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JP2001208846A - 車両周辺監視装置 - Google Patents

車両周辺監視装置

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Publication number
JP2001208846A
JP2001208846A JP2000019895A JP2000019895A JP2001208846A JP 2001208846 A JP2001208846 A JP 2001208846A JP 2000019895 A JP2000019895 A JP 2000019895A JP 2000019895 A JP2000019895 A JP 2000019895A JP 2001208846 A JP2001208846 A JP 2001208846A
Authority
JP
Japan
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light
monitoring device
periphery monitoring
vehicle periphery
radiating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000019895A
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English (en)
Inventor
Hiroshi Yamabuchi
浩史 山渕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP2000019895A priority Critical patent/JP2001208846A/ja
Priority to US09/628,169 priority patent/US6366345B1/en
Priority to DE10042327A priority patent/DE10042327B4/de
Priority to CNB001305654A priority patent/CN1195992C/zh
Publication of JP2001208846A publication Critical patent/JP2001208846A/ja
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 この発明は、特に垂直方向の寸法が小型で車
両への搭載に制約を受けることがなく、更に優れた性能
／特性を得るための具体的機構を具現化した極めて実用
的な車両用周辺監視装置を提供するものである 【解決手段】 光源の持つ非点隔差を除去する光学系手
段を有し光波を放射する放射手段と、この放射手段から
放射された光束を放射光拡散手段に到達する方向に反射
する反射鏡による光路変更手段を設けたものであり、非
点隔差を補正しつつ光路の変更を可能とした。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、放射した光波を
水平方向に走査しその光波が物体に反射し戻ってくる反
射波を受光して、物体までの距離及び方向を検出する光
レーダ装置を用いた車両周辺監視装置に関するもので、
とくに１台の車両周辺監視装置で車両周辺の広範囲な監
視を可能とするものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両周辺監視装置に用い
られる光レーダ装置として、例えば特開平８−１２２０
６１号公報にみられるように水平方向に光を走査し広範
囲に対象物を検出しようとするものがある。
【０００３】このものにおいては、走査を行うための回
転駆動手段の回転軸と送光手段の光学系が同軸上に配置
された構成が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】車両周辺監視装置とし
て車両に搭載するためには、まず車両自体の構成、デザ
インにより収納空間が限定されることが通常であり、特
に車体から垂直方向に突出するようなデザインは違和感
が大であるため、収納空間としては垂直方向に大きな制
約をうけることが一般的である。しかるに、上述の従来
装置の構成では、垂直方向の寸法が多大となり、車両へ
の搭載性に大きな問題がある。
