JP2002068079A - Active anti-rolling device - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 可動マスに作用するバネ要素が容易に実現で
きる能動型減揺装置を提供する。
【解決手段】 減揺対象物1上で直線移動する可動マス
2と、この可動マス2の移動エネルギと電気エネルギと
を相互変換するモータ3と、このモータ3に接続された
充電可能な電源4と、減揺対象物1の動揺状態量を検出
するセンサ5と、可動マス2の移動状態量を検出するセ
ンサ6と、可動マス2の変位に応じて可動マス2に作用
する機械的なバネ力が存在する想定のもとで減揺対象物
1の変位を低減させるためにモータ3から可動マス2に
作用させたい制御目標力を求める減揺制御手段7と、可
動マス2の変位に応じてモータ3から可動マス2に作用
させる電気バネ力を演算する電気バネ力演算手段8と、
この電気バネ力を加味した制御目標力に基づきモータ3
と電源4との回路接続を切替え制御する切替え制御手段
9とを備えた。
(57) [Problem] To provide an active type rocking device in which a spring element acting on a movable mass can be easily realized. SOLUTION: A movable mass 2 linearly moving on an object 1 to be reduced, a motor 3 for mutually converting a moving energy and an electric energy of the movable mass 2, and a chargeable power supply 4 connected to the motor 3 A sensor 5 for detecting the amount of movement of the object 1, a sensor 6 for detecting the amount of movement of the movable mass 2, and a mechanical spring acting on the movable mass 2 in accordance with the displacement of the movable mass 2. Anti-oscillation control means 7 for obtaining a control target force to be applied from the motor 3 to the movable mass 2 in order to reduce the displacement of the anti-oscillation object 1 under the assumption that a force exists; An electric spring force calculating means 8 for calculating an electric spring force applied to the movable mass 2 from the motor 3 by a motor;
The motor 3 is controlled based on the control target force in consideration of the electric spring force.
And switching control means 9 for switching and controlling the circuit connection between the power supply 4 and the power supply 4.
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、対象物上で可動マ
スを移動させて対象物の動揺を小さくする能動型減揺装
置に係り、特に、バネ要素が容易に実現できる能動型減
揺装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active damper for moving a movable mass on an object to reduce the motion of the object, and more particularly to an active damper capable of easily realizing a spring element. It is about.
【0002】[0002]
【従来の技術】船舶等の移動体や水上・陸上の構造物の
動揺を小さくするための減揺装置として可動マス(重
り)を利用したものが知られている。例えば、船体のロ
ーリングを小さくするための減揺装置は、船体の横断方
向に中央部が低く両端部が高くなった円弧状のレールを
設け、このレール上を車輪で走行する移動台車を使用し
たものであり、ローリングに応じて可動マスが船体の横
断方向に移動する。このとき移動した可動マスの重力と
慣性力とが揺れの力の逆向きに作用してローリングが小
さくなる。ただし、この構成だけでは受動的な減揺作用
しか得られない。そこで、ローリングの大きさを検出す
るセンサを設け、この検出値に応じて可動マスを移動さ
せるアクチュエータを設ける。アクチュエータの力で可
動マスを移動させることにより、積極的にローリングを
打ち消す方向の力を船体に作用させることができる。こ
のような能動的な減揺作用が得られる減揺装置は、能動
型(アクティブ)減揺装置と呼ばれ、受動的な減揺装置
に比べて劇的に良好な減揺効果がある。能動型減揺装置
にあっては、前記の受動的な減揺作用も複合して得るこ
とができるハイブリッド方式も可能である。2. Description of the Related Art There is known a device using a movable mass (weight) as a vibration reducing device for reducing the motion of a moving body such as a ship or a structure on water or land. For example, an anti-rolling device for reducing rolling of a hull provided a circular arc-shaped rail having a lower central portion and higher both end portions in a transverse direction of the hull, and used a movable bogie traveling on wheels on this rail. The movable mass moves in the transverse direction of the hull according to the rolling. At this time, the gravity of the movable mass that has moved and the inertial force act in the opposite directions of the swaying force, and the rolling is reduced. However, this configuration alone provides only a passive damping effect. Therefore, a sensor for detecting the magnitude of the rolling is provided, and an actuator for moving the movable mass in accordance with the detected value is provided. By moving the movable mass by the force of the actuator, a force in the direction of canceling the rolling can be positively applied to the hull. An anti-oscillation device that can provide such an active anti-oscillation effect is called an active type anti-oscillation device, and has a dramatically better anti-oscillation effect than a passive anti-oscillation device. In the case of the active type rocking device, a hybrid system that can obtain the above-mentioned passive rocking action in combination is also possible.
【0003】能動型減揺装置は、アクチュエータが可動
マスを移動させるためにエネルギを消費するのみでは、
経済効率がよくない。一方、ローリングの状態や可動マ
スの移動状態によっては、アクチュエータが可動マスか
ら仕事をされる状態があるが、この仕事を熱に変換して
しまうと再利用ができない。そこで、アクチュエータに
は可動マスの移動エネルギを蓄積可能なエネルギに変換
できるエネルギ変換器を用い、そのエネルギを蓄積する
エネルギ蓄積手段を用いることにより、エネルギを回生
させることが考えられる。エネルギ変換器は、例えば、
モータであり、エネルギ蓄積手段は、例えば、充電可能
な電源である。充電したエネルギでモータを駆動するこ
とにより、総合的にはエネルギ消費を低減することがで
きる。[0003] Active anti-oscillation devices require that the actuator only consume energy to move the movable mass.
Not economically efficient. On the other hand, depending on the rolling state and the moving state of the movable mass, there is a state in which the actuator performs work from the movable mass. However, if this work is converted into heat, it cannot be reused. Therefore, it is conceivable to regenerate energy by using an energy converter that can convert the moving energy of the movable mass into energy that can be stored, and using an energy storage unit that stores the energy. The energy converter, for example,
It is a motor, and the energy storage means is, for example, a chargeable power supply. By driving the motor with the charged energy, the energy consumption can be reduced overall.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の能動
型減揺装置は、中央部が低く両端部が高くなった円弧状
のレールを設け、このレール上を車輪で走行する移動台
車を可動マスとして使用している。このように可動マス
が円弧を描いて上下に移動することにより、横移動方向
の変位に応じて可動マスに復元力(中央部に戻ろうとす
る力)をもたらすバネ要素が実現されている。しかし、
このようにレールを円弧状に加工するのは容易でない。
バネ要素の要求から円弧の曲率を所望の大きさに形成し
たくとも、レールの加工が困難である。The conventional active type anti-oscillation device is provided with an arc-shaped rail having a lower center portion and a higher end portion, and a movable carriage which travels on the rail by wheels. We use as. By moving the movable mass up and down in a circular arc in this way, a spring element that provides a restoring force (a force to return to the center) to the movable mass in accordance with the displacement in the lateral movement direction is realized. But,
Thus, it is not easy to machine the rail into an arc shape.
