０及びルータ２１によっ
て構成される。診療所５側の音声画像伝送システムは、
マイク５３、ＣＣＤカメラ５４、超音波診断装置５５、
画像合成器５６、送信画像モニタ５７、スピーカ５８、
受信画像モニタ５９で構成される。そして、ルータ２１
とルータ６１がＩＳＤＮ回線３で接続されている。

【００１４】病院１の音声画像伝送システムの構成は次
のようになっている。マイク１３は、専門医１１の音声
を集音し、その音声情報をコーデック２０に供給する。
ＣＣＤカメラ１４は、専門医１１の容姿や顔の映像など
を撮影し、その画像情報を送信画像モニタ１７に供給す
る。送信画像モニタ１７は、ＣＣＤカメラ１４によって
撮影された映像を表示すると共にその画像情報をコーデ
ック２０に供給する。スピーカ１８は、コーデック２０
から供給される音声情報、すなわち診療所５から伝送さ
れて来た患者５１の音声情報に基づいた音声を発音す
る。受信画像モニタ１９は、コーデック２０から供給さ
れる画像情報、すなわち診療所５から伝送されて来た画
像情報に基づいた映像を表示する。コーデック２０は、
マイク１３からの音声情報及び送信画像モニタ１７から
の画像情報を通信データに変換してルータ２１に供給
し、逆にルータ２１からの通信データを音声情報及び画
像情報に変換してスピーカ１８及び受信画像モニタ１９
に供給する。ルータ２１は、コーデック２０からの通信
データをＩＳＤＮ回線３を介してルータ６１に送信し、
ＩＳＤＮ回線３を介して受信したルータ６１からの通信
データをコーデック２０に送信する。

【００１５】診療所５の音声画像伝送システムの構成は
次のようになっている。マイク５３は、患者５１の音声
を集音し、その音声情報をコーデック６０に供給する。
ＣＣＤカメラ５４は、患者５１の容姿や顔の映像、診断
用スレーブ・マニピュレータ７０の先端分に取り付けら
れている超音波診断用プローブ７１が患者５１に接触し
ている箇所の拡大映像、診断用スレーブ・マニピュレー
タ７０と患者との位置関係が分かるような全体映像など
を撮影し、その画像情報を画面合成器５６に供給する。
なお、図１では、１台のＣＣＤカメラ５４を遠隔操作し
て上述のような複数の映像を撮影してもよいし、複数台
のＣＣＤカメラで撮影するようにしてもよい。超音波診
断装置５５は、超音波診断用プローブ７１から発生した
音響振動が生体内を伝播すると、脈管や膿胞などの音響
的なインピーダンスが不連続な箇所でその振動の一部が
反射したり、散乱したりするという性質を利用して、生
体内の構造を影像化するものであり、従来から公知のも
のである。この超音波診断装置５５としては、Ｂモード
装置、Ｍモード装置、Ａモード装置、ドプラ血流計測装
置などが用いられる。また、この超音波診断装置５５は
診断用スレーブ・マニピュレータ７０に取り付けられて
いる超音波診断用プローブ７１を動作させて超音波画像
を撮影する。超音波診断装置５５によって撮影された超
音波画像は画面合成器５６に供給される。

【００１６】画面合成器５６は、ＣＣＤカメラ５４と超
音波診断装置５５からの両方の画像を合成した合成画像
を送信画像モニタ５７及びコーデック６０に供給する。
送信画像モニタ５７は、画面合成器５６からの合成画像
を表示する。なお、画面合成器５６からの合成画像を直
接コーデック６０に供給せずに、送信画像モニタ５７を
介してコーデック６０に供給するようにしてもよい。ス
ピーカ５８は、コーデック６０から供給される音声情
報、すなわち病院１から伝送されて来た患者５１の音声
情報に基づいた音声を発音する。受信画像モニタ５９
は、コーデック６０から供給される画像情報、すなわち
病院１から伝送されて来た画像情報に基づいた映像を表
示する。コーデック６０は、マイク５３からの音声情報
及び画面合成器５６からの画像情報を通信データに変換
してルータ６１に供給し、逆にルータ６１からの通信デ
ータを音声情報及び画像情報に変換してスピーカ５８及
び受信画像モニタ５９に供給する。ルータ６１は、コー
デック６０からの通信データをＩＳＤＮ回線３を介して
ルータ２１に送信し、ＩＳＤＮ回線３を介して受信した
ルータ２１からの通信データをコーデック６０に送信す
る。このようにして、専門医１１側の画像及び音声情
報、患者側の画像及び音声情報などはＩＳＤＮ回線３を
介して双方向伝送される。

