JP2001101593A - 車両の表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】表示内容に対する視覚負担を低減して、視認性
の向上を図る。 【解決手段】車両の走行状態又は走行環境を表示する車
両の表示装置であって、車両の走行状態を検出する走行
状態検出手段、及び検出された走行状態を車内に設けら
れた表示器３に表示する表示手段を備え、表示器３を運
転席の前方で、ドライバアイポイントより下方にオフセ
ットして配設すると共に、表示器３の表示画面３ａが、
車両の走行に関する注意対象又は危険対象を表す文字情
報を表示する上部の第１表示部８と、車両の走行状況を
表す図形情報を表示する下部の第２表示部９とに分割さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両の走行状態
または走行環境をインストルメントパネルに設けられた
情報提供のための表示装置の表示画面に表示するような
車両の表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の走行状態や走行環境情報を
検出し、この入手情報に応じた状況をインストルメント
パネルに設けられた表示器に表示することで、入手情報
をドライバに報知したり、或はドライバに報知しつつ必
要に応じて自動制動(ブレーキング)または自動操舵する
所謂ＡＳＶ(アドバンス・セーフティ・ビークル)が開発
されている。

【０００３】従来、上述のＡＳＶに関する車両の表示装
置としては、例えば、特開平１１−１１５６６０号公
報、特開平１１−１２６３００号公報、特開平１１−１
２０４９８号公報に記載のものがある。

【０００４】すなわち、特開平１１−１１５６６０号公
報に記載の装置は、インストルメントパネルにおける運
転席の前方に表示器を設け、車体前端部のスキャン式レ
ーザレーダが自車の進行方向前方の道路を横断する横断
歩行者を検出した時、横断歩行者の図形情報を上述の表
示器の表示画面に視覚的に表示すると共に、警報を発す
るように構成したものである。

【０００５】また、特開平１１−１２６３００号公報に
記載の装置は、車両の車線内における走行位置を検出し
て、その左右方向の片寄りの方向と度合いとを判定し、
表示器の表示画面における自車両を示す画像の表示位置
をその方向に寄せ、かつ、その側方の仕切り線の画像を
点滅させると共に、自車両の画像を片寄りの度合いに応
じた色彩で表示することにより、車両が現在走行中の車
線から逸脱またはその可能性があることを運転者に可視
表示および警報するように構成したものである。

【０００６】さらに、特開平１１−１２０４９８号公報
に記載の装置は、左右のドアミラーにそれぞれ内設した
障害物検出センサからの撮像信号を受けて、左右後ろ側
方に検出された障害物(特に後方車両)と自車との距離お
よび相対速度を算出し、その結果に応じて、運転席前方
の表示器において、距離が短い程、表示器内の距離表示
用点灯セグメントの点灯個数を多くし、また相対速度が
大きい程、該セグメントの点灯輝度を明るくして、自車
が車線変更しようとする際の支援を行なうものである。

【０００７】このように、上述の何れの従来技術におい
ても、横断歩行者警報、車線逸脱警報または車線変更支
援などの車両の走行状態、走行環境を可視表示する表示
画面を備えたものが開示されている。しかし、何れの従
来装置にあっても表示器の表示画面には車両の走行状
態、走行環境が単に図形情報(グラフィック)でのみ表示
されるものであるから、表示器に表示された内容の確認
に対する視覚負担が大きく、内容確認に対する即時判断
が遅れる等の問題点があった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、車両の走行状態を表示する表示器を運転席
の前方で、かつドライバアイポイントより下方にオフセ
ット配設し、この表示器の表示画面を、車両の走行に関
する注意対象または危険対象を表す文字情報を表示する
第１表示部と、車両の走行状況を表す図形情報を表示す
る第２表示部とに分割し、第１表示部(文字情報表示部)
を第２表示部(図形情報表示部)に対してドライバアイポ
イントに近い上方に配置することで、表示器に表示され
た内容の確認に対する視覚負担を低減して、視認性の向
上を図ることができる車両の表示装置の提供を目的とす
る。

【０００９】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、第１表示部の運転席
とは遠い側に、表示内容に関するシンボルマークを表示
する第３表示部を設けることで、図形情報表示より上部
にシンボルマークが表示され、ドライバの注意を喚起し
やすく、しかもシンボルマークよりも第１表示部による
文字情報表示がドライバに近い側に存在するので、その
内容確認が容易となる車両の表示装置の提供を目的とす
る。

【００１０】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、走行状況わ表すグラ
フィック情報(図形情報)と、緊急度に関する数値を表す
数値情報との両情報を上述の第２表示部に表示する場
合、数値情報をグラフィック情報よりもドライバに近い
側に表示することで、数値情報の確認性向上を図ること
ができる車両の表示装置の提供を目的とする。

【００１１】この発明の請求項４記載の発明は、ナビゲ
ーションシステムによる自車の前方道路地図(情報)の表
示から走行状態に関する図形情報の表示に切換える時、
走行状態に関する図形情報の表示が切換え前の道路地図
の表示形態(上視平面図、鳥瞰図参照)と同一の形態にな
るように切換えることで、ナビゲーションの表示から走
行状態の表示に切換えた時、表示内容の連続性が確保で
きて、視認性が向上し、表示内容の確認に対する視覚負
担が低減でき、違和感もなくなる車両の表示装置の提供
を目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、車両の走行状態または走行環境を表示する車
両の表示装置であって、車両の走行状態を検出する走行
状態検出手段と、上記走行状態検出手段で検出された走
行状態を、車内に設けられた表示画面を有する表示器に
表示する表示手段とを備え、上記表示器が運転席の前方
で、かつドライバアイポイントより下方にオフセットし
て配設されると共に、上記表示器の表示画面が、車両の
走行に関する危険対象を表す文字情報を表示する第１表
示部と、車両の走行状況を表す図形情報を表示する第２
表示部とに分割され、上記第１表示部が第２表示部に対
して上方に配置された車両の表示装置であることを特徴
とする。

【００１３】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記第１表示部の運
転席とは遠い側に、表示内容に関するシンボルマークを
表示する第３表示部が設けられた車両の表示装置である
ことを特徴とする。

【００１４】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記第２表示部に、
走行状況を表すグラフィック情報と緊急度に関する数値
を表す数値情報とが表示される時、上記数値情報がグラ
フィック情報よりドライバに近い側に表示される車両の
表示装置であることを特徴とする。

【００１５】この発明の請求項４記載の発明は、ナビゲ
ーション装置と、車両の走行状態を検出する走行状態検
出手段と、上記走行状態検出手段で検出された走行状態
を表示する表示器とを備え、上記ナビゲーション装置に
より検出された自車の前方道路地図が上記表示器に表示
される車両の表示装置であって、上記走行状態に応じて
上記表示器に表示する内容を、上記道路地図から上記走
行状態に関する情報に切換える表示切換手段と、上記道
路地図の表示形態を複数パターンに切換え可能な第１表
示パターン切換手段とを備え、上記第１表示パターン切
換手段の切換パターンに応じて上記表示器の図形情報表
示部に表示される図形情報の表示形態と、上記ナビゲー
ション装置の道路地図の表示形態とが同じになるように
上記図形情報表示部の表示形態を変更する第２表示パタ
ーン切換手段を設けた車両の表示装置であることを特徴
とする。

【００１６】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、上述の走行状態検出手段は車両の走行状態を
検出し、上述の表示手段は、走行状態検出手段で検出さ
れた走行状態を、車内に設けられた表示器の表示画面に
表示するが、運転席の前方で、かつドライバアイポイン
トにより下方にオフセットして配設された表示器の表示
画面は上述の第１表示部と第２表示部とに分割され、文
字情報を表示する第１表示部を、図形情報を表示する第
２表示部に対して上方(つまりドライバアイポイントに
近い上方)に配置したので、表示器に表示された内容を
文字情報にて即時確認することができ、この結果、表示
内容の確認に対する視覚負担を低減して、視認性の向上
を図ることができる効果がある。

【００１７】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の第１表
示部(文字情報表示部)の運転席とは遠い側に、表示内容
に関するシンボルマークを表示する第３表示部を設けた
ので、第２表示部(図示情報表示部)よりも上方にシンボ
ルマークが表示され、ドライバの注意を喚起することが
でき、しかもシンボルマークよりも第１表示部による文
字情報表示がドライバに近い側に存在するので、その文
字情報の内容確認が容易となる効果がある。

【００１８】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、車両の走行状
況を表すグラフィック情報(図示情報)と、緊急度に関す
る数値を示す数値情報との双方の情報を、表示器の表示
画面における第２表示部に表示する場合、上述の数値情
報をグラフィック情報よりもドライバに近い側に表示す
るので、数値情報の確認性向上を図ることができる効果
がある。

【００１９】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上述の走行状態検出手段は車両の走行状態を検出し、上
述の表示器はその表示画面に走行状態を表示する一方、
ナビゲーション装置により検出された自車の前方道路地
図(情報)を表示する。

【００２０】また、上述の表示切換手段は走行状態に応
じて表示器に表示する内容を、道路地図から走行状態に
関する情報に切換え、上述の第１表示パターン切換手段
は道路地図の表示形態を複数パターン(例えば上視平面
図のパターンと、鳥瞰図のパターン参照)に切換える。

【００２１】しかも、上述の第２表示パターン切換手段
は、第１表示パターン切換手段の切換パターンに応じて
上述の表示器の図形情報表示部に表示される図形情報の
表示形態と、ナビゲーション装置の道路地図の表示形態
とが同じになるように上述の図形情報表示部の表示形態
を変更する。

【００２２】このため、ナビゲーションの表示(道路地
図の表示)から走行状態の表示に切換えた時、表示内容
の連続性が確保できて、視認性が向上し、表示内容の確
認に対する視覚負担が低減でき、違和感もなくなる効果
がある。

【００２３】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は車両の表示装置を示し、図１、図２、図
３において、インストルメントパネル１には、エンター
テイメントディスプレイ２と、警報表示手段としての情
報提供のための表示装置３とをそれぞれは配設してい
る。

【００２４】上述のエンターテイメントディスプレイ２
は、インストルメントパネル１の上下方向略中央位置で
あって、車幅方向の車両中心位置に配設されている。上
述の情報提供のための表示装置３は、インストルメント
パネル１の上部位置であって、車幅方向の略車両中心付
近に設けられたメータユニット４(センタメータ)内の運
転席寄りの位置に配設される。このため、上述の情報提
供のための表示装置３は、エンターテイメントディスプ
レイ２よりも運転者側位置であって、エンターテイメン
トディスプレイ２の斜め上方に配設される。

【００２５】また、上述のメータユニット４には、図３
に示すようにスピードメータ、フューエルゲージ、水温
ゲージ、オドメータ、トリップメータ、セレクタインジ
ケータライトおよびターンシグナルインジケータライト
等のインジケータライト、並びに、オイタネータワーニ
ングライトおよびオイルプレッシャーワーニングライト
等の各種ワーニングライトが備えられている。

【００２６】さらに、図２に示すように、上述の情報提
供のための表示装置３は、インストルメントパネル１の
車両前後方の前側位置に配設される一方、上述のエンタ
ーテイメントディスプレイ２は、情報提供のための表示
装置３よりも車両前後方向の後位置に配設される。この
ため、上述のエンターテイメントディスプレイ２の垂直
視認角、すなわち、このエンターテイメントディスプレ
イ２とドライバのアイポイントとを結ぶ線の上下方向角
は約２２度に設定され、情報提供のための表示装置３の
垂直確認角は約１１度に設定されている。このため、情
報提供のための表示装置３は、エンターテイメントディ
スプレイ２と比較して視認性が良くなっている。

