JP2001236244A - ロボットプログラムのデバッグシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットコントローラにおいて、ロボットプ
ログラムのデバッグを行う場合に、繰返し回数が少な
く、メモリ容量を節約できるデバッグシステムを得る。 【解決手段】 変数を使用したロボットプログラムにお
いて問題が発生し、デバッグを行う場合、原因と考えら
れる特定変数と関連した参照変数とを指定するととも
に、呼出されたロボットプログラム中の特定変数の有無
を検出する。そして、特定変数が現れた場合には、特定
変数、参照変数の値を取得し、ロボットプログラム情報
と併せて表示手段に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットプログ
ラムをデバッグする場合に、変数が定義または引用され
たときのプログラム情報と変数情報とをメモリに格納
し、格納されたプログラム情報と変数情報をモニタ装置
に表示するロボットプログラムのデバッグシステムに関
する。

【０００２】

【従来の技術】図１６は、例えば特開平７−３３４２１
１号公報に示された従来のプログラマブルコントローラ
のブロック図である。図においてプログラマブルコント
ローラ１０はプロセッサ１１、メモリ１３によって構成
され、モニタ装置２０と接続されている。モニタ装置２
０は、プログラマブルコントローラ１０のデータの設定
や表示のために使用される。プロセッサ１１は、メモリ
１３と接続されている。プロセッサ１１は、例えばイン
テル社製の８０４８６のようにデバッグ割り込み機能を
有するものであり、デバッグレジスタ１２を内蔵する。
デバッグレジスタ１２は、データの任意のアドレスを設
定しておけば、そのアドレスがアクセスされた直後にデ
バッグ割り込みを発生させることができる。メモリ１３
には、プログラム１４と変数１５とトレースバッファ１
７が格納されている。

【０００３】次に図１７を参照して動作を説明する。図
１７は、モニタ装置２０の表示画面例である。ＰＮ１〜
ＰＮ４はプログラム番号、ＰＳ１〜ＰＳ４はステップ番
号、Ｄ１〜Ｄ４は変数の値である。図では１つの変数名
Ａのトレースデータが４つ（トレース番号で１〜４で示
す）ある場合を例示している。プログラマブルコントロ
ーラの利用者は、モニタ装置２０の画面を見ながら変数
名を設定する。設定された変数は、オペレーティングシ
ステムによってプロセッサ１１の認識可能な絶対アドレ
スに変換された後、デバッグレジスタ１２に設定され
る。プログラムはオペレーティングシステムによって定
周期時間毎に繰返し実行される。プログラム実行中にデ
バッグレジスタ１９に設定されたアドレスをアクセスす
ると、プロセッサ１１はデバッグ割り込みを発生する。
オペレーティングシステムは、デバッグ割り込みハンド
ラの中で、現在実行中のプログラムのプログラム番号
（ＰＮ１〜ＰＮ４）とプログラムステップ番号（ＰＳ１
〜ＰＳ４）およびアクセスした変数の値（Ｄ１〜Ｄ４）
を読出し、トレースバッファ１７に格納する。モニタ装
置２０は、メモリ１３からトレースバッファ１７のデー
タを読出してモニタ装置２０の画面に表示する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
特開平７−３３４２１１号公報に示されたプログラマブ
ルコントローラの技術を、数多くの変数を有するロボッ
トコントローラに採用しても、トラブルの特定変数が多
い場合に、変数に応じた複数回のデバッグを繰返す必要
があり、トラブルの解決に多大な時間を要する。また、
特開平４−３３２０５２号公報に示されるプログラムデ
バッグ方法のように、ソースプログラムをコンパイルし
てロードモジュールファイルと追跡情報ファイルを作成
して、複数の変数を指定して表示する技術もあるが、こ
の方法によると各種ファイルやテーブルを一旦作成する
ため、多くのメモリ容量を要するなどの問題点があっ
た。

【０００５】この発明は上述のような課題を解決するも
ので、特開平７−３３４２１１号公報に示された従来技
術に比較して、デバッグの繰返し回数が少ない効率の良
いデバッグシステムを得るものである。また、特開平４
−３３２０５２号公報に示されるデバッグ方法よりも、
複数のファイルやテーブルを準備することなく、小容量
のメモリでデバッグが可能なデバッグシステムを得るも
のである。

【０００６】また、ロボットプログラムの中で複数回繰
返し実行される構文（ＦＯＲ、ＮＥＸＴ文）があった場
合に、トレース領域への書込みを制御可能とすることに
より、メモリ効率のよいデバッグシステムを得るもので
ある。