【００１７】実際に超音波診断用プローブを制御する遠
隔操作システムは、病院１側の医師用マスタ・マニピュ
レータ３０、マスタ・マニピュレータ制御用コンピュー
タ２５、ルータ２６、診療所５側の診断用スレーブ・マ
ニピュレータ７０、スレーブ・マニピュレータ制御用コ
ンピュータ６５及びルータ６６から構成される。医師用
マスタ・マニピュレータ３０を制御するマスタ・マニピ
ュレータ制御用コンピュータ２５と診断用スレーブ・マ
ニピュレータ７０を制御するスレーブ・マニピュレータ
制御用コンピュータ６５との間の制御情報はルータ２
６、ＩＳＤＮ回線４及びルータ６６を介して双方向伝送
される。マスタ・マニピュレータ制御用コンピュータ２
５及びスレーブ・マニピュレータ制御用コンピュータ６
５の構成は、制御対象であるそれぞれのマニピュレータ
がどのような構成であるかに応じてソフト的に変形実施
されるものなので、ここではその詳細は省略し、マニピ
ュレータの構成について以下説明する。

【００１８】図２は、図１の医師用マスタ・マニピュレ
ータ３０の詳細構成を示す図である。医師用マスタ・マ
ニピュレータ３０は、超音波診断用プローブ７１に対応
した擬似的なプローブ部材を保持し、その姿勢に関する
情報を出力する手部（ハンド部材）と、このハンド部材
を３次元空間の所定の位置に搬送する腕部（アーム部
材）とから構成される。この実施の形態では、医師用マ
スタ・マニピュレータ３０は、診療所５側の超音波診断
用プローブ７１の位置・姿勢を自在に制御するために、
位置３自由度、姿勢３自由度の６自由度を有する平行リ
ンク方式多関節ロボットで構成されている。医師用マス
タ・マニピュレータ３０は、図２に示すように、８本の
リンク部材３１〜３８と、８個の関節部材３９〜３Ｇ
と、ハンド部材４０とから構成される。関節部材３９
は、リンク部材３１及び３２を別々に回転駆動する角度
検出装置付のアクチュエータ（図示せず）及び角度検出
装置（図示せず）を有する。すなわち、関節部材３９
は、リンク部材３１を回転駆動する第１のアクチュエー
タと、リンク部材３２を回転駆動する第２のアクチュエ
ータと、リンク部材３１の姿勢を検出する第１の角度検
出装置と、リンク部材３２の姿勢を検出する第２の角度
検出装置とを含んで構成される。この関節部材３９以外
の関節３Ａ〜３Ｇは、このようなアクチュエータを有さ
ない回転自在な関節となっている。なお、関節部材３
９，３Ｇは、この平行リンク方式多関節ロボット全体を
旋回駆動するためのアクチュエータ（図示せず）に固定
されており、その旋回動作に応じて全体的に旋回するよ
うになっている。従って、平行リンク方式多関節ロボッ
ト全体が旋回しても、関節部材３９と関節部材３Ｇとの
相対的な位置関係は一定のままである。なお、平行リン
ク方式多関節ロボット全体を旋回するアクチュエータに
は、その旋回角度を検出する第３の角度検出装置（図示
せず）が設けられている。

【００１９】この平行リンク方式多関節ロボットは、基
本的に３つの４節平行リンクから構成される。第１の４
節平行リンク３０１は、４本のリンク部材３１〜３４と
４個の関節部材３９〜３Ｃから構成され、第２の４節平
行リンク３０２は、３本のリンク部材３１，３６，３８
と４個の関節部材３９，３Ｃ，３Ｄ，３Ｇから構成さ
れ、第３の４節平行リンク３０３は、４本のリンク部材
３４〜３７と４個の関節部材３Ｃ〜３Ｆから構成され
る。なお、４節平行リンク３０１〜３０３の各符号は、
平行四辺形の中央部分から引き出された引き出し線に対
応して付されている。

【００２０】第１の４節平行リンク３０１では、リンク
部材３１とリンク部材３３が平行に対向し、リンク部材
３２とリンク部材３４とが平行に対向している。リンク
部材３１の一端は関節部材３９の第１のアクチュエータ
に結合され、他端は関節部材３Ｃに回転自在に結合され
ている。リンク部材３２の一端は関節部材３９の第２の
アクチュエータに結合され、他端は関節部材３Ａに回転
自在に結合されている。リンク部材３３の一端は関節部
材３Ａに、他端は関節部材３Ｂにそれぞれ回転自在に結
合されている。リンク部材３４の一端は関節部材３Ｃ
に、他端は関節部材３Ｆにそれぞれ回転自在に結合され
ている。さらに、リンク部材３４の関節部材３Ｃからリ
ンク部材３２の長さと同じ箇所に関節部材３Ｂが設けら
れ、この関節部材３Ｂを介してリンク部材３４はリンク
部材３３に回転自在に結合されている。

