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JP2000088958A - Radar device for traveling body - Google Patents

Radar device for traveling body

Info

Publication number
JP2000088958A
JP2000088958A JP10261846A JP26184698A JP2000088958A JP 2000088958 A JP2000088958 A JP 2000088958A JP 10261846 A JP10261846 A JP 10261846A JP 26184698 A JP26184698 A JP 26184698A JP 2000088958 A JP2000088958 A JP 2000088958A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
target point
distance
radar
display
current position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP10261846A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Shigemi Hayakawa
成美 早川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Japan Radio Co Ltd
Original Assignee
Japan Radio Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Japan Radio Co Ltd filed Critical Japan Radio Co Ltd
Priority to JP10261846A priority Critical patent/JP2000088958A/en
Publication of JP2000088958A publication Critical patent/JP2000088958A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a radar device for a traveling body with a radar screen display for easily recognizing distance to a target point even if the target point is not located within the screen. SOLUTION: A segment L with a direction and a course toward a next target point P outside a screen G from a current position S of an own ship in a radar screen G is displayed with the current position S as a starting point. Display Q ((1/5) in figure) for indicating the percentage of the straight-line distance up to the next target point P from the current position S of the length (distance) of the segment L is displayed near the segment L, thus easily recognizing that the next target point P is located at a distance that is five times longer than the length of the segment L while being located in the extension of the segment L.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、レーダ装置が搭
載される船舶等の移動体が、GPS/DGPS(グロー
バル・ポジショニング・システム/ディファレンシャル
GPS)等の航法援助装置の測位データを利用して航行
する際に、前記船舶等の移動体が向かう次期の目標点ま
での方位と距離を表示するレーダ指示機を有する移動体
用レーダ装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation system in which a moving object such as a ship on which a radar device is mounted utilizes positioning data of a navigation assistance device such as GPS / DGPS (global positioning system / differential GPS). The present invention relates to a radar apparatus for a moving body having a radar pointing device for displaying an azimuth and a distance to a next target point to which the moving body such as the ship is heading.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来から、船舶等の移動体にはレーダ装
置が設置されており、このレーダ装置では、周知のよう
に、回転する空中線からの送信電波を物標で反射させ、
この反射電波を受信して表示器上に自己の位置を中心と
した同心円状の映像、いわゆるPPI映像を表示させる
ようになっている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a radar device is installed on a moving body such as a ship, and as is well known, a transmission radio wave from a rotating antenna is reflected by a target, as is well known.
The reflected radio wave is received, and a concentric image centered on its own position, that is, a so-called PPI image is displayed on the display.

【0003】このレーダ装置によれば、航行中には航路
周辺の物標の状況を観測しつつ操船することによる安全
航行を図ることができ、一方、停泊中には、自船に接近
する移動船舶の観測あるいは固定反射物体の反射波をも
とに、潮流等により自船の停泊位置等が離脱したかどう
かの監視を行うことができる。
According to this radar device, it is possible to achieve safe navigation by maneuvering while observing the situation of targets around the navigation route while navigating. It is possible to monitor whether the berthing position of the own ship has departed due to a tidal current or the like based on the observation of the ship or the reflected wave of the fixed reflecting object.

【0004】一方、GPS/DGPS測位装置等の航行
援助装置を利用し、船舶等の移動体の航行中の自船位置
を正確に測位し、これら航法援助機器の測位データをも
とに、前記レーダ装置による観測映像上に、当該船舶が
向かう次期目標点までの方位や距離を表示し、観測者
に、自船の目標点までの航路を容易に視認できるように
した移動体用レーダ装置が船舶等に採用されている。
[0004] On the other hand, using a navigation assisting device such as a GPS / DGPS positioning device, the position of the own ship during navigation of a moving body such as a ship is accurately measured, and based on the positioning data of these navigational assisting devices, A radar system for mobile objects that displays the azimuth and distance to the next target point where the ship is heading on the observation image by the radar device so that the observer can easily see the navigation route to the target point of the ship. It is used in ships.

【0005】図7は、一般的な船舶用レーダ装置の構成
を示している。この船舶用レーダ装置は、基本的には、
表示部5を有するレーダ指示機4と、これに接続される
レーダ空中線1と航法援助装置であるGPS/DGPS
測位装置2とから構成されている。
FIG. 7 shows a configuration of a general marine radar device. This marine radar system is basically
A radar pointing device 4 having a display unit 5, a radar antenna 1 connected thereto, and a GPS / DGPS as a navigation assistance device
And a positioning device 2.

