JP2000312989A - 薄板のクランプ方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 反りがあるにかかわらず、薄板のワークをベ
ースプレートにクランプする方法の提供。 【解決手段】 バキューム吸着による薄板１０のクラン
プにおいて、ベースプレート１１に複数の真空路１２を
設け、真空路１２に対して真空度または流量センサ１５
を設け、密着度のよい部分からクランプするクランプ方
法。位置決めとクランプとで吸着力を変えるクランプ方
法。位置決めとクランプとで別の真空路とするクランプ
方法。基準部にワークの浮き上がり防止手段３３、３
５、３６、３９、４０、４１を設けるクランプ方法。ベ
ースプレート１１の真空路１２を溝状としたクランプ方
法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ベースプレートへ
の薄板（厚さが２ｍｍ以下の金属板、たとえば鋼板）の
クランプ方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、薄板は図２７、図２８に示すよう
に、メカニカルな方法によりクランプする。図２７、図
２８では、ベースプレート１上に投入されたワーク２
は、クランプ３をクランプスライド４に沿ってスライド
させてワーク上に移動させ、クランプ用シリンダ５を作
動させてワークをクランプする。薄板ではないワーク
（吸着面の平坦度と変形しないことが保証されているワ
ーク）の機械加工用としては、バキューム吸着がある
（たとえば、実開平２−１５８１号）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の薄板用
クランプ治具にはつぎの問題があった。 ・クランプスライド分のスペースが必要である。 ・クランプスライド時間が必要であり、サイクルタイム
が長くなる。 ・治具が複雑であり、コスト高、メンテナンス性低下、
可動部が多くて故障の原因になりやすい等の不具合があ
る。 ・治具の汎用性が低く、任意のワークに対応しにくい。 また、バキューム吸着では、ワークが薄板の場合、ワー
クはコイル材から切り出されるため、コイルの巻きぐせ
が残っていることが多い。また、ワークをロボット等で
ベースプレート上に搬入する時に、ワークに反りなどの
変形が生じ、ワークがベースプレートから浮き上がった
部位では吸着が不十分になり、ワークをベースプレート
にクランプできない部位が生じる等の問題がある。本発
明の目的は、従来のようなクランプ治具を用いることな
くワークをクランプできるバキュームタイプのクランプ
方法を提供することにあり、とくに薄板からなるワーク
を反り等の変形が生じるにもかかわらず確実にベースプ
レートに吸着できる薄板のクランプ方法を提供すること
にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、つぎの通りである。 （１） バキューム吸着による薄板のクランプ方法であ
って、ワークを載置するベースプレートに複数の真空路
を形成しておき密着度が高いために高真空となる真空路
から先にバキューム吸着によりワークをベースプレート
にクランプする薄板のクランプ方法。 （２） 各真空路に真空度または流量を測定するセンサ
を設けておき、高真空となる真空路から先に、バキュー
ム吸着によりワークをクランプする（１）記載の薄板の
クランプ方法。 （３） 吸着部を上下動可能とし、ワーク投入前は吸着
部上端をベースプレート上面より持ち上げておき、ワー
ク投入時に吸着部上端が真空圧により自動的に下がりバ
キューム吸着によりワークをクランプする（１）記載の
薄板のクランプ方法。 （４） バキューム吸着による薄板のクランプ方法であ
って、ワーク投入時にワークの反りに合わせてワークを
斜めにする（１）記載の薄板のクランプ方法。 （５） バキューム吸着による薄板のクランプ方法であ
って、ワーク投入時にロボットの吸引カップ、またはロ
ーラー、または振子式押えの何れかの押え具によりワー
クをベースプレートに押えつけ、バキューム吸着により
ワークをベースプレートにクランプする薄板のクランプ
方法。 （６） 薄板のワークを載置するベースプレートにバキ
ューム吸着またはマグネットにより位置決めし、ついで
バキューム吸着によりクランプする薄板のクランプ方法
であって、位置決めとクランプとで吸着力の大きさを変
えた薄板のクランプ方法。 （７） 位置決めとクランプとで吸着力を変える方法
は、 位置決めをマグネットで密着させながら行い、クラ
ンプをバキューム吸着で行う、 位置決め時に真空路を一部リリーフしクランプ時に
真空路を真空ポンプに連通させる、 位置決め時にワークの一部分を突き上げ、リークさ
せて真空度を下げておき、装置で突き上げクランプ時に
突き上げて装置を後退させて真空度を上げて、ワークを
ベースプレートに密着させる、 位置決め時に真空路を弱い真空度の真空ポンプに連
通させ、クランプ時に真空路を真空度の強い真空ポンプ
に連通させる、 位置決めとクランプとで吸着面積を変える、 の何れかの方法による（６）記載の薄板のクランプ方
法。 （８） バキューム吸着による薄板のクランプ方法であ
って、ワーク端部を基準に横方向から突き当ててワーク
をベースプレート上に載置する時に、 基準に設けた斜面、 基準部に設けた首振りタイプまたは回転タイプの押
え装置、 基準部とは別に設けた寄せシリンダまたはスライド
タイプまたは首振りタイプまたは回転タイプの押え装
置、 の何れかでワークを押さえる、薄板のクランプ方法。 （９） バキューム吸着による薄板のクランプ方法であ
って、ベースプレートの真空路を溝形状としておき、該
真空路に真空を作用させてバキューム吸着によりワーク
をクランプする（１）記載の薄板のクランプ方法。

