JP2000185885A - 自走式エレベータシステム - Google Patents
自走式エレベータシステムInfo
- Publication number
- JP2000185885A JP2000185885A JP10359904A JP35990498A JP2000185885A JP 2000185885 A JP2000185885 A JP 2000185885A JP 10359904 A JP10359904 A JP 10359904A JP 35990498 A JP35990498 A JP 35990498A JP 2000185885 A JP2000185885 A JP 2000185885A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- self
- elevator system
- moving
- propelled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
- B66B7/021—Guideways; Guides with a particular position in the shaft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
- B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
- B66B7/046—Rollers
Landscapes
- Types And Forms Of Lifts (AREA)
- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 小さい空間容積と低い設備コストで、高い輸
送能力を確保することができ、かつ乗客の利便性が良い
自走式エレベータシステムを提供する。 【解決手段】 昇降手段を有する複数の移動体１と、移
動体正面に対して左右に展開した複数の昇降筒２と、こ
れら昇降筒間を斜めに結ぶ連絡筒３と、各移動体への電
力供給装置および信号伝達装置と、各移動体の位置を検
出する手段と、移動体毎に設置された移動体制御装置と
を有し、昇降筒２および連絡筒３内には移動体１背面に
配した案内ローラ用のガイドレールが設置され、かつそ
の分岐部において移動体１の移動方向を選択しうる案内
機構を有する自走式エレベータを用い、移動体１の進路
上に他の移動体がある場合は迂回することができるよう
にした自走式エレベータシステム。
送能力を確保することができ、かつ乗客の利便性が良い
自走式エレベータシステムを提供する。 【解決手段】 昇降手段を有する複数の移動体１と、移
動体正面に対して左右に展開した複数の昇降筒２と、こ
れら昇降筒間を斜めに結ぶ連絡筒３と、各移動体への電
力供給装置および信号伝達装置と、各移動体の位置を検
出する手段と、移動体毎に設置された移動体制御装置と
を有し、昇降筒２および連絡筒３内には移動体１背面に
配した案内ローラ用のガイドレールが設置され、かつそ
の分岐部において移動体１の移動方向を選択しうる案内
機構を有する自走式エレベータを用い、移動体１の進路
上に他の移動体がある場合は迂回することができるよう
にした自走式エレベータシステム。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の昇降筒内を
自力で昇降し、昇降筒間を接続する連絡筒内も自力で走
行する複数の移動体からなるエレベータシステムに関す
るものである。
自力で昇降し、昇降筒間を接続する連絡筒内も自力で走
行する複数の移動体からなるエレベータシステムに関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のエレベータは、１昇降筒内に１台
の昇降体を有し、これを昇降筒上端の巻き上げ機で昇降
させていた。そのため、高層の大型建造物では輸送能力
に問題があった。すなわち、１昇降筒あたりの輸送能力
が限定されるため、輸送能力を高めるには昇降筒数を増
加させる必要があり、業務に利用しうる有効床面積が減
少する。また、捲き上げ機の能力の制限や輸送効率の維
持のため、各昇降筒毎に利用の階数を制限することが必
要な場合も少なくない。これらの欠点を解消し、少ない
昇降筒数で効率よく高い輸送能力を確保する手段とし
て、自走式エレベータが提案されている。これはリニア
モータその他の駆動手段をエレベータの移動体に装備
し、昇降筒内で自由に移動できるようにしたものであ
る。これによって、一つの昇降筒に複数台の移動体が活
動でき、輸送能力の向上を図ることができる。
の昇降体を有し、これを昇降筒上端の巻き上げ機で昇降
させていた。そのため、高層の大型建造物では輸送能力
に問題があった。すなわち、１昇降筒あたりの輸送能力
が限定されるため、輸送能力を高めるには昇降筒数を増
加させる必要があり、業務に利用しうる有効床面積が減
少する。また、捲き上げ機の能力の制限や輸送効率の維
持のため、各昇降筒毎に利用の階数を制限することが必
要な場合も少なくない。これらの欠点を解消し、少ない
昇降筒数で効率よく高い輸送能力を確保する手段とし
て、自走式エレベータが提案されている。これはリニア
モータその他の駆動手段をエレベータの移動体に装備
し、昇降筒内で自由に移動できるようにしたものであ
る。これによって、一つの昇降筒に複数台の移動体が活
動でき、輸送能力の向上を図ることができる。
【０００３】しかし、一昇降筒内で複数の移動体が昇降
するのでは、輸送能力の向上に限界がある。このため、
特開平６−１６３６５号公報には、図９に示すように、
エレベータシャフト３１内で複数のケージ３２を昇降さ
せるに際して、その退避場所３３と横移動用レール３４
を配して、ケージ同士の追い越しを可能にした昇降シス
テムと昇降装置が提案されている。また、複数の昇降筒
間を移動できればエレベータの輸送能力が向上するとの
見地から、縦横移動型のエレベータシステムが提案され
ている。例えば、特開平６−１５６９３９号公報には、
図１０に示すように、縦横に交差する複数本の縦、横移
動用シャフト内に、横移動専用台車３５および縦移動専
用台車３６を自走させ、両台車間でかご３７を乗り移ら
せると共に、電力供給のためかご３７側にパンタグラフ
３８と接続コネクタ３９を配した縦横移動エレベータが
開示されている。また、特開平５−１３２２６３号およ
び特開平５−３１０３８４号公報にも、昇降路および横
走行路をリニアモータで走行する自走式エレベータに関
する提案がなされている。
するのでは、輸送能力の向上に限界がある。このため、
特開平６−１６３６５号公報には、図９に示すように、
エレベータシャフト３１内で複数のケージ３２を昇降さ
