JP2001002369A - クレーンの吊荷監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 吊荷監視装置のモニタに、カメラと吊荷との
間の距離の如何にかかわらず、常に一定の大きさの映像
を映し出し、吊荷とその周辺の状態を容易に確認し得る
ようにする。 【解決手段】 補巻操作レバーのグリップにズーム倍率
調整スイッチ１３を設け、このズーム倍率調整スイッチ
１３の操作によりカメラコントローラ１４のモータ駆動
制御回路１４ｂを作動させ、このモータ駆動制御回路１
４ｂによりズームカメラ１１のズーム倍率を変更させる
と共に、このズームカメラ１１で撮影された映像をカメ
ラコントローラ１４の映像信号処理回路１４ａを介して
モニタ１２に映し出す構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラで撮影され
た吊荷とその周辺の映像をモニタに映し出して吊荷を監
視するクレーンの吊荷監視装置の技術分野に属するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】クレーンの吊荷監視装置としては、特開
平８−５３２９０号公報に開示されてなるものが公知で
ある。以下、この従来例に係るクレーンの吊荷監視装置
を、クレーンの吊荷監視装置を備えたクレーンの側面図
の図１０（ａ）と、ブーム先端部における吊荷監視カメ
ラ取付け状態を示す拡大図の図１０（ｂ）と、ブーム先
端部の構成を示す要部のスケルトン図の図１０（ｃ）と
を参照しながら、同明細書に記載されている同一符号な
らびに同一名称を以て説明する。

【０００３】即ち、このクレーンの吊荷監視装置は、吊
荷監視カメラを吊荷に対して常に自動的に追従させるよ
うに構成したもので、車両１のシャーシ部１ａ上に旋回
台２が設けられ、この旋回台２上にヒンジ部４を介し
て、起伏シリンダ６により起伏される多段伸縮式のブー
ム３が設置されている。前記旋回台２の後部に設けられ
たウインチ７により巻取り、巻戻されるワイヤー１１が
前記ブーム３のブームヘッド部１２より垂設され、その
先端に玉掛け用のフック１３が設けられている。前記ブ
ームヘッド部１２の一側には、後述する吊荷監視カメラ
１５が下方向きに取付けられている。

【０００４】この吊荷監視カメラ１５は前記ブームヘッ
ド部１２の上下シーブ９，１０間に位置しており、その
駆動軸３７ａを側方に突出させた吊荷監視カメラ駆動モ
ータ（以下、モータという）３７の駆動軸３７ａに本体
側後端部をブラケット１５ａを介して固着して、図１０
（ｂ）における矢印（イ）または（ロ）の方向に回動可
能に支持されており、ブーム３の起伏および伸縮動、な
らびにそれらと吊荷２１の荷重Ｗとの関係によるブーム
３の撓み、さらにフック１３および吊荷２１の昇降移動
等に応じたフック１３および吊荷２１の位置に追従し
て、それらの状態を監視するようになっている。つま
り、モータ３７が右回転すると、この吊荷監視カメラ１
５は矢印（ロ）の方向に回動し、左回転すると矢印
（イ）の方向に回動するようになっている。この吊荷監
視カメラ１５により撮影された吊荷２１の映像は、旋回
台２の上に搭載されてなる運転室１４内に設けられた図
示しないモニタに映し出されるように構成されている。

【０００５】そして、クレーン作業において、吊荷２１
の状態を監視する場合には、この吊荷監視カメラ１５
は、図示しない制御回路部によって下記のように制御さ
れる。即ち、図示しないブーム起伏角度検出手段で検出
されるブーム起伏角度θの変動に拘わらずフック１３お
よび吊荷２１の位置を撮影可能となるように、ブーム起
伏角度θの変化に対応して適切に前記モータ３７の回転
方向と回転数とを制御し、それによって前記吊荷監視カ
メラ１５の吊荷監視角を正確に目標監視角に可変制御す
るものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例に係るクレ
ーンの吊荷監視装置によれば、吊荷とこの吊荷の周辺状
況をモニタで視認することができるので、それなりに優
れていると考えられる。しかしながら、フックの昇降に
より吊荷監視カメラと吊荷との間の距離が変化したり吊
荷監視カメラの高さが変化すると、モニタに映し出され
る吊荷の映像や吊荷の荷下ろし位置の画像の大きさが変
化する。そのため、吊荷とこの吊荷の周辺の状態（作業
員や干渉物の有無、荷下ろし高さの把握）を確認し難い
場合があり、クレーン作業能率が低下するだけでなく、
吊荷やその周辺の器物の損傷、人身事故等を発生する恐
れがある。

