JP2000285395A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置Info
- Publication number
- JP2000285395A JP2000285395A JP11090102A JP9010299A JP2000285395A JP 2000285395 A JP2000285395 A JP 2000285395A JP 11090102 A JP11090102 A JP 11090102A JP 9010299 A JP9010299 A JP 9010299A JP 2000285395 A JP2000285395 A JP 2000285395A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- merging
- control
- relative speed
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 合流部における車両の走行を円滑に行い得る
車両走行制御装置を提供する。 【解決手段】 車両走行制御装置は、コントローラ１０
にて、通常は車間距離制御手段１１により車間距離制御
を行う。合流エリア検出手段１２は、ナビゲーション装
置４からの情報に基づいて自車が合流エリアに入ったか
どうかを検出する。合流車検出手段１３は、合流車の有
無を検出する。相対速度検出手段１４は、合流車有りの
ときに自車との相対速度を検出する。合流制御手段１５
は、合流エリア検出手段１２により自車が合流エリアに
入ったことが検出され、かつ合流車検出手段１３により
合流車有りが検出された場合に、相対速度検出手段１４
により検出された相対速度に基づいて加速禁止制御又は
減速制御を行う。
車両走行制御装置を提供する。 【解決手段】 車両走行制御装置は、コントローラ１０
にて、通常は車間距離制御手段１１により車間距離制御
を行う。合流エリア検出手段１２は、ナビゲーション装
置４からの情報に基づいて自車が合流エリアに入ったか
どうかを検出する。合流車検出手段１３は、合流車の有
無を検出する。相対速度検出手段１４は、合流車有りの
ときに自車との相対速度を検出する。合流制御手段１５
は、合流エリア検出手段１２により自車が合流エリアに
入ったことが検出され、かつ合流車検出手段１３により
合流車有りが検出された場合に、相対速度検出手段１４
により検出された相対速度に基づいて加速禁止制御又は
減速制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、合流エリアにおけ
る車両の走行制御を好適に行い得る車両走行制御装置に
関する。
る車両の走行制御を好適に行い得る車両走行制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、先行車がいるときには先行車
の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行
い、先行車がいないときには設定車速での定速走行を行
うようにした車間距離制御装置が実用化されている。こ
のような装置を用いることにより、車両走行時のドライ
バーの負担が軽減される。
の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行
い、先行車がいないときには設定車速での定速走行を行
うようにした車間距離制御装置が実用化されている。こ
のような装置を用いることにより、車両走行時のドライ
バーの負担が軽減される。
【０００３】この種の装置を用いて先行車の追従制御を
行う場合、例えば自車又は先行車が車線変更して、自車
の前方に先行車がいなくなったときには、自車は設定車
速での定速走行に入り、順調な走行が続けられる。とこ
ろが、高速道路などにおいて、先行車を追従制御中にイ
ンターチェンジあるいはサービスエリアの合流部から合
流車が現れた場合、このまま先行車を追従制御すること
は車両走行上得策でないことがある。例えば、本線に入
ろうとしてきた合流車を避けるため先行車が車線変更を
行った場合、自車は新たに本線に入ってくる合流車との
距離を保つため、本来ならば減速が必要となることが多
い。それにも拘わらず、先行車が車線変更していなくな
るため、自車は設定車速まで加速するように動作して、
ドライバーはブレーキ操作を余儀なくされるという不都
合が生ずる。また、先行車を追従制御中に先行車と自車
の間に合流車が割り込んできた場合、ドライバーはブレ
ーキを操作して追従制御を解除し、その後、今度は本線
に移った合流車を先行車として、改めて車間距離制御を
設定しなければならず、煩わしい。
行う場合、例えば自車又は先行車が車線変更して、自車