【０００５】また、上述の従来装置は、所望の性能／特
性を得るために必要な具体的構成、もしくは調整機構等
を何等開示しておらず、到底実用に耐える装置を開示し
ているとは云えないものである。
【０００６】この発明は上述のような問題点を解決する
ためになされたもので、特に垂直方向の寸法が小型で車
両への搭載に制約を受けることがなく、更に優れた性能
／特性を得るための具体的機構を具現化した極めて実用
的な車両用周辺監視装置を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両周辺監視装置では、光源の持つ非点隔差を除去す
る光学系手段を有し光波を放射する放射手段と、この放
射手段から放射された光束を放射光拡散手段に到達する
方向に反射する反射鏡による光路変更手段を設けたもの
であり、非点隔差を補正しつつ光路の変更を可能とした
ため、放射手段の位置に制約を受けることなく設計自由
度が向上し、垂直方向寸法の小型化が容易である。
【０００８】この発明の請求項２に係る車両周辺監視装
置では、放射光拡散手段、反射光収束手段、受光手段、
並びに光路変更手段の反射鏡は前記回転軸の軸心上に配
置され、放射手段は前記軸心に対して垂直でかつ反射鏡
と同一平面上に配置されたものであり、垂直方向寸法が
著しく小型化できる。
【０００９】この発明の請求項３に係る車両周辺監視装
置では、放射光拡散手段と反射光収束手段は、各々雌ネ
ジを有し、ここに止めネジを螺着することで回転軸と一
体化されると共に、放射光の光軸と反射光の光軸とが平
行となるよう各々回転軸に対して角度位置を調整可能と
したものであり、枠部材などを基準にして、まず受光光
学系と駆動系とを互いに水平面内で直交する方向に位置
調整を行うことで受光の光軸を所望の幾何的な方向に調
整可能となる。つぎにこの受光の光軸に平行となるよう
送光光学系を調整することにより送受光の光軸の相対的
な幾何配置を精密に行え、所望の性能／特性を得ること
ができる。
【００１０】この発明の請求項４、５に係る車両周辺監
視装置では、枠部材により一体化した内部構造物を外殻
に収納したものであり、枠部材により内部構造物を一体
化することで上述のような調整作業が容易に行いうると
共に組み立て性が向上し、更に堅牢な構成とできる。
【００１１】この発明の請求項６に係る車両周辺監視装
置では、放射光拡散手段により放射拡散された光波の一
部が、外殻内面もしくは内部構造物に反射し前記受光手
段に入射することを防止する遮光部材を設けたものであ
る。これにより、受光の誤検出がなくなり特に受光まで
の時間が短いごく近距離の対象物も測定可能となる。
【００１２】この発明の請求項７に係る車両周辺監視装
置では、回転駆動手段はフィードバック制御により一定
の角速度で駆動し、基準信号のクロックパルス数の累計
数と、この時の基準信号とフィードバック信号との比較
により出力される速度差とを合わせて計数することによ
り、回転軸の角度位置を精密に検出するものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図５により発明の実
施の形態の一例を説明する。図１は発明に係る車両周辺
監視装置の内部構造を示した垂直断面図であり、図示し
ない車両に搭載され周辺の対象物を検出するものであ
る。
【００１４】図において、１は光源であるレーザダイオ
ード、２はこのレーザダイオード１から放射された光ビ
ームの水平方向の広がり角度を所定の広がり角に収束さ
せる１次レンズ、３は垂直方向の広がり角度を所定の広
がり角度に収束させる２次レンズ、ここで、１次レンズ
２と２次レンズ３とが非点隔差を除去するための光学系
手段を構成し、更にレーザダイオード１とともに放射手
段を構成する。４は１次レンズ２と２次レンズ３により
非点隔差が除去され水平方向に進む光ビームの光束を垂
直方向にほぼ直角に光路変更する固定平面鏡で、光路変
更手段を構成する。、５はこれらの光学系と個々の光学
要素の位置調整機構系とを一体化するための締結手段で
あるホルダ、６は回転駆動手段を構成するブラシレスＤ
Ｃモータを駆動し回転速度を制御する電子回路が構成さ
れる基板であり、走査手段を構成する。７はアウターロ
ータ型のブラシレスＤＣモータのロータ、８はブラシレ
スＤＣモータの回転軸、９はこの回転軸８の一端に止め
ネジ１０で固定され、固定平面鏡４により反射された光
ビームの光路をさらに水平方向に変更し、かつ同時に垂
直方向に光ビームの広がり角が所定の角度となるような