せるに際して、その退避場所３３と横移動用レール３４
を配して、ケージ同士の追い越しを可能にした昇降シス
テムと昇降装置が提案されている。また、複数の昇降筒
間を移動できればエレベータの輸送能力が向上するとの
見地から、縦横移動型のエレベータシステムが提案され
ている。例えば、特開平６−１５６９３９号公報には、
図１０に示すように、縦横に交差する複数本の縦、横移
動用シャフト内に、横移動専用台車３５および縦移動専
用台車３６を自走させ、両台車間でかご３７を乗り移ら
せると共に、電力供給のためかご３７側にパンタグラフ
３８と接続コネクタ３９を配した縦横移動エレベータが
開示されている。また、特開平５−１３２２６３号およ
び特開平５−３１０３８４号公報にも、昇降路および横
走行路をリニアモータで走行する自走式エレベータに関
する提案がなされている。
【０００４】さらに、特開平６−８０３５２号公報に
は、図１１に示すように、乗りかご３７の前後に出入口
装置を設け、乗場出入口装置４０を互いに前後逆位置に
設けた上り用路４１と下り用路４２を前後方向に並列し
て備えると共に、上り用路と下り用路を斜めに連絡する
傾斜連絡路４３を備え、乗りかごをリニアモータ駆動に
よって昇降させると共に、これを傾斜連絡路に沿って移
行案内せしめる案内機構を備えて構成された自走式エレ
ベータが開示されている。
は、図１１に示すように、乗りかご３７の前後に出入口
装置を設け、乗場出入口装置４０を互いに前後逆位置に
設けた上り用路４１と下り用路４２を前後方向に並列し
て備えると共に、上り用路と下り用路を斜めに連絡する
傾斜連絡路４３を備え、乗りかごをリニアモータ駆動に
よって昇降させると共に、これを傾斜連絡路に沿って移
行案内せしめる案内機構を備えて構成された自走式エレ
ベータが開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】昇降筒内に複数の移動
体を配し、かつ複数の昇降筒を並列に配設して、昇降筒
間を移動体が自由に移動できるようにすれば、高層建造
物におけるエレベータの輸送効率は大幅に向上する。し
かし、上記特開平６−１５６９３９号公報のような縦横
に移動する自走式エレベータでは、昇降動作と横行動作
に別々の駆動装置を設ける必要があって、設備の機構が
複雑になり、そのコストも増大する。
体を配し、かつ複数の昇降筒を並列に配設して、昇降筒
間を移動体が自由に移動できるようにすれば、高層建造
物におけるエレベータの輸送効率は大幅に向上する。し
かし、上記特開平６−１５６９３９号公報のような縦横
に移動する自走式エレベータでは、昇降動作と横行動作
に別々の駆動装置を設ける必要があって、設備の機構が
複雑になり、そのコストも増大する。
【０００６】一方、上記特開平６−８０３５２号公報の
ような自走式エレベータでは、移動体の前後に扉を設け
る必要があり、その重量増が避けられない。また、上り
用路と下り用路の位置が離れているため乗客の利便性が
損われ、かつエレベータ前後に乗場空間を必要とするた
め、空間の利用効率も低くなる。さらに、乗場正面に対
して奥行方向に昇降筒を並設したのでは、乗降に利用で
きるのは両端の２本の昇降筒のみで、輸送能力の向上に
限界がある。そこで本発明は、上記のような従来の自走
式エレベータの欠点を解消して、乗客の利便性が良く、
なるべく小さい空間容積と低い設備コストで、高い輸送
能力を確保しうる自走式エレベータシステムを提供する
ことを目的とする。
ような自走式エレベータでは、移動体の前後に扉を設け
る必要があり、その重量増が避けられない。また、上り
用路と下り用路の位置が離れているため乗客の利便性が
損われ、かつエレベータ前後に乗場空間を必要とするた
め、空間の利用効率も低くなる。さらに、乗場正面に対
して奥行方向に昇降筒を並設したのでは、乗降に利用で
きるのは両端の２本の昇降筒のみで、輸送能力の向上に
限界がある。そこで本発明は、上記のような従来の自走
式エレベータの欠点を解消して、乗客の利便性が良く、
なるべく小さい空間容積と低い設備コストで、高い輸送
能力を確保しうる自走式エレベータシステムを提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の自走式エレベータシステムは、昇降手段を
有し開閉する扉を正面に備えた複数の移動体と、移動体
の正面に対して左右に展開した複数の昇降筒と、これら
昇降筒を斜めに結びその内部を移動体が移動する連絡筒
と、移動体への電力供給装置および信号伝達装置と、移
動体の位置を検出する手段と、移動体毎に設置され外部
との情報伝達および各移動体の動作を制御する移動体制
御装置とを有し、かつ昇降筒および連絡筒内には移動体
背面に配した案内ローラ用のガイドレールが設置され、
さらに昇降筒と連絡筒の分岐部において移動体の移動方
向を選択しうる案内機構を有することを特徴とする。
に、本発明の自走式エレベータシステムは、昇降手段を
有し開閉する扉を正面に備えた複数の移動体と、移動体
の正面に対して左右に展開した複数の昇降筒と、これら
昇降筒を斜めに結びその内部を移動体が移動する連絡筒
と、移動体への電力供給装置および信号伝達装置と、移
動体の位置を検出する手段と、移動体毎に設置され外部
との情報伝達および各移動体の動作を制御する移動体制
御装置とを有し、かつ昇降筒および連絡筒内には移動体
背面に配した案内ローラ用のガイドレールが設置され、
さらに昇降筒と連絡筒の分岐部において移動体の移動方
向を選択しうる案内機構を有することを特徴とする。
【０００８】上記案内機構は、案内ローラにその進行方
向を操作する手段を配した案内ローラの操向機構であっ
てもよいし、分岐部のガイドレールに可動部分を設けて
これを移動させる手段を配したガイドレールの切り換え
機構であってもよい。また、本発明の自走式エレベータ
システムは、移動体において、その負荷重量を計測し、
搭載余力を演算する機構を設けたものであってもよい。
向を操作する手段を配した案内ローラの操向機構であっ
てもよいし、分岐部のガイドレールに可動部分を設けて
これを移動させる手段を配したガイドレールの切り換え
機構であってもよい。また、本発明の自走式エレベータ
システムは、移動体において、その負荷重量を計測し、
搭載余力を演算する機構を設けたものであってもよい。
【０００９】本発明の自走式エレベータシステムにおい
ては、移動体の移動状況と移動要求に基いて各移動体に
動作指令を発する統括制御装置を配してもよい。この統
括制御装置においては、待ち時間最短、各移動体の負荷
の差の最小、輸送量最大等の評価関数を運転管理者の意
図に従って選択し又は組合せ、これらの評価関数を極値
にする条件を演算して、その結果から各移動体の動作指
令を作成し、これを各移動体に伝達する制御方式をとっ