の前方に先行車がいなくなったときには、自車は設定車
速での定速走行に入り、順調な走行が続けられる。とこ
ろが、高速道路などにおいて、先行車を追従制御中にイ
ンターチェンジあるいはサービスエリアの合流部から合
流車が現れた場合、このまま先行車を追従制御すること
は車両走行上得策でないことがある。例えば、本線に入
ろうとしてきた合流車を避けるため先行車が車線変更を
行った場合、自車は新たに本線に入ってくる合流車との
距離を保つため、本来ならば減速が必要となることが多
い。それにも拘わらず、先行車が車線変更していなくな
るため、自車は設定車速まで加速するように動作して、
ドライバーはブレーキ操作を余儀なくされるという不都
合が生ずる。また、先行車を追従制御中に先行車と自車
の間に合流車が割り込んできた場合、ドライバーはブレ
ーキを操作して追従制御を解除し、その後、今度は本線
に移った合流車を先行車として、改めて車間距離制御を
設定しなければならず、煩わしい。
【０００４】そこで、合流部における車両の走行制御を
好適に行うため、特開平７−３３４７９０号公報には合
流車予見装置が提案されている。この装置は、合流部に
接近した際の先行車の挙動から合流部における合流車の
存否を予見し、これにより自車の加減速制御を行おうと
するものである。この装置には先行車の挙動を監視する
先行車監視手段が設けられている。そして、例えば、合
流部に接近した際に先行車が加速した場合には、先行車
との車間距離が広がるように車速制御を行って合流車を
進入させる。また、合流部に接近した際に先行車が車線
変更した場合には、加速を禁止して先行車の車線変更に
より空いた場所に合流車を進入させるようにする。
好適に行うため、特開平７−３３４７９０号公報には合
流車予見装置が提案されている。この装置は、合流部に
接近した際の先行車の挙動から合流部における合流車の
存否を予見し、これにより自車の加減速制御を行おうと
するものである。この装置には先行車の挙動を監視する
先行車監視手段が設けられている。そして、例えば、合
流部に接近した際に先行車が加速した場合には、先行車
との車間距離が広がるように車速制御を行って合流車を
進入させる。また、合流部に接近した際に先行車が車線
変更した場合には、加速を禁止して先行車の車線変更に
より空いた場所に合流車を進入させるようにする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記装置
は、合流車を直接監視して制御するものでないため、合
流部における車両の走行制御を精度良く行うことができ
ない場合がある。例えば、合流部に接近した際に先行車
が加速せず定速走行を行っているときに、先行車と自車
の間に合流車が割り込んでくる場合がある。この場合、
先行車の挙動には変化がないので、自車は先行車の追従
制御を続行することになる。このため、割り込んできた
合流車に自車が急接近してしまい、ドライバーは危険を
避けるためブレーキ操作を余儀なくされる。また、先行
車は合流車があるかどうかに拘らず合流部に接近した際
に車線変更を行うことはよくあることであり、先行車が
車線変更したことをもって自車の加速を禁止すること
は、実際に合流車がなかった場合には不要な制御とな
り、車両の走行上好ましくない。このように先行車の挙
動は必ずしも合流車の進入とリンクしている訳ではない
ので、これを基に合流車の存否を予見して行う制御は精
度に欠け、車両の円滑な走行が妨げられるおそれがあ
る。
は、合流車を直接監視して制御するものでないため、合
流部における車両の走行制御を精度良く行うことができ
ない場合がある。例えば、合流部に接近した際に先行車
が加速せず定速走行を行っているときに、先行車と自車
の間に合流車が割り込んでくる場合がある。この場合、
先行車の挙動には変化がないので、自車は先行車の追従
制御を続行することになる。このため、割り込んできた
合流車に自車が急接近してしまい、ドライバーは危険を
避けるためブレーキ操作を余儀なくされる。また、先行
車は合流車があるかどうかに拘らず合流部に接近した際
に車線変更を行うことはよくあることであり、先行車が
車線変更したことをもって自車の加速を禁止すること
は、実際に合流車がなかった場合には不要な制御とな
り、車両の走行上好ましくない。このように先行車の挙
動は必ずしも合流車の進入とリンクしている訳ではない
ので、これを基に合流車の存否を予見して行う制御は精
度に欠け、車両の円滑な走行が妨げられるおそれがあ
る。
【０００６】従って本発明の目的は、合流部における車
両の走行を円滑に行い得る車両走行制御装置を提供する
ことにある。
両の走行を円滑に行い得る車両走行制御装置を提供する
ことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的は、先行車がい
るときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるよ
うに追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速
での定速走行制御を行う車間距離制御手段と、ナビゲー
ション装置からの情報に基づいて自車が合流エリアに入
ったかどうかを検出する合流エリア検出手段と、合流車
の有無を検出する合流車検出手段と、合流車と自車の相
対速度を検出する相対速度検出手段と、前記合流エリア
検出手段により自車が合流エリアに入ったことが検出さ
れ、かつ前記合流車検出手段により合流車有りが検出さ
れた場合に、前記相対速度検出手段により検出された相
対速度に基づいて加速禁止制御又は減速制御を行う合流
制御手段とを備えた車両走行制御装置により、達成され
る。
るときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるよ
うに追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速
での定速走行制御を行う車間距離制御手段と、ナビゲー
ション装置からの情報に基づいて自車が合流エリアに入
ったかどうかを検出する合流エリア検出手段と、合流車
の有無を検出する合流車検出手段と、合流車と自車の相
対速度を検出する相対速度検出手段と、前記合流エリア
検出手段により自車が合流エリアに入ったことが検出さ
れ、かつ前記合流車検出手段により合流車有りが検出さ
れた場合に、前記相対速度検出手段により検出された相
対速度に基づいて加速禁止制御又は減速制御を行う合流
制御手段とを備えた車両走行制御装置により、達成され
る。
【０００８】ここで合流エリアとは、高速道路のインタ
ーチェンジやサービスエリア等の合流部に限らず、一般
の道路における合流部あるいは登板車線終了時の車線合
流部等も含むものである。また、相対速度とは広い概念
を表し、典型的には合流車に対する自車の相対速度（自
車車速／合流車車速）又は自車に対する合流車の相対速
度（合流車車速／自車車速）を表すが、これらに限ら
ず、両車の速度差のように相対的な速度が示されるもの
はすべて含むものである。例えば、この相対速度として
合流車に対する自車の相対速度を用いるときは、上記合
流制御手段はこの相対速度に所定値を設定し、相対速度
がこの所定値以下のときは加速禁止制御を行い、この所
定値を超えるときは減速制御を行うように合流制御を行
う。
ーチェンジやサービスエリア等の合流部に限らず、一般
の道路における合流部あるいは登板車線終了時の車線合
流部等も含むものである。また、相対速度とは広い概念
を表し、典型的には合流車に対する自車の相対速度（自
車車速／合流車車速）又は自車に対する合流車の相対速
度（合流車車速／自車車速）を表すが、これらに限ら
ず、両車の速度差のように相対的な速度が示されるもの
はすべて含むものである。例えば、この相対速度として
合流車に対する自車の相対速度を用いるときは、上記合
流制御手段はこの相対速度に所定値を設定し、相対速度
がこの所定値以下のときは加速禁止制御を行い、この所
定値を超えるときは減速制御を行うように合流制御を行
う。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る車両走行制
御装置の一実施例を示すブロック構成図である。図のよ
うに、コントローラ１０は本装置における各種検出・制
御を行うものであり、車間距離制御手段１１、合流エリ
ア検出手段１２、合流車検出手段１３、合流車との相対
速度検出手段１４、及び合流制御手段１５を備える。コ
ントローラ１０は、レーダー１、操作スイッチ２、車速
センサ３、ナビゲーション装置４、カメラ５などから各
種信号を入力し、これらを処理して各種制御信号をそれ
ぞれエンジン７、自動変速機（Ａ／Ｔ）８、表示装置９
に出力する。
御装置の一実施例を示すブロック構成図である。図のよ
うに、コントローラ１０は本装置における各種検出・制
御を行うものであり、車間距離制御手段１１、合流エリ
ア検出手段１２、合流車検出手段１３、合流車との相対
速度検出手段１４、及び合流制御手段１５を備える。コ
ントローラ１０は、レーダー１、操作スイッチ２、車速
センサ３、ナビゲーション装置４、カメラ５などから各
種信号を入力し、これらを処理して各種制御信号をそれ
ぞれエンジン７、自動変速機（Ａ／Ｔ）８、表示装置９
に出力する。
【００１０】車間距離制御手段１１は、先行車がいると
きには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように
追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での