【０００７】従って、本発明の目的とするところは、吊
荷とこの吊荷の周辺の状態（作業員や干渉物の有無、荷
下ろし高さの把握）を確実に確認することを可能ならし
めるクレーンの吊荷監視装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の請求項１に係るクレーンの吊荷監視装置が
採用した手段は、クレーンのブームの先端部にフックに
吊持された吊荷を監視するカメラが設置され、クレーン
操作のための操作レバーが設けられた運転室内に前記カ
メラで撮影された吊荷とその周辺の映像を映し出すモニ
タが設けられてなるクレーンの吊荷監視装置において、
前記操作レバーのグリップに設けられるズーム倍率調整
スイッチと、このズーム倍率調整スイッチの操作により
前記カメラのズーム倍率を変更させるカメラコントロー
ラとを備えてなることを特徴とするものである。

【０００９】上記請求項１に係るクレーンの吊荷監視装
置によれば、操作レバーのグリップに、カメラのズーム
倍率を変更するズーム倍率調整スイッチが設けられてい
るので、操作レバーを操作しながらズーム倍率調整スイ
ッチを操作することによりカメラコントローラを介して
このカメラのズーム倍率を変更することができる。そし
て、ズーム倍率を変更することによりフックの昇降によ
るカメラと吊荷との間の距離の変化の如何にかかわら
ず、モニタに映し出される吊荷の映像の大きさを一定に
保持することにより、吊荷とこの吊荷の周辺の状態（作
業員や干渉物の有無、荷下ろし高さの把握）を確認する
ことが容易になる。

【００１０】また、本発明の請求項２に係るクレーンの
吊荷監視装置が採用した手段は、請求項１に記載のクレ
ーンの吊荷監視装置において、前記カメラコントローラ
に、前記モニタに映し出される吊荷の画像の大きさが常
に一定に保持されるように、第１ズーム倍率手動・自動
選択手段の操作により前記カメラと吊荷を吊持するフッ
クとの距離に応じて、このカメラのズーム倍率を自動的
に変更させる第１ズーム倍率自動調整機能を付加したこ
とを特徴とするものである。

【００１１】上記請求項２に係るクレーンの吊荷監視装
置によれば、第１ズーム倍率手動・自動選択手段の操作
によりカメラコントローラを介してカメラのズーム倍率
がこのカメラと吊荷を吊持するフックとの距離に応じて
自動的に調整されて、モニタに映し出される吊荷の画像
の大きさが常に一定に保持される。そのため、手動によ
りカメラコントローラを介してカメラのズーム倍率を調
整する必要がなく、クレーン作業に専念することができ
る。

【００１２】また、本発明の請求項３に係るクレーンの
吊荷監視装置が採用した手段は、請求項２に記載のクレ
ーンの吊荷監視装置において、前記カメラコントローラ
に、前記モニタに映し出される吊荷の荷下ろし位置の画
像の大きさが常に一定に保持されるように、第２ズーム
倍率手動・自動選択手段の操作により前記荷下ろし位置
からのカメラの高さに応じて、このカメラのズーム倍率
を自動的に変更する第２ズーム倍率自動調整機能を付加
したことを特徴とするものである。

【００１３】上記請求項３に係るクレーンの吊荷監視装
置によれば、第２ズーム倍率手動・自動選択手段の操作
によりカメラコントローラを介してカメラのズーム倍率
が吊荷の荷下ろし位置からのこのカメラの高さに応じて
自動的に調整されて、モニタに映し出される吊荷の荷下
ろし位置の画像の大きさが常に一定に保持される。その
ため、手動によりカメラコントローラを介してカメラの
ズーム倍率を調整する必要がなく、クレーン作業に専念
することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態１に係
るクレーンの吊荷監視装置を、吊荷監視装置を備えたク
レーンがホイールクレーンである場合を例として、ホイ
ールクレーンの側面図の図１と、その運転室内における
機器、操作レバー配置説明斜視図の図２（ａ）と、図２
（ａ）のＡ部拡大図の図２（ｂ）と、吊荷監視装置のブ
ロック図の図３（ａ）と、その吊荷監視装置のズームカ
メラ作動フロー図の図３（ｂ）とを参照しながら説明す
る。

【００１５】先ず、図１を参照しながら、ホイールクレ
ーン（以下、クレーンという。）の概略構成を説明する
と、走行方向の前後に設けられた左右一対ずつのアウト
リガ１ａにより浮上されている下部走行体１の上に旋回
可能な上部旋回体２が設けられ、この上部旋回体２の上
に、図示しないブームフットピンを介して、起伏シリン
ダ３ａにより起伏される多段伸縮式のブーム３が設置さ
れている。前記ブーム３のブームヘッド４にトップシー
ブ４ａが設けられ、このトップシーブ４ａには、前記上
部旋回体２に搭載されてなる主巻ウインチにより巻取
り、巻戻される主巻ロープ５が掛けられて垂設され、そ
の先端に主フック５ａが設けられている。また、前記ブ
ームヘッド４の先端には補フック用ブラケット（補ジ
ブ）６が突設され、この補フック用ブラケット６の先端
部に補助シーブ６ａが設けられている。この補助シーブ
６ａには、前記上部旋回体２に搭載されてなる補巻ウイ
ンチにより巻取り、巻戻される補巻ロープ７が掛けられ
て垂設され、その先端に補フック７ａが設けられてい
る。このような構成になるクレーンには、吊荷とその周
辺状況を監視する後述する吊荷監視装置１０が設けられ
ている。