【0006】図7例の船舶用レーダ装置は、レーダ空中
線1を通じてレーダ電波を送受信し、物標からの反射波
から距離信号、方位信号および強度信号を得、これら距
離信号と方位信号とをスキャンコンバータ等により2次
元直交座標(X,Y)に変換するとともに、物標の高さ
を強度信号に応じた輝度情報に変換し、輝度変調したレ
ーザ映像をCRT等により構成される表示部5に表示す
るようになっている。
The marine radar apparatus shown in FIG. 7 transmits and receives radar radio waves through a radar antenna 1, obtains a distance signal, an azimuth signal, and an intensity signal from a reflected wave from a target, and scans the distance signal and the azimuth signal. The data is converted into two-dimensional rectangular coordinates (X, Y) by a converter or the like, and the height of the target is converted into luminance information according to the intensity signal. It is displayed.

【0007】この場合、GPS/DGPS測位装置2
は、GPS衛星およびDGPS局からの信号を受信し復
調して、自船の現在位置を測位演算し、この位置データ
をレーダ指示機4に送出する。
In this case, the GPS / DGPS positioning device 2
Receives and demodulates signals from GPS satellites and DGPS stations, calculates the current position of the ship, and sends the position data to the radar indicator 4.

【0008】レーダ指示機4は、表示部5に自船の現在
位置(自船位置)を表示するとともに、該自船の現在位
置と別途入力設定される自船の次期目標点とから、自船
位置から目標点までの方位や距離を算出し、これらを文
字や画像により表示する。
The radar indicating device 4 displays the current position (own ship position) of the own ship on the display unit 5, and determines the current position of the own ship and the next target point of the own ship which is separately input and set. The azimuth and distance from the ship position to the target point are calculated, and these are displayed by characters and images.

【0009】レーダ指示機4には、さらに、図示してい
ないジャイロ計測器により計測した自船の航行している
方位データを表すジャイロ信号が供給されるとともに、
図示していない船速計から得られる自船の航行速度等の
データのログデータであるログスピードデータが供給さ
れる。
The radar indicator 4 is further supplied with a gyro signal indicating azimuth data in which the ship is traveling measured by a gyro measuring device (not shown).
Log speed data which is log data of data such as the navigation speed of the own ship obtained from a speedometer not shown is supplied.

【0010】レーダ指示機4は、これらのデータに基づ
き現在位置から目標点までの航行予定時間等を算出し、
表示器5に文字等により表示する。
The radar indicating device 4 calculates a scheduled traveling time from the current position to the target point based on the data,
It is displayed on the display 5 by characters or the like.

【0011】図8、図9は、このようにして表示される
表示部5の画面Gの従来技術に係る表示を示す図であ
る。図8は、画面中央の現在位置Sに存在する自船が航
行している方向に存在する次期目標点Pが、画面Gの表
示領域内に存在する場合の表示例を示し、図9は、自船
が航行している方向に存在する次期目標点Pが、画面G
の表示領域外に存在する場合の表示例を示している。
FIG. 8 and FIG. 9 are views showing a display according to the prior art of the screen G of the display unit 5 thus displayed. FIG. 8 shows a display example in a case where the next target point P present in the direction in which the own ship at the current position S at the center of the screen is traveling exists in the display area of the screen G, and FIG. The next target point P existing in the direction in which the ship is traveling is displayed on the screen G
5 shows a display example in the case where it exists outside the display area of FIG.

【0012】この場合、表示画面Gには、レーダ空中線
1によって捉えた陸影a1 、a2 が映像表示されるとと
もに、GPS/DGPS測位装置2により測位された自
船の現在位置Sと、位置が入力された目標点P、および
現在位置Sと目標点Pを結ぶ矢印付きの直線Lの画像が
表示される。
In this case, on the display screen G, the land shadows a1 and a2 captured by the radar antenna 1 are displayed as images, and the current position S of the own ship measured by the GPS / DGPS positioning device 2 and the position are displayed. An image of the input target point P and a straight line L with an arrow connecting the current position S and the target point P are displayed.

【0013】図9例では、目標点Pが画面Gの領域外に
存在するため、現在位置Sと目標点Pを結ぶ直線Lは、
画面Gの表示領域の縁まで表示される。
In the example of FIG. 9, since the target point P exists outside the area of the screen G, a straight line L connecting the current position S and the target point P is
The image is displayed up to the edge of the display area of the screen G.

