JP2001113488A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JP2001113488A JP2001113488A JP29418599A JP29418599A JP2001113488A JP 2001113488 A JP2001113488 A JP 2001113488A JP 29418599 A JP29418599 A JP 29418599A JP 29418599 A JP29418599 A JP 29418599A JP 2001113488 A JP2001113488 A JP 2001113488A
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- shaft
- motor
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- toothed pulley
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Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 58
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 101001094026 Synechocystis sp. (strain PCC 6803 / Kazusa) Phasin PhaP Proteins 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 産業用ロボットの機構において、減速機ユニ
ットを共通化し組立てを容易とし、ロボット本体の生産
性向上と小型化を図る。 【解決手段】 第１アームの両端に位置する第２、第３
回転軸の駆動モータを、いずれも第１アーム内に配置し
た。さらに、モータから減速機構への動力伝達はタイミ
ングベルトとし、第１アーム内で歯付きプーリの減速比
を変更することにより、モータ・減速機構を同一品とし
た。
ットを共通化し組立てを容易とし、ロボット本体の生産
性向上と小型化を図る。 【解決手段】 第１アームの両端に位置する第２、第３
回転軸の駆動モータを、いずれも第１アーム内に配置し
た。さらに、モータから減速機構への動力伝達はタイミ
ングベルトとし、第１アーム内で歯付きプーリの減速比
を変更することにより、モータ・減速機構を同一品とし
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はベースの旋回軸上
に第１アーム、第２アーム、第３アームを備え、先端に
手首部を持つ垂直多関節型の産業用ロボットに関するも
のである。
に第１アーム、第２アーム、第３アームを備え、先端に
手首部を持つ垂直多関節型の産業用ロボットに関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の垂直多関節型産業用ロボッ
トの正面図、図４はその側面図、図５は減速機ユニット
の詳細断面図である。図において１は据付面に取り付け
られるベースである。２、５、８はそれぞれ第１軸用減
速機ユニット、第２軸用減速機ユニット、第３軸用減速
機ユニットで、それぞれが３０の第１出力軸、３１の入
力軸、３２の第２出力軸、３３の軸受から構成される。
これらは市販名で「ハーモニックドライブ」と呼ばれる
遊星歯車機構を採用した減速機である。入力軸３１を回
転すると、第１出力軸３０と第２出力軸３２との間に、
一定減速比で回転が発生するものである。第１軸用減速
機ユニット２の第１出力軸３０はベース１に取り付けら
れ、第２出力軸３２には３のショルダが固定され、入力
軸３１には４の第１軸用モータの出力軸が固定される。
第１軸用モータ４のフレームはショルダ３に固定され
る。第２軸用減速機ユニット５の第１出力軸３０は７の
第１アームが取付けられ、第２出力軸３２には３のショ
ルダが固定され、入力軸３１には６の第２軸用モータの