【０００５】上記（１）の薄板のクランプ方法では、ワ
ークに反りがあっても、ワーク密着性のよい高真空とな
る真空路から先にワークをバキューム吸着してワークを
ベースプレートにクランプでき、それと同時にそれまで
浮き上がっていたワーク部分がベースプレートに接近し
てその部位の真空路が高真空となるのでワークの反りを
自動的になおしながらワーク全域をベースプレートにク
ランプすることができる。上記（２）の薄板のクランプ
方法では、各真空路に真空度または流量を測定するセン
サを設けておくので、高真空となる真空路を検知でき、
上記（１）の方法を自動的に実行できる。上記（３）の
薄板のクランプ方法では、ワークに接触した吸着部から
先にバキューム吸着が始まり吸着部が下がり、つぎに接
触した吸着部でバキューム吸着が始まり吸着部が下が
り、順に吸着が進行してワークをクランプする。上記
（４）の薄板のクランプ方法では、ワーク投入時にワー
クの反りに合わせてワークを斜めにするので、投入した
ワークをベースプレートに吸着しやすくすることができ
る。上記（５）の薄板のクランプ方法では、ワーク投入
時に押え具によりワークをベースプレートに押えつける
ので、ワークの浮き上がりをなくしてワークをベースプ
レートに吸着しクランプすることができる。上記（６）
の薄板のクランプ方法では、位置決めとクランプとで吸
着力の大きさを変えたので、位置決め時にはワークをベ
ースプレート上面に沿ってずらすことができ、クランプ
時にはワークをベースプレートに強くクランプすること
ができる。上記（７）の薄板のクランプ方法では、位置
決めとクランプとで吸着力を変える方法として、上記
（７）の〜の方法が挙げられている。上記（８）の
薄板のクランプ方法では、ワーク端部を基準に横方向か
ら突き当ててワークをベースプレート上に載置する時
に、上記（８）の〜の何れかでワークを押さえるよ
うにしたので、ワーク端部の浮き上がりを防止でき、ワ
ークの吸着、クランプが確実になる。上記（９）の薄板
のクランプ方法では、ベースプレートの真空路を溝形状
とし、穴形状に比べて吸着面積比率を高くできるので、
強い力でワークをクランプすることができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】図１は本発明の第１実施例の薄板
のクランプ方法を実施する装置を示し、図２は本発明の
第２実施例の薄板のクランプ方法を実施する装置を示
し、図３は本発明の第３実施例の薄板のクランプ方法を
実施する装置を示し、図４は本発明の第４実施例の薄板
のクランプ方法を実施する装置を示し、図５は本発明の
第５実施例の薄板のクランプ方法を実施する装置を示
し、図６は本発明の第６実施例の薄板のクランプ方法を
実施する装置を示し、図７は本発明の第７実施例の薄板
のクランプ方法を実施する装置を示し、図８は本発明の
第８実施例の薄板のクランプ方法を実施する装置を示
し、図９は本発明の第９実施例の薄板のクランプ方法を
実施する装置を示し、図１０は本発明の第１０実施例の
薄板のクランプ方法を実施する装置を示し、図１１は本
発明の第１１実施例の薄板のクランプ方法を実施する装
置を示し、図１２は本発明の第１２実施例の薄板のクラ
ンプ方法を実施する装置を示し、図１３は本発明の第１
３実施例の薄板のクランプ方法を実施する装置を示し、
図１４は本発明の第１４実施例の薄板のクランプ方法を
実施する装置を示し、図１５は本発明の第１５実施例の
薄板のクランプ方法を実施する装置を示し、図１６は本
発明の第１６実施例の薄板のクランプ方法を実施する装
置を示し、図１７は本発明の第１７実施例の薄板のクラ
ンプ方法を実施する装置を示し、図１８は本発明の第１
８実施例の薄板のクランプ方法を実施する装置を示し、
図１９は本発明の第１９実施例の薄板のクランプ方法を
実施する装置を示し、図２０は本発明の第２０実施例の
薄板のクランプ方法を実施する装置を示し、図２１、図
２２、図２３は本発明の第２１実施例の薄板のクランプ
方法を実施する装置を示し、図２４、図２５、図２６は
本発明の第２２実施例の薄板のクランプ方法を実施する
装置を示す。本発明の全実施例にわたって共通または類
似する部分には本発明の全実施例にわたって同じ符合を
付してある。

