JP2001229491A - 緊急車両の自動回避装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は新交通システム等において緊急車両の
円滑な走行を確保し得る緊急車両の自動回避装置に関
し、緊急車両が短時間で目的地に到達できるようにする
ことを課題とする。 【解決手段】上り車両１３Ａ，１３Ｂが走行する上り車
線１１と、下り車両１４Ａ，１４Ｂが走行する下り車線
１２とを有した軌道１０内を緊急車両１６が走行する
際、各車線１１，１２を走行する各車両１３Ａ，１３
Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの走行を停止させる緊急車両の自動
回避装置において、先ずいずれか一方の車線（例えば、
上り車線１１）を走行する上り車両１３Ａ，１３Ｂを緊
急車両１６が通過しうる車間距離を有して停止させる処
理（ステップ１２）と、上り車線１１の各車両１３Ａ，
１３Ｂが停止した後に、車間距離を考慮して緊急車両１
６が通過できる通過通路が形成される位置において下り
車線１２を走行する各車両１４Ａ，１４Ｂの走行を停止
させる処理（ステップ１４，１５）を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は緊急車両の自動回避
装置に係り、特に新交通システムにおいて緊急車両の円
滑な走行を確保し得る緊急車両の自動回避装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、専用軌道上をゴムタイヤを有した
車両で走行する新交通システムが実用化されている。こ
の新交通システムに用いる専用軌道は、通常上下それぞ
れ一車線を有した二車線の構成とされており、よって車
両は対向走行する構成とされている。また、この新交通
システムでは、通常複数の車両を連結した車両が用いら
れており、よって一車両の長さは一般の路線を走行する
車両に比べて長くなっている。

【０００３】一方、この新交通システムの専用軌道を利
用して、緊急車両を走行させることが考えられている。
この構成とした場合、新交通システムの専用軌道は一般
車両が走行しないため、緊急事態が発生した場所へ緊急
車両を早期に到着させることが可能となる。この際、緊
急車両は、専用軌道上の各車線の内、車両がいない箇所
を選択して走行する。

【０００４】しかしながら、一般車両は走行しないもの
の、専用軌道上には多数の車両が走行しており、緊急車
両が専用軌道上を走行しようとした場合、専用軌道上を
走行している車両を停止させる必要がある。従来では、
緊急車両が専用軌道上を走行する場合、専用軌道上を走
行する全ての車両を単に停止させ、これにより緊急車両
の緊急事態発生場所への早期到着、及び緊急車両の安全
走行を確保する構成とされていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たように各車両は一般車両に比べて長い車両構成となっ
ている。また、従来のシステムでは、緊急車両が専用軌
道上を走行する際、各車両の車間距離を考慮することな
く、また緊急車両が進行しようとする進行方向車線に対
し対向車線を走行する車両の走行位置を考慮することな
く、単に専用軌道上を走行する全ての車両を停止させる
構成とされていた。

【０００６】このため、車両が停止された状態におい
て、隣接する車両間の車間距離（ここでいう車間距離と
は、対向車線に停止している車両との間の車間距離を含
む）が狭い位置が発生し、よって緊急車両が走行できな
くなるという問題点があった。

【０００７】本発明は上記の点に鑑みてなされたもので
あり、緊急車両走行時において各車両の車間距離を考慮
して車両停止位置を決定することにより緊急車両の走行
通路を確保し、これにより緊急車両が短時間で目的地に
到達できるようにした緊急車両の自動回避装置を提供す
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明では，次の各手段を講じたことを特徴とするも
のである。

【０００９】請求項１記載の発明は、一の方向に車両が
走行する第１の車線と、該一の方向逆方向に車両が走行
する第２の車線とを有した軌道内を緊急車両が走行する
際、前記第１及び第２の車線を走行する前記車両の走行
を停止させる緊急車両の自動回避装置において、前記第
１または第２のいずれか一方の車線を走行する車両の走
行を、前記緊急車両が通過しうる車間距離を有して停止
させる第１の車両停止手段と、前記一方の車線上の車両
が停止した後、前記車間距離を考慮して前記緊急車両が
通過できる通過通路が形成される位置において、他方の
車線を走行する車両の走行を停止させる第２の停止手段
とを具備することを特徴とするものである。