【０００７】また、ロボットプログラムの中の行番号あ
るいはプログラム番号とステップ番号をデバッグ省略範
囲として指定することにより、メモリ効率のよいデバッ
グシステムを得るものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この第１の発明に係るプ
ログラムデバッグシステムは、デバッグ対象の変数とし
て、特定変数以外の変数をも同時に参照変数として指定
可能とし、特定変数にアクセスが発生した場合に、特定
変数と参照変数の値をメモリから読出し、ロボットプロ
グラム情報と併せ、トレース情報としてメモリに格納
し、格納されたトレース情報を参照・表示する表示手段
を設けたものである。

【０００９】第２の発明に係るプログラムデバッグシス
テムは、複数の特定変数のうちいずれか１つにアクセス
が発生したときに、特定変数と参照変数の値をメモリか
ら読出し、ロボットプログラム情報と併せ、トレース情
報としてメモリに格納し、格納されたトレース情報を参
照・表示する表示手段を設けたものである。

【００１０】第３の発明に係るプログラムデバッグシス
テムは、特定変数にアクセスが発生したときに、特定変
数の値と参照変数の値を併せてメモリから読出し、ロボ
ットプログラム情報と特定変数と参照変数の値が、前回
の読出しと同一の場合、トレース情報として、データ長
の短い文字列を用いてメモリに格納するとともに、格納
されたトレース情報を参照・表示する表示手段を設けた
ものである。

【００１１】第４の発明に係るプログラムデバッグシス
テムは、第３の発明におけるデータ長の短い文字列を用
いてメモリに格納されたトレース情報から、省略されて
いない値に復元して表示する復元手段を設けたものであ
る。

【００１２】第５の発明に係るプログラムデバッグシス
テムは、繰返し部のロボットプログラムについてトレー
スを実行するか省略するかを選択する繰返し省略選択手
段を設けたものである。

【００１３】第６の発明に係るプログラムデバッグシス
テムは、ロボットプログラムの開始行から終了行を指定
しトレースを実行するか省略するかを選択する行選択手
段を設けたものである。

【００１４】第７の発明に係るプログラムデバッグシス
テムは、ロボットプログラムのプログラム番号とステッ
プ番号の範囲を指定しトレースを実行するか省略するか
を選択するプログラム選択手段を設けたものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１であるロボットコントローラとモニタ装置
のブロック図である。図において、１はロボット、１０
はロボット１を制御するロボットコントローラ、２０は
ロボットコントローラ１０に接続されるモニタ装置であ
る。ロボットコントローラ１０は、１１のプロセッサ、
１２のインタフェース、１３のはメモリからなる。メモ
リ１３は、作業者が入力したロボットプログラムを格納
するプログラム領域１４、メーカ・ユーザが使用する変
数を格納する変数領域１５、デバッグ情報を格納する追
跡情報領域１６、デバッグ中の情報を格納するトレース
領域１７、ロボットプログラムの実行およびロボットコ
ントローラ１０内の制御を行うための基本プログラムを
格納するシステム領域１８からなる。モニタ装置２０
は、キーボード・マウスなどの入力装置２１、モニタ２
２および図示しないプロセッサ、メモリ、インタフェー
スからなり、ＣＲＴを有する一般のパーソナルコンピュ
ータが使用される。

【００１６】図２は、ロボットプログラムのデバッグに
必要な追跡情報領域１６の格納データを示し、格納デー
タは入力装置２１から編集入力されてモニタ２２に表示
される。追跡情報としては、デバッグ上、最も重要と特
定された特定変数名の情報、繰返し省略モードのＯＮ・
ＯＦＦ情報、特定変数のアクセス時に参照する参照変数
の個数情報、参照変数名の情報からなる。なお、図２に
おける具体的な情報としては、特定変数名＝Ａ、繰返し
省略モード＝ＯＦＦ、参照変数の個数＝２、参照変数名
１＝Ｂ、参照変数名２＝Ｃである。

【００１７】図３は、トレース領域１７の格納データを
示し、モニタ２２にも図のような画面が表示される。図
の左端の１〜５はトレース番号で、特定変数Ａをアクセ
スした回数に相当する。ＰＮ１〜ＰＮ５はロボットプロ
グラムのプログラム番号、ＰＳ１〜ＰＳ５はステップ番
号を表わし、これらはロボットプログラム情報と呼ばれ
る。また、Ｄ１〜Ｄ５は特定変数Ａの値、Ｄ１０１〜Ｄ
１０５は参照変数Ｂの値、Ｄ２０１〜Ｄ２０５は参照変
数Ｃの値である。図では、特定変数Ａのトレース情報が
５回出現した例を示している。