【０００７】まず、本発明の全実施例にわたって共通ま
たは類似する部分を、たとえば図１、図６を参照して、
説明する。本発明では、ワーク１０は厚さが０．６〜
２．０ｍｍの薄板からなり、金属板、たとえば鋼板から
なる。ワーク１０はベースプレート１１に載置され、ベ
ースプレート１１にバキューム吸着されることによりク
ランプされる。ベースプレート１１には穴、溝などから
なる複数の真空路１２が形成されており、図示略の真空
ポンプに接続されている。ワーク１０は、たとえばロボ
ットの先端に取り付けられたバキュームカップ１３によ
り吸引保持されて、ベースプレート１１上に搬入され、
バキュームを解除されてベースプレート１１上に載置さ
れる。ベースプレート１１には位置をずらして複数枚の
ワークが載置され、ワーク同士は端部を突き合わせて位
置決めされ、その状態でベースプレート１１にバキュー
ム吸着されクランプされ、突合せ部を加工（たとえば、
溶接）される。加工後、バキューム吸着を解除し、加工
済ワークをベースプレート１１から取り外す。ワーク１
０のベースプレート１１上への搬入、クランプにおいて
問題になることは、ワーク１０がコイルから切り出した
材料であるため、反りがあることがある。また、薄板の
ため、ロボットのバキュームカップ１３により吸引保持
した時に、ワーク１０が反ることである。それによっ
て、ワーク１０がベースプレート１１上に搬入された時
にワーク１０の一部にベースプレート１１から浮き上が
った部分が生じ、その部分はバキュームが低下してベー
スプレート１１にバキューム吸着できなくなる。本発明
では、以下の各実施例において、ワーク１０が反りをも
ってベースプレート１１上に搬入されても、ワーク１０
をベースプレート１１にクランプできる対策を種々提案
する。

【０００８】つぎに、本発明の各実施例に特有な部分を
説明する。本発明の第１実施例では、図１に示すよう
に、複数の真空路１２のうち、ワーク１０との密着度が
高いために高真空となる真空路１２から先にバキューム
吸着によりワーク１０をベースプレート１１にクランプ
する。図１では、弁１４（たとえば、電磁弁Ａ、Ｂ、
Ｃ、Ｄ）のうちワーク１０との密着度がよい真空路１２
の弁Ａ→Ｄ→Ｂ→Ｃの順に開となり、真空路１２が真空
ポンプにつながるようになっている。ワーク１０の反り
の傾向が同じである場合、最初のワーク１０で弁の開順
序を決めておき、つぎからはその順序で弁を開くように
することにより、どのワーク１０もクランプすることが
できるようになる。したがって、この方法はワーク１０
の反りの傾向が同じである場合に適する。本発明の第１
実施例の作用については、ワーク１０に反りがあって
も、ワーク密着性のよい高真空となる真空路１２から先
にワーク１０をバキューム吸着してワーク１０をベース
プレート１１にクランプでき、それと同時にそれまで浮
き上がっていたワーク部分がベースプレート１１に接近
してその部位の真空路１２が高真空となるのでワーク１
０の反りを自動的になおしながらワーク全域をベースプ
レート１１にクランプすることができる。