【００１０】上記発明によれば、第１の車両停止手段
は、第１または第２のいずれか一方の車線を走行する車
両を緊急車両が通過しうる車間距離を開けて停止させ
る。

【００１１】このように一方の車線上の車両が停止する
と、続いて第２の車両停止手段は、車間距離を考慮して
緊急車両が通過できる通過通路が形成される位置におい
て、他方の車線を走行する車両の走行を停止させる。こ
こでいう車間距離は、同一車線における前後方向の車間
距離ばかりではなく、対向車線に位置する隣接車両との
間の車間距離も含まれる。

【００１２】よって、本発明によれば、各車両間の車両
間隔を考慮して各車線上を走行する車両の停止位置を決
めるため、緊急車両の走行通路を確保することができ
る。これにより、緊急車両の緊急事態発生場所への早期
到着、及び緊急車両の安全走行を実現することができ
る。

【００１３】また、請求項２記載の発明は、一の方向に
車両が走行する第１の車線と、該一の方向逆方向に車両
が走行する第２の車線とを有した軌道内を緊急車両が走
行する際、前記第１及び第２の車線を走行する前記車両
の走行を停止させる緊急車両の自動回避装置において、
前記第１及び第２の車線を走行する車両の走行を停止さ
せる車両停止手段と、前記各車線上の車両が停止した
後、前記緊急車両が通過できる通過通路が形成されるよ
う前記各車両の停止位置を微調整する停止位置微調整手
段とを具備することを特徴とするものである。

【００１４】上記発明によれば、車両停止手段は、第１
及び第２の車線を走行する車両の走行を停止させる。こ
れにより、各車線を走行する車両は、略同時に停止す
る。このように一方の車線上の車両が停止すると、停止
位置微調整手段は、緊急車両が通過できる通過通路が形
成されるよう各車両の停止位置を微調整する。

【００１５】よって、本発明においても各車両間の車両
間隔を考慮して各車線上を走行する車両の停止位置を決
めるため、緊急車両の走行通路を確保することができ、
緊急車両の緊急事態発生場所への早期到着、及び緊急車
両の安全走行を実現することができる。

【００１６】また、本発明では、各車線を走行する全て
の車両を同時に停止させた上で、各車両間の車両間隔の
調整を行なうため、請求項１記載の発明の構成に比べ
て、短時間で緊急車両が走行する通過通路を確保するこ
とができる。

【００１７】また、請求項３記載の発明は、一の方向に
車両が走行する第１の車線と、該一の方向逆方向に車両
が走行する第２の車線とを有した軌道内を緊急車両が走
行する際、前記第１及び第２の車線を走行する前記車両
の走行を停止させる緊急車両の自動回避装置において、
前記第１及び第２の車線を走行する車両の走行状態を監
視する走行状態監視手段と、前記走行位置監視手段によ
り求められる車両の走行位置に基づき、前記緊急車両が
通過できる通過通路が形成されるよう前記第１及び第２
の車線を走行する各車両の停止位置を個別に求め、求め
られた停止位置において車両を停止させる個別車両停止
手段とを具備することを特徴とするものである。

【００１８】上記発明では、走行位置監視手段により、
第１及び第２の車線を走行する車両の走行位置は常時監
視されている。個別車両停止手段は、車両の走行走行状
態（例えば、走行位置）に基づき、緊急車両が通過でき
る通過通路が形成されるよう第１及び第２の車線を走行
する各車両の停止位置を個別に求め、当該停止位置で各
車両を停止させる。

