JP2001084385A

JP2001084385A - ３次元映像識別装置，３次元映像識別方法およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体

Info

Publication number: JP2001084385A
Application number: JP25804099A
Authority: JP
Inventors: Nobuaki Takanashi; 伸彰高梨
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1999-09-10
Filing date: 1999-09-10
Publication date: 2001-03-30
Anticipated expiration: 2019-09-10
Also published as: JP3498643B2

Abstract

(57)【要約】【課題】計測対象物体の位置・姿勢に対して３次元的
な座標変換を伴うことなく、計測対象物体が予め想定し
た対象物体のいずれと一致するか簡単な処理にて識別す
る。【解決手段】対象物体の３次元像データ１を入力と
し、投影部２でこの３次元像データ１を操作者の指定も
しくは予め選択することにより定めた第一の２次元投影
平面に投影し、投影像の重心を重心算出部３で求め、そ
の重心を通り投影像の最も長い方向に一致する直線を慣
性主軸算出部４で求め、慣性主軸の長軸上を通り第一の
２次元平面と直交する第二の２次元平面によって対象物
体の３次元像データを切断した上で切断した断面形状を
鉛直断面像生成部５で鉛直断面像として求め、この鉛直
断面像に対しその輪郭を輪郭曲線抽出部６で抽出し、抽
出された輪郭の面積，周囲長，円形度および輪郭曲線を
包含する長方形の縦横比の全て若しくはその一部を識別
パラメータ抽出部７で識別パラメータ８として求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、３次元映像識別装
置，３次元映像識別方法およびコンピュータ読み取り可
能な記録媒体に関し、特に、計測対象物体の位置・姿勢
に対して３次元的な座標変換を伴うことなく、計測対象
物体が予め想定した対象物体のいずれと一致するかを簡
単な処理で識別することを図った３次元映像識別装置，
３次元映像識別方法およびコンピュータ読み取り可能な
記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】３次元立体としての検出対象物を識別す
るには、対象物の３次元形状を計測し、予め想定し得る
対象物毎に計測しておいた形状と比較することにより、
どの対象物であるかを特定する処理が必要である。文字
認識や図形認識など、２次元の図形識別では比較的簡単
な比較処理にて識別が可能であるが、対象物が３次元物
体である場合には、移動・回転など、計測時と位置／姿
勢が異なるので対象物の特徴量の抽出および比較が困難
となる。

【０００３】この要求に応えるために、例えば、特開平
０７−１９８３４号公報に開示されているような識別装
置が提案されている。この識別装置は、内部モデルの特
徴量と観測対象物体の特徴量を比較するものであり、対
応点決定部により内部モデルから観測対象物体の対応点
を推定し、内部モデルを回転および並行移動して内部モ
デルと観測対象物体相互の座標変換を決定した上で内部
モデルと観測対象物体の同定を行なうようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平０７−１９８３４号公報に開示された識別装置によ
れば、以下のような問題があった。（１）３次元対象物データである内部モデルと観測対象
物体形状の比較における最大の問題は、同じ対象物体に
対しても内部モデルを作成した時点での位置および姿勢
と観測時の位置および姿勢が異なる点にある。３次元空
間では位置に対して並行移動として３次元、姿勢に対し
て回転運動として３次元の合計６次元の座標変換が必要
となる。このため、内部モデルと観測対象物体形状を３
次元形状として比較するためには、内部モデルの位置姿
勢を変化させつつ内部モデルと観測対象物体両者の対応
点が極力一致するよう内部モデルの座標変換値を得る処
理が必要となる。この座標変換値決定処理は６次元方向
に対して少しずづ移動・回転させては誤差値を求める繰
り返し演算となり、多くの演算処理が必要となるという
問題があった。（２）更に、観測対象物体が、想定される複数の物体の
いずれであるかを決定する識別装置では、想定される複
数の内部モデルに対して前述の座標変換値決定処理を繰
り返すことが必須となり、更に演算量は増大してしまう
という問題があった。