Even if it is desired to form the curvature of the arc to a desired size due to the requirement of the spring element, it is difficult to machine the rail.
【0005】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、可動マスに作用するバネ要素が容易に実現できる能
動型減揺装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems and to provide an active type rocking device in which a spring element acting on a movable mass can be easily realized.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、減揺対象物上で直線移動する可動マスと、
この可動マスの移動エネルギと電気エネルギとを相互変
換するモータと、このモータに接続された充電可能な電
源と、前記減揺対象物の動揺状態量を検出するセンサ
と、前記可動マスの移動状態量を検出するセンサと、前
記可動マスの変位に応じて前記可動マスに作用する機械
的なバネ力が存在する想定のもとで前記減揺対象物の変
位を低減させるために前記モータから前記可動マスに作
用させたい制御目標力を求める減揺制御手段と、前記可
動マスの変位に応じて前記モータから前記可動マスに作
用させる電気バネ力を演算する電気バネ力演算手段と、
この電気バネ力を加味した制御目標力に基づき前記モー
タと前記電源との回路接続を切替え制御する切替え制御
手段とを備えたものである。In order to achieve the above object, the present invention provides a movable mass that moves linearly on an object to be reduced,
A motor for mutually converting the moving energy and electric energy of the movable mass, a rechargeable power supply connected to the motor, a sensor for detecting a swing state amount of the object to be reduced, and a moving state of the movable mass A sensor for detecting an amount and the motor from the motor to reduce the displacement of the object to be reduced under the assumption that there is a mechanical spring force acting on the movable mass in accordance with the displacement of the movable mass. Anti-oscillation control means for obtaining a control target force to be applied to the movable mass, and electric spring force calculation means for calculating an electric spring force applied to the movable mass from the motor in accordance with the displacement of the movable mass,
And a switching control means for switching and controlling the circuit connection between the motor and the power supply based on the control target force in consideration of the electric spring force.
【0007】前記可動マスの移動方向が鉛直方向であっ
てもよい。[0007] The moving direction of the movable mass may be a vertical direction.
【0008】前記可動マスが減揺対象物上に複数存在し
てもよい。[0008] A plurality of movable masses may exist on the object to be reduced.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて詳述する。An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
【0010】図1に示される本発明の能動型減揺装置
は、船体のローリングを小さくするためのものであり、
減揺対象物1である船体に搭載され、この船体上で船幅
方向に直線移動する可動マス2と、この可動マス2の移
動エネルギと電気エネルギとを相互変換するモータ3
と、このモータ3に接続されたコンデンサ、バッテリ等
の充電可能な電源4と、船体のローリング状態量(変位
角、角速度)を検出するセンサ5と、可動マス2の移動
状態量(変位、速度)を検出するセンサ6と、可動マス
2の変位に応じて可動マス2に作用する機械的なバネ力
が存在する想定のもとで船体の変位角を低減させるため
に可動マス2に作用させたい制御目標力を求める減揺制
御手段7と、可動マス2の変位に応じてモータ3から可
動マス2に作用させる電気バネ力を演算する電気バネ力
演算手段8と、この電気バネ力を加味した制御目標力に
基づきモータ3と電源4との回路接続を切替え制御する
切替え制御手段9とを備えることにより、可動マス2の
変位に応じて可動マス2に復元力をもたらす電気バネ要
素が存在する条件下で能動的な減揺制御を行いつつ、エ
ネルギの回生を行うものである。The active anti-rolling device of the present invention shown in FIG. 1 is for reducing the rolling of the hull.
A movable mass 2 mounted on a hull, which is an object 1 to be attenuated, and linearly moves on the hull in the width direction of the hull, and a motor 3 for mutually converting the moving energy and electric energy of the movable mass 2
A chargeable power source 4 such as a capacitor and a battery connected to the motor 3, a sensor 5 for detecting a rolling state amount (displacement angle and angular velocity) of the hull, and a moving state amount (displacement and speed) of the movable mass 2. ) Is applied to the movable mass 2 to reduce the displacement angle of the hull under the assumption that there is a mechanical spring force acting on the movable mass 2 according to the displacement of the movable mass 2. Anti-oscillation control means 7 for obtaining a desired control target force; electric spring force calculating means 8 for calculating an electric spring force applied from the motor 3 to the movable mass 2 according to the displacement of the movable mass 2; The switching control means 9 for switching and controlling the circuit connection between the motor 3 and the power supply 4 based on the controlled target force, so that there is an electric spring element for providing a restoring force to the movable mass 2 in accordance with the displacement of the movable mass 2 Condition In while performing active swinging motion reducing control, and performs regeneration of energy.
【0011】回路構成を説明すると、図2に示されるよ
うに、モータ3とコンデンサ4aとの間に切替え制御手
段9が設けられ、この切替え制御手段9は、モータ3に
対して正逆方向の接続切り替えができるモータ側切替え
スイッチ9aと、電圧によって電流が制御できる電流制
御器9bと、コンデンサ4aと短絡路9dとの接続切り
替えができるコンデンサ側切替えスイッチ9cとからな
る。スイッチ9a,9cの切替え及び電流制御器9bの
電流制御により、電流の経路・方向・大きさを切り替え
ることができる。The circuit configuration will be described. As shown in FIG. 2, switching control means 9 is provided between the motor 3 and the capacitor 4a. It comprises a motor-side switch 9a that can switch the connection, a current controller 9b that can control the current by voltage, and a capacitor-side switch 9c that can switch the connection between the capacitor 4a and the short circuit 9d. By switching the switches 9a and 9c and controlling the current by the current controller 9b, the path, direction, and magnitude of the current can be switched.