【００２７】なお、図１、図２において５はオーディオ
装置などの車載電子機器、６はステアリングホイール、
７はフロントウインドガラスである。

【００２８】このように運転席の前方で、かつドライバ
のアイポイントより下方にオフセットして配設された表
示器としての情報提供のための表示装置３は、表示画面
３ａを有し、この表示画面３ａは図１、図４に示す如
く、車両の走行に関する注意対象または危険対象を表す
文字情報を表示するところの第１表示部８と、車両の走
行状況を表す図形情報を表示するところの第２表示部９
とに分割され、第１表示部(文字情報表示部)８が第２表
示部(図示情報表示部)９に対して上方に配置されてい
る。

【００２９】また上述の第１表示部８の運転席とは遠い
側に、表示内容に関するシンボルマークｍを表示する第
３表示部１０が設けられている。次に、図５〜図９を参
照してＡＳＶを構成するセンサ類、アクチュエータ類、
デバイス類の配置について説明する。

【００３０】図５に示すように車両前端部中央には、前
方の障害物を反射信号から検出するレーザレーダやミリ
波レーダからなる前方障害物レーダ１１を設けている。
車両前端部には、夜間等において自車前方の赤外線撮像
画像を表示するために用いる赤外線カメラ１２を設けて
いる。

【００３１】車体前部のロアパネル下部には、磁気マー
カ１３を設け、道路側の増員方向に沿って磁気信号を出
力する磁石を予め複数埋込み、磁石が走行路に対する走
行車線の何れの位置かを判別する情報信号を出力し、磁
気マーカ１３で磁気信号を検出して自車が走行車線の何
れの位置を走行しているのかを検出する。

【００３２】１４はモータ式シートベルトプリテンショ
ナで、追突車両を検出した時、乗員のむち打ちを防止す
るために、衝突直前にシートベルトを諦めて、乗員を拘
束するものである。２０は制御手段としてのＣＰＵであ
る。

【００３３】１５は路車間通信ユニットで、道路側に自
車走行方向の状況を当該車両に情報提供するインフラを
設け、路車間通信ユニット１５はこのインフラとの間で
路車間通信を行なう。

【００３４】フロントヘッダ中央に対応する車外部には
白線検出用のＣＣＤカメラ１６を設け、道路側の白線位
置を該ＣＣＤカメラ１６で撮像する。このＣＣＤカメラ
１６は白線に対する自車位置判定に用いられる。

【００３５】１７はエンジンの吸気系に設けられたエレ
キスロットルで、スロットル弁を電動制御し、自動加減
速を行なうために用いられる。１８はブレーキユニット
で、障害物検出時に必要に応じて自動制動(ブレーキン
グ)を実行する。

【００３６】図６に示すように車両後端部中央には、追
突車を検出するためのラインＣＣＤセンサ１９を設けて
いる。図７に示すようにハーフミラーで構成された左右
のドアミラー２１，２１の内部には後ろ側方警報用のラ
インＣＣＤセンサ２２，２２を設け、これらの各ＣＣＤ
センサ２２，２２で自車走行車線の隣り側の車線後方を
撮像する。これらのＣＣＤセンサ２２は自車が車線変更
する時に用いられる。

【００３７】ステアリングホイール６の直前部にはヘッ
ドライトスイッチ２３とウインカスイッチ２４とを設け
ている。また、２５は蛇角を検出する舵角センサ、２６
は車速を検出する車速センサである。

【００３８】さらにリヤトレイ部分にはナビゲーション
装置を構成するＧＰＳセンサ２７と、道路地図データを
記憶したＲＯＭ２８とを設けている。上述のＧＰＳセン
サ２７はＧＰＳ人工衛星からのＧＰＳ信号を受信して、
自車の絶対位置を検出する。

【００３９】図８、図９に示すようにインストルメント
パネル１の車幅方向左右位置にはフロントスピーカ２
９，３０を設け、フロントドアの下部位置にはフロント
ドアスピーカ３１，３２を設け、リヤトレイ３３の車幅
方向左右位置にはリヤトレイスピーカ３４，３５を設け
ている。

【００４０】これら合計６つのスピーカ２９〜３２，３
４，３５は警報出力用に用いられ、合計６つのスピーカ
で立体音動を形成する。ここで、上述のスピーカ(警報
手段)に代えて電子音声発生位置、電子音発生装置電子
ブザー等の他の警報装置を用いてもよいことは勿論であ
る。

【００４１】図１０は制御回路ブロック図を示し、ナビ
ゲーションメインスイッチ３６、地図スクロールスイッ
チ３７、目的地設定スイッチ３８、表示モード切換えス
イッチ３９、ＧＰＳセンサ２７、ＣＤ−ＲＯＭなどの地
図情報記憶手段としてのＲＯＭ２８の各要素でナビゲー
ション装置４０を構成している。

【００４２】ここで、ナビゲーションスイッチ３６はナ
ビゲーション装置４０を起動させるためのメインスイッ
チである。また、地図スクロールスイッチ３７は別場所
を視認する時に用いるスイッチである。目的地設定スイ
ッチ３８は目的地を設定する場合に用いるスイッチであ
る。

【００４３】表示モード切換えスイッチ３９は情報提供
のための表示装置３の表示画面３ａ、特に第２表示部９
に表示される経路誘導の表示モードつまり道路地図情報
の表示形態を上視平面図と鳥瞰図との複数パターンに切
換える第１表示パターン切換手段である。

【００４４】一方、ヨーレートセンサ４１、車速センサ
２６、舵角センサ２５、赤外線カメラ１２、白線検出用
ＣＣＤカメラ１６、前方障害物レーダ１１、ラインＣＣ
Ｄセンサ２２，１９、路車間通信ユニット１５、磁気マ
ーカ１３の各要素で、車両の走行状態、走行環境を検出
する走行状態検出手段４２を構成している。

【００４５】ここで、ヨーレートセンサ４１は車両のヨ
ー角を検出する。赤外線カメラ１２は、赤外線で撮像し
た画像を情報提供のための表示装置３に表示するオール
ウェザー(全天候)ビジョンシステムに用いる。

【００４６】白線検出用ＣＣＤカメラ１６は、車線逸脱
状態を検出するためのもので、車線逸脱警報システムに
用いるが、このＣＣＤカメラ１６は上述の磁気マーカ１
３で代用してもよい。

【００４７】前方障害物レーダ１１は、先行車との車間
距離や歩行者を検出するためでレーダで、レーザレーダ
やミリ波レーダを用いることができ、このレーダ１１は
車間距離保持機能付き定速走行装置や歩行者警報システ
ムに用いる。ラインＣＣＤセンサ２２は、左右のドアミ
ラー２１，２１に内設され、隣接車線の自車後方を撮像
し、後ろ側方警報システムに用いる。

【００４８】ラインＣＣＤセンサ１９は、自車後方の他
車両の接近状態を検知し、追突警報システムに用いる。
路車間通信ユニット１５は、インフラ側から送信される
自車の進行方向前方の道路状況情報を入力する。

【００４９】４３〜５０はＣＰＵ２０の入力側に接続さ
れたスイッチで、車間距離保持機能付きオートクルーズ
用メインスイッチ４３は、自車の前方に他車(先行車)が
存在する場合、他車に対して自車が所定車間距離を保っ
て追従し、自車の前方に他車が存在しない場合、一般的
なオートクルーズ(定速走行)を行なうためのメインスイ
ッチである。

【００５０】インフラからの情報提供システム用メイン
スイッチ４４は、該システムを起動させる時に用いるメ
インスイッチである。ライトスイッチ４５は、夜間、濃
霧発生時、降雨時など前方視認性が悪い場合に、ヘッド
ライト、スモールライト、フォグランプの少なくとも１
つが点灯するとＯＮになるスイッチである。

【００５１】オールウェザービジョン用メインスイッチ
４６は、該オールウェザービジョンシステムを起動させ
るときに用いるメインスイッチである。車線逸脱警報シ
ステム用メインスイッチ４７は、自車が車線を逸脱した
時に警報を出力する該システムを起動させる時に用いる
メインスイッチである。

【００５２】後ろ側方警報システム用メインスイッチ４
８は、自車の車線変更時と隣接車線後方に他車が存在す
るような場合に警報を出力する該システムを起動させる
時に用いるメインスイッチである。

【００５３】歩行者警報用メインスイッチ４９は、自車
の前方を走行路を横断しようとする歩行者が存在する場
合に、警報を出力する該歩行者警報システムを起動させ
る時に用いるメインスイッチである。

【００５４】被追突予知むち打ち障害低減システム用メ
インスイッチ５０は、追突車両によるむち打ち障害を低
減させるための該システムを起動させる時に用いるメイ
ンスイッチである。

【００５５】なお、上述のインフラからの情報提供シス
テム、歩行者警報システム、車線逸脱警報システム、被
追突予知むち打ち障害低減システムの各システムはメイ
ンスイッチを設けるかわりに、エンジンの始動と同時に
自動的に起動させてもよい。

【００５６】而して、ＣＰＵ２０は、各要素２７，２
８，３６〜３９から成るナビゲーション装置４０からの
信号と、各要素１１，１２，１３，１５，１６，１９，
２２，５，２６，４１から成る走行状態検出手段４２か
らの信号と、各メインスイッチ４３，４４，４６〜５０
からの信号と、ライトスイッチ４５からの信号とに基づ
いて、ＲＯＭ５１に格納されたプログラムに従って、表
示器としてのエンターテイメントディスプレイ２、表示
器としての情報提供のための表示装置３、加減速手段５
２、モータ式シートベルトプリテンション１４、操舵手
段５３、警報手段としての各スピーカ２９〜３２，３
４，３５を駆動制御し、またＲＡＭ５４は後述する各種
のフラグを更新可能にその所定エリアに記憶すると共
に、必要なデータやマップを記憶する記憶手段である。

【００５７】ここで、上述の加減速手段５２はエレキス
ロットル１７、変速機またはブレーキユニット１８の何
れかで構成することができる。また、上述の操舵手段５
３はステアリング制御により構成してもよく、或は左右
車輪の制動力(ブレーキ力)配分制御により構成してもよ
い。

【００５８】さらに、上述のＣＰＵ２０は走行状態検出
手段４２で検出された走行状態を、車内に設けられた表
示画面３ａを有する表示器としての情報提供のための表
示装置３に表示する表示手段(ＣＰＵ２０それ自体と各
ステップＢ２６，Ｂ２８，Ｃ１７，Ｃ１８，Ｃ２０，Ｃ
２１，Ｅ１４，Ｊ１７，Ｊ１９，Ｋ１４，Ｐ１６，Ｐ１
７，Ｑ１６，Ｑ１７，Ｓ１６，Ｓ１７，Ｕ２６，Ｘ１
７，Ｙ２５参照)と、走行状態に応じて上述の情報提供
のための表示装置３に表示する内容を、ナビゲーション
装置４０により検出された自車の前方道路地図(情報)か
ら走行状態検出手段４２で検出された走行状態に関する
情報に切換える表示切換手段(図２１に示すフローチャ
ートの第１ステップＣ１１参照)と、第１表示パターン
切換手段(表示モード切換えスイッチ３９参照)の切換え
パターンに応じて、上述の情報提供のための表示装置３
の図形情報表示部(第２表示部９参照)に表示される図形
情報の表示形態と、ナビゲーション装置４０の道路地図
の表示形態とが同じになるように上述の図形情報表示部
(第２表示部９参照)の表示形態を変更する第２表示パタ
ーン切換手段(図２１に示すフローチャートの各ステッ
プＣ１６，Ｃ１９参照)と、を兼ねる。

【００５９】このように構成した車両の表示装置の作用
を以下に詳述する。図１１はナビゲーション経路誘導処
理を示すフローチャートで、このフローチャートはナビ
ゲーションメインスイッチ３６がＯＮになった時、スタ
ートする。