【００１６】前記吊荷監視装置１０は、前記ブームヘッ
ド４の下端側面に植設されたピンにより着脱可能に取付
けられたブラケットに取付けられ、このブラケットに取
付けられた取付金具およびこの取付金具に水平軸を介し
て揺動可能に支持されてブーム３の起伏角度の如何を問
わず自重により常に下方を向き、吊荷とその周辺の映像
を撮影するカメラ本体とからなるズームカメラ１１と、
前記上部旋回体２のブーム３の一側に搭載されてなる運
転室８内の運転席８１の前側の操作パネル８２の右側位
置に嵌め込まれ、前記ズームカメラ１１で撮影される映
像を映し出すモニタ１２と、前記運転席８１の左側位置
に設けられ、上部旋回体２を旋回操作する旋回操作レバ
ー８３、また右側位置に設けられ、左側から順に補フッ
ク７ａを昇降操作する補巻操作レバー８４、主フック５
ａを昇降操作する主巻操作レバー８５、およびブーム３
を起伏操作するブーム操作レバー８６のうち、旋回操作
レバー８３のグリッブ８３ａの頂部に設けられ、前側を
ＯＮ操作するとモニタ１２に映し出される映像が拡大
し、後側をＯＮするとすると縮小するように前記ズーム
カメラ１１のズームレンズを操作するズーム倍率調整ス
イッチ１３と、後述するカメラコントローラ１４とから
構成されている。

【００１７】ところで、本実施の形態１に係る吊荷監視
装置１０では、ズーム倍率調整スイッチ１３を旋回操作
レバー８３のグリッブ８３ａの周面部に設けたが、この
グリッブ８３ａの頂部でも良く、また補巻等の他の操作
レバーのグリップに設けても良いものである。なお、こ
のようにズーム倍率調整スイッチ１３を旋回操作レバー
８３のグリッブ８３ａに設けたのは、旋回操作レバー８
３の操作頻度が最も高く、かつオペレータが常にグリッ
プ８３ａを握っていて操作し易いからである。

【００１８】上記カメラコントローラ１４は、図３
（ａ）に示すように構成されている。これは、映像信号
処理回路１４ａと、モータ駆動制御回路１４ｂとから構
成されており、ズーム倍率調整スイッチ１３の操作によ
り映像拡大・縮小信号が入力されると、このカメラコン
トローラ１４のモータ駆動制御回路１４ｂによってズー
ムカメラ１１のズームレンズを伸縮させる図示しないズ
ーム駆動モータが正逆駆動され、ズーム倍率調整スイッ
チ１３の操作停止によりズーム駆動モータの駆動が停止
される。そして、ズームカメラ１１により、拡大または
縮小された吊荷やその周辺の映像が撮影されて、それら
の映像信号がカメラコントローラ１４に入力されると、
このカメラコントローラ１４の映像信号処理回路１４ａ
によって周知の逆光補正等の映像信号処理がなされて、
逆光補正等の信号処理済の映像がモニタ１２に表示され
るように構成されている。

【００１９】以下、図３（ｂ）を参照しながら、本実施
の形態１に係る吊荷監視装置１０の使用態様を説明する
と、ステップ１において、ズーム倍率調整スイッチ１３
が操作される。このズーム倍率調整スイッチ１３が映像
拡大側に操作されたときにはステップ２に進み、このズ
ーム倍率調整スイッチ１３が映像縮小側が操作されたと
きにはステップ２ａに進む。

【００２０】ステップ２において、モータ駆動制御回路
１４ｂにより映像拡大のためのズームカメラ１１のズー
ムレンズの焦点距離（ｆ＝ｆ＋Δｆ）が演算されてステ
ップ３に進む。また、ステップ２ａにおいて、モータ駆
動制御回路１４ｂにより映像縮小のためのズームカメラ
１１のズームレンズの焦点距離（ｆ＝ｆ−Δｆ）が演算
されてステップ３に進む。

【００２１】ステップ３において、ズーム駆動モータが
駆動されて、ズームレンズの焦点距離がｆ＝ｆ＋Δｆま
たはｆ＝ｆ−Δｆになるように調整される。そして、ズ
ームカメラ１１で撮影された吊荷とその周辺の映像信号
が、映像信号処理回路１４ａによって逆光補正等の映像
信号処理がなされ、逆光補正等の信号処理済の映像がモ
ニタ１２に表示されて、一連の吊荷監視作業が終了す
る。

【００２２】従来例に係るクレーンの吊荷監視装置によ
れば、上記のとおり、フックが下降されて吊荷がカメラ
から離れるにつれてモニタに映し出される吊荷の映像が
次第に小さくなるので、吊荷とこの吊荷の周辺の状態
（作業員や干渉物の有無、荷下ろし高さの把握）を確認
することが困難になる場合があった。