出力軸が固定される。第２軸用モータ６のフレームはシ
ョルダ３に固定される。第３軸用減速機ユニット８の第
１出力軸３０は７の第２アームが取付けられ、第２出力
軸３２には１０の第２アームが固定され、入力軸３１に
は９の第３軸用モータの出力軸が固定される。第３軸用
モータ９のフレームは第２アーム１０に固定される。１
１は手首部で、第２のアームに対して垂直面で揺動する
第４軸と第４軸内で回転する第５軸を有する。１２は手
首部１１の先端に設けられるグリッパ取り付け部であ
る。１３は各軸モータ等の配線である。
トの正面図、図４はその側面図、図５は減速機ユニット
の詳細断面図である。図において１は据付面に取り付け
られるベースである。２、５、８はそれぞれ第１軸用減
速機ユニット、第２軸用減速機ユニット、第３軸用減速
機ユニットで、それぞれが３０の第１出力軸、３１の入
力軸、３２の第２出力軸、３３の軸受から構成される。
これらは市販名で「ハーモニックドライブ」と呼ばれる
遊星歯車機構を採用した減速機である。入力軸３１を回
転すると、第１出力軸３０と第２出力軸３２との間に、
一定減速比で回転が発生するものである。第１軸用減速
機ユニット２の第１出力軸３０はベース１に取り付けら
れ、第２出力軸３２には３のショルダが固定され、入力
軸３１には４の第１軸用モータの出力軸が固定される。
第１軸用モータ４のフレームはショルダ３に固定され
る。第２軸用減速機ユニット５の第１出力軸３０は７の
第１アームが取付けられ、第２出力軸３２には３のショ
ルダが固定され、入力軸３１には６の第２軸用モータの
出力軸が固定される。第２軸用モータ６のフレームはシ
ョルダ３に固定される。第３軸用減速機ユニット８の第
１出力軸３０は７の第２アームが取付けられ、第２出力
軸３２には１０の第２アームが固定され、入力軸３１に
は９の第３軸用モータの出力軸が固定される。第３軸用
モータ９のフレームは第２アーム１０に固定される。１
１は手首部で、第２のアームに対して垂直面で揺動する
第４軸と第４軸内で回転する第５軸を有する。１２は手
首部１１の先端に設けられるグリッパ取り付け部であ
る。１３は各軸モータ等の配線である。
【０００３】次に動作について説明する。第１軸用モー
タ４の回転が第１軸用減速機ユニット２の入力軸３１に
入力されると、第１出力軸３０と第２出力軸３２との間
に所定の回転が発生する。第１出力軸３０がベース１に
固定され、ショルダ３が第２出力軸３２に固定されてい
るため、ベース１に対してショルダ３が第１軸の回りを
旋回する。第２軸用モータ６の回転が第２軸用減速機ユ
ニット５の入力軸３１に入力されると、第２出力軸３２
と第１出力軸３０間に所定の減速比で回転が発生する。
第１出力軸３０が第１アーム７に固定され、ショルダ３
が第２出力軸３２に固定されているため、ショルダ３に
対して第１アームが第２軸の回りを傾動する。第３軸用
モータ９の回転が第３軸用減速機ユニット８の入力軸３
１に入力されると、第２出力軸３２と第１出力軸３０間
に所定の回転が発生する。第１出力軸３０が第１アーム
７に固定され、第２アーム１０が第２出力軸３２に固定
されているため、第１アーム７に対して第２アームが第
３軸の回りを傾動する。第１軸用モータ４、第２軸用モ
ータ６、第３軸用モータ９の回転角度を同時に制御する
ことにより、手首部１１の位置を制御する。同様に手首
部１１の第４軸、第５軸を制御することでグリッパ取付
け面１２の姿勢を制御する。
タ４の回転が第１軸用減速機ユニット２の入力軸３１に
入力されると、第１出力軸３０と第２出力軸３２との間
に所定の回転が発生する。第１出力軸３０がベース１に
固定され、ショルダ３が第２出力軸３２に固定されてい
るため、ベース１に対してショルダ３が第１軸の回りを
旋回する。第２軸用モータ６の回転が第２軸用減速機ユ
ニット５の入力軸３１に入力されると、第２出力軸３２
と第１出力軸３０間に所定の減速比で回転が発生する。
第１出力軸３０が第１アーム７に固定され、ショルダ３
が第２出力軸３２に固定されているため、ショルダ３に
対して第１アームが第２軸の回りを傾動する。第３軸用