【０００５】従って、本発明の目的は、計測対象物体の
位置・姿勢に対して３次元的な座標変換を伴うことな
く、計測対象物体が予め想定した対象物体のいずれと一
致するかを簡単な処理で識別することができる３次元映
像識別装置，３次元映像識別方法および３次元映像識別
プログラムを記録した記録媒体を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、対象物体の３次元像データに対し、操作
者の指定もしくは予め選択することにより定めた第一の
２次元投影平面に３次元像を投影する投影手段と、前記
投影により得られる投影像の重心を求める重心算出手段
と、前記重心を通り前記投影像の最も長い方向に一致す
る直線である慣性主軸の長軸を算出する慣性主軸算出手
段と、前記慣性主軸の長軸上を通り前記第一の２次元平
面と直交する第二の２次元平面によって前記対象物体の
前記３次元像を切断し、前記切断した断面形状を鉛直断
面像として求める鉛直断面像生成手段と、前記鉛直断面
像の輪郭曲線を抽出する輪郭曲線抽出手段と、前記輪郭
曲線の面積，周囲長，円形度および輪郭曲線を包含する
長方形の縦横比の全て若しくはその一部を求める識別パ
ラメータ抽出手段と、を有することを特徴とする３次元
映像識別装置を提供するものである。

【０００７】また、前記３次元映像識別装置に加え、更
に、前記対象物体の３次元像データを取得する３次元像
データ取得手段を有することを特徴とする３次元映像識
別装置を提供するものである。

【０００８】また、前記３次元映像識別装置に加え、更
に、前記３次元映像取得手段で取得した前記対象物体の
３次元像データを記憶し再生する記憶再生手段を有する
ことを特徴とする３次元映像識別装置を提供するもので
ある。

【０００９】また、前記３次元映像識別装置に加え、更
に、前記３次元映像取得手段で取得した前記対象物体の
３次元像データを送信する送信手段および前記送信され
た前記３次元像データを受信する受信手段とを有するこ
とを特徴とする３次元映像識別装置を提供するものであ
る。

【００１０】また、前記３次元映像識別装置に加え、更
に、検出が想定される複数の対象物体に対して複数の測
定方向からの識別パラメータを予め求めて記憶しておく
物体特徴パラメータ記憶手段と、前記識別パラメータ抽
出手段によって求められた識別パラメータと前記物体特
徴パラメータとを比較する物体パラメータ比較手段と、
を有することを特徴とする３次元映像識別装置を提供す
るものである。

【００１１】また、本発明は、上記の目的を達成するた
め、対象物体の３次元像データに対し、操作者の指定も
しくは予め選択することにより定めた第一の２次元投影
平面に３次元像を投影する投影工程と、前記投影により
得られる投影像の重心を求める重心算出工程と、前記重
心を通り前記投影像の最も長い方向に一致する直線であ
る慣性主軸の長軸を算出する慣性主軸算出工程と、前記
慣性主軸の長軸上を通り前記第一の２次元平面と直交す
る第二の２次元平面によって前記対象物体の前記３次元
像を切断し、前記切断した断面形状を鉛直断面像として
求める鉛直断面像生成工程と、前記鉛直断面像の輪郭曲
線を抽出する輪郭曲線抽出工程と、前記輪郭曲線の面
積，周囲長，円形度および輪郭曲線を包含する長方形の
縦横比の全て若しくはその一部を求める識別パラメータ
抽出工程と、を有することを特徴とする３次元映像識別
方法を提供するものである。

【００１２】また、前記３次元映像識別方法に加え、更
に、前記対象物体の３次元像データを取得する３次元像
データ取得工程を有することを特徴とする３次元映像識
別方法を提供するものである。

【００１３】また、前記３次元映像識別方法に加え、更
に、前記３次元映像取得工程で取得した前記対象物体の
３次元像データを記憶し再生する記憶再生工程を有する
ことを特徴とする３次元映像識別方法を提供するもので
ある。

