JP2000348299A - 移動体通信装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体の運転者の運転負荷を軽減させること
ができる移動体通信装置を提供する。 【解決手段】 到来した情報信号を受信し、移動体の予
測到達地点の近傍に移動体とほぼ同時に到達すると推定
される他の移動体の存在をその到来した情報信号に基づ
いて検知し、その検知した他の移動体の存在を告知す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、車両等の移動体間
で通信する移動体通信装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】走行中の車両相互間で通信して走行状態
等の車両の情報を交換する車両間無線通信装置が例え
ば、特開平５−２６６３９９号公報に既に開示されてい
る。このような従来の通信装置においては、無線通信機
を備え、自車に関する情報信号を含む無線信号を無線通
信機で送信し、また他車に関する情報信号を無線通信機
で受信し、受信した他車両の情報信号を解析処理して自
車両の走行に必要な情報を運転者等に告知することが行
われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の車両間無線通信装置においては、自車及び周辺車
両についての情報を得て運転者に告知するだけであり、
運転者にとってはどの情報が自分にとって最も重要な情
報であるのか分かり辛い。例えば、車両同士が交差する
ような交差点等の位置にて運転者が特に注意を払う必要
がある車両を特定する情報を与えることはできなかっ
た。よって、従来の通信装置は運転者の運転負荷を軽減
させるものではないという問題点があった。

【０００４】このことは、車両間無線通信装置に限ら
ず、船舶等の他の移動体の通信装置においても同様であ
る。そこで、本発明の目的は、移動体の運転者の運転負
荷を軽減させることができる移動体通信装置を提供する
ことである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の移動体通信装置
は、移動体に搭載され、情報信号を送受信する移動体通
信装置であって、到来した情報信号を受信する受信手段
と、移動体の所定の予測到達地点の近傍に移動体とほぼ
同時に到達すると推定される他の移動体の存在を到来し
た情報信号に基づいて検知する検知手段と、検知手段に
よって検知された他の移動体の存在を告知する告知手段
と、を備えたことを特徴としている。

【０００６】ここで、到来した情報信号とは他の移動体
から送信されて受信手段まで到来した情報信号である。
かかる本発明によれば、移動体の予測到達地点の近傍に
移動体とほぼ同時に到達すると推定される他の移動体の
存在を到来した情報信号に基づいて検知し、その検知し
た他の移動体の存在を告知するので、移動体の運転者は
予測到達地点に実際に到達するまでに注意を払うべき他
の移動体の存在を特定することができ、移動体の運転負
荷を軽減させることができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による車両間無
線通信装置を示している。この車両間通信装置は車両
（図示せず）に搭載されており、情報検出部として自車
位置検出部２、車両運転状況センサ４及び無線通信機６
を備えている。

【０００８】自車位置検出部２はＧＰＳ（グローバルポ
ジションニングシステム）アンテナ１に接続されたＧＰ
Ｓ装置からなり、人工衛星から送信された電波をＧＰＳ
アンテナ１を介して受信し、受信信号に基づいて現在の
自車位置及び進行方位を含む自車位置情報を演算して検
出する。また、その演算の際には地図データ記憶部９に
記憶された地図データを用いて自車位置情報を補正する
ことが行われている。

【０００９】車両運転状況センサ４は図示しないが、車
速を検出する速度センサ、車両の加速度を検出する加速
度センサ、ブレーキの作動を検出するブレーキスイッ
チ、車両の方向指示操作を検出する方向指示スイッチ、
自車とその前後を走行中の車両との距離、すなわち車間
距離をレーザー光或いは電波等によって計測する車間距
離センサ、自車前方の障害物をカメラ映像、赤外線或い
は超音波等によって検出し、その障害物までの距離を計
測する障害物センサ、ステアリング操舵量を検出する操
舵センサ、車両の方位変化を検出するヨーレートセン
サ、車両搭載の変速機のシフト位置を検出するシフト位
置センサ、車両のスロットル弁の開度を検出するスロッ
トル開度センサ等のセンサを備えている。また、障害物
センサは、車間距離センサとの相互補間ができる。

【００１０】無線通信機６は、他の車両と通信を行うた
めに備えられており、アンテナ３を介して無線信号を送
受信する。無線通信機６で無線信号として受信された情
報信号が到来した情報信号である。無線信号が搬送する
情報信号の内容としては自車情報を含む状況データであ
り、例えば、自車ＩＤ、現在の自車位置、道路上の前方
交差点（位置、番号）、自車速度、自車加速度、進行方
位、ターンシグナルの進路、前方交差点までの到達時
間、他車との通信成立台数、他車に対する危険警報オン
／オフがある。

