JP2000094145A - ア―ムインデックスガン - Google Patents
ア―ムインデックスガンInfo
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- JP2000094145A JP2000094145A JP10283563A JP28356398A JP2000094145A JP 2000094145 A JP2000094145 A JP 2000094145A JP 10283563 A JP10283563 A JP 10283563A JP 28356398 A JP28356398 A JP 28356398A JP 2000094145 A JP2000094145 A JP 2000094145A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 １台のガン本体に複数個の固定ア―ムを配置
し、溶接部位に応じて最適のア―ムをインデックさせる
ようにして、汎用性のある有用なア―ムインデックスガ
ンを提供する。 【解決手段】 ロボット２の手首３に接続された溶接ガ
ンにおいて、対となるガンア―ム６，１７の一方の固定
ア―ムを構成するア―ム１７，１７’，１７”を、電動
機１６に接続された減速機７の出力側に設けたア―ム受
台１８に間隔を置いて複数個配置し、該ア―ム受台をガ
ンの軸線方向に傾斜して位置させ、前記減速機を介して
固定ア―ムを選択し該ア―ムの電極１９を相手側ア―ム
の電極２０とその中心を一致させるようにしたア―ムイ
ンデックスガン。
し、溶接部位に応じて最適のア―ムをインデックさせる
ようにして、汎用性のある有用なア―ムインデックスガ
ンを提供する。 【解決手段】 ロボット２の手首３に接続された溶接ガ
ンにおいて、対となるガンア―ム６，１７の一方の固定
ア―ムを構成するア―ム１７，１７’，１７”を、電動
機１６に接続された減速機７の出力側に設けたア―ム受
台１８に間隔を置いて複数個配置し、該ア―ム受台をガ
ンの軸線方向に傾斜して位置させ、前記減速機を介して
固定ア―ムを選択し該ア―ムの電極１９を相手側ア―ム
の電極２０とその中心を一致させるようにしたア―ムイ
ンデックスガン。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの手首に
接続されたア―ムインデックスガンに関するものであ
る。
接続されたア―ムインデックスガンに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの手首に接続された溶接
ガンにおいて、各ア―ムの先端に対向するように電極を
取付けたものであって、各ア―ムの先端の前記電極をそ
れぞれ複数個の電極を放射状に配置した回転電極で構成
し、該回転電極を回転させるモ―タと、回転を停止させ
回転電極をロックするロック装置を備えたものは、例え
ば特開平５ー１６９２７７号公報（前者）に開示されて
いる。
ガンにおいて、各ア―ムの先端に対向するように電極を
取付けたものであって、各ア―ムの先端の前記電極をそ
れぞれ複数個の電極を放射状に配置した回転電極で構成
し、該回転電極を回転させるモ―タと、回転を停止させ
回転電極をロックするロック装置を備えたものは、例え
ば特開平５ー１６９２７７号公報（前者）に開示されて
いる。
【０００３】また、ロボットの手首に接続された溶接ガ
ンにおいて、固定ア―ムの後端部をガン本体に脱着可能
にしたものは、例えば特開平９ー２２０６７４号公報
（後者）に開示されている。更に、ロボットの手首に接
続された溶接ガンにおいて、ガンチェンジャによって溶
接ガン自体を取り替えるようにしたものは周知である。
ンにおいて、固定ア―ムの後端部をガン本体に脱着可能
にしたものは、例えば特開平９ー２２０６７４号公報
（後者）に開示されている。更に、ロボットの手首に接
続された溶接ガンにおいて、ガンチェンジャによって溶
接ガン自体を取り替えるようにしたものは周知である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで前記従来の技
術の前者では、ア―ムの先端に回転電極を設けることか
ら、電極をインデックする駆動部のモ―タ等が溶接ジグ
やワ―ク等に干渉され易く溶接ガンの使用にその自由度
が制限されることがある。