【０００９】本発明の第２実施例では、図２に示すよう
に、各真空路１２に真空度または流量を測定するセンサ
１５を設けておき、先に高真空となる真空路１２を検知
して高真空となる真空路１２から先に、バキューム吸着
によりワーク１０をクランプする。センサ１５の出力は
Ａ／Ｄ変換器を介してコンピュータ１６に入力され、コ
ンピュータ１６でどの真空路１２が先に高真空になった
かを演算し、その高真空となった真空路１２の弁１４を
コンピュータ１６の出力信号に応じて開とし、真空ポン
プにつなげる。この方法は、コンピュータ１６でどの真
空路１２が先に高真空になったかを演算できるので、ワ
ーク１０の反りの傾向が不明な場合にも適用できる。本
発明の第２実施例の作用については、各真空路に真空度
または流量を測定するセンサ１５を設けておくので、高
真空となる真空路１２を自動的に検知でき、本発明の第
１実施例の方法を自動的に実行できる。

【００１０】本発明の第３実施例、第４実施例では、図
３、図４に示すように、吸着部１７の少なくとも上端部
を上下動可能とし、ワーク１０投入前は吸着部１７上端
をベースプレート１１上面より持ち上げておき、ワーク
１０投入時に吸着部１７上端が真空圧により自動的に下
がりバキューム吸着によりワーク１０をクランプする。
そして、先に高真空となる真空路１２の弁１４から開
き、真空路１２を真空ポンプにつなげて、先に高真空と
なる真空路１２からワーク１０をバキューム吸着し、ク
ランプする。本発明の第３実施例では、吸着部１７をス
プリング１８または弾性体により上方に付勢する。本発
明の第４実施例では、吸着部１７を弾性材（たとえば、
ゴム）から構成し、押えつけない状態で吸着部１７の上
端がベースプレート１１上面より持ち上げられる構成と
なっている。本発明の第３実施例、第４実施例の作用に
ついては、ワーク１０に接触した吸着部１７から先にバ
キューム吸着が始まり吸着部１７が下がり、つぎに接触
した吸着部１７でバキューム吸着が始まり吸着部１７が
下がり、順に吸着が進行してワーク１０をベースプレー
ト１１に吸着しクランプする。

【００１１】本発明の第５実施例では、図５に示すよう
に、ワーク１０投入時に、ワーク１０の反りに合わせて
ワーク１０を斜めにする。図５のθがワーク１０の傾斜
角である。ロボットのバキュームカップ１３でワーク１
０を支持するときに左右のバキュームカップ１３の上下
位置を変えることによりワーク１０を斜めにすることが
できる。本発明の第５実施例の作用については、ワーク
１０投入時にワーク１０の反りに合わせてワーク１０を
斜めにするので、投入したワーク１０の一端部をベース
プレート１１に密着させることができ、ワーク１０をベ
ースプレート１１に吸着しやすくすることができる。

【００１２】本発明の第６実施例、第７実施例、第８実
施例、第９実施例、第１０実施例では、図６、図７、図
８、図９、図１０に示すように、ワーク１０投入時に、
ロボットの吸引カップ１３、またはローラー１９、２０
または振子式押え２１の何れかの押え具によりワーク１
０をベースプレート１１に押えつけ、バキューム吸着に
よりワーク１０をベースプレート１１にクランプする。
本発明の第６実施例、第７実施例、第８実施例、第９実
施例、第１０実施例の作用については、ワーク投入時に
押え具によりワーク１０をベースプレート１１に押えつ
けるので、ベースプレート１１からのワーク１０の浮き
上がりをなくしてワーク１０をベースプレート１１に吸
着しクランプすることができる。

【００１３】さらに詳しくは、本発明の第６実施例で
は、図６に示すように、ワーク投入時に投入装置（たと
えば、吸引カップ１３を取り付けたロボット）により上
からワーク１０をベースプレート１１に押えつける。こ
の場合は吸引カップ１３が押え具となる。

【００１４】本発明の第７実施例では、図７に示すよう
に、ワーク投入時にワーク１０を傾けてベースプレート
１１の上面に押えつけながら投入しワーク１０のたわみ
により密着させ、ついで投入装置（たとえば、吸引カッ
プ１３を取り付けたロボット）により上からワーク１０
をベースプレート１１に押えつける。この場合は吸引カ
ップ１３が押え具となる。

【００１５】本発明の第８実施例では、図８に示すよう
に、ワーク１０をベースプレート１１上に投入した時に
両端を支持したローラー１９をワーク１０上に走らせ、
ローラー１９の重みと弾性でワーク１０をベースプレー
ト１１に押えつける。この場合はローラー１９が押え具
となる。