定速走行制御を行うものであり、レーダー１又はカメラ
５から得た先行車有無及び先行車までの車間距離情報と
車速センサ３から得た車速情報に基づいてエンジン７及
びＡ／Ｔ８を制御する。合流エリア検出手段１２は、ナ
ビゲーション装置４からの情報に基づいて、インターチ
ェンジやサービスエリア等の合流エリアに自車が接近し
たかどうかを検出する。合流車検出手段１３は、レーダ
ー１あるいはカメラ５からの情報に基づいて合流車の有
無を検出する。相対速度検出手段１４は、レーダー１か
らの情報に基づいて合流車と自車の相対速度を検出す
る。合流制御手段１５は、合流エリア検出手段１２によ
り自車が合流エリアに入ったことが検出され、かつ合流
車検出手段１３により合流車有りが検出された場合に、
相対速度検出手段１４により検出された相対速度に基づ
いて加速禁止又は減速の合流制御を行う。合流制御の詳
細は後述する。
きには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように
追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での
定速走行制御を行うものであり、レーダー１又はカメラ
５から得た先行車有無及び先行車までの車間距離情報と
車速センサ３から得た車速情報に基づいてエンジン７及
びＡ／Ｔ８を制御する。合流エリア検出手段１２は、ナ
ビゲーション装置４からの情報に基づいて、インターチ
ェンジやサービスエリア等の合流エリアに自車が接近し
たかどうかを検出する。合流車検出手段１３は、レーダ
ー１あるいはカメラ５からの情報に基づいて合流車の有
無を検出する。相対速度検出手段１４は、レーダー１か
らの情報に基づいて合流車と自車の相対速度を検出す
る。合流制御手段１５は、合流エリア検出手段１２によ
り自車が合流エリアに入ったことが検出され、かつ合流
車検出手段１３により合流車有りが検出された場合に、
相対速度検出手段１４により検出された相対速度に基づ
いて加速禁止又は減速の合流制御を行う。合流制御の詳
細は後述する。
【００１１】図２（ａ）、（ｂ）は、本実施例における
動作の一例を示すフロー図である。本実施例では、同図
（ａ）に示すように、通常は車間距離制御を行っており
（ステップ２１）、先行車がいるときには先行車の走行
速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先
行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行
う。このような状況において、合流エリア検出手段１２
は、ナビゲーション装置４からの情報に基づいてインタ
ーチェンジ（ＩＣ）やサービスエリア（ＳＡ）等の合流
エリアに自車が入ったかどうかを判断する（ステップ２
２）。その結果、自車が合流エリアに入ったことが検出
されないときには、ステップ２１の車間距離制御に戻
る。合流エリアに入ったことが検出されたときには、レ
ーダー１やカメラ５からの情報に基づいて合流車の有無
を検出する（ステップ２３）。そして、合流車有りが検
出されないときには、ステップ２１の車間距離制御に戻
る。
動作の一例を示すフロー図である。本実施例では、同図
（ａ）に示すように、通常は車間距離制御を行っており
（ステップ２１）、先行車がいるときには先行車の走行
速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先
行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行
う。このような状況において、合流エリア検出手段１２
は、ナビゲーション装置４からの情報に基づいてインタ
ーチェンジ（ＩＣ）やサービスエリア（ＳＡ）等の合流
エリアに自車が入ったかどうかを判断する（ステップ２
２）。その結果、自車が合流エリアに入ったことが検出
されないときには、ステップ２１の車間距離制御に戻
る。合流エリアに入ったことが検出されたときには、レ
ーダー１やカメラ５からの情報に基づいて合流車の有無
を検出する（ステップ２３）。そして、合流車有りが検
出されないときには、ステップ２１の車間距離制御に戻
る。
【００１２】一方、合流車有りが検出されたときには、
合流車に対する自車の相対速度（自車車速／合流車車
速）を求め、それが所定値以下かどうかを判断する（ス
テップ２４）。その結果、自車の相対速度が所定値以下
であるときは加速禁止制御を行い（ステップ２５）、所
定値を超えているときは減速制御を行う（ステップ２
６）。例えば、いま、合流車に対する自車の相対速度の
所定値が「１．１」と設定されているとする。この場
合、インターチェンジから入ってきた前方の合流車に対
して自車の相対速度が所定値以下の「１．０５」と検出