【００１１】自車位置検出部２、車両運転状況センサ４
及び無線通信機６にはコントローラ１０が接続されてい
る。コントローラ１０はマイクロコンピュータからな
り、後述する制御動作を行う。コントローラ１０にはデ
ィスプレイ１１が接続されている。ディスプレイ１１は
車両内において運転者や同乗者に自車状況及び他車状況
を告知するためのものであり、コントローラ１０からの
表示指令に応じてそれら状況を表示する。

【００１２】なお、無線通信機６が受信手段に相当し、
コントローラ１０が検知手段に相当し、ディスプレイ１
１が告知手段に相当する。次に、コントローラ１０の制
御動作について図２のフローチャートを用いて説明す
る。なお、この制御動作は所定時間（例えば、１００ms
ec)毎に繰り返し実行される。

【００１３】コントローラ１０は、図２に示すように、
先ず、自車の前方交差点の位置を検出し（ステップＳ
１）、その前方交差点までの到達時間を算出する（ステ
ップＳ２）。コントローラ１０は自車位置検出部２から
得た自車位置情報に基づいて前方の交差点を検出する。
前方交差点としては現在の自車位置が属する道路上を進
行方位に向かって最初の交差点が地図データ記憶部９に
記憶された地図データを用いて検出される。また、前方
交差点までの到達時間では先ず、前方交差点の位置と現
在の自車位置とから前方交差点までの距離が算出され、
その距離と車両運転状況センサ４から得られる自車速度
及び自車加速度とから予測算出される。

【００１４】ステップＳ２の実行後、無線通信機６によ
って受信された自車周辺の他車両から到来した情報信号
のデータ内容を読み取り（ステップＳ３）、その情報信
号にデータとして含まれる前方交差点が同一である他車
両が存在するか否かを判別する（ステップＳ４）。上記
したように各車両からは情報信号が送信されるので、そ
の情報信号を無線通信機６が受信すると、各車両の前方
交差点及びその交差点まで到達時間を獲得することがで
きる。

【００１５】自車の前方交差点と同一の前方交差点の他
車両が存在すると特定したならば、自車とその特定した
他車とのその前方交差点までの到達時間の時間差は所定
時間より小であるか否かを判別する（ステップＳ５）。
前方交差点までの到達時間の時間差は所定時間より小で
ある他車両がある場合には、その他車両のうちから自車
の走行軌跡と交差することが予測される車両を抽出する
（ステップＳ６）。

【００１６】ステップＳ６はコントローラ１０内のメモ
リ（図示せず）に形成されたデータテーブルを用いて自
車の進路と他車両の進路とに応じて実行される。進路と
しては車両運転状況センサ４内の上記した方向指示スイ
ッチの出力から左折及び右折が検出され、その方向指示
スイッチの出力が得られない場合は進路は直進とされ
る。また、目的地に対する経路案内をする経路案内装置
を搭載した車両においてはその経路案内装置から前方交
差点における進路をデータとして得ることができる。他
車の進路は無線通信機６が受信した情報信号から読み取
られる。現在、他車両が前方交差点を挟んで自車の対向
車である場合には、図３に示すように自車の直進に対し
て他車両は右折ならば、自車の走行軌跡と交差すること
が予測される交差予測車両となる。自車の右折に対して
他車両は直進又は左折ならば、交差予測車両となる。ま
た、自車の左折に対しては他車両は右折ならば、交差予
測車両となる。自車の現在の走行道路に対して前方交差
点で交差する道路を他車両が右から前方交差点に向かっ
て走行している場合には、図４に示すように自車の直進
に対して他車両は直進又は右折ならば交差予測車両とな
る。自車の右折に対して他車両は直進又は右折ならば、
交差予測車両となる。また、自車の左折に対しては他車
両は直進ならば、交差予測車両となる。自車の現在の走
行道路に対して前方交差点で交差する道路を他車両が左
から前方交差点に向かって走行している場合には、図５
に示すように自車の直進に対して他車両は直進、右折及
び左折のいずれにおいても交差予測車両となる。自車の
右折に対して他車両は直進又は右折ならば、交差予測車
両となる。また、自車の左折に対しては他車両は、自車
の走行軌跡と交差することが予測される車両とはならな
い。すなわち、自車及び他車が前方交差点で交差する進
路をとる場合及び前方交差点通過後の自車及び他車の進
行方位が同一となる進路をとる場合には、他車は自車の
走行軌跡と交差することが予測される車両となる。これ
ら図３〜図５の内容がデータテーブルに予め記憶されて
いる。