【００１６】本発明の第９実施例では、図９に示すよう
に、ワーク１０をベースプレート１１上に投入した時に
一端を支持したローラー２０をワーク１０上の必要部位
に走らせ、ワーク１０の必要部位のみをローラー２０の
重みと弾性でベースプレート１１に押えつける。この場
合はローラー２０が押え具となる。

【００１７】本発明の第１０実施例では、図１０に示す
ように、ワーク１０をベースプレート１１上に投入した
時に、振子式押え２１を順次ワーク１０上に倒してワー
ク１０をベースプレート１１に押えつける。この場合は
振子式押え２１が押え具となる。

【００１８】本発明の第１１実施例、第１２実施例、第
１３実施例、第１４実施例、第１５実施例では、図１
１、図１２、図１３、図１４、図１５に示すように、薄
板からなるワーク１０をワークを載置するベースプレー
ト１１にバキューム吸着またはマグネット２２吸着によ
り位置決めし、ついでバキューム吸着によりクランプす
る。そして、位置決めとクランプとで吸着力の大きさを
変える。クランプの吸着力を位置決めの吸着力より大に
する。本発明の第１１実施例、第１２実施例、第１３実
施例、第１４実施例、第１５実施例の作用については、
位置決めとクランプとで吸着力の大きさを変えたので、
位置決め時にはワーク１０をベースプレート１１上面に
沿ってずらすことができ、クランプ時にはワーク１０を
ベースプレート１１に強くクランプすることができる。

【００１９】さらに詳しくは、本発明の第１１実施例で
は、図１１に示すように、ベースプレート１１に、真空
路１２を形成するともともに、マグネット２２を固定し
ておき、ワーク１０をベースプレート１１に位置決めす
る時、真空路１２によるバキューム吸着を行わずにマグ
ネット２２により吸着し、クランプする時に弁２３を開
にして真空路１２によるバキューム吸着を行う。マグネ
ット２２の吸着力を真空路１２によるバキューム吸着力
より小さくしておくことにより、ワーク１０をベースプ
レート１１に位置決めする時にワーク１０をベースプレ
ート１１上で移動させることができ、２枚のワークの端
部を容易に突合せ位置決めすることができる。

【００２０】本発明の第１２実施例では、図１２に示す
ように、真空路１２と真空ポンプを結ぶ通路にリリーフ
バルブ２４を設ける。そして、ワーク１０の位置決め時
には、リリーフバルブ２４を開にして真空路１２の真空
圧を大気にリリーフして真空圧を下げ、ワーク１０をベ
ースプレート１１に位置決めする時にワーク１０をベー
スプレート１１上で移動させることができるようにす
る。また、クランプ時には、リリーフバルブ２４を閉に
して真空路１２の真空圧を高めワーク１０を強くバキュ
ーム吸着しクランプする。

【００２１】本発明の第１３実施例では、図１３に示す
ように、ベースプレート１１にワーク１０の一部を突き
上げてベースプレート１１から浮かせる突き上げ装置２
５を設けておく。そして、ワーク１０の位置決め時に
は、突き上げ装置２５でワーク１０を突き上げてベース
プレート１１から浮かせて真空路１２の真空をリークさ
せ、ワーク１０をベースプレート１１に位置決めする時
にワーク１０をベースプレート１１上で移動させること
ができるようにする。また、クランプ時には、突き上げ
装置２５を下げてワーク１０をベースプレート１１に密
着させ、真空路１２の真空圧を高めワーク１０を強くバ
キューム吸着しクランプする。

【００２２】本発明の第１４実施例では、図１４に示す
ように、ワーク位置決め用とクランプ用とで真空路１２
の系統を別々にして、それぞれ能力の異なる真空ポンプ
で真空引きするようにする。この場合クランプ用の真空
ポンプ２６の方がワーク位置決め用の真空ポンプ２７よ
り高真空にできるポンプとする。そして、ワーク１０の
位置決め時には、ワーク位置決め用の真空ポンプで真空
引きして、ワーク１０をベースプレート１１に位置決め
する時にワーク１０をベースプレート１１上で移動させ
ることができるようにする。また、クランプ時には、ク
ランプ用の真空ポンプで真空引きして、真空路１２の真
空圧を高めワーク１０を強くバキューム吸着しクランプ
する。