【００１８】次に動作について図４および図５を用いて
説明する。図４はロボットプログラムのデバッグ処理を
行うメインプログラムのフローチャートを示す。図５は
そのサブプログラムのフローチャートを示す。ロボット
プログラムのデバッグに当たり作業者は、モニタ２２上
の図２で示される画面を見ながら、問題の発生したロボ
ットプログラム中から原因と推定される特定変数Ａと、
二次原因と推定される参照変数Ｂおよび参照変数Ｃ等の
追跡情報を、入力装置２１から設定する。次にデバッグ
のために問題の発生したロボットプログラムを実行させ
ると、ステップＳ４１で１行分のロボットプログラムを
プロセッサ１１が読み込む。ステップＳ４２でロボット
プログラム中に特定変数Ａが使用されているかを判断
し、使用されていない場合はステップＳ４４へジャンプ
する。ステップＳ４４において１行分のロボットプログ
ラムが、ロボットコントローラ１０内のプロセッサ１
１、インタフェース１２により処理実行され、ロボット
１が駆動制御されたり、ロボットコントローラ１０内の
メモリ１３の書換え処理等が行われる。ステップＳ４５
でロボットプログラムの終了を判断し、終了でない場合
はステップＳ４１に戻り処理を繰り返す。

【００１９】ステップＳ４２でロボットプログラム中に
特定変数Ａが使用されていると判断されると、ステップ
Ｓ４３に進み図５のサブプログラムが呼出され実行され
る。ステップＳ５１でプロセッサ１１は、追跡情報の特
定変数Ａの値Ｄ１を取得し、ロボットプログラム情報の
プログラム番号ＰＮ１、ステップ番号ＰＳ１とトレース
番号とを併せてトレース領域１７に書込む。ステップＳ
５２で、追跡情報の中に参照変数があるかを判断し、参
照変数ＢがあるためステップＳ５３で参照変数Ｂの値Ｄ
１０１を取得し、トレース領域１７に書込む。次にステ
ップＳ５２に戻り、参照変数Ｃも設定されているため、
ステップＳ５３に進み参照変数Ｃの値Ｄ２０１を取得し
トレース領域１７に書込む。ステップＳ５２で、追跡情
報の中に他の参照変数が無いと判断されると、図５のサ
ブルーチンを抜けて図４のステップＳ４４に戻る。

【００２０】以降、ロボットプログラムが終了するまで
の間、特定変数Ａが使用される度に、図５のサブプログ
ラムが実行され、トレース番号、プログラム番号、ステ
ップ番号、特定変数Ａの値、参照変数Ｂの値、参照変数
Ｃの値がトレース情報としてトレース領域１７に格納さ
れる。一方、トレース領域１７のトレース情報は、モニ
タ装置２０にも送信され、図３に示すトレース情報の表
がモニタ２２の画面に表示される。その後作業者は、モ
ニタ２２の画面に表示されたトレース情報を参照しなが
ら問題点の分析を実施するが、問題の分析に必要なデー
タが不足している場合には、再度追跡情報の特定変数・
参照変数の設定を変更し、ロボットプログラムを再実行
することで、さらに問題点の分析ができる。

【００２１】なお、図２において特定変数が１つの場合
について説明したが、複数個の特定変数を設定可能と
し、そのうちのいずれか１つの特定変数がロボットプロ
グラム中に使用されたときに、他の特定変数と参照変数
に関するトレース処理を行うことにより、少ない回数で
デバッグが行えるためデバッグ効率が向上する。

【００２２】また、図２の追跡情報として参照変数の個
数を指定する場合について説明したが、参照変数名称の
入力数をプロセッサ１１によりカウントして、作業者に
よる参照変数の個数の入力を省略して、トレース処理を
行わせることもできる。