【0014】[0014]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の船舶用レーダ装置の画面表示によれば、図8に示す
ように自船が向かっている次期目標点Pが画面Gの表示
領域内に存在する場合には、現在位置Sと目標点Pを単
に直線Lで結んで表示しているに過ぎず、次期目標点P
までの所要時間(到達に必要な時間)や、到着予定時刻
等を感覚的に視認し難いという不都合が存在していた。
However, according to the screen display of the conventional marine radar apparatus, the next target point P to which the ship is heading is present in the display area of the screen G as shown in FIG. In this case, the current position S and the target point P are merely connected by a straight line L and displayed.
There is a problem that it is difficult to visually recognize the required time (time required for arrival) and the estimated time of arrival.

【0015】また、図9に示すように、次期目標点Pが
画面Gの表示領域外に存在する場合には、現在位置Sと
目標点Pを結ぶ線分(直線)Lが、画面Gの表示領域の
縁まで表示されているだけであることから、次期目標点
Pまでの方位のみしか視認できないという不都合が存在
していた。
As shown in FIG. 9, when the next target point P is outside the display area of the screen G, a line segment (straight line) L connecting the current position S and the target point P is displayed on the screen G. Since only the edge of the display area is displayed, there is an inconvenience that only the azimuth up to the next target point P can be visually recognized.

【0016】この発明は、このような課題を考慮してな
されたものであって、現在位置から次期目標点までの方
位や距離等を、レーダ観測者にとって感覚的に視認しや
すく画面に表示することを可能とする移動体用レーダ装
置を提供することを目的とする。
The present invention has been made in view of such a problem, and displays an azimuth, a distance, and the like from a current position to a next target point on a screen so that the radar observer can visually recognize the azimuth and distance. It is an object of the present invention to provide a mobile radar device capable of performing the above-mentioned operations.

【0017】また、この発明は、現在位置から次期目標
点までの所要時間等を視覚的に容易に判断することを可
能とする移動体用レーダ装置を提供することを目的とす
る。
It is another object of the present invention to provide a radar apparatus for a mobile object, which makes it possible to easily and visually determine the required time from the current position to the next target point.

【0018】[0018]

【課題を解決するための手段】この項では、理解の容易
化のために、図面中の符号を付けて説明する。したがっ
て、この項に記載した内容が、その符号を付けたものに
限定して解釈されるものではない。
In this section, for ease of understanding, description will be made with reference numerals in the drawings. Therefore, the contents described in this section are not to be construed as being limited to those given the reference numerals.

【0019】この発明は、表示部5上の画面G内にレー
ダ映像を表示する移動体用レーダ装置において、航法援
助装置2からのデータを受けて移動体自身の現在位置を
算出する移動体現在位置算出手段24と、移動体の次期
目標点を入力する次期目標点入力手段44と、任意の設
定値nを入力する設定値入力手段44と、前記任意の設
定値nに基づいて、前記現在位置と前記目標点間の距離
をn等分した分割距離を算出する分割距離演算手段26
と、前記画面G内に、前記レーダ映像とともに前記n
(nは2以上の自然数)分割した分割距離を表す線分
を、前記現在位置を起点とし目標点に向かう線分として
表示する表示制御手段(26、28、4)とを備えるこ
とを特徴とする。
The present invention relates to a mobile radar apparatus for displaying a radar image in a screen G on a display unit 5 in which a current position of the mobile body itself is calculated by receiving data from the navigation assistance device 2. The position calculating means 24, the next target point input means 44 for inputting the next target point of the moving object, the set value input means 44 for inputting an arbitrary set value n, and the current value based on the arbitrary set value n Division distance calculating means 26 for calculating a division distance obtained by equally dividing the distance between the position and the target point by n
And the n in the screen G together with the radar image.
(N is a natural number of 2 or more) display control means (26, 28, 4) for displaying a line segment representing the divided distance as a line segment starting from the current position and heading toward a target point. I do.

【0020】この発明によれば、画面G内に、現在位置
を起点とし目標点に向かう等分線を表示するようにして
いるので、例えば、線分の長さに分割数nをかけること
で目標点までの距離が分かるようになる。
According to the present invention, an equal line from the current position as the starting point to the target point is displayed on the screen G. For example, the length of the line segment is multiplied by the number of divisions n. The distance to the target point can be understood.