【００２３】本発明の第１５実施例では、図１５に示す
ように、ワーク位置決め用とクランプ用とで真空路１２
の系統を別々にして、それぞれ吸着面積を変える。この
場合クランプ用の真空路の凹部２８の吸着面積をワーク
位置決め用の真空路の凹部２９の吸着面積より大とす
る。そして、ワーク１０の位置決め時には、位置決め側
バルブ３１を開、クランプ側バルブ３０を閉にしてワー
ク位置決め用の真空路で真空引きして真空路の吸着面積
を小とし、ワーク１０をベースプレート１１に位置決め
する時にワーク１０をベースプレート１１上で移動させ
ることができるようにする。また、クランプ時には、ク
ランプ側バルブ３０を開、位置決め側バルブ３１を閉に
してクランプ用の真空路で真空引きして、真空路１２の
吸着面積を大にしワーク１０を強くバキューム吸着しク
ランプする。

【００２４】本発明の第１６実施例、第１７実施例、第
１８実施例、第１９実施例、第２０実施例では、図１
６、図１７、図１８、図１９、図２０に示すように、ワ
ーク端部を基準３２、３４、３７、３８に横方向から突
き当ててワーク１０をベースプレート１１上に載置する
時に、 基準３２、３４に設けた斜面３３、３５、３６、 基準部３７、３８に設けた首振りタイプまたは回転
タイプの押え装置３９、４０、 基準部とは別に設けた寄せシリンダ４１またはスラ
イドタイプまたは首振りタイプまたは回転タイプの押え
装置、 の何れかでワーク１０を押さえる。また、ベースプレー
ト１１には図示を略すが真空路１２が設けられており、
真空路１２は真空ポンプに連通している。本発明の第１
６実施例、第１７実施例、第１８実施例、第１９実施
例、第２０実施例の作用については、ワーク端部を基準
３２、３４、３７、３８に横方向から突き当ててワーク
１０をベースプレート１１上に載置する時に、上記の
〜の何れかでワーク１０を押さえるようにしたので、
ワーク１０端部の浮き上がりを防止でき、ワーク１０の
ベースプレート１１への吸着、クランプが確実になる。

【００２５】さらに詳しくは、本発明の第１６実施例で
は、図１６に示すように、基準（位置決め用基準）３２
のベースプレート１１から上方に突出している部分の片
側面に上方にかつベースプレート側に延びる斜面３３を
設けておく。そして、ワーク１０を基準３２に突当てて
位置決めする時にワーク１０の端部に下方に向かう分力
をかけ、ワーク端部が浮き上がらないようにする。

【００２６】本発明の第１７実施例では、図１７に示す
ように、基準（位置決め用基準）３４のベースプレート
１１から上方に突出している部分の両側面に上方にかつ
ベースプレート側に延びる斜面３５、３６を設けてお
く。そして、ワーク１０を基準３４に突当てて位置決め
する時にワーク１０の端部に下方に向かう分力をかけ、
ワーク端部が浮き上がらないようにする。

【００２７】本発明の第１８実施例では、図１８に示す
ように、固定の基準（位置決め用基準）３７に上下方向
に回動可能な首振りタイプの押え装置３９を設ける。そ
して、ワーク１０を基準３７に突当てて位置決めする時
にワーク１０の端部を押え装置３９で押え、ワーク端部
が浮き上がらないようにする。

【００２８】本発明の第１９実施例では、図１９に示す
ように、固定の基準（位置決め用基準）３８に水平方向
に回動可能な回転タイプの押え装置４０を設ける。そし
て、ワーク１０を基準３８に突当てて位置決めする時に
ワーク１０の端部を押え装置４０で押え、ワーク端部が
浮き上がらないようにする。

【００２９】本発明の第２０実施例では、図２０に示す
ように、固定の基準とは別に水平方向に移動可能な寄せ
シリンダ４１を設け、寄せシリンダ４１にはワーク１０
を押さえるローラ４２を連結しておく。そして、ワーク
１０をベースプレート１１上に載置した時寄せシリンダ
４１を寄せ、ローラ４２でワーク１０を押さえ、ワーク
１０がベースプレート１１から浮き上がらないようにす
る。

【００３０】本発明の第２１実施例では、図２１〜図２
３に示すように、ベースプレート１１の真空路１２を溝
長手方向に長く延びる溝形状としておき、真空路１２に
真空を作用させてバキューム吸着によりワーク１０をベ
ースプレート１１にクランプするようにしてある。溝形
状の真空路１２は２枚のワークの突合せ線に平行に延び
ている。また、溝形状の真空路１２は複数あり、複数の
真空路１２は互いに平行に延びている。図２１は、本発
明の何れの実施例に適用されてもよい。本発明の第２１
実施例の作用について説明する。丸型または正方形の吸
着面積をもつ真空路で必要吸着力を得ようとすると、径
または辺の長さが小さいと、２枚のワークの突合せ線
（それがたとえば溶接線となる）から遠くなり押え力が
及びにくくなる。逆に径または辺の長さを大きくする
と、吸着面積の中央部ではささえがなくワークが撓んで
しまう。しかし、本発明の第２１実施例のように、真空
路１２の吸着部の形状を溝形状とすることで、ワーク１
０の撓みを防ぎ、さらに吸着面積率を高くすることがで
き、ワーク１０のベースプレート１１へのクランプが強
固になる。