【００２３】実施の形態２．実施の形態２は、実施の形
態１において特定変数のアクセスによりトレース情報の
データが取得された場合に、前回取得したデータと比較
して、同じデータのみを簡単な文字列に変換して、トレ
ース領域１７に書込むようにしたものである。なお、図
４のメインプログラムのフローチャートについては、実
施の形態１と同じであるため説明を省略する。以下、実
施の形態２について図６から図９を用いて説明する。図
６は実施の形態２であるロボットコントローラ１０とモ
ニタ装置２０のブロック図である。図において、６１は
メモリ１３に設けられ、デバッグで取得した変数の値を
格納して次回取得した時の値と比較するための比較バッ
ファ、６２はメモリ１３に設けられ、現在取得中のデー
タを格納する一時バッファである。なお、その他は実施
の形態１と同じため説明を省略する。図７は実施の形態
２のサブプログラムのフローチャート、図８はトレース
領域１７に格納されるトレース情報で、モニタ２２の画
面に表示されるものである。図９はメモリ１３に確保さ
れ、前回取得したトレース情報を格納しておき、新しく
取得したトレース情報と比較するための比較バッファ６
１のデータを示す。図１０はメモリ１３に確保され、現
在データ取得中のトレース情報を格納するための一時バ
ッファ６２のデータを示す。

【００２４】次に動作につき説明する。なお、追跡情報
として実施の形態１の図２に示されるものが用いられ、
デバッグの結果として図８のトレース情報が得られるこ
ととして説明する。デバッグが開始されると、図４のス
テップＳ４１でプロセッサ１１は１ステップ分のロボッ
トプログラムを読込む。ステップＳ４２で特定変数Ａが
使用されているので、ステップＳ４３に進み図７のサブ
プログラムが呼出される。ステップＳ７１においてプロ
セッサ１１は、追跡情報の特定変数Ａの値Ｄ１を取得
し、ロボットプログラム情報のプログラム番号ＰＮ１、
ステップ番号ＰＳ１とトレース番号１とを併せて一時バ
ッファ６２に書込む。次にステップＳ７２で、追跡情報
の中に参照変数があるかを判断する。追跡情報として参
照変数Ｂが指定されているので、ステップＳ７３に進み
参照変数Ｂの値Ｄ１０１を取得し一時バッファ６２に書
込む。次にステップＳ７２に戻り、さらに参照変数Ｃが
指定されているので、ステップＳ７３に進み参照変数Ｃ
の値Ｄ２０１を取得し一時バッファ６２に書込む。次に
ステップＳ７２へ戻り、他の参照変数がないのでステッ
プＳ７４に進む。ステップＳ７４でトレース番号が１、
すなわちトレース開始後初めての処理のためステップＳ
７５に進み、比較バッファ６１のデータを一時バッファ
６２に格納されたデータで書換える。次にステップＳ７
９に進み、一時バッファ６２に格納されたデータをトレ
ース領域１７に書込む。次にサブプログラムを抜けて、
ステップＳ４４で１ステップのプログラムを実行した
後、ステップＳ４５のロボットプログラムの終了判断を
行う。ここでプログラム終了でなければステップＳ４１
に戻り、上記処理が繰返される。繰返し処理中のステッ
プＳ４１で再度、特定変数Ａが使用されたロボットプロ
グラムが読込まれると、ステップＳ４２、ステップＳ４
３に進み、再度、図７のサブプログラムが呼出される。

【００２５】上記説明と同様に、ステップＳ７１からス
テップＳ７３が繰返されて一時バッファ６２にトレース
番号２、プログラム番号ＰＮ１、ステップ番号ＰＳ２、
特定変数Ａ、参照変数Ｂ、参照変数Ｃの値Ｄ１、Ｄ１０
２、Ｄ２０１が格納される。すべての追跡情報中の変数
の値が取得されるとステップＳ７４に進み、トレース番
号が２であるため、ステップＳ７６に進んで比較バッフ
ァ６１と一時バッファ６２内のそれぞれの値を比較す
る。図９の比較バッファ６１のデータと図１０の一時バ
ッファ６２のデータの場合を比較すると、プログラム番
号、特定変数Ａ、参照変数Ｃの値が同一であるので、ス
テップＳ７７に進み、一時バッファ６２のプログラム番
号、特定変数Ａ、参照変数Ｃの値を１バイト文字
の「：」に変更する。次にステップＳ７８において、前
回とは異なるステップ番号、参照変数Ｂについては、比
較バッファ６１のステップ番号、参照変数Ｂの値を一時
バッファ６２の値で置換える。このため比較バッファ６
１には最新の実値が保存されることになる。次にステッ
プＳ７９に進み、一時バッファ６２のデータをトレース
情報としてトレース領域１７に書込みサブプログラムを
抜ける。