【００２３】しかしながら、本実施の形態１に係るクレ
ーンの吊荷監視装置１０によれば、吊荷がズームカメラ
１１から離れるにつれてズーム倍率調整スイッチ１３の
操作によりモニタ１２に映し出される吊荷の映像を大き
くすることができるので、吊荷とその周辺の状態（作業
員や干渉物の有無、荷下ろし高さの把握）を容易に確認
することが可能になり、クレーン作業能率の向上に大い
に寄与することができ、吊荷やその周辺の器物の損傷や
人身事故等の発生を防止することができるという優れた
効果を奏することができる。

【００２４】本発明の実施の形態２に係るクレーンの吊
荷監視装置を、そのブロック図の図４と、メインコント
ローラの作動フロー図の図５と、カメラコントローラの
作動フロー図の図６とを参照しながら、上記実施の形態
１と同一のものには同一符号を付して、上記実施の形態
１と相違する点について説明する。

【００２５】図３（ａ）と図４との比較において良く理
解されるように、この実施の形態２に係る吊荷監視装置
２０は、上記実施の形態１に係る吊荷監視装置１０のカ
メラコントローラ１４に、過負荷防止装置の後述する構
成になるメインコントローラ２２からズームカメラ１１
のズームレンズの焦点距離ｆを調整するための演算に必
要なデータが入力されると、第１ズーム倍率手動・自動
選択手段であるオルタネイト式の自動ズーム選択スイッ
チ２１の操作によりズームカメラ１１のズームレンズの
焦点距離ｆを自動的に調整させる第１ズーム倍率自動調
整機能を付与したものである。

【００２６】詳しくは、前記メインコントローラ２２に
は、ドラム回転計２３から補巻ロープを巻取り、巻戻す
補巻ロープ巻上ドラムの回転数信号が、ブーム長さ計２
４からブーム長さ信号が、ブーム角度計２５からブーム
角度信号が、ジブ長さ計２６からジブ長さ信号が、ジブ
角度計２７からジブ角度信号がそれぞれ入力され、また
ロープ掛本数選択スイッチ２８により補巻ロープのロー
プ掛本数が選択されて入力されると共に、モーメンタリ
ー式のフック位置リセットスイッチ２９の操作により補
フック７ａの位置がリセットされるようになっている。

【００２７】前記メインコントローラ２２には下記のと
おりの第１ズーム倍率自動調整機能が付与されている。
即ち、図１に示すように、補巻ロープ７を巻戻して補フ
ック７ａを地面に接触させた状態でフック位置リセット
スイッチ２９をＯＮ操作すると、ブーム長さ計２４から
入力されたブーム長信号と、ブーム角度計２５から入力
されたブーム角度信号、ジブ長さ計２６から入力された
ジブ長信号、ジブ角度計２７から入力されたジブ角度信
号から、ズームカメラ１１から補フック７ａまでの距離
（以下、ロープ長という。）Ｌを演算し、これをＬ₀ と
して記憶する。そして、このときは、補巻ロープ７の巻
取り、巻戻し量をフック位置リセットスイッチ２９によ
りリセットして、この補巻ロープ７のロープ長Ｌの変化
量ΔＬを０とする。

【００２８】次いで、フック位置リセットスイッチ２９
がＯＦＦになり、そして補巻ロープ７の巻取り、巻戻し
操作によって補フック７ａが昇降されると、ドラム回転
計２３から入力される補巻ロープ巻上ドラムの回転数信
号から一定時間毎（制御周期毎）の補巻ロープ巻上ドラ
ムの回転角度を演算して補巻ロープ７の巻取り、巻戻し
長さを演算する。そして、演算により求められた補巻ロ
ープ７の巻取り、巻戻し長さを前記ロープ掛本数選択ス
イッチ２８で選択した掛本数で除算して、補フック７ａ
の一定時間毎の昇降距離である補巻ロープ７のロープ長
Ｌの変化量ΔＬを求め、この補巻ロープ７のロープ長Ｌ
をＬ＝Ｌ₀ ＋ΣΔＬの算式より演算すると共に、このロ
ープ長Ｌ，Ｌ₀ の信号を前記カメラコントローラ１４の
モータ駆動制御回路１４ｂに出力するものである。

【００２９】また、カメラコントローラ１４のモータ駆
動制御回路１４ｂは、ズーム倍率調整スイッチ１３の操
作によりズームカメラ１１のズーム倍率を調整した後、
自動ズーム選択スイッチ２１がＯＮ操作されると、ＯＮ
操作されたときのズームレンズの焦点距離ｆをｆ₀ とし
て記憶する。そして、前記メインコントローラ２２から
入力された補巻ロープ７のロープ長Ｌ，Ｌ₀ の信号か
ら、ズームレンズの焦点距離ｆをｆ＝（Ｌ／Ｌ₀ ）・ｆ
₀ の算式によって演算し、ズームカメラ１１のズームレ
ンズの焦点距離ｆを変化する補巻ロープ７のロープ長Ｌ
に正比例させて変化させるというズーム自動調整機能を
発揮させる。例えば、補巻ロープ７のロープ長ＬがＬ₀
の２倍になれば、ズームカメラ１１のズームレンズの焦
点距離ｆをｆ₀ の２倍にするものである。