てもよい。また、本発明の自走式エレベータシステムに
おいては、他の移動体からの情報および移動要求に基い
て各移動体が自己の動作を決定する制御方式をとっても
よい。
ては、移動体の移動状況と移動要求に基いて各移動体に
動作指令を発する統括制御装置を配してもよい。この統
括制御装置においては、待ち時間最短、各移動体の負荷
の差の最小、輸送量最大等の評価関数を運転管理者の意
図に従って選択し又は組合せ、これらの評価関数を極値
にする条件を演算して、その結果から各移動体の動作指
令を作成し、これを各移動体に伝達する制御方式をとっ
てもよい。また、本発明の自走式エレベータシステムに
おいては、他の移動体からの情報および移動要求に基い
て各移動体が自己の動作を決定する制御方式をとっても
よい。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、実施例の図面に基いて本発
明を詳細に説明する。図１は、本発明の実施例である自
走式エレベータシステムの構成と移動体の動作を説明す
る概念図である。図２は本実施例における移動体の構造
の概要を示す図で、図２(ａ)は移動体の断面図、図２
(ｂ)は背面図である。
明を詳細に説明する。図１は、本発明の実施例である自
走式エレベータシステムの構成と移動体の動作を説明す
る概念図である。図２は本実施例における移動体の構造
の概要を示す図で、図２(ａ)は移動体の断面図、図２
(ｂ)は背面図である。
【００１１】本実施例の自走式エレベータシステムは、
図１に示すように、複数の移動体１と複数の昇降筒２
と、昇降筒間を連結する連絡筒３を有している。移動体
１は各々独立に昇降する手段を有する自走式のものであ
る。昇降筒２は、移動体１の正面（乗降扉４のある面）
の左右に展開して、複数並設されている。連絡筒３は、
昇降筒２間を斜めに連結し、その内部を移動体１が移動
しうるように形成されている。連絡筒３の傾斜方向や設
置間隔は、輸送効率を考慮して適宜決定される。
図１に示すように、複数の移動体１と複数の昇降筒２
と、昇降筒間を連結する連絡筒３を有している。移動体
１は各々独立に昇降する手段を有する自走式のものであ
る。昇降筒２は、移動体１の正面（乗降扉４のある面）
の左右に展開して、複数並設されている。連絡筒３は、
昇降筒２間を斜めに連結し、その内部を移動体１が移動
しうるように形成されている。連絡筒３の傾斜方向や設
置間隔は、輸送効率を考慮して適宜決定される。
【００１２】移動体１には、図２に示すように、その正
面側および背面側の左右に駆動輪５と、これらに対向す
る昇降筒２および連絡筒３の壁面に駆動ラック６が配設
されている。駆動輪５は、移動体に搭載したモータ、減
速機等（図示していない）により、移動体１を昇降駆動
する。本実施例においては、移動体は駆動輪により駆動
されているが、他の駆動方式例えばリニアモータ駆動に
よってもよい。この場合は、駆動輪５に代えて１次コイ
ルを、駆動ラック６に代えて２次導体を配して駆動すれ
ばよい。また、本実施例ではラックを使用しているが、
駆動輪を適切な力で押付ける機構を採用することで、昇
降筒側を平面にすることも可能である。なお、駆動機構
の配置は図２の例に限られるものではない。
面側および背面側の左右に駆動輪５と、これらに対向す
る昇降筒２および連絡筒３の壁面に駆動ラック６が配設
されている。駆動輪５は、移動体に搭載したモータ、減
速機等（図示していない）により、移動体１を昇降駆動
する。本実施例においては、移動体は駆動輪により駆動
されているが、他の駆動方式例えばリニアモータ駆動に
よってもよい。この場合は、駆動輪５に代えて１次コイ
ルを、駆動ラック６に代えて２次導体を配して駆動すれ
ばよい。また、本実施例ではラックを使用しているが、
駆動輪を適切な力で押付ける機構を採用することで、昇
降筒側を平面にすることも可能である。なお、駆動機構
の配置は図２の例に限られるものではない。
【００１３】また、本実施例の自走式エレベータシステ
ムにおいては、各移動体１への電力供給装置および信号
伝達装置（ともに図示していない）が配設される。電力
供給装置は、例えば昇降筒および連絡筒壁面に配した電
力線から、移動体側のパンタグラフに給電するような方
式によることができる。また、信号伝達装置は無線方式
であってもよく、信号線から接触子を介して信号を送受
する有線方式であってもよい。
ムにおいては、各移動体１への電力供給装置および信号
伝達装置（ともに図示していない）が配設される。電力
供給装置は、例えば昇降筒および連絡筒壁面に配した電
力線から、移動体側のパンタグラフに給電するような方
式によることができる。また、信号伝達装置は無線方式
であってもよく、信号線から接触子を介して信号を送受
する有線方式であってもよい。
【００１４】また、本実施例の自走式エレベータシステ
ムは、各移動体の位置を検出する手段（図示していな
い）を有する。位置検出手段は、例えば磁気方式等で連
続的に検出するものであってもよく、あるいは昇降筒お
よび連絡筒内部の必要な地点にマーカとなる機能を有す
る素子を配して、各移動体の移動状況に関する情報を得
るような方式であってもよい。また、本実施例の自走式
エレベータシステムは、各移動体に移動体制御装置（図
示していない）を有する。移動体制御装置は、移動体の
動作例えば昇降筒および連絡筒内での昇降や、昇降筒と
連絡筒の分岐部における移動方向の選択等の動作を制御
する機能と、外部との信号の送受を制御する機能を有す
る。
ムは、各移動体の位置を検出する手段（図示していな
い）を有する。位置検出手段は、例えば磁気方式等で連
続的に検出するものであってもよく、あるいは昇降筒お
よび連絡筒内部の必要な地点にマーカとなる機能を有す
る素子を配して、各移動体の移動状況に関する情報を得
るような方式であってもよい。また、本実施例の自走式
エレベータシステムは、各移動体に移動体制御装置（図
示していない）を有する。移動体制御装置は、移動体の
動作例えば昇降筒および連絡筒内での昇降や、昇降筒と
連絡筒の分岐部における移動方向の選択等の動作を制御
する機能と、外部との信号の送受を制御する機能を有す
る。
【００１５】また、図２に示すように、移動体１の背面
には案内ローラ７とこれに対向する昇降筒２および連絡
筒３の壁面にガイドレール８が配設されている。本実施
例においては、案内ローラ７は移動体１の背面中央部付
近に、上下に所定の間隔で一対配置され、それぞれ移動
体背面に直角な軸の周りで回転する。また、昇降筒２お
よび連絡筒３の背部壁面中央に案内溝９が設けられ、一
対の平行なガイドレール８がこの案内溝９の両側面に取
り付けられている。案内ローラ７は、このガイドレール
８のいずれか一方の内側の面を転動面として回転する。