【００１４】また、前記３次元映像識別方法に加え、更
に、前記３次元映像取得工程で取得した前記対象物体の
３次元像データを送信する送信工程および前記送信され
た前記３次元像データを受信する受信工程とを有するこ
とを特徴とする３次元映像識別方法を提供するものであ
る。

【００１５】また、前記３次元映像識別方法に加え、更
に、検出が想定される複数の対象物体に対して複数の測
定方向からの識別パラメータを予め求めて記憶しておく
物体特徴パラメータ記憶工程と、前記識別パラメータ抽
出工程によって求められた識別パラメータと前記物体特
徴パラメータとを比較する物体パラメータ比較工程と、
を有することを特徴とする３次元映像識別方法を提供す
るものである。

【００１６】更に、本発明は、上記の目的を達成するた
め、対象物体の３次元像データに対し、操作者の指定も
しくは予め選択することにより定めた第一の２次元投影
平面に３次元像を投影する投影手段と、前記投影により
得られる投影像の重心を求める重心算出手段と、前記重
心を通り前記投影像の最も長い方向に一致する直線であ
る慣性主軸の長軸を算出する慣性主軸算出手段と、前記
慣性主軸の長軸上を通り前記第一の２次元平面と直交す
る第二の２次元平面によって前記対象物体の前記３次元
像を切断し、前記切断した断面形状を鉛直断面像として
求める鉛直断面像生成手段と、前記鉛直断面像の輪郭曲
線を抽出する輪郭曲線抽出手段と、前記輪郭曲線の面
積，周囲長，円形度および輪郭曲線を包含する長方形の
縦横比の全て若しくはその一部を求める識別パラメータ
抽出手段と、を実現させるためのプログラムを記録した
コンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供するもので
ある。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の実施の形態を具体的かつより詳細に説明する。

【００１８】〔第１の実施の形態〕図１は、第１の実施
の形態による３次元映像識別装置の構成図である。図に
示すように、この識別装置１００は、対象物体の３次元
像データ１を入力とし、この３次元像データ１を操作者
の指定もしくは予め選択することにより定めた第一の２
次元投影平面に投影する投影部２と、投影部２による投
影により得られる投影像の重心を求める重心算出部３
と、重心算出部３により得られた重心を通り投影像の最
も長い方向に一致する直線を求める慣性主軸算出部４
と、慣性主軸の長軸上を通り第一の２次元平面と直交す
る第二の２次元平面によって対象物体の３次元像データ
を切断した上で切断した断面形状を鉛直断面像として求
める鉛直断面像生成部５と、鉛直断面像生成部５で得ら
れた鉛直断面像に対しその輪郭を抽出する輪郭曲線抽出
部６と、輪郭曲線抽出部６で抽出された輪郭の面積，周
囲長，円形度および輪郭曲線を包含する長方形の縦横比
の全て若しくはその一部を識別パラメータ８として求め
る識別パラメータ抽出部７と、から構成されている。

【００１９】次に、図２を用いながら図３のフローチャ
ートによって第１の実施の形態による３次元映像識別装
置の動作について詳細に説明する。まず、操作者の指定
もしくは予め選択することにより定めた第一の平面であ
る２次元投影平面（ＸＹ平面）１１に対して対象物体の
３次元像データ１を投影部２によって投影する（ステッ
プＳ３１）。投影により得られる投影像１８に対し、重
心算出部３によって重心１２を求める（ステップＳ３
２）。慣性主軸算出部４は重心１２を通り投影像の最も
長い方向に一致する直線である慣性主軸の長軸１３を求
める（ステップＳ３３）。以上の操作により、３次元像
データ１の外形を表す確率の最も高い長手方向の中心線
を、慣性主軸の長軸１３として求めることができる。引
き続き、慣性主軸の長軸１３上を通り、第一の平面であ
る２次元投影平面（ＸＹ平面）１１と直交する第二の２
次元平面である慣性主軸上の鉛直面１４を求める。鉛直
断面像生成部５は鉛直面１４によって対象物体の３次元
像データ１を切断し、鉛直断面像１５を求める（ステッ
プＳ３４）。得られた鉛直断面像１５は、３次元像デー
タ１を真横から見た場合の外形像に近い確率が高く、検
出対象物体の外形上の特徴を良く表している。鉛直断面
像１５の特徴量を数値化するため、最終的には輪郭曲線
抽出部６によって鉛直断面像１５の輪郭１６を抽出し
（ステップＳ３５）、識別パラメータ抽出部７によって
輪郭１６の面積および周囲長および円形度および輪郭曲
線を包含する長方形の縦横比の全て若しくはその一部を
識別パラメータ８として求める（ステップＳ３６）。