【００６０】第１ステップＮ１で、ＣＰＵ２０はＧＰＳ
センサ２７からの現在位置情報と、ＲＯＭ２８に記憶し
ている地図情報とに基づいてエンターテイメントディス
プレイ２(表示器)の表示画面２ａ(図１０参照)に現在位
置を表示する。なお、他の表示器としての情報提供のた
めの表示装置３は経路誘導が必要な場合に駆動される。

【００６１】次に第２ステップＮ２で、ＣＰＵ２０は目
的地設定スイッチ３８がＯＮか否か(目的地の設定が終
了しているか否か)を判定し、ＮＯ判定時には第３ステ
ップＮ３に、ＹＥＳ判定時には第４ステップＮ４にそれ
ぞれ移行する。

【００６２】上述の第３ステップＮ３で、ＣＰＵ２０は
経路誘導フラグをＦａ＝０とする。一方、上述の第４ス
テップＮ４で、ＣＰＵ２０は経路表示エリアか否かを判
定する。つまり、現在の車両位置が経路を表示する必要
のある交差点を中心とした所定半径の内円か否かを判定
し、ＮＯ判定時には上述の第３ステップＮ３に移行し、
ＹＥＳ判定時には別の第５ステップＮ５に移行する。こ
の第５ステップＮ５で、ＣＰＵ２０は経路誘導フラグを
Ｆａ＝１とする。つまり経路誘導が必要な時にのみ該フ
ラグＦａを立てるものである。

【００６３】図１２はナビゲーション経路誘導の表示モ
ード切換え処理を示すフローチャートで、このフローチ
ャートはナビゲーションメインスイッチ３６がＯＮにな
った時、スタートする。

【００６４】第１ステップＮ１１で、ＣＰＵ２０は表示
モード切換えスイッチ３９の操作内容を入力する。次に
第２ステップＮ１２で、ＣＰＵ２０は表示モード＝１
(上視平面図モード)か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には
第３ステップＮ１３に移行し、ＮＯ判定時には別の第４
ステップＮ１４に移行する。

【００６５】上述の第３ステップＮ１３で、ＣＰＵ２０
は表示モード＝１(上視平面図モード)に対応して、表示
モードフラグをＦｂ＝１とする。上述の第４ステップＮ
１４で、ＣＰＵ２０は表示モード＝２(鳥瞰図モード)に
対応して、表示モードフラグをＦｂ＝２とする。すなわ
ち表示モードフラグがＦｂ＝１の時には上視平面図で表
示することを示し、表示モードフラグがＦｂ＝２の時に
は鳥瞰図で表示することを示す。なお、これらの各フラ
グＦｂはＲＡＭ５４の所定エリアに更新および読出し可
能に記憶される。また上述の各フラグＦａ，Ｆｂは後述
するフローチャートに反映される。

【００６６】図１３は車間距離保持機能付きオートクル
ーズシステム＆衝突警報システムつまりＩＣＣＷ(イン
テリジェント・クルーズ・コントロール＆コリジョン・
ワーニング)の制御処理を示すフローチャートで、この
フローチャートはオートクルーズ用メインスイッチ４３
がＯＮになった時、スタートする。

【００６７】第１ステップＢ１で、ＣＰＵ２０は車速セ
ンサ２６、舵角センサ２５、ヨーレートセンサ４１、前
方障害レーダ１１からの検出データを入力する。

【００６８】次に第２ステップＢ２で、ＣＰＵ２０は車
速、蛇角、ヨー角および前方障害物レーダ１１からの検
出データに基づいて車両の進行路(但し、自車がカーブ
を曲がろうとしている時には、カーブの進行路)を演算
する(特開平７−２２０１１９号公報参照)。

【００６９】次に第３ステップＢ３で、ＣＰＵ２０は演
算した進行路内の所定距離内に障害物があるか否かを判
定し、ＮＯ判定時には次の第４ステップＢ４に移行し、
ＹＥＳ判定時には別の第６ステップＢ６に移行する。

【００７０】上述の第４ステップＢ４で、ＣＰＵ２０は
前方に障害がないことに対応して、自車の現行車速が予
め設定された定速走行用の車速(ドライバが設定しても
よい)になるように、スロットル開度や自動変速機を制
御する(オートクルーズ)。

【００７１】次に第５ステップＢ５で、ＣＰＵ２０は前
方に障害物があることを示す。情報提供フラグＦｃ１、
１次警報表示フラグＦｃ２および２次警報表示フラグＦ
ｃ３をそれぞリセット(Ｆｃ１＝１、Ｆｃ２＝０、Ｆｃ
３＝０)する。

【００７２】一方、上述の第６ステップＢ６で、ＣＰＵ
２０は前回障害物なしか否かを判定する。換言すれば今
回初めて障害物を検出したか否かを判定し、ＹＥＳ判定
時には次の第７ステップＢ７に移行する一方、ＮＯ判定
時には第８ステップＢ８にスキップする。

【００７３】上述の第７ステップＢ７で、ＣＰＵ２０は
情報提供フラグをＦｃ１＝１とし、またスピーカ２９，
３０を駆動して、単発人工音を出力する。次に第８ステ
ップＢ８で、ＣＰＵ２０は自車と障害物との距離Ｌが所
定値Ｌ１より小さいか否かを判定し、Ｌ＞Ｌ１の時(Ｎ
Ｏ判定時)には次の第９ステップＢ９に移行する一方、
Ｌ＜Ｌ１の時(ＹＥＳ判定時)には別の第１１ステップＢ
１１に移行する。

【００７４】上述の第９ステップＢ９で、ＣＰＵ２０は
１次表示フラグＦｃ２および２次警報表示フラグＦｃ３
を共にリセット(Ｆｃ２＝０、Ｆｃ３＝０)する。次に第
１０ステップＢ１０で、ＣＰＵ２０は先行車と自車との
車間距離が予め設定された長さ(ドライバが設定しても
よい)になるように、スロットル開度や自動変速機を制
御する(車間距離保持)。

【００７５】一方、上述の第１１ステップＢ１１で、Ｃ
ＰＵ２０は自車と障害物との距離Ｌが所定値Ｌ２(但し
Ｌ２＜Ｌ１)より小さいか否かを判定し、Ｌ＞Ｌ２の
時、詳しくはＬ１＞Ｌ＞Ｌ２の時(ＮＯ判定時)には第１
２ステップＢ１２に移行し、Ｌ＜Ｌ２の時(ＹＥＳ判定
時)には別の第１５ステップＢ１５に移行する。

【００７６】上述の第１２ステップＢ１２で、ＣＰＵ２
０は１次警報表示フラグをＦｃ２＝１とすると共に、ス
ピーカ２９，３０を駆動して、擬音(クラクション音)を
出力する。

【００７７】次に第１３ステップＢ１３で、ＣＰＵ２０
は情報提供フラグＦｃ１および２次警報表示フラグＦｃ
３を共にリセット(Ｆｃ１＝０、Ｆｃ３＝０)する。

【００７８】次に第１４ステップＢ１４で、ＣＰＵ２０
は先行車と自車との車間距離が予め設定された長さ(ド
ライバが設定してもよい)になるように、スロットル開
度や自動変速機を制御する(車間距離保持)。

【００７９】一方、上述の第１５ステップＢ１５で、Ｃ
ＰＵ２０は自車と障害物との距離Ｌが極めて短いことに
対応して、２次警報表示フラグをＦｃ３＝１とすると共
に、スピーカ２９，３０を駆動して、連続人工音を出力
する。

【００８０】次に第１６ステップＢ１６で、ＣＰＵ２０
は情報提供フラグＦｃ１および１次警報表示フラグＦｃ
２を共にリセット(Ｆｃ１＝０、Ｆｃ２＝０)する。次に
第１７ステップＢ１７で、ＣＰＵ２０は先行車と自車と
の車間距離が予め設定された長さ(ドライバが設定して
もよい)に近づくように加減速手段５２のうちのブレー
キを制御する。なお、図１３のフローチャートによる制
御処理で設定れた各フラグＦｃ１，Ｆｃ２，Ｆｃ３は表
示制御のフローチャートに反映される。この点について
は、以下に述べる各種の制御処理の他のフラグについて
も同様である。

【００８１】図１４は経路誘導とＩＣＣＷとが共存する
場合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフロー
チャートで、この場合は、ＩＣＣＷを優先させる。第１
ステップＢ２１で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｃ
１、１次警報表示フラグＦｃ２、２次警報表示フラグＦ
ｃ３の少なくとも何れか１つのフラグが立っているか否
かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆｃ１＝０、Ｆｃ２＝０、Ｆ
ｃ３＝０の時)には次の第２ステップＢ２２に移行する
一方、ＹＥＳ判定時(Ｆｃ１＝１orＦｃ２＝１orＦｃ３
＝１の時)には別の第５ステップＢ２５に移行する。

【００８２】上述の第２ステップＢ２２で、ＣＰＵ２０
は経路誘導フラグがＦａ＝１(図１１参照)か否かを判定
し、ＮＯ判定時(Ｆａ＝０の時)には第３ステップＢ２３
に移行する一方、ＹＥＳ判定時(Ｆａ＝１の時)には第４
ステップＢ２４に移行する。

【００８３】上述の第３ステップＢ２３で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする一方、上
述の第４ステップＢ２４で、ＣＰＵ２０は情報提供のた
めの表示装置３をＯＮにし、上視平面図または鳥瞰図(b
ird's-eye view、バード・アイ・ビュー)の表示モードに
応じた経路誘導表示を実行する(図１５、図１６参照)。

【００８４】つまり表示モードが上視平面図モードの場
合には表示画面３ａに図１５で示すような形態で経路誘
導表示を実行し、表示カードが鳥瞰図モードの場合には
表示画面３ａに図１６に示すような形態で経路誘導表示
を実行する。なお図１５、図１６においてαは表示画面
３ａに表示された自車マークである。

【００８５】一方、上述の第５ステップＢ２５で、ＣＰ
Ｕ２０は情報提供フラグがＦｃ１＝１か否かを判定し、
ＹＥＳ判定時には次の第６ステップＢ２６に移行し、Ｎ
Ｏ判定時には別の第７ステップＢ２７に移行する。

【００８６】上述の第６ステップＢ２６で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図１７
に示すようなＩＣＣＷ注意喚起表示を実行し、ドライバ
に注意を促す。

【００８７】図１７に示すように第１表示部８には危険
対象を示す文字情報が表示され、第２表示部９には車両
の走行状況を示す図形情報が表示され、第３表示部１０
には表示内容に関するシンボルマークｍが表示される。
なおβは表示された先行車などの他車両(他車両図形)で
ある。

【００８８】一方、上述の第７ステップＢ２７で、ＣＰ
Ｕ２０は１次警報表示フラグがＦｃ２＝１か否かを判定
し、ＹＥＳ判定時には第８ステップＢ２８に移行する一
方、ＮＯ判定時(Ｆｃ３＝１の時)には別の第９ステップ
Ｂ２９に移行する。

【００８９】上述の第８ステップＢ２８で、ＣＰＵ２０
はＦｃ２＝１に対応して情報提供のための表示装置３の
表示画面３ａに図１８に示すようなＩＣＣＷ操作特定時
表示を実行し、ドライバにブレーキ操作を促す。

【００９０】また上述の第９ステップＢ２９で、ＣＰＵ
２０はＦｃ３＝１に対応して情報提供のための表示装置
３の表示画面３ａに図１９に示すようなＩＣＣＷ自動制
御表示を実行する。なお、図１４の制御では同図からも
明らかなようにＩＣＣＷの制御が優先される。

【００９１】以上の制御および表示により、車間距離情
報をドライバの判断を支援する情報として提供すること
ができ、また衝突の危険性がある場合にはドライバに警
報を与え、さらにドライバが適切な回避行動をとらない
場合には自動的に制動することができる。

【００９２】図２０は歩行者警報システムの制御処理を
示すフローチャートで、このフローチャートは歩行者警
報用メインスイッチ４９がＯＮになった時にスタートす
るが、これに代えてオートクルーズ用メインスイッチ４
３がＯＮになった時にスタートすべく構成し、ＩＣＣＷ
と同時に起動させてもよい。