曲率の円筒面鏡で、放射光拡散手段を構成する。ここ
で、この円筒面鏡９は回転軸８の回転に伴い、全方位
（３６０゜）に光ビームを放射しうる。
【００１５】１１は回転軸８の他端に止めネジ１２で固
定され、円筒面鏡９によって放射された光ビームが検出
対象物により再帰反射した光の一部を受光し集光する凹
面鏡であり、その焦点は回転軸８の軸心上に設定され
る。なお、止めネジ１０、１２は各々緩めた状態で円筒
面鏡９、凹面鏡１１の光軸が平行となるよう調整が可能
であり、調整後締結固定する。１３は凹面鏡８の焦点に
位置するよう回転軸８の軸心上に配置された受光素子、
１４は受光素子１３で光電返還された電気量を増幅する
電子回路からなる受光基板、１５はレーザダイオード１
に電気エネルギーを供給する発光基板、１６は発光基板
１５と受光基板１４に各々発光トリガ信号、受光トリガ
信号を与えるとともに、検出対象物からの再帰反射光が
ある場合、受光回路により増幅された受光信号がある閾
値を超える瞬間までの時間差を計数した遅延時間および
光波の伝搬速度より、検出対象物までの距離を算出する
一連の制御と計算を行うＣＰＵ基板であり、距離演算手
段を構成する。１７はレーザダイオード１、ブラシレス
ＤＣモータ、受光素子１３、発光基板１５、ＣＰＵ基板
１６等を動作させる電源回路である。
【００１６】１８は送光側の光学系を一体化するホルダ
５とブラシレスＤＣモータと受光素子１３と発光基板１
５とを一体化するための枠部材であるシャーシ、１９は
装置の底部を形成する一方の外殻構成体で、シャーシ１
８が固定され内部構造物が保持される。２０は内部構造
物を覆う如く外殻１９に固定される他方の外殻構成体
で、レーザダイオード１から放射される光波の波長を透
過させるとともに外乱光となる太陽光や人工光に含まれ
る他の波長を遮断する分光特性を持った光学材料で形成
される。２１はレーザダイオード１から放射される光波
が外殻２０を通過して装置外部に放射されるまでに、一
部が装置の内部で所定の光路からはずれ漏れ光として装
置内部で不規則に反射を繰り返し、この一部がさらに受
光素子１３に到達し誤検出されることを防ぐために送光
側と受光側とを遮断する遮光部材である光シールド膜、
２２は外殻２０の表面が土、雨水、雪などが付着した場
合に光ビームの透過性が劣化したことを検出するための
光受光素子である。
【００１７】次に動作について説明する。レーザダイオ
ード１は１次レンズ２と２次レンズ３および平面鏡４を
一体化するホルダ５に、これらと同様に組み込まれ一部
の構成部品となる。レーザダイオード１は発光基板１５
と接続され、この発光基板１５の駆動によりレーザ光を
発生する。発生したレーザ光の光束は非円筒面凸レンズ
である１次レンズ２により、光源が持つ非点隔差を除去
するために水平面内で所定の広がり角になるように成形
され放射される。この１次レンズ２はレーザ光の光束が
約１degの広がり角を持つようにデフォーカス調整を行
い位置決めを行う。水平方向の広がり角が成形されたレ
ーザ光は、さらに２つめの非円筒面レンズである２次レ
ンズ３により、垂直面内の広がり角が所定の広がり角と
なるよう成形され放射される。この２次レンズ３はレー
ザ光の光束が垂直方向に約１degの広がり角を持つよう
にデフォーカス調整を行い位置決めを行う。これら１次
レンズ２、２次レンズ３の作用により一般的に半導体レ
ーザ光源のもつ非点隔差が除去された光ビームが成形で
きる。
【００１８】平面鏡４により垂直に略９０deg反射さ
れ、円筒面鏡９に入射し、かつ反射される。円筒面鏡９
に反射されたレーザ光は、外殻２０を透過して車両周辺
監視装置の周囲に送光される。このときシールド膜２１
は装置の内面反射により受光素子１３側に漏れるレーザ
光を遮蔽して、受光回路１４の誤検出を防止する。ま
た、円筒面鏡９により水平方向に反射された光ビームの
光軸と、受光系の凹面鏡の光軸がほぼ平行となるよう回
転軸８に対する固定位置を角度調整し止めネジ１０、１
２により締結する。これにより受光の視野の中に送光の
光ビームが放射される。
【００１９】以上のように送光放射された光ビームは、
車両周辺監視装置の周囲に存在する例えば車両１００等
の検出対象物に照射され、一部の光ビームが再帰反射さ
れる。車両１００により再帰反射された光ビームは、様
々な方向に反射されるとともに、その一部が車両周辺監
視装置に戻る。この再帰反射光は外殻２０を透過して凹
面鏡１１に入射しかつ反射される。この反射光は回転軸