【００２１】第１の４節平行リンク３０１は、ハンド部
材４０の位置を制御するものである。図３は、図２の医
師用マスタ・マニピュレータ３０の異なる動作状態を示
す図である。図３に示すように、関節部材３９の第１の
アクチュエータによってリンク部材３１を半時計方向に
回転させ、関節部材３９の第２のアクチュエータによっ
てリンク部材３２を時計方向に回転させることによっ
て、リンク部材３１とリンク部材３２の成す角度を小さ
くして、リンク部材３４の他端に接続された関節部材３
Ｆを関節部材３９から離れた場所に位置決めすることが
できる。これとは逆の動作を行わせることによって、リ
ンク部材３７を関節部材３９の近傍に位置決めすること
ができる。位置は第１〜第３の角度検出装置の情報を用
いて求める。

【００２２】第２及び第３の４節平行リンク３０２，３
０３は、ハンド部材４０の取り付けられるリンク部材３
７を地面に対して平行に保持するためのものである。第
２の４節平行リンク３０２では、リンク部材３１とリン
ク部材３８が平行に対向しており、リンク部材３６に対
向するリンク部材は存在しない。これは、前述のように
関節部材３９と関節部材３Ｇは、相対的な位置関係が一
定となるように固定されているので、関節部材３９と関
節部材３Ｇとを結ぶ線上に仮想的なリンク部材が存在
し、この仮想的なリンク部材に対してリンク部材３６が
平行に対向していることになる。この仮想的なリンク部
材は地面に対して平行となる。リンク部材３１は、第１
の４関節平行リンク３０１と共通のものであり、その一
端は関節部材３９の第１の関節部材に結合され、他端は
関節部材３Ｃに回転自在に結合されている。リンク部材
３８の一端は関節部材３Ｄに、他端は関節部材３Ｇにそ
れぞれ回転自在に結合されている。リンク部材３６の一
端は関節部材３Ｃに、他端は関節部材３Ｄにそれぞれ回
転自在に結合されている。

【００２３】第３の４節平行リンク３０３では、リンク
部材３４とリンク部材３５が平行に対向しており、リン
ク部材３６とリンク部材３７が平行に対向している。リ
ンク部材３４は、第１の４関節平行リンク３０１と共通
のものであり、その一端は関節部材３Ｃに、他端は関節
部材３Ｆにそれぞれ回転自在に結合されている。リンク
部材３５の一端は関節部材３Ｄに、他端は関節部材３Ｅ
にそれぞれ回転自在に結合されている。リンク部材３６
は、第２の４関節平行リンク３０２と共通のものであ
り、その一端は関節部材３Ｃに、他端は関節部材３Ｄに
それぞれ回転自在に結合されている。リンク部材３７の
一端は関節部材３Ｅに回転自在に結合され、リンク部材
３４の関節部材３Ｅからリンク部材３６の長さと同じ箇
所に関節部材３Ｆが設けられ、この関節部材３Ｆを介し
てリンク部材３７はリンク部材３４に回転自在に結合さ
れている。なお、リンク部材３７の他端には、図４に示
すようなハンド部材４０が結合されている。

【００２４】第２の４節平行リンク３０２と第３の４節
平行リンク３０３は、リンク部材３６を共通のリンク部
材としているので、関節部材３９と関節部材３Ｇとを結
ぶ線上の仮想的なリンク部材とリンク部材３６は常に平
行状態となり、リンク部材３６とリンク部材３７も常に
平行状態となる。従って、第１の４節平行リンク３０１
によって、関節部材３Ｆの位置が種々変更された場合で
も、リンク部材３７の姿勢を常に地面に対して平行な状
態に保持することが可能となる。これによって、ハンド
部材４０に設けられる３軸力センサの姿勢が水平面に対
して変わらないため、回転姿勢の計算量を大幅に減少さ
せることができる。また、ハンド部材４０の停止位置に
関係なく、ハンド部材４０は回転姿勢３自由度の可動域
を確保することができる。

【００２５】図４はハンド部材４０の概略構成を示す図
である。図から明らかなようにハンド部材４０は、三つ
の可動部材であるＵ字部材４１、円環部材４２、擬似プ
ローブ部材４３のそれぞれの可動回転軸Ｘ，Ｙ，Ｚが一
点で交わるように構成された３軸一点交差型姿勢入力構
造体である。Ｕ字部材４１は、その上端側が図２及び図
３のリンク部材３７の先端に固定され、その両端部を接
続するような可動回転軸Ｚを有する。円環部材４２は、
直径方向に可動回転軸Ｙを有し、この可動回転軸ＹがＵ
字部材４１の可動回転軸Ｚに取り付けられている。擬似
プローブ部材４３は、超音波診断用プローブ７１とほぼ
同じ形状をしており、その端部に可動回転軸Ｘを有し、
この可動回転軸Ｘが円環部材４２の側面に取り付けられ
ている。なお、各可動回転軸Ｘ，Ｙ，Ｚの交わる点が超
音波診断用プローブ７１の先端近傍すなわち実際に患者
に接する箇所あるいはプローブ７１が長手方向に変位し
た点に対応する。

