JP2000132084A - Driving simulator - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、仮想的に車両の運
動を再現できるドライビングシミュレータに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving simulator capable of virtually reproducing the motion of a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のドライビングシミュレータとし
て、オペレータを支持する本体と、そのオペレータによ
る仮想的な車両運転操作に対応する入力信号、例えば操
舵角、駆動力、制動力等に対応する入力信号を生成する
入力部と、その入力信号に応じて、仮想的な車両運動に
対応する制御パラメータ、例えば車速、前後方向加速
度、横方向加速度、ヨーレート等を演算すると共に、そ
の制御パラメータに対応する制御信号を生成する制御装
置と、その制御信号により駆動されるアクチュエータと
を備え、そのアクチュエータにより前記本体が作動され
るものが用いられている。そのアクチュエータにより本
体を作動させることにより仮想的に車両運動が再現され
る。2. Description of the Related Art As a conventional driving simulator, a main body supporting an operator and input signals corresponding to a virtual vehicle driving operation by the operator, for example, input signals corresponding to a steering angle, a driving force, a braking force, etc. are generated. An input unit that calculates a control parameter corresponding to a virtual vehicle motion, for example, a vehicle speed, a longitudinal acceleration, a lateral acceleration, a yaw rate, and the like, according to the input signal, and a control signal corresponding to the control parameter. A control device that generates the data and an actuator that is driven by the control signal are used, and the main body is operated by the actuator. The vehicle motion is virtually reproduced by operating the main body by the actuator.
【０００３】そのドライビングシミュレータにより再現
される車両運動は、実際の車両運動を既存のデータベー
スに基づきモデル化したものであって、そのモデル化さ
れた仮想の車両運動を再現するための制御パラメータ
が、そのデータベースに基づき作成されたプログラムに
従い演算される。その車両運動としてヨー運動を従来の
ドライビングシミュレータにより再現する場合、仮想的
な車両重心回りのヨー運動のヨーレートを制御パラメー
タとして演算し、そのヨーレートで本体が回転運動する
ようにアクチュエータを駆動していた。The vehicle motion reproduced by the driving simulator is obtained by modeling the actual vehicle motion based on an existing database, and the control parameters for reproducing the modeled virtual vehicle motion are as follows: The calculation is performed according to a program created based on the database. When the yaw motion is reproduced by a conventional driving simulator as the vehicle motion, the yaw rate of the virtual yaw motion around the center of gravity of the vehicle is calculated as a control parameter, and the actuator is driven so that the main body rotates at the yaw rate. .
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ドライビングシミュレ
ータにおいては、ヨー運動だけでなく、前後方向や横方
向の運動も再現される。そのため、本体を駆動するアク
チュエータとして回転運動のみを付与するロータリーア
クチュエータは採用できず、直線運動を行う複数のアク
チュエータにより多自由度の運動ができるように本体を
作動させている。そのため、本体に回転運動させるには
複雑なアクチュエータの制御が必要になり、さらに、そ
の回転運動範囲は制限されるため、ヨー運動の再現精度
は低かった。また、ドライビングシミュレータにおける
本体の回転運動の中心位置からオペレータまでの距離
は、車両運動モデルにおける仮想の車両重心から運転席
までの距離に必ずしも一致しない。そのため、ヨー運動
時におけるドライバーの挙動特性等を調べるためにドラ
イビングシミュレータを用いる場合、ヨー運動時にドラ
イバーに作用する加速度に基づく慣性力を正確に再現で
きず、正確にヨー運動を反映したオペレータ挙動を調べ
ることができないという問題がある。In the driving simulator, not only the yaw movement but also the movement in the front-rear direction and the lateral direction is reproduced. For this reason, a rotary actuator that applies only rotational motion cannot be adopted as an actuator for driving the main body, and the main body is operated so that a plurality of actuators that perform linear motion can perform multi-degree-of-freedom motion. Therefore, complicated rotation of the main body requires control of a complicated actuator, and furthermore, the rotation movement range is limited, so that the reproduction accuracy of the yaw movement is low. Further, the distance from the center position of the rotational movement of the main body in the driving simulator to the operator does not always match the distance from the virtual vehicle center of gravity to the driver's seat in the vehicle motion model. Therefore, when using a driving simulator to investigate the behavior characteristics of the driver during yaw movement, the inertial force based on the acceleration acting on the driver during yaw movement cannot be accurately reproduced, and the operator behavior that accurately reflects the yaw movement is not obtained. There is a problem that cannot be checked.