【0012】なお、可動マス2の移動状態はモータ3の
回転状態に比例するので、移動状態量として、回転セン
サ6aから得られるモータ3の変位角、角速度を用い
る。また、ローリング状態量を検出するセンサ5には、
角速度を検出する角速度センサ(図示せず)を使用し、
変位角は積分によって得る。変位角を検出する角度セン
サを使用し、角速度は微分によって得るようにしてもよ
い。Since the moving state of the movable mass 2 is proportional to the rotating state of the motor 3, the displacement angle and angular velocity of the motor 3 obtained from the rotation sensor 6a are used as the moving state amount. In addition, the sensor 5 for detecting the rolling state amount includes:
Using an angular velocity sensor (not shown) that detects the angular velocity,
The displacement angle is obtained by integration. An angular sensor that detects a displacement angle may be used, and the angular velocity may be obtained by differentiation.
【0013】rは、モータ3の内部抵抗であり、エネル
ギを減衰させる要素となる。R is an internal resistance of the motor 3 and is an element for attenuating energy.
【0014】図3に示されるように、可動マス2の具体
的構成としては、船幅方向に伸びた直線状のレール2b
を設け、このレール2b上を車輪で走行する移動台車2
aを使用する。移動台車2aには、モータ3が搭載され
ると共に、このモータ3の回転軸に連結された歯車(図
示せず)が設けられている。一方、レール2bに沿わせ
て移動台車2aの歯車に噛み合う直線状の歯車(図示せ
ず)が設けられている。なお、モータ3は、移動台車2
aに塔載せずに船体に設置し、そのモータ3の回転軸を
ボールネジ等の適宜な伝達機構を介して移動台車2aと
連動するように構成してもよい。As shown in FIG. 3, a specific configuration of the movable mass 2 is a straight rail 2b extending in the ship width direction.
Trolley 2 traveling on wheels on this rail 2b
Use a. The movable trolley 2a is provided with a motor 3 and a gear (not shown) connected to a rotating shaft of the motor 3. On the other hand, a linear gear (not shown) that meshes with the gear of the movable carriage 2a is provided along the rail 2b. It should be noted that the motor 3 is
a may be installed on the hull without being mounted on the tower, and the rotating shaft of the motor 3 may be linked to the movable carriage 2a via an appropriate transmission mechanism such as a ball screw.
【0015】このように、本発明では直線状のレールを
使用するが、レールが円弧状になっている場合に働く復
元力を電気バネ力でまかなうものである。As described above, the linear rail is used in the present invention, but the restoring force acting when the rail is arc-shaped is covered by the electric spring force.
【0016】ここで、一般に、外力F0 と変位xとの関
係を示す物体の運動方程式は、 mx´´+cx´+kx=F0 (1) となる。第1項が慣性項、第2項が減衰項、第3項がバ
ネ項である。機械的なバネ要素が存在しない系では、外
力Fと変位xとの関係は、 mx´´+cx´ =F (2) となる。よって、機械的なバネ要素が存在しない系にお
いて、機械的なバネ要素が存在する系と同等の運動を得
るには、 F=F0 −kx (3) となる外力Fが必要になる。即ち、機械的なバネ要素が
存在しない系で制御に用いた力F0 に、バネ要素による
復元力である−kxを加えた力Fを制御に用いることに
なる。Here, in general, the equation of motion of an object showing the relationship between the external force F 0 and the displacement x is as follows: mx ″ + cx ′ + kx = F 0 (1) The first term is an inertia term, the second term is a damping term, and the third term is a spring term. In a system in which no mechanical spring element exists, the relationship between the external force F and the displacement x is mx ″ + cx ′ = F (2) Therefore, in a system without a mechanical spring element, an external force F such that F = F 0 −kx (3) is required to obtain a motion equivalent to that of a system with a mechanical spring element. That is, the force F 0 used in the control system that there is no mechanical spring elements, will be used to control the force F plus -kx a restoring force of the spring element.
【0017】以上のことから、本発明は、円弧状レール
を用いたときの能動型減揺装置で算出される制御目標力
に、円弧状レールがもたらす復元力に等しい電気バネ力
を加味して制御目標力を設定することで、直線状レール
上の可動マスに復元力が作用しているような振る舞いを
させることができる。As described above, the present invention takes into account an electric spring force equal to the restoring force provided by the arc-shaped rail to the control target force calculated by the active type rocking device when the arc-shaped rail is used. By setting the control target force, it is possible to cause the movable mass on the linear rail to behave as if a restoring force is acting.
【0018】次に、図4及び数式を用いて図2の回路を
用いた能動型減揺装置の動作原理を説明する。Next, the operation principle of the active type rocker using the circuit of FIG. 2 will be described with reference to FIG. 4 and equations.
【0019】使用する変数及び定数は、以下の通りであ
る。The variables and constants used are as follows.
【0020】r: モータ3の内部抵抗であり、モータ
3固有の定数である。R: Internal resistance of the motor 3, which is a constant unique to the motor 3.
【0021】ψ: 磁束であり、モータ3固有の定数で
ある。Δ: Magnetic flux, which is a constant unique to the motor 3.
【0022】e: 電源4からモータ3への印加電圧で
あり、変数である。E: The voltage applied from the power supply 4 to the motor 3, which is a variable.
【0023】ei:モータ3の誘導電圧であり、変数で
ある。Ei: Induction voltage of the motor 3, which is a variable.
【0024】i: モータ3に流れる電流であり、変数
である。I: Current flowing through the motor 3 and a variable.
【0025】f: モータ3から取り出せる力であり、
変数である。可動マス2の変位が小さくなる方向(図1
の矢印f)に働く力を正とする。このfは、前記一般の
場合の式(3)のFに相当し、機械的なバネ要素を使用
した場合のモータ出力f0に−kzを加えたものにな
る。F: a force that can be taken out of the motor 3
Variable. The direction in which the displacement of the movable mass 2 decreases (see FIG. 1)
The force acting on the arrow f) is positive. This f corresponds to F in the general formula (3), and is obtained by adding −kz to the motor output f 0 when a mechanical spring element is used.
