JP2000162846A

JP2000162846A - 画像形成装置

Info

Publication number: JP2000162846A
Application number: JP10340245A
Authority: JP
Inventors: Juntaro Oku; 淳太郎奥
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1998-11-30
Filing date: 1998-11-30
Publication date: 2000-06-16

Abstract

(57)【要約】【課題】感光ドラム等の回転ムラを補正するためのモ
ータ補正値を単一の積和演算により算出することがで
き、回路規模やプログラム量を低減することができると
ともに、記録媒体の搬送ムラに起因する色ずれを効率よ
く低減すること。【解決手段】各感光ドラムの回転に応じて、各ステッ
ピングモータ８の駆動信号周波数の整数倍の周波数のパ
ルス信号発生する各エンコーダ１０の出力パルスの周波
数誤差に基づいて、各制御部１１が各ステッピングモー
タ８に設定する駆動信号の周波数をそれぞれ制御する構
成を特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、色成分毎に設けら
れた複数の画像形成部が複数の像担持体上に色成分画像
をそれぞれ形成し、前記各像担持体上にそれぞれ形成さ
れた色成分画像を前記各像担持体を順次通過する無端ベ
ルト状移動体により搬送される記録媒体上に重畳転写し
て多色画像を形成可能な画像形成装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、電子写真方式のカラー画像形成装
置においては、高速化のために複数の画像形成部を有
し、搬送ベルト上に保持された記録材上に順次異なる色
の像を転写する方式が各種提案されている。

【０００３】ところで、複数の画像形成部を有する画像
形成装置の問題点としては、機械精度等の原因により、
複数の感光ドラムや搬送ベルトの移動むらや、各画像形
成部の転写位置での感光ドラム外周面と搬送ベルトの移
動量との関係等が各色毎にバラバラに発生し、各色画像
を重ね合わせたときに一致せず、色ずれ（位置ずれ）を
生じることが挙げられる。

【０００４】この色ずれには、主走査方向と副走査（搬
送）方向があり、また用紙内でずれ量が一定の定常的な
誤差と、ずれ量が周期的に変動する非定常誤差とがあ
る。

【０００５】主走査方向の色ずれとしては、左端書出し
位置誤差、主走査幅誤差等がある。また、副走査方向の
色ずれとしては、先端書出し位置誤差等がある。さら
に、副走査方向の非定常的な色ずれとしては、搬送ムラ
に起因するもの等がある。また、定常的な色ずれに関し
ては、搬送ベルト上に、各色毎に色ずれ検出用のパター
ンを形成し、搬送ベルト下流部の両サイドに設けられた
１対の光センサで検出し、検出したずれ量に応じて各種
調整を実施しているものがある。

【０００６】さらに、非定常的な色ずれ、特に搬送ムラ
に起因するものに関しては、感光ドラムや搬送ベルトの
回転状態をモニタし、一定になる様にモータ等の駆動源
を制御するものがある。以下、その例について説明す
る。

【０００７】ステッピングモータの回転駆動を減速ギア
により伝達することにより回転駆動される感光ドラムの
回転軸上にエンコーダを設けて、感光ドラムの回転状態
を検出し、理論値に対する感光ドラムの誤差分を演算す
る。必要に応じて減速ギアの歯ピッチ等に起因する高周
波分をフィルタ処理（ＬＰＦ：ローパスフィルタ）等に
より除去した後、上述の感光ドラムの誤差分をキャンセ
ルするように（感光ドラムの誤差分からこの誤差分をキ
ャンセルするようなモータ補正値を算出し、このモータ
補正値に応じて）ステッピングモータの回転を制御す
る。

【０００８】ここで、ステッピングモータを１周「２０
０」ステップのステッピングモータとし、減速ギアによ
る減速を「１／１２」とし、感光ドラム１の１回転で出
力されるエンコーダパルス数を「１０００」とすると、
エンコーダの「１」パルスはステッピングモータの
「２．４（２４００／１０００）」ステップに対応す
る。よって、エンコーダの出力周波数とステッピングモ
ータの駆動周波数は、「２．４：１」となる。

【０００９】以下、図１１を参照して、従来の画像形成
装置の感光ドラムの回転状態検出信号であるエンコーダ
パルスの誤差分とステッピングモータ周期の補正値の関
係について説明する。

【００１０】図１１は、従来の画像形成装置の感光ドラ
ムの回転状態検出信号であるエンコーダパルスの誤差分
とステッピングモータ周期の補正値の関係を示す図であ
る。

【００１１】図において、Ｅ１〜Ｅ６はエンコーダパル
スＮｏ．で、ΔＥ１〜ΔＥ６はＬＰＦ後のエンコーダパ
ルス周期の誤差分（ＬＰＦ後）で、エンコーダパルスＮ
ｏ．Ｅ１〜Ｅ６に対応する。Ｍ１〜Ｍ１３はモータステ
ップＮｏ．であり、ΔＭ１〜ΔＭ１３はモータ補正値
で、モータステップＮｏ．Ｍ１〜Ｍ１３に対応する。な
お、ａは係数で、エンコーダパルス周期の誤差分ΔＥに
基づいてモータ補正値ΔＭを算出する場合の補正係数で
ある。

【００１２】以下、従来のエンコーダパルス周期の誤差
分（ＬＰＦ後）ΔＥに基づくモータ補正値ΔＭの算出動
作について説明する。

【００１３】エンコーダの出力周波数とステッピングモ
ータの駆動周波数が「２．４：１（１２：５）」である
ため、まずエンコーダパルスＮｏ．１（エンコーダ１パ
ルス目）の誤差分（ＬＰＦ後）ΔＥ１を「ΔＥ１×５／
１２」，「ΔＥ１×５／１２」，「ΔＥ１×２／１２」
に分割し、エンコーダパルスＮｏ１の誤差分「ΔＥ１×
５／１２」，「ΔＥ１×５／１２」からモータステップ
Ｎｏ．Ｍ１（モータ１ステップ目）のモータ補正値「Δ
Ｍ１＝ａ×ΔＥ１×５／１２」とモータステップＮｏ．
Ｍ２（モータ２ステップ目）のモータ補正値「ΔＭ２＝
ａ×ΔＥ１×５／１２」を演算する。

【００１４】次に、エンコーダパルスＮｏ．２の誤差分
（ＬＰＦ後）ΔＥ２を「ΔＥ２×３／１２」，「ΔＥ２
×５／１２」，「ΔＥ２×４／１２」に分割し、エンコ
ーダパルスＮｏ．１の誤差分「ΔＥ１×２／１２」とエ
ンコーダパルスＮｏ．２の誤差分「ΔＥ２×３／１２」
からモータステップＮｏ．Ｍ３（モータ３ステップ目）
のモータ補正値「ΔＭ３＝ａ×（ΔＥ１×２／１２＋Δ
Ｅ２×３／１２）」を演算し、エンコーダパルスＮｏ．
２の誤差分「ΔＥ２×５／１２」からモータステップＮ
ｏ．Ｍ４（モータ４ステップ目）のモータ補正値「ΔＭ
４＝ａ×ΔＥ２×５／１２」を演算する。

【００１５】さらに、エンコーダパルスＮｏ．３の誤差
分（ＬＰＦ後）ΔＥ３を「ΔＥ３×１／１２」，「ΔＥ
３×５／１２」，「ΔＥ３×５／１２」，「ΔＥ３×１
／１２」に分割し、エンコーダパルスＮｏ．２の誤差分
「ΔＥ３×４／１２」とエンコーダパルスＮｏ．３の誤
差分「ΔＥ３×１／１２」からモータステップＮｏ．Ｍ
５（モータ３ステップ目）のモータ補正値「ΔＭ５＝ａ
×（ΔＥ２×４／１２＋ΔＥ３×１／１２）」を演算す
る。