モータ９の回転が第３軸用減速機ユニット８の入力軸３
１に入力されると、第２出力軸３２と第１出力軸３０間
に所定の回転が発生する。第１出力軸３０が第１アーム
７に固定され、第２アーム１０が第２出力軸３２に固定
されているため、第１アーム７に対して第２アームが第
３軸の回りを傾動する。第１軸用モータ４、第２軸用モ
ータ６、第３軸用モータ９の回転角度を同時に制御する
ことにより、手首部１１の位置を制御する。同様に手首
部１１の第４軸、第５軸を制御することでグリッパ取付
け面１２の姿勢を制御する。
【０００４】以上の構成により、ロボットの動作範囲内
で、グリッパ取付け面１２は位置と、姿勢を任意に制御
が可能となる。これにより、グリッパ取付け面１２に取
り付けたグリッパで物品を取り上げ、指定の位置に置く
といった作業、グリッパ取付け面１２に取り付けた工具
で工作を行うといった作業をおこなうことができる。
で、グリッパ取付け面１２は位置と、姿勢を任意に制御
が可能となる。これにより、グリッパ取付け面１２に取
り付けたグリッパで物品を取り上げ、指定の位置に置く
といった作業、グリッパ取付け面１２に取り付けた工具
で工作を行うといった作業をおこなうことができる。
【０００５】ここで、各モータ４、６、９、各減速機ユ
ニットは２、５、８、は先端に近づくほど、旋回、傾動
に必要な負荷が小さくなるため、駆動容量は小さくてよ
く、また、ロボット作業に対して、各軸が効率的に動作
するためには、先端軸の回転角速度は高速であることが
必要となる。このため、各モータ４、６、９、減速機ユ
ニット２、５、８は、容量、サイズ、減速比をそれぞれ
異なるものを選定していた。
ニットは２、５、８、は先端に近づくほど、旋回、傾動
に必要な負荷が小さくなるため、駆動容量は小さくてよ
く、また、ロボット作業に対して、各軸が効率的に動作
するためには、先端軸の回転角速度は高速であることが
必要となる。このため、各モータ４、６、９、減速機ユ
ニット２、５、８は、容量、サイズ、減速比をそれぞれ
異なるものを選定していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の垂直多関節型産
業用ロボットは以上のように構成されるので、ロボット
製作、組み立て時は異なった種類のモータ４、６、９と
減速機ユニット２、５、８を組み付けるため、要する組
み立て工数が増加するという問題点を有していた。ま
た、第１アーム７内に、第２軸用モータ６と第２軸用減
速機ユニット５が、第３軸用モータ９と第３軸用減速機
ユニット８が直列に並ぶことで、第１アーム７の幅が規
定されロボット作業時に周辺機器と第１アームとが干渉
する範囲が大きいという問題点も有していた。さらに、
ロボットの作業が変更になり、各軸の速度等の仕様が変
更になった場合、モータ４、６、９の変更、減速機ユニ
ット２、５、８の変更が必要になるという問題点も有し
ていた。
業用ロボットは以上のように構成されるので、ロボット
製作、組み立て時は異なった種類のモータ４、６、９と
減速機ユニット２、５、８を組み付けるため、要する組
み立て工数が増加するという問題点を有していた。ま
た、第１アーム７内に、第２軸用モータ６と第２軸用減
速機ユニット５が、第３軸用モータ９と第３軸用減速機
ユニット８が直列に並ぶことで、第１アーム７の幅が規
定されロボット作業時に周辺機器と第１アームとが干渉
する範囲が大きいという問題点も有していた。さらに、
ロボットの作業が変更になり、各軸の速度等の仕様が変
更になった場合、モータ４、６、９の変更、減速機ユニ
ット２、５、８の変更が必要になるという問題点も有し
ていた。
【０００７】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、第１の目的はアーム幅の小さなロ
ボットを提供することを目的とする。また、第２の目的
は組み立て工数を削減することを目的とする。また、第
３の目的は減速機ユニットやモータの容量を変えること
なく、アームの回転速度などの仕様変更を可能とするこ
とを目的とする。