【００１９】個別車両停止手段は、各車線を走行する全
ての車両の走行位置が認識した上で上記停止位置を決定
するため、各車両の停止位置を正確に決定することがで
き、停止した後に停止位置の微調整を行なう必要はなく
なる。これにより、本発明においても緊急車両の走行通
路を確保することができ、緊急車両の緊急事態発生場所
への早期到着、及び緊急車両の安全走行を実現すること
ができる。

【００２０】また、本発明では、停止した後に各車両の
停止位置を微調整する必要がなくなるため、請求項２記
載の発明の構成に比べ、更に短時間で緊急車両が走行す
る通過通路を確保することができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面と共に説明する。

【００２２】図１乃至図４は、本発明の第１実施例であ
る緊急車両の自動回避装置を説明するための図である。
図１乃至図３は、本実施例の自動回避装置を具備する交
通システムを示している。

【００２３】交通システムのインフラ施設は、車両１３
Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ（本実施例では、説明の便
宜上４台の車両のみを図示して説明するものとする）が
走行する軌道１０、及び各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４
Ａ，１４Ｂの走行制御を行なう中央制御装置１５を有し
ている。この中央制御装置１５は、管制センター内に設
けられている。また、各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，
１４Ｂは、この中央制御装置１５と通信手段を介して接
続されており、中央制御装置１５から送信される各種情
報及び指令に基づき走行を行なう構成となっている。

【００２４】軌道１０は、本実施例では上り車線１１と
下り車線１２を有した片側一車線の道路である。図中、
車両１３Ａ，１３Ｂは上り車線１１を走行し、車両１４
Ａ，１４Ｂは下り車線を走行している。尚，図中右側に
向け走行する車両が上り走行車両１３A，１３Bであり、
図中左側に向け走行する車両が下り走行車両１４Ａ，１
４Ｂである。

【００２５】各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ
は、例えばモータ或いはエンジンを駆動源として走行す
るものであり、車輪としてゴムタイヤを用いている。こ
の各車両１３A，１３B，１４A，１４Bは、本実施例では
複数の客車が連結された構成’（連結以外にも、複数の
車両が非連結で隊列を組んで走行する構成もある）とさ
れており、その全体車長（隊列長）は一般車両に比べて
長くなっている。また、前記したように各車両１３Ａ，
１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂは中央制御装置１５と通信する
通信手段を有しているが、各車両間で通信を行なう車両
間通信手段も有している。

【００２６】ところで、本実施例の交通システムは、軌
道１０を利用して緊急車両１６を走行させうる構成とな
っている。この構成とした場合、本交通システムの軌道
１０は一般車両が走行しないため、緊急事態が発生した
場合に目的地に緊急車両１６を早期に到着させることが
可能となる。

【００２７】しかしながら、一般車両は走行しないもの
の、軌道１０上には多数の車両１３Ａ，１３Ｂ，１４
Ａ，１４Ｂが走行しており、緊急車両１６が軌道１０上
を走行しようとした場合、その走行路を確保するために
軌道１０上を走行している車両１３Ａ，１３Ｂ，１４
Ａ，１４Ｂを停止させる必要がある。

【００２８】この際、単に各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４
Ａ，１４Ｂを停止させたのでは、緊急車両１６が通過す
る走行路が形成されない場合が発生することは前述した
とおりである。また、緊急車両１６の目的上、緊急車両
１６を速く目的地に到達させる必要があり、このために
は短時間で緊急車両１６が通過しうるよう各車両１３
Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂを停止させる必要がある。

【００２９】以下、本実施例における緊急車両１６が軌
道１０に進入する際に実施される緊急車両の自動回避処
理について説明する。

【００３０】尚、この自動回避処理は中央制御装置１５
が実施する車両管制処理の一つとして実施されるもので
あり、中央制御装置１５を構成するコンピュータがソフ
トウェアー処理として実施する。また、以下の説明にお
いては、緊急車両１６が上り車線１１に進入する場合を
例に挙げて説明するものとする。