上下の案内ローラ７が同じガイドレール上で転動して
も、それぞれ別のガイドレール上で転動してもよい。な
お、本発明において、案内ローラの配置やガイドレール
の構造、取付け方法等はこの例に限定されるものではな
い。
には案内ローラ７とこれに対向する昇降筒２および連絡
筒３の壁面にガイドレール８が配設されている。本実施
例においては、案内ローラ７は移動体１の背面中央部付
近に、上下に所定の間隔で一対配置され、それぞれ移動
体背面に直角な軸の周りで回転する。また、昇降筒２お
よび連絡筒３の背部壁面中央に案内溝９が設けられ、一
対の平行なガイドレール８がこの案内溝９の両側面に取
り付けられている。案内ローラ７は、このガイドレール
８のいずれか一方の内側の面を転動面として回転する。
上下の案内ローラ７が同じガイドレール上で転動して
も、それぞれ別のガイドレール上で転動してもよい。な
お、本発明において、案内ローラの配置やガイドレール
の構造、取付け方法等はこの例に限定されるものではな
い。
【００１６】また、本発明の自走式エレベータシステム
は、昇降筒と連絡筒の分岐部において、移動体の移動方
向を選択しうる案内機構を有する。図３は、本実施例に
おける案内機構を説明する概念図である。昇降筒２と連
絡筒３の分岐部１０において、昇降筒の連絡筒側ガイド
レール８ｂの一部が切欠かれ、切欠き部の両端に連絡筒
ガイドレール８ｃ、８ｄが接続されている。下降する移
動体１が分岐部１０に接近すると、案内ローラ７がこれ
に配したその進行方向を操作する機構（操向機構）によ
り、連絡筒のガイドレール８ｃ、８ｄ間に導入され、移
動体１は隣の昇降筒に移動する。なお、移動体１が分岐
部１０に接近した時点で減速又は停止し、確実に方向転
換させるようにしてもよい。
は、昇降筒と連絡筒の分岐部において、移動体の移動方
向を選択しうる案内機構を有する。図３は、本実施例に
おける案内機構を説明する概念図である。昇降筒２と連
絡筒３の分岐部１０において、昇降筒の連絡筒側ガイド
レール８ｂの一部が切欠かれ、切欠き部の両端に連絡筒
ガイドレール８ｃ、８ｄが接続されている。下降する移
動体１が分岐部１０に接近すると、案内ローラ７がこれ
に配したその進行方向を操作する機構（操向機構）によ
り、連絡筒のガイドレール８ｃ、８ｄ間に導入され、移
動体１は隣の昇降筒に移動する。なお、移動体１が分岐
部１０に接近した時点で減速又は停止し、確実に方向転
換させるようにしてもよい。
【００１７】図４は図２(ｂ)のＡ部の拡大図で、この図
に基いて本実施例における案内ローラの操向機構を説明
する。一対の案内ローラ７はそれぞれ支持部材１１の一
端に配した軸受１２により支持され、支持部材１１は他
端を回転軸１３により回転可能に枠体１４に取付けられ
ている。支持部材１１は、各案内ローラ７に対し、これ
を挟むようにそれぞれ一対の部材で構成してもよい。支
持部材１１に設けたレバー１５は、連結桿１６を介して
切換えシリンダ１７に連結されており、切換えシリンダ
１７の前後動により、支持部材１１は回転軸１３の周り
に所定の角度範囲で回転しうる。上下一対の案内ローラ
７のそれぞれに上記の支持部材の回転機構が設けられて
おり、案内ローラ７はそれぞれ独立し、かつガイドレー
ルからの作用力と無関係に、その進行方向を操作するこ
とができる。
に基いて本実施例における案内ローラの操向機構を説明
する。一対の案内ローラ７はそれぞれ支持部材１１の一
端に配した軸受１２により支持され、支持部材１１は他
端を回転軸１３により回転可能に枠体１４に取付けられ
ている。支持部材１１は、各案内ローラ７に対し、これ
を挟むようにそれぞれ一対の部材で構成してもよい。支
持部材１１に設けたレバー１５は、連結桿１６を介して
切換えシリンダ１７に連結されており、切換えシリンダ
１７の前後動により、支持部材１１は回転軸１３の周り
に所定の角度範囲で回転しうる。上下一対の案内ローラ
７のそれぞれに上記の支持部材の回転機構が設けられて
おり、案内ローラ７はそれぞれ独立し、かつガイドレー
ルからの作用力と無関係に、その進行方向を操作するこ
とができる。
【００１８】図５は、本実施例における案内ローラの動
作を説明する概念図である。まず、下側案内ローラ７ａ
が枠体１４の右側に傾斜し、連絡筒ガイドレール８ｃ、
８ｄ間に進入する。下側ローラ７ａが下降するに伴っ
て、上側ローラ７ｂも次第に枠体１４の左側に傾斜させ
枠体１４の直立を維持しながら、下側ローラ７ｂも連絡
筒ガイドレール８ｃ、８ｄ間に導入される。したがっ
て、図３の破線で示すように、移動体１も直立姿勢を維
持したまま、連絡筒３内を斜めに下降することができ
る。移動体１が連絡筒３から上昇して昇降筒２に入る場
合は、案内ローラは上記と逆に、まず上側ローラ７ｂを
先に直立方向に移動させ、次いで下側ローラ７ａを直立
方向に移動させればよい。
作を説明する概念図である。まず、下側案内ローラ７ａ
が枠体１４の右側に傾斜し、連絡筒ガイドレール８ｃ、
８ｄ間に進入する。下側ローラ７ａが下降するに伴っ
て、上側ローラ７ｂも次第に枠体１４の左側に傾斜させ
枠体１４の直立を維持しながら、下側ローラ７ｂも連絡
筒ガイドレール８ｃ、８ｄ間に導入される。したがっ
て、図３の破線で示すように、移動体１も直立姿勢を維
持したまま、連絡筒３内を斜めに下降することができ
る。移動体１が連絡筒３から上昇して昇降筒２に入る場
合は、案内ローラは上記と逆に、まず上側ローラ７ｂを
先に直立方向に移動させ、次いで下側ローラ７ａを直立
方向に移動させればよい。
【００１９】本発明において、上記の案内機構は他の方
式、例えばガイドレールの切り換え方式によるものであ
ってもよい。図６は、本発明における案内機構の他の例
を説明する概念図である。分岐部１０の一対のガイドレ
ールには、可動部分１８が設けられており、この可動部
分１８はそれぞれ連結桿２０を介して、切換えシリンダ
２１に連結されていて、支点１９の下側の軸を中心にし
て、所定の角度だけ回転可能で、回転により可動部分１
８の先端が昇降筒と連絡筒のいずれかのガイドレール先
端に位置するように構成されている。支点１９の位置に
連絡筒３の傾斜に応じた高低差を設ければ、可動部分の
ガイドレール１８はその間隔を変えず移動するようにす
ることができる。分岐部のガイドレール１８の切り換え
により、移動体の移動方向を選択する場合は、案内ロー
ラ７は一個であってもよく、またその操向機構は必ずし
も必要としない。
式、例えばガイドレールの切り換え方式によるものであ
ってもよい。図６は、本発明における案内機構の他の例
を説明する概念図である。分岐部１０の一対のガイドレ
ールには、可動部分１８が設けられており、この可動部
分１８はそれぞれ連結桿２０を介して、切換えシリンダ
２１に連結されていて、支点１９の下側の軸を中心にし