【００２６】図５及び図６は、図１の診断用スレーブ・
マニピュレータ７０の詳細構成を示す図であり、図５は
その側面図であり、図６はその上面図である。診断用ス
レーブ・マニピュレータ７０は、病院１側の医者用マス
タ・マニピュレータ３０に対応して動作するものであれ
ばよく、通常は医者用マスタ・マニピュレータ３０と同
じ構造のものを用いる方が技術的や経済的な面から好ま
しい。そこで、診断用スレーブ・マニピュレータ７０は
機械が人間に直接触れるものなので、この実施の形態で
は、安全性を重視し、医師用マスタ・マニピュレータ３
０とは異なる新規な構造の安全性の高いマニピュレータ
を採用している。

【００２７】診断用スレーブ・マニピュレータ７０は、
図５に示すように、病院１側の医者用マスタ・マニピュ
レータ３０の擬似プローブ部材４０に応じて超音波診断
用プローブ７１の位置・姿勢を制御するために、並進位
置３自由度、回転姿勢３自由度及び超音波診断用プロー
ブ７１を長手方向に並進させる１自由度の７自由度を有
するロボットで構成されている。診断用スレーブ・マニ
ピュレータ７０は、並進位置３自由度をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ
軸に沿ってそれぞれ設けられたリニアガイド部材によっ
て実現し、回転姿勢３自由度のうちの回転姿勢２自由度
を曲率付ガイド部材によって実現している。図５では、
リニアガイド部材がＸ−Ｙテーブル７ＸＹとＺ軸リニア
ガイド７Ｚで構成されている。Ｘ−Ｙテーブル７ＸＹ
は、Ｘ軸及びＹ軸にリニアガイドを備えた構造となって
いる。このＺ軸リニアガイド７Ｚに、曲率付ガイド部材
が取り付けられる。

【００２８】曲率付ガイド部材は、超音波診断用プロー
ブ７１の先端近傍を中心Ｏとする曲率半径Ｒ１の円弧状
ガイドを備えた曲率付ガイド部材７２と、同じく超音波
診断用プローブ７１の先端近傍を中心Ｏとする曲率半径
Ｒ２の円弧状ガイドを備えた曲率付ガイド部材７３と
を、十字に組み込むことによって構成される。ここで、
十字に組み込むとは、曲率付ガイド部材７２，７３のそ
れぞれの円弧状ガイドが直交するように、曲率付ガイド
部材７２の円弧状ガイドに沿って移動する移動部材７４
に、曲率付ガイド部材７３を取り付けることである。移
動部材７４は、モータ７Ａの回転駆動力によって、曲率
付ガイド部材７２の円弧状ガイドに沿って移動する。こ
のようにして、十字に組み込まれた曲率付ガイド部材７
３の円弧状ガイドに沿って移動する移動部材７５に超音
波診断用プローブ７１が取り付けられる。移動部材７５
は、図示していないモータの回転駆動力によって、曲率
付ガイド部材７３の円弧状ガイドに沿って移動する。さ
らに、移動部材７５は、超音波診断用プローブ７１をＸ
軸回りに回転駆動すると共にＸ軸に沿った方向に直線駆
動するモータ（図示せず）が設けられている。すなわ
ち、移動部材７５は、前述の回転姿勢３自由度のうちの
回転１自由度と、これに付加した並進１自由度を実現し
ている。これは、次の３つの理由による。その第１は、
医者が超音波診断用プローブを用いて診断を行う際、プ
ローブ先端を患部に押し付けたり、逆に緩めたりすると
いう微妙な動作を行うからである。第２は、実際の超音
波診断では複数のプローブを使い分けるので、その時に
Ｘ軸方向に沿って微妙な調整が必要となるからである。
第３は、安全面から患部に必要以上の力が加わり患者が
苦痛を感じる際に、Ｘ軸方向にプローブを退避させる必
要があるからである。

【００２９】移動部材７４は、曲率付ガイド部材７２の
円弧状ガイドに沿って回転移動し、移動部材７５は、曲
率付ガイド部材７３の円弧状ガイドに沿って回転移動す
る。すなわち、移動部材７４は、Ｙ軸を可動回転軸とし
て回転移動し、移動部材７５は、Ｚ軸を可動回転軸とし
て回転移動する。さらに移動部材７５はＸ軸を可動回転
軸として超音波診断用プローブ７１を回転駆動させる。
これらの回転軸はそれぞれ図４のハンド部材４０を構成
するＵ字部材４１の可動回転軸Ｚ、円環部材４２の可動
回転軸Ｙ、擬似プローブ部材４３の可動回転軸Ｘにそれ
ぞれ対応する。従って、医者用マスタ・マニピュレータ
３０のハンド部材４０の姿勢は、診断用スレーブ・マニ
ピュレータ７０の曲率ガイド部材７２，７３及び移動部
材７５によって忠実に再現されることになる。