８の軸心上に焦点を持ち、また凹面鏡１１は、回転軸に
対して直角方向に光学的受光視野の光軸を有し、この光
軸を回転軸とする回転放物面とするパラボラ受光鏡であ
る。凹面鏡１１の回転放物面により焦点に集光され、焦
点距離の位置近傍に配設された受光素子１３の受光面で
再帰反射光が受光される。受光素子１３は受光強度に応
じた電気信号を出力する光電変換を行う。この実施の形
態ではより微弱な再帰反射光量であっても検出可能とす
るために受光素子１３が光電変換を行う際、発生した電
子と正孔の対が電極に移動する過程で次々と同様の電子
と正孔を誘起し指数的に光電変換量を増加させる現象で
あるアバランシェ効果を有するフォトダイオードを用い
る。受光基板１４に搭載された受光信号増幅回路は、光
電変換された電気信号をさらに増幅しこの受光信号を用
いて時間計測を行うＣＰＵ基板１６に伝達する。
【００２０】ＣＰＵ基板１６に搭載された距離演算手段
は、発光基板１５がレーザダイオード１を駆動発光して
から受光基板１４で受光信号が発生するまでの時間を計
測し、その時間をレーザ光が車両１００を往復するのに
要した時間、即ち伝搬遅延時間であるとみなしてこの伝
搬遅延時間に基づいて車両１００までの距離を演算す
る。
【００２１】また、ＣＰＵ基板１６に搭載された方向検
出手段は、ブラシレスＤＣモータのロータ７の回転速度
を一定速度に制御するための基準速度信号を発生する基
準信号回路２５と、このロータ７の回転速度を検出しフ
ィードバック信号を発生する回転数検出回路２６と、基
準速度信号とフィードバック信号を比較して両者の速度
差２７（この実施の形態では位相差）を検出する比較回
路３３とを有し、この比較回路３３が出力する速度差２
７に応じてモータのステータコイルに印可する電圧ある
いは電流の量を制御しロータ７の角速度を一定に制御す
るフィードバック制御系を構成している。これにより、
基準速度信号のクロックパルスの累計数をカウンタで計
数し回転軸８の基準角度が検出できる。
【００２２】なお、実際には軸受け部の摩擦やロータ側
磁石とステータ側コイル間の磁気バランスなどが不均一
に分布することなどで回転速度の変動である速度差２７
（ジッター）が発生する。この変動量は基準速度信号と
フィードバック信号とを比較して得られる位相差に相当
するので、この位相差は基準角度に対する補正角度量と
して用いることができる。また、基準速度信号のクロッ
クパルスの数の計数を開始する基準位置は、方位角原点
検出回路２４によりモータ１回転毎に検出する。
【００２３】以上の構成によりモータ回転角度位置、即
ち送光光学系と受光光学系の光軸の方向角度を、常に精
密に検出することができるものであり、例えば従来のス
テッピングモータを用いた場合は検出角度が３．７５度
であったのに対し、この実施の形態でば０．０５度の角
度分解能を得ることができる。
【００２４】次に光ビームの水平方向への走査について
説明する。ＣＰＵ基板１６とブラシレスＤＣモータの速
度制御回路基板６とにより、回転軸８の回転角度を常に
精密に検出していることは上述のとおりであり、予め定
められた所定角度毎あるいは所定時間間隔毎に発光基板
１５にレーザダイオード１を発光駆動する発光信号を供
給する。この発光信号を与えたときのブラシレスＤＣモ
ータの速度制御を行う基準クロックパルスの回数の累計
値は、計数手段であるカウンタにより計数し、同時に発
生する補正角度量は速度差２７の信号をアナログ−デジ
タル変換後同様にカウンタにより計数され、ＣＰＵによ
り両者は合成計数されこれが精密な方位角度値として出
力される。
【００２５】発光信号はブラシレスＤＣモータの回転軸
８が所定の角度位置に到達する毎にレーザダイオード１
に発光駆動のための電圧を印可するよう発光基板１５を
制御する。このようにブラシレスＤＣモータの所定の角
度位置ごとに光ビームを発光放射することで、水平方向
の角度を検出しながら走査することができる。
【００２６】このように構成された車両周辺監視装置に
おいては、送光される光ビームと検出対象物からの再帰
反射光とが平行光になるように、１次レンズ２、２次レ
ンズ３、および固定鏡４の位置調整とさらに走査鏡とな
る円筒面鏡９と受光凹面鏡１１の光軸を平行に調整す
る。この円筒面鏡９と受光凹面鏡１１とが水平方向に対
して同一方向に光軸をもつ状態で一体的に回転するの
で、任意の方向に光ビームを送光しても検出対象物から
の再帰反射光を確実に受光素子１３に入射集光させるこ
とができ、所望の性能／特性を確実に得ることができ
