JP2000127074A

JP2000127074A - 把持装置

Info

Publication number: JP2000127074A
Application number: JP10303006A
Authority: JP
Inventors: Hiroto Sunaba; 洋人砂場; Toru Wada; 亨和田
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1998-10-23
Filing date: 1998-10-23
Publication date: 2000-05-09

Abstract

(57)【要約】【課題】ロボット等に支持された把持装置の把持部
を、大きいワークでも把持できるようにする一方、小さ
いワークを把持した場合、ロボット等を作動したとき、
床面上に置かれている他のワークに把持部が干渉しない
ようにすること。【解決手段】把持装置の把持部を、吸着パッド支持板
と該吸着パッド支持板に揺動可能に設けられた複数の補
助吸着パッド支持板とで構成し、アクチュエータによ
り、適宜補助吸着パッド支持板を起立あるいは展開させ
て、ワークの大きさに適した大きさの把持部とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、床面上あるいは他
の物体上に置かれている移送物、組立体、ワーク等の物
品を移載する産業用ロボット、あるいは物品を吊下して
搬送する搬送装置等に利用される把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、床面上あるいは他の物体上に置か
れている物品、例えばワークＷを把持して移載する産業
用ロボット、ワークＷを吊下して搬送する搬送装置等の
把持装置２１は、図１０に示されるように、物品保持部
本体２２に支持フレーム２３を介して取り付けられた吸
着パッド支持板２４を備えている。この吸着パッド支持
板２４は、ワークＷの把持部となるもので、多数の吸気
パッド２５が取り付けられている。そして、床面上等に
置かれているワークＷは、その上面に吸気パッド２５を
当接させて、吸気ホース（図示略）から吸気すると、吸
着保持されて把持されるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の把持装置２１
は、その把持部である吸着パッド支持板が一定の大きさ
のもので、ワークＷが小さい場合は、図１０に示される
ように、吸着パッド支持板２４もそれに応じた小さいも
のであったが、重量の重いワークＷを把持する場合、あ
るいは大きいワークＷを把持する場合、ワークＷを安定
して把持するために、吸着パッド２５を多数設ける必要
上、大きい外郭形状（投影面積）の吸着パッド支持板２
４を採用し、小さいワークでも把持できるようにしてい
た。

【０００４】ところが、吸着パッド支持板２４の外郭形
状を大きくすると、図１１に示されるように、小さいワ
ークＷを把持した場合は、ワークＷより吸着パッド支持
板２４の外郭形状が大きくなるため、ロボットあるいは
搬送装置を作動させたときに、床面上あるいは他の物体
上に置かれている移送物、組立体、ワーク等の他の物品
に接触、衝突したり、干渉するおそれが生じるという問
題点があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明は、前記
課題を解決することを目的として、ロボット、搬送装置
等の物品保持部本体に支持された吸着パッド支持板に、
複数の補助吸着パッド支持板が揺動可能に設けられ、こ
の補助吸着パッド支持板は、吸着パッド支持板又は補助
吸着パッド支持板間に設けられたアクチュエータ、例え
ば油圧、圧縮空気を用いたシリンダ機構、モータ等によ
り揺動される把持装置、という構成としたものである。

【０００６】

【作用】前記のように構成した把持装置は、アクチュエ
ータの作動により、小さいワークＷを把持する場合は、
補助吸着パッド支持板を起立させて、把持部を吸着パッ
ド支持板のみとし、また、外郭形状が吸着パッド支持板
より大きいワークＷを把持する場合は、適宜補助吸着パ
ッド支持板を展開させて、ワークＷの大きさに見合った
大きさの外郭形状の把持部とするものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態である実施例
１を図１〜図５に基づいて以下説明する。把持装置１
は、ロボット、搬送装置等の物品保持部本体２の取り付
け部材２Ａに、支持フレーム３を介して取り付けられた
吸着パッド支持板４と、この吸着パッド支持板４の周縁
部に支軸５を介して揺動可能に設けられた補助吸着パッ
ド支持板６，６、７，７とからなっている。そして、こ
の吸着パッド支持板４及び補助吸着パッド支持板６，７
は、物品、例えばワークＷの把持部を形成するものであ
り、それぞれ複数個の吸着パッド８を備えており、吸着
パッド８には吸気ホース（図示略）が接続されている。

【０００８】そして、以下に詳述するように、補助吸着
パッド支持板６，７は、吸着パッド支持板４又は補助吸
着パッド支持板６，７に設けられたシリンダ９及びロッ
ド１０からなるシリンダ機構により揺動される。