【0026】u0 :機械的バネ要素が存在する条件下で
減揺対象物の変位角を低減させるために可動マス2に作
用させたい力(制御目標力)であり、変数である。方向
はfと同じ。U 0 : a force (control target force) to be applied to the movable mass 2 in order to reduce the displacement angle of the object to be reduced under the condition that the mechanical spring element exists, and is a variable. The direction is the same as f.
【0027】u: 電気的バネ要素を加味した制御目標
力であり、変数である。方向はfと同じ。U: Control target force in consideration of an electric spring element, which is a variable. The direction is the same as f.
【0028】Ec:消費電力であり、変数である。Ec: power consumption, a variable.
【0029】z´:可動マスの減揺対象物に対する相対
速度(モータ3の角速度)であり、変数である(z´は
イメージではz上に・で表記)。図1の矢印z´の方向
を正とする。Z ': Relative speed of the movable mass with respect to the object to be swung (angular speed of the motor 3), which is a variable (z' is indicated by "." On z in the image). The direction of arrow z 'in FIG. 1 is positive.
【0030】まず、可動マスの速度と誘導電圧との関係
は、 ei=ψ・z´ (4) である。First, the relationship between the speed of the movable mass and the induced voltage is ei = ψ · z ′ (4).
【0031】また、モータ3に流れる電流とモータ出力
fとの関係は、 f=ψ・i (5) である。The relationship between the current flowing through the motor 3 and the motor output f is as follows: f = ψ · i (5)
【0032】ここでモータ3の両端を短絡すると、可動
マス2の速度がz´であれば、モータ3に流れる電流i
は、式(4)より、 i=(ψ/r)・z´ (6) となる。Here, when both ends of the motor 3 are short-circuited, if the speed of the movable mass 2 is z ', the current i
From the equation (4), i = (・ / r) · z ′ (6)
【0033】式(6)と式(5)とからモータ出力f
は、 f=(ψ2 /r)・z´ (7) となる。From the equations (6) and (5), the motor output f
Is as follows: f = (ψ 2 / r) · z ′ (7)
【0034】これより、モータ3の両端を短絡したとき
には、モータ3は等価的に減衰係数がψ2 /rであるダ
ンパとして機能することがわかる。そこで、等価減衰係
数Ceq=ψ2 /rを定義する。From this, it is understood that when both ends of the motor 3 are short-circuited, the motor 3 equivalently functions as a damper having a damping coefficient of ψ 2 / r. Therefore, an equivalent damping coefficient Ceq = ψ 2 / r is defined.
【0035】このモータ3に電圧可変の電源4を接続
し、この電源4の電圧を変化させてアクティブ制御を行
うことを考える。この電源4の電圧eと制御目標力uと
の関係は、 u={ψ(e+ψ・z´)/r} (8) となる。It is assumed that a variable voltage power supply 4 is connected to the motor 3 and active control is performed by changing the voltage of the power supply 4. The relationship between the voltage e of the power supply 4 and the control target force u is as follows: u = {ψ (e + ψ · z ′) / r} (8)
【0036】これより、 e=u・r/ψ−ψ・z´ (9) となる。Thus, e = u · r / ψ−ψ · z ′ (9)
【0037】このときの電源4における消費電力Ec
は、 Ec=i・e =(u/ψ)・e =(1/Ceq)・u(u−Ceq・z´) (10) となり、さらに変形していくと、At this time, the power consumption Ec of the power supply 4
Ec = ie · e = (u / ψ) · e = (1 / Ceq) · u (u−Ceq · z ′) (10)
【0038】[0038]
【数1】 (Equation 1)
【0039】となる。## EQU4 ##
【0040】ここで、u/(Ceq・z´)を回生変数
と呼ぶことにする。この回生変数によって変化する消費
電力Ecをグラフに表すと、図4に示されるように、放
物線となる。そして、0<回生変数u/(Ceq・z
´)≦1のときに消費電力Ecが負になることが分か
る。消費電力Ecが負になるということは、エネルギが
回生されていることになる。即ち、能動的な減揺制御を
行うと同時にエネルギの回生を行うことが可能な条件
は、式(12)のようになる。Here, u / (Ceq.z ') is called a regenerative variable. If the power consumption Ec that changes according to the regenerative variable is represented in a graph, it becomes a parabola as shown in FIG. Then, 0 <regeneration variable u / (Ceq · z
It can be seen that the power consumption Ec becomes negative when ') ≦ 1. If the power consumption Ec becomes negative, it means that energy is being regenerated. That is, the condition under which the active regeneration control and the energy regeneration can be performed at the same time is as shown in Expression (12).
【0041】 0<u/(Ceq・z´)≦1 (12) 等価減衰係数Ceqの値によって、回生変数が式(1
2)を満足する範囲、即ちエネルギ回生が可能な範囲が
変化し、等価減衰係数Ceqが大きいほどエネルギ回生
が可能な範囲が増えることが分かる。0 <u / (Ceq · z ′) ≦ 1 (12) According to the value of the equivalent damping coefficient Ceq, the regenerative variable is given by the formula (1)
It can be seen that the range that satisfies 2), that is, the range in which energy regeneration is possible, changes, and the range in which energy regeneration is possible increases as the equivalent damping coefficient Ceq increases.
【0042】このようにして、本発明の能動型減揺装置
は、移動速度z´を分母とし制御目標力uを分子とする
回生変数が0から1の範囲にあるとき、エネルギを回生
して蓄積し、その後、蓄積してあるエネルギを放出して
減揺に利用することができる。なお、回生変数が0より
小さいのは、制御目標力uと移動速度z´とが異符号に
なるときであり、例えば、可動マス2が左向きに動いて
いるときに左向きに力を加えること、即ち可動マス2を
速度の方向に加速させることに相当し、エネルギを回生
することができない。制御目標力uと移動速度z´とが
同じ符号のときは、回生変数が1より大きいのは制御目
標力uが移動速度z´の等価減衰係数倍より大きい場合
に相当し、エネルギを回生することができない。回生変
数が0から1の範囲にあるのは制御目標力uが移動速度
z´の等価減衰係数倍より小さい場合に相当し、このと
きのみエネルギを回生することができる。As described above, the active vibration reducer of the present invention regenerates energy when the regenerative variable having the moving speed z 'as the denominator and the control target force u as the numerator is in the range of 0 to 1. The stored energy can then be released and used for damping. The regenerative variable is smaller than 0 when the control target force u and the moving speed z ′ have different signs. For example, when the movable mass 2 is moving to the left, a force is applied to the left. That is, this corresponds to accelerating the movable mass 2 in the direction of the speed, and energy cannot be regenerated. When the control target force u and the moving speed z 'have the same sign, the case where the regenerative variable is greater than 1 corresponds to the case where the control target force u is larger than the moving speed z' times the equivalent damping coefficient, and regenerates energy. Can not do. The case where the regenerative variable is in the range of 0 to 1 corresponds to the case where the control target force u is smaller than the equivalent damping coefficient times the moving speed z ', and energy can be regenerated only at this time.