【０００５】本発明は、上記問題を解決することのでき
るドライビングシミュレータを提供することを目的とす
る。An object of the present invention is to provide a driving simulator that can solve the above-mentioned problem.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、オペレータを
支持する本体と、そのオペレータによる仮想的な車両運
転操作に対応する入力信号を生成する入力部と、その入
力信号に応じて、仮想的な車両運動に対応する制御パラ
メータを演算すると共に、その制御パラメータに対応す
る制御信号を生成する制御装置と、その制御信号により
駆動されることで直線運動を行う複数のアクチュエータ
とを備え、そのアクチュエータにより前記本体が作動さ
れるドライビングシミュレータにおいて、前記制御パラ
メータとして、仮想的な車両重心回りのヨー運動により
車両運転席に作用する加速度の前後方向成分と横方向成
分とが演算され、その演算された加速度の前後方向成分
と横方向成分とに基づく慣性力が前記本体に作用するよ
うに前記制御信号が生成されることを特徴とする。本発
明の構成によれば、仮想的なヨー運動により車両運転席
に作用する加速度に基づく慣性力の前後方向と横方向の
分力を、アクチュエータにより本体に作用させることが
できる。すなわち、そのアクチュエータにより前後方向
と横方向の慣性力を本体に作用させるだけでよいので、
アクチュエータの制御が容易になり、ヨー運動によりド
ライバーに作用する加速度による慣性力を正確に再現で
きる。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a main body for supporting an operator, an input section for generating an input signal corresponding to a virtual vehicle driving operation by the operator, and a virtual section corresponding to the input signal. A control device that calculates a control parameter corresponding to the vehicle motion and generates a control signal corresponding to the control parameter; and a plurality of actuators that perform linear motion by being driven by the control signal. In the driving simulator in which the main body is operated, a longitudinal component and a lateral component of acceleration acting on the vehicle driver's seat by a yaw motion around a virtual vehicle center of gravity are calculated as the control parameters, and the calculated parameters are calculated. The control signal is supplied such that an inertial force based on a longitudinal component and a lateral component of acceleration acts on the main body. Characterized in that it is produced. According to the configuration of the present invention, the longitudinal and lateral component components of the inertial force based on the acceleration acting on the vehicle driver's seat by the virtual yaw motion can be applied to the main body by the actuator. In other words, the actuator only needs to apply inertial forces in the front-rear direction and the lateral direction to the main body.
The control of the actuator is facilitated, and the inertial force due to the acceleration acting on the driver by the yaw movement can be accurately reproduced.
【０００７】この場合、仮想的な車両重心回りのヨー運
動のヨーレートをγ、その車両重心と車両運転席との距
離をＬ、その車両重心から車両前方に向かう方向に対し
て車両運転席方向がなす角度をθとして、前記本体にγ
2 ・Ｌ・ｃｏｓθの前後方向慣性力と、γ2 ・Ｌ・ｓｉ
ｎθの横方向慣性力が作用するように前記制御信号が生
成されるのが好ましい。そのヨー運動により車両運転席
に作用する加速度は−γ2 ・Ｌにより求めることができ
ることから、その加速度による慣性力の前後方向成分は
γ2 ・Ｌ・ｃｏｓθにより求められ、横方向成分はγ2
・Ｌ・ｓｉｎθにより求められる。In this case, the yaw rate of the yaw motion around the virtual center of gravity of the vehicle is γ, the distance between the center of gravity of the vehicle and the driver's seat is L, and the direction of the driver's seat relative to the direction from the center of gravity of the vehicle toward the front of the vehicle is L. Assuming that the angle is θ, the body has γ
The longitudinal inertia force of 2 · L · cos θ and γ 2 · L · si
Preferably, the control signal is generated such that a lateral inertial force of nθ acts. As the yaw movement from the acceleration acting on the vehicle driver's seat can be determined by -γ 2 · L, the front-rear direction component of the inertial force by acceleration determined by γ 2 · L · cosθ, the transverse component gamma 2
· It is determined by L · sin θ.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１、図２に示すドライビングシミ
ュレータ１は、オペレータを支持する本体２、この本体
２の作動用アクチュエータ３、ステアリングホイールを
模した舵角入力部４、その舵角入力部４への操作反力付
加用アクチュエータ５、アクセルペダルを模した駆動力
入力部６、ブレーキペダルを模した制動力入力部７、各
アクチュエータ３、５を制御する制御装置８、映像表示
部９を備えている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. A driving simulator 1 shown in FIGS. 1 and 2 includes a main body 2 supporting an operator, an actuator 3 for operating the main body 2, a steering angle input unit 4 simulating a steering wheel, and an operation reaction force to the steering angle input unit 4. The system includes an additional actuator 5, a driving force input unit 6 simulating an accelerator pedal, a braking force input unit 7 simulating a brake pedal, a control device 8 for controlling each of the actuators 3, 5, and a video display unit 9.