【０００９】すなわち、図１、図３及び図５に示されて
いるように、補助吸着パッド支持板６には、同支持板６
のブラケット６Ａと支軸１１を介してシリンダ９が連結
され、このシリンダ９のロッド１０が吸着パッド支持板
４に、同支持板４のブラケット４Ａと支軸１２を介して
連結される。同様に、補助吸着パッド支持板７にも、ブ
ラケット７Ａ、支軸１１を介してシリンダ９が連結さ
れ、このシリンダ９のロッド１０が吸着パッド支持板４
に、ブラケット４Ａ、支軸１２を介して連結される。こ
こで、シリンダ機構の連結手段としては、上記のものと
は逆に、吸着パッド支持板４側にシリンダ９を連結し、
補助吸着パッド支持板６，７側にロッド１０を連結して
もよい。

【００１０】このように、吸着パッド支持板４と補助吸
着パッド支持板６，７とが、シリンダ機構で連結され、
シリンダ９の作動により、ロッド１０が進出したり、後
退したりすると、吸着パッド支持板４に揺動可能に設け
られた補助吸着パッド支持板６，７は、展開して吸着パ
ッド支持板４と面一になったり、起立したりする。ま
た、シリンダ機構により、補助吸着パッド支持板６，７
は展開あるいは起立状態に保持される。図１は、シリン
ダ９の作動により、補助吸着パッド支持板７が起立した
状態を示すものであり、図３は、同じく補助吸着パッド
支持板６が起立した状態を示すものである。

【００１１】前記のように構成されている把持装置１
は、図２に示されているように、シリンダ機構の作動に
より、補助吸着パッド支持板６，６，７，７が起立して
いると、把持部は吸着パッド支持板４だけとなって、そ
の外郭形状は最小となる。また、この状態から全てのシ
リンダ９を作動させると、ロッド１０がシリンダ９から
進出し、図４に示されるように、全部の補助吸着パッド
支持板６，６，７，７が展開され、把持部の外郭形状は
最大となる。

【００１２】この場合、図２の状態からでも、図４の状
態からでも、任意のシリンダ９を作動させれば、それに
対応した補助吸着パッド支持板６，７が揺動して起立あ
るいは展開し、把持部を任意の大きさの外郭形状のもの
とすることができる。このようにすると、必要な大きさ
の把持部とすることができるので、把持部が床面上等に
置かれている他のワークＷに接触したりしないようにす
ることができる。

【００１３】実施例２を図６、図７に基づいて説明す
る。実施例２のものは、前記実施例１の把持装置１にお
いて、支持フレーム３にアーム１３を介してＣＣＤカメ
ラ等の視覚装置１４を取り付けたものであり、この視覚
装置１４によりワークＷの大きさを検知し、それに対応
したシリンダ９を作動させて、把持部の大きさを最適の
ものとして使用するようにしたものである。ここで、こ
のＣＣＤカメラ等の視覚装置１４は、物品保持部本体２
あるいは吸着パッド支持板４に取り付けてもよい。

【００１４】また、把持部の大きさを最適のものとして
使用する手段としては、他に、図４のように補助吸着パ
ッド支持板６，７を全て展開して、把持部の外角形状を
大きなものとしておいて、吸着パッド８をワークＷに当
接させて吸気ホースから吸気し、真空源と吸着パッド８
との間に設けた負圧計により、ワークＷに接している吸
着パッド８とワークＷに接していない吸着パッド８とを
検知して、ワークＷに接していない吸着パッド８の補助
吸着パッド支持板６，７を起立させるように、所定のシ
リンダ９を作動させ、ワークＷの大きさに見合った把持
部の大きさにするようにしてもよい。あるいは、把持す
るワークＷの寸法を予め電子データに取り込んでおき、
そのデータに基づいて所定のシリンダ９を作動させ、把
持部の大きさを最適のものにするようにしてもよい。

【００１５】実施例３を図８、図９に基づいて説明する
が、実施例１の把持装置１と相違するところは、アクチ
ュエータとしてシリンダ機構に換えてモータを用いた点
である。把持装置１’は、ロボット、搬送装置等の物品
保持部本体２’の取り付け部材２Ａ’に、支持フレーム
３’を介して取り付けられた吸着パッド支持板４’と、
この吸着パッド支持板４’の周縁部にモータ出力軸１５
Ａを介して揺動可能に設けられた補助吸着パッド支持板
６’，６’、７’，７’とからなっている。そして、こ
の吸着パッド支持板４’及び補助吸着パッド支持板
６’，７’は、物品、例えばワークＷの把持部を形成す
るものであり、それぞれ複数個の吸着パッド８’を備え
ており、吸着パッド８’には吸気ホース（図示略）が接
続されている。

【００１６】そして、以下に詳述するように、補助吸着
パッド支持板６’，７’は、吸着パッド支持板４’又は
補助吸着パッド支持板６’，７’に設けられたモータ１
５により揺動される。