【００３０】そして、ズームカメラ１１で撮影された吊
荷とその周辺の映像は、上記実施の形態１と同様、カメ
ラコントローラ１４の映像信号処理回路１４ａで逆光補
正等の信号処理が行われてモニタ１２に常に同じ大きさ
で映し出されることになる。なお、この吊荷監視装置２
０のズーム自動調整機能を使用しない場合には、図３
（ａ）と図４との比較において良く理解されるように、
上記実施の形態１の場合と同様に、ズーム倍率調整スイ
ッチ１３の操作によりズームカメラ１１のズームレンズ
の焦点距離ｆを手動調整することができる。

【００３１】先ず、前記メインコントローラ２２の作用
態様を図５を参照しながら説明すると、ステップ１にお
いて、フック位置リセットスイッチ２９がＯＮ操作され
たか否かが判定される。このフック位置リセットスイッ
チ２９がＯＮ操作されたＹｅｓの場合にはステップ２に
進み、このフック位置リセットスイッチ２９がＯＮ操作
されていないＮｏの場合、つまりフック位置をリセット
しない場合にはステップ２ａに進む。

【００３２】ステップ２において、フック位置リセット
スイッチ２９がＯＮ操作されたときのズームカメラ１１
から補フック７ａまでの補巻ロープ７のロープ長ＬをＬ
₀ として記憶し、補巻ロープ７のロープ長Ｌの変化量Δ
Ｌ＝０として記憶してステップ３に進む。また、ステッ
プ２ａにおいて、補巻ロープ７の巻取り、巻戻し長さが
ロープ掛本数選択スイッチ２８により選択された掛本数
で除算され、補巻ロープ７のロープ長Ｌの変化量ΔＬが
演算されてステップ３に進む。

【００３３】ステップ３において、巻取り、巻戻しによ
り変化する補巻ロープ７のロープ長Ｌ（Ｌ＝Ｌ₀ ＋ΣΔ
Ｌ）が演算されてステップ４に進む。なお、補巻ロープ
７のロープ長Ｌを演算する実際のソフトでは、Ｌ＝Ｌ＋
ΔＬの演算式が用いられる。

【００３４】ステップ４において、ズームカメラ１１の
ズームレンズの焦点距離ｆを調整するための演算に必要
なデータである補巻ロープ７のロープ長Ｌ₀ ，Ｌがカメ
ラコントローラ１４に送信される。

【００３５】次に、カメラコントローラ１４の作用態様
を図６を参照しながら説明すると、ステップ１におい
て、自動ズーム選択スイッチ２１がＯＦＦからＯＮにな
ったか否かが判定される。この自動ズーム選択スイッチ
２１がＯＦＦからＯＮになったＹｅｓの場合にはステッ
プ２に進み、この自動ズーム選択スイッチ２１がＯＦＦ
からＯＮ操作されないＮｏの場合にはステップ２ａに進
む。

【００３６】ステップ２において、自動ズーム選択スイ
ッチ２１がＯＦＦからＯＮになったときのズームレンズ
の焦点距離ｆ＝ｆ₀ として記憶してステップ３に進む。
一方、ステップ２ａにおいて、再び自動ズーム選択スイ
ッチ２１の状態がＯＮになっているか否かが判定され
る。この自動ズーム選択スイッチ２１がＯＮになってい
るＹｅｓの場合にはステップ３に進み、ズームカメラ１
１が自動ズーム選択されておらず、この自動ズーム選択
スイッチ２１が操作されていないＮｏの場合にはステッ
プ３ａに進み、上記実施の形態１の場合と同様に、ズー
ム倍率調整スイッチ１３の手動操作によりズームカメラ
１１のズームレンズの焦点距離ｆが調整される。

【００３７】ステップ３において、メインコントローラ
２２からロープ長Ｌ₀ ，Ｌの信号を受信してステップ４
に進む

【００３８】ステップ４において、ズームカメラ１１の
ズームレンズの焦点距離ｆが下記算式により演算されて
ステップ５に進む。 ズームレンズの焦点距離ｆ＝（Ｌ／Ｌ₀ ）・ｆ₀

【００３９】ステップ５において、ズームカメラ１１の
ズームレンズの焦点距離ｆが演算された焦点距離（Ｌ／
Ｌ₀ ）・ｆ₀ になるように調整される。

【００４０】これにより、自動、手動の何れによっても
ズームカメラ１１のレンズの焦点距離ｆが変化する補巻
ロープのロープ長Ｌに応じて調整されるので、本実施の
形態２に係る吊荷監視装置２０は上記実施の形態１に係
る吊荷監視装置１０と同等の効果がある。但し、自動調
整を選択することにより、手動により調整する必要がな
く、クレーン作業に専念することができるので、よりク
レーン作業能率が向上するのに加えて、オペレータの疲
労度の軽減に寄与することができるという効果があり、
この点において上記実施の形態１よりも優れている。