されたときは、加速禁止制御が行われる。これは、前方
を走行中の合流車の車速がすでに自車の車速に近くなっ
ており、しかも合流車線で加速中であるので、自車を加
速禁止とするだけで、合流車は本線走行車線にスムーズ
に合流できるからである。これに対して、合流車に対す
る自車の相対速度が所定値を超える「１．１５」と検出
されたときは、減速制御が行われる。これは、前方を走
行中の合流車の車速が自車の車速よりもかなり遅いの
で、自車を減速制御しないと合流車に接近しすぎて危険
だからである。
合流車に対する自車の相対速度（自車車速／合流車車
速）を求め、それが所定値以下かどうかを判断する（ス
テップ２４）。その結果、自車の相対速度が所定値以下
であるときは加速禁止制御を行い（ステップ２５）、所
定値を超えているときは減速制御を行う（ステップ２
６）。例えば、いま、合流車に対する自車の相対速度の
所定値が「１．１」と設定されているとする。この場
合、インターチェンジから入ってきた前方の合流車に対
して自車の相対速度が所定値以下の「１．０５」と検出
されたときは、加速禁止制御が行われる。これは、前方
を走行中の合流車の車速がすでに自車の車速に近くなっ
ており、しかも合流車線で加速中であるので、自車を加
速禁止とするだけで、合流車は本線走行車線にスムーズ
に合流できるからである。これに対して、合流車に対す
る自車の相対速度が所定値を超える「１．１５」と検出
されたときは、減速制御が行われる。これは、前方を走
行中の合流車の車速が自車の車速よりもかなり遅いの
で、自車を減速制御しないと合流車に接近しすぎて危険
だからである。
【００１３】この加速禁止や減速の合流制御は、コント
ローラ１０によりエンジン７及びＡ／Ｔ８を制御して行
う。なお、図示はしていないが、このような場合に表示
装置９に「加速禁止制御中」、「減速制御中」などと表
示してドライバーに情報提供を行うことができる。この
情報提供は音声で行うこともでき、また表示と音声の両
方で行ってもよい。このように本実施例では、自車が合
流エリアに入って合流車を検出したときに、合流車と自
車の相対速度に基づいて自車を加速禁止又は減速する合
流制御を行うので、ドライバーは車両の円滑な走行を続
けることができる。
ローラ１０によりエンジン７及びＡ／Ｔ８を制御して行
う。なお、図示はしていないが、このような場合に表示
装置９に「加速禁止制御中」、「減速制御中」などと表
示してドライバーに情報提供を行うことができる。この
情報提供は音声で行うこともでき、また表示と音声の両
方で行ってもよい。このように本実施例では、自車が合
流エリアに入って合流車を検出したときに、合流車と自
車の相対速度に基づいて自車を加速禁止又は減速する合
流制御を行うので、ドライバーは車両の円滑な走行を続
けることができる。
【００１４】また本実施例では、同図（ｂ）に示すよう
に、合流制御中にターンシグナル（ＴＳ）の右方向への
操作あるいはドライバーによる加速操作があったかどう
かを判断する（ステップ２７）。そして、いずれの操作
もないと判断されたときにはステップ２２へ戻る。ま
た、これらの操作のうち少なくとも一方があったと判断
されたときは、先の加速禁止又は減速の合流制御が解除
される（ステップ２８）。これは、ターンシグナルの右
方向への操作があったときは、合流車を避けるためにド
ライバーが車線変更を行うというサインなので、上記合
流制御は必要ないし、また、ドライバーによる加速操作
が行われたときは、合流車の本線への合流前にその地点
を通過しようというドライバーの意志の現れであり、こ
の場合も上記のような合流制御は必要ないからである。
合流制御が解除された後は、ステップ２１の車間距離制
御に復帰する。
に、合流制御中にターンシグナル（ＴＳ）の右方向への
操作あるいはドライバーによる加速操作があったかどう
かを判断する（ステップ２７）。そして、いずれの操作
もないと判断されたときにはステップ２２へ戻る。ま
た、これらの操作のうち少なくとも一方があったと判断
されたときは、先の加速禁止又は減速の合流制御が解除
される（ステップ２８）。これは、ターンシグナルの右
方向への操作があったときは、合流車を避けるためにド
ライバーが車線変更を行うというサインなので、上記合
流制御は必要ないし、また、ドライバーによる加速操作
が行われたときは、合流車の本線への合流前にその地点
を通過しようというドライバーの意志の現れであり、こ
の場合も上記のような合流制御は必要ないからである。
合流制御が解除された後は、ステップ２１の車間距離制
御に復帰する。
【００１５】ここで、ターンシグナルの右方向への操作
の有無あるいはドライバーによる加速操作の有無の判断
は、操作スイッチ２からターンシグナル信号、あるいは
アクセルペダル、アクセルスイッチの信号をコントロー