て、所定の角度だけ回転可能で、回転により可動部分１
８の先端が昇降筒と連絡筒のいずれかのガイドレール先
端に位置するように構成されている。支点１９の位置に
連絡筒３の傾斜に応じた高低差を設ければ、可動部分の
ガイドレール１８はその間隔を変えず移動するようにす
ることができる。分岐部のガイドレール１８の切り換え
により、移動体の移動方向を選択する場合は、案内ロー
ラ７は一個であってもよく、またその操向機構は必ずし
も必要としない。
【００２０】本発明の自走式エレベータシステムによれ
ば、１本の昇降筒２当たり複数の移動体１を使用するこ
とができ、しかも移動体１が１本の昇降筒２に制約され
ることなく、途中で他の移動体が通路を塞いでいる場合
でもそれを迂回して目的の階に直行することができるか
ら、運搬可能な量が大きく運搬能率の高いエレベータシ
ステムを構築することができる。
ば、１本の昇降筒２当たり複数の移動体１を使用するこ
とができ、しかも移動体１が１本の昇降筒２に制約され
ることなく、途中で他の移動体が通路を塞いでいる場合
でもそれを迂回して目的の階に直行することができるか
ら、運搬可能な量が大きく運搬能率の高いエレベータシ
ステムを構築することができる。
【００２１】本発明において、前記の構成に加えて、各
移動体にその負荷重量を計測し、搭載余力を演算する機
構を設けてもよい。負荷重量の計測は例えばロードセル
等の通常の計測手段によればよく、搭載余力に関する情
報を得ことにより、一層のエレベータシステムの効率化
を図ることができる。
移動体にその負荷重量を計測し、搭載余力を演算する機
構を設けてもよい。負荷重量の計測は例えばロードセル
等の通常の計測手段によればよく、搭載余力に関する情
報を得ことにより、一層のエレベータシステムの効率化
を図ることができる。
【００２２】本発明の自走式エレベータシステムにおい
ては、上記の構成に加えて、各移動体の移動状況と移動
要求に基いて、各移動体に動作指令を発する統括制御装
置を配してもよい。各移動体が、通路を塞いだ移動体を
迂回し最も短時間で目的の階に移動するようにするため
には、エレベータシステムのマップを所持し、他の移動
体の位置とこれからの運動状態に関する情報を使って、
最適軌跡を算出する必要がある。このような判断は、シ
ステム全体を総括的に制御する比較的高度な制御装置に
より各移動体の状況を把握し、システム総体としての能
率を向上させるようにすることができる。
ては、上記の構成に加えて、各移動体の移動状況と移動
要求に基いて、各移動体に動作指令を発する統括制御装
置を配してもよい。各移動体が、通路を塞いだ移動体を
迂回し最も短時間で目的の階に移動するようにするため
には、エレベータシステムのマップを所持し、他の移動
体の位置とこれからの運動状態に関する情報を使って、
最適軌跡を算出する必要がある。このような判断は、シ
ステム全体を総括的に制御する比較的高度な制御装置に
より各移動体の状況を把握し、システム総体としての能
率を向上させるようにすることができる。
【００２３】図７は、本発明の実施例である自走式エレ
ベータの制御システムの構成を示す図である。各移動体
１の位置検出装置２３から、その移動状況（移動体の位
置、移動方向、移動速度等）が、また移動体制御装置２
２から停止階の要求等が統括制御装置２４に伝達され
る。統括制御装置２４はこれらの情報と各階の移動要求
に基いて、各移動体の動作指令を決定し、これを各移動
体１の移動体制御装置２２に伝達して、その動作を制御
する。上記の動作指令は、各移動体が停止階までの走行
で衝突を起こさないように、かつ乗客の待ち時間をなる
べく短縮するように決定される。
ベータの制御システムの構成を示す図である。各移動体
１の位置検出装置２３から、その移動状況（移動体の位
置、移動方向、移動速度等）が、また移動体制御装置２
２から停止階の要求等が統括制御装置２４に伝達され
る。統括制御装置２４はこれらの情報と各階の移動要求
に基いて、各移動体の動作指令を決定し、これを各移動
体１の移動体制御装置２２に伝達して、その動作を制御
する。上記の動作指令は、各移動体が停止階までの走行
で衝突を起こさないように、かつ乗客の待ち時間をなる
べく短縮するように決定される。
【００２４】上記の統括制御装置２４においては、輸送
の効率化にかかわる評価関数を運転者の意図に従って選
択し又は組合せ、これらの評価関数を極値にする条件を
演算して、その結果から各移動体の動作指令を作成し、
これを各移動体に伝達する制御方式をとってもよい。例
えば、各移動体の配置をベクトルｘで表示し、待ち時
間、乗車時間、エレベータの消費エネルギ、輸送効率等
の評価関数をｆ1(ｘ)，ｆ2(ｘ)，ｆ3(ｘ)，ｆ4(ｘ)…、
各々の重みをｗ1，ｗ2，ｗ3，ｗ4…とする。運転管理者
はこれらの評価関数や重みの選択や組合せを決定する。
ｘの制約条件をＣとして、ｘ∈Ｃにおいて加重された評
価関数の和Σｆi(ｘ)・ｗi（ｉ＝１，２，…，ｎ）が極
値となるｘの解を、統括制御装置のコンピュータにより
演算し、その結果に基いて各動体の動作指令を決定する
ような方式によってもよい。
の効率化にかかわる評価関数を運転者の意図に従って選
択し又は組合せ、これらの評価関数を極値にする条件を
演算して、その結果から各移動体の動作指令を作成し、
これを各移動体に伝達する制御方式をとってもよい。例
えば、各移動体の配置をベクトルｘで表示し、待ち時
間、乗車時間、エレベータの消費エネルギ、輸送効率等
の評価関数をｆ1(ｘ)，ｆ2(ｘ)，ｆ3(ｘ)，ｆ4(ｘ)…、
各々の重みをｗ1，ｗ2，ｗ3，ｗ4…とする。運転管理者
はこれらの評価関数や重みの選択や組合せを決定する。
ｘの制約条件をＣとして、ｘ∈Ｃにおいて加重された評
価関数の和Σｆi(ｘ)・ｗi（ｉ＝１，２，…，ｎ）が極
値となるｘの解を、統括制御装置のコンピュータにより
演算し、その結果に基いて各動体の動作指令を決定する
ような方式によってもよい。
【００２５】上記の演算は、ｆiがすべて線形関数なら
ば、シンプレックス法や内点法等を、ｆiが非線形関数
ならば、最小二乗法、最尤法、最急降下法、ニュートン
法、逐次２次計画法、遺伝的アルゴリズム（ＧＡ）等を
使って、オンラインで最適配置を計算することができ
る。このような制御方式をとることにより、全体システ
ムの最適化が図れるとともに、各移動体の制御装置を簡
略化することができる。
ば、シンプレックス法や内点法等を、ｆiが非線形関数
ならば、最小二乗法、最尤法、最急降下法、ニュートン
法、逐次２次計画法、遺伝的アルゴリズム（ＧＡ）等を
使って、オンラインで最適配置を計算することができ
る。このような制御方式をとることにより、全体システ
ムの最適化が図れるとともに、各移動体の制御装置を簡
略化することができる。