【００９３】第１ステップＣ１で、ＣＰＵ２０は車速セ
ンサ２６、舵角センサ２５、ヨーレートセンサ４１、前
方障害物レーダ１１からの検出データを入力する。次に
第２ステップＣ２で、ＣＰＵ２０は検出された車速、蛇
角、ヨー角、前方障害物レーダ１１からの検出データに
基づいて車両の進行路を演算する(特開平１０−１００
８２０号公報参照)。

【００９４】次に第３ステップＣ３で、ＣＰＵ２０は自
車の進行路内における所定距離内に横断歩行者があるか
否かを判定する(特開平１０−１００８２０号公報参
照)。而して第３ステップＣ３でのＮＯ判定時には次の
第４ステップＣ４に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別
の第５ステップＣ５に移行する。

【００９５】上述の第４ステップＣ４で、ＣＰＵ２０は
進行路内の所定距離内に横断歩道歩行者があることを示
す情報提供フラグＦｄ１と、警報表示フラグＦｄ２とを
共にリセット(Ｆｄ１＝０、Ｆｄ２＝０)する。

【００９６】一方、上述の第５ステップＣ５で、ＣＰＵ
２０は前回横断歩行者なしか否かを判定し、今回初めて
横断歩道車を検出した時(ＹＥＳ判定時)には次の第６ス
テップＣ６に移行し、ＮＯ判定時には第７ステップＣ７
にスキップする。

【００９７】上述の第６ステップＣ６で、ＣＰＵ２０は
情報提供フラグＦｄ１を立てると共に、スピーカ２９，
３０を駆動して、単発人工音を出力する。次に第７ステ
ップＣ７で、ＣＰＵ２０は自車と歩行者との間の距離Ｄ
が所定値Ｄ１よりも小さいか否かを判定し、Ｄ＞Ｄ１の
時(ＮＯ判定時)には次の第８ステップＣ８に移行し、Ｄ
＜Ｄ１の時(ＹＥＳ判定時)には別の第９ステップＣ９に
移行する。

【００９８】上述の第８ステップＣ８で、ＣＵＰ２０は
警報表示フラグＦｄ２をリセット(Ｆｄ２＝０)とする。
一方、上述の第９ステップＣ９で、ＣＰＵ２０はＤ＜Ｄ
１に対応して、警報表示フラグをＦｄ２＝１とし、かつ
スピーカ２９，３０を駆動して、擬音「クラクション
音」を出力する。

【００９９】次に第１０ステップＣ１０で、ＣＰＵ２０
は情報提供フラグＦｄ１をリセット(Ｆｄ１＝０)する。
図２１は経路誘導と歩行者警報システムとが共存する場
合の情報提供のための表示装置表示制御を示すフローチ
ャートであり、この場合は歩行者警報システムを優先さ
せる。

【０１００】第１ステップＣ１１(表示切換手段)で、Ｃ
ＰＵ２０は情報提供フラグＦｄ１が立っているか、また
は警報表示フラグＦｄ２が立っているかを判定すること
で、ナビゲーションの表示を行なうか走行状態に関する
情報の表示に切換えるかを判定する。

【０１０１】第１ステップＣ１１でのＮＯ判定時(Ｆｄ
１＝０、Ｆｄ２＝０の時)には次の第２ステップＣ１２
に移行し、ＹＥＳ判定時(Ｆｄ１＝１orＦｄ２＝１の時
には別の第５ステップＣ１５に移行する。

【０１０２】上述の第２ステップＣ１２で、ＣＰＵ２０
は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定
時には第３ステップＣ１３に移行し、ＹＥＳ判定時には
別の第４ステップＣ１４に移行する。

【０１０３】上述の第３ステップＣ１３で、ＣＰＵ２０
はＦａ＝０に対応して、情報提供のための表示装置３を
ＯＦＦにする。一方、上述の第４ステップＣ１４で、Ｃ
ＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＮにして、
上視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導
表示を実行する(図１５、図１６参照)。

【０１０４】ところで、上述の第５ステップＣ１５で、
ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｄ１が立っているか否か
を判定し、ＹＥＳ判定時(Ｆｄ１＝１の時)には次の第６
ステップＣ１６に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｄ２＝１の時)
には別の第９ステップＣ１９に移行する。

【０１０５】上述の第６ステップＣ１６で、ＣＰＵ２０
はＦｄ１＝１に対応して表示モードフラグがＦｂ＝１か
否かを判定する。このフラグＦｂはＦｂ＝１の時に上視
平面図モードを示し、Ｆｂ＝２の時に鳥瞰図モードを示
す。

【０１０６】上述の第６ステップＣ１６でのＹＥＳ判定
時(Ｆｂ＝１の時)には次の第７ステップＣ１７に移行
し、ＮＯ判定時(Ｆｂ＝２の時)には別の第８ステップＣ
１８に移行する。

【０１０７】上述の第７ステップＣ１７で、ＣＰＵ２０
は図２２に示すように情報提供のための表示装置３の表
示画面３ａに歩行者警報・注意喚起表示を実行して、ド
ライバに注意を促すが、この場合の表示はＦｂ＝１に対
応した上視平面図モードで実行される。なお、図２２に
おいてｈは表示画面３ａに表示された歩行者(歩行者図
形)を示す。

【０１０８】一方、上述の第８ステップＣ１８で、ＣＰ
Ｕ２０は図２３に示すように情報提供のための表示装置
３の表示画面３ａに歩行者警報、注意喚起表示を実行し
て、ドライバに注意を促すが、この場合の表示はＦｂ＝
２に対応した鳥瞰図モードで実行される。

【０１０９】ところで、前述の第５ステップＣ１５でＦ
ｄ２＝１であると判定(ＮＯ判定)されると、次の第９ス
テップＣ１９に移行し、この第９ステップＣ１９で、Ｃ
ＰＵ２０はＦｄ２＝１に対応して表示モードフラグがＦ
ｂ＝１か否かを判定する。

【０１１０】而して、第９ステップＣ１９でのＹＥＳ判
定時(Ｆｂ＝１の時)には次の第１０ステップＣ２０に移
行し、ＮＯ判定時(Ｆｂ＝２の時)には別の第１１ステッ
プＣ２１に移行する。

【０１１１】上述の第１０ステップＣ２０で、ＣＰＵ２
０は図２４に示すように情報提供のための表示装置３の
表示画面３ａに歩行者警報、操作特定時表示を実行し
て、ドライバにブレーキ操作を促すが、この場合の表示
はＦｂ＝１に対応した上視平面図モードで実行される。

【０１１２】一方、上述の第１１ステップＣ２１で、Ｃ
ＰＵ２０は図２５に示すように情報提供のための表示装
置３の表示画面３ａに歩行者警報・操作特定時表示を実
行して、ドライバにブレーキ操作を促すが、この場合の
表示はＦｂ＝２に対応した鳥瞰図モードで実行される。
なお、図２４、図２５の表示内容に代えて図２６、図２
７に示すように表示画面３ａに自車マークαを併せて表
示するように成してもよい。以上の制御、警報および表
示により自車前方の歩行者を検出、識別し、衝突の危険
性が高い場合にはドライバに警報を与えることができ
る。

【０１１３】図２８は前方障害物情報提供システムの制
御を示すフローチャートで、このフローチャートはイン
フラからの情報提供システム用メインスイッチ４４のＯ
Ｎ時にスタートするが、イグニッションスイッチ(図示
せず)のＯＮ時に自動的に起動すべく成してもよい。

【０１１４】第１ステップＥ１で、ＣＰＵ２０は路側の
インフラとの間で路車間通信を行なう路車間通信ユニッ
ト１５からの信号を入力して、自車の前方走行路におけ
る障害物の情報(たとえば、事故、落下物、渋滞情報な
ど)を入力する。

【０１１５】次に第２ステップＥ２で、ＣＰＵ２０は自
車の前方走行路に障害物があるか否かを判定し、ＮＯ判
定時には次の第３ステップＥ３に移行し、ＹＥＳ判定時
には別の第４ステップＥ４に移行する。

【０１１６】上述の第３ステップＥ３で、ＣＰＵ２０は
前方走行路に事故、落下物、渋滞などの障害物があるこ
とを示す情報提供フラグＦｅ１をリセット(Ｆｅ１＝０)
する。一方、上述の第４ステップＥ４で、ＣＰＵ２０は
情報提供フラグをＦｅ１＝１と成すと共に、スピーカ２
９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。

【０１１７】図２９は経路誘導と前方障害物情報提供シ
ステムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表
示制御を示すフローチャートで、この場合は例えば１０
０ｍ先に障害物があっても自車が５０ｍ先で右折または
左折するようなケースがあるので、経路誘導を優先させ
る。

【０１１８】第１ステップＥ１１で、ＣＰＵ２０は経路
誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時に
は次の第２ステップＥ２に移行する一方、ＮＯ判定時
(Ｆａ＝０の時)には別の第３ステップＥ１３に移行す
る。

【０１１９】上述の第２ステップＥ１２で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上視平
面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を
実行する(図１５、図１６参照)。

【０１２０】一方、上述の第３ステップＥ１３で、ＣＰ
Ｕ２０は情報提供フラグがＦｅ＝１か否かを判定し、Ｙ
ＥＳ判定時(Ｆｅ１＝１の時)には次の第４ステップＥ１
４に移行する一方、ＮＯ判定時(Ｆｅ１＝０の時)には別
の第５ステップＥ１５に移行する。

【０１２１】上述の第４ステップＥ１４で、ＣＰＵ２０
はＦｅ１＝１に対応して図３０に示すように情報提供の
ための表示装置３の表面画面３ａに前方障害物情報提
供、注意喚起表示を実行する。一方、第５ステップＥ１
５で、ＣＰＵ２０はＦｅ１＝０およびＦａ＝０に対応し
て情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。

【０１２２】以上の制御、警報、表示により、自車前方
の走行路における障害物の情報(事故、落下物、渋滞な
ど)を入手して、ドライバの判断を支援する情報として
提供することができる。

【０１２３】図３１はオールウェザービジョンシステム
の制御を示すフローチャートで、このフローチャートは
オールウェザービジョン用のメインスイッチ４６がＯＮ
になった時、スタートする。

【０１２４】第１ステップＨ１で、ＣＰＵ２０はライト
スイッチ４５がＯＮか否かを判定する。このオールウェ
ザービジョンシステムの表示は赤外線カメラ１２で撮像
した画像を表示するシステムであるが、例えば夜間や濃
霧の発生時においてライトを消灯して走行すると危険な
ため、このフローチャートではライトスイッチ４５と連
動させて、ライトの点灯時にのみ処理を行なうように構
成している。

【０１２５】而して、第１ステップＨ１でのＮＯ判定時
には次の第２ステップＨ２に移行し、ＹＥＳ判定時には
別の第３ステップＨ３に移行する。上述の第２ステップ
Ｈ２で、ＣＰＵ２０は前方の可視条件が悪くてライトス
イッチ４５がＯＮになったことを示す情報提供フラグＦ
ｆ１をリセット(Ｆｆ１＝０)し、上述の第３ステップＨ
３で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｆ１＝１とす
る。

【０１２６】図３２は経路誘導とオールウェザービジョ
ンシステムとが共存する場合の情報提供のための表示装
置表示制御を示すフローチャートで、この場合はオール
ウェザービジョンシステムを優先させる。

【０１２７】第１ステップＨ１１で、ＣＰＵ２０は情報
提供フラグがＦｆ１＝１か否かを判定する。ドライバの
肉眼で前方が視認しにくい夜間や濃霧の発生時において
ライトスイッチ４５のＯＮと連動してＦｆ＝１となる。