【００３０】診断用スレーブ・マニピュレータ７０を上
述のように構成することよって、各並進軸、回転軸の動
作が他の軸に重畳しないので独立して超音波診断用プロ
ーブ７１を動作させることができる。例えば、並進位置
３自由度のリニアガイド部材を用いて超音波診断用プロ
ーブ７１を患者５１の患部付近に位置決めし、各リニア
ガイド部材をロックさせ、その後に回転姿勢３自由度
（プローブを押し付ける並進１自由度を含む）を制御す
る。これにより、確実に各軸を動作させることが可能と
なり安全である。また、精度を上げることも可能であ
る。なお、この診断用スレーブ・マニピュレータ７０
は、各家庭や診療所で利用される場合が多いので容易に
移動できる必要があるので、電源とＩＳＤＮや携帯電話
を例とする電話回線等の通信回線に接続できるところで
あれば場所を選ばずに設置することができるようになっ
ている。

【００３１】図７は、移動部材７５に取り付けられ、超
音波診断用プローブ７１に架かる３軸方向の力を検出す
る力検出手段の概略構成を示す図である。力検出手段９
０は、直方体９１の側面に直方体９２の長手方向の一端
部が接続されたようなＴ字形をしている。このＴ字形の
水平部分に該当する直方体９１は、直方体９２の接続さ
れていない方向の側面から逆の側面に向かって貫通する
直方体形状の空隙部９３，９４を有する。Ｔ字形の垂直
部分に該当する直方体９２は、その側面から逆の側面に
向かって貫通する直方体形状の空隙部９５，９６を有す
る。空隙部９３，９４は、直方体９１と直方体９２の接
続部分と、直方体９１の端部との間のほぼ中央付近に設
けられており、その貫通方向は同じである。一方、空隙
部９５，９６は、直方体９２の中間付近に所定の距離を
おいて設けられており、その貫通方向は互いに直交して
いる。超音波診断用プローブ７１は、この力検出手段９
０の直方体９２の他端部に取り付けられ、全体的に図示
していない駆動手段によって、回転駆動及び直線駆動さ
れる。

【００３２】このような構造の力検出手段９０におい
て、各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）方向の力が直方体９２の
先端部分に架かると、その力の方向によって図８（Ａ）
〜（Ｃ）のように力検出手段９０の形状が歪む。そこ
で、この力検出手段９０では、各空隙９３〜９６に対応
した直方体９１，９２の各側面に歪みゲージ９Ａ〜９
Ｄ，９Ｅ〜９Ｈ，９Ｊ〜９Ｍを設け、各歪みゲージで検
出された歪み量に基づいて力の方向及び大きさを検出し
ている。歪みゲージ９Ａ，９Ｂは空隙９３に対応した直
方体９１の側面であって、空隙９３の両端部をＸ軸方向
に延長した線が直方体９１の側面と交差する付近の２カ
所にそれぞれ設けられる。同じく、歪みゲージ９Ｃ，９
Ｄは空隙９４に対応した直方体９１の側面であって、空
隙９４の両端部をＸ軸方向に延長した線が直方体９１の
側面と交差する付近の２カ所にそれぞれ設けられる。図
では、歪みゲージ９Ａ〜９Ｄは、直方体９２側に設けら
れているが、この反対側であってもよい。歪みゲージ９
Ｅ〜９Ｆは空隙９５に対応した直方体９２の側面であっ
て、空隙９５の両端部をＹ軸方向に延長した線が直方体
９２の側面と交差する付近の４カ所にそれぞれ設けられ
る。同じく歪みゲージ９Ｊ〜９Ｍは空隙９６に対応した
直方体９２の側面であって、空隙９６の両端部をＺ軸方
向に延長した線が直方体９２の側面と交差する付近の４
カ所にそれぞれ設けられる。 図８（Ａ）は、直方体９
２の先端部分にＸ軸方向、すなわち図面の右側から左側
に向かって力が架かった場合を示す。この場合、空隙９
３，９４によって形成された直方体９１の肉薄部分が変
形し、図のように直方体９１の中央部分が左側に突出す
る。このような直方体９１の変形によって、歪みゲージ
９Ａ，９Ｄの設けられた付近の直方体９１側面は伸張状
態となり、逆に歪みゲージ９Ｂ，９Ｃの設けられた付近
の直方体９１側面は縮小状態となる。このとき、歪みゲ
ージ９Ａと歪みゲージ９Ｄが対向するように、歪みゲー
ジ９Ｂと歪みゲージ９Ｃが対向するように、ブリッジ回
路が構成され、そのブリッジ回路の一方の端子に入力電
圧が印加され、他方の端子から出力電圧が取り出される
ようになっている。従って、図８（Ａ）のような直方体
９１の変形によってこの出力電圧が変化するので、その
変化に応じてＸ軸方向の力が検出される。