る。
【００２７】次にこの実施の形態における設計制作デー
タを説明する。以下のように構成された実施の形態にお
いては、従来装置に比して垂直方向の６７％に低減でき
ることが確認された。（垂直方向寸法：従来１２２mm
（１００％）、実施の形態８１．５mm（６７％）） ［１次レンズ２］ 材質：非晶質ポリオレフィン 屈折率：１．５２（波長０．８５μmの時） 加工方法：樹脂射出成形 レンズ面処理：反射防止膜ＭｇＯ２蒸着（両面） レンズ型式：非円筒面平凸レンズ 曲率：−０．４２７９ 非円筒係数：−０．５５ このレンズに入射する光線が光軸と２０度の角度を持っ
ている場合、このレンズによりコリメートされレンズを
透過後は光軸に対して０．０６７度と、ほとんど平行に
近い光線となっていることを計算により確認している。
また実際にはこのレンズは本装置の要求仕様である光ビ
ームの水平方向の広がり角１度を満たすためにデフォー
カス調整を行う。
【００２８】［２次レンズ３］ 材質：光学ガラス材ＢＫ７ 屈折率：１．５１（波長０．８５μmの時） 加工方法：機械研磨 レンズ面処理：反射防止膜ＭｇＯ２蒸着（両面） レンズ型式：非円筒面平凸レンズ 曲率：−０．１２８４ 非円筒係数：−０．０１ このレンズに入射する光線が光軸と１０度の角度を持っ
ている場合、このレンズによりコリメートされレンズを
透過後は光軸に対して０．４９９度ととなることを計算
により確認している。このレンズは焦点方向の位置調整
は行わずに、本装置の要求仕様である光ビームの垂直方
向の広がり角１度を満たすように設計され組立を行う。
【００２９】［固定平面鏡４］ 材質：非晶質ポリオレフィン 反射率：８０％（波長０．８５μmの時） 加工方法：樹脂射出成形 鏡面処理：アルミ蒸着、酸化反射防止膜ＭｇＦ（フッ化
マグネシウム）蒸着 鏡型式：平面鏡
【００３０】［円筒面鏡９］ 材質：非晶質ポリオレフィン 反射率：８０％（波長０．８５μmの時） 加工方法：樹脂射出成形 鏡面処理：アルミ蒸着、酸化反射防止膜ＭｇＦ（フッ化
マグネシウム）蒸着 鏡型式：非円筒面鏡 曲率：０．００７ 非円筒係数：−０．０１
【００３１】［凹面鏡１１］ 材質：非晶質ポリオレフィン 反射率：８０％（波長０．８５μmの時） 加工方法：樹脂射出成形 鏡面処理：アルミ蒸着、酸化反射防止膜ＭｇＦ（フッ化
マグネシウム）蒸着 鏡型式：回転放物面鏡 曲率：０．０７１ 非円筒係数：−１
【００３２】
【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１に係
る車両周辺監視装置では、光源のもつ非点隔差を補正し
つつ光路の変更を可能としたため、放射手段の位置に制
約を受けることなく設計自由度が向上し、垂直方向寸法
の小型化が容易である。
【００３３】この発明の請求項２に係る車両周辺監視装
置では、放射手段は前記軸心に対して垂直でかつ反射鏡
と同一平面上に配置されたものであり、垂直方向寸法が
著しく小型化でき、車両への搭載に対する制約が低減で
きるなど実用上顕著な効果を奏するものである。
【００３４】この発明の請求項３に係る車両周辺監視装
置では、簡単な構成で容易に送受光の光軸を調整可能で
あり、所望の性能／特性が確実に得られるという実用上
顕著な効果を奏するものである。
【００３５】この発明の請求項４、５に係る車両周辺監
視装置では、枠部材により内部構造物を一体化すること
で光学系の調整作業が容易に行いうると共に組み立て性
が向上し、更に堅牢な構成とできるものであり、品質確
保、信頼性向上、コスト低減等極めて多大な効果を奏す
る。
【００３６】この発明の請求項６に係る車両周辺監視装
置では、内部反射光による受光の誤検出を防止したこと
により、誤検出の影響を受けやすいごく短距離での対象
物の検出が可能となり、安全性、信頼性が著しく向上す
る。
【００３７】この発明の請求項７に係る車両周辺監視装
置では、著しく高い角度分解能を得ることができ、特に
遠距離に存在する対象物の位置を正確に検出することが
可能となり、安全性、信頼性が著しく向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明に係る車両周辺監視装置の構成を示
す断面図である。
【図２】 この発明に係る車両周辺監視装置の側面断面
図である。
【図３】 この発明に係る車両周辺監視装置の構成を示
すブロック図である。
【図４】 この発明に係る車両周辺監視装置の動作原理
を示すチャート図である。