【００２６】図９、図１０の比較バッファと一時バッフ
ァの具体的なデータの場合で説明すると、プログラム番
号、特定変数Ａおよび特定変数Ｃがトレース番号１と同
一値のため、ステップＳ７７において、一時バッファ６
２のデータが文字列「２、：、ＰＳ２、：、Ｄ１０
２、：」として置換えられて、ステップＳ７９において
トレース領域１７に格納される。また比較バッファ６１
のステップ番号、参照変数Ｂの値は書換えられて、最終
データが「２、ＰＮ１、ＰＳ２、Ｄ１、Ｄ１０２、Ｄ２
０１」として比較バッファ６１に残る。ステップＳ７６
においてすべてのデータが異なっている場合には、ステ
ップＳ７８に進み、一時バッファ６２のデータを比較バ
ッファ６１のデータで置換え、ステップＳ７９において
一時バッファ６２のデータをトレース情報としてトレー
ス領域１７に書込みサブプログラムを抜ける。一方、ト
レース領域１７のトレース情報は、モニタ装置２０にも
送信され、モニタ２２上に図８に示す表として表示され
るので、作業者は、モニタ２２の画面に表示されたトレ
ース情報を参照しながら問題点の分析が実施できる。

【００２７】なお、上記では一時バッファ６２を用いて
動作を説明したが、プロセッサ１１がアクセスした特定
変数あるいは参照変数の値を、直接比較バッファ６１と
比較するように構成し、同じ値の場合にデータ長の短い
文字列を用いて、トレース領域１７に直接書き込むよう
にすれば、一時バッファ６２を省略してデバッグを行う
ことも可能である。

【００２８】ロボットプログラムのデバッグに当たって
は、変数の内容が常に変化するわけではなく、前回アク
セス時の値と同一であることが多く、変数の値をそのま
ま毎回格納すると多くのトレース領域を必要とする。例
えばロボットの動作位置を示すための位置変数は、一個
の変数（４バイト）を表すために６自由度の要素データ
が必要であるため、４バイト×６＝２４バイトのトレー
ス領域を必要とする。そして図８に示すように、参照変
数Ｃが位置変数であって、５回分のトレースを実行開始
から終了まで行い、特定変数Ａの内容が変化しなかった
場合は、２４バイト×５回＝１２０バイトのトレース領
域を必要とする。これに対し特定変数Ａの値が５回とも
同じで変化しない場合に、同じ値を１バイトの省略文字
「：」で代用すると、初回の値分の２４バイトと残り４
回分の代用文字の４バイト分でよく、合計でも２８バイ
ト分のトレース領域でロボットプログラムのデバッグを
行うことが可能となる。

【００２９】実施の形態３．実施の形態３は、実施の形
態２において省略文字を用いて格納された図８に示すよ
うなトレース情報を、実値に復元してモニタ装置に表示
するものである。以下、実施の形態３について説明す
る。図１１は、図６のブロック図の基本システム領域１
８に組み込まれてトレース情報の復元処理を行うプログ
ラムのフローチャートを示す。図１２は復元処理が行わ
れモニタ装置２０のモニタ２２に表示されたトレース情
報を示す。

【００３０】以下、図１１のフローチャートを用いてト
レース情報の復元・表示処理について説明する。作業者
により入力装置２１から省略文字を使用して格納された
トレース情報を、省略文字を使用せずに表示するように
指示があると、プロセッサ１１は、ステップＳ１１１に
おいてトレース情報領域の内、トレース番号１の行の情
報を取り出して一時バッファ６２に格納する。具体的に
はプログラム番号ＰＮ１、ステップ番号ＰＳ１、特定変
数Ａの値Ｄ１、参照変数Ｂの値Ｄ１０１、参照変数Ｃの
値Ｄ２０１が一時バッファ６２に格納される。次にステ
ップＳ１１２において、省略文字「：」が一時バッファ
６２に使用されているかを判断する。省略文字が使用さ
れていない場合は、ステップＳ１１４に進み、比較バッ
ファ６１に一時バッファ６２のデータを書込み、一時バ
ッファ６２のデータをモニタ装置２０のモニタ２２に表
示するよう処理を行う。次にステップＳ１１５でトレー
ス情報の表示終了を判断し、終了でない場合は、ステッ
プＳ１１１に戻り処理を繰返す。ステップＳ１１２にお
いて、図８のトレース番号２のように、一時バッファ６
２に格納されたデータに省略記号「：」が使用されてい
ると、ステップＳ１１３に進み、一時バッファ６２の省
略記号「：」を比較バッファ６１から取出したデータ、
すなわちプログラム番号ＰＮ１、特定変数Ａの値Ｄ１、
参照変数Ｃの値Ｄ２０１に置換える。次にステップＳ１
１４に進み、最終、モニタ２２には図１２に示すような
省略記号「：」を用いない実値が表示される。