【００３１】図４は、本実施例の緊急車両の自動回避処
理を示すフローチャートである。同図におけるステップ
１０（図では、ステップをＳと略称している）の処理
は、緊急車両１６が進入していない状態の処理（通常管
制処理という）である。この通常管制処理では、中央制
御装置１５は各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの
速度制御、車間距離制御等の通常走行に必要な制御処理
を行なう。

【００３２】ステップ１１では、緊急車両１６の軌道１
０への進入を検出している。緊急車両１６の軌道１０へ
の進入は、例えば緊急車両１６の搭乗員が携帯電話等の
通信手段を用いて管制センターに通報し、管制センター
のセンター員がマニュアル入力により中央制御装置１５
に入力し、これにより中央制御装置１５が緊急車両１６
の軌道１０への進入を検出する構成が考えられる。

【００３３】また、他の方法としては、緊急車両１６が
軌道１０に進入する進入口にセンサを設けておき、この
センサ出力により中央制御装置１５が緊急車両１６の軌
道１０への進入を検出する構成としても良い。このステ
ップ１１の処理により、緊急車両１６が軌道１０へ進入
しない場合は、ステップ１０の通常管制処理が実施され
る。

【００３４】一方、ステップ１１で軌道１０内に緊急車
両１６が進入したと判断された場合には、処理はステッ
プ１２に進む。中央制御装置１５は、このステップ１２
において、前記した通信手段を用いて上り車線１１を走
行する上り走行車両１３Ａ，１３Ｂに対して停止指令を
発する。

【００３５】この際、中央制御装置１５は、各車両１３
Ａ，１３Ｂの前後間の車間距離が既定車間距離となるよ
う各車両１３Ａ，１３Ｂの停止位置を決定する。ここで
既定車間距離とは、少なくとも各車両１３Ａ，１３Ｂ，
１４Ａ，１４Ｂの車長よりも長く、かつ後述するように
対向車線に車両が停止した際に、対向車線の車両との間
にも緊急車両１６が通過できる空間が形成される距離を
いう。

【００３６】上記のようにステップ１２で停止指令が発
生されることにより、図２に示すように、上り走行車両
１３Ａ，１３Ｂは上記既定車間距離をおいて停止する。
尚、各図において、停止している車両には梨地を施して
示している。

【００３７】続くステップ１３では、上り車線１１上に
おける、各上り走行車両１３Ａ，１３Ｂの停止位置を検
出する。この各上り走行車両１３Ａ，１３Ｂの停止位置
は、上記した通信手段を用いて中央制御装置１５に送信
される。

【００３８】このようにして上り車線１１上の各上り走
行車両１３Ａ，１３Ｂが停止すると、続くステップ１５
において、中央制御装置１５は下り車線１２を走行する
下り車両１４Ａ，１４Ｂに対する停止処理を行なう。具
体的には、中央制御装置１５は上り走行車両１３Ａ，１
３Ｂの停止位置を考慮し、緊急車両１６が通過できる通
過通路が形成される位置に停止するよう各下り車両１４
Ａ，１４Ｂに対し停止指令を送る。これにより、下り車
両１４Ａ，１４Ｂは、図３に示すように、指定された停
止位置において停止する。

【００３９】上記のようにして下り車線１２上の各車両
１４Ａ，１４Ｂが停止すると、ステップ１６において中
央制御装置１５は下り車両１４Ａ，１４Ｂの停止位置を
確認し、緊急車両１６が走行しうる走行通路が形成され
ているかどうかの最終確認を行なう。この確認におい
て、緊急車両１６が走行しうる走行通路が確保されてい
ない場合には、中央制御装置１５は各車両１３Ａ，１３
Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの停止位置を微調整する。この際、
各車両に搭載されている車両間通信手段を用いて、各車
両間隔を微調整する構成としても良い。