めになされたもので、第１の目的はアーム幅の小さなロ
ボットを提供することを目的とする。また、第２の目的
は組み立て工数を削減することを目的とする。また、第
３の目的は減速機ユニットやモータの容量を変えること
なく、アームの回転速度などの仕様変更を可能とするこ
とを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボットにおいては、第１アームの両端に位置する第２、
第３軸用モータを第１アーム内に配置し、モータから減
速機ユニットへの動力伝達をタイミングベルトで構成し
たものである。
ボットにおいては、第１アームの両端に位置する第２、
第３軸用モータを第１アーム内に配置し、モータから減
速機ユニットへの動力伝達をタイミングベルトで構成し
たものである。
【０００９】さらに、第１軸用モータ、第２軸用モー
タ、第３軸用モータと第１軸用減速機ユニット、第２軸
用減速機ユニット、第３軸用減速機ユニットとを同一部
品により構成したものである。
タ、第３軸用モータと第１軸用減速機ユニット、第２軸
用減速機ユニット、第３軸用減速機ユニットとを同一部
品により構成したものである。
【００１０】さらに、第１アームの両端に位置する第
２、第３軸用モータを第１アーム内に配置し、モータか
ら減速機ユニットへの動力伝達を歯付きプーリとタイミ
ングベルトで構成するとともに、第１アーム内におい
て、モータ軸と減速機ユニットの歯付きプーリの径を変
更するように構成したものである。
２、第３軸用モータを第１アーム内に配置し、モータか
ら減速機ユニットへの動力伝達を歯付きプーリとタイミ
ングベルトで構成するとともに、第１アーム内におい
て、モータ軸と減速機ユニットの歯付きプーリの径を変
更するように構成したものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は実施の形態
１である垂直多関節型産業用ロボットの正面図、図２は
その側面図である。減速機ユニットの構造については図
５のとおりである。図において、１は据付面に取り付け
られるベース、２はベース１に取り付けられ、軸受けと
減速機を一体化した第１軸用減速機ユニット、３はベー
ス１に対し第１軸の回りに第１軸用減速機ユニット２の
軸受３３により旋回可能に装着されるショルダである。
４は第１軸用減速機ユニット２と同軸に設置される第１
軸用モータである。なお減速機ユニット２の入力軸３
１、第１出力軸３０、第２出力軸３２の取付関係は従来
と同様である。５は軸受けと減速機を一体とした第２軸
用減速機ユニット、６は第２軸用減速機ユニット５と並
列に第１アーム７内に設置される第２軸用モータであ
る。２１は第２軸用減速機ユニット５の入力軸３１に設
置される第１歯付きプーリ、２２は第２軸用モータ６の
出力軸に設置される第２歯付きプーリ、２３は第１歯付
きプーリ２１と第２歯付きプーリ２２をつなぐ第１タイ
ミングベルト、７は第２軸回りに垂直面で傾動する第１
アームである。第２軸用減速機ユニット５の第１出力軸
３０はショルダ３側に固定され、第２出力軸３２は第１
アーム７側に固定される。８は第１アーム７のもう片方
の端に取り付けられ、軸受けと減速機とを一体とした第
３軸用減速機ユニット、９は第３軸用減速機ユニット７
と並列に第１アーム７内に設置される第３軸用モータ、
２４は第３軸用減速機ユニット８の入力軸３１に設置さ
れる第３歯付きプーリ、２５は第３軸用モータ９の出力
軸に設置される第４歯付きプーリである。２６は第３歯
付きプーリ２４と第４歯付きプーリ２５をつなぐ第２タ
イミングベルト、１０は第３軸用減速機ユニット７の軸
受３３により第１アーム７に装着され、垂直面で傾動す
る第２アームである。減速機ユニット８の第１出力軸３
０は第２アーム１０側に固定され、第２出力軸３２は第
１アーム７側に固定される。１１は第４軸、第５軸を有
する手首部である。１２は手首部１１の先端に設けられ
るグリッパ取り付け部である。ここで、各モータ４、
６、９、各減速機ユニット２、５、８は共通である。
１である垂直多関節型産業用ロボットの正面図、図２は