【０１２８】上述の第１ステップＨ１１でのＮＯ判定時
(Ｆｆ１＝０の時)には次の第２ステップＨ１２に移行す
る一方、ＹＥＳ判定時(Ｆｆ１＝１の時)には別の第５ス
テップＨ５に移行する。

【０１２９】上述の第２ステップＨ１２で、ＣＰＵ２０
は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定
時には次の第３ステップＨ１３に移行する一方、ＹＥＳ
判定時には第４ステップＨ１４に移行する。

【０１３０】上述の第３ステップＨ１３で、ＣＰＵ２０
はＦａ＝０、Ｆｆ１＝０に対応して情報提供のための表
示装置３をＯＦＦにする。また、上述の第４ステップＨ
１４で、ＣＰＵ２０はＦａ＝１、Ｆｆ１＝０に対応して
情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上視平面
図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表示を実
行する(図１５、図１６参照)。

【０１３１】一方、上述の第５ステップＨ１５で、ＣＰ
Ｕ２０はＦｆ１＝１に対応して情報提供のための表示装
置３の表示画面３ａにオールウェザービジョンシステム
・知覚機能拡大表示を実行する。つまり赤外線カメラ１
２で撮像した自車前方の画像を表示画面３ａに表示す
る。

【０１３２】以上の制御、表示により赤外線カメラ１２
を用いて可視化した悪環境(夜間、霧発生時、降雨時な
ど)における前方走行シーンの映像をドライバの認知を
支援する情報として提供することができる。

【０１３３】図３３は歩行者情報提供システムの制御を
示すフローチャートで、このフローチャートはインフラ
からの情報提供システム用メインスイッチ４４がＯＮに
なった時、スタートするが、これに代えてイグニッショ
ンスイッチのＯＮ時に自動的にスタートするように構成
してもよい。

【０１３４】第１ステップＪ１で、ＣＰＵ２０は路車間
通信ユニット１５からの信号により、自車前方の交差点
における横断歩道上の歩行者の存在情報を入力する。次
に第２ステップＪ２で、ＣＰＵ２０は自車前方の交差点
に歩行者が存在するか否かを判定し、ＮＯ判定時には次
の第３ステップＪ３に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第
４ステップＪ４に移行する。

【０１３５】上述の第３ステップＪ３で、ＣＰＵ２０は
前方交差点に歩行者がいることを示す情報提供フラグＦ
ｇ１をリセット(Ｆｇ１＝０)し、上述の第４ステップＪ
４で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをＦｇ１＝１と成す
と共に、スピーカ２９，３０を駆動して、単発人工音を
出力する。

【０１３６】図３４は経路誘導と横断歩行者情報提供シ
ステムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表
示制御を示すフローチャートで、この場合は横断歩行者
情報提供システムを優先させる。

【０１３７】第１ステップＪ１１で、ＣＰＵ２０は情報
提供フラグがＦｇ１＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時
(Ｆｇ１＝０の時)には次の第２ステップＪ１２に移行す
る一方、ＹＥＳ判定時には次の第５ステップＪ１５に移
行する。

【０１３８】上述の第２ステップＪ１２で、ＣＰＵ２０
は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定
時(Ｆａ＝０の時)には次の第３ステップＪ１３に移行
し、ＹＥＳ判定時には第４ステップＪ１４に移行する。

【０１３９】上述の第３ステップＪ１３で、ＣＰＵ２０
はＦａ＝１およびＦｇ１＝０に対応して、情報提供のた
めの表示装置３をＯＦＦにする。上述の第４ステップＪ
１４で、ＣＰＵ２０はＦａ＝１に対応して情報提供のた
めの表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰
図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する(図１
５、図１６参照)。

【０１４０】一方、上述の第５ステップＪ１５で、ＣＰ
Ｕ２０は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、Ｙ
ＥＳ判定時には次の第６ステップＪ１６に移行し、ＮＯ
判定時には別の第８ステップＪ１８に移行する。

【０１４１】上述の第６ステップＪ１６で、ＣＰＵ２０
は歩行者が経路誘導方向に存在するか否かを判定し、Ｎ
Ｏ判定時には第４ステップＪ１４に移行して表示モード
に応じた経路誘導表示を実行する一方、ＹＥＳ判定時に
は次の第７ステップＪ７に移行する。

【０１４２】この第７ステップＪ１７で、ＣＰＵ２０は
図３５に示すように情報提供のための表示装置３の表示
画面３ａに横断歩行者情報提供システム・注意喚起表示
を実行して、ドライバに注意を促す。

【０１４３】一方、上述の第８ステップＪ１８で、ＣＰ
Ｕ２０は交差点に存在する歩行者が自車の現走行路の前
方を横断する歩行者か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には
次の第９ステップＪ１９に移行し、ＮＯ判定時には別の
第１０ステップＪ２０に移行する。

【０１４４】上述の第９ステップＪ１９で、ＣＰＵ２０
は図３６に示すように、情報提供のための表示装置３の
表示画面３ａに横断歩行者情報提供システム・注意喚起
表示を実行して、ドライバに注意を促す。

【０１４５】一方、上述の第１０ステップＪ２０で、Ｃ
ＰＵ２０は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにす
る。以上の制御、警報、表示により前方交差点における
横断歩道上の歩行者の存在情報を入手し、ドライバの判
断を支援する情報として提供することができる。

【０１４６】図３７は右折車両情報提供システム(自車
が右折する場合の情報提供システム)の制御を示すフロ
ーチャートで、このフローチャートはインフラからの情
報提供システム用メインスイッチ４４のＯＮ時にスター
トするが、イグニッションスイッチのＯＮ時に自動的に
スタートするように成してもよい。

【０１４７】第１ステップＫ１で、ＣＰＵ２０は路車間
通信ユニット１５からの信号により、自車前方の交差点
付近における対向車の情報(たとえば対向車の速度、自
車と対向車との離間距離など)を入力する。

【０１４８】次に第２ステップＫ２で、ＣＰＵ２０は自
車前方の交差点付近(例えば交差点から約５０ｍ以内の
範囲内)に対向車があるか否かを判定し、ＮＯ判定時に
は第３ステップＫ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には
別の第４ステップＫ４に移行する。

【０１４９】上述の第３ステップＫ３で、ＣＰＵ２０は
対向車ありを示す情報提供フラグＦｈ１をリセット(Ｆ
ｈ１＝０)し、上述の第４ステップＫ４で。ＣＰＵ２０
は情報提供フラグをＦｈ１＝１と成すと共に、スピーカ
２９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。

【０１５０】図３８は経路誘導と右折車両情報提供シス
テムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示
制御を示すフローチャートで、この場合は経路誘導を優
先させる。

【０１５１】第１ステップＫ１１で、ＣＰＵ２０は経路
誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時には
次の第２ステップＫ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時
には別の第３ステップＫ１３に移行する。

【０１５２】上述の第２ステップＫ１２で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。一方、
上述の第３ステップＫ１３で、ＣＰＵ２０は情報提供フ
ラグがＦｈ１＝１か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次
の第４ステップの１４に移行し、ＮＯ判定時には第５ス
テップＫ１５に移行する。

【０１５３】上述の第４ステップＫ１４で、ＣＰＵ２０
は図３９に示すように情報提供のための表示装置３の表
示画面３ａに右折車両情報提供、注意喚起表示を実行し
て、ドライバに注意を促す。

【０１５４】また上述の第５ステップＫ１５で、ＣＰＵ
２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに上
視平面図または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導表
示を実行する(図１５、図１６参照)。

【０１５５】以上の制御、警報、表示により、前方交差
点付近における対向車の情報を入手し、ドライバの右折
判断を支援する情報として提供することができる。

【０１５６】図４０は出会い頭車両情報提供システムの
制御を示すフローチャートで、このフローチャートはイ
ンフラからの情報提供システム用メインスイッチ４４が
ＯＮになった時、スタートするが、これに代えてイグニ
ッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートすべく成
してもよい。

【０１５７】第１ステップＰ１で、ＣＰＵ２０は路車間
通信ユニット１５からの信号により、自車の前方走行経
路における一時停止交差点の存在情報(例えば停止位置
までの距離などを)入力する。

【０１５８】次に第２ステップＰ２で、ＣＰＵ２０は前
方所定距離内たとえば約５０ｍ以内に一時停止交差点が
あるか否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップ
にＰ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第４ステ
ップＰ４に移行する。

【０１５９】上述の第３ステップＰ３で、ＣＰＵ２０は
一時停止交差点があることを示す情報提供フラグＦｊ１
と警報フラグＦｊ２とを共にリセット(Ｆｊ１＝０、Ｆ
ｊ２＝０)する。

【０１６０】一方、上述の第４ステップＰ４で、ＣＰＵ
２０は一時停止交差点までの距離Ｄａが所定値としての
例えば１５ｍ以下か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｄａ＞
１５ｍの時)には次の第５ステップＰ５に移行し、ＹＥ
Ｓ判定時(Ｄａ＜１５ｍの時)には第７ステップＰ７に移
行する。

【０１６１】上述の第５ステップＰ５で、ＣＰＵ２０は
情報提供フラグをＦｊ１＝１と成すと共に、スピーカ２
９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。次に第６
ステップＰ６で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｊ２をリセ
ット(Ｆｊ２＝０)させる。

【０１６２】一方、上述の第７ステップＰ７で、ＣＰＵ
２０はＤａ＜１５ｍに対応して警報フラグをＦｊ２＝１
と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、連続人
工音を出力する。次に第８ステップＰ８で、ＣＰＵ２０
は情報提供フラグＦｊ１＝１をリセット(Ｆｊ１＝０)す
る。

【０１６３】図４１は経路誘導と出会い頭車両情報シス
テムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示
制御を示すフローチャートで、この場合は出会い頭車両
情報システムが優先する。

【０１６４】第１ステップＰ１１で、ＣＰＵ２０は情報
提供フラグがＦｊ１＝１または警報フラグＦｊ２＝１か
否かを判定し、Ｆｊ１＝０、Ｆｊ２＝０の時(ＮＯ判定
時)には次の第２ステップＰ１２に移行する一方、ＹＥ
Ｓ判定時(何れかのフラグＦｊ１、Ｆｊ２が立っている
時)には別の第５ステップＰ１５に移行する。

【０１６５】上述の第２ステップＰ１２で、ＣＰＵ２０
は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定
時には次の第３ステップＰ１３に移行する一方、ＹＥＳ
判定時には第４ステップＰ１４に移行する。

【０１６６】上述の第３ステップＰ１３で、ＣＰＵ２０
はＦａ＝０に対応して、情報提供のための表示装置３を
ＯＦＦにする。一方、上述の第４ステップＰ１４で、Ｃ
ＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画像３ａ
に上視平面または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導
表示を実行する(図１５、図１６参照)。

【０１６７】ところで、上述の第５ステップＰ１５で、
ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｊ１＝１か否かを判定
し、ＹＥＳ判定時(Ｆｊ１＝１の時)には次の第６ステッ
プＰ１６に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｊ２＝１の時)には第
７ステップＰ１７に移行する。

【０１６８】上述の第６ステップＰ６で、ＣＰＵ２０は
情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図４２に
示す如く出会い頭車両情報提供システム・注意喚起表示
を実行して、ドライバに注意を促す。

【０１６９】この場合、図４２に示すように第２表示部
９には、自車の走行状況を表すグラフィック情報と、緊
急度に関する数値を表す数値情報(一時停止交差点まで
の距離Ｄａ＝４０ｍを示す数値情報)とが併せて表示さ
れるが、この数値情報がグラフィック情報よりもドライ
バに近い側(右ハンドル車の場合には右側)に表示され
る。

【０１７０】一方、上述の第７ステップＰ１７で、ＣＰ
Ｕ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに
図４３に示す如く出会い頭車両情報システム・操作不特
定時表示を実行して、ドライバに減速停止を促す。