【0021】この場合、前記等分線の近傍に、前記分割
数nに係る表示、例えば、分割数n分の1の分数表示を
することにより、その線分の分割数倍の位置に目標点が
あることがより明確に分かり、また、(現在位置から目
標点までの直線距離/分割数n)の分数表示をすること
により、目標点が画面内にある場合はもちろんのこと画
面外にあっても目標点までの距離がすぐに分かり、さら
に(現在位置から目標点までにかかる時間/分割数)の
分数表示をすることにより、表示線分の長さ(距離)を
進む時間を直ちに知ることができ、容易に次期目標点ま
での到着予定時刻等を知ることができる。
In this case, a display relating to the number of divisions n, for example, a fraction display of 1 / n is displayed in the vicinity of the equal line, so that the target point is located at a position that is twice the number of divisions of the line. Is more clearly understood, and the fractional display of (linear distance from the current position to the target point / number of divisions n) is displayed, so that not only the target point is within the screen but also However, the distance to the target point can be immediately known, and the fractional display of (time from the current position to the target point / the number of divisions) can be immediately displayed, so that the time to advance the length (distance) of the display line segment can be immediately known. It is possible to easily know the expected arrival time and the like to the next target point.

【0022】[0022]

【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態について
図面を参照して説明する。なお、以下に参照する図面に
おいて、上記図7〜図9に示したものと対応するものに
は同一の符号を付ける。
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings referred to below, the same reference numerals are given to those corresponding to those shown in FIGS.

【0023】図1は、この発明の一実施の形態が適用さ
れた船舶用レーダ装置10の電気的構成を示すブロック
図である。
FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of a marine radar apparatus 10 to which an embodiment of the present invention is applied.

【0024】図1に示す船舶用レーダ装置10は、外観
構成的には、図7に示した船舶用レーダ装置と同じよう
に構成されている。なお、図1において、レーザ空中線
1、ジャイロ装置69、GPS/DGPS測位装置2お
よび船速計85以外の構成要素は、全てレーダ指示機4
に含まれているが、発明の理解を容易にするため、レー
ダ指示機4とは分けて描いている。
The marine radar apparatus 10 shown in FIG. 1 has the same external configuration as the marine radar apparatus shown in FIG. In FIG. 1, all components other than the laser antenna 1, the gyro device 69, the GPS / DGPS positioning device 2, and the ship speedometer 85 are the radar pointing device 4.
However, in order to facilitate understanding of the invention, it is illustrated separately from the radar pointing device 4.

【0025】図1に示す船舶用レーダ装置10は、電気
回路ブロック的には、レーダ空中線1を含むレーダ映像
データ取得部60と、CRT等からなる表示部5とキー
ボード等からなる操作部44を有するレーダ指示機4
と、GPS/DGPS測位装置2と、ジャイロ装置69
と、船速計85とから構成されている。
The marine radar apparatus 10 shown in FIG. 1 includes, as an electric circuit block, a radar image data acquisition section 60 including the radar antenna 1, a display section 5 composed of a CRT and the like, and an operation section 44 composed of a keyboard and the like. Radar indicator 4
, GPS / DGPS positioning device 2 and gyro device 69
And a speedometer 85.

【0026】レーダ映像データ取得部60は、レーダ空
中線1により得られた映像信号をデジタルの映像信号に
変換するA/Dコンバータ12と、A/Dコンバータ1
2により変換されたレーダ映像信号を映像メモリ20に
記憶するために時間変換を行う時間変換処理部14と、
時間変換処理部14により変換されたレーダ映像信号
を、船体の針路方位を示すジャイロ信号3に基づき映像
メモリ20に記憶するための方位変換を行う方位変換部
(方位変換処理部)16と、方位変換部16により変換
されたレーダ映像信号を、空中線1の方向を示す回転方
位データ(θ)と物標までの距離データ(r)に基づ
き、表示部5における2次元映像に変換するための座標
変換部18と、座標変換部18によりXY座標に変換さ
れたレーダ映像信号(レーダ映像データともいう。)を
記憶するための映像メモリ20とを備えている。
The radar video data acquisition unit 60 includes an A / D converter 12 for converting a video signal obtained by the radar antenna 1 into a digital video signal, and an A / D converter 1.
A time conversion processing unit 14 that performs time conversion to store the radar video signal converted by the second in the video memory 20;
An azimuth conversion unit (azimuth conversion processing unit) 16 for performing azimuth conversion for storing the radar video signal converted by the time conversion processing unit 14 in the video memory 20 based on the gyro signal 3 indicating the course direction of the hull; The coordinates for converting the radar image signal converted by the conversion unit 16 into a two-dimensional image on the display unit 5 based on the rotation direction data (θ) indicating the direction of the antenna 1 and the distance data (r) to the target. The image processing apparatus includes a conversion unit 18 and a video memory 20 for storing a radar video signal (also referred to as radar video data) converted into XY coordinates by the coordinate conversion unit 18.