【００１６】以後、同様に繰り返し、エンコーダパルス
Ｎｏ．５（エンコーダ５パルス目）をモータステップＮ
ｏ．Ｍ１２（モータ１２ステップ目）に対応させ、同様
の動作を繰り返す。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の画像形成装置は、以下のような欠点があった。

【００１８】上述したように、モータステップＮｏ．
（Ｍ）に対応したモータ補正値（ΔＭ）の演算は、フィ
ルタ処理を含め、エンコーダ誤差（ΔＥ）を変数とし
て、複数のエンコーダ誤差分と係数の積和演算となる。

【００１９】これは、感光ドラムや搬送ベルト駆動ロー
ラの回転状態を検出する周波数と、駆動源であるモータ
の制御周波数の比に端数が発生している（整数倍でな
い）ため、モータステップＮｏ．（Ｍ）によりモータ補
正値の演算に使用する係数が異なるためである。

【００２０】このように、従来の画像形成装置では、係
数の違いにより５種類（「５／１２」，「２／１２」と
「３／１２」，「４／１２」と「１／１２」，「１／１
２」と「４／１２」，「３／１２」と「２／１２」）の
積和演算式が必要になる。

【００２１】これら演算式の処理をハードウエア（Ｈ／
Ｗ）にて実現する場合は回路規模が増大し、ソフトウエ
ア（Ｓ／Ｗ）にて実現する場合にはプログラム量が増大
するとともに処理速度が低下して、スループットが低下
するという問題点があった。

【００２２】本発明は、上記の問題点を解決するために
なされたもので、本発明に係る第１の発明〜第１１の発
明の目的は、各感光ドラムの回転に応じて、各感光ドラ
ムを駆動するモータの駆動信号周波数の整数倍の周波数
のパルス信号を発生するエンコーダの出力パルスの周波
数誤差に基づいて、各感光ドラムを駆動するモータに設
定する駆動信号の周波数をそれぞれ制御することによ
り、感光ドラム等の回転ムラを補正するためのモータ補
正値を単一の積和演算により算出することができ、回路
規模やプログラム量を低減することができるとともに、
記録媒体の搬送ムラに起因する色ずれを効率よく低減す
ることができる画像形成装置を提供することである。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明に係る第１の発明
は、色成分毎に設けられた複数の画像形成部（図１に示
すレーザスキャナ２ａ〜２ｄ）が複数の像担持体（図１
に示す感光ドラム１ａ〜１ｄ）上に色成分画像をそれぞ
れ形成し、前記各像担持体上にそれぞれ形成された色成
分画像を前記各像担持体を順次通過する無端ベルト状移
動体（図１に示す搬送ベルト３）により搬送される記録
媒体上に重畳転写して多色画像を形成可能な画像形成装
置において、個別に設定される駆動信号（ステッピング
モータ駆動パルス，ＦＧパルス）の周波数に基づいて前
記各像担持体をそれぞれ回転駆動する複数の像担持体駆
動源（図２に示すステッピングモータ８，図８に示すＤ
Ｃブラシレスモータ１００８）と、前記各像担持体の回
転に応じて、前記各像担持体駆動源に個別に設定される
各駆動信号の周波数の整数倍比である周波数の第１のパ
ルス信号（エンコーダパルス）をそれぞれ発生する複数
の像担持体回転状態検出手段（図２，８に示すエンコー
ダ１０）と、前記各像担持体回転状態検出手段の発生す
る第１のパルス信号の周波数誤差（図５，９に示すエン
コーダ周期誤差演算部３０２が算出する）に基づいて
（図５，９に示すパルスレート補正演算部３０５が補正
値を算出して）、前記各像担持体駆動源に設定する駆動
信号の周波数をそれぞれ制御する複数の像担持体回転制
御手段（図２に示す制御手段１１，図８に示す制御手段
１０１１）とを有するものである。

【００２４】本発明に係る第２の発明は、設定される駆
動信号の周波数（ステッピングモータ駆動パルス，ＦＧ
パルス）に基づいて前記無端ベルト状移動体が懸架され
る所定の駆動ローラ（駆動ローラ４）を介して前記無端
ベルト状移動体を駆動する駆動ローラ駆動源（図２に示
すステッピングモータ８，図８に示すＤＣブラシレスモ
ータ１００８）と、前記駆動ローラの回転に応じて、前
記駆動ローラ駆動源に設定される駆動信号の周波数の整
数倍比である周波数の第２のパルス信号を発生する駆動
ローラ回転状態検出手段（図２，８に示すエンコーダ１
０）と、前記駆動ローラ回転状態検出手段の発生する第
２のパルス信号の周波数誤差（図５，９に示すエンコー
ダ周期誤差演算部３０２が算出する）に基づいて、前記
駆動ローラ駆動源に設定する駆動信号の周波数をそれぞ
れ制御する第２の制御手段（図２に示す制御手段１１，
図８に示す制御手段１０１１）とを設けたものである。

【００２５】本発明に係る第３の発明は、前記各像担持
体は、ドラム状に形成され（図１に示す感光ドラム１ａ
〜１ｄ）、前記各像担持体回転状態検出手段は、前記ド
ラム軸の延長線上に設けられたロータリエンコーダ（図
２，８に示すエンコーダ１０）であり、前記各像担持体
回転状態検出手段が発生する第１のパルス信号の周波数
は、各ロータリエンコーダの出力周波数とするものであ
る。

【００２６】本発明に係る第４の発明は、前記各像担持
体は、無端ベルト状に形成され（図示しないベルト状の
感光体）、前記各像担持体駆動源は、無端ベルト状に形
成され前記各像担持体がそれぞれ懸架される所定の駆動
ローラ（図示しない駆動ローラ）を介して前記各像担持
体をそれぞれ駆動し、前記各像担持体回転状態検出手段
は、前記各駆動ローラ軸の延長線上に設けられたロータ
リエンコーダ（図２，８に示すエンコーダ１０）であ
り、前記各像担持体回転状態検出手段が発生する第１の
パルス信号の周波数は、各ロータリエンコーダの出力周
波数とするものでる。

【００２７】本発明に係る第５の発明は、前記駆動ロー
ラ回転状態検出手段は、前記駆動ローラ軸の延長線上に
設けられたロータリエンコーダ（図２，８に示すエンコ
ーダ１０）であり、前記駆動ローラ回転状態検出手段が
発生する第２のパルス信号の周波数は、ロータリエンコ
ーダの出力周波数とするものである。

【００２８】本発明に係る第６の発明は、前記各像担持
体駆動源は、ステッピングモータ（図２に示すステッピ
ングモータ８）であり、前記各像担持体駆動源に設定さ
れる駆動信号の周波数は、前記ステッピングモータの駆
動パルス周波数とするものである。

【００２９】本発明に係る第７の発明は、前記各像担持
体駆動源は、各像担持体駆動源の回転状態に応じた第３
のパルス信号（ＦＧ信号）を発生するＤＣブラシレスモ
ータ（図８に示すＤＣブラシレスモータ１００８）であ
り、前記各像担持体駆動源に設定される駆動信号の周波
数は、第３のパルス信号の周波数とするものである。

【００３０】本発明に係る第８の発明は、前記駆動ロー
ラ駆動源は、ステッピングモータ（図２に示すステッピ
ングモータ８）であり、前記駆動ローラ駆動源に設定さ
れる駆動信号の周波数は、ステッピングモータの駆動パ
ルス周波数とするものである。