【0043】次に、図5、図6及び数式を用いて本発明
の能動型減揺装置の詳細な動作を説明する。図5は、図
1に対応する制御ブロック図である。図6は、図2の回
路の制御内容を示す。使用する変数及び定数は、以下の
通りである。Next, the detailed operation of the active type rocker according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a control block diagram corresponding to FIG. FIG. 6 shows the control contents of the circuit of FIG. The variables and constants used are as follows.
【0044】u0 :機械的バネ要素が存在する条件下で
減揺対象物の変位を低減させるために可動マス2に作用
させたい力(制御目標力)であり、演算で求める変数で
ある。方向はfと同じ。U 0 : a force (control target force) to be applied to the movable mass 2 in order to reduce the displacement of the object to be reduced under the condition where the mechanical spring element exists, and is a variable obtained by calculation. The direction is the same as f.
【0045】u: 電気的バネ要素を加味した制御目標
力であり、演算で求める変数である。方向はfと同じ。U: a control target force in consideration of an electric spring element, which is a variable obtained by calculation. The direction is the same as f.
【0046】f: モータ3から取り出される力=可動
マス2に作用する力であり、演算で求め、実際に出力さ
れる変数である。F: The force taken out of the motor 3 = the force acting on the movable mass 2, which is a variable obtained by calculation and actually output.
【0047】z,z´:可動マス2の移動状態量(変
位、速度)であり、センサで検出する変数である(z´
はイメージではz上に・で表記)。Z, z ': The moving state quantities (displacement, speed) of the movable mass 2 and the variables detected by the sensor (z'
Is represented by z on z in the image).
【0048】θ,θ´:船体のローリング状態量(変位
角、角速度)であり、センサで検出する変数である(θ
´はイメージではθ上に・で表記)。Θ, θ ′: the rolling state quantities (displacement angle, angular velocity) of the hull, and variables detected by the sensor (θ
'Is represented by a symbol on θ in the image).
【0049】Ceq:ψ2 /rで定義され、モータ3の
両端を短絡したときの等価減衰係数であり、モータ固有
の定数である。Ceq: defined by ψ 2 / r, an equivalent damping coefficient when both ends of the motor 3 are short-circuited, and a constant inherent to the motor.
【0050】図5において、減揺制御手段7は、変位
z、速度z´、変位角θ、角速度θ´に基づき制御目標
力u0 を求める。本発明の能動型減揺装置には機械的な
バネ要素がなく、電気的なバネ要素を用いている。その
電気バネ力は、電気バネ力演算手段8により、可動マス
2の直線方向の変位zに機械的なバネ要素のバネ定数k
に相当するゲインを乗じることで得られる。この電気バ
ネ力と制御目標力u0 とから最終的な制御目標力uを求
めると、 u=u0 −kz (13) となる。In FIG. 5, the anti-oscillation control means 7 obtains a control target force u 0 based on the displacement z, the velocity z ′, the displacement angle θ, and the angular velocity θ ′. The active anti-rolling device of the present invention has no mechanical spring element and uses an electric spring element. The electric spring force is calculated by the electric spring force calculating means 8 into the linear displacement z of the movable mass 2 and the spring constant k of the mechanical spring element.
Is obtained by multiplying by a gain corresponding to When the final control target force u is obtained from the electric spring force and the control target force u 0 , u = u 0 −kz (13)
【0051】切替え制御手段9は、制御目標力uを速度
z´と等価減衰係数Ceqとにより除算して回生変数u
/(Ceq・z´)を求め、この回生変数の値によっ
て、以下の3つのモードを判別する。The switching control means 9 divides the control target force u by the speed z 'and the equivalent damping coefficient Ceq to obtain a regeneration variable u
/(Ceq.z ') is determined, and the following three modes are determined based on the value of the regenerative variable.
【0052】1)0<u/(Ceq・z´)≦1 2)1<u/(Ceq・z´) 3)u/(Ceq・z´)≦0 また、電流制御器9bの開度とモータ3に流れる電流i
とは、さらに6つの場合(a)〜(f)に別けてそれぞ
れ演算により求められる。1) 0 <u / (Ceq · z ′) ≦ 1 2) 1 <u / (Ceq · z ′) 3) u / (Ceq · z ′) ≦ 0 Also, the opening of the current controller 9b And the current i flowing through the motor 3
Is obtained by calculation separately for the six cases (a) to (f).
【0053】1)のモードは、減揺制御に必要な制御目
標力uがモータ3を短絡してダンパとして機能させたと
きの減衰力fよりも小さいモードである。このモードで
は、エネルギを加えなくても減衰力を下げることによっ
て制御目標力uに追従させることが可能である。即ち、
図6(a)に示されるように、モータ側切替えスイッチ
9aによって電流iを整流すると共に、コンデンサ側切
替えスイッチ9cによりコンデンサ4aを接続し、電流
制御器9bの電圧によってコンデンサ4aに充電される
電流の量を制御する。これにより、モータ3から取り出
される力fを制御目標力uに追従させることが可能であ
る。この図6(a)の状態は、図5における(a)の場
合に相当する。The mode 1) is a mode in which the control target force u required for the rocking control is smaller than the damping force f when the motor 3 is short-circuited and functions as a damper. In this mode, it is possible to follow the control target force u by lowering the damping force without adding energy. That is,
As shown in FIG. 6A, the current i is rectified by the motor-side switch 9a, the capacitor 4a is connected by the capacitor-side switch 9c, and the current charged in the capacitor 4a by the voltage of the current controller 9b. To control the amount of Thereby, the force f taken out of the motor 3 can follow the control target force u. The state of FIG. 6A corresponds to the case of FIG.