【００４１】本発明の実施の形態３に係るクレーンの吊
荷監視装置を、吊荷監視装置のブロック図の図７と、メ
インコントローラの作動フロー図の図８と、カメラコン
トローラの作動フロー図の図９とを参照しながら、上記
実施の形態２と同一のものには同一符号を付して、上記
実施の形態２と相違する点について説明する。

【００４２】図４と図７のとの比較において良く理解さ
れるように、この実施の形態３に係る吊荷監視装置３０
は、上記実施の形態２に係る吊荷監視装置２０のメイン
コントローラ２２に、第２ズーム倍率手動・自動選択手
段であるモーメンタリー式の荷下ろし位置セットスイッ
チ３１によりズームカメラ１１のズームレンズの焦点距
離を自動的に調整させる第２ズーム倍率自動調整機能を
付与した構成になるものである。勿論、上記実施の形態
２に係る吊荷監視装置２０と同様に、カメラコントロー
ラ１４のモータ駆動制御回路１４ｂにロープ長Ｌ₀ ，Ｌ
も送信することができるのに加えて、上記実施の形態１
に係る吊荷監視装置１０と同様に、ズーム倍率調整スイ
ッチ１３の手動操作によってもズームカメラ１１の焦点
距離ｆを調整し得るように構成されている。

【００４３】前記メインコントローラ２２は、図１に示
すように、補フック７ａを荷下ろし位置に接触させて荷
下ろし位置セットスイッチ３１をＯＮ操作すると、ブー
ム長さ計２４から入力されたブーム長信号、ブーム角度
計２５から入力されたブーム角度信号、ジブ長さ計２６
から入力されたジブ長信号、ジブ角度計２７から入力さ
れたジブ角度信号から、ズームカメラ１１から荷下ろし
位置までの距離Ｍを演算し、これをＭ₀ （＝ロープ長
Ｌ）として記憶する。そして、このときは補巻ロープの
巻取り、巻戻し量をリセットして、ズームカメラ１１の
高さの変化量ΔＭを０とする。

【００４４】次いで、ブームやジブの起伏が開始される
と荷下ろし位置セットスイッチ３１がＯＦＦになり、刻
々変化するブーム長、ブーム角度、ジブ長、ジブ角度か
らカメラ高さの変化量ΔＭを求め、ズームカメラ１１か
ら荷下ろし位置までの距離ＭをＭ＝Ｍ₀ ＋ΣΔＭの算式
より演算すると共に、この距離Ｍ₀ ，Ｍの信号を前記カ
メラコントローラ１４のモータ駆動制御回路１４ｂに出
力するものである。

【００４５】また、カメラコントローラ１４のモータ駆
動制御回路１４ｂは、上記実施の形態２の場合と同様、
ズーム倍率調整スイッチ１３の操作でズームカメラ１１
のズーム倍率を調整した後、自動ズーム選択スイッチ２
１がＯＮ操作されると、ＯＮ操作されたときのズームレ
ンズの焦点距離をｆ₀ を記憶する。そして、前記メイン
コントローラ２２から入力された距離Ｍ₀ ，Ｍの信号か
ら、ズームレンズの焦点距離ｆをｆ＝（Ｍ／Ｍ₀ ）・ｆ
₀ の算式により演算し、ズームカメラ１１のズームレン
ズの焦点距離ｆを変化する距離Ｍに正比例させて変化さ
せるというズーム自動調整機能を発揮させるものであ
る。

【００４６】そして、ズームカメラ１１で撮影された吊
荷とその周辺の映像は、上記実施の形態１と同様、カメ
ラコントローラ１４の映像信号処理回路１４ａで逆光補
正等の信号処理が行われてモニタ１２に常に同じ大きさ
で映し出されることになる。なお、自動ズーム選択スイ
ッチ２１が操作されない場合には、図３（ａ）と図７と
の比較において良く理解されるように、上記実施の形態
１の場合と同様に、ズーム倍率調整スイッチ１３の手動
操作によりズームカメラ１１のズームレンズの焦点距離
ｆを調整することができる。

【００４７】前記メインコントローラ２２の作用態様
を、図８を参照しながら説明すると、先ずステップ１に
おいて、荷下ろし位置リセットスイッチ３１がＯＮ操作
されたか否かが判定される。この荷下ろし位置リセット
スイッチ３１がＯＮ操作されたＹｅｓの場合にはステッ
プ２に進み、この荷下ろし位置リセットスイッチ３１が
ＯＮ操作されていないＮｏの場合、つまり荷下ろし位置
をリセットしない場合にはステップ２ａに進む。