【0027】グラフィックメモリ22は、レーダ指示機
40の操作部44から設定される画面G上の表示方向を
指定する方位選択信号78と、可変距離環(VRM)/
電子カーソル線(EBL)データ80と、画面の目盛
り、VRM、EBL、文字等の表示部5への表示データ
を保持する。
The graphic memory 22 includes an azimuth selection signal 78 for specifying a display direction on the screen G set from the operation unit 44 of the radar pointing device 40, a variable distance ring (VRM) /
It holds electronic cursor line (EBL) data 80 and display data on the display unit 5 such as screen scale, VRM, EBL, and characters.

【0028】船舶用レーダ装置10は、さらに、演算処
理部24を有し、この演算処理部24は、GPS/DG
PS測位装置2からの測位データ76と、船速計85か
らのログスピードデータ6および操作部44によって設
定された次期目標点データ84に基づいて所定の演算処
理を行い、自船の現在位置と、自船が向かっている次期
目標点(次期目標位置あるいは次期目的地ともいう。)
との間の方位、距離、航行速度等を計算する。
The marine radar apparatus 10 further has an arithmetic processing unit 24, which is a GPS / DG
Based on the positioning data 76 from the PS positioning device 2, the log speed data 6 from the speedometer 85, and the next target point data 84 set by the operation unit 44, a predetermined calculation process is performed to determine the current position of the ship. , Next target point to which the ship is heading (also called next target position or next destination)
Calculate the direction, distance, navigation speed, etc.

【0029】演算処理部24の出力が供給される分割距
離演算部26は、操作部44により設定される任意の設
定値(分割数ともいう。)n(nは2以上の自然数)に
基づき、自船の現在位置から次期目標点までの距離をn
等分した分割距離を算出する。
The division distance calculation unit 26 to which the output of the calculation processing unit 24 is supplied is based on an arbitrary set value (also referred to as a division number) n (n is a natural number of 2 or more) set by the operation unit 44. The distance from the current position of own ship to the next target point is n
Calculate the equally divided distance.

【0030】グラフィックメモリ28は、分割距離演算
部26によって算出されたデータ、すなわち、自船の現
在位置と目的地点間の距離をn等分した分割距離を表す
線分と、現在位置と、次期目標点等とを表示するデータ
を保持する。
The graphic memory 28 stores data calculated by the division distance calculation unit 26, that is, a line segment representing a division distance obtained by equally dividing the distance between the current position of the own ship and the destination point by n, a current position, Data for displaying a target point and the like is held.

【0031】次に、上記実施の形態についての動作につ
いてさらに詳しく説明する。
Next, the operation of the above embodiment will be described in more detail.

【0032】レーダ空中線1は、例えば、特公平8−3
0732号公報に開示さるような周知のレーダ送受信器
であり、空中線を回転させるモータと、モータの回転軸
に連結されたエンコーダと、送信トリガ発生器と、レー
ダ空中線1から所定の周波数の送信信号を送る送信機
と、物標からの反射波を受信しレーダ映像信号を出力す
る受信機と、送信トリガ発生器に接続される距離計測タ
イマ等から構成される。
The radar antenna 1 is, for example,
No. 0732, which discloses a known radar transmitter / receiver, a motor for rotating an antenna, an encoder connected to a rotating shaft of the motor, a transmission trigger generator, and a transmission signal of a predetermined frequency from the radar antenna 1. , A receiver that receives a reflected wave from a target and outputs a radar video signal, a distance measurement timer connected to a transmission trigger generator, and the like.

【0033】水平面内で回転駆動されるレーダ空中線1
から発射された送信パルス信号は、図示しない物標によ
って反射され、この物標からの反射波が受信機で受信さ
れ、受信機から出力される受信信号の振幅値、すなわ
ち、反射波の受信強度がレーダ映像信号としてA/Dコ
ンバータ12に入力され、距離r、方位θをアドレスと
してデジタル映像信号に変換される。
Radar antenna 1 rotationally driven in a horizontal plane
The transmission pulse signal emitted from the target is reflected by a target (not shown), the reflected wave from the target is received by the receiver, and the amplitude value of the received signal output from the receiver, that is, the reception intensity of the reflected wave Is input to the A / D converter 12 as a radar video signal, and is converted into a digital video signal using the distance r and the azimuth θ as addresses.