術の前者では、ア―ムの先端に回転電極を設けることか
ら、電極をインデックする駆動部のモ―タ等が溶接ジグ
やワ―ク等に干渉され易く溶接ガンの使用にその自由度
が制限されることがある。
【０００５】また、前記従来の技術の後者や前記周知の
ものでは、ア―ム或は溶接ガンを多数用意する必要があ
り、また、ア―ム或は溶接ガンを交換するのに多くの時
間と労力を必要とする、という問題がある。
ものでは、ア―ム或は溶接ガンを多数用意する必要があ
り、また、ア―ム或は溶接ガンを交換するのに多くの時
間と労力を必要とする、という問題がある。
【０００６】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、１台のガン本体に複数個の固定ア―ムを配置
し、溶接部位に応じて最適のア―ムをインデックさせる
ようにして、汎用性のある有用なア―ムインデックスガ
ンを提供しようとするものである。
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、１台のガン本体に複数個の固定ア―ムを配置
し、溶接部位に応じて最適のア―ムをインデックさせる
ようにして、汎用性のある有用なア―ムインデックスガ
ンを提供しようとするものである。
【０００７】また、前記複数のガンア―ムに、摺動給電
部からの溶接電流を供給するようにし、インデックされ
たア―ムへの給電をより確実にしたア―ムインデックス
ガンを提供しようとするものである。
部からの溶接電流を供給するようにし、インデックされ
たア―ムへの給電をより確実にしたア―ムインデックス
ガンを提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるア―ムインデックスガンは、対とな
るガンア―ムの一方の固定ア―ムを構成するア―ムを、
電動機に接続された減速機の出力側に設けたア―ム受台
に間隔を置いて複数個配置し、該ア―ム受台をガンの軸
線方向に傾斜して位置させ、前記減速機を介して固定ア
―ムを選択し該ア―ムの電極を相手側ア―ムの電極とそ
の中心を一致させるようにしたことを特徴とするもので
ある。
に、本発明におけるア―ムインデックスガンは、対とな
るガンア―ムの一方の固定ア―ムを構成するア―ムを、
電動機に接続された減速機の出力側に設けたア―ム受台
に間隔を置いて複数個配置し、該ア―ム受台をガンの軸
線方向に傾斜して位置させ、前記減速機を介して固定ア
―ムを選択し該ア―ムの電極を相手側ア―ムの電極とそ
の中心を一致させるようにしたことを特徴とするもので
ある。
【０００９】また、前記ア―ム受台に配置された複数の
ガンア―ムに、前記減速機の出力側に接続された摺動給
電部からの溶接電流を供給するようにしたことを特徴と
するものである。
ガンア―ムに、前記減速機の出力側に接続された摺動給
電部からの溶接電流を供給するようにしたことを特徴と
するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】添付図面を参照して本発明の実施
例について説明する。図１は本発明に係るＸ型のア―ム
インデックスガンの正面図、図２は図１のＡ方向矢視
図、図３は摺動給電部の詳細な断面図、図４は本発明に
係るＣ型のア―ムインデックスガンの正面図、図５は図
４のＢ方向矢視図である。
例について説明する。図１は本発明に係るＸ型のア―ム
インデックスガンの正面図、図２は図１のＡ方向矢視
図、図３は摺動給電部の詳細な断面図、図４は本発明に
係るＣ型のア―ムインデックスガンの正面図、図５は図
４のＢ方向矢視図である。
【００１１】図１ないし図３において、１はガンブラケ
ットであり、該ガンブラケット１の後端部はロボット２
の手首３に接続され、中間部には溶接トランス４が包持
され、先端部にはヨ―ク５が固定されていると共に可動
ア―ム６が回動自在に軸支されている。
ットであり、該ガンブラケット１の後端部はロボット２
の手首３に接続され、中間部には溶接トランス４が包持
され、先端部にはヨ―ク５が固定されていると共に可動
ア―ム６が回動自在に軸支されている。
【００１２】前記ヨ―ク５の一端部には薄形減速機７が
固定され、他端部には駆動部本体８が接続されている。
そして、駆動部本体８の一端部には電動機９からの伝動
装置１０が接続され、他端部には駆動ロッド１１が進退
可能に配置されており、該駆動ロッド１１の先端は前記