【００１７】すなわち、吸着パッド支持板４’の各周縁
部には、２つのモータ１５が脚部１５Ｂを介して取り付
けられ、このモータ１５の出力軸１５Ａを介して補助吸
着パッド支持板６’、６’、７’、７’が枢着される。
そして、このモータ１５の出力軸１５Ａは、各補助吸着
パッド支持板６’、６’、７’、７’に固着連結され、
モータ１５の作動により、各吸着パッド支持板６’、
７’は揺動される。この場合、モータ１５は、各補助吸
着パッド支持板６’、６’、７’、７’に取り付けら
れ、その出力軸１５Ａが吸着パッド支持板に固着連結さ
れていてもよい。また、それぞれの周縁部に設けられる
モータ１５は１つでもよく、この場合、モータは、出力
軸１５Ａを片方側にだけ有するもの、あるいは両側に有
するものであってもよい。なお、モータは減速機付きモ
ータでもよい。

【００１８】以上のように構成された把持装置１’は、
実施例１と同じように、モータの作動により、補助吸着
パッド支持板６’，７’は、展開して吸着パッド支持板
４’と面一になったり、起立したりする。また、モータ
１５により、補助吸着パッド支持板６，７は展開あるい
は起立状態に保持され、図９は、モータ１５の作動によ
り、１部の補助吸着パッド支持板７’が起立した状態を
示すものである。

【００１９】前記のように構成されている把持装置１’
は、実施例１と同じように、全ての補助吸着パッド支持
板６’、７’が起立していると、把持部は吸着パッド支
持板４’だけとなり、また、この状態から全てのモータ
１５を作動させると、全ての補助吸着パッド支持板
６’，７’が展開され、任意のモータ１５を作動させれ
ば、把持部を任意の大きさの外郭形状のものとすること
ができる。このようにすると、必要な大きさの把持部と
することができるので、把持部が床面上等に置かれてい
る他のワークＷに接触、衝突、干渉したりしないように
することができる。

【００２０】実施例３の他の態様としては、複数あるモ
ータ１５のうち幾つかを実施例１のようなシリンダ機構
に換えてもよく、また、実施例２のように、ＣＣＤカメ
ラ等の視覚装置１４を取り付けて、ワークＷの大きさを
検知し、把持部の大きさを最適のものとして使用するよ
うにしてもよく、把持部の大きさを最適のものとして使
用するために、真空源と吸着パッドとの間に設けた負圧
計により、ワークＷの大きさを検出するようにしてもよ
い。

【００２１】

【発明の効果】本発明は、吸着パッド支持板に複数の補
助吸着パッド支持板が揺動可能に設けられ、吸着パッド
支持板又は補助吸着パッド支持板に、アクチュエータが
設けられているから、アクチュエータの作動により、補
助吸着パッド支持板を起立あるいは展開させて、把持部
の大きさをワーク等の物品の大きさに応じた外郭形状の
ものとすることができる。それに伴って、小さいワーク
等の物品を把持する場合は、把持部の外郭形状を小さく
できるので、ロボットあるいは搬送装置を作動させたと
きに、床面上あるいは他の物体上に置かれている移送
物、組立体、ワーク等の他の物品に把持部が接触、衝
突、干渉したりするのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１の補助吸着パッド支持板７の作動説
明図（補助吸着パッド支持板６を省略）である。

【図２】補助吸着パッド支持板が起立した状態の把持
部の底面図である。

【図３】補助吸着パッド支持板６の作動説明図（補助
吸着パッド支持板７を省略）である。

【図４】把持装置の把持部の底面図である。

【図５】把持装置の概略要部を示す平面図である。

【図６】実施例２の把持装置の概略要部を示す平面図
である。

【図７】図６に示す把持装置の補助吸着パッド支持板
７側のシリンダ９を省略した側面図である。

【図８】実施例３の把持装置の概略要部を示す平面図
である。

【図９】補助吸着パッド支持板７’の作動説明図（補
助吸着パッド支持板６’を省略）である。

【図１０】従来の把持装置の使用状態の説明図であ
る。

【図１１】従来の把持装置のワークに干渉する使用状
態の説明図である。

【符号の説明】

１・・・把持装置２・・・・・・物品保
持部本体３・・・支持フレーム４・・・・・・吸着パ
ッド支持板５・・・支軸６，７・・・・補助吸
着パッド支持板８・・・吸着パッド９・・・・・・シリン
ダ１０・・ロッド１１，１２・・支軸１３・・アーム１４・・・・・ＣＣＤ
カメラ等の視覚装置１５・・モータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボット、搬送装置等の物品保持部本体
に支持された吸着パッド支持板に、複数の補助吸着パッ
ド支持板が揺動可能に設けられ、補助吸着パッド支持板
は、吸着パッド支持板又は補助吸着パッド支持板に設け
られたアクチュエータにより揺動されることを特徴とす
る把持装置。