【0034】A/Dコンバータ12によりデジタル変換
されたレーダ映像信号は、映像メモリ20に描画するた
めに時間変換処理部14において時間変換処理される。
The radar video signal digitally converted by the A / D converter 12 is subjected to time conversion processing by the time conversion processing unit 14 in order to draw the image on the video memory 20.

【0035】次に、時間変換処理されたレーダ映像信号
は、映像メモリ20に描画すべき方位を確定するため、
ジャイロ装置69からの船体の針路方位を示すジャイロ
信号3に基づき方位変換部16において方位変換され
る。
Next, the time-converted radar video signal is used to determine the direction to be drawn in the video memory 20.
The azimuth conversion unit 16 converts the direction based on the gyro signal 3 indicating the course direction of the hull from the gyro device 69.

【0036】次いで座標変換部18において、極座標
(r,θ)が2次元座標(X,Y)に変換され、映像メ
モリ20に記憶される。
Next, in the coordinate conversion unit 18, the polar coordinates (r, θ) are converted into two-dimensional coordinates (X, Y) and stored in the video memory 20.

【0037】このようにして得られたレーダ映像は、映
像メモリ20から読み出され、グラフィックメモリ2
2、28の出力データとレーダ指示機4内で重ね合わさ
れ(合成され)、表示部5の画面Gに表示される。
The radar image thus obtained is read from the image memory 20 and is stored in the graphic memory 2.
The output data 2 and 28 are superimposed (combined) in the radar indicator 4 and displayed on the screen G of the display unit 5.

【0038】ここで、レーダ指示機4の操作部44によ
り表示部5へのレーダ映像の表示方向が設定されてい
る。すなわち、レーダ映像を画面Gの上部を船首方位、
北方位、または自船の進行方向のいずれに表示するのか
が設定されており、この設定情報である方位選択信号7
8によって、レーダ映像の表示の向きが制御される。グ
ラフィックメモリ22は、この方位選択信号78に応じ
て電子カーソルEBLの位置を所定の位置に描画し、グ
ラフィックメモリ22の出力がレーダ映像に重ね合わさ
れて表示部5に画面表示される。
Here, the display direction of the radar image on the display unit 5 is set by the operation unit 44 of the radar pointing device 4. That is, the radar image is displayed at the top of screen G at the heading,
Whether to display in the north direction or the traveling direction of the own ship is set, and the direction selection signal 7 which is the setting information is set.
8, the display direction of the radar image is controlled. The graphic memory 22 draws the position of the electronic cursor EBL at a predetermined position according to the azimuth selection signal 78, and the output of the graphic memory 22 is superimposed on the radar image and displayed on the display unit 5 on the screen.

【0039】一方、演算処理部24においては、GPS
/DGPS測位装置2からの測位データ76、船速計8
5からのログスピードデータ6および操作部44から入
力される次期目標点データ84に基づき、現在位置(緯
度・経度情報)が算出されるとともに、現在位置と自船
が向かっている次期目標点(次期目標点は操作部44を
利用してたとえば緯度・経度情報が入力される。)との
間の方位、距離(直線距離であり、以下符号Dを使用す
る。)、速度等が算出される。
On the other hand, in the arithmetic processing unit 24, the GPS
/ Positioning data 76 from DGPS positioning device 2, ship speedometer 8
The current position (latitude / longitude information) is calculated based on the log speed data 6 from 5 and the next target point data 84 input from the operation unit 44, and the current position and the next target point to which the ship is heading ( For example, the azimuth, distance (linear distance, hereinafter referred to as D), speed, and the like with respect to the next target point are input using the operation unit 44, for example, latitude / longitude information is input. .

【0040】分割距離演算部26では、操作部44によ
り設定された任意の設定値n(n=2,3,…)に基づ
いて、自船の現在位置から目標点までの距離Dが等分さ
れる。すなわち、現在位置と目的地点間の距離Dを1/
n等分した分割距離(D/n)を表す線分が算出され、
この1/n等分された線分データと、現在位置データ
と、目標点データが表示用データとしてグラフィックメ
モリ28に記憶され、表示部5の画面G上にレーダ映像
と重ね合わせて表示される。
In the division distance calculation section 26, the distance D from the current position of the own ship to the target point is equally divided based on an arbitrary set value n (n = 2, 3,...) Set by the operation section 44. Is done. That is, the distance D between the current position and the destination point is 1 /
A line segment representing the divided distance (D / n) equally divided into n is calculated,
The 1 / n equally divided line segment data, the current position data, and the target point data are stored in the graphic memory 28 as display data, and are displayed on the screen G of the display unit 5 so as to overlap the radar image. .