【００４８】ステップ２において、荷下ろし位置リセッ
トスイッチ３１がＯＮ操作されたときのズームカメラ１
１から荷下ろし位置までの距離ＭをＭ＝Ｍ₀ として記憶
し、ズームカメラ１１の高さの変化量ΔＭ＝０として記
憶してステップ３に進む。また、ステップ２ａにおい
て、ブームやジブが起伏され、刻々変化するブーム長、
ブーム角度、ジブ長、ジブ角度からカメラ高さの変化量
ΔＭが求められてステップ３に進む。

【００４９】ステップ３において、ブームやジブの起伏
作動により刻々変化するズームカメラ１１から荷下ろし
位置までの距離Ｍ（Ｍ＝Ｍ₀ ＋ΣΔＭ）が演算されてス
テップ４に進む。なお、ズームカメラ１１から荷下ろし
位置までの距離Ｍを演算する実際のソフトでは、Ｍ＝Ｍ
＋ΔＭの演算式が用いられる。

【００５０】ステップ４において、ズームカメラ１１の
ズームレンズの焦点距離ｆを調整するための演算に必要
なデータであるズームカメラ１１から荷下ろし位置まで
の距離Ｍ₀ ，Ｍがカメラコントローラ１４に送信され
る。

【００５１】次に、前記カメラコントローラ１４の作用
態様を、図９を参照しながら説明すると、上記実施の形
態２の場合と同様に、ステップ１において、自動ズーム
選択スイッチ２１がＯＦＦからＯＮになったか否かが判
定される。この自動ズーム選択スイッチ２１がＯＦＦか
らＯＮになったＹｅｓの場合にはステップ２に進み、自
動ズーム選択スイッチ２１がＯＦＦからＮｏ操作されて
いないＮｏの場合にはステップ２ａに進む。

【００５２】ステップ２において、自動ズーム選択スイ
ッチ２１がＯＦＦからＯＮになったときのズームレンズ
の焦点距離ｆをｆ₀ として記憶してステップ３に進む。
一方、ステップ２ａにおいて、再び自動ズーム選択スイ
ッチ２１の状態がＯＮになっているか否か、が判定され
る。この自動ズーム選択スイッチ２１がＯＮになってい
るＹｅｓの場合にはステップ３に進み、ズームカメラ１
１が自動ズーム選択されておらず、この自動ズーム選択
スイッチ２１が操作されていないＮｏの場合にはステッ
プ３ａに進み、上記実施の形態１の場合と同様に、以下
手動によりズームカメラ１１のズームレンズの焦点距離
が調整される。

【００５３】ステップ３において、メインコントローラ
２２からズームカメラ１１から荷下ろし位置までの距離
Ｍ₀ ，Ｍを受信してステップ４に進む

【００５４】ステップ４において、ズームカメラ１１の
ズームレンズの焦点距離ｆが下記算式により演算されて
ステップ５に進む。 ズームレンズの焦点距離ｆ＝（Ｍ／Ｍ₀ ）・ｆ₀

【００５５】ステップ５において、ズームカメラ１１の
ズームレンズの焦点距離ｆが演算された焦点距離（Ｍ／
Ｍ₀ ）・ｆ₀ になるように調整される。

【００５６】これにより、上記実施の形態２の場合と同
様に、自動、手動の何れによってもズームカメラ１１の
レンズの焦点距離ｆが、変化するこのズームカメラ１１
から荷下ろし位置までの距離Ｍに応じて調整されるの
で、本実施の形態３に係る吊荷監視装置３０は上記実施
の形態２に係る吊荷監視装置２０と同等の効果がある。
勿論、この実施の形態３の場合においても、自動調整を
選択することにより、ズームカメラ１１の焦点距離を手
動により調整する必要がなく、クレーン作業に専念する
ことができるので、よりクレーン作業能率が向上するの
に加えて、オペレータの疲労度の軽減に寄与することが
できるという効果がある。

【００５７】以上では、本発明の技術的思想を、補フッ
ク７ａに吊持されてなる吊荷の監視に適用した場合を例
として説明したが、主フック５ａに吊持されてなる吊荷
の監視にも適用することができ、またホイールクレーン
に適用した場合を例として説明したが、ラチスブームを
備えたクレーンに対しても適用することができるので、
上記実施の形態１，２または３に係る吊荷関し装置によ
って本発明の技術的思想の適用範囲が限定されるもので
はない。

【００５８】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
に係るクレーンの吊荷監視装置によれば、操作レバーを
操作しながら、この操作レバーのグリップに設けられた
ズーム倍率調整スイッチを操作し、カメラコントローラ
を介してカメラのズーム倍率を変更することにより、フ
ックの昇降によるカメラと吊荷との間の距離の変化の如
何にかかわらずモニタに映し出される吊荷の映像の大き
さを一定に保持することができる。

【００５９】従って、本発明の請求項１に係るクレーン
の吊荷監視装置によれば、フックが下降されて吊荷がカ
メラから離れるにつれてモニタに映し出される吊荷の映
像が次第に小さくなる従来例に係るクレーンの吊荷監視
装置と異なり、吊荷とその周辺の状態を容易に確認する
ことができるので、クレーン作業能率の向上に寄与する
ことができ、吊荷やその周辺の器物の損傷や人身事故等
の発生を防止することができるという優れた効果があ
る。