【００４０】ステップ１６において各車両１３Ａ，１３
Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの停止位置が確認されると、続くス
テップ１７において、中央制御装置１５は緊急車両１６
に対して走行許可指令を行なう。この走行許可指令を受
けることにより、緊急車両１６は走行を開始する。

【００４１】緊急車両１６が走行を開始すると、中央制
御装置１５はステップ１８において緊急車両１６が軌道
１０上を通過したかどうかを判断する。緊急車両１６が
軌道１０上を通過したかどうかを判断は、例えば緊急車
両１６の搭乗員が携帯電話等の通信手段を用いて管制セ
ンターに通報し、管制センターのセンター員がマニュア
ル入力により中央制御装置１５に入力し、これにより中
央制御装置１５が緊急車両１６の通過を検出する構成が
考えられる。また、他の方法としては、緊急車両１６が
軌道１０から退出する退出口にセンサを設けておき、こ
のセンサ出力により中央制御装置１５が緊急車両１６の
通過を検出する構成としても良い。

【００４２】ステップ１８において、緊急車両１６が軌
道１０を通過した（即ち、緊急車両１６が軌道１０から
退出した）と判断されると、処理はステップ１０に戻
り、中央制御装置１５は通常管制処理を再び開始する。
これにより、軌道１０上に停止していた各車両１３Ａ，
１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂは、再び走行を開始する。

【００４３】上記の自動回避において、ステップ１７に
おいて緊急車両１６に走行許可指令が下されると、緊急
車両１６は各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの停
止位置を縫って走行することになる。この際、本実施例
の自動回避処理により、各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４
Ａ，１４Ｂの停止位置間には緊急車両１６が走行しうる
走行通路が形成されている。

【００４４】このため、緊急車両１６は短時間で目的地
（緊急事態発生場所）に到達することが可能となる。ま
た、軌道１０上の車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ
は全て停止しているため、緊急車両１６の安全走行を確
保することができる。

【００４５】尚、上記した実施例において、請求項１に
記載の第１の車両停止手段はステップ１２に対応し、第
２の停止手段はステップ１４，１５に相当する。

【００４６】続いて、本発明の第２実施例について説明
する。

【００４７】図５乃至図８は、本発明の第２実施例であ
る緊急車両の自動回避装置を説明するための図である。
図５乃至図７は、本実施例の自動回避装置を具備する交
通システムを示している。

【００４８】尚、本実施例におけるインフラ施設の構成
は、第１実施例と同一構成であるためその説明は省略
し、自動回避処理の動作についてのみ説明するものとす
る。また、図５乃至図７において、先に説明した第１実
施例の説明で用いた図１乃至図３に示した構成と同一構
成については、同一符号を付すものとする。更に、以下
の説明においても、緊急車両１６が上り車線１１に進入
する場合を例に挙げて説明するものとする。

【００４９】図８は、本実施例の緊急車両の自動回避処
理を示すフローチャートである。同図におけるステップ
２０及びステップ２１の処理は、図４のステップ１０及
びステップ１１の処理と対応している。よって、本実施
例においてもステップ２１で緊急車両１６の軌道１０へ
の進入が確認されない限り、ステップ２０の通常管制処
理が行なわれる（図５に示す状態）。

【００５０】一方、ステップ２１で軌道１０内に緊急車
両１６が進入したと判断されると、処理はステップ２２
に進み、中央制御装置１５は通信手段を用いて上り車線
１１及び下り車線１２を走行する全ての車両１３Ａ，１
３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂに対して停止指令を発する。この
際、中央制御装置１５は、各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４
Ａ，１４Ｂの車両間隔を考慮することなく直ちに停止処
理を行なう。

【００５１】尚、各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４
Ｂへの停止指令は、前記した通信手段により各車両１３
Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂに一括的に送信する構成と
しても、また各車線１１，１２を走行する先頭車両に対
してのみ中央制御装置１５から通信手段を用いて停止指
令を送信し、続いてこの先頭車両から後続する車両に車
両間通信手段を用いて順次停止指令を送信する構成とし
ても良い。