【0041】次に、自船の次期目標点までの距離Dをn
等分した分割距離を表す線分を、現在位置を起点として
表示部5に表示させる処理について、図2に示す処理フ
ローを参照して詳しく説明する。
Next, the distance D of the ship to the next target point is represented by n.
The process of displaying the line segment representing the equally divided distance on the display unit 5 with the current position as the starting point will be described in detail with reference to the processing flow shown in FIG.

【0042】まず、GPS/DGPS測位装置2からの
測位データ76が演算処理部24に供給される(ステッ
プS21)。
First, the positioning data 76 from the GPS / DGPS positioning device 2 is supplied to the arithmetic processing unit 24 (step S21).

【0043】このとき、演算処理部24には、同時に、
船速計85からログスピードデータ6が供給され、さら
に操作部44から次期目標点データ84が供給されるの
で、演算処理部24は、測位データ76から自船位置
(現在時点での自船の緯度・経度)を抽出し、さらに、
次期目標点データ84から次期目標点の緯度・経度を抽
出し、さらに、ログスピードデータ6から現在の船速を
抽出する(ステップS22)。
At this time, the arithmetic processing unit 24 simultaneously
Since the log speed data 6 is supplied from the ship speedometer 85 and the next target point data 84 is further supplied from the operation unit 44, the arithmetic processing unit 24 calculates the own ship position from the positioning data 76 (the own ship position at the current time). Latitude / longitude)
The latitude and longitude of the next target point are extracted from the next target point data 84, and the current boat speed is extracted from the log speed data 6 (step S22).

【0044】さらに演算処理部24は、自船位置と次期
目標点(地理上の目的地)との緯度・経度に基づいて、
自船位置から目標点までの方位と距離Dを算出する(ス
テップS23)。
Further, the arithmetic processing unit 24 calculates the latitude and longitude of the own ship position and the next target point (geographical destination).
The azimuth and the distance D from the own ship position to the target point are calculated (step S23).

【0045】次に、これらのデータをグラフィックメモ
リ28上に、地理上の縮尺を行って描画するための演算
が、レーダ指示機4内の図示していない演算部により行
われる。
Next, an arithmetic unit (not shown) in the radar indicating device 4 performs an operation for drawing these data on the graphic memory 28 at a geographically reduced scale.

【0046】この演算においては、表示部5での表示方
向を示す方位選択信号78、現在表示中の画面上の可変
距離環(VRM)/電子カーソル線(EBL)データ8
0、表示部42の使用レンジ82に基づいて表示の方向
ならびに縮尺率が決定される。これにより、グラフィッ
クメモリ22、28上での、自船位置から目標点までの
方位および距離が算出される(ステップS24)。
In this calculation, the azimuth selection signal 78 indicating the display direction on the display unit 5 and the variable distance ring (VRM) / electronic cursor line (EBL) data 8 on the currently displayed screen are displayed.
0, the display direction and the scale are determined based on the use range 82 of the display unit 42. Thereby, the azimuth and the distance from the own ship position to the target point on the graphic memories 22 and 28 are calculated (step S24).

【0047】次いで、操作部44により設定された任意
の設定値(分割値)nに基づいて、分割距離演算部26
で、自船の現在位置から目標点までの距離Dを1/n
(n等分)した分割距離(D/n)が演算され、表示部
5に表示するため、その分割距離データが線分としてグ
ラフィックメモリ28上に割りつけられる(ステップS
25)。
Next, based on an arbitrary set value (division value) n set by the operation unit 44, the division distance calculation unit 26
And the distance D from the current position of the ship to the target point is 1 / n
The divided distance (D / n) calculated (equally divided into n) is calculated and displayed on the display unit 5 so that the divided distance data is allocated as a line segment on the graphic memory 28 (step S).
25).

【0048】この分割距離データを表す線分がグラフィ
ックメモリ28に書き込まれる(ステップS26)。
The line segment representing the divided distance data is written to the graphic memory 28 (step S26).