【００３１】本発明に係る第９の発明は、前記駆動ロー
ラ駆動源は、各像担持体駆動源の回転状態に応じた第３
のパルス信号（ＦＧ信号）を発生するＤＣブラシレスモ
ータ（図８に示すＤＣブラシレスモータ１００８）であ
り、前記駆動ローラ駆動源に設定される駆動信号の周波
数は、第３のパルス信号の周波数とするものである。

【００３２】本発明に係る第１０の発明は、前記各像担
持体回転状態検出手段は、前記各像担持体の回転に応じ
て、前記各像担持体駆動源に個別に設定される各駆動信
号の周波数の２の累乗倍比（２の整数乗倍比）である周
波数の第１のパルス信号をそれぞれ発生するものであ
る。

【００３３】本発明に係る第１１の発明は、駆動ローラ
回転状態検出手段は、前記駆動ローラの回転に応じて、
前記駆動ローラ駆動源に設定される駆動信号の周波数の
２の累乗倍比（２の整数乗倍比）である周波数の第２の
パルス信号を発生するものである。

【００３４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施形態に
基いて詳細に説明する。

【００３５】〔第１実施形態〕図１は、本発明の第１実
施形態を示す画像形成装置の全体構成を説明する断面図
であり、特に４色、即ちすなわちイエロー（Ｙ），マゼ
ンタ（Ｍ），シアン（Ｃ），ブラック（Ｂｋ）の画像形
成手段を備えたカラー画像形成装置に対応する。

【００３６】図において、１ａはブラック（Ｂｋ）用の
感光ドラム、１ｂはシアン（Ｃ）用の感光ドラム、１ｃ
はマゼンタ（Ｍ）用の感光ドラム、１ｄはイエロー
（Ｙ）用の感光ドラムで、各色の静電潜像を形成する。
また、感光ドラム１ａ〜１ｄはそれぞれ後述する図２に
示すモータとギア等で構成される駆動部と接続されてい
る。

【００３７】２ａはブラック（Ｂｋ）用のレーザスキャ
ナ、２ｂはシアン（Ｃ）用のレーザスキャナ、２ｃはマ
ゼンタ（Ｍ）用のレーザスキャナ、２ｄはイエロー
（Ｙ）用のレーザスキャナで、各色成分毎の画像信号に
応じて露光を行い各色感光ドラム１ａ〜１ｄ上に静電潜
像をそれぞれ形成する。

【００３８】また、ブラック画像形成部は、感光ドラム
１ａ，レーザスキャナ２ａ等から構成される。シアン画
像形成部は、感光ドラム１ｂ，レーザスキャナ２ｂ等か
ら構成される。マゼンタ画像形成部は、感光ドラム１
ｃ，レーザスキャナ２ｃ等から構成される。イエロー画
像形成部は、感光ドラム１ｄ，レーザスキャナ２ｄ等か
ら構成される。

【００３９】３は無端状の搬送ベルトで、記録媒体とし
ての用紙を各色画像形成部に順次搬送するとともに、各
色画像形成部により形成された各色画像を記録紙に転写
する転写ベルトを兼ねている。４は駆動ローラで、後述
する図２に示すモータとギア等で構成される駆動部と接
続されて搬送ベルト３を駆動する。５は従動ローラで、
搬送ベルト３の移動に従って回転し、かつ搬送ベルト３
に一定の張力を付与する。

【００４０】以下、各部の動作について説明する。

【００４１】図示しないコンピュータ（ＰＣ）等の外部
装置からプリントすべきデータ（印字情報）が入力さ
れ、プリンタエンジンの方式に応じた画像処理が終了し
プリント可能状態となると、図示しない用紙カセットか
ら用紙が供給され搬送ベルト３に到達し、搬送ベルト３
により用紙が各色の画像形成部に順次搬送される。

【００４２】搬送ベルト３による用紙搬送とタイミング
を合せて、各色の画像信号が各レーザスキャナ２ａ〜２
ｄに送られ、各色レーザスキャナ２ａ〜２ｄがレーザ光
を照射して各感光ドラム１ａ〜１ｄ上に静電潜像を形成
し、図示しない現像器が各感光ドラム１ａ〜１ｄ上に形
成された静電潜像をトナーで現像し、図示しない転写部
で感光ドラム１ａ〜１ｄ上のトナー像を搬送ベルトによ
り搬送される用紙上に転写する。なお、本実施形態で
は、イエロー（Ｙ），マゼンタ（Ｍ），シアン（Ｃ），
ブラック（Ｂｋ）の順に順次画像形成される。その後ト
ナー像が転写された用紙は搬送ベルトから分離され、図
示しない定着器で熱によってトナー像が用紙上に定着さ
れ、外部へ排出される。

【００４３】図２は、本発明の第１実施形態を示す画像
形成装置の駆動構成を説明するブロック図であり、図１
と同一のものには同一の符号を付してある。

【００４４】図において、７は感光ドラム１ａ〜１ｄま
たは駆動ローラ４の回転軸であり、感光ドラム１ａ〜１
ｄまたは駆動ローラ４と共に回転する。以下、感光ドラ
ム１ａ〜１ｄの場合について説明する。また、以下に示
す構成は、感光ドラム１ａ〜１ｄに対してそれぞれ設け
られているものとし、以下感光ドラム１ａ〜１ｄを総称
して感光ドラム１呼ぶ。

【００４５】８はステッピングモータで、設定されるス
テッピングモータ駆動パルスの周波数に応じて感光ドラ
ム１（または搬送ベルトの駆動ローラ４）を回転駆動す
る駆動源である。６は減速ギアで、ステッピングモータ
８の回転を回転軸７に伝達する。９はコードホイール
で、同心円上に等間隔にスリットを設けてあり、回転軸
７と共に回転する。１０はエンコーダで、発光部と受光
部からなり、コードホイール９のスリットの通過に応じ
てパルス信号を出力する。１１は制御部で、回転軸７に
取付けられたコードホイール９の回転にともないエンコ
ーダ１０から出力されるパルス出力を演算処理し、モー
タ８の回転を制御する。

【００４６】なお、ステッピングモータ８は、１周２０
０ステップのハイブリッド型２相ステッピングモータ
で、理論値上は２０００ｐｐｓ（６００ｒｐｍ）で駆動
される。減速ギア６により「１／１２」に減速され感光
ドラム１は５０ｒｐｍで回転する。コードホイール９
は、８００のスリットを有し、感光ドラム１の１回転
で、エンコーダ１０から８００個のパルスが出力され
る。エンコーダ１０の「１」パルスはステッピングモー
タ８の「３（＝２００×１２／８００）」ステップに対
応する。

【００４７】ここで、制御部１１による感光ドラム１の
回転ムラ補正について説明する前に、以下、図３，図４
を参照して、感光ドラム１の回転ムラ及び感光ドラム１
の回転ムラ（即ち、記録媒体の搬送ムラ）に起因する副
走査方向の非定常的な色ずれについて説明する。

【００４８】図３は、図２に示したエンコーダ１０によ
り出力されるパルスの周期むらを示す特性図である。

【００４９】図において、（ａ）はエンコーダ１０のパ
ルス出力周期の推移を示し、横軸は時間に対応し、縦軸
はエンコーダ１０のパルス出力周期に対応する。

【００５０】（ａ）に示すように、ステッピングモータ
８の回転ムラや減速ギア６の寸法誤差（噛合い誤差）等
により、感光ドラム１の回転は一定せず、エンコーダ１
０の出力パルス周期は変動する。

【００５１】また、（ｂ）は、（ａ）に示したエンコー
ダ１０の出力パルス周期の積分値である感光ドラム１の
位置誤差の推移を示し、横軸は時間に対応し、縦軸はエ
ンコーダ１０の出力パルス周期の積分値である位置誤差
に対応する。