【００５２】上記したステップ２２の処理により、各車
線１１，１２を走行する全ての車両１３Ａ，１３Ｂ，１
４Ａ，１４Ｂが停止する。このように全ての車両１３
Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂが停止すると、ステップ２
３において、中央制御装置１５は停止した各車両１３
Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの車両停止位置を確認す
る。

【００５３】続くステップ２４では、ステップ２３で求
められた各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの車両
停止位置に基づき、中央制御装置１５は緊急車両１６が
通過できる通過通路を形成するのに必要な各車両１３
Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの移動方向及び移動距離
（この移動方向及び移動距離を含め，微調整距離という
ものとする）を演算する。

【００５４】そして、ステップ２４において各車両１３
Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの微調整距離が求められる
と、ステップ２５において中央制御装置１５は、各車両
１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂが微調整距離に対応す
る距離だけ移動させて停止位置の微調整を行なう。図６
は、中央制御装置１５が各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４
Ａ，１４Ｂに対して微調整処理を行なっている状態を示
している。

【００５５】ステップ２５において各車両１３Ａ，１３
Ｂ，１４Ａ，１４Ｂに対する微調整処理が終了すると、
続くステップ２６において、中央制御装置１５は緊急車
両１６に対して走行許可指令を行なう。この走行許可指
令を受けることにより、図７に示すように緊急車両１６
は走行を開始する。

【００５６】緊急車両１６が走行を開始すると、中央制
御装置１５はステップ２７において緊急車両１６が軌道
１０上を通過したかどうかを判断する。そして、ステッ
プ２７において緊急車両１６が軌道１０を通過したと判
断されると、処理はステップ２０に戻り、中央制御装置
１５は通常管制処理を再び開始する。これにより、軌道
１０上に停止していた各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，
１４Ｂは、再び走行を開始する。

【００５７】上記のように、本実施例の自動回避処理に
よっても、各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの停
止位置間には緊急車両１６が走行しうる走行通路が形成
される。このため、緊急車両１６は短時間で目的地（緊
急事態発生場所）に到達することが可能となり、また軌
道１０上の車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂは全て
停止しているため緊急車両１６の安全走行を確保するこ
とができる。

【００５８】更に、本実施例の自動回避処理では、各車
線１１，１２を走行する全ての車両１３Ａ，１３Ｂ，１
４Ａ，１４Ｂを同時に停止させた上で、各車両間の車両
間隔の調整を行なうため、第１実施例の構成に比べて短
時間で緊急車両１６が走行通路を確保することができ
る。

【００５９】尚、上記した実施例において、請求項２に
記載の車両停止手段はステップ２２に相当し、停止位置
微調整手段はステップ２３〜２５に相当する。

【００６０】続いて、本発明の第３実施例について説明
する。

【００６１】図９乃至図１１は、本発明の第３実施例で
ある緊急車両の自動回避装置を説明するための図であ
る。図９及び図１０は、本実施例の自動回避装置を具備
する交通システムを示している。

【００６２】尚、本実施例におけるインフラ施設の構成
も、第１実施例と同一構成であるためその説明は省略
し、自動回避処理の動作についてのみ説明するものとす
る。また、図９及び図１０において、先に説明した第１
実施例の説明で用いた図１乃至図３に示した構成と同一
構成については、同一符号を付すものとする。更に、以
下の説明においても、緊急車両１６が上り車線１１に進
入する場合を例に挙げて説明するものとする。

【００６３】図１１は、本実施例の緊急車両の自動回避
処理を示すフローチャートである。同図におけるステッ
プ３０及びステップ３２の処理は、図４のステップ１０
及びステップ１１の処理と対応している。しかしながら
本実施例では、ステップ３１の処理により、中央制御装
置１５は上り及び下り車線１１，１２を走行する全ての
車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの走行位置及び走
行速度等の走行情報を常に確認する構成となっている
（本実施例では、このステップ３１の処理を含め、通常
管制処理というものとする）。従って、本実施例ではス
テップ３２で緊急車両１６の軌道１０への進入が確認さ
れない限り、ステップ３０，３１の通常管制処理が行な
われる（図９に示す状態）。