【0049】ここで、複数メモリプレーンを構成する映
像メモリ20のレーダ映像と、グラフィックメモリ22
の画面目盛り、距離環、可変距離環(VRM)、電子カ
ーソル線(EBL)、文字等の画像と、グラフィックメ
モリ28の現在位置、目標点、現在位置と目標点間の距
離をn等分した線分の画像がレーダ指示機4内で合成さ
れ(ステップS27)、レーダ指示機4中の図示してい
ない表示ドライブ回路を介して表示部5に供給され、表
示部5の画面表示がなされる(ステップS28)。
Here, the radar image of the image memory 20 constituting a plurality of memory planes and the graphic memory 22
Of the screen scale, distance ring, variable distance ring (VRM), electronic cursor line (EBL), characters, etc., and the current position, the target point, and the distance between the current position and the target point of the graphic memory 28 The image of the line segment is synthesized in the radar indicator 4 (step S27), supplied to the display unit 5 via a display drive circuit (not shown) in the radar indicator 4, and the screen of the display unit 5 is displayed. (Step S28).

【0050】図3、図4は、以上のようにして求められ
たレーダ映像、現在位置、目標点までの方位、線分を表
示器42に表示した例を示す図である。なお、繁雑とな
るので、図3、図4の表示例においては、EBLとVR
Mは表示していない。
FIGS. 3 and 4 are diagrams showing examples in which the radar image, the current position, the azimuth to the target point, and the line segment obtained as described above are displayed on the display 42. FIG. In addition, since it becomes complicated, in the display examples of FIG. 3 and FIG.
M is not shown.

【0051】図3は自船(画面中央)が向かっている目
標点Pが画面G内に存在する場合の表示例であり、図4
は自船が向かっている目標点Pが画面Gの範囲外に存在
する場合の表示例である。
FIG. 3 is a display example in the case where the target point P to which the ship (the center of the screen) is heading is present in the screen G.
Is a display example when the target point P to which the ship is heading is outside the range of the screen G.

【0052】表示画面Gには、船舶用レーダ装置10で
観測した陸影a1 、a2 が画像表示されるとともに、G
PS/DGPS測位装置2により観測された自船の現在
位置Sと、目標点P、および現在位置Sと目標点P間を
結ぶ直線で表現されるべき距離Dを1/nした線分L
(等分線)が現在位置Sを起点としてベクトル(向きと
長さを有する。)的に表示され、当該線分Lの近傍に、
分割に係る表示Q(1/5)が表示される。図3の場
合、設定値nがn=5であれば、線分Lの近傍に、当該
線分Lが現在位置Sと目標点Pの距離の1/5であるこ
とを示す表示Q(1/5)が行われる。
On the display screen G, images of the land shadows a1 and a2 observed by the marine radar device 10 are displayed as images.
A line segment L obtained by dividing 1 / n the current position S of the own ship observed by the PS / DGPS positioning device 2, a target point P, and a distance D to be represented by a straight line connecting the current position S and the target point P.
(Equivalent lines) are displayed as vectors (having directions and lengths) starting from the current position S, and near the line segment L,
A display Q (1/5) related to the division is displayed. In the case of FIG. 3, if the set value n is n = 5, a display Q (1) near the line segment L indicating that the line segment L is 1 / of the distance between the current position S and the target point P / 5) is performed.

【0053】図4においては、目標点Pが画面の範囲外
に存在するため、現在位置Sと目標点P間を結ぶ直線で
表現されるべき距離を、1/nした線分L(等分線)が
現在位置Sを起点として表示される。この場合も、図3
の表示と同様に、線分Lの近傍に、分割に係る表示Q
(1/5)が表示される。図4の場合、設定値nがn=
5であれば、線分Lの近傍に、当該線分Lが現在位置S
と目標点Pの距離の1/5であることを示す表示Q(1
/5)が行われる。
In FIG. 4, since the target point P exists outside the range of the screen, the distance to be represented by a straight line connecting the current position S and the target point P is represented by a line segment L (equally divided by 1 / n). A line) is displayed starting from the current position S. Again, FIG.
In the same manner as the display of FIG.
(1/5) is displayed. In the case of FIG. 4, the setting value n is n =
If it is 5, the line segment L is placed near the line segment L at the current position S.
Q (1) indicating that the distance is 1/5 of the distance between
/ 5) is performed.

【0054】図4の表示例において、現在位置Sと目標
点Pの距離をn分割した線分Lが表示画面Gの範囲外に
出てしまう場合には、レーダ指示機4内のコンピュータ
が、設定値nを自動的に増加させることが可能となって
おり、1/nした線分Lを表示画