【0054】しかし、電流制御器9bの開度を100%
にしてもモータ3から取り出される力fを制御目標力u
に追従させることができないときは、減揺性能を確保す
るために、図6(b)に示されるように、コンデンサ側
切替えスイッチ9cによってコンデンサ4aを回路から
除外し、電流制御器9bとモータ3とで閉回路を構成す
る。これにより電流制御器9bの開度によるモータ3の
出力fの制御を行う。この図6(b)の状態は、図5に
おける(b)の場合に相当する。However, when the opening of the current controller 9b is set to 100%
In any case, the force f taken out of the motor 3 is set to the control target force u
6B, the capacitor 4a is removed from the circuit by the capacitor-side changeover switch 9c, and the current controller 9b and the motor 3 are secured, as shown in FIG. And constitute a closed circuit. Thus, the output f of the motor 3 is controlled by the opening of the current controller 9b. The state of FIG. 6B corresponds to the case of FIG. 5B.
【0055】2)のモードは、減揺制御に必要な制御目
標力uがモータ3を短絡してダンパとして機能させたと
きの減衰力fよりも大きいモードである。このモードで
は、コンデンサ4aからエネルギを放出させ、このエネ
ルギをモータ3に与えて減衰力を増加させる。即ち、図
6(c)に示されるように、モータ側切替えスイッチ9
aにより電流の方向を切り換える。この図6(c)の状
態は、図5における(c)の場合に相当する。The mode 2) is a mode in which the control target force u required for the rocking control is larger than the damping force f when the motor 3 is short-circuited and functions as a damper. In this mode, energy is released from the capacitor 4a, and this energy is given to the motor 3 to increase the damping force. That is, as shown in FIG. 6C, the motor side switch 9
The direction of the current is switched by a. The state of FIG. 6C corresponds to the case of FIG. 5C.
【0056】しかし、コンデンサ4aの電圧が低すぎて
逆極性充電が起きそうなときは、図6(d)に示される
ように、コンデンサ4aを回路から除外し、モータ3を
短絡したことによる受動的な減衰力を得る。この図6
(d)の状態は、図5における(d)の場合に相当す
る。However, when the voltage of the capacitor 4a is too low and the reverse polarity charging is likely to occur, as shown in FIG. 6D, the capacitor 4a is removed from the circuit, and the passive state due to the short circuit of the motor 3 is obtained. To obtain an effective damping force. This figure 6
The state of (d) corresponds to the case of (d) in FIG.
【0057】3)のモードは、減揺制御に必要な制御目
標力uがモータ3を短絡してダンパとして機能させたと
きの減衰力fと逆方向になるモードである。このモード
では、負の減衰力fが必要となるので、図6(e)に示
されるように、モータ側切替えスイッチ9aによって誘
導電圧を打ち消す方向にコンデンサ4aを接続し、コン
デンサ4aからエネルギを放出させ、このエネルギをモ
ータ3に与えて可動マス2を加速させる。この図6
(e)の状態は、図5における(e)の場合に相当す
る。The mode 3) is a mode in which the control target force u required for the rocking control is in the opposite direction to the damping force f when the motor 3 is short-circuited and functions as a damper. In this mode, a negative damping force f is required. Therefore, as shown in FIG. 6E, the capacitor 4a is connected in a direction to cancel the induced voltage by the motor-side switch 9a, and the energy is released from the capacitor 4a. This energy is given to the motor 3 to accelerate the movable mass 2. This figure 6
The state of (e) corresponds to the case of (e) in FIG.
【0058】しかし、コンデンサ電圧よりも誘導電圧の
絶対値が高いときには、図6(f)に示されるように、
電流制御器9bの開度を0%、即ち、モータ3の両端を
絶縁し、能動的減揺制御は行わない。この図6(f)の
状態は、図5における(f)の場合に相当する。However, when the absolute value of the induced voltage is higher than the capacitor voltage, as shown in FIG.
The opening degree of the current controller 9b is 0%, that is, both ends of the motor 3 are insulated, and the active anti-oscillation control is not performed. The state of FIG. 6F corresponds to the case of FIG.
【0059】以上の説明において、図6は、全てz´≧
0のときのものである。z´<0のときは、モータ3の
接続方向を逆転させればよい。In the above description, FIG.
It is when 0. When z ′ <0, the connection direction of the motor 3 may be reversed.
【0060】このようにして、図2の回路を採用した場
合の制御内容は、図6(a)〜図6(f)のようにな
る。In this way, the contents of control when the circuit of FIG. 2 is employed are as shown in FIGS. 6 (a) to 6 (f).
【0061】本発明の能動型減揺装置を数値計算により
評価する。The active anti-rolling device of the present invention is evaluated by numerical calculation.
【0062】まず、減揺装置を稼働させないで減揺対象
物1にローリングを与え、変位角を計測した。その結果
は図7(a)のようになった。ここで横軸は時間、縦軸
はローリング変位角である。次に、図7(a)のような
ローリングが発生する環境下で、円弧状レールにより機
械的バネ要素を実現した減揺装置を稼働させたとき、ロ
ーリングは図7(b)のようになった。さらに、同じ環
境下で、電気的バネ要素を有する本発明の減揺装置を稼
働させたとき、ローリングは図7(c)のようになっ
た。これらの結果を比較すると、本発明の減揺装置は、
機械的バネ要素を用いたものと同等の減揺効果を得てい
ることが分かる。First, rolling was applied to the object 1 to be reduced without operating the device, and the displacement angle was measured. The result was as shown in FIG. Here, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents rolling displacement angle. Next, when an anti-rolling device that realizes a mechanical spring element by an arc-shaped rail is operated in an environment in which rolling occurs as shown in FIG. 7A, the rolling is as shown in FIG. 7B. Was. Further, under the same environment, when the vibration reducing device of the present invention having the electric spring element was operated, the rolling was as shown in FIG. 7C. Comparing these results, the anti-oscillation device of the present invention
It can be seen that a damping effect equivalent to that using a mechanical spring element is obtained.