【００１７】次に、ステップＳ６の実行結果、自車の走
行軌跡と交差することが予測される車両が抽出されたか
否かが判別される（ステップＳ７）。自車の走行軌跡と
交差することが予測される車両が抽出されたならば、前
方交差点では自車の走行軌跡と交差することが予測され
る車両が存在することを運転者に告知するために警報を
ディスプレイ１１に表示させる（ステップＳ８）。

【００１８】例えば、図６に示すように交差点２０周辺
に車両２１〜２６が存在し、車両２１，２３〜２６は交
差点２０に向かって走行中である。これら車両２１〜２
６はかかる車両間無線通信装置を搭載しているとする。
ここで、自車である車両２１は現在、道路２７を交差点
２０に向かって走行中であり、矢印２１ａで示すように
交差点２０を右折して道路２７と交差する道路２８を走
行しようとしている。車両２１では交差点２０を前方交
差点とする車両２３〜２６がステップＳ４にて判断され
る。車両２２は交差点２０を既に通過してしまっている
ので、対象外の車両となる。ステップＳ５において車両
２３〜２６についての交差点２０までの到達時間が各々
読み取られ、自車２１の到達時間とそれらの車両２３〜
２６の到達時間との時間差が算出され、その到達時間差
が所定時間より小である車両が車両２３〜２６のうちか
ら検出される。自車２１の交差点２０までの到達時間は
ａ１秒である。このａ１秒後における車両２１〜２６の
到達位置は図７に示すように予測される。この図７から
分かるように車両２４が自車２１と交差点２０で接近す
る。車両２４の交差点２０までの到達時間がａ２秒であ
る。自車２１と車両２４との到着時間差ａ１−ａ２であ
り、その到達時間差ａ１−ａ２が所定時間より小である
ならば、ステップＳ６で車両２４が自車の走行軌跡と交
差することが予測される車両であるか否かが判別され
る。車両２４は自車２１にについて対向車であるので、
自車の走行軌跡と交差することが予測される車両の判別
のために図３に示したデータテーブルが参照される。自
車２１は上記のように右折するので、車両２４が直進す
るならば、車両２４は自車の走行軌跡と交差することが
予測される車両と判断される。また、車両２４が左折す
るならば、車両２４は同様に自車の走行軌跡と交差する
ことが予測される車両と判断される。しかしながら、車
両２４が右折するならば、交差点２０では車両２１，２
４は互いに接近するが、交差することはないので、車両
２４は自車の走行軌跡と交差することが予測される車両
とはみなされない。

【００１９】自車の走行軌跡と交差することが予測され
る車両とみなされた車両についてはその車両を運転者が
特定できるように警報を発する必要があるので、ステッ
プＳ８では自車の走行軌跡と交差することが予測される
車両の交差点への進入方向、車体の色、車種、ナンバー
等の車両識別情報がディスプレイ１１に表示される。デ
ィスプレイ１１の他に警報音や図示しないスピーカから
音声で自車の走行軌跡と交差することが予測される車両
について告知しても良いことは勿論である。

【００２０】なお、上記した実施例においては、ステッ
プＳ５にて自車と他車との前方交差点までの到達時間の
時間差が所定時間より小であるか否かの判別が行われて
いるが、自車と他車との前方交差点までの到達距離の距
離差が所定距離より小であるか否かの判別を行っても良
い。更に、上記した実施例においては、前方交差点を予
測到達地点とした場合について説明したが、図８に示す
ように一般道路３０の交差点ではない地点で自車３１が
矢印３１ａの如く右折する場合にも本発明を適用するこ
とができる。この場合には図２のフローチャートの前方
交差点に代えて右折地点とすれば良い。また、図８の場
合には、自車の走行軌跡と交差することが予測される車
両として、自車３１の右折時の自車位置に対して接近割
合が大なる車両を抽出しても良い。接近割合が大なる車
両とは単位時間当たりの自車３１との相対距離が最も大
きく減少する車両を意味する。例えば、図８の場合には
接近割合が大なる車両として、比較的高速度で矢印３２
ａの方向に走行して自車３１に接近している自動二輪車
３２が存在する。この自動二輪車３２の車両位置を受信
した情報信号が得て、自車３１との相対距離は算出さ
れ、その相対距離の単位時間当たりの変化量が所定値よ
り小であれば、接近割合が大なる車両と判断される。