【００３１】実施の形態４．実施の形態４は、実施の形
態１乃至３の構成において変数が使用されたロボットプ
ログラムの中で、デバッグ不要な部分を指定可能とした
もので、メモリ１３のトレース情報領域１７の減少を図
るものである。以下、図１３から図１５を用い、実施の
形態４について説明する。図１３はロボットプログラム
のデバッグに必要な項目を表わすもので、追跡情報領域
１６に格納されたデータである。実施の形態１で示した
図２に比べ、特定変数アドレス、タイプ、データ長、繰
返し省略モード、省略開始行、省略終了行の情報が追加
されたものである。なお、特定変数情報であるアドレ
ス、タイプ、データ長については、プロセッサ１１が管
理している項目のため、特定変数を指定した場合に自動
的に画面に表示し、作業者に変数の種類などを確認させ
ることができる。格納データは入力装置２１から編集入
力されてモニタ２２にも図１３と同様に表示される。図
１３の具体的な追跡情報としては、調査すべき特定変数
名＝Ａ、ロボットプログラムの繰返し省略モード＝Ｏ
Ｎ、ロボットプログラムの省略開始行＝４、ロボットプ
ログラムの省略終了行＝７である。

【００３２】図１４は、上記追跡情報に基づきデバッグ
を行う対象のロボットプログラムとその説明を示す。図
において、左列から順にプログラム行、ロボットプログ
ラム、指令内容の説明を示しているが、実際のロボット
コントローラ１０のプログラム領域１４にはプログラム
行、ロボットプログラムが格納される。また入力装置２
１等の指示により、モニタ２２にもプログラム行とロボ
ットプログラムとを表示し、内容の確認ができるよう構
成されている。ロボットプログラムの各行の説明は以下
の通りである。プログラム名宣言（１行目）、動作の基
準位置を表す位置変数Ａの定義（２行目）、配列変数と
して１００個の作業目的位置の変数Ｐ（１００）の定義
（３行目）、７行目間までをＭ１＝１から１００までの
繰返し指令（４行目）、作業目的位置Ｐ（Ｍ１）にＡを
代入（５行目）、Ｐ（Ｍ１）として基準位置ＡにＸ方向
１０ｍｍ＊Ｍ１を加えた値を代入（６行目）、Ｍ１が１
００を超えたら８行目に、Ｍ１が１００以下であれば４
行目に（７行目）、ロボットを基準位置Ａに移動（８行
目）、１１行目間までをＭ２＝１から１００まで繰返し
指令（９行目）、作業目的位置Ｐ（Ｍ２）にロボットを
移動（１０行目）、Ｍ２が１００を超えたら１２行目
に、Ｍ２が１００以下であれば９行目に（１１行目）、
基準位置Ａに移動（１２行目）、プログラム終了（１３
行目） 以上のプログラムは、ロボットを基準位置Ａから１０ｍ
ｍずつＸ方向に１００回分移動させたのち、基準位置Ａ
に戻してプログラムを終了する内容となっている。図１
５はサブプログラムのフローチャートで、図５のサブプ
ログラムの一部に判断機能を追加したものである。ま
た、ここで説明するメインプログラムは図４と同一であ
る。

【００３３】以下、図１３の追跡情報、図１４のロボッ
トプログラムおよび図１５のフローチャートに基づいて
動作を説明する。ロボットプログラムのデバッグに当た
り作業者は、モニタ２２上の図１３で示される画面を見
ながら、問題の発生したロボットプログラム中から、問
題の原因と推定される特定変数Ａ、繰返し省略モード＝
ＯＮ、省略開始行＝４、省略終了行＝７の情報を、追跡
補助データとして入力装置２１から設定し、次にデバッ
グのために問題の発生した図１４のロボットプログラム
を実行させると、プロセッサ１１は、ステップＳ４１で
１行分のロボットプログラムを読み込む。ステップＳ４
２でロボットプログラム中に特定変数Ａが使用されてい
るかを判断し、使用されていない場合はステップＳ４４
へジャンプし、以下実施の形態１と同様に処理が行われ
る。