【００２０】ここで、面積は輪郭１６の内側の画素数で
あり、これをＳとおく。周囲長は輪郭１６に沿った画素
の総数であり、これをＬとおく。このとき、円形度Ｃは
次式により計算される量である。Ｃ＝４πＳ／Ｌ² 〔式１〕円形度は面積によらず、真円ならば１であり、形状が円
から遠くなるに従い小さくなるという特徴量である。そ
の性質を明らかにするため、円の面積と周囲長を求めて
みる。半径ｒの円に対する面積Ｓおよび周囲長Ｌはそれ
ぞれ次式により求められる。Ｓ＝πｒ² 〔式２〕Ｌ＝２πｒ〔式３〕式２、式３を式１に代入するとＣ＝４π・πｒ²／（２πｒ）² ＝４（πｒ）²／（４（πｒ）²）＝１〔式４〕となり、真円では半径ｒに関わらず円形度Ｃは１である
ことがわかる。形状が円と異なる場合、周囲長は円より
長くなるため、円形度Ｃはより小さな値を取る。円形度
Ｃを特徴量として用いることにより、対象物体の面積に
関わらず対象物体が長細いか、円に近いか、という判断
が数値的に可能となり、対象物体の種別を一つの数値で
識別可能となる。

【００２１】以上の動作により、３次元像データという
情報量の多い画像データに対して、外形の特徴を良く表
す少ない特徴データを得ることができる。処理として
は、３次元像データに対して２次元画像を求めることに
より、以降の演算処理を簡単なものとしている。２次元
画像を求める処理自体は簡単な画素間の加算演算であ
り、演算量はそれほど多くない。また、対象物体を識別
するに有用な識別パラメータを求める処理は２次元画像
に対する処理であり、演算能力の限られた簡易なプロセ
ッサで十分処理可能な演算量である。

【００２２】このように、第１の実施の形態による３次
元映像識別装置によれば、３次元像データに対して外形
上の特徴を良く表す断面を求めることができ、少ない演
算量で特徴パラメータを得ることができる。

【００２３】〔第２の実施の形態〕図４は、第２の実施
の形態による３次元映像識別装置の構成図である。この
３次元映像識別装置は、第１の実施の形態による識別装
置１００に加え、対象物体の３次元映像を取得する入力
装置３１を有する構成である。入力装置３１から入力さ
れた対象物体の３次元データは、直接、識別装置１００
に送られ、逐次処理される。

【００２４】このように、第２の実施の形態による３次
元映像識別装置は、実時間にて対象物を検出しながら、
次々と対象物の特徴量を求めていく用途に用いることが
できる。

【００２５】〔第３の実施の形態〕図５は、第３の実施
の形態による３次元映像識別装置の構成図である。この
３次元映像識別装置は、第２の実施の形態による３次元
映像識別装置に加え、入力装置３１から入力される対象
物体の３次元データを一旦記憶する記憶装置３２を有す
る構成である。一旦、記憶装置３２に記憶された３次元
データは、必要となった時点で第１の実施の形態による
識別装置１００によって読み出され、対象物の特徴量が
算出される。