【００２１】また、上記した実施例においては、移動体
として車両について説明したが、移動体は歩行者であっ
ても良い。歩行者が携帯通信装置を保持してその携帯通
信装置から歩行者の存在位置を示す情報信号として送信
する場合には、無線通信機６によってその情報信号を受
信すると、歩行者の存在を知ることができる。図９に示
すように、自車５１に対向して道路５０を走行する複数
の車両があり、車両５２の背後で道路５０を歩行者５３
が横断しようとしている。すなわち、車両５１は矢印５
１ａの方向に走行し、車両５２の背後の歩行者５３は矢
印５３ａの方向に横断しつつある。歩行者５３は車両５
１に搭載された車両間無線通信装置と情報信号を送受信
可能な携帯通信装置（図示せず）を有しているので、歩
行者５３の現在位置から車両５１の走行レーン上の前方
通過位置を歩行者５３が通過する時間を予測することが
できる。よって、その前方通過位置を図２のフローチャ
ートの前方交差点に代えて用いて、自車５１と歩行者５
３との前方通過位置の到達時間差が所定時間より小であ
れば、歩行者５３を危険歩行者として抽出することがで
きる。

【００２２】更に、自車の走行軌跡と交差することが予
測される車両の判別の際には道路種別、周辺車両の密
度、制限速度、路面状態、気象条件、時間帯等の諸条件
を考慮して上記の到達時間差の閾値である所定時間又は
到達距離差の閾値である所定距離を設定することができ
る。また、自車の走行軌跡と交差することが予測される
車両の判別の際には、他車両の種別に応じて異なる重み
付け係数を設定し、その重み付け係数を所定時間又は所
定距離に乗算して閾値を設定しても良い。

【００２３】また、ステップＳ８では警報を発するだけ
でなく、自車の速度を自動的に減少させる等の運転制御
を行っても良い。

【００２４】

【発明の効果】以上の如く、本発明の移動体通信装置に
よれば、移動体の予測到達地点の近傍に移動体とほぼ同
時に到達すると推定される他の移動体の存在を到来した
情報信号に基づいて検知し、その検知した他の移動体の
存在を告知するので、移動体の運転者は予測到達地点に
実際に到達するまでに注意を払うべき他の移動体の存在
を特定することができ、移動体の運転負荷を軽減させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両間無線通信装置を示すブロッ
ク図である。

【図２】図１のコントローラの制御動作を示すフローチ
ャートである。

【図３】他車両が対向車の場合の交差予測車両データテ
ーブルを示す図である。

【図４】他車両が右側道路から交差点に進入する場合の
交差予測車両データテーブルを示す図である。

【図５】他車両が左側道路から交差点に進入する場合の
交差予測車両データテーブルを示す図である。

【図６】図２の制御動作を走行中の車両に対応させて説
明するための図である。

【図７】図６の各車両のａ１秒後の位置を示す図であ
る。

【図８】予測到達位置が右折地点である場合に本発明を
適用した例を説明するための図である。

【図９】予測到達位置が歩行者の横断地点である場合に
本発明を適用した例を説明するための図である。

【符号の説明】

１，３ アンテナ ２ 自車位置検出部 ４ 車両運転状況センサ ６ 無線通信機 ９ 地図データ記憶部 １０ コントローラ １１ ディスプレイ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土田 浩達 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AC01 AC02 AC04 AC06 AC18 5H180 AA01 BB04 CC02 CC03 CC04 CC11 CC12 FF04 FF05 FF25 FF27 FF32 FF40 LL01 LL04 5K067 AA34 BB12 BB27 DD20 DD30 DD51 EE02 EE25 FF03 FF05

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に搭載され、情報信号を送受信す
   る移動体通信装置であって、 到来した情報信号を受信する受信手段と、 前記移動体の所定の予測到達地点の近傍に前記移動体と
   ほぼ同時に到達すると推定される他の移動体の存在を前
   記到来した情報信号に基づいて検知する検知手段と、 前記検知手段によって検知された前記他の移動体の存在
   を告知する告知手段と、を備えたことを特徴とする移動
   体通信装置。
2. 【請求項２】 前記告知手段は、前記検知手段によって
   検知された前記他の移動体の中で走行軌跡が交差するこ
   とが予測される前記他の移動体の存在を抽出する抽出手
   段を備え、 前記抽出手段によって抽出された前記他の移動体の存在
   を警報音、音声又は表示によって告知することを特徴と
   する請求項１記載の移動体通信装置。