【００６４】一方、ステップ３２で軌道１０内に緊急車
両１６が進入したと判断されると、処理はステップ３３
に進む。このステップ３３では、中央制御装置１５はス
テップ３１で求められている各車両１３Ａ，１３Ｂ，１
４Ａ，１４Ｂの走行情報（走行位置，走行速度等）に基
づき、緊急車両１６が通過できる通過通路を形成するの
に必要な各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの停止
位置を演算する。

【００６５】続くステップ３４では、ステップ３２にお
いて求められた各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ
の停止位置に基づき、中央制御装置１５は通信手段を用
いて上り車線１１及び下り車線１２を走行する全ての車
両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂに対して停止指令を
発する。このステップ３４の処理により、図１０に示さ
れるように、各車線１１，１２を走行する全ての車両１
３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂは、緊急車両１６が通過
できる通過通路を形成する位置で一斉に停止する。

【００６６】上記のように各車線１１，１２を走行する
全ての車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂが一斉に停
止すると、続くステップ３５において中央制御装置１５
は緊急車両１６に対して走行許可指令を行なう。この走
行許可指令を受けることにより、緊急車両１６は走行を
開始する。

【００６７】緊急車両１６が走行を開始すると、中央制
御装置１５はステップ３６において緊急車両１６が軌道
１０上を通過したかどうかを判断する。そして、ステッ
プ３６において緊急車両１６が軌道１０を通過したと判
断されると、処理はステップ３０に戻り、中央制御装置
１５は通常管制処理を再び開始する。これにより、軌道
１０上に停止していた各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，
１４Ｂは、再び走行を開始する。

【００６８】上記のように、本実施例の自動回避処理に
よっても、各車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの停
止位置間には緊急車両１６が走行しうる走行通路が形成
される。このため、緊急車両１６は短時間で目的地（緊
急事態発生場所）に到達することが可能となり、また軌
道１０上の車両１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂは全て
停止しているため緊急車両１６の安全走行を確保するこ
とができる。

【００６９】更に、本実施例の自動回避処理では、各車
線１１，１２を走行する全ての車両１３Ａ，１３Ｂ，１
４Ａ，１４Ｂを緊急車両１６が通過できる通過通路を形
成する位置に一斉に停止させるため、第１及び第２実施
例の構成に比べて短時間で緊急車両１６が走行通路を確
保することができる。

【００７０】尚、上記した実施例において、請求項３に
記載の走行位置監視手段はステップ３１に相当し、個別
車両停止手段はステップ３３，３４に相当する。

【００７１】

【発明の効果】上述の如く本発明では、次に述べる種々
の効果を実現することができる。

【００７２】請求項１記載の発明によれば、各車両間の
車両間隔を考慮して各車線上を走行する車両の停止位置
を決めるため、緊急車両の走行通路を確保することがで
き、よって緊急車両の緊急事態発生場所への早期到着、
及び緊急車両の安全走行を実現することができる。

【００７３】また、請求項２記載の発明においても、各
車両間の車両間隔を考慮して各車線上を走行する車両の
停止位置を決めるため、緊急車両の走行通路を確保する
ことができ、緊急車両の緊急事態発生場所への早期到
着、及び緊急車両の安全走行を実現することができる。

【００７４】また、本発明では、各車線を走行する全て
の車両を同時に停止させた上で、各車両間の車両間隔の
調整を行なうため、請求項１記載の発明の構成に比べ
て、短時間で緊急車両が走行する通過通路を確保するこ
とができる。

【００７５】また、請求項３記載の発明によっても、緊
急車両の走行通路を確保することができ、緊急車両の緊
急事態発生場所への早期到着、及び緊急車両の安全走行
を実現することができる。