【００３１】本発明の第２２実施例では、図２４〜図２
６に示すように、ベースプレート１１の真空路１２を溝
長手方向に長く延びる溝形状としておき、真空路１２に
真空を作用させてバキューム吸着によりワーク１０をベ
ースプレート１１にクランプするようにしてある。溝形
状の真空路１２は２枚のワークの突合せ線に平行に延び
ている。また、溝形状の真空路１２は複数あり、複数の
真空路１２は互いに平行に延びている。溝深さはごみ
（鋼板のばり等）４３の大きさ以上であればよい。ま
た、１つの溝につき１つの穴４４を設け、共通真空経路
４５に各溝を連通させる。本発明の第２２実施例の作用
については、１つの溝につき１つの穴４４を設けるだけ
で、共通真空経路４５に各溝を連通させることができる
ので、真空路１２が円形または正方形の場合のように全
ての円形または正方形の吸着部に穴を設ける必要がな
く、穴数、配管が簡素になる。

【００３２】

【発明の効果】請求項１の薄板のクランプ方法によれ
ば、高真空となる真空路から先にワークをバキューム吸
着してワークをベースプレートにクランプするので、ワ
ークに反りがあっても、ワークの反りを自動的になおし
ながらワーク全域をベースプレートにクランプすること
ができる。請求項２の薄板のクランプ方法によれば、各
真空路に真空度または流量を測定するセンサを設けてお
くので、高真空となる真空路を検知でき、請求項１の方
法を自動的に実行できる。請求項３の薄板のクランプ方
法によれば、吸着部を上下動可能としたので、ワークに
接触した吸着部から先にバキューム吸着が始まり吸着部
が下がり、つぎに接触した吸着部でバキューム吸着が始
まり吸着部が下がり、順に吸着が進行してワークをクラ
ンプすることができる。請求項４の薄板のクランプ方法
によれば、ワーク投入時にワークの反りに合わせてワー
クを斜めにするので、投入したワークをベースプレート
に吸着しやすくすることができる。請求項５の薄板のク
ランプ方法によれば、ワーク投入時に押え具によりワー
クをベースプレートに押えつけるので、ワークの浮き上
がりをなくしてワークをベースプレートに吸着しクラン
プすることができる。請求項６の薄板のクランプ方法に
よれば、位置決めとクランプとで吸着力の大きさを変え
たので、位置決め時にはワークをベースプレート上面に
沿ってずらすことができ、クランプ時にはワークをベー
スプレートに強くクランプすることができる。請求項７
の薄板のクランプ方法によれば、請求項７の〜の方
法の何れかをとることができる。請求項８の薄板のクラ
ンプ方法によれば、ワーク端部を基準に横方向から突き
当ててワークをベースプレート上に載置する時に、ワー
ク端部の浮き上がりを防止でき、ワークの吸着、クラン
プが確実になる。請求項９の薄板のクランプ方法によれ
ば、ベースプレートの真空路を溝形状としたので、強い
力でワークをクランプすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の薄板のクランプ方法を実
施する装置の概略断面図である。