【００６０】また、本発明の請求項２に係るクレーンの
吊荷監視装置によれば第１ズーム倍率自動調整機能を有
するカメラコントローラにより、また本発明の請求項３
に係るクレーンの吊荷監視装置によれば第２ズーム倍率
自動調整機能を有するカメラコントローラにより、カメ
ラのズーム倍率が自動的に変更されて、モニタに映し出
される吊荷の画像の大きさが常に一定に保持されるの
で、上記請求項１に係る効果に加えて、手動によりカメ
ラのズーム倍率調整する必要がなく、クレーン作業に専
念することができ、クレーン作業能率の一層の向上、オ
ペレータの疲労の抑制に寄与することができるという効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係る吊荷監視装置を備
えたホイールクレーンの側面図である。

【図２】本発明の実施の形態１に係り、ホイールクレー
ンの運転室内の機器、操作ればー配置明図斜視図であ
る。

【図３】本発明の実施の形態１に係り、図３（ａ）は吊
荷監視装置のブロック図、図３（ｂ）は吊荷監視装置の
吊荷監視カメラの作動フロー図である。

【図４】本発明の実施の形態２に係り、吊荷監視装置の
ブロック図である。

【図５】本発明の実施の形態２に係り、吊荷監視カメラ
の作動フロー図である。

【図６】本発明の実施の形態２に係り、吊荷監視装置の
ブロック図である。

【図７】本発明の実施の形態３に係り、吊荷監視カメラ
の作動フロー図である。

【図８】本発明の実施の形態３に係り、吊荷監視装置の
ブロック図である。

【図９】本発明の実施の形態３に係り、吊荷監視カメラ
の作動フロー図である。

【図１０】従来例に係り、図１０（ａ）は吊荷監視装置
を備えたクレーンを示す側面図、図１０（ｂ）はブーム
先端部における吊荷監視カメラ取付け状態を示す拡大
図、図１０（ｃ）はブーム先端部の構成を示す要部のス
ケルトン図である。

【符号の説明】

１…下部走行体，２…上部旋回体，３…ブーム，３ａ…
起伏シリンダ，４…ブームヘッド，４ａ…トップシー
ブ，５…主巻ロープ，５ａ…主フック，６…補フック用
ブラケット，６ａ…補助シーブ，７…補巻ロープ，７ａ
…補フック，８…運転室，８１…運転席，８２…操作パ
ネル，８３…旋回操作レバー，８３ａ…グリップ，８４
…補巻操作レバー，８５…主巻操作レバー，８６…ブー
ム操作レバー １０…吊荷監視装置，１１…ズームカメラ，１２…モニ
タ，１３…ズーム倍率調整スイッチ，１４…カメラコン
トローラ，１４ａ…映像信号処理回路，１４ｂ…モータ
駆動制御回路 ２０…吊荷監視装置，２１…自動ズーム選択スイッチ，
２２…メインコントローラ，２３…ドラム回転計，２４
…ブーム長さ計，２５…ブーム角度計，２６…ジブ長さ
計，２７…ジブ角度計，２８…ロープ掛本数選択スイッ
チ，２９…フック位置リセットスイッチ ３０…吊荷監視装置，３１…荷下ろし位置セットスイッ
チ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンのブームの先端部にフックに吊
   持された吊荷を監視するカメラが設置され、クレーン操
   作のための操作レバーが設けられた運転室内に前記カメ
   ラで撮影された吊荷とその周辺の映像を映し出すモニタ
   が設けられてなるクレーンの吊荷監視装置において、前
   記操作レバーのグリップに設けられるズーム倍率調整ス
   イッチと、このズーム倍率調整スイッチの操作により前
   記カメラのズーム倍率を変更させるカメラコントローラ
   とを備えてなることを特徴とするクレーンの吊荷監視装
   置。
2. 【請求項２】 前記カメラコントローラに、前記モニタ
   に映し出される吊荷の画像の大きさが常に一定に保持さ
   れるように、第１ズーム倍率手動・自動選択手段の操作
   により前記カメラと吊荷を吊持するフックとの距離に応
   じて、このカメラのズーム倍率を自動的に変更させる第
   １ズーム倍率自動調整機能を付加したことを特徴とする
   請求項１に記載のクレーンの吊荷監視装置。
3. 【請求項３】 前記カメラコントローラに、前記モニタ
   に映し出される吊荷の荷下ろし位置の画像の大きさが常
   に一定に保持されるように、第２ズーム倍率手動・自動
   選択手段の操作により前記荷下ろし位置からのカメラの
   高さに応じて、このカメラのズーム倍率を自動的に変更
   する第２ズーム倍率自動調整機能を付加したことを特徴
   とする請求項２に記載のクレーンの吊荷監視装置。