【図５】 この発明に係る車両周辺監視装置のモータ速
度制御を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ レーザダイオード ２ １次レンズ ３ ２次レンズ ４ 固定平面鏡 ５ ホルダ ８ 回転軸 ９ 円筒面鏡 １１ 凹面鏡 １０、１２ 止めネジ １８ シャーシ １９、２０ 外殻 ２１ シールド膜

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 一対の円筒面系レンズあるいはプリズム
    やミラーを用い、光源の持つ非点隔差を除去する光学系
    手段を有し光波を放射する放射手段と、 この放射手段より放射される光波を反射する円筒面系ミ
    ラーを用い、垂直方向に所定の放射拡散角を形成する放
    射光拡散手段と、 この放射拡散手段より放射拡散された光波が物体に反射
    した反射光を反射収束する反射光収束手段と、 前記放射拡散手段と前記反射光収束手段を共通の軸とな
    る回転軸の両端にそれぞれ固定し、前記回転軸に回転運
    動を発生させる回転駆動手段と、 この回転駆動手段を回動し、前記放射拡散手段と前記反
    射光収束手段を水平方向に走査する走査手段と、 前記回転駆動手段と垂直方向に離間して配置され、前記
    反射光収束手段により収束された反射光を受光する受光
    手段と、 前記放射手段が前記光波を放射してから前記受光手段が
    前記反射光を受光するまでの伝搬遅延時間に基づき前記
    物体までの距離を演算する距離演算手段と、 前記放射手段から放射された光束を前記放射拡散手段に
    到達する方向に反射する反射鏡による光路変更手段とを
    有することを特徴とする車両周辺監視装置。
  2. 【請求項２】 前記放射光拡散手段、前記反射光収束手
    段、前記受光手段、並びに前記光路変更手段の反射鏡は
    前記回転軸の軸心上に配置され、前記放射手段は前記軸
    心に対して垂直でかつ前記反射鏡と同一平面上に配置さ
    れたことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装
    置。
  3. 【請求項３】 前記放射光拡散手段と前記反射光収束手
    段は、各々雌ネジを有し、ここに止めネジを螺着するこ
    とで回転軸と一体化されると共に、放射光の光軸と反射
    光の光軸とが平行となるよう各々回転軸に対して角度位
    置を調整可能としたことを特徴とする請求項１または２
    に記載の車両周辺監視装置。
  4. 【請求項４】 前記回転駆動手段と、前記放射手段のう
    ち少なくとも光学系手段の一部と、前記光路変更手段と
    を保持し互いに一体化する締結手段と、 この締結手段により一体化された各手段と、前記放射手
    段のうち少なくとも光源と、前記受光手段と、各手段を
    形成するための電子回路基板とを保持し互いに一体化す
    る枠部材を有し、 この枠部材により一体化した内部構造物を外殻に収納し
    たことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の
    車両周辺監視装置。
  5. 【請求項５】 前記枠部材により一体化された内部構造
    物を、一方の外殻構成体に締結すると共に、更に前記内
    部構造物を覆うごとく他方の外殻構成体を前記一方の外
    殻構成体に締結したことを特徴とする請求項４に記載の
    車両周辺監視装置。
  6. 【請求項６】 前記放射光拡散手段により放射拡散され
    た光波の一部が、外殻内面もしくは内部構造物に反射し
    前記受光手段に入射することを防止する遮光部材を設け
    たことを特徴とする請求項４または５に記載の車両周辺
    監視装置。
  7. 【請求項７】 前記回転駆動手段はフィードバック制御
    により一定の角速度で駆動し、基準信号のクロックパル
    ス数の累計数と、この時の基準信号とフィードバック信
    号との比較により出力される速度差とを合わせて計数す
    ることにより、回転軸の角度位置を精密に検出すること
    を特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の車両周
    辺監視装置。
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