【００３３】図８（Ｂ）は、直方体９２の先端部分にＹ
軸方向、すなわち図面の上側から下側に向かって力が架
かった場合を示す。この場合、空隙９５によって形成さ
れた直方体９２の肉薄部分が変形し、図のように直方体
９２が空隙９５を境にして屈曲する。このような直方体
９２の変形によって、歪みゲージ９Ｅ，９Ｈの設けられ
た付近の直方体９２側面は伸張状態となり、逆に歪みゲ
ージ９Ｆ，９Ｇの設けられた付近の直方体９２側面は縮
小状態となる。このとき、歪みゲージ９Ｅと歪みゲージ
９Ｈが対向するように、歪みゲージ９Ｆと歪みゲージ９
Ｇが対向するように、ブリッジ回路が構成され、そのブ
リッジ回路の一方の端子に入力電圧が印加され、他方の
端子から出力電圧が取り出されるようになっている。従
って、図８（Ｂ）のような直方体９２の変形によってこ
の出力電圧が変化するので、その変化に応じてＹ軸方向
の力が検出される。

【００３４】図８（Ｃ）は、直方体９２の先端部分にＺ
軸方向、すなわち図面の上側から下側に向かって力が架
かった場合を示す。この場合、空隙９６によって形成さ
れた直方体９２の肉薄部分が変形し、図のように直方体
９２が空隙９６を境にして屈曲する。このような直方体
９２の変形によって、歪みゲージ９Ｋ，９Ｌの設けられ
た付近の直方体９２側面は伸張状態となり、逆に歪みゲ
ージ９Ｊ，９Ｍの設けられた付近の直方体９２側面は縮
小状態となる。このとき、歪みゲージ９Ｊと歪みゲージ
９Ｍが対向するように、歪みゲージ９Ｋと歪みゲージ９
Ｌが対向するように、ブリッジ回路が構成され、そのブ
リッジ回路の一方の端子に入力電圧が印加され、他方の
端子から出力電圧が取り出されるようになっている。従
って、図８（Ｃ）のような直方体９２の変形によってこ
の出力電圧が変化するので、その変化に応じてＺ軸方向
の力が検出される。

【００３５】この力検出手段９０は、各軸方向の力によ
る変形がその軸方向にだけ作用し、他の軸方向に影響を
与えないという特徴を有する。なお、この力検出手段９
０の代えて、十字梁を用いた３軸方向の力検出手段を用
いてもよい。ただし、これは各軸方向の力が他の軸方向
に影響を与えるのでその点を考慮する必要がある。さら
に、力検出手段９０にある一定力まではかたく、それ以
上の力が架かるとやわらかくなるような構造を組み込む
ことによって、患部に必要以上の力が加わらないように
することができる。

【００３６】以上のような構成の遠隔診断システムにお
いて、適切な超音波診断画像を得るためには、超音波診
断用プローブ７１の押し付ける力を反力として医者１１
が操作するマスタ・マニピュレータ３０に正確にフィー
ドバックすることが重要である。そのために、この実施
の形態では、触覚・力覚の提示に有利なインピーダンス
制御を制御手法として用いている。このインピーダンス
制御を用いることによって、反力の提示はもとより、超
音波診断用プローブ７１の患部への接触状態を粘性の変
化として医者１１に伝達することが可能となる。また、
適切な超音波診断画像を得るには、マスタ・マニピュレ
ータ３０による擬似プローブの位置及び姿勢の正確な実
現及び保持が重要である。従って、スレーブ・マニピュ
レータ７０に架かる力がマスタ・マニピュレータ３０に
架かる力より大きくなると、超音波診断用プローブ７１
を患部から引き離すことはできるが、さらに押し込むこ
とはできないようにする。また、マスタ・マニピュレー
タ３０に力を加えていない時に、スレーブで感じられた
力により、超音波診断用プローブ７１が医者１１の意図
に反して動いてしまうことを避けるような制御とした。
これによって、制御的な安定性が向上する。

【００３７】なお、上述の実施の形態では、診断装置と
して超音波診断装置を一例に説明したが、これに限ら
ず、これ以外にプローブ等を患部に当てて診断するよう
な触診用診断装置にも適用することができることは言う
までもない。また、上述の実施の形態で採用したＩＳＤ
Ｎ回線３，４に代えて、有線、無線を問わず専用通信回
線や衛星通信回線を用いてもよい。