その側面図である。減速機ユニットの構造については図
５のとおりである。図において、１は据付面に取り付け
られるベース、２はベース１に取り付けられ、軸受けと
減速機を一体化した第１軸用減速機ユニット、３はベー
ス１に対し第１軸の回りに第１軸用減速機ユニット２の
軸受３３により旋回可能に装着されるショルダである。
４は第１軸用減速機ユニット２と同軸に設置される第１
軸用モータである。なお減速機ユニット２の入力軸３
１、第１出力軸３０、第２出力軸３２の取付関係は従来
と同様である。５は軸受けと減速機を一体とした第２軸
用減速機ユニット、６は第２軸用減速機ユニット５と並
列に第１アーム７内に設置される第２軸用モータであ
る。２１は第２軸用減速機ユニット５の入力軸３１に設
置される第１歯付きプーリ、２２は第２軸用モータ６の
出力軸に設置される第２歯付きプーリ、２３は第１歯付
きプーリ２１と第２歯付きプーリ２２をつなぐ第１タイ
ミングベルト、７は第２軸回りに垂直面で傾動する第１
アームである。第２軸用減速機ユニット５の第１出力軸
３０はショルダ３側に固定され、第２出力軸３２は第１
アーム７側に固定される。８は第１アーム７のもう片方
の端に取り付けられ、軸受けと減速機とを一体とした第
３軸用減速機ユニット、９は第３軸用減速機ユニット７
と並列に第１アーム７内に設置される第３軸用モータ、
２４は第３軸用減速機ユニット８の入力軸３１に設置さ
れる第３歯付きプーリ、２５は第３軸用モータ９の出力
軸に設置される第４歯付きプーリである。２６は第３歯
付きプーリ２４と第４歯付きプーリ２５をつなぐ第２タ
イミングベルト、１０は第３軸用減速機ユニット７の軸
受３３により第１アーム７に装着され、垂直面で傾動す
る第２アームである。減速機ユニット８の第１出力軸３
０は第２アーム１０側に固定され、第２出力軸３２は第
１アーム７側に固定される。１１は第４軸、第５軸を有
する手首部である。１２は手首部１１の先端に設けられ
るグリッパ取り付け部である。ここで、各モータ４、
６、９、各減速機ユニット２、５、８は共通である。
【００１２】次に動作について説明する。第１軸モータ
４の回転は、第１軸用減速機ユニット２により減速され
てショルダ３に伝えられ、ショルダ３より先の機構を旋
回する。第２軸モータ６の回転は、第１歯付きプーリ２
１、歯付きベルト２３、第２歯付きプーリ２２を介して
第２軸用減速機ユニット５により減速され第１アーム１
０に伝えられ、第１アーム１０より先の機構を傾動す
る。第３軸モータ９の回転は、第４歯付きプーリ２５、
第２タイミングベルト２６、第３歯付きプーリ２４を介
して第３軸用減速機ユニット８により減速され第２アー
ム１０に伝えられ、第２アーム１０より先の機構を傾動
する。第１軸モータ４、第２軸モータ６、第３軸モータ
９の回転角度を同時に制御することにより、手首部の位
置を制御する。同様に手首部１１の４軸、５軸を制御す
ることでグリッパ取付け面１２の姿勢を制御する。
４の回転は、第１軸用減速機ユニット２により減速され
てショルダ３に伝えられ、ショルダ３より先の機構を旋
回する。第２軸モータ６の回転は、第１歯付きプーリ２
１、歯付きベルト２３、第２歯付きプーリ２２を介して
第２軸用減速機ユニット５により減速され第１アーム１
０に伝えられ、第１アーム１０より先の機構を傾動す
る。第３軸モータ９の回転は、第４歯付きプーリ２５、
第２タイミングベルト２６、第３歯付きプーリ２４を介
して第３軸用減速機ユニット８により減速され第２アー
ム１０に伝えられ、第２アーム１０より先の機構を傾動
する。第１軸モータ４、第２軸モータ６、第３軸モータ
９の回転角度を同時に制御することにより、手首部の位
置を制御する。同様に手首部１１の４軸、５軸を制御す
ることでグリッパ取付け面１２の姿勢を制御する。
【００１３】以上の構成により、ロボットの動作範囲内
で、グリッパ取付け面１２は位置と、姿勢を任意に制御
が可能となる。これにより、グリッパ取付け面１２に取
り付けたグリッパで物品を取り上げ、指定の位置に置く
といった作業、グリッパ取付け面１２に取り付けた工具