可動ア―ム６を揺動させるように可動ア―ム６の中間部
に接続されている。
固定され、他端部には駆動部本体８が接続されている。
そして、駆動部本体８の一端部には電動機９からの伝動
装置１０が接続され、他端部には駆動ロッド１１が進退
可能に配置されており、該駆動ロッド１１の先端は前記
可動ア―ム６を揺動させるように可動ア―ム６の中間部
に接続されている。
【００１３】前記減速機７の一側には摺動給電部１２が
接続され、また該減速機７の出力軸１３には回動部材１
４が固定され、前記摺動給電部１２は回動部材１４の外
周に摺動給電刷毛１５を介して接続されている。また、
減速機７の入力側には前記回動部材１４を回動させるた
めの小型電動機１６が配置されている。
接続され、また該減速機７の出力軸１３には回動部材１
４が固定され、前記摺動給電部１２は回動部材１４の外
周に摺動給電刷毛１５を介して接続されている。また、
減速機７の入力側には前記回動部材１４を回動させるた
めの小型電動機１６が配置されている。
【００１４】前記回動部材１４には、表面に３本の固定
ア―ム１７，１７’，１７”が等間隔（１２０度）で放
射状に取付けられたア―ム受台１８が接続されている。
そして、該ア―ム受台１８は、対向する電極１９，２０
と可動ア―ム６の軸支部２１を結ぶ線上であるガンの軸
線方向に対して後方に傾斜した状態に配置されている。
なお、ア―ム受台１８に取付けられる固定ア―ムは３本
に限定されることなく、適宜の複数を等間隔で放射状に
配置すればよい。
ア―ム１７，１７’，１７”が等間隔（１２０度）で放
射状に取付けられたア―ム受台１８が接続されている。
そして、該ア―ム受台１８は、対向する電極１９，２０
と可動ア―ム６の軸支部２１を結ぶ線上であるガンの軸
線方向に対して後方に傾斜した状態に配置されている。
なお、ア―ム受台１８に取付けられる固定ア―ムは３本
に限定されることなく、適宜の複数を等間隔で放射状に
配置すればよい。
【００１５】以上のような構成からなるア―ムインデッ
クスガンにおいて、電極１９，２０間にワ―クを置き、
電動機９及び駆動ロッド１１の駆動部本体８を介して駆
動ロッド１１を前進させて、両電極１９，２０でワ―ク
を加圧した状態で溶接作業を行うものであるが、その溶
接作業の際，電動機１６，減速機７，摺動給電部１２お
よびア―ム受台１８は勿論のこと、ア―ム受台１８から
斜め上方に延びて位置しているア―ム１７’および１
７”も、両電極１９，２０から遠く離れた位置にあるの
で、これらの部材が溶接ジグやワ―ク等に干渉されるこ
とはない。
クスガンにおいて、電極１９，２０間にワ―クを置き、
電動機９及び駆動ロッド１１の駆動部本体８を介して駆
動ロッド１１を前進させて、両電極１９，２０でワ―ク
を加圧した状態で溶接作業を行うものであるが、その溶
接作業の際，電動機１６，減速機７，摺動給電部１２お
よびア―ム受台１８は勿論のこと、ア―ム受台１８から
斜め上方に延びて位置しているア―ム１７’および１
７”も、両電極１９，２０から遠く離れた位置にあるの
で、これらの部材が溶接ジグやワ―ク等に干渉されるこ
とはない。
【００１６】ところで、ワ―クの形状，材質或は電極の
摩耗等の溶接環境が変動してア―ム１７をア―ム１７’
或はア―ム１７”と変更する必要が発生した場合には、
電動機１６を駆動して、ア―ム受台１８を右回り或は左
回りに１２０度回動させてア―ム１７’或はア―ム１
７”に設けた電極を可動ア―ム６の電極２０に対向さ
せ、該ア―ムの電極を可動ア―ム６の電極２０とその中
心を一致させるようにする。
摩耗等の溶接環境が変動してア―ム１７をア―ム１７’
或はア―ム１７”と変更する必要が発生した場合には、
電動機１６を駆動して、ア―ム受台１８を右回り或は左
回りに１２０度回動させてア―ム１７’或はア―ム１
７”に設けた電極を可動ア―ム６の電極２０に対向さ
せ、該ア―ムの電極を可動ア―ム６の電極２０とその中
心を一致させるようにする。
【００１７】図４および図５はＣ型のア―ムインデック
スガンを示すものであり、前の実施例と実質的に同一の
ものについては同一符号を付してその説明を省略する。
図において、３０はガンブラケット１と駆動部本体８と
の間に設けられたイコライズユニットであり、また、３
１は駆動部本体８に対して進退する加圧ロッドであり、
ヨ―ク５は駆動部本体８に固定され、固定ア―ム１７，