【００３４】ステップＳ４２で、ロボットプログラム中
に特定変数Ａが使用されていると判断されると、ステッ
プＳ４３に進み図１５で示されるサブプログラムの処理
が実行される。ステップＳ１５１でプロセッサ１１は、
繰返し省略モードが「ＯＮ」であるかを判断し、「Ｏ
Ｎ」の場合、「ＦＯＲ」「ＮＥＸＴ」文中の特定変数・
参照変数などのデータ取得処理を行わずにサブプログラ
ムを抜ける。繰返し省略モード「ＯＦＦ」の場合、ステ
ップＳ１５２へ進み、省略開始行から省略終了行の範囲
内かを判断する。ここで範囲内と判断されると、特定変
数・参照変数などのデータ取得処理を行わずにサブプロ
グラムを抜ける。一方、範囲内でないと判断されると、
ステップＳ５１に進み、実施の形態１の動作と同様なト
レース処理が行われ、プログラム番号、ステップ番号、
特定変数や参照変数のデータ取得とトレース領域１７へ
の書込みが行われる。なお、省略モードがＯＮの場合に
は、省略開始行、省略終了行の表示を行わないか、ある
いは入力禁止となるよう構成すれば、作業者による指令
ミスが防止できる。

【００３５】繰返し省略モード＝ＯＦＦ、省略開始行＝
４、省略終了行＝７の情報を、追跡補助データとして入
力装置２１から設定してデバッグを実行すると、ロボッ
トプログラムの４行目から７行目まで範囲内は、特定変
数・参照変数のデータ取得処理を行わずにサブプログラ
ムを抜けるので、トレース処理は行われない。

【００３６】また、繰返し省略モード＝ＯＦＦ、省略開
始行＝０、省略終了行＝０の情報を、追跡補助データと
して入力装置２１から設定して、デバッグを実行する
と、実施の形態１と同様に特定変数が現れる度に特定変
数・参照変数のデータ取得処理を行いトレース処理を行
う。

【００３７】実施の形態５．なお、実施の形態４におけ
る省略開始行と省略終了行を、省略開始と省略終了のプ
ログラム番号のみ、あるいはプログラム番号とステップ
番号の組合せに置換えて入力装置２１から設定可能とし
ても、指定範囲内におけるロボットプログラムのトレー
ス処理を省略できる。

【００３８】実施の形態６．なお、図１および図６にお
いて、ロボットコントローラ１０とモニタ装置２０を別
個のもので説明したが、入力装置２１またはモニタ２２
のいずれかあるいは両方をロボットコントローラ１０と
一体に構成してもよい。

【００３９】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。第１の
発明によれば、特定変数と参照変数を複数指定可能と
し、特定変数のアクセスがあった場合にトレース情報を
メモリに記憶するとともに、表示手段に出力するように
したので、ロボットプログラムのデバッグ回数が少なく
て済み、デバッグ作業効率が向上する。

【００４０】第２の発明によれば、複数の特定変数を指
定可能とし、いずれか１つの特定変数にアクセスがあっ
た場合に、トレース処理を行うようにしたので、更にデ
バッグ回数を減少でき、デバッグ効率が向上する。

【００４１】第３の発明によれば、ロボットプログラム
情報、特定変数、参照変数の値が、前回取得した値と同
じ場合に、データ長の短い文字列に置換えるようにした
ので、少ないトレース領域で済みメモリの節約ができ
る。トレース領域が一定であれば、デバッグ時間の延長
が可能となる。

【００４２】第４の発明によれば、データ長の短い文字
列に置換えられたロボットプログラム情報、特定変数、
参照変数の値を、正規の値に復元して表示するようにし
たので、トレース領域の確認が容易となる。

【００４３】第５乃至第７の発明によれば、ロボットプ
ログラムの中で、トレース処理が不要な部分を指定可能
としたので、デバッグの効率化とメモリの節約が可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態１を示すロボットコントローラと
モニタ装置のブロック図である。