【００２６】本発明においては、システム制御を上記の
ような集中制御方式によるのではなく、自律分散型の制
御方式によってもよい。図８は、本発明の自走式エレベ
ータシステムにおける制御システムの構成の他の例を示
す図である。この例においては、各移動体１は、他の移
動体の移動体制御装置２２や位置検出装置２３から伝達
されるそれぞれの移動状況や停止階要求等の情報、およ
び各階からの移動要求に基いて、自己の移動体制御装置
２２において、その動作経路を算出する。
ような集中制御方式によるのではなく、自律分散型の制
御方式によってもよい。図８は、本発明の自走式エレベ
ータシステムにおける制御システムの構成の他の例を示
す図である。この例においては、各移動体１は、他の移
動体の移動体制御装置２２や位置検出装置２３から伝達
されるそれぞれの移動状況や停止階要求等の情報、およ
び各階からの移動要求に基いて、自己の移動体制御装置
２２において、その動作経路を算出する。
【００２７】自律分散型の制御システムにおいては、全
体システムの最適運営は保証されないが、個々の移動体
が衝突防止や目的地への最適ルートの選択等の目標を実
現するための制御を行うことになり、制御システムのト
ラブルに対する対応性が改善される。すなわち、統括制
御装置の故障で全システムが停止する事態を免れること
ができ、仮に一部の移動体が故障しても、他の移動体を
運行を続けることが可能となり、全体システムの頑健性
が向上する。
体システムの最適運営は保証されないが、個々の移動体
が衝突防止や目的地への最適ルートの選択等の目標を実
現するための制御を行うことになり、制御システムのト
ラブルに対する対応性が改善される。すなわち、統括制
御装置の故障で全システムが停止する事態を免れること
ができ、仮に一部の移動体が故障しても、他の移動体を
運行を続けることが可能となり、全体システムの頑健性
が向上する。
【００２８】
【発明の効果】本発明の自走式エレベータシステムは、
並列の昇降筒間を斜めの連絡筒で連結しているので、昇
降筒の昇降機構を連絡筒での移動にも使用することがで
き、昇降路と横走行路を設けた従来の縦横移動型エレベ
ータに比して、設備機構の簡略化と設備コストの低減を
図ることができる。また、本発明の自走式エレベータシ
ステムは、複数の昇降筒を移動体正面に対して左右に並
設するので、これを奥行方向に並設する従来の自走式エ
レベータよりも乗客の利便性が増し、かつ空間の利用効
率をより高めることができる。さらに、本発明の自走式
エレベータシステムは、容易に３本以上の昇降筒を並設
することができ、適切な制御システムで制御することに
より、きわめて高い輸送能力を確保することができる。
並列の昇降筒間を斜めの連絡筒で連結しているので、昇
降筒の昇降機構を連絡筒での移動にも使用することがで
き、昇降路と横走行路を設けた従来の縦横移動型エレベ
ータに比して、設備機構の簡略化と設備コストの低減を
図ることができる。また、本発明の自走式エレベータシ
ステムは、複数の昇降筒を移動体正面に対して左右に並
設するので、これを奥行方向に並設する従来の自走式エ
レベータよりも乗客の利便性が増し、かつ空間の利用効
率をより高めることができる。さらに、本発明の自走式
エレベータシステムは、容易に３本以上の昇降筒を並設
することができ、適切な制御システムで制御することに
より、きわめて高い輸送能力を確保することができる。
【図１】本発明の実施例である自走式エレベータシステ
ムの構成と移動体の動作を説明する概念図である。
ムの構成と移動体の動作を説明する概念図である。
【図２】本発明の実施例における移動体の構造の概要を
示す断面図および背面図である。
示す断面図および背面図である。
【図３】本発明の実施例における移動体の案内機構を説
明する概念図である。
明する概念図である。
【図４】図２(ｂ)のＡ部の拡大図である。
【図５】本実施例における案内ローラの動作を説明する
概念図である。
概念図である。
【図６】本発明における案内機構の他の例を説明する概
念図である。
念図である。
【図７】本発明の実施例である自走式エレベータの制御
システムの構成を示す図である。
システムの構成を示す図である。
【図８】本発明の自走式エレベータの制御システムの構
成の他の例を示す図である。
成の他の例を示す図である。
【図９】従来のケージの昇降システムの例を示す図であ
る。
る。
【図１０】従来の縦横移動エレベータの例を示す図であ
る。
る。
【図１１】従来の自走式エレベータの例を示す図であ
る。
る。
１ 移動体 ２ 昇降筒 ３ 連絡筒 ４ 乗降扉 ５ 駆動輪 ６ 駆動ラック ７，７ａ，７ｂ 案内ローラ ８，８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ ガイドレール ９ 案内溝 １０ 分岐部 １１ 支持部材 １２ 軸受 １３ 支持部材の回転軸 １４ 枠体 １５ レバー １６ 連結桿 １７ 切換えシリンダ １８ ガイドレールの可動部分 １９ 支点 ２０ 連結桿 ２１ 切換えシリンダ ２２ 移動体制御装置 ２３ 位置検出装置 ２４ 統括制御装置 ３１ エレベータシャフト ３２ ケージ ３３ 退避場所 ３４ 横移動用レール ３５ 横移動専用台車 ３６ 縦移動専用台車 ３７ かご又は乗りかご ３８ パンタグラフ ３９ 接続コネクタ ４０ 乗場出入口装置 ４１ 上り用路 ４２ 下り用路 ４３ 傾斜連絡路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６６Ｂ 9/02 Ｂ６６Ｂ 9/02 Ｚ 9/16 9/16 Ｆターム(参考） 3F002 AA10 BA08 CA02 CA03 CA08 3F301 BA08 BA16 BB05 BB11 DD12 3F305 AA13 AA17 BA01 BD01 BD02 BD21
Claims (7)
- 【請求項１】 自走式昇降手段を有し開閉扉を正面に備
えた複数の移動体と、該移動体の正面に対して左右に並
設した複数の昇降筒と、これら昇降筒を斜めに結びその
内部を前記移動体が移動する連絡筒と、前記移動体への
電力供給装置および信号伝達装置と、前記移動体の位置
を検出する手段と、移動体毎に設置され外部との情報伝
達および各移動体の動作を制御する移動体制御装置とを
有し、前記昇降筒および前記連絡筒内には前記移動体背
面に配した案内ローラ用のガイドレールが設置され、か
つ昇降筒と連絡筒の分岐部において前記移動体の移動方
向を選択しうる案内機構を有することを特徴とする自走
式エレベータシステム。 - 【請求項２】 前記案内機構が、前記案内ローラにその
進行方向を操作する手段を配した案内ローラの操向機構
である請求項１記載の自走式エレベータシステム。 - 【請求項３】 前記案内機構が、前記分岐部のガイドレ