１７’，１７”は略Ｃ形に形成されている。
スガンを示すものであり、前の実施例と実質的に同一の
ものについては同一符号を付してその説明を省略する。
図において、３０はガンブラケット１と駆動部本体８と
の間に設けられたイコライズユニットであり、また、３
１は駆動部本体８に対して進退する加圧ロッドであり、
ヨ―ク５は駆動部本体８に固定され、固定ア―ム１７，
１７’，１７”は略Ｃ形に形成されている。
【００１８】そして、所望のア―ムをインデックスする
手段も先に実施例と実質的に同一である。
手段も先に実施例と実質的に同一である。
【００１９】また、図３において、摺動給電部１２にお
ける摺動給電刷毛１５は、その外周からスプリング２１
により回動部材１４に圧接するように、また、その軸方
向にスプリング２２により導電部材２３に圧接するよう
に構成されているので、適宜の手段によって溶接トラン
ス４に接続された導電部材２３からの溶接電流は摺動給
電刷毛１５を介して回動部材１４に送られ、該回動部材
１４からア―ム受台１８を介して各ア―ム１７，１
７’，１７”に送られる。なお、２４，２４は回動部材
１４を減速機７の出力軸１３に接続するためのボルトで
ある。
ける摺動給電刷毛１５は、その外周からスプリング２１
により回動部材１４に圧接するように、また、その軸方
向にスプリング２２により導電部材２３に圧接するよう
に構成されているので、適宜の手段によって溶接トラン
ス４に接続された導電部材２３からの溶接電流は摺動給
電刷毛１５を介して回動部材１４に送られ、該回動部材
１４からア―ム受台１８を介して各ア―ム１７，１
７’，１７”に送られる。なお、２４，２４は回動部材
１４を減速機７の出力軸１３に接続するためのボルトで
ある。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、対となるガンア―ムの
一方の固定ア―ムを構成するア―ムを、電動機に接続さ
れた減速機の出力側に設けたア―ム受台に間隔を置いて
複数個配置し、該ア―ム受台をガンの軸線方向に傾斜し
て位置させ、前記減速機を介して固定ア―ムを選択し該
ア―ムの電極を相手側ア―ムの電極とその中心を一致さ
せるようにしたので、溶接作業の際に電動機，減速機お
よびア―ム受台は勿論のこと、ア―ム受台から斜め上方
に延びて位置している選択されなかったア―ムも、作動
中の両電極から遠く離れた位置にあり、これらの部材が
溶接ジグやワ―ク等に干渉されることはなく、しかも、
汎用性のある有用なア―ムインデックスガンとして、溶
接環境の変化に即応できるものである。
一方の固定ア―ムを構成するア―ムを、電動機に接続さ
れた減速機の出力側に設けたア―ム受台に間隔を置いて
複数個配置し、該ア―ム受台をガンの軸線方向に傾斜し
て位置させ、前記減速機を介して固定ア―ムを選択し該
ア―ムの電極を相手側ア―ムの電極とその中心を一致さ
せるようにしたので、溶接作業の際に電動機，減速機お
よびア―ム受台は勿論のこと、ア―ム受台から斜め上方
に延びて位置している選択されなかったア―ムも、作動
中の両電極から遠く離れた位置にあり、これらの部材が
溶接ジグやワ―ク等に干渉されることはなく、しかも、
汎用性のある有用なア―ムインデックスガンとして、溶
接環境の変化に即応できるものである。
【００２１】また、前記ア―ム受台に配置された複数の
ガンア―ムに、前記減速機の出力側に接続された摺動給
電部からの溶接電流を供給するようにした場合には、摺
動給電部が溶接スパッタ等によって破損される虞が少な
く各ア―ムに確実に給電が可能なア―ムインデックスガ
ンとなる。
ガンア―ムに、前記減速機の出力側に接続された摺動給
電部からの溶接電流を供給するようにした場合には、摺
動給電部が溶接スパッタ等によって破損される虞が少な
く各ア―ムに確実に給電が可能なア―ムインデックスガ
ンとなる。
【図１】図１は本発明に係るＸ型のア―ムインデックス
ガンの正面図である。
ガンの正面図である。
【図２】図２は図１のＡ方向矢視図である。
【図３】図３は摺動給電部の詳細な断面図である。
【図４】図４は本発明に係るＣ型のア―ムインデックス
ガンの正面図である。
ガンの正面図である。
【図５】図５は図４のＢ方向矢視図である。
３ ロボットの手首 ７ 減速機 １２ 摺動給電部 １３ 減速機の出力軸 １７，１７’，１７” 固定ア―ム １８ ア―ム受台 １９，２０ 電極