ラ１０に入力することにより行う。このように本発明で
は、合流車を直接検出し、合流車と自車の相対速度に基
づいて加速禁止又は減速を行うので、ドライバーによる
不要なブレーキ操作を避けることができ、精度のよい合
流制御が可能となる。また、ドライバーのターンシグナ
ル操作や加速操作があったときは合流制御を解除するの
で、速やかに通常の車間距離制御に復帰可能となる。
の有無あるいはドライバーによる加速操作の有無の判断
は、操作スイッチ２からターンシグナル信号、あるいは
アクセルペダル、アクセルスイッチの信号をコントロー
ラ１０に入力することにより行う。このように本発明で
は、合流車を直接検出し、合流車と自車の相対速度に基
づいて加速禁止又は減速を行うので、ドライバーによる
不要なブレーキ操作を避けることができ、精度のよい合
流制御が可能となる。また、ドライバーのターンシグナ
ル操作や加速操作があったときは合流制御を解除するの
で、速やかに通常の車間距離制御に復帰可能となる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、合流部における車両の
走行を円滑に行うことのできる車両走行制御装置を得る
ことができる。
走行を円滑に行うことのできる車両走行制御装置を得る
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例を示
すブロック構成図である。
すブロック構成図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）は本実施例における動作の一例
を示すフロー図である。
を示すフロー図である。
１ レーダー ２ 操作スイッチ ３ 車速センサ ４ ナビゲーション装置 ５ カメラ ７ エンジン ８ 自動変速機（Ａ／Ｔ） ９ 表示装置 １０ コントローラ １１ 車間距離制御手段 １２ 合流エリア検出手段 １３ 合流車検出手段 １４ 相対速度検出手段 １５ 合流制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA25 AA45 AC26 AC31 AC55 AC56 AC59 AD01 AD16 AE04 3G093 AA01 AA05 BA23 CB10 DB00 DB05 DB16 DB18 EA01 EB03 FB02 FB05 5H180 AA01 CC04 CC14 FF03 FF21 LL01 LL02 LL04 LL09
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車がいるときには先行車の走行速度
に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車
がいないときには設定車速での定速走行制御を行う車間
距離制御手段と、ナビゲーション装置からの情報に基づ
いて自車が合流エリアに入ったかどうかを検出する合流
エリア検出手段と、合流車の有無を検出する合流車検出
手段と、合流車と自車の相対速度を検出する相対速度検
出手段と、前記合流エリア検出手段により自車が合流エ
リアに入ったことが検出され、かつ前記合流車検出手段
により合流車有りが検出された場合に、前記相対速度検
出手段により検出された相対速度に基づいて加速禁止制
御又は減速制御を行う合流制御手段とを備えたことを特
徴とする車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11090102A JP2000285395A (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11090102A JP2000285395A (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000285395A true JP2000285395A (ja) | 2000-10-13 |
Family
ID=13989167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11090102A Pending JP2000285395A (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000285395A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040127 |
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| A02 | Decision of refusal |
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