【００３８】また、上述の実施の形態では、医者１１が
直接医師用マスタ・マニピュレータ３０を操作して、患
者５１の患部に超音波診断用プローブ７１を導き、そこ
で微調整をして超音波診断画像を得る場合について説明
したが、これに限らず、次の様にしてもよい。すなわ
ち、医者１１は診断したい患者５１の患部（例えば右
肩、左肩、喉、腹、脳、目などの部位）を指定する。す
ると、その部位指定情報に基づいてスレーブ・マニピュ
レータ制御用コンピュータ６５がＣＣＤカメラ５４から
の画像情報に基づいて所定の画像処理を行い、自動的に
超音波診断用プローブ７１の先端部分を患者５１の所定
の患部に移動する。さらに、各部位において医者１１が
どのように超音波診断用プローブ７１を動作させて超音
波画像を取得したか予め学習させておき、その学習結果
に基づいて診断用スレーブ・マニピュレータ７０が自動
的に超音波診断用画像を取得するようにしてもよい。ま
た、超音波診断用プローブ７１を患者５１に押し付ける
力を自動的に制御し、医者１１は超音波診断用プローブ
７１の位置姿勢のみを変えて超音波診断用画像を取得す
るようにしてもよい。

【００３９】さらに、上述の実施の形態では、診断用ス
レーブ・マニピュレータ７０に設けられた力検出手段９
０からの力情報に基づいて医師用マスタ・マニピュレー
タ３０を制御する場合について説明したが、この力情報
に基づいた力情報波形を表示したり、力情報を音声で発
音したりしてもよい。これによって、医者１１は、超音
波診断用プローブ７１が患部に接触して移動している状
態を視覚的にも聴覚的にも認識することができるので、
手に伝わる反力だけよりもその患部の状態を的確に把握
することが可能となる。例えば、患部にしこりや血栓な
どが存在して、その箇所の移動がスムーズでなかったと
きに、手に加わる反力で認識できると共に目でその波形
を確認でき、耳でさらにその状態を把握することも可能
となる。

【００４０】

【発明の効果】この発明の遠隔診断システムによれば、
医師が離れた場所であたかも患者をその場で触診してい
るかのような感覚で診断器具等を遠隔操作して診断を行
うことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例である超音波診断装置を用
いた遠隔診断システムの概略構成を示す図

【図２】 図１の医師用マスタ・マニピュレータの詳細
構成を示す図

【図３】 図２の医師用マスタ・マニピュレータの異な
る動作状態を示す図

【図４】 ハンド部材の概略構成を示す図

【図５】 図１の診断用スレーブ・マニピュレータの詳
細構成を示す側面図

【図６】 図１の診断用スレーブ・マニピュレータの詳
細構成を示す上面図

【図７】 超音波診断用プローブに架かる３軸方向の力
を検出する力検出手段の概略構成を示す図

【図８】 図７の力検出手段の先端部分に各軸（Ｘ軸，
Ｙ軸，Ｚ軸）方向の力架かった場合の力検出手段９０の
形状を示す図

【符号の説明】

１ 病院 １１ 医者 １３，５３ マイク １４，５４ ＣＣＤカメラ １７，５７ 送信画像モニタ １８，５８ スピーカ １９，５９ 受信画像モニタ ２０，６０ コーデック ２１，２６ ルータ ３０ マスタ・マニピュレータ ３０１〜３０３ ４節平行リンク ４０ ハンド部材 ５ 診療所／患者自宅 ５１ 患者 ５５ 超音波診断装置 ５６ 画面合成装置 ６１，６６ ルータ ６５ スレーブ・マニピュレータ制御用コン
ピュータ ７０ スレーブ・マニピュレータ ７１ 超音波診断用プローブ（探触子） ７２，７３ 曲率付ガイド部材 ７４，７５ 移動部材 ９０ 力検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２５Ｊ 9/06 Ｂ２５Ｊ 9/06 Ｂ Ｇ０６Ｆ 17/60 １２６ Ｇ０６Ｆ 17/60 １２６Ｇ (72)発明者 津田 太司 神奈川県横浜市緑区三保町2710−262 (72)発明者 樋口 拓也 東京都八王子市比企町818−16 Ｆターム(参考） 3F059 AA10 BC00 BC01 DA01 DB01 DB06 DC04 DD06 DE04 EA00 EA07 3F060 AA10 DA08 EB07 FA03 FA06 GD05 GD15 4C301 AA01 CC02 CC04 CC05 DD01 DD02 EE13 JA01 JA04 JC13 KK08 KK40 LL20