【００７６】また、本発明では、停止した後に各車両の
停止位置を微調整する必要がなくなるため、請求項１及
び２記載の発明の構成に比べ、更に短時間で緊急車両が
走行する通過通路を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例である自動回避装置が設け
られた交通システムを示す概略構成図である。

【図２】本発明の第１実施例である自動回避装置により
上り車線の車両が停止した状態を示す図である。

【図３】本発明の第１実施例である自動回避装置により
車両の回避処理が終了した状態を示す図である。

【図４】本発明の第１実施例である自動回避装置の処理
を示すフローチャートである。

【図５】本発明の第２実施例である自動回避装置が設け
られた交通システムを示す概略構成図である。

【図６】本発明の第２実施例である自動回避装置により
上り及び下り車線の車両が停止した状態を示す図であ
る。

【図７】本発明の第２実施例である自動回避装置により
車両の回避処理が終了した状態を示す図である。

【図８】本発明の第２実施例である自動回避装置の処理
を示すフローチャートである。

【図９】本発明の第３実施例である自動回避装置が設け
られた交通システムを示す概略構成図である。

【図１０】本発明の第３実施例である自動回避装置によ
り車両の回避処理が終了した状態を示す図である。

【図１１】本発明の第３実施例である自動回避装置の処
理を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 軌道 １１ 上り車線 １２ 下り車線 １３Ａ，１３Ｂ 上り車両 １４Ａ，１４Ｂ 下り車両 １５ 中央制御装置 １６ 緊急車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田口 康治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 麻生 誠 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 田中 徹 愛知県豊田市豊栄町２丁目88番地 株式会 社トヨタテクノサービス内 Ｆターム(参考） 5H180 AA12 AA27 BB05 EE08 FF13 LL01 LL02 LL04 LL09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一の方向に車両が走行する第１の車線
   と、該一の方向逆方向に車両が走行する第２の車線とを
   有した軌道内を緊急車両が走行する際、前記第１及び第
   ２の車線を走行する前記車両の走行を停止させる緊急車
   両の自動回避装置において、 前記第１または第２のいずれか一方の車線を走行する車
   両の走行を、前記緊急車両が通過しうる車間距離を有し
   て停止させる第１の車両停止手段と、 前記一方の車線上の車両が停止した後、前記車間距離を
   考慮して前記緊急車両が通過できる通過通路が形成され
   る位置において、他方の車線を走行する車両の走行を停
   止させる第２の停止手段とを具備することを特徴とする
   緊急車両の自動回避装置。
2. 【請求項２】 一の方向に車両が走行する第１の車線
   と、該一の方向逆方向に車両が走行する第２の車線とを
   有した軌道内を緊急車両が走行する際、前記第１及び第
   ２の車線を走行する前記車両の走行を停止させる緊急車
   両の自動回避装置において、 前記第１及び第２の車線を走行する車両の走行を停止さ
   せる車両停止手段と、 前記各車線上の車両が停止した後、前記緊急車両が通過
   できる通過通路が形成されるよう前記各車両の停止位置
   を微調整する停止位置微調整手段とを具備することを特
   徴とする緊急車両の自動回避装置。
3. 【請求項３】 一の方向に車両が走行する第１の車線
   と、該一の方向逆方向に車両が走行する第２の車線とを
   有した軌道内を緊急車両が走行する際、前記第１及び第
   ２の車線を走行する前記車両の走行を停止させる緊急車
   両の自動回避装置において、 前記第１及び第２の車線を走行する車両の走行状態を監
   視する走行状態監視手段と、 前記走行位置監視手段により求められる車両の走行位置
   に基づき、前記緊急車両が通過できる通過通路が形成さ
   れるよう前記第１及び第２の車線を走行する各車両の停
   止位置を個別に求め、求められた停止位置において車両
   を停止させる個別車両停止手段とを具備することを特徴
   とする緊急車両の自動回避装置。