【００２６】このように、第３の実施の形態による３次
元映像識別装置は、一旦、記憶装置３２に入力装置３１
から入力される対象物体の３次元データを記憶するよう
にしているので、予め複数の対象物体像を検出し、後で
まとめて対象物の特徴量を求める用途に用いることがで
きる。

【００２７】〔第４の実施の形態〕図６は、第４の実施
の形態による３次元映像識別装置の構成図である。この
３次元映像識別装置は、第３の実施の形態による３次元
映像識別装置に加え、入力装置３１から入力される対象
物体の３次元データの送受信を行なう通信装置６１Ａ，
６１Ｂを有する構成である。遠隔地にて対象物体の３次
元データを入力装置３１により取得し、これを通信装置
６１Ａを介して送信し、通信装置６１Ｂでこれを受信
し、一旦、記憶装置３２上に入力する。記憶装置３２に
記憶された３次元データは、第１の実施の形態による識
別装置１００によって読み出され、対象物の特徴量が算
出される。

【００２８】なお、通信により得た３次元入力データ
は、必ずしも記憶装置３２にて一旦記憶する必要はな
い。図中破線矢印で示したように、通信装置６１Ｂの出
力を、直接、識別装置１００へ入力してもよい。

【００２９】このように、第４の実施の形態による３次
元映像識別装置は、ロボットや移動機器上に３次元デー
タ入力手段を搭載し、遠隔地にて対象物を検出しなが
ら、次々と対象物の特徴量を求めていく用途に用いるこ
とができる。なお、３次元データの入力装置３１と共に
記憶装置３２および識別装置１００をロボットや移動機
器上に搭載し、識別パラメータ８のみを通信するように
変更することも可能である。

【００３０】〔第５の実施の形態〕図７は、第５の実施
の形態による３次元映像識別装置の構成図である。この
３次元映像識別装置は、３次元入力データに対して第１
〜第４の実施の形態により得られた識別パラメータを入
力として、３次元入力データが予め記憶した複数の基準
物体のうちいずれと一致するかを選択する識別装置であ
り、物体パラメータ記憶装置７１と、物体パラメータを
比較する物体パラメータ比較装置７２とから構成され
る。

【００３１】物体パラメータ記憶装置７１には、検出が
想定される複数の対象物体を基準物体としてこれに対す
る複数の測定方向からの識別パラメータを予め求め、物
体パラメータとして記憶しておく。物体パラメータ比較
装置７２は、第１〜第４の実施の形態により得られた識
別パラメータ８と物体パラメータ記憶装置７１内の物体
パラメータを比較し、３次元入力データが予め記憶した
複数の基準物体のうちいずれと一致するかを選択し、識
別結果９として出力する。

【００３２】より具体的には、識別パラメータおよび物
体パラメータは、識別対象物体の最も長い方向に対する
鉛直断面の輪郭曲線に対してその面積、周囲長、円形
度、輪郭曲線を包含する長方形の縦横比などのすべても
しくは一部を求めた数値として与えられている。入力し
た識別パラメータに対して個々の物体パラメータを比較
し、最も近い数値をもつ基準物体を識別結果として出力
すればよい。少ない数値による比較・選択処理であるた
め、演算能力の低いＣＰＵによっても高速に処理するこ
とができる。

【００３３】〔第６の実施の形態〕図８は、第６の実施
の形態による３次元映像識別装置の構成図である。この
３次元映像識別装置は、第１〜第５の実施の形態で説明
した対象物体の種別を識別する３次元映像識別方法をコ
ンピュータに実行させるための３次元映像識別プログラ
ムを記録した記録媒体２２０を有する構成である。この
記録媒体２２０は、磁気ディスク、半導体メモリその他
の記録媒体であってもよい。