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 牟田 弘文 愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車 株式会社内 (72)発明者 生島 譲次 愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車 株式会社内 (72)発明者 渡辺 孝 愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車 株式会社内 (72)発明者 佐藤 良夫 神奈川県綾瀬市大上４丁目２番37号小原株 式会社内 (72)発明者 馬場 明 神奈川県綾瀬市大上４丁目２番37号小原株 式会社内 Ｆターム(参考） 4E065 AA05 AA06 AA08 AA09 DA02
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットの手首に接続された溶接ガンにお
いて、対となるガンア―ムの一方の固定ア―ムを構成す
るア―ムを、電動機に接続された減速機の出力側に設け
たア―ム受台に間隔を置いて複数個配置し、該ア―ム受
台をガンの軸線方向に傾斜して位置させ、前記減速機を
介して固定ア―ムを選択し該ア―ムの電極を相手側ア―
ムの電極とその中心を一致させるようにしたことを特徴
とするア―ムインデックスガン。 - 【請求項２】前記ア―ム受台に配置された複数のガンア
―ムに、前記減速機の出力側に接続された摺動給電部か
らの溶接電流を供給するようにしたことを特徴とする請
求項１記載のア―ムインデックスガン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10283563A JP2000094145A (ja) | 1998-09-21 | 1998-09-21 | ア―ムインデックスガン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10283563A JP2000094145A (ja) | 1998-09-21 | 1998-09-21 | ア―ムインデックスガン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000094145A true JP2000094145A (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=17667160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10283563A Pending JP2000094145A (ja) | 1998-09-21 | 1998-09-21 | ア―ムインデックスガン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000094145A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007075830A (ja) * | 2005-09-12 | 2007-03-29 | Obara Corp | トランス付きポ―タブルガンの主軸構造 |
| DE102013114181B4 (de) | 2013-09-30 | 2022-07-07 | Hyundai Motor Company | Punktschweißvorrichtung |
-
1998
- 1998-09-21 JP JP10283563A patent/JP2000094145A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007075830A (ja) * | 2005-09-12 | 2007-03-29 | Obara Corp | トランス付きポ―タブルガンの主軸構造 |
| DE102013114181B4 (de) | 2013-09-30 | 2022-07-07 | Hyundai Motor Company | Punktschweißvorrichtung |
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