【図２】本発明の第２実施例の薄板のクランプ方法を実
施する装置の概略断面、系統図である。

【図３】本発明の第３実施例の薄板のクランプ方法を実
施する装置の概略断面図である。

【図４】本発明の第４実施例の薄板のクランプ方法を実
施する装置の概略断面図である。

【図５】本発明の第５実施例の薄板のクランプ方法を実
施する装置の概略断面図である。

【図６】本発明の第６実施例の薄板のクランプ方法を実
施する装置の概略断面図である。

【図７】本発明の第７実施例の薄板のクランプ方法を実
施する装置の概略断面図である。

【図８】本発明の第８実施例の薄板のクランプ方法を実
施する装置の概略斜視図である。

【図９】本発明の第９実施例の薄板のクランプ方法を実
施する装置の概略斜視図である。

【図１０】本発明の第１０実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略斜視図である。

【図１１】本発明の第１１実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略断面図である。

【図１２】本発明の第１２実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略断面図である。

【図１３】本発明の第１３実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略断面図である。

【図１４】本発明の第１４実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略断面図である。

【図１５】本発明の第１５実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略断面図である。

【図１６】本発明の第１６実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略断面図である。

【図１７】本発明の第１７実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略断面図である。

【図１８】本発明の第１８実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略斜視図である。

【図１９】本発明の第１９実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略斜視図である。

【図２０】本発明の第２０実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の概略断面図である。

【図２１】本発明の第２１実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の平面図である。

【図２２】本発明の第２１実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の一部平面図である。

【図２３】本発明の第２１実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の一部断面図である。

【図２４】本発明の第２２実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置におけるごみと溝深さの関係を示す断面
図である。

【図２５】本発明の第２２実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の一部平面図である。

【図２６】本発明の第２２実施例の薄板のクランプ方法
を実施する装置の一部断面図である。

【図２７】従来のクランプ装置のクランプ前の側面図で
ある。

【図２８】従来のクランプ装置のクランプ後の側面図で
ある。

【符号の説明】

１０ 薄板（ワーク） １１ ベースプレート １２ 真空路

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 バキューム吸着による薄板のクランプ方
   法であって、ワークを載置するベースプレートに複数の
   真空路を形成しておき密着度が高いために高真空となる
   真空路から先にバキューム吸着によりワークをベースプ
   レートにクランプする薄板のクランプ方法。
2. 【請求項２】 各真空路に真空度または流量を測定する
   センサを設けておき、高真空となる真空路から先に、バ
   キューム吸着によりワークをクランプする請求項１記載
   の薄板のクランプ方法。
3. 【請求項３】 吸着部を上下動可能とし、ワーク投入前
   は吸着部上端をベースプレート上面より持ち上げてお
   き、ワーク投入時に吸着部上端が真空圧により自動的に
   下がりバキューム吸着によりワークをクランプする請求
   項１記載の薄板のクランプ方法。
4. 【請求項４】 バキューム吸着による薄板のクランプ方
   法であって、ワーク投入時にワークの反りに合わせてワ
   ークを斜めにする請求項１記載の薄板のクランプ方法。
5. 【請求項５】 バキューム吸着による薄板のクランプ方
   法であって、ワーク投入時にロボットの吸引カップ、ま
   たはローラー、または振子式押えの何れかの押え具によ
   りワークをベースプレートに押えつけ、バキューム吸着
   によりワークをベースプレートにクランプする薄板のク
   ランプ方法。
6. 【請求項６】 薄板のワークを載置するベースプレート
   にバキューム吸着またはマグネットにより密着させなが
   ら位置決めし、ついでバキューム吸着によりクランプす
   る薄板のクランプ方法であって、位置決めとクランプと
   で吸着力の大きさを変えた薄板のクランプ方法。
7. 【請求項７】 位置決めとクランプとで吸着力を変える
   方法は、 位置決めをマグネットで密着させながら行いクラン
   プをバキューム吸着で行う、 位置決め時に真空路を一部リリーフしクランプ時に
   真空路を真空ポンプに連通させる、 位置決め時にワークの一部分を突き上げ装置で突き
   上げ、リークさせて真空度を下げておき、クランプ時に
   突き上げ装置を後退させて真空度を上げてワークをベー
   スプレートに密着させる、 位置決め時に真空路を弱い真空度の真空ポンプに連
   通させ、クランプ時に真空路を真空度の強い真空ポンプ
   に連通させる、 位置決めとクランプとで吸着面積を変える、 の何れかの方法による請求項６記載の薄板のクランプ方
   法。
8. 【請求項８】 バキューム吸着による薄板のクランプ方
   法であって、ワーク端部を基準に横方向から突き当てて
   ワークをベースプレート上に載置する時に、 基準に設けた斜面、 基準部に設けた首振りタイプまたは回転タイプの押
   え装置、 基準部とは別に設けた寄せシリンダまたはスライド
   タイプまたは首振りタイプまたは回転タイプの押え装
   置、 の何れかでワークを押さえる、薄板のクランプ方法。
9. 【請求項９】 バキューム吸着による薄板のクランプ方
   法であって、ベースプレートの真空路を溝形状としてお
   き、該真空路に真空を作用させてバキューム吸着により
   ワークをクランプする請求項１記載の薄板のクランプ方
   法。