【００３４】３次元映像識別プログラムは記録媒体２２
０からデータ処理装置２１０に読み込まれ、データ処理
装置２１０の動作を制御する。データ処理装置２１０は
第１〜第４の実施の形態で説明した記憶装置３２および
識別装置１００を備え、これらと同一の処理を実行す
る。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したとおり、本発明の３次元映
像識別装置，３次元映像識別方法およびコンピュータ読
み取り可能な記録媒体によれば、簡単な処理により３次
元対象物体の外形を効果的に処理し、対象物体のグルー
プ間の相違を表す識別パラメータを数値として求めるこ
とができる。これにより測定した対象物を、予め分類し
ている複数のグループのうちどのグループに属するか識
別することができる。

【００３６】３次元映像は膨大なデータからなり、単純
な映像間マッチングの比較では膨大な演算処理が必要と
なるが、本発明では入力３次元映像を段階的に識別パラ
メータという数個の数値に変換する。入力映像の識別
は、分類すべき複数グループに対し予め識別パラメータ
を求めておき、得られた識別パラメータと数値比較すれ
ば良い。３次元映像を直接比較する場合に比べ、大幅な
演算処理量の削減が可能である。対象物大きさや姿勢に
も関係なく識別が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態による３次元映像識別装置の
構成を示す図である。