【００５２】（ｂ）に示すように、（ａ）で示したエン
コーダ１０の出力パルス周期を積分した値である感光ド
ラム１の位置誤差が周期的に発生する。位置誤差の位相
や振幅は各色（感光ドラム１ａ〜１ｄ）によりそれぞれ
異なり、周期的な色ずれとなる。

【００５３】図４は、図３に示した感光ドラム１の回転
ムラに起因する副走査方向の非定常的な色ずれを説明す
る図である。

【００５４】ブラックＢｋとイエローＹに色ずれが発生
している場合を示す。全体の移動量はブラック（Ｂｋ）
とイエロー（Ｙ）で同じだが、回転ムラの位相や振幅が
ブラック（Ｂｋ）とイエロー（Ｙ）で異なり、周期的に
色ずれ（近づいたり離れたり）が発生している。

【００５５】図５は、図２に示した制御部１１の構成を
詳細に説明するブロック図であり、図２と同一のものに
は同一の符号を付してある。

【００５６】図において、３０１はエンコーダ周期カウ
ンタで、エンコーダ１０のパルス周期をカウントする。
３０２はエンコーダ周期誤差演算部で、エンコーダ周期
カウンタ３０１によるエンコーダ１０のパルス周期カウ
ント値と理論値との誤差分を求める。３０３はエンコー
ダ周期パルスレートメモリで、エンコーダ周期誤差演算
部３０２で算出した、エンコーダ１０のパルス周期カウ
ント値と理論値との誤差分を記憶する。

【００５７】３０４はフィルタ演算部で、減速ギア６の
歯ピッチ等に起因する周期性のない高周波分をフィルタ
処理（ＬＰＦ：ローパスフィルタ）により除去し、エン
コーダパルスＮｏ．「ｎ」について、エンコーダ周期パ
ルスレートメモリ３０３に保持された（ｎ−ｍ＋１）〜
ｎまでのｍ区間の誤差の平均値を求める。３０５はパル
スレート補正値演算部で、フィルタ演算部３０４より入
力されるｍ区間の誤差の平均値より、誤差分をキャンセ
ルするようなステッピングモータ８のパルスレートを算
出する。

【００５８】３０６はパルスレートレジスタで、パルス
レート補正値演算部３０５により算出されたステッピン
グモータ８のパルスレートを保持する。３０７はパルス
レートカウンタで、パルスレートレジスタ３０６に保持
されたパルスレートをカウントする。３０８は相信号生
成部で、パルスレートレジスタ３０６に保持され、パル
スレートカウンタ３０７にカウントされたパルスレート
に従い、相信号を生成する。

【００５９】３０９はモータドライバで、相信号生成部
３０８により生成された相信号によりステッピングモー
タ８を駆動する。

【００６０】なお、図３に示した制御部１１の構成は、
ハードウエア（Ｈ／Ｗ）にて実現するように構成して
も、ソフトウエア（Ｓ／Ｗ）にて実現する、即ち制御部
１１内に制御部１１を制御する不図示のＣＰＵ，ＣＰＵ
が実行するプログラムを格納する不図示のＲＯＭ，ＣＰ
Ｕの作業領域である不図示のＲＡＭを設け、ＣＰＵがＲ
ＯＭに格納されるプログラムを実行して図５に示した制
御部１１の構成を実現するするように構成してもよい。

【００６１】図６は、エンコーダ１０のパルス周期の誤
差分（図５に示したエンコーダ周期誤差演算部３０２に
より算出される）とステッピングモータ８のステップ周
期の補正値（図５に示したパルスレート補正値演算部３
０５により算出される）との関係を説明する図である。

【００６２】図において、Ｅ１〜Ｅ３はエンコーダパル
スＮｏ．で、ΔＥ１〜ΔＥ３はＬＰＦ後のエンコーダパ
ルス周期の誤差分（ＬＰＦ後）で、エンコーダパルスＮ
ｏ．Ｅ１〜Ｅ３に対応し、エンコーダ周期誤差演算部３
０２により誤差演算され、フィルタ演算部３０４により
ＬＰＦ処理されたものである。Ｍ１〜Ｍ７はモータステ
ップＮｏ．（後述する第２実施形態で示すＤＣブラシレ
スモータ１００８の場合はＦＧＮｏ．）であり、ΔＭ１
〜ΔＭ７はモータ補正値で、モータステップＮｏ．Ｍ１
〜Ｍ７に対応し、パルスレート補正値演算部３０５によ
り算出されるものである。なお、ａは係数で、エンコー
ダパルス周期の誤差分ΔＥに基づいてモータ補正値ΔＭ
を算出する場合の補正係数である。

【００６３】以下、図６に示したエンコーダ１０のパル
ス周期の誤差分とステッピングモータ８のステップ周期
の補正値との関係に基づく、制御部１１の制御処理手順
について説明する。

【００６４】パルスレート補正値演算部３０５は、エン
コーダ周期誤差演算部３０２により誤差演算され、フィ
ルタ演算部３０４によりＬＰＦ（フィルタ処理）された
エンコーダパルスＮｏ．１（エンコーダの１パルス目）
の誤差分ΔＥ１に、係数ａを掛けると同時に「１／３」
を掛け（エンコーダ１０の出力周波数とステッピングモ
ータの駆動周波数が「１：３」であるため）、誤差分を
キャンセルするモータ補正値（パルスレート補正値）Δ
Ｍ１を算出する。

【００６５】次に、パルスレート補正値演算部３０５に
より算出された（パルスレート補正値）に従いモータ８
の駆動パルス周期が３ステップ毎に補正される。以下、
同様の動作を繰返す。

【００６６】なお、エンコーダ１０の１パルスは、ステ
ッピングモータ８の３ステップに対応しているが、演算
処理上は上述したように１対１の対応となる。

【００６７】以下、図７を参照して、図３に示した制御
部１１による感光ドラム１の回転ムラ補正結果について
示す。

【００６８】図７は、図３に示した制御部１１による補
正後の図２に示したエンコーダ１０により出力されるパ
ルスの周期ムラを示す特性図であり、図３と同様に、
（ａ）はエンコーダ１０のパルス出力周期の推移を示
し、（ｂ）は、（ａ）に示すエンコーダ１０の出力パル
ス周期の積分値である位置誤差の推移を示す。

【００６９】制御部１１がエンコーダ１０の出力に基づ
いてステッピングモータ８の回転を制御することによ
り、（ａ），（ｂ）に示すように、感光ドラム１の回転
ムラ及び位置誤差が抑制され、色ずれが低減される。

【００７０】なお、本実施形態では、エンコーダ１０の
出力信号の周期誤差に基づいてモータ補正値を算出する
場合について説明したが、エンコーダ１０の出力信号の
周波数（１／周期）誤差に基づいてモータ補正値を算出
してもよいことはいうまでもない。

【００７１】以上より、エンコーダ誤差を変数として、
フィルタ処理を含めたモータ補正値を求める際の積和演
算等の計算式が１種類で良いので、ステッピングモータ
８のモータ補正値演算量を低減して回路規模やプログラ
ム量を低減するとともに、高速且つ高精度に各色感光ド
ラム１ａ〜１ｄの回転ムラ（即ち、記録媒体の搬送ム
ラ）を制御して色ずれを防止することができる。

【００７２】また、本実施形態では、各色感光ドラム１
ａ〜１ｄに対して図２に示した駆動部（感光ドラム１の
駆動源であるステッピングモータ８の制御周波数と、ス
テッピングモータ８により回転駆動される感光ドラム１
の回転状態を検出するエンコーダ１０の出力周波数とが
整数倍比）をそれぞれ設けて、各駆動部内において、エ
ンコーダ１０からの出力信号に基づいて制御部１１がス
テッピングモータ８の駆動周期を制御して、高速かつ高
精度に搬送ムラを制御して色ずれを低減する場合につい
て説明したが、画像は搬送ベルト３にて各色成分の画像
形成部に順次搬送されるので、搬送ベルト３の搬送ムラ
によってもに、感光ドラム１の場合と同様に色ずれが発
生する。