【０１７１】この場合も、図４３に示すように第２表示
部９には、自車の走行状況を表すグラフィック情報と、
緊急度に関する数値を表す数値情報(一時停止交差点ま
での距離Ｄａ＝１０ｍを示す数値情報)とが併せて表示
されるが、この数値情報はグラフィック情報よりもドラ
イバに近い側に表示される。以上の制御、警報、表示に
より、自車前方の一時停止交差点の存在情報を入手し、
ドライバの一時停止判断を支援する情報として提供する
ことができる。

【０１７２】図４４は出会い頭車両情報提供システムの
制御の他の実施例を示すフローチャートで、このフロー
チャートはインフラからの情報提供システム用メインス
イッチ４４がＯＮになった時、スタートするが、これに
代えてイグニッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタ
ートすべく成してもよい。

【０１７３】第１ステップＱ１で、ＣＰＵ２０は路車間
通信ユニット１５からの信号により、自車の前方走行経
路における一時停止交差点における優先道路側の接近車
両の情報(例えば速度や位置)を入力する。

【０１７４】次に第２ステップＱ２で、ＣＰＵ２０は所
定距離内たとえば約５０ｍ以内に優先道路側からの接近
車両がないか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第３
ステップにＱ３に移行する一方、ＮＯ判定時には別の第
４ステップＱ４に移行する。

【０１７５】上述の第３ステップＱ３で、ＣＰＵ２０は
接近車両があることを示す情報提供フラグＦｋ１と警報
フラグＦｋ２とを共にリセット(Ｆｋ１＝０、Ｆｋ２＝
０)する。

【０１７６】一方、上述の第４ステップＱ４で、ＣＰＵ
２０は接近車両との間の距離Ｄｂが所定値としての例え
ば１５ｍ以下か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｄｂ＞１５
ｍの時)には次の第５ステップＱ５に移行し、ＹＥＳ判
定時(Ｄｂ＜１５ｍの時)には第７ステップＱ７に移行す
る。

【０１７７】上述の第５ステップＱ５で、ＣＰＵ２０は
情報提供フラグをＦｋ１＝１と成すと共に、スピーカ２
９，３０を駆動して、単発人工音を出力する。次に第６
ステップＱ６で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｋ２をリセ
ット(Ｆｋ２＝０)させる。

【０１７８】一方、上述の第７ステップＱ７で、ＣＰＵ
２０はＤａ＜１５ｍに対応して警報フラグをＦｋ２＝１
と成すと共に、スピーカ２９，３０を駆動して、連続人
工音を出力する。次に第８ステップＱ８で、ＣＰＵ２０
は情報提供フラグＦｋ１＝１をリセット(Ｆｋ１＝０)す
る。

【０１７９】図４５は経路誘導と出会い頭車両情報シス
テムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表示
制御を示すフローチャートで、この場合は出会い頭車両
情報システムが優先する。

【０１８０】第１ステップＱ１１で、ＣＰＵ２０は情報
提供フラグがＦｋ１＝１または警報フラグＦｋ２＝１か
否かを判定し、Ｆｋ１＝０、Ｆｋ２＝０の時(ＮＯ判定
時)には次の第２ステップＱ１２に移行する一方、ＹＥ
Ｓ判定時(何れかのフラグＦｋ１、Ｆｋ２が立っている
時)には別の第５ステップＱ１５に移行する。

【０１８１】上述の第２ステップＱ１２で、ＣＰＵ２０
は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定
時には次の第３ステップＱ１３に移行する一方、ＹＥＳ
判定時には第４ステップＱ１４に移行する。

【０１８２】上述の第３ステップＱ１３で、ＣＰＵ２０
はＦａ＝０に対応して、情報提供のための表示装置３を
ＯＦＦにする。一方、上述の第４ステップＱ１４で、Ｃ
ＰＵ２０は情報提供のための表示装置３の表示画像３ａ
に上視平面または鳥瞰図の表示モードに応じた経路誘導
表示を実行する(図１５、図１６参照)。

【０１８３】ところで、上述の第５ステップＱ１５で、
ＣＰＵ２０は情報提供フラグがＦｋ１＝１か否かを判定
し、ＹＥＳ判定時(Ｆｋ１＝１の時)には次の第６ステッ
プＱ１６に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｋ２＝１の時)には第
７ステップＱ１７に移行する。

【０１８４】上述の第６ステップＱ６で、ＣＰＵ２０は
情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図４６に
示す如く出会い頭車両情報提供システム・注意喚起表示
を実行して、ドライバに注意を促す。

【０１８５】一方、上述の第７ステップＱ１７で、ＣＰ
Ｕ２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに
図４７に示す如く出会い頭車両情報システム・操作不特
定時表示を実行して、ドライバに確認動作を促す。

【０１８６】以上の制御、警報、表示により、自車前方
の一時停止交差点における優先側の接近車両の情報を入
手し、ドライバの一時停止後の発進判断を支援する情報
として提供することができる。

【０１８７】図４８はカーブ進入速度警報システムの制
御を示すフローチャートで、このフローチャートはイン
フラからの情報提供システム用メインスイッチ４４がＯ
Ｎになった時、スタートするが、これに代えて、イグニ
ッションスイッチのＯＮ時に自動的にスタートさせても
よい。

【０１８８】第１ステップＳ１で、ＣＰＵ２０は路車間
通信ユニット１５からの信号により自車前方の走行路に
おけるカーブ形状情報(カーブの曲率やカーブまでの距
離)を入力する。

【０１８９】次に第２ステップＳ２で、ＣＰＵ２０は所
定距離内にカーブがある否かを判定し、ＮＯ判定時には
次の第３ステップＳ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時に
は第４ステップＳ４に移行する。

【０１９０】上述の第３ステップＳ３で、ＣＰＵ２０は
カーブがあることを示す情報提供フラグＦｍ１と、警報
フラグＦｍ２とを共にリセット(Ｆｍ１＝０、Ｆｍ２＝
０)する。

【０１９１】一方、上述の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ
２０は現行の自車の車速が所定値としての４０km/h以上
か否かを判定し、ＮＯ判定時(車速＜４０km/hの時)には
次の第５ステップＳ５に移行し、ＹＥＳ判定時(車速＞
４０km/hの時)には第７ステップＳ７に移行する。

【０１９２】上述の第５ステップＳ５で、ＣＰＵ２０は
情報提供フラグをＦｍ１＝１と成すと共に、スピーカ２
９，３０を駆動して、単発人工音を出力し、次の第６ス
テップＳ６で、ＣＰＵ２０は警報フラグＦｍ２をリセッ
ト(Ｆｍ２＝０)する。

【０１９３】一方、上述の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ
２０は警報フラグをＦｍ２＝１と成すと共に、スピーカ
２９，３０を駆動して、連続人工音を出力し、次の第８
ステップＳ８で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグをリセッ
ト(Ｆｍ１＝０)する。

【０１９４】図４９は経路誘導とカーブ進入速度警報シ
ステムとが共存する場合の情報提供のための表示装置表
示制御を示すフローチャートで、この場は進入速度警報
システムが優先する。

【０１９５】第１ステップＳ１１で、ＣＰＵ２０は情報
提供フラグがＦｍ１＝１または警報フラグＦｍ２＝１か
否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆｍ１＝０、Ｆｍ２＝０の
時)には次の第２ステップＳ１２に移行する一方、ＹＥ
Ｓ判定時(何れかのフラグＦｍ１、Ｆｍ２が立っている
時)には別の第５ステップＳ１５に移行する。

【０１９６】上述の第２ステップＳ１２で、ＣＰＵ２０
は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定
時には次の第３ステップＳ１３に移行し、ＹＥＳ判定時
には第４ステップＳ１４に移行する。

【０１９７】上述の第３ステップＳ１３で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする一方、上
述の第４ステップＳ１４で、ＣＰＵ２０は情報提供のた
めの表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰
図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する(図１
５、図１６参照)。

【０１９８】一方、上述の第５ステップＳ１５で、ＣＰ
Ｕ２０は情報提供フラグがＦｍ１＝１か否かを判定し、
ＹＥＳ判定時(Ｆｍ１＝１の時)には第６ステップＳ１６
に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｍ２＝１の時)には第７ステッ
プＳ１７に移行する。

【０１９９】上述の第６ステップＳ１６で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図５０
に示すようなカーブ進入速度警報システム・注意喚起表
示を実行して、ドライバに注意を促す。なお図５０にお
いてＲはカーブの曲率半径を示す。

【０２００】また上述の第７ステップＳ１７で、ＣＰＵ
２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａ図５
１に示すようなカーブ進入速度警報システム・操作不特
定時表示を実行し、ドライバに減速操作を促す。

【０２０１】以上の制御、警報、表示により前方走行路
におけるカーブ形状情報を入手し、ドライバの減速判断
を支援する情報として提供すると共に、オーバスピード
による車線逸脱の危険性がある場合にはドライバに警報
を与えることができる。

【０２０２】図５２は車線逸脱警報システムの制御を示
すフローチャートで、このフローチャートは車線逸脱警
報システム用メインスイッチ４７がＯＮになった時、ス
タートするが、これに代えてイグニッションスイッチの
ＯＮ時に自動的にスタートするように成してもよい。

【０２０３】第１ステップＵ１で、ＣＰＵ２０は白線情
報を入手する。この場合、白線検出用ＣＣＤカメラ１６
の入力を画像処理して入手してもよく、またはインフラ
からの道路形状情報と走行車線に対する自車位置情報
(磁気マーカ１３を用いての情報)とから入手してもよ
い。

【０２０４】次に第２ステップＵ２で、ＣＰＵ２０は走
行レーンに対する自車の逸脱状態を検出する(特開平８
−１６９９４号公報参照)。次に第３ステップＵ３で、
ＣＰＵ２０は逸脱が発生したか否かを判定し、ＮＯ判定
時には第４ステップＵ４に移行し、ＹＥＳ判定時には第
５ステップＵ５に移行する。

【０２０５】上述の第４ステップＵ４で、ＣＰＵ２０は
１次警報フラグＦｎ１および２次警報フラグＦｎ２を共
にリセット(Ｆｎ１＝０、Ｆｎ２＝０)する。

【０２０６】一方、上述の第５ステップＵ５で、ＣＰＵ
２０は現行の自車の逸脱量が所定量よりも大きいか否か
を判定し、ＹＥＳ判定時(逸脱量が大の時)に第６ステッ
プＵ６に移行し、ＮＯ判定時(逸脱量が小の時)には第１
０ステップＵ１０に移行する。

【０２０７】上述の第６ステップＵ６で、ＣＰＵ２０は
車両が逸脱方向に移動しているか否かを判定し、ＹＥＳ
判定時には次の第７ステップＵ７に移行する一方、ＮＯ
判定時(例えばドライバによるステアリングホイール操
作にて逸脱が修復されているような時)には第１ステッ
プＵ１にリターンする。

【０２０８】上述の第７ステップＵ７で、ＣＰＵ２０は
操舵手段５３を駆動して、自車を逸脱方向とは逆方向に
自動操舵する。次に第８ステップＵ８で、ＣＰＵ２０は
２次警報フラグＦｎ２を立てると共に、スピーカ２９，
３０を駆動して、連続人工音を出力する。

【０２０９】次に第９ステップＵ９で、ＣＰＵ２０は１
次警報フラグＦｎ１をリセット(Ｆｎ１＝０)する。一
方、上述の第１０ステップＵ１０で、ＣＰＵ２０は舵角
センサ２５からの入力等に基づいて、車両が逸脱方向に
移動しているか否かを判定し、ＮＯ判定時には第１ステ
ップＵ１にリターンし、ＹＥＳ判定時には次の第１１ス
テップＵ１１に移行する。