ールに可動部分を設けてこれを移動させる手段を配した
ガイドレールの切り換え機構である請求項１記載の自走
式エレベータシステム。 - 【請求項４】 前記移動体において、その負荷重量を計
測し、搭載余力を演算する機構を設けたことを特徴とす
る請求項１から３のいずれかに記載の自走式エレベータ
システム。 - 【請求項５】 前記移動体の移動状況と移動要求に基い
て各移動体に動作指令を発する統括制御装置を配したこ
とを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自走
式エレベータシステム。 - 【請求項６】 前記総括制御装置において、待ち時間最
短、各移動体の負荷の差の最小、輸送量最大等の評価関
数を運転管理者の意図に従って選択し又は組合せ、これ
らの評価関数を極値にする条件を演算して、その結果か
ら各移動体の動作指令を作成し、これを各移動体に伝達
する制御方式をとることを特徴とする請求項５記載の自
走式エレベータシステム。 - 【請求項７】 他の移動体からの情報および移動要求に
基いて各移動体が自己の動作を決定する制御方式をとる
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自
走式エレベータシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10359904A JP2000185885A (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 自走式エレベータシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10359904A JP2000185885A (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 自走式エレベータシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000185885A true JP2000185885A (ja) | 2000-07-04 |
Family
ID=18466896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10359904A Pending JP2000185885A (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 自走式エレベータシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000185885A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SG102714A1 (en) * | 2002-05-27 | 2004-03-26 | Inventio Ag | Elevator installation with several self-propelled cars and at least three elevator hoistways situated adjacently |
| KR101010362B1 (ko) * | 2010-06-18 | 2011-01-25 | 새한엘리베이터 주식회사 | 수평이동구간을 갖는 승강기 |
| JP2013022006A (ja) * | 2011-07-26 | 2013-02-04 | Orion Machinery Co Ltd | 搾乳機の接触回避方法 |
| GB2504907B (en) * | 2011-05-11 | 2016-11-02 | Otis Elevator Co | Circulation transport system |
| US9758347B2 (en) | 2014-12-02 | 2017-09-12 | ThyssenKrupp Elevator AG; ThyssenKrupp AG | Arrangement and method to move at least two elevator cars independently in at least one hoistway |
| US10144616B2 (en) | 2016-06-10 | 2018-12-04 | Otis Elevator Company | Cab for vertical travel with controllable orientation for non-vertical travel |
| JP2020530828A (ja) * | 2017-08-19 | 2020-10-29 | 立波 周 | インテリジェントマルチカーエレベータシステム |
| CN112850420A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-05-28 | 湖南大举信息科技有限公司 | 一种多轿厢并行电梯系统的轨道布置方法 |
| CN114436094A (zh) * | 2022-01-21 | 2022-05-06 | 江苏海菱机电设备工程有限公司 | 一种导轨支架调节用矫正工装 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0680352A (ja) * | 1992-09-07 | 1994-03-22 | Toshiba Corp | 自走式エレベータ |
| JPH06263361A (ja) * | 1993-03-10 | 1994-09-20 | Mitsubishi Electric Corp | ロープレスエレベーター装置 |
| JPH09272662A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-10-21 | Toshiba Corp | エレベータ群管理制御装置及びエレベータ群管理制御方法 |
| JP2756185B2 (ja) * | 1990-11-26 | 1998-05-25 | 株式会社竹中工務店 | エレベータ装置 |
-
1998
- 1998-12-18 JP JP10359904A patent/JP2000185885A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2756185B2 (ja) * | 1990-11-26 | 1998-05-25 | 株式会社竹中工務店 | エレベータ装置 |
| JPH0680352A (ja) * | 1992-09-07 | 1994-03-22 | Toshiba Corp | 自走式エレベータ |