【図２】第１の実施の形態による３次元映像識別装置の
動作を示す説明図である。

【図３】第１の実施の形態による３次元映像識別装置の
動作を示す説明図である。

【図４】第２の実施の形態による３次元映像識別装置の
構成を示す図である。

【図５】第３の実施の形態による３次元映像識別装置の
構成を示す図である。

【図６】第４の実施の形態による３次元映像識別装置の
構成を示す図である。

【図７】第５の実施の形態による３次元映像識別装置の
構成を示す図である。

【図８】第６の実施の形態による３次元映像識別装置の
構成を示す図である。

【符号の説明】

１３次元像データ２投影部３重心算出部４慣性主軸算出部５鉛直断面像生成部６輪郭曲線抽出部７識別パラメータ抽出部８識別パラメータ９識別結果１１２次元投影平面（ＸＹ平面）１２重心１３慣性主軸の長軸１４慣性主軸上の鉛直面１５鉛直断面像１６輪郭１７ＸＺ平面１８投影像３１入力装置３２記憶装置６１Ａ，６１Ｂ通信装置７１物体パラメータ記憶装置７２物体パラメータ比較装置１００識別装置２１０データ処理装置２２０記録媒体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2F065 AA04 AA17 AA28 AA48 AA54 AA58 BB05 DD06 FF01 FF02 FF42 GG18 HH13 HH17 JJ03 JJ26 QQ04 QQ21 QQ24 QQ27 QQ32 UU05 5L096 AA09 EA45 FA06 FA59 FA60 FA65 FA70 HA08 JA11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】対象物体の３次元像データに対し、操作
者の指定もしくは予め選択することにより定めた第一の
２次元投影平面に３次元像を投影する投影手段と、前記投影により得られる投影像の重心を求める重心算出
手段と、前記重心を通り前記投影像の最も長い方向に一致する直
線である慣性主軸の長軸を算出する慣性主軸算出手段
と、前記慣性主軸の長軸上を通り前記第一の２次元平面と直
交する第二の２次元平面によって前記対象物体の前記３
次元像を切断し、前記切断した断面形状を鉛直断面像と
して求める鉛直断面像生成手段と、前記鉛直断面像の輪郭曲線を抽出する輪郭曲線抽出手段
と、前記輪郭曲線の面積，周囲長，円形度および輪郭曲線を
包含する長方形の縦横比の全て若しくはその一部を求め
る識別パラメータ抽出手段と、を有することを特徴とする３次元映像識別装置。
【請求項２】前記３次元映像識別装置は、更に、前記
対象物体の３次元像データを取得する３次元像データ取
得手段を有することを特徴とする請求項１に記載の３次
元映像識別装置。
【請求項３】前記３次元映像識別装置は、更に、前記
３次元映像取得手段で取得した前記対象物体の３次元像
データを記憶し再生する記憶再生手段を有することを特
徴とする請求項１または２に記載の３次元映像識別装
置。
【請求項４】前記３次元映像識別装置は、更に、前記
３次元映像取得手段で取得した前記対象物体の３次元像
データを送信する送信手段および前記送信された前記３
次元像データを受信する受信手段とを有することを特徴
とする請求項１，２または３に記載の３次元映像識別装
置。
【請求項５】前記３次元映像識別装置は、更に、検出
が想定される複数の対象物体に対して複数の測定方向か
らの識別パラメータを予め求めて記憶しておく物体特徴
パラメータ記憶手段と、前記識別パラメータ抽出手段に
よって求められた識別パラメータと前記物体特徴パラメ
ータとを比較する物体パラメータ比較手段と、を有する
ことを特徴とする請求項１，２，３または４に記載の３
次元映像識別装置。
【請求項６】対象物体の３次元像データに対し、操作
者の指定もしくは予め選択することにより定めた第一の
２次元投影平面に３次元像を投影する投影工程と、前記投影により得られる投影像の重心を求める重心算出
工程と、前記重心を通り前記投影像の最も長い方向に一致する直
線である慣性主軸の長軸を算出する慣性主軸算出工程
と、前記慣性主軸の長軸上を通り前記第一の２次元平面と直
交する第二の２次元平面によって前記対象物体の前記３
次元像を切断し、前記切断した断面形状を鉛直断面像と
して求める鉛直断面像生成工程と、前記鉛直断面像の輪郭曲線を抽出する輪郭曲線抽出工程
と、前記輪郭曲線の面積，周囲長，円形度および輪郭曲線を
包含する長方形の縦横比の全て若しくはその一部を求め
る識別パラメータ抽出工程と、を有することを特徴とする３次元映像識別方法。
【請求項７】前記３次元映像識別方法は、更に、前記
対象物体の３次元像データを取得する３次元像データ取
得工程を有することを特徴とする請求項６に記載の３次
元映像識別方法。
【請求項８】前記３次元映像識別方法は、更に、前記
３次元映像取得工程で取得した前記対象物体の３次元像
データを記憶し再生する記憶再生工程を有することを特
徴とする請求項６または７に記載の３次元映像識別方
法。
【請求項９】前記３次元映像識別方法は、更に、前記
３次元映像取得工程で取得した前記対象物体の３次元像
データを送信する送信工程および前記送信された前記３
次元像データを受信する受信工程とを有することを特徴
とする請求項６，７または８に記載の３次元映像識別方
法。
【請求項１０】前記３次元映像識別方法は、更に、検
出が想定される複数の対象物体に対して複数の測定方向
からの識別パラメータを予め求めて記憶しておく物体特
徴パラメータ記憶工程と、前記識別パラメータ抽出工程
によって求められた識別パラメータと前記物体特徴パラ
メータとを比較する物体パラメータ比較工程と、を有す
ることを特徴とする請求項６，７，８または９に記載の
３次元映像識別方法。
【請求項１１】対象物体の３次元像データに対し、操
作者の指定もしくは予め選択することにより定めた第一
の２次元投影平面に３次元像を投影する投影手段と、前
記投影により得られる投影像の重心を求める重心算出手
段と、前記重心を通り前記投影像の最も長い方向に一致
する直線である慣性主軸の長軸を算出する慣性主軸算出
手段と、前記慣性主軸の長軸上を通り前記第一の２次元
平面と直交する第二の２次元平面によって前記対象物体
の前記３次元像を切断し、前記切断した断面形状を鉛直
断面像として求める鉛直断面像生成手段と、前記鉛直断
面像の輪郭曲線を抽出する輪郭曲線抽出手段と、前記輪
郭曲線の面積，周囲長，円形度および輪郭曲線を包含す
る長方形の縦横比の全て若しくはその一部を求める識別
パラメータ抽出手段と、を実現させるためのプログラム
を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。