で工作を行うといった作業を行うことができる。
で、グリッパ取付け面１２は位置と、姿勢を任意に制御
が可能となる。これにより、グリッパ取付け面１２に取
り付けたグリッパで物品を取り上げ、指定の位置に置く
といった作業、グリッパ取付け面１２に取り付けた工具
で工作を行うといった作業を行うことができる。
【００１４】ここで、各モータ４、６、９、各減速機ユ
ニットは２、５、８、は同一としており、第１軸の軸速
度に対し第２軸の軸速度は、第１歯付きプーリ２１、第
１タイミングベルト２３、第２歯付きプーリ２２により
必要な速度に減速又は増速される。同様に第１軸の軸速
度に対し第３軸の軸速度は、第３歯付きプーリ２４、第
２タイミングベルト２６、歯付きプーリ２５により必要
な速度に減速又は増速される。
ニットは２、５、８、は同一としており、第１軸の軸速
度に対し第２軸の軸速度は、第１歯付きプーリ２１、第
１タイミングベルト２３、第２歯付きプーリ２２により
必要な速度に減速又は増速される。同様に第１軸の軸速
度に対し第３軸の軸速度は、第３歯付きプーリ２４、第
２タイミングベルト２６、歯付きプーリ２５により必要
な速度に減速又は増速される。
【００１５】以上のように、同一のモータ、減速機ユニ
ットを使用しながら、ロボット作業に対して効率的に動
作するための異なった各軸速度を得ている。これによ
り、ロボット動作に対する効率的な各軸速度を得た上
で、ユニットのサブ組み立ての一元化を行い、組み立て
時間を削減し、生産性を向上させている。また、第１ア
ーム内に減速機構・駆動機構が集中することにより、ロ
ボット本体へのユニット組み立てを容易としている。
ットを使用しながら、ロボット作業に対して効率的に動
作するための異なった各軸速度を得ている。これによ
り、ロボット動作に対する効率的な各軸速度を得た上
で、ユニットのサブ組み立ての一元化を行い、組み立て
時間を削減し、生産性を向上させている。また、第１ア
ーム内に減速機構・駆動機構が集中することにより、ロ
ボット本体へのユニット組み立てを容易としている。
【００１６】
【発明の効果】上記のように減速機ユニットを同一かつ
ユニット化し、同一のサブ組み立てでの組み立てを可能
としたため、ロボット本体製作時の生産性が向上する。
また、第１アーム内に減速機構・駆動機構が集中するこ
とにより、ロボット本体組み立てが容易となる。さら
に、第１アームの幅は、歯付きプーリとタイミングベル
トで構成することにより、減速機とモータとの直結構造
に比較してモータ長まで小さくできるため、ロボット動
作時の周辺機器との干渉を少なくし、ロボットが適用可
能な作業が拡大する。
ユニット化し、同一のサブ組み立てでの組み立てを可能
としたため、ロボット本体製作時の生産性が向上する。
また、第１アーム内に減速機構・駆動機構が集中するこ
とにより、ロボット本体組み立てが容易となる。さら
に、第１アームの幅は、歯付きプーリとタイミングベル
トで構成することにより、減速機とモータとの直結構造
に比較してモータ長まで小さくできるため、ロボット動
作時の周辺機器との干渉を少なくし、ロボットが適用可
能な作業が拡大する。
【図１】 本発明の実施の形態１を示す正面断面図であ
る。
る。
【図２】 本発明の実施の形態１を示す側面断面図であ
る。
る。
【図３】 従来の産業用ロボットの正面断面図である。
【図４】 従来の産業用ロボットの側面断面図である。
【図５】 減速機ユニットの拡大断面図である。
１ ベース、 ２ 第１軸用減速機ユニット、 ３ ショルダ ４ 第１軸用モータ ５ 第２軸用減速機ユニット、 ６ 第２軸用モータ、 ７ 第１アーム ８ 第３軸用減速機ユニット ９ 第３軸用モータ １０ 第２アーム １１ 手首部 １２ グリッパ取り付け部 ２１ 第１歯付きプーリ、 ２２ 第２歯付きプーリ、 ２３ 第１タイミングベルト ２４ 第３歯付きプーリ ２５ 第４歯付きプーリ ２６ 第２タイミングベルト