| JPH06263361A (ja) * | 1993-03-10 | 1994-09-20 | Mitsubishi Electric Corp | ロープレスエレベーター装置 |
| JPH09272662A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-10-21 | Toshiba Corp | エレベータ群管理制御装置及びエレベータ群管理制御方法 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SG102714A1 (en) * | 2002-05-27 | 2004-03-26 | Inventio Ag | Elevator installation with several self-propelled cars and at least three elevator hoistways situated adjacently |
| US6955245B2 (en) | 2002-05-27 | 2005-10-18 | Inventio Ag | Elevator installation comprising a number of individually propelled cars in at least three adjacent hoistways |
| KR101010362B1 (ko) * | 2010-06-18 | 2011-01-25 | 새한엘리베이터 주식회사 | 수평이동구간을 갖는 승강기 |
| GB2504907B (en) * | 2011-05-11 | 2016-11-02 | Otis Elevator Co | Circulation transport system |
| JP2013022006A (ja) * | 2011-07-26 | 2013-02-04 | Orion Machinery Co Ltd | 搾乳機の接触回避方法 |
| US9758347B2 (en) | 2014-12-02 | 2017-09-12 | ThyssenKrupp Elevator AG; ThyssenKrupp AG | Arrangement and method to move at least two elevator cars independently in at least one hoistway |
| US10144616B2 (en) | 2016-06-10 | 2018-12-04 | Otis Elevator Company | Cab for vertical travel with controllable orientation for non-vertical travel |
| JP2020530828A (ja) * | 2017-08-19 | 2020-10-29 | 立波 周 | インテリジェントマルチカーエレベータシステム |
| EP3670418A4 (en) * | 2017-08-19 | 2021-01-06 | Libo Zhou | MULTI-CABIN INTELLIGENT ELEVATOR SYSTEM |
| CN112850420A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-05-28 | 湖南大举信息科技有限公司 | 一种多轿厢并行电梯系统的轨道布置方法 |
| CN114436094A (zh) * | 2022-01-21 | 2022-05-06 | 江苏海菱机电设备工程有限公司 | 一种导轨支架调节用矫正工装 |
| CN114436094B (zh) * | 2022-01-21 | 2023-11-14 | 江苏海菱机电设备工程有限公司 | 一种导轨支架调节用矫正工装 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU735064B2 (en) | Horizontal and vertical passenger transport | |
| US6955245B2 (en) | Elevator installation comprising a number of individually propelled cars in at least three adjacent hoistways | |
| ES2395882T3 (es) | Sistema de transporte para pasajeros/mercancías | |
| KR102244262B1 (ko) | 승강로의 상이한 섹션에서 독립적으로 이동하는 다수의 엘리베이터 캡 및 균형추를 갖는 시스템 | |
| JP2008537709A5 (ja) | ||
| JP2016121021A (ja) | ネットワークエレベータ | |
| WO1992010629A1 (en) | Driving mechanism of motor vehicle conveying truck for multistory parking system | |
| JP7054353B2 (ja) | 車両搬送駐車システム | |
| JP2000185885A (ja) | 自走式エレベータシステム | |
| WO2009125253A1 (en) | Transportation means and system | |
| KR20190089269A (ko) | 멀더스와 로프 시스템 | |
| CN112550316A (zh) | 悬挂交通车辆及悬挂交通系统 | |
| JPH07232877A (ja) | エレベータの運転制御装置 | |
| KR101754966B1 (ko) | 자동 주차 안내장치 | |
| JP4086821B2 (ja) | 都市交通システム | |
| JP2914832B2 (ja) | 自走式エレベータ | |
| JPH0680348A (ja) | 自走式エレベータ | |
| KR20180053047A (ko) | 순환형 엘리베이터 시스템 | |
| JP7284940B1 (ja) | 移動システム | |
| JPH06156928A (ja) | 縦横走行自走式エレベータ装置 | |
| JPH0680320A (ja) | 自走式エレベータの運転方法 | |
| JPH06219655A (ja) | 自走式エレベータシステム | |
| JP3424451B2 (ja) | ロープレス式エレベータ | |
| JP3090821B2 (ja) | 自走式エレベーター | |
| JPH0745723Y2 (ja) | エレベータ式駐車装置 |