【０２１０】この第１１ステップＵ１１で、ＣＰＵ２０
は１次警報フラグＦｎ１を立てると共に、逸脱方向のス
ピーカ３１または３２を駆動して、擬音(ゴトゴト音)を
出力し、次の第１２ステップＵ１２で、ＣＰＵ２０は２
次警報フラグＦｎ２をリセット(Ｆｎ２＝０)する。

【０２１１】図５３は経路誘導と車線逸脱警報システム
とが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御
を示すフローチャートで、この場合は車線逸脱警報シス
テムを優先させる。

【０２１２】第１ステップＵ２１で、ＣＰＵ２０は１次
警報フラグがＦｎ１＝１か、または２次警報フラグがＦ
ｎ２＝１かを判定し、ＮＯ判定時には次の第２ステップ
Ｕ２２に移行し、ＹＥＳ判定時には別の第５ステップＵ
２５に移行する。

【０２１３】上述の第２ステップＵ２２で、ＣＰＵ２０
は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定
時(Ｆａ＝０の時)には第３ステップＵ２３に移行する一
方、ＹＥＳ判定時(Ｆａ＝１の時)には第４ステップＵ２
４に移行する。

【０２１４】上述の第３ステップＵ２３で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。また上
述の第４ステップＵ２４で、ＣＰＵ２０は情報提供のた
めの表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰
図の表示モードに応じた経路誘導表示を実行する(図１
５、図１６参照)。

【０２１５】一方、上述の第５ステップＵ２５で、ＣＰ
Ｕ２０は１次警報フラグがＦｎ１＝１か否かを判定し、
ＹＥＳ判定時(Ｆｎ１＝１の時)には第６ステップＵ２６
に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｎ２＝１の時)には第７ステッ
プＵ２７に移行する。

【０２１６】上述の第６ステップＵ２６で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図５４
に示す如く車線逸脱警報システム・操作不特定時表示を
実行し、ドライバに回避操作を促す。

【０２１７】また上述の第７ステップＵ２７で、ＣＰＵ
２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図
５５に示す如く車線逸脱警報システム・自動制御(自動
ステアリング)表示を実行する。

【０２１８】以上の制御、警報、表示により、自車位置
情報を入手し、自車が車線(白線から逸脱する危険性が
ある場合にはドライバに警報を与え、またドライバが適
切な回避行動をとらない場合には、自動的に操舵して車
線中央に戻すことができる。

【０２１９】図５６は後ろ側方警報システムの制御を示
すフローチャートで、このフローチャートは後ろ側方警
報システム用メインスイッチ４８がＯＮになった時、ス
タートする。第１ステップＸ１で、ＣＰＵ２０は後ろ側
方障害物撮影用ＣＣＤカメラつまりドアミラー２１に内
設されたラインＣＣＤセンサ２２からの検出データを入
手する。

【０２２０】次に第２ステップＸ２で、ＣＰＵ２０はラ
インＣＣＤセンサ２２の検出結果に基づいて自車の左右
後ろ側方における他車の存在情報(距離、相対速度)を演
算する(特開平１０−２０６１１９号公報参照)。

【０２２１】次に第３ステップＸ３で、ＣＰＵ２０は後
ろ側方の所定距離内に他車が存在し、その存在する方向
へのウインカ操作があるか否かを判定し、ＮＯ判定時
(例えば車線変更をせず、そのまま直進するような場合)
には第４ステップＸ４に移行し、ＹＥＳ判定時には別の
第６ステップＸ６に移行する。

【０２２２】上述の第４ステップＸ４で、ＣＰＵ２０は
後ろ側方所定距離内に他車が存在することを示す情報提
供フラグＦｏ１を立て、次の第５ステップＸ５で、ＣＰ
Ｕ２０は警報フラグＦｏ２をリセット(Ｆｏ２＝０)す
る。

【０２２３】一方、上述の第６ステップＸ６で、ＣＰＵ
２０は警報フラグＦｏ２を立てると共に、後ろ側方の他
車が存在する方向のスピーカ３４または３５を駆動し
て、擬音(クラクション音)を出力する。次に第７ステッ
プＸ７で、ＣＰＵ２０は情報提供フラグＦｏ１をリセッ
ト(Ｆｏ１＝０)する。

【０２２４】図５７は経路誘導と後ろ側方警報システム
とが共存する場合の情報提供のための表示装置表示制御
を示すフローチャートで、この場合は後ろ側方警報シス
テムを優先させる。

【０２２５】第１ステップＸ１１で、ＣＰＵ２０は情報
提供フラグがＦｏ１＝１か、または警報フラグがＦｏ２
＝１か否かを判定し、ＮＯ判定時(Ｆｏ１＝０、Ｆｏ２
＝１の時)には次の第２ステップＸ１２に移行し、ＹＥ
Ｓ判定時には別の第５ステップＸ１５に移行する。

【０２２６】上述の第２ステップＸ１２で、ＣＰＵ２０
は経路誘導フラグがＦａ＝１か否かを判定し、ＮＯ判定
時(Ｆａ＝０の時)には第３ステップＸ１３に移行し、Ｙ
ＥＳ判定時(Ｆａ＝１の時)には第４ステップＸ１４に移
行する。

【０２２７】上述の第３ステップＸ１３で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。また第
４ステップＸ４で、ＣＰＵ２０は情報提供のための表示
装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰図の表示
モードに応じた経路誘導表示を実行する(図１５、図１
６参照)。

【０２２８】一方、上述の第５ステップＸ１５で、ＣＰ
Ｕ２０は情報提供フラグがＦｏ１＝１か否かを判定し、
ＹＥＳ判定時(Ｆｏ１＝１の時)には第６ステップＸ１６
に移行し、ＮＯ判定時(Ｆｏ２＝１の時)には第７ステッ
プＸ１７に移行する。

【０２２９】上述の第６ステップＸ１６で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図５８
に示す如く、後ろ側方警報システム・知覚機能拡大表示
を実行する。

【０２３０】また上述の第７ステップＸ１７で、ＣＰＵ
２０は情報提供のための表示装置３の表示画面３ａに図
５９に示す如く、後ろ側方警報システム・操作不特定時
表示を実行する。

【０２３１】以上の制御、警報、表示により、ラインＣ
ＣＤセンサ２２で検出した自車の左右後ろ側方における
他車の存在情報を、ドライバの車線移行判断を支援する
情報として提供することができると共に、ドライバが車
線移行の意志を示した場合には警報を与えることができ
る。

【０２３２】図６０は被追突予知むち打ち障害低減シス
テムの制御を示すフローチャートで、このフローチャー
トは被追突予知むち打ち障害低減システム用のメインス
イッチ５０がＯＮになった時、スタートするが、これに
代えてイグニッションスイッチのＯＮ時にスタートする
ように成してもよい。

【０２３３】第１ステップＹ１で、ＣＰＵ２０は後ろ障
害物撮影用ＣＣＥカメラつまりラインＣＣＤセンサ１９
の検出データを入手する。次に第２ステップＹ２で、Ｃ
ＰＵ２０は上述のラインＣＣＤセンサ１９の検出結果に
基づいて後方から自車に接近する他車両の情報(距離、
相対速度)を演算する(演算の原理は特開平１０−２０６
１１９号公報と同一)。

【０２３４】次に第３ステップＹ３で、ＣＰＵ２０は距
離Ｌａと相対速度Ｖとに基づいて次の[数１]により後方
車両(他車)が自車に追突しないために必要な減速度Ｇ
(後方車両のＧ)を算出する。

【０２３５】

【数１】Ｖ^２＝２ＧＬａ 但し、Ｖは自車と他車との相対速度 Ｇは必要減速度 Ｌａは自車と他車との間の距離 次に第４ステップＹ４で、ＣＰＵ２０は上述の距離Ｌａ
と、相対速度Ｖと、相対速度Ｖの変化率に基づいて次の
[数２]により後方車両(他車)が自車に追突するまでの時
間ｔを推定する。

【０２３６】

【数２】Ｌａ＝Ｖｔ＋（１／２）ａｔ^２ 但し、Ｌａは自車と他車との間の距離 Ｖは自車と他車との相対速度 ｔは時間 ａは他車側の減速度 次に第５ステップＹ５で、ＣＰＵ２０は必要減速度Ｇが
一般的に車両が出すことの可能な減速度Ｇｏ(例えば約
０．８Ｇ)よりも大か否かを判定し、ＹＥＳ判定時(Ｇ＞
Ｇｏの時)には次の第６ステップＹ６に移行し、ＮＯ判
定時(Ｇ＜Ｇｏの時)には別の第８ステップＹ８に移行す
る。上述の第６ステップＹ６で、ＣＰＵ２０は警報フラ
グＦｐ１を立てると共に、スピーカ３４，３５を駆動し
て、擬音「クラクション音」を出力する。

【０２３７】次に第７ステップＹ７で、ＣＰＵ２０は推
定された時間ｔと一般的なシートベルトプリテンショナ
１４の応答遅れ時間Ｔｏ(例えば約０．４秒)とを比較し
て、ｔ≦ｔｏかを判定し、ＮＯ判定時(ｔ＞ｔｏの時)に
は次の第１ステップＹ１にリターンする一方、ＹＥＳ判
定時(ｔ≦ｔｏの時)には第１０ステップＹ１０に移行す
る。

【０２３８】一方、上述の第８ステップＹ８で、ＣＰＵ
２０はｔ≦ｔｏか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の
第９ステップＹ９に移行し、ＮＯ判定時には別の第１１
ステプＹ１１に移行する。

【０２３９】上述の第９ステップＹ９で、ＣＰＵ２０は
警報フラグＦｐ１を立てると共に、スピーカ３４，３５
を駆動して、擬音「クラクション音」を出力し、次の第
１０ステップＹ１０で、ＣＰＵ２０はモータ式シートベ
ルトプリテンショナ１４を作動させて、乗員を拘束する
(シートベルトプリテンショナ１４の具体的構成につい
ては特開平１０−２１１８６１号公報参照)。一方、上
述の第１１ステップＹ１１で、ＣＰＵ２０は警報フラグ
Ｆｐ１をリセット(Ｆｐ１＝０)する。

【０２４０】図６１は経路誘導と被追突予知むち打ち障
害低減システムとが共存する場合の情報提供のための表
示装置表示制御を示すフローチャートで、この場合は被
追突予知むち打ち障害低減システムを優先させる。

【０２４１】第１ステップＹ２１で、ＣＰＵ２０は警報
フラグＦｐ１が立っているか否かを判定し、ＮＯ判定時
(Ｆｐ１＝０の時)には次の第２ステップＹ２２に移行
し、ＹＥＳ判定時(Ｆｐ１＝１の時)には別の第５ステッ
プＹ２５に移行する。

【０２４２】上述の第２ステップＹ２２で、ＣＰＵ２０
は経路誘導フラグＦａが立っているか否かを判定し、Ｎ
Ｏ判定時には第３ステップＹ２３に移行し、ＹＥＳ判定
時には第４ステップＹ２４に移行する。

【０２４３】上述の第３ステップＹ２３で、ＣＰＵ２０
は情報提供のための表示装置３をＯＦＦにする。また、
第４ステップＹ２４で、ＣＰＵ２０は情報提供のための
表示装置３の表示画面３ａに上視平面図または鳥瞰図の
表示モードに応じた経路誘導表示を実行する(図１５、
図１６参照)。

【０２４４】一方、上述の第５ステップＹ２５で、ＣＰ
Ｕ２０はＦｐ１＝１に対応して情報提供のための表示装
置３の表示画面３ａに図６２に示すように、被追突予知
むち打ち障害低減システム・操作不特定時表示を実行す
る。

【０２４５】以上の制御、警報、表示により、ラインＣ
ＣＤセンサ１９で検出した後方からの接近車両の情報を
もとに、追突されると判断した場合、ドライバに警報を
与えることによって、対応動作を起こさせると共に、プ
リテンショナシートベルトにより乗員の頭部とヘッドレ
ストとの間の距離を短くして、むち打ちの低減を図るこ
とができる。