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第２の場所に配置され、被験者に接触す
   ることによって前記被験者の生体情報に関する診断情報
   を取得する診断手段と、 前記第２の場所から離間された第１の場所に配置され、
   前記診断手段と前記被験者との間の相対的な位置関係を
   示す画像情報に基づいた映像を表示する表示手段と、 前記第１の場所に配置され、前記表示手段を視認しなが
   ら操作する操作者によって操作され、この操作に対応し
   た制御情報を出力する第１の操作手段と、 前記第２の場所に配置され、前記制御情報に基づいて前
   記診断手段を前記被験者に接触させて前記診断情報を取
   得すると共に前記被験者と前記診断手段との間の接触状
   態に相当する力情報を出力する第２の操作手段と、 前記第１の場所に配置され、前記診断情報に基づいた画
   像及び音声の少なくとも一方を前記操作者に認識可能な
   ように再生する再生手段と、 前記第１の場所に配置され、前記力情報に基づいて前記
   第１の操作手段を制御する制御手段と、 前記第１の場所と前記第２の場所との間で前記各種情報
   を双方向通信可能に接続する通信手段とを含んで構成さ
   れたことを特徴とする遠隔診断システム。
2. 【請求項２】 第１の場所に配置され、操作者により操
   作される第１の操作手段と、 前記第１の場所からは離間されている第２の場所に配置
   され、前記第１の操作手段からの制御情報により制御さ
   れる第２の操作手段と、 前記第２の場所に配置され、前記第２の操作手段と関連
   （連携）して第２の場所に存在する被験者からの生体情
   報を入手し画像診断情報を出力する診断手段と、 前記第２の場所に配置され、前記第２の操作手段と被験
   者との相対位置関係に関する情報を検出する検出手段
   と、 前記第１の場所に配置され、前記診断手段、検出手段か
   らの各情報を表示して前記第１の操作手段の制御に供す
   る表示手段と、 前記第１の場所と前記第２の場所からの前記各種情報を
   双方向通信可能に接続する通信手段とを含む遠隔診断シ
   ステム。
3. 【請求項３】 操作者によって操作され、その操作状態
   に対応した制御情報を出力し、外部から入力される力情
   報に基づいて制御される第１の操作手段と、 診断情報に基づいて画像及び音声の少なくとも一方を再
   生する第１の再生手段と、 第１の画像及び第１の音声情報に基づいた画像及び音声
   を再生する第２の再生手段と、 前記操作者に関する映像を撮影して第２の画像情報を出
   力する第２の撮像手段と、 前記操作者の発する音声を採取して第２の音声情報を出
   力する第２のマイク手段と、 前記制御情報に基づいて制御される第２の操作手段と、 前記第２の操作手段に設けられ、被験者を診断し、その
   診断の結果得られた診断情報を出力する診断手段と、 前記診断手段と前記被験者との間の接触状態を前記力情
   報として出力する力検出手段と、 前記被験者と前記診断手段との相対的な位置関係が認識
   可能な映像を撮影して前記第１の画像情報を出力する第
   １の撮像手段と、 前記第２の画像情報及び第２の音声情報に基づいた画像
   及び音声を再生する第３の再生手段と、 前記第１の操作手段、前記第１の再生手段、前記第２の
   再生手段、第２の撮像手段、前記第２のマイク手段が第
   １の場所に、第２の操作手段、前記診断手段、前記力検
   出手段、前記第１の撮像手段及び第３の再生手段が第２
   の場所に存在する場合に前記各情報を前記第１の場所と
   前記第２の場所との間で送受信する通信手段とを含んで
   構成されたことを特徴とする遠隔診断システム。
4. 【請求項４】 請求項３において、 前記第２の画像情報に基づいた画像を再生する第３の再
   生手段を前記第１の場所に有し、前記第１の画像情報及
   び前記診断情報に基づいた画像を再生する第４の再生手
   段を前記第２の場所に有することを特徴とする遠隔診断
   システム。
5. 【請求項５】 請求項１、２又は３において、 前記第１の操作手段は、 少なくとも３つの４節平行リンクによって構成され、そ
   の先端に位置するリンク部材が地面に対して常時平行を
   維持するように構成された平行リンク方式多関節ロボッ
   ト手段と、 前記平行リンク方式多関節ロボットの先端に位置する前
   記リンク部材に設けられた回転姿勢３自由度のハンド手
   段とを含んで構成されたことを特徴とする遠隔診断シス
   テム。
6. 【請求項６】 請求項１、２又は３において、 前記第２の操作手段は、 円弧状ガイドを備えた第１の曲率付ガイド手段と、 前記第１の曲率付ガイド手段の円弧状ガイドに沿って移
   動する第１の移動手段と、 前記円弧状ガイドの半径よりも小さな半径の円弧状ガイ
   ドを備え、それぞれの円弧状ガイドが直交するように前
   記第１の移動手段に取り付けられた第２の曲率付ガイド
   手段と、 前記第２の曲率付ガイド手段の円弧状ガイドに沿って移
   動する第２の移動手段と、 前記第２の移動手段に設けられ、前記診断手段を回転駆
   動する第１の駆動手段と、 前記第２の移動手段に設けられ、前記診断手段を前記円
   弧状ガイドの半径方向に移動させる第２の駆動手段と、 前記第１の曲率付ガイド手段を全体的に並進位置３自動
   度で移動させる第３の移動手段とを含んで構成されたこ
   とを特徴とする遠隔診断システム。