【0063】また、上記の計測と並行して可動マス2の
変位を計測した。機械的バネ要素を用いた減揺装置で
は、可動マス2の変位は図8(a)のようになった。こ
こで横軸は時間、縦軸は変位である。一方、電気的バネ
要素を有する本発明の減揺装置では、可動マス2の変位
は図8(b)のようになった。これらの結果を比較する
と、可動マス2の変位は両者とも同程度である。即ち、
円弧状レールを使用するつもりで求めた制御目標力を電
気バネ力を補正すれば、直線状レールを使用して可動マ
ス2の挙動を同じにできるということが分かる。The displacement of the movable mass 2 was measured in parallel with the above measurement. In the rocking device using a mechanical spring element, the displacement of the movable mass 2 was as shown in FIG. Here, the horizontal axis is time, and the vertical axis is displacement. On the other hand, in the rocking device of the present invention having an electric spring element, the displacement of the movable mass 2 is as shown in FIG. Comparing these results, the displacement of the movable mass 2 is almost the same in both cases. That is,
It can be understood that the behavior of the movable mass 2 can be made the same by using the linear rail if the electric spring force is corrected for the control target force obtained by using the arc-shaped rail.
【0064】さらに、上記の計測と並行して電源4への
充電量を調べた。具体的には、電源4としてコンデンサ
を考え、このコンデンサの電圧を求めた。機械的バネ要
素を用いた減揺装置では、コンデンサ電圧は図9(a)
のようになった。ここで横軸は時間、縦軸は電圧であ
る。一方、電気的バネ要素を有する本発明の減揺装置で
は、コンデンサ電圧は図9(b)のようになった。これ
らの結果を比較すると、コンデンサが充放電を繰り返す
タイミングは両者とも同じである。即ち、切替え制御手
段9の動作は同等である。また、コンデンサ電圧の平均
的な高さは図9(a)のほうが高い。これは、本発明の
減揺装置が電気バネ力を取り出しているために充電量が
少なくなっていることを示している。Further, the amount of charge to the power supply 4 was examined in parallel with the above measurement. Specifically, a capacitor was considered as the power supply 4, and the voltage of the capacitor was determined. In the rocking device using a mechanical spring element, the capacitor voltage is as shown in FIG.
It became like. Here, the horizontal axis is time, and the vertical axis is voltage. On the other hand, in the rocking device according to the present invention having an electric spring element, the capacitor voltage was as shown in FIG. 9B. Comparing these results, the timing at which the capacitor repeats charging and discharging is the same in both cases. That is, the operation of the switching control means 9 is equivalent. The average height of the capacitor voltage is higher in FIG. This indicates that the amount of charge is low because the swinging device of the present invention takes out the electric spring force.
【0065】以上の計算結果から、本発明の能動型減揺
装置は、十分な減揺能力を持ち、なおかつ、エネルギの
回生能力を持つことが証明された。From the above calculation results, it was proved that the active type anti-oscillation device of the present invention has a sufficient anti-oscillation ability and also has an energy regeneration ability.
【0066】次に、本発明の他の実施形態を説明する。
前述の可動マス2は、船体上で略水平方向に移動するも
のであったが、電気的にバネ要素を実現している本発明
では、可動マス2の移動方向は水平方向に限定されな
い。Next, another embodiment of the present invention will be described.
Although the movable mass 2 described above moves in a substantially horizontal direction on the hull, the moving direction of the movable mass 2 is not limited to the horizontal direction in the present invention that electrically implements a spring element.
【0067】図10に示した能動型減揺装置は、可動マ
ス2が移動するレールを傾斜させたものである。傾斜角
をαとすると、可動マス2には、傾斜に沿った変位zに
は関係なく、常に重力成分Wとしてmgsinαの力が
作用する(mは可動マス2の質量、gは重力加速度)。
この場合、最終的な制御目標力uは、 u=u0 −mgsinα−kz (14) となる。The active type rocking device shown in FIG. 10 is obtained by tilting the rail on which the movable mass 2 moves. Assuming that the inclination angle is α, the force of mg sin α always acts on the movable mass 2 as the gravity component W regardless of the displacement z along the inclination (m is the mass of the movable mass 2 and g is the gravitational acceleration).
In this case, the final control target force u becomes u = u 0 -mgsinα-kz (14).
【0068】図11に示した能動型減揺装置は、可動マ
ス2が移動するレールを鉛直に立てたものである。可動
マス2には、常に重力成分Wとしてmgの力が作用す
る。この場合、最終的な制御目標力uは、 u=u0 −mg−kz (15) となる。The active type rocking device shown in FIG. 11 is one in which the rail on which the movable mass 2 moves is set up vertically. A force of mg as the gravity component W always acts on the movable mass 2. In this case, the final control target force u becomes u = u 0 -mg-kz (15).
【0069】図10の場合も図11の場合も図5におい
てu0 出力に対し重力成分Wを補正することで、減揺制
御を行うことが可能である。[0069] In the case of FIG. 10 by correcting the gravity component W to be u 0 Output 5 the case of FIG. 11, it is possible to perform swinging motion reducing control.
【0070】図12に示した能動型減揺装置は、鉛直に
移動する可動マス2が2つ存在するものである。図示の
ように、2つの可動マス2及びモータ3を左右対称の位
置に設け、それぞれ可動マス2の移動エネルギと電気エ
ネルギとを相互変換する。このように、複数の可動マス
2を対称配置することによって力学的なバランスが良く
なる。The active type rocking device shown in FIG. 12 has two movable masses 2 which move vertically. As shown in the figure, two movable masses 2 and a motor 3 are provided at symmetrical positions, and the moving energy and the electric energy of the movable mass 2 are mutually converted. Thus, the dynamic balance is improved by symmetrically arranging the plurality of movable masses 2.
【0071】[0071]
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。The present invention exhibits the following excellent effects.
【0072】(1)円弧状レール等の機械的バネ要素を
使用しないので、能動型減揺装置は機械構成が簡素化さ
れ、低コスト化される。(1) Since a mechanical spring element such as an arcuate rail is not used, the active type rocking device has a simplified mechanical structure and reduced cost.
【0073】(2)モータ制御の演算中に電気バネ力の
演算を組み込んだので、モータを利用して所望のバネ定
数を持つバネ要素が容易に実現できる。(2) Since the calculation of the electric spring force is incorporated in the calculation of the motor control, a spring element having a desired spring constant can be easily realized using the motor.