【００７３】そこで、感光ドラム１ａ〜１ｄに加えてさ
らに駆動ローラ４の回転軸上にも図２に示した駆動部
（感光ドラム１の駆動源であるステッピングモータ８の
制御周波数と、ステッピングモータ８により回転駆動さ
れる感光ドラム１の回転状態を検出するエンコーダ１０
の出力周波数とが整数倍比）を設けて、感光ドラム１ａ
〜１ｄおよび駆動ローラ４の各駆動部において、エンコ
ーダ１０からの出力信号に基づいて制御部１１がステッ
ピングモータ８の駆動周期を制御して、高速かつ高精度
に搬送ムラを制御して色ずれを低減するように構成して
もよい。

【００７４】以上より、感光ドラム１ａ〜１ｄに加えて
さらに搬送ベルト３の回転状態を検出するエンコーダ１
０のエンコーダ誤差を変数としたモータ補正値を求める
際の積和演算等の計算式が１種類で良いので、搬送ベル
ト３の駆動源であるステッピングモータ８のモータ補正
値演算量をも低減して回路規模やプログラム量を低減す
るとともに、高速かつ、より高精度に各色感光ドラム１
ａ〜１ｄおよび搬送ベルト３の回転ムラ（即ち、記録媒
体の搬送ムラ）を制御して色ずれを防止することができ
る。

【００７５】〔第２実施形態〕上記第１実施形態では、
各感光ドラム１ａ〜１ｄおよび駆動ローラ４をステッピ
ングモータ８により駆動する場合について説明したが、
感光ドラム１ａ〜１ｄおよび駆動ローラ４をＤＣブラシ
レスモータにより駆動するように構成してもよい。以
下、その実施形態について説明する。

【００７６】図８は、本発明の第２実施形態を示す画像
形成装置の駆動構成を説明するブロック図であり、図２
と同一のものには同一の符号を付してある。

【００７７】図において、１００８はＤＣブラシレスモ
ータで、設定されるＦＧパルス（後述する）の周波数に
応じて感光ドラム１（または駆動ローラ４）を回転駆動
する感光ドラム１または駆動ローラ４の駆動源である。
１０１１は制御部で、回転軸７に取付けられたコードホ
イール９の回転にともないエンコーダ１０から出力され
るパルス出力を演算処理し、ＤＣブラシレスモータ１０
００８の回転を制御する。

【００７８】図９は、図８に示したＤＣブラシレスモー
タ１００８および制御部１０１１の構成を詳細に説明す
るブロック図であり、図５と同一のものには同一の符号
を付してある。

【００７９】図において、９０１はＦＧ（Ｆｒｅｑｕｅ
ｎｃｙＧｅｎｅｒａｔｏｒ）信号生成部で、ＤＣブラ
シレスモータ１００８のロータ部の回転に従いパルスを
発生する。９０２は誤差カウンタ（比較器）で、ＦＧ信
号発生部９０１から出力されるＦＧ信号の周期とパルス
レートレジスタ３０６に保持された値とを比較し、ＦＧ
信号周期の誤差分を出力する。９０３はフィルタ部で、
ゲイン調整や位相補償を行う。９０４はドライバ部（Ｐ
ＷＭ制御）で、誤差カウンタ９０２より出力されるＦＧ
信号周期の誤差分に基づいてＦＧ信号周期がパルスレー
トレジスタ３０６に保持された値と一致する様に、モー
タドライブ信号のパルス幅を制御（ＰＷＭ）する。

【００８０】以下、各部の動作について説明する。

【００８１】エンコーダ１０からパルスレー卜補正値演
算部３０５までの処理は、第１実施形態の図５で示した
動作と同様であり、エンコーダ周期カウンタ３０１が、
エンコーダ１０のパルス周期をカウントし、エンコーダ
周期誤差演算部３０２が、エンコーダ周期カウンタ３０
１によるエンコーダ１０のパルス周期カウント値と理論
値との誤差分を求め、エンコーダ周期パルスレートメモ
リ３０３に記憶する。

【００８２】次に、フィルタ演算部３０４が、減速ギア
６の歯ピッチ等に起因する周期性のない高周波分をフィ
ルタ処理（ＬＰＦ：ローパスフィルタ）により除去し、
エンコーダパルスＮｏ．「ｎ」について、エンコーダ周
期パルスレートメモリ３０３に保持された（ｎ−ｍ＋
１）〜ｎまでのｍ区間の誤差の平均値を求める。次に、
パルスレート補正値演算部３０５が、フィルタ演算部３
０４より入力されるｍ区間の誤差の平均値より、誤差分
をキャンセルするようなＤＣブラシレスモータ１００８
のパルスレートを算出し、ＤＣブラシレスモータ１００
８内のパルスレートレジスタ３０６に保持する。

【００８３】次に、誤差カウンタ９０２が、ＦＧ信号生
成部９０１より発生するＦＧ信号の周期とパルスレート
レジスタ３０６に保持された値とを比較し、ＦＧ信号周
期の誤差分を出力する。

【００８４】次に、フィルタ部９０３が、ゲイン調整や
位相補償を行い、ドライバ部９０４が、モータドライブ
信号のパルス幅を制御（ＰＷＭ）し、ＦＧ信号周期がパ
ルスレートレジスタ３０６に保持された値と一致するよ
うにＤＣブラシレスモータ１００８の回転を制御する。

【００８５】なお、ＤＣブラシレスモータ１００８のＦ
Ｇ信号生成部９０１より出力されるＦＧ信号は１周１０
０パルスで、ＤＣブラシレスモータ１００８は理論値上
では１２００ｒｐｍで駆動される。減速ギア６により
「１／２４」に減速され感光ドラム１は６０ｒｐｍで回
転する。コードホイール９は、８００のスリットを有
し、感光ドラム１の１回転で、エンコーダ１０から８０
０個のパルスが出力される。エンコーダ１０の「１」パ
ルスはＤＣブラシレスモータ１００８のＦＧ信号の「３
（＝１００×２４／８００）」パルスに対応する。

【００８６】なお、図９に示した制御部１０１１および
ＤＣブラシレスモータ１００８の構成は、ハードウエア
（Ｈ／Ｗ）にて実現するように構成しても、ソフトウエ
ア（Ｓ／Ｗ）にて実現する、即ち制御部１０１１内に制
御部１０１１を制御する不図示のＣＰＵ，ＣＰＵが実行
するプログラムを格納する不図示のＲＯＭ，ＣＰＵの作
業領域である不図示のＲＡＭを設け、ＣＰＵがＲＯＭに
格納されるプログラムを実行して図９に示した制御部１
０１１およびＤＣブラシレスモータ１００８の構成を実
現するするように構成してもよい。

【００８７】また、第１実施形態の図６に示したエンコ
ーダ１０のパルス周期の誤差分とステッピングモータ８
のステップ周期の補正値との関係は、ステッピングモー
タ８のモータステップＮｏ．をＤＣブラシレスモータ１
００８のＦＧＮｏ．に置きかえることにより、エンコー
ダ１０のパルス周期の誤差分（図９に示したエンコーダ
周期誤差演算部３０２により算出される）とＤＣブラシ
レスモータ１００８のＦＧ周期の補正値（図９に示した
パルスレート補正値演算部３０５により算出される）と
の関係を示し、この関係に基づいて、パルスレート補正
値演算部３０５が、ＤＣブラシレスモータ１００８のＦ
Ｇ周期の補正値を算出する。但し、係数ａの値は、図６
に示した係数ａとは異なり、エンコーダ１０のパルス周
期の誤差分とＤＣブラシレスモータ１００８のＦＧ周期
の補正値との関係に対応する。