【図２】 実施の形態１におけるデバッグに必要な追跡
情報領域の格納データである。

【図３】 実施の形態１におけるトレース領域の格納デ
ータを示す図である。

【図４】 実施の形態１を示すメインプログラムのフロ
ーチャートである。

【図５】 実施の形態１を示すサブプログラムのフロー
チャートである。

【図６】 実施の形態２を示すロボットコントローラと
モニタ装置のブロック図である。

【図７】 実施の形態２を示すサブプログラムのフロー
チャートである。

【図８】 実施の形態２におけるトレース領域に格納さ
れデータを示す。

【図９】 実施の形態２における比較バッファに格納さ
れデータを示す。

【図１０】 実施の形態２における現在取得中の一時バ
ッファを示す。

【図１１】 実施の形態３を示すプログラムのフローチ
ャートを示す。

【図１２】 実施の形態３におけるトレース情報を示
す。

【図１３】 実施の形態４における追跡情報領域の格納
データである。

【図１４】 実施の形態４におけるロボットプログラム
とその説明を示す。

【図１５】 実施の形態４を示すサブプログラムのフロ
ーチャートである。

【図１６】 従来のプログラマブルコントローラのブロ
ック図である。

【図１７】 従来のプログラマブルコントローラのモニ
タ装置２０の表示画面である。

【符号の説明】

１ ロボット、１０ ロボットコントローラ、１１ プ
ロセッサ、１３ メモリ、１４ ロボットプログラム領
域、１５ 変数領域、１６ 追跡情報領域、１７トレー
ス領域、１８ 基本プログラム領域、２０ モニタ装
置、２１ 入力装置、２２ モニタ、６１ 比較バッフ
ァ、６２ 一時バッファ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 FC14 5B042 GA02 GB07 HH25 HH30 HH42 LA12 MA08 MA19 MA20 MC07 MC12 NN04 5H269 BB01 BB08 EE11 EE25 QB15 QC01 QC03 QD03 QE12 QE14 9A001 HH19 LL05

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットコントローラを用い、変数を含
   むロボットプログラムの指令に基づきロボットの制御を
   行うとともに、上記ロボットプログラムのデバッグを行
   うデバッグシステムにおいて、 特定変数名と参照変数名とを、デバッグのための追跡情
   報として入力する入力手段と、 上記入力手段により入力された上記追跡情報を表示する
   表示手段と、 上記変数を格納する変数領域、上記追跡情報を格納する
   追跡情報領域、デバッグ結果を格納するトレース領域、
   作業者が入力したロボットプログラムを格納するロボッ
   トプログラム領域およびプロセッサが実行するプログラ
   ムを格納する基本プログラム領域からなるメモリ手段
   と、 上記ロボットプログラム中に上記特定変数が使用された
   ことを検出する特定変数検出手段とを備え、 上記特定変数検出手段の出力により、ロボットプログラ
   ム情報と、特定変数および参照変数の値を上記変数領域
   から取得して、上記トレース領域に格納するとともに、
   上記表示手段に出力することを特徴とするロボットプロ
   グラムのデバッグシステム。
2. 【請求項２】 複数の特定変数名と参照変数名とを、デ
   バッグのための追跡情報として入力する入力手段と、 ロボットプログラム中に上記複数の特定変数のいずれか
   １つが使用されたことを検出する特定変数検出手段とを
   備え、 上記特定変数検出手段の出力により、ロボットプログラ
   ム情報と、特定変数および参照変数の値を変数領域から
   取得して、トレース領域に格納するとともに、表示手段
   に出力することを特徴とする請求項１に記載のロボット
   プログラムのデバッグシステム。
3. 【請求項３】 前回取得したロボットプログラム情報、
   特定変数および参照変数の値を格納する比較バッファを
   備え、 特定変数検出手段の出力時に、ロボットプログラム情報
   と、特定変数および参照変数の値を変数領域から取得
   し、上記比較バッファに格納された上記ロボットプログ
   ラム情報、特定変数および参照変数の値を比較して、そ
   の値が同一の場合に、データ長が短くなるような文字列
   に置換えて、トレース領域に格納するとともに、表示手
   段に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項２に
   記載のロボットプログラムのデバッグシステム。
4. 【請求項４】 トレース領域に格納されたデータ長の短
   い文字列からなるロボットプログラム情報、特定変数お
   よび参照変数を、正規の値に復元する復元手段を設け、
   上記復元手段により復元した値を表示手段に表示するこ
   とを特徴とする請求項３に記載のロボットプログラムの
   デバッグシステム。
5. 【請求項５】 ロボットプログラムのデバッグにおい
   て、繰返し指令内におけるトレースの実行を中止するト
   レース省略手段を設けたことを特徴とする請求項１乃至
   請求項４に記載のロボットプログラムのデバッグシステ
   ム。
6. 【請求項６】 ロボットプログラムのデバッグにおい
   て、指定プログラム行の範囲中においてトレースの実行
   を中止するトレース省略手段を設けたことを特徴とする
   請求項１乃至請求項４に記載のロボットプログラムのデ
   バッグシステム。
7. 【請求項７】 ロボットプログラムのデバッグにおい
   て、指定プログラム番号、ステップ番号の範囲中におい
   てトレースの実行を中止するトレース省略手段を設けた
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項４に記載のロボッ
   トプログラムのデバッグシステム。