【図1】本発明の一実施形態を示す能動型減揺装置の構
成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an active type rocker according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1の能動型減揺装置の回路構成図である。FIG. 2 is a circuit configuration diagram of the active type rocker of FIG. 1;
【図3】本発明に使用する可動マスの構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a movable mass used in the present invention.
【図4】本発明に基づく回生変数対消費電力特性を示す
図である。FIG. 4 is a diagram showing regenerative variables versus power consumption characteristics according to the present invention.
【図5】図1に対応する制御ブロック図である。FIG. 5 is a control block diagram corresponding to FIG. 1;
【図6】図2の回路の制御内容を示す状態図である。FIG. 6 is a state diagram showing control contents of the circuit of FIG. 2;
【図7】ローリング変位角の時間波形図である。(a)
は減揺装置非稼働のとき、(b)は従来の減揺装置を稼
働させたとき、(c)は本発明の減揺装置を稼働させた
ときの図である。FIG. 7 is a time waveform diagram of a rolling displacement angle. (A)
FIG. 7B is a diagram when the anti-oscillation device is not operated, FIG. 9B is a diagram when the conventional anti-oscillation device is operated, and FIG. 9C is a diagram when the anti-oscillation device of the present invention is operated.
【図8】可動マスの変位の時間波形図である。(a)は
従来の減揺装置を稼働させたとき、(b)は本発明の減
揺装置を稼働させたときの図である。FIG. 8 is a time waveform diagram of the displacement of the movable mass. (A) is a diagram when the conventional vibration reducing device is operated, and (b) is a diagram when the vibration reducing device of the present invention is operated.
【図9】コンデンサ電圧の時間波形図である。(a)は
従来の減揺装置を稼働させたとき、(b)は本発明の減
揺装置を稼働させたときの図である。FIG. 9 is a time waveform diagram of a capacitor voltage. (A) is a diagram when the conventional vibration reducing device is operated, and (b) is a diagram when the vibration reducing device of the present invention is operated.
【図10】本発明の他の実施形態を示す可動マスの構成
図である。FIG. 10 is a configuration diagram of a movable mass showing another embodiment of the present invention.
【図11】本発明の他の実施形態を示す可動マスの構成
図である。FIG. 11 is a configuration diagram of a movable mass showing another embodiment of the present invention.
【図12】本発明の他の実施形態を示す可動マスの構成
図である。FIG. 12 is a configuration diagram of a movable mass showing another embodiment of the present invention.
1 減揺対象物(船体) 2 可動マス 3 モータ 4 電源 5 センサ(動揺状態量用) 6 センサ(移動状態量用) 7 減揺制御手段 8 電気バネ力演算手段 9 切替え制御手段 REFERENCE SIGNS LIST 1 object to be reduced (hull) 2 movable mass 3 motor 4 power supply 5 sensor (for moving state amount) 6 sensor (for moving state amount) 7 reduction control means 8 electric spring force calculating means 9 switching control means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 谷田 宏次 神奈川県横浜市磯子区新中原町1番地 石 川島播磨重工業株式会社機械・プラント開 発センター内 (72)発明者 今関 正典 東京都江東区豊洲三丁目1番15号 石川島 播磨重工業株式会社東京エンジニアリング センター内 (72)発明者 山田 真吾 東京都江東区豊洲三丁目1番15号 石川島 播磨重工業株式会社東京エンジニアリング センター内 (72)発明者 須田 義大 東京都大田区田園調布2丁目33番4号 (72)発明者 中野 公彦 山口県宇部市常盤台2丁目16番1号 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing on the front page (72) Inventor Koji Yata 1st Shin-Nakahara-cho, Isogo-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Ishikawashima-Harima Heavy Industries Co., Ltd. Machinery & Plant Development Center (72) Inventor Masanori Imaseki Koto-ku, Tokyo 3-1-1 Toyosu Ishikawajima Harima Heavy Industries, Ltd. Tokyo Engineering Center (72) Inventor Shingo Yamada 3-1-1-15 Toyosu, Koto-ku, Tokyo Ishikawajima Harima Heavy Industries, Ltd. Tokyo Engineering Center (72) Inventor Yoshihiro Suda 2-33-4 Denon Chofu, Ota-ku, Tokyo (72) Inventor Kimihiko Nakano 2-161-1, Tokiwadai, Ube City, Yamaguchi Prefecture
Claims (3)
と、この可動マスの移動エネルギと電気エネルギとを相
互変換するモータと、このモータに接続された充電可能
な電源と、前記減揺対象物の動揺状態量を検出するセン
サと、前記可動マスの移動状態量を検出するセンサと、
前記可動マスの変位に応じて前記可動マスに作用する機
械的なバネ力が存在する想定のもとで前記減揺対象物の
変位を低減させるために前記モータから前記可動マスに
作用させたい制御目標力を求める減揺制御手段と、前記
可動マスの変位に応じて前記モータから前記可動マスに
作用させる電気バネ力を演算する電気バネ力演算手段
と、この電気バネ力を加味した制御目標力に基づき前記
モータと前記電源との回路接続を切替え制御する切替え
制御手段とを備えたことを特徴とする能動型減揺装置。1. A movable mass that moves linearly on an object to be reduced, a motor that mutually converts the moving energy and electric energy of the movable mass, a chargeable power supply connected to the motor, and the reduction A sensor for detecting the amount of movement of the object, a sensor for detecting the amount of movement of the movable mass,
A control to be applied from the motor to the movable mass in order to reduce the displacement of the object to be reduced under the assumption that there is a mechanical spring force acting on the movable mass in accordance with the displacement of the movable mass. Anti-oscillation control means for obtaining a target force, electric spring force calculating means for calculating an electric spring force applied from the motor to the movable mass according to the displacement of the movable mass, and a control target force in consideration of the electric spring force Switching control means for switching and controlling the circuit connection between the motor and the power supply based on the control signal.
ることを特徴とする請求項1記載の能動型減揺装置。2. The active anti-oscillation device according to claim 1, wherein the moving direction of the movable mass is a vertical direction.
することを特徴とする請求項1又は2記載の能動型減揺
装置。3. The active anti-oscillation device according to claim 1, wherein a plurality of the movable masses exist on the object to be anti-oscillation.
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2000
- 2000-08-24 JP JP2000259384A patent/JP2002068079A/en active Pending
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