【００８８】また、第１実施形態と同様に、エンコーダ
１０の「１」パルスはブラシレスモータ１００８のＦＧ
の「３」パルスに対応しているが、演算処理上は１対１
の対応となる。

【００８９】従って、第１実施形態の図７の（ａ），
（ｂ）に示したように、感光ドラム１の回転ムラ及び位
置誤差が抑制され、色ずれが低減される。

【００９０】なお、本実施形態では、エンコーダ１０の
出力信号の周期誤差に基づいてモータ補正値を算出する
場合について説明したが、エンコーダ１０の出力信号の
周波数（１／周期）誤差に基づいてモータ補正値を算出
してもよいことはいうまでもない。

【００９１】以上より、エンコーダ誤差を変数として、
フィルタ処理を含めたモータ補正値を求める際の積和演
算等の計算式が１種類で良いので、ＤＣブラシレスモー
タ１００８のモータ補正値演算量を低減して回路規模や
プログラム量を低減するとともに、高速且つ高精度に各
色感光ドラム１ａ〜１ｄ（および駆動ローラ４）の回転
ムラ（即ち、記録媒体の搬送ムラ）を制御して色ずれを
防止することができる。

【００９２】なお、上記第１，２実施形態では、エンコ
ーダ１０の出力パルス周期とステッピングモータ８のス
テップ周期（ＤＣブラシレスモータ１００８のＦＧ信号
周期）とが「１：３」となる場合について説明したが、
エンコーダ１０の出力パルス周期とステッピングモータ
８のステップ周期（ＤＣブラシレスモータ１００８のＦ
Ｇ信号周期）との比は、単に整数比であればよい。

【００９３】〔第３実施形態〕上記第１，２実施形態で
は、コードホイール９は、８００のスリットを有し、エ
ンコーダ１０の「１」パルスはステッピングモータ８の
「３（＝２００×１２／８００）」ステップ（ＤＣブラ
シレスモータ１００８のＦＧ信号の「３（＝１００×２
４／８００）」パルス）に対応する場合、即ちエンコー
ダ１０による回転状態検出周波数とステッピングモータ
８（ＤＣブラシレスモータ１００８）の駆動周波数が整
数倍比である場合について説明したが、エンコーダ１０
による回転状態検出周波数とステッピングモータ８（Ｄ
Ｃブラシレスモータ１００８）の駆動周波数が２の累乗
倍比（２のｎ乗倍比、但し、ｎは整数）となるように構
成してもよい。以下、その実施形態について説明する。

【００９４】本実施形態では、コードホイール９に１２
００（又は６００）のスリットを設け、エンコーダ１０
の「１」パルスはステッピングモータ８の「２（＝２０
０×１２／１２００）」または「４（＝２００×１２／
６００）」ステップ（ＤＣブラシレスモータ１００８の
ＦＧ信号の「２（＝１００×２４／１２００）」または
「４（＝２００×１２／６００）」パルス）に対応する
ように構成する。

【００９５】図１０は、本発明の第３実施形態を示す画
像形成装置のエンコーダ１０のパルス周期の誤差分とス
テッピングモータ８（ＤＣブラシレスモータ１００８）
の補正値との関係を示す図であり、図６と同一のものに
は同一の符号を付してある。

【００９６】なお、図１０は、エンコーダ１０の「１」
パルスがステッピングモータ８の「２（＝２００×１２
／１２００）」ステップ（ＤＣブラシレスモータ１００
８のＦＧ信号の「２（＝１００×２４／１２００）」パ
ルス）に対応する場合のみを示してある。

【００９７】以下、図１０に示したエンコーダ１０のパ
ルス周期の誤差分とステッピングモータ８のステップ周
期（ＤＣブラシレスモータ１００８のＦＧ周期）の補正
値との関係に基づく、制御部１１（制御部１０１１）の
制御処理手順について説明する。

【００９８】パルスレート補正値演算部３０５は、エン
コーダ周期誤差演算部３０２により誤差演算され、フィ
ルタ演算部３０４によりＬＰＦ（フィルタ処理）された
エンコーダパルスＮｏ．１（エンコーダの１パルス目）
の誤差分ΔＥ１に、係数ａを掛けると同時に「１／２」
（または「１／４」）を掛け（この場合は、「１」又は
「２」のシフト動作でよい）、誤差分をキャンセルする
モータ補正値（パルスレート補正値）ΔＭ１を算出す
る。

【００９９】次に、パルスレート補正値演算部３０５に
より算出された（パルスレート補正値）に従いステッピ
ングモータ８（ＤＣブラシレスモータ１００８）の駆動
パルス周期が２又は４ステップ毎に補正される。以下、
同様の動作を繰返す。

【０１００】なお、エンコーダ１０の１パルスは、ステ
ッピングモータ８（ＤＣブラシレスモータ１００８）の
２又は４ステップに対応しているが、演算処理上は上述
したように１対１の対応となる。

【０１０１】このように、本実施形態の場合、エンコー
ダ１０のパルスＮｏ．とステッピングモータ８のステッ
プＮｏ．（ＤＣブラシレスモータ１００８のＦＧＮ
ｏ．）が２又は４個分、つまり「２の１乗」又は「２の
２乗」分に対応しているので、「１／２」倍又は「１／
４」倍のデジタル演算処理（「２」又は「４」での割
算）が「１」又は「２」のシフト動作となり、第１，第
２実施形態で示した「１／３」倍のデジタル演算処理
（「３」での割算）と比較して、格段に高速に処理する
ことができる。

【０１０２】また、本実施形態では、エンコーダ１０の
出力パルス周期とステッピングモータ８のステップ周期
（ＤＣブラシレスモータ１００８のＦＧ信号周期）とが
「２」又は「４」倍比となる場合について説明したが、
エンコーダ１０の出力パルス周期とステッピングモータ
８のステップ周期（ＤＣブラシレスモータ１００８のＦ
Ｇ信号周期）との比は、単に「２の累乗倍比（２のｎ乗
倍比、但し、ｎは整数）」であればよい。

【０１０３】なお、本実施形態では、エンコーダ１０の
出力信号の周期誤差に基づいてモータ補正値を算出する
場合について説明したが、エンコーダ１０の出力信号の
周波数（１／周期）誤差に基づいてモータ補正値を算出
してもよいことはいうまでもない。

【０１０４】以上より、感光ドラムや搬送ベルト駆動ロ
ーラ等の回転状態を検出する周波数と、駆動源であるモ
ータの制御周波数の比が２の累乗倍（２のｎ乗倍、但し
ｎは整数）であるので、デジタル演算処理においては、
検出数と補正数の違いを換算する演算（割算、掛算）
が、シフト動作となるので、回路規模やプログラム量が
より低減すると共に、より高速に処理することができる
ため、より高速に搬送ムラを制御し、色ずれを低減する
ことができる。

【０１０５】また、本実施形態では、潜像形成媒体とし
て感光ドラムを有する場合について説明したが、潜像形
成媒体をベルト状の感光体で構成し、ベルト状の感光体
を懸架し駆動ローラにて駆動するように構成してもよ
い。

【０１０６】また、駆動源としてステッピングモータ，
ＤＣブラシレスモータを使用する場合について説明した
が、駆動源としてのモータは、プラン付きＤＣサーボモ
ータ等、その他のモータで構成してもよい。

【０１０７】さらに、発光部と受光部により構成される
光学式エンコーダを有する場合について説明したが、光
学式エンコーダは反射型であってよい。

【０１０８】また、感光ドラム等の回転状態の検出は、
コードホイールと光学式エンコーダで行う場合について
説明したが、ＭＲ素子等を用いた磁気式のロータリエン
コーダであってもよい。