【０２４６】以上要するに上記構成の車両の表示装置に
よれば、上述の走行状態検出手段４２は車両(自車)の走
行状態を検出し、上述の表示手段(ＣＰＵ２０参照)は、
走行状態検出手段４２で検出された走行状態を、車内に
設けられた表示器(情報提供のための表示装置３参照)の
表示画面３ａに表示するが、運転席の前方で、かつドラ
イバアイポイントにより下方にオフセットして配設され
た表示器(情報提供のための表示装置３参照)の表示画面
３ａは上述の第１表示部８と第２表示部９とに分割さ
れ、文字情報を表示する第１表示部８を、図形情報を表
示する第２表示部９に対して上方(つまりドライバアイ
ポイントに近い上方)に配置したので、表示器(情報提供
のための表示装置３参照)に表示された内容を文字情報
にて即時確認することができ、この結果、表示内容の確
認に対する視覚負担を低減して、視認性の向上を図るこ
とができる効果がある。

【０２４７】また、上述の第１表示部８(文字情報表示
部)の運転席とは遠い側に、表示内容に関するシンボル
マークｍを表示する第３表示部１０を設けたので、第２
表示部９(図示情報表示部)よりも上方にシンボルマーク
ｍが表示され、ドライバの注意を喚起することができ、
しかもシンボルマークｍよりも第１表示部８による文字
情報表示がドライバに近い側に存在するので、その文字
情報の内容確認が容易となる効果がある。

【０２４８】さらに、車両の走行状況を表すグラフィッ
ク情報(図示情報)と、緊急度に関する数値を示す数値情
報(図４２、図４３参照)との双方の情報を、表示器(情
報提供のための表示装置３参照)の表示画面３ａにおけ
る第２表示部９に表示する場合、上述の数値情報をグラ
フィック情報よりもドライバに近い側に表示するので、
数値情報の確認性向上を図ることができる効果がある。

【０２４９】しかも、上述の走行状態検出手段４２は車
両の走行状態を検出し、上述の表示器(情報提供のため
の表示装置３参照)はその表示画面３ａに走行状態を表
示する一方、ナビゲーション装置４０により検出された
自車の前方道路地図(情報)を表示する。

【０２５０】また、上述の表示切換手段(ステップＣ１
１参照)は走行状態に応じて表示器(情報提供のための表
示装置３参照)に表示する内容を、道路地図から走行状
態に関する情報に切換え、上述の第１表示パターン切換
手段(表示モード切換えスイッチ３９参照)は道路地図の
表示形態を複数パターン(例えば上視平面図のパターン
と、鳥瞰図のパターン参照)に切換える。

【０２５１】さらに、上述の第２表示パターン切換手段
(各ステップＣ１６，Ｃ１９参照)は、第１表示パターン
切換手段の切換パターン(表示モード切換えスイッチ３
９参照)に応じて上述の表示器(情報提供のための表示装
置３参照)の図形情報表示部(第２表示部９参照)に表示
される図形情報の表示形態と、ナビゲーション装置４０
の道路地図の表示形態とが同じになるように上述の図形
情報表示部(第２表示部９参照)の表示形態を変更する。

【０２５２】このため、ナビゲーションの表示(道路地
図の表示)から走行状態の表示に切換えた時、表示内容
の連続性が確保できて、視認性が向上し、表示内容の確
認に対する視覚負担が低減でき、違和感もなくなる効果
がある。

【０２５３】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の表示器は、実施例の情報提供のた
めの表示装置３に対応し、以下同様に、表示手段は、Ｃ
ＰＵ２０およびそのステップＢ２６，Ｂ２８，Ｃ１７，
Ｃ１８，Ｃ２０，Ｃ２１，Ｅ１４，Ｊ１７，Ｊ１９，Ｋ
１４，Ｐ１６，Ｐ１７，Ｑ１６，Ｑ１７，Ｓ１６，Ｓ１
７，Ｕ２６，Ｘ１７，Ｙ２５に対応し、表示切換手段
は、ＣＰＵ制御によるステップＣ１１(図２１参照)に対
応し、第１表示パターン切換手段は、表示モード切換え
スイッチ３９に対応し、第２表示パターン切換手段は、
ＣＰＵ制御による各ステップＣ１６，Ｃ１９(図２１参
照)に対応するも、この発明は、上述の実施例の構成の
みに限定されるものではない。

【０２５４】例えば上記実施例においては合計６つのス
ピーカ２９，３０，３１，３２，３４，３５を用いたが
フロントスピーカ２９，３０を除く他のスピーカ３１，
３２，３４，３５については、ドライバーズシートのシ
ートバックやシートクッション内に埋設させるバイブレ
ータ等の加振手段で構成してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の車両の表示装置が配設されたインパ
ネ正面図。

【図２】 図１のＡ−Ａ線矢視断面図。

【図３】 図１の要部拡大図。

【図４】 情報提供のための表示装置の拡大図。

【図５】 制御機器の配置レイアウトを示す斜視図。

【図６】 制御機器の配置レイアウトを示す斜視図。

【図７】 制御機器の配置レイアウトを示す平面図。

【図８】 スピーカの配置レイアウトを示す平面図。

【図９】 スピーカの配置レイアウトを示す側面図。

【図１０】 制御回路ブロック図。

【図１１】 ナビゲーション経路誘導処理を示すフロー
チャート。

【図１２】 ナビゲーション経路誘導の表示モード切換
え処理を示すフローチャート。

【図１３】 ＩＣＣＷの制御を示すフローチャート。

【図１４】 表示制御を示すフローチャート。

【図１５】 経路誘導の上視平面図表示モードを示す説
明図。

【図１６】 経路誘導の鳥瞰図表示モードを示す説明
図。

【図１７】 注意喚起表示を示す説明図。

【図１８】 操作特定時表示を示す説明図。

【図１９】 自動制御表示を示す説明図。

【図２０】 歩行者警報システムの制御を示すフローチ
ャート。

【図２１】 表示制御を示すフローチャート。

【図２２】 上視平面図による注意喚起表示を示す説明
図。

【図２３】 鳥瞰図による注意喚起表示を示す説明図。

【図２４】 上視平面図による操作特定時表示を示す説
明図。

【図２５】 鳥瞰図による操作特定時表示を示す説明
図。

【図２６】 操作特定時表示の他の実施例を示す説明
図。

【図２７】 操作特定時表示の他の実施例を示す説明
図。

【図２８】 前方障害物情報提供システムの制御を示す
フローチャート。

【図２９】 表示制御を示すフローチャート。

【図３０】 注意喚起表示を示す説明図。

【図３１】 オールウェザービジョンシステムの制御を
示すフローチャート。

【図３２】 表示制御を示すフローチャート。

【図３３】 歩行者情報提供システムの制御を示すフロ
ーチャート。

【図３４】 表示制御を示すフローチャート。

【図３５】 注意喚起表示を示す説明図。

【図３６】 注意喚起表示を示す説明図。

【図３７】 右折車両情報システムの制御を示すフロー
チャート。

【図３８】 表示制御を示すフローチャート。

【図３９】 注意喚起表示を示す説明図。

【図４０】 出会い頭車両情報提供システムの制御を示
すフローチャート。

【図４１】 表示制御を示すフローチャート。

【図４２】 注意喚起表示を示す説明図。

【図４３】 操作不特定時表示を示す説明図。

【図４４】 出会い頭車両情報提供システムの制御を示
すフローチャート。

【図４５】 表示制御を示すフローチャート。

【図４６】 注意喚起表示を示す説明図。

【図４７】 操作不特定時表示を示す説明図。

【図４８】 カーブ進入速度警報システムの制御を示す
フローチャート。

【図４９】 表示制御を示すフローチャート。

【図５０】 注意喚起表示を示す説明図。

【図５１】 操作不特定時表示を示す説明図。

【図５２】 車線逸脱警報システムの制御を示すフロー
チャート。

【図５３】 表示制御を示すフローチャート。

【図５４】 操作不特定時表示を示す説明図。

【図５５】 自動制御表示を示す説明図。

【図５６】 後ろ側方警報システムの制御を示すフロー
チャート。

【図５７】 表示制御を示すフローチャート。

【図５８】 知覚機能拡大表示を示す説明図。

【図５９】 操作不特定時表示を示す説明図。

【図６０】 被追突予知むち打ち障害低減システムの制
御を示すフローチャート。

【図６１】 表示制御を示すフローチャート。

【図６２】 操作不特定時表示を示す説明図。

【符号の説明】

３…情報提供のための表示装置(表示器) ３ａ…表示画面 ８…第１表示部 ９…第２表示部(図形情報表示部) １０…第３表示部 ２０…ＣＰＵ(表示手段) ３９…表示モード切換えスイッチ(第１表示パターン切
換手段) ４０…ナビゲーション装置 ４２…走行状態検出手段 Ｂ２６，Ｂ２８…表示手段 Ｃ１１…表示切換手段 Ｃ１６，Ｃ１９…第２表示パターン切換手段 Ｃ１７，Ｃ１８，Ｃ２０，Ｃ２１…表示手段 Ｅ１４…表示手段 Ｊ１７，Ｊ１９…表示手段 Ｋ１４…表示手段 Ｐ１６，Ｐ１７…表示手段 Ｑ１６，Ｑ１７…表示手段 Ｓ１６，Ｓ１７…表示手段 Ｕ２６…表示手段 Ｘ１７…表示手段 Ｙ２５…表示手段 ｍ…シンボルマーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AC02 AC06 AC12 AC14 AC18 3D020 BA04 BA06 BA20 BB01 BC03 BC13 BD05 BE01 BE03 5H180 AA01 BB13 BB15 CC02 CC03 CC04 CC12 CC14 CC19 DD04 EE15 FF05 FF32 JJ28 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL09 9A001 DD13 HH23 JJ11 JJ78

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の走行状態または走行環境を表示する
   車両の表示装置であって、車両の走行状態を検出する走
   行状態検出手段と、上記走行状態検出手段で検出された
   走行状態を、車内に設けられた表示画面を有する表示器
   に表示する表示手段とを備え、上記表示器が運転席の前
   方で、かつドライバアイポイントより下方にオフセット
   して配設されると共に、上記表示器の表示画面が、車両
   の走行に関する注意対象または危険対象を表す文字情報
   を表示する第１表示部と、車両の走行状況を表す図形情
   報を表示する第２表示部とに分割され、上記第１表示部
   が第２表示部に対して上方に配置された車両の表示装
   置。
2. 【請求項２】上記第１表示部の運転席とは遠い側に、表
   示内容に関するシンボルマークを表示する第３表示部が
   設けられた請求項１記載の車両の表示装置。
3. 【請求項３】上記第２表示部に、走行状況を表すグラフ
   ィック情報と緊急度に関する数値を表す数値情報とが表
   示される時、上記数値情報がグラフィック情報よりドラ
   イバに近い側に表示される請求項１記載の車両の表示装
   置。
4. 【請求項４】ナビゲーション装置と、車両の走行状態を
   検出する走行状態検出手段と、上記走行状態検出手段で
   検出された走行状態を表示する表示器とを備え、上記ナ
   ビゲーション装置により検出された自車の前方道路地図
   が上記表示器に表示される車両の表示装置であって、上
   記走行状態に応じて上記表示器に表示する内容を、上記
   道路地図から上記走行状態に関する情報に切換える表示
   切換手段と、上記道路地図の表示形態を複数パターンに
   切換え可能な第１表示パターン切換手段とを備え、上記
   第１表示パターン切換手段の切換パターンに応じて上記
   表示器の図形情報表示部に表示される図形情報の表示形
   態と、上記ナビゲーション装置の道路地図の表示形態と
   が同じになるように上記図形情報表示部の表示形態を変
   更する第２表示パターン切換手段を設けた車両の表示装
   置。