【０００９】その本体２は、支持プレート２ａと、この
支持プレート２ａ上に設けられるオペレータシート２ｂ
と、その支持プレート２ａの周縁部に設けられる柵２ｃ
を有する。The main body 2 includes a support plate 2a and an operator seat 2b provided on the support plate 2a.
And a fence 2c provided on the periphery of the support plate 2a
Having.
【００１０】その本体２の作動用アクチュエータ３は、
一端が支持プレート２ａにリンク接続され、他端が床上
のベース１１にリンク接続された複数の電動シリンダに
より構成される。各電動シリンダの直線的な伸縮運動に
より、その本体２は６軸自由度の運動を行い任意方向に
変位することが可能とされている。この本体作動用アク
チュエータ３は制御装置８に接続されている。なお、本
体作動用アクチュエータ３の構成は、車両挙動のシミュ
レーションを行うことができるように本体２を作動させ
ることができれば特に限定されない。The operating actuator 3 of the main body 2 is
One end is linked to the support plate 2a, and the other end is constituted by a plurality of electric cylinders linked to the base 11 on the floor. The main body 2 can move in six directions of freedom and can be displaced in any direction by the linear expansion and contraction movement of each electric cylinder. The main body operating actuator 3 is connected to a control device 8. The configuration of the actuator 3 for operating the main body is not particularly limited as long as the main body 2 can be operated so as to simulate vehicle behavior.
【００１１】その舵角入力部４は、その本体２に回転操
作可能に取り付けられる操作部４ａと、この操作部４ａ
の回転角度を検知する角度センサ４ｂと、この操作部４
ａの操作トルクを検知するトルクセンサ４ｃとを有す
る。その角度センサ４ｂは上記制御装置８に接続され、
その本体２上のオペレータによる操作部４ａの回転操作
により、仮想的な車両運転操作に対応する入力信号とし
て、その回転操作角度に応じた舵角信号を生成し、その
舵角信号は制御装置８に送られる。そのトルクセンサ４
ｃは上記制御装置８に接続され、その本体２上のオペレ
ータによる操作部４ａの操作トルクに応じた操舵トルク
信号を生成し、その操舵トルク信号は制御装置８に送ら
れる。その操作部４ａの操作トルクが操舵反力に対応す
る。The steering angle input section 4 includes an operation section 4a rotatably mounted on the main body 2, and an operation section 4a.
An angle sensor 4b for detecting the rotation angle of the
a), and a torque sensor 4c for detecting the operation torque of a. The angle sensor 4b is connected to the control device 8,
An operator on the main body 2 performs a rotation operation of the operation unit 4a to generate a steering angle signal corresponding to the rotation operation angle as an input signal corresponding to a virtual vehicle driving operation. Sent to Its torque sensor 4
c is connected to the control device 8 and generates a steering torque signal corresponding to the operation torque of the operation unit 4a by the operator on the main body 2 and the steering torque signal is sent to the control device 8. The operation torque of the operation section 4a corresponds to the steering reaction force.
【００１２】その操作反力付加用アクチュエータ５は、
その舵角入力部４の一端に接続されるモータにより構成
され、その舵角入力部４に操作反力を作用させる。この
アクチュエータ５は上記制御装置８に接続される。The actuator 5 for applying an operation reaction force includes:
It is constituted by a motor connected to one end of the steering angle input section 4, and applies an operation reaction force to the steering angle input section 4. This actuator 5 is connected to the control device 8.
【００１３】その駆動力入力部６は、その本体２に踏み
込み操作可能に取り付けられるペダル状操作部６ａと、
この操作部６ａの踏み込み量の検知センサ６ｂとを有
し、そのセンサ６ｂは上記制御装置８に接続される。そ
の本体２上のオペレータによる操作部６ａの踏み込み操
作により、仮想的な車両運転操作に対応する入力信号と
して、その踏み込み量に応じた駆動信号を生成し、その
駆動信号は制御装置８に送られる。The driving force input section 6 includes a pedal-shaped operation section 6a which is mounted on the main body 2 so as to be capable of being depressed.