【０１０９】さらに、感光ドラム等の回転状態を検出す
るエンコーダ等の周波数の方が感光ドラム等の駆動源の
周波数より低い場合について説明したが、感光ドラム等
の回転状態を検出するエンコーダ等の周波数の方が感光
ドラム等の駆動源の周波数より高くしてもよい。

【０１１０】また、図示しないコンピュータ（ＰＣ）等
の外部装置からプリントすべきデータ（印字情報）を入
力する場合について説明したが、図示しない原稿読み取
り装置により、原稿画像を光学的に読み取ることにより
プリントすべきデータ（印字情報）を入力するように構
成してもよい。

【０１１１】さらに、イエロー（Ｙ），マゼンタ
（Ｍ），シアン（Ｃ），ブラック（Ｂｋ）の４色成分に
よりカラー画像を形成する場合について説明したが、上
記４色成分以外の色成分であってもよく、また、４色で
なくても何色であってもよい。

【０１１２】以上説明したように、感光ドラムや搬送ベ
ルト駆動ローラ等の回転状態の検出信号の誤差分を変数
とし、フィルタ処理（ＬＰＦ：ローパスフィルタ）を含
めたモータ補正値を算出する画像形成装置において、感
光ドラムや搬送ベルト駆動ローラ等の回転状態の検出周
波数と、感光ドラムや搬送ベルト駆動ローラ等の駆動源
であるモータの制御周波数の比が整数倍であるので、モ
ータ補正値を算出するための積和演算等の計算式が１種
類で良く、モータ補正値を算出するための回路規模やプ
ログラム量が低減すると共に、処理速度が増加して、搬
送ムラを検出して制御する場合の演算量を低減し、高速
かつ高精度に搬送ムラを制御して、感光ドラムや搬送ベ
ルト駆動ローラ等の回転ムラ（即ち、記録媒体の搬送ム
ラ）に起因する色ずれを効率よく低減することができ
る。

【０１１３】また、感光ドラム等の潜像形成媒体に加え
て、各色の画像形成部を順次通過する搬送ベルト等の無
端状ベルトの回転状態を検出する手段も設けているの
で、より高精度に搬送ムラを制御し、感光ドラムや搬送
ベルト駆動ローラ等の回転ムラ（即ち、記録媒体の搬送
ムラ）に起因する色ずれを効率よく確実に低減すること
ができる。

【０１１４】さらに、感光ドラムや搬送ベルト駆動ロー
ラ等の回転状態を検出する周波数と、駆動源であるモー
タの制御周波数の比が「２のｎ（整数）乗」倍である画
像形成装置のデジタル演算処理においては、回転状態の
検出数と補正数の違いを換算する演算（割算、掛算）
が、シフト動作となるので、回路規模やプログラム量が
より低減するとともに、より処理速度を増加させること
ができ、より高速に搬送ムラを制御して、感光ドラムや
搬送ベルト駆動ローラ等の回転ムラ（即ち、記録媒体の
搬送ムラ）に起因する色ずれをより効率よく確実に低減
することができる。

【０１１５】また、本発明は、画像形成装置の駆動安定
制御のみではなく、その他の装置の駆動安定制御に対し
て適用可能である。

【０１１６】さらに、各実施形態を組み合わせてもよ
い。

【０１１７】以上のように、前述した実施形態の機能を
実現するソフトウエアのプログラムコードを記憶した記
憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステ
ムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰ
Ｕ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し
て実行することによっても、本発明の目的が達成される
ことは言うまでもない。

【０１１８】この場合、記憶媒体から読み出されたプロ
グラムコード自体が本発明の新規な機能を実現すること
になり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本
発明を構成することになる。

【０１１９】プログラムコードを供給するための記憶媒
体としては、例えば、フロッピーディスク，ハードディ
スク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，Ｃ
Ｄ−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯ
Ｍ，ＥＥＰＲＯＭ等を用いることができる。

【０１２０】また、コンピュータが読み出したプログラ
ムコードを実行することにより、前述した実施形態の機
能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指
示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペ
レーティングシステム）等が実際の処理の一部または全
部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が
実現される場合も含まれることは言うまでもない。

【０１２１】さらに、記憶媒体から読み出されたプログ
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指
示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに
備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、
その処理によって前述した実施形態の機能が実現される
場合も含まれることは言うまでもない。

【０１２２】また、本発明は、複数の機器から構成され
るシステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適
用してもよい。また、本発明は、システムあるいは装置
にプログラムを供給することによって達成される場合に
も適応できることは言うまでもない。この場合、本発明
を達成するためのソフトウエアによって表されるプログ
ラムを格納した記憶媒体を該システムあるいは装置に読
み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本
発明の効果を享受することが可能となる。

【０１２３】さらに、本発明を達成するためのソフトウ
エアによって表されるプログラムをネットワーク上のデ
ータベースから通信プログラムによりダウンロードして
読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、
本発明の効果を享受することが可能となる。

【０１２４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る第１
の発明，第３の発明，第４の発明，第６の発明，第７の
発明によれば、色成分毎に設けられた複数の画像形成部
が複数の像担持体上に色成分画像をそれぞれ形成し、前
記各像担持体上にそれぞれ形成された色成分画像を前記
各像担持体を順次通過する無端ベルト状移動体により搬
送される記録媒体上に重畳転写して多色画像を形成可能
な画像形成装置において、前記各像担持体をそれぞれ回
転駆動する複数の各像担持体駆動源に個別に設定される
各駆動信号の周波数の整数倍比である周波数の第１のパ
ルス信号を前記各像担持体の回転に応じて複数の像担持
体回転状態検出手段がそれぞれ発生する第１のパルス信
号の周波数誤差に基づいて、複数の像担持体回転制御手
段が、前記各像担持体駆動源に設定する駆動信号の周波
数をそれぞれ制御するので、感光ドラム等の回転ムラを
補正するためのモータ補正値を単一の積和演算により算
出することができ、モータ補正値を算出するための回路
規模やプログラム量を低減することができるとともに、
感光ドラムや搬送ベルト駆動ローラ等の回転ムラに起因
する色ずれを効率よく低減することができる。

【０１２５】第２，第５の発明，第８の発明，第９の発
明によれば、設定される駆動信号の周波数に基づいて前
記無端ベルト状移動体が懸架される所定の駆動ローラを
介して前記無端ベルト状移動体を駆動する駆動ローラ駆
動源と、前記駆動ローラの回転に応じて、前記駆動ロー
ラ駆動源に設定される駆動信号の周波数の整数倍比であ
る周波数の第２のパルス信号を発生する駆動ローラ回転
状態検出手段と、前記駆動ローラ回転状態検出手段の発
生する第２のパルス信号の周波数誤差に基づいて、前記
駆動ローラ駆動源に設定するの駆動信号の周波数をそれ
ぞれ制御する第２の制御手段とを設けたので、感光ドラ
ムの回転ムラに加えてさらに搬送ベルト駆動ローラ等の
回転ムラを補正するためのモータ補正値をも単一の積和
演算により算出することができ、モータ補正値を算出す
るための回路規模やプログラム量をさらに低減すること
ができるとともに、感光ドラムや搬送ベルト駆動ローラ
等の回転ムラに起因する色ずれを効率よく低減すること
ができる。

【０１２６】第１０の発明によれば、前記各像担持体回
転状態検出手段は、前記各像担持体の回転に応じて、前
記各像担持体駆動源に個別に設定される各駆動信号の周
波数の２の累乗倍比である周波数の第１のパルス信号を
それぞれ発生するので、感光ドラム等の回転ムラを補正
するためのモータ補正値を算出するデジタル演算（割
算、掛算）がシフト動作となり、モータ補正値を算出す
るための回路規模やプログラム量をさらに低減すること
ができるとともに、感光ドラムや搬送ベルト駆動ローラ
等の回転ムラに起因する色ずれをより効率よく低減する
ことができる。