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 熊谷 好高 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 沼田 和幸 東京都千代田区大手町二丁目６番２号 三 菱電機エンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3F060 EB13 EC13 GA13 GB00 GB02 GC03
Claims (3)
- 【請求項１】 据付面に取り付けられるベースと、 軸受けと減速機とからなり、固定側を上記ベースに取り
付けられる第１軸用減速機ユニットと、 上記第１軸用減速機ユニットの軸受けにより、第１軸回
りで上記ベースに対し旋回可能に装着され、上記第１軸
用減速機ユニットの出力側に固定されるショルダと、 出力軸が上記第１軸用減速機ユニットの入力軸と固定さ
れ、フレームが上記ショルダに固定される第１軸モータ
と、 軸受けと減速機とからなり、固定側を上記ショルダに取
り付けられる第２軸用減速機ユニットと、 上記第２軸用減速機ユニットの軸受けにより、第２軸回
りに垂直面で傾動可能に装着され、上記第２軸用減速機
ユニットの出力側に固定される第１アームと、上記第２
軸用減速機ユニットの入力軸と平行に設置され、フレー
ムが上記第１アームに固定される第２軸用モータと、 上記第２軸用減速機ユニットの入力軸に設置される第１
歯付きプーリと、 上記第２軸用モータの出力軸に設置される第２歯付きプ
ーリと、 上記第１歯付きプーリと上記第２歯付きプーリをつなぐ
第１タイミングベルトと、 上記第１アームの端部において、軸受けと減速機とから
なり、固定側を上記第１のアームに取り付けられる第３
軸用減速機ユニットと、 上記第３軸用減速機ユニットの軸受けにより、第３軸回
りに垂直面で傾動可能に装着され、上記第３軸用減速機
ユニットの固定側に固定される第２アームと、 上記第３軸用減速機ユニットの入力軸と平行に設置さ
れ、フレームが上記第１アームに固定される第３軸用モ
ータと、 上記第３軸用減速機ユニットの入力軸に設置される第３
歯付きプーリと、 上記第３軸用モータの出力軸に設置される第４歯付きプ
ーリと、 上記第３歯付きプーリと上記第４歯付きプーリをつなぐ
第２タイミングベルトとからなることを特徴とする産業
用ロボット。 - 【請求項２】 第１軸用モータ、第２軸用モータ、第３
軸用モータと第１軸用減速機ユニット、第２軸用減速機
ユニット、第３軸用減速機ユニットとを同一部品により
構成したことを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボ
ット。 - 【請求項３】 第２軸用減速機ユニットの入力軸に設置
される第１歯付きプーリと第２軸用モータの出力軸に設
置される第２歯付きプーリとの径比率と、第３軸用減速
機ユニットの入力軸に設置される第３歯付きプーリと第
３軸用モータの出力軸に設置される第４歯付きプーリと
の径比率を変更して用いることを特徴とする請求項１お
よび請求項２に記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29418599A JP2001113488A (ja) | 1999-10-15 | 1999-10-15 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29418599A JP2001113488A (ja) | 1999-10-15 | 1999-10-15 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001113488A true JP2001113488A (ja) | 2001-04-24 |
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ID=17804425
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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