A sensor 6b for detecting the amount of depression of the operation section 6a, and the sensor 6b is connected to the control device 8; When the operator on the main body 2 depresses the operation unit 6a, a drive signal corresponding to the depressed amount is generated as an input signal corresponding to a virtual vehicle driving operation, and the drive signal is sent to the control device 8. .
【００１４】その制動力入力部７は、その本体２に踏み
込み操作可能に取り付けられるペダル状操作部７ａと、
この操作部７ａの踏み込み量の検知センサ７ｂとを有
し、そのセンサ７ｂは上記制御装置８に接続される。そ
の本体２上のオペレータによる操作部７ａの踏み込み操
作により、仮想的な車両運転操作に対応する入力信号と
して、その踏み込み量に応じた制動信号を生成し、その
制動信号は制御装置８に送られる。The braking force input section 7 includes a pedal-shaped operation section 7a which is mounted on the main body 2 so as to be capable of being depressed.
A sensor 7b for detecting the amount of depression of the operation section 7a, and the sensor 7b is connected to the control device 8; When the operator on the main body 2 depresses the operation unit 7a, a braking signal corresponding to the depressed amount is generated as an input signal corresponding to a virtual vehicle driving operation, and the braking signal is sent to the control device 8. .
【００１５】その制御装置８はコンピュータにより構成
され、記憶したプログラムに従い、上記各入力部４、
６、７からの入力信号に応じて、既存のデータベースに
基づき実際の車両運動からモデル化された仮想の車両運
動を再現する制御パラメータとして、仮想的な車両重心
回りのヨー運動のヨーレートγ、前後方向速度Ｖｘ、駆
動力および制動力による前後方向加速度Ｇｘ、横方向速
度Ｖｙ、駆動力および制動力による横方向加速度Ｇｙ、
操舵トルクＴｈを演算する。この演算は従来と同様に行
うことができる。さらに、その制御装置８は、記憶した
プログラムに従い、そのヨー運動により車両運転席に作
用する加速度の前後方向成分と横方向成分とを演算す
る。The control device 8 is constituted by a computer, and in accordance with a stored program, each of the input units 4,
The control parameters for reproducing the virtual vehicle motion modeled from the actual vehicle motion based on the existing database according to the input signals from 6, 7 include the yaw rate γ of the yaw motion around the virtual vehicle center of gravity, before and after Direction speed Vx, longitudinal acceleration Gx due to driving force and braking force, lateral speed Vy, lateral acceleration Gy due to driving force and braking force,
The steering torque Th is calculated. This calculation can be performed in the same manner as in the related art. Further, the control device 8 calculates the longitudinal component and the lateral component of the acceleration acting on the vehicle driver's seat by the yaw motion according to the stored program.
【００１６】その映像表示部９は、制御装置８から送ら
れる画像信号に応じた画像を表示する公知の表示器によ
り構成される。The video display unit 9 is constituted by a known display for displaying an image corresponding to an image signal sent from the control device 8.
【００１７】そのヨー運動により車両運転席に作用する
加速度の前後方向成分ｇｘと横方向成分ｇｙに基づく慣
性力−ｇｘ、−ｇｙは、図３に示すように、仮想的な車
両重心Ｇ回りのヨー運動のヨーレートをγ、その車両重
心Ｇと車両運転席Ｓとの距離をＬ、その車両重心Ｇから
車両前方に向かう方向に対して車両運転席方向がなす角
度をθとして、そのヨー運動により車両運転席に作用す
る加速度は−γ2 ・Ｌであることから、以下の式により
求められる。なお、図３においては車両の前後方向をｘ
軸、横方向をｙ軸により示す。 −ｇｘ＝γ2 ・Ｌ・ｃｏｓθ −ｇｙ＝γ2 ・Ｌ・ｓｉｎθAs shown in FIG. 3, the inertial forces -gx and -gy based on the longitudinal component gx and the lateral component gy of the acceleration acting on the vehicle driver's seat due to the yaw motion are, as shown in FIG. Assuming that the yaw rate of the yaw motion is γ, the distance between the vehicle center of gravity G and the vehicle driver seat S is L, and the angle formed by the vehicle driver seat direction with respect to the direction from the vehicle center of gravity G toward the front of the vehicle is θ, acceleration acting on the vehicle driver's seat because it is -γ 2 · L, obtained by the following equation. Note that, in FIG.
The axis and the lateral direction are indicated by the y-axis. -Gx = γ 2 · L · cos θ -gy = γ 2 · L · sin θ
【００１８】制御装置８は、その演算した制御パラメー
タに対応する制御信号を生成し、その制御信号により上
記アクチュエータ３、５を駆動する。その制御信号によ
り駆動される本体作動用アクチュエータ３の直線運動に
より本体２が作動されることで、車両運動がシミュレー
ションされる。すなわち、その本体２の前後方向移動速
度は、その仮想的な車両前後方向速度Ｖｘに対応し、そ
の本体２の横方向移動速度は、その仮想的な横方向速度
Ｖｙに対応する。その本体２に作用する前後方向加速度
に基づく慣性力は、その仮想的なヨー運動により車両運
転席に作用する加速度に基づく慣性力の前後方向成分−
ｇｘと、駆動力および制動力による前後方向加速度Ｇｘ
に基づく慣性力−Ｇｘとの和に対応する。その本体２に
作用する横方向加速度は、その仮想的なヨー運動により
車両運転席に作用する加速度に基づく慣性力の横方向成
分−ｇｙと、駆動力および制動力による横方向加速度Ｇ
ｙに基づく慣性力−Ｇｙとの和に対応する。The control device 8 generates a control signal corresponding to the calculated control parameter, and drives the actuators 3, 5 according to the control signal. When the main body 2 is operated by the linear motion of the main body operation actuator 3 driven by the control signal, the vehicle motion is simulated. That is, the longitudinal movement speed of the main body 2 corresponds to the virtual vehicle longitudinal direction speed Vx, and the lateral movement speed of the main body 2 corresponds to the virtual lateral speed Vy. The inertial force based on the longitudinal acceleration acting on the main body 2 is a longitudinal component of the inertial force based on the acceleration acting on the vehicle driver's seat due to the virtual yaw motion.
gx, longitudinal acceleration Gx due to driving force and braking force
With the inertial force -Gx based on The lateral acceleration acting on the main body 2 includes a lateral component -gy of the inertial force based on the acceleration acting on the vehicle driver's seat due to the virtual yaw motion, and the lateral acceleration G due to the driving force and the braking force.
It corresponds to the sum of the inertial force -Gy based on y.
【００１９】また、その制御信号により駆動される操作
反力付加用アクチュエータ５の回転運動により舵角入力
部４に操作反力が作用されることで、路面からステアリ
ングホイールを介するドライバーへの操舵反力の伝達が
シミュレーションされる。その舵角入力部４の操作反力
は仮想的な車両の操舵トルクに対応する。この際、トル
クセンサ４ｃからの検出値に応じた操作反力が付与され
るように操作反力付加用アクチュエータ５はフィードバ
ック制御される。Further, an operation reaction force is applied to the steering angle input unit 4 by the rotational movement of the operation reaction force adding actuator 5 driven by the control signal, whereby the steering reaction from the road surface to the driver via the steering wheel is performed. Force transfer is simulated. The operation reaction force of the steering angle input unit 4 corresponds to a virtual vehicle steering torque. At this time, the operation reaction force adding actuator 5 is feedback-controlled so that the operation reaction force according to the detection value from the torque sensor 4c is applied.
【００２０】さらに制御装置８は、仮想の風景を生成す
るための画像信号を出力することで映像表示部９を制御
し、その制御パラメータに応じて求めた車速、走行距
離、走行方向に応じて仮想風景を変化させる。Further, the control device 8 controls the video display unit 9 by outputting an image signal for generating a virtual landscape, and according to the vehicle speed, the traveling distance, and the traveling direction obtained according to the control parameters. Change the virtual landscape.
【００２１】上記構成によれば、仮想的なヨー運動によ
り車両運転席に作用する加速度に基づく慣性力の前後方
向と横方向の分力を、アクチュエータ３により本体２に
作用させることができる。すなわち、そのアクチュエー
タ３により前後方向と横方向の慣性力を本体２に作用さ
せるだけでよいので、アクチュエータ３の制御が容易に
なり、ヨー運動によりドライバーに作用する加速度によ
る慣性力を正確に再現できる。According to the above configuration, the longitudinal and lateral component components of the inertial force based on the acceleration acting on the driver's seat by the virtual yaw motion can be applied to the main body 2 by the actuator 3. That is, since only the inertial force in the front-rear direction and the lateral direction needs to be applied to the main body 2 by the actuator 3, the control of the actuator 3 becomes easy, and the inertial force due to the acceleration acting on the driver by the yaw motion can be accurately reproduced. .
【００２２】なお、本発明は上記実施形態に限定されな
い。例えば、オペレータの操作によって信号を生成する
入力部として、駐車ブレーキを模した制動力入力部等の
他の入力部が設けられてもよい。The present invention is not limited to the above embodiment. For example, another input unit such as a braking force input unit imitating a parking brake may be provided as an input unit that generates a signal by an operation of an operator.
【００２３】[0023]
【発明の効果】本発明によれば、ヨー運動によりドライ
バーに作用する加速度に基づく慣性力を正確に再現でき
るドライビングシミュレータを提供できる。According to the present invention, it is possible to provide a driving simulator capable of accurately reproducing an inertial force based on acceleration applied to a driver by yaw motion.
【図１】本発明の実施形態のドライビングシミュレータ
の斜視図FIG. 1 is a perspective view of a driving simulator according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施形態のドライビングシミュレータ
の制御構成説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of a control configuration of a driving simulator according to the embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施形態のドライビングシミュレータ
の作用説明図FIG. 3 is a diagram illustrating the operation of the driving simulator according to the embodiment of the present invention.
１ ドライビングシミュレータ ２ 本体 ３ アクチュエータ ４ 舵角入力部 ６ 駆動力入力部 ７ 制動力入力部 ８ 制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Driving simulator 2 Main body 3 Actuator 4 Steering angle input part 6 Driving force input part 7 Braking force input part 8 Control device
Claims (2)
入力信号を生成する入力部と、 その入力信号に応じて、仮想的な車両運動に対応する制
御パラメータを演算すると共に、その制御パラメータに
対応する制御信号を生成する制御装置と、 その制御信号により駆動されることで直線運動を行う複
数のアクチュエータとを備え、 そのアクチュエータにより前記本体が作動されるドライ
ビングシミュレータにおいて、 前記制御パラメータとして、仮想的な車両重心回りのヨ
ー運動により車両運転席に作用する加速度の前後方向成
分と横方向成分とが演算され、 その演算された加速度の前後方向成分と横方向成分とに
基づく慣性力が前記本体に作用するように前記制御信号
が生成されることを特徴とするドライビングシミュレー
タ。1. A main body for supporting an operator, an input unit for generating an input signal corresponding to a virtual vehicle driving operation by the operator, and a control parameter corresponding to a virtual vehicle motion according to the input signal. And a control device that generates a control signal corresponding to the control parameter, and a plurality of actuators that perform linear motion by being driven by the control signal, wherein the actuator operates the main body. In the simulator, a longitudinal component and a lateral component of an acceleration acting on a vehicle driver seat by a yaw motion around a virtual vehicle center of gravity are calculated as the control parameters, and a longitudinal component and a lateral direction of the calculated acceleration are calculated. The control signal is generated such that an inertial force based on the component acts on the main body. Driving simulator.
レートをγ、その車両重心と車両運転席との距離をＬ、
その車両重心から車両前方に向かう方向に対して車両運
転席方向がなす角度をθとして、前記本体にγ2 ・Ｌ・
ｃｏｓθの前後方向慣性力と、γ2 ・Ｌ・ｓｉｎθの横
方向慣性力が作用するように前記制御信号が生成される
請求項１に記載のドライビングシミュレータ。2. A yaw rate of a yaw motion around a virtual vehicle center of gravity is γ, a distance between the vehicle center of gravity and a vehicle driver's seat is L,
Assuming that the angle formed by the vehicle driver's seat direction with respect to the direction from the center of gravity of the vehicle toward the front of the vehicle is θ, γ 2 · L ·
The driving simulator according to claim 1, wherein the control signal is generated such that a longitudinal inertial force of cos θ and a lateral inertial force of γ 2 · L · sin θ act.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP32448498A JP3766758B2 (en) | 1998-10-28 | 1998-10-28 | Driving simulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32448498A JP3766758B2 (en) | 1998-10-28 | 1998-10-28 | Driving simulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000132084A true JP2000132084A (en) | 2000-05-12 |
| JP3766758B2 JP3766758B2 (en) | 2006-04-19 |
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ID=18166328
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP32448498A Expired - Fee Related JP3766758B2 (en) | 1998-10-28 | 1998-10-28 | Driving simulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3766758B2 (en) |
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