【０１２７】第１１の発明によれば、駆動ローラ回転状
態検出手段は、前記駆動ローラの回転に応じて、前記駆
動ローラ駆動源に設定される駆動信号の周波数の２の累
乗倍比である周波数の第２のパルス信号を発生するの
で、感光ドラムおよび搬送ベルト駆動ローラ等を駆動す
るモータ補正値を算出するためのデジタル演算（割算、
掛算）がシフト動作となり、モータ補正値を算出するた
めの回路規模やプログラム量をさらに低減することがで
きるとともに、感光ドラムおよび搬送ベルト駆動ローラ
等の回転ムラに起因する色ずれを効率よく確実に低減す
ることができる。

【０１２８】従って、感光ドラム等の回転ムラを補正す
るためのモータ補正値を単一の積和演算により算出する
ことができ、回路規模やプログラム量を低減することが
できるとともに、記録媒体の搬送ムラに起因する色ずれ
を効率よく低減することができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態を示す画像形成装置の全
体構成を説明する断面図である。

【図２】本発明の第１実施形態を示す画像形成装置の駆
動構成を説明するブロック図である。

【図３】図２に示したエンコーダにより出力されるパル
スの周期ムラを示す特性図である。

【図４】図３に示した感光ドラムの回転ムラに起因する
副走査方向の非定常的な色ずれを説明する図である。

【図５】図２に示した制御部の構成を詳細に説明するブ
ロック図である。

【図６】エンコーダのパルス周期の誤差分とステッピン
グモータのステップ周期の補正値との関係を説明する図
である。

【図７】図３に示した制御部による補正後の図２に示し
たエンコーダにより出力されるパルスの周期ムラを示す
特性図である。

【図８】本発明の第２実施形態を示す画像形成装置の駆
動構成を説明するブロック図である。

【図９】図８に示したＤＣブラシレスモータおよび制御
部の構成を詳細に説明するブロック図である。

【図１０】本発明の第３実施形態を示す画像形成装置の
エンコーダのパルス周期の誤差分とステッピングモータ
（ＤＣブラシレスモータ）の補正値との関係を示す図で
ある。

【図１１】従来の画像形成装置の感光ドラムの回転状態
検出信号であるエンコーダパルスの誤差分とステッピン
グモータ周期の補正値の関係を示す図である。

【符号の説明】

１ａ〜１ｄ感光ドラム２ａ〜２ｄレーザスキャナ３搬送ベルト４駆動ローラ８ステッピングモータ１０エンコーダ１１制御手段３０２エンコーダ周期誤差演算部３０５パルスレート補正値演算部１０１１制御手段１００８ＤＣブラシレスモータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】色成分毎に設けられた複数の画像形成部
が複数の像担持体上に色成分画像をそれぞれ形成し、前
記各像担持体上にそれぞれ形成された色成分画像を前記
各像担持体を順次通過する無端ベルト状移動体により搬
送される記録媒体上に重畳転写して多色画像を形成可能
な画像形成装置において、個別に設定される駆動信号の周波数に基づいて前記各像
担持体をそれぞれ回転駆動する複数の像担持体駆動源
と、前記各像担持体の回転に応じて、前記各像担持体駆動源
に個別に設定される各駆動信号の周波数の整数倍比であ
る周波数の第１のパルス信号をそれぞれ発生する複数の
像担持体回転状態検出手段と、前記各像担持体回転状態検出手段の発生する第１のパル
ス信号の周波数誤差に基づいて、前記各像担持体駆動源
に設定する駆動信号の周波数をそれぞれ制御する複数の
像担持体回転制御手段と、を有することを特徴とする画
像形成装置。
【請求項２】設定される駆動信号の周波数に基づいて
前記無端ベルト状移動体が懸架される所定の駆動ローラ
を介して前記無端ベルト状移動体を駆動する駆動ローラ
駆動源と、前記駆動ローラの回転に応じて、前記駆動ローラ駆動源
に設定される駆動信号の周波数の整数倍比である周波数
の第２のパルス信号を発生する駆動ローラ回転状態検出
手段と、前記駆動ローラ回転状態検出手段の発生する第２のパル
ス信号の周波数誤差に基づいて、前記駆動ローラ駆動源
に設定する駆動信号の周波数をそれぞれ制御する第２の
制御手段と、を設けたことを特徴とする請求項１記載の
画像形成装置。
【請求項３】前記各像担持体は、ドラム状に形成さ
れ、前記各像担持体回転状態検出手段は、前記ドラム軸の延
長線上に設けられたロータリエンコーダであり、前記各像担持体回転状態検出手段が発生する第１のパル
ス信号の周波数は、各ロータリエンコーダの出力周波数
であることを特徴とする請求項１または２記載の画像形
成装置。
【請求項４】前記各像担持体は、無端ベルト状に形成
され、前記各像担持体駆動源は、無端ベルト状に形成され前記
各像担持体がそれぞれ懸架される所定の駆動ローラを介
して前記各像担持体をそれぞれ駆動し、前記各像担持体回転状態検出手段は、前記各駆動ローラ
軸の延長線上に設けられたロータリエンコーダであり、前記各像担持体回転状態検出手段が発生する第１のパル
ス信号の周波数は、各ロータリエンコーダの出力周波数
であることを特徴とする請求項１または２記載の画像形
成装置。
【請求項５】前記駆動ローラ回転状態検出手段は、前
記駆動ローラ軸の延長線上に設けられたロータリエンコ
ーダであり、前記駆動ローラ回転検出手段が発生する第２のパルス信
号の周波数は、ロータリエンコーダの出力周波数である
ことを特徴とする請求項２記載の画像形成装置。
【請求項６】前記各像担持体駆動源は、ステッピング
モータであり、前記各像担持体駆動源に設定される駆動信号の周波数
は、前記ステッピングモータの駆動パルス周波数である
ことを特徴とする請求項１または２記載の画像形成装
置。
【請求項７】前記各像担持体駆動源は、各像担持体駆
動源の回転状態に応じた第３のパルス信号を発生するＤ
Ｃブラシレスモータであり、前記各像担持体駆動源に設定される駆動信号の周波数
は、第３のパルス信号の周波数であることを特徴とする
請求項１または２記載の画像形成装置。
【請求項８】前記駆動ローラ駆動源は、ステッピング
モータであり、前記駆動ローラ駆動源に設定される駆動信号の周波数
は、前記ステッピングモータの駆動パルス周波数である
ことを特徴とする請求項２記載の画像形成装置。
【請求項９】前記駆動ローラ駆動源は、各像担持体駆
動源の回転状態に応じた第３のパルス信号を発生するＤ
Ｃブラシレスモータであり、前記駆動ローラ駆動源に設定される駆動信号の周波数
は、第３のパルス信号の周波数であることを特徴とする
請求項２記載の画像形成装置。
【請求項１０】前記各像担持体回転状態検出手段は、
前記各像担持体の回転に応じて、前記各像担持体駆動源
に個別に設定される各駆動信号の周波数の２の累乗倍比
である周波数の第１のパルス信号をそれぞれ発生するこ
とを特徴とする請求項１または２記載の画像形成装置。
【請求項１１】前記駆動ローラ回転状態検出手段は、
前記駆動ローラの回転に応じて、前記駆動ローラ駆動源
に設定される駆動信号の周波数の２の累乗倍比である周
波数の第２のパルス信号を発生することを特徴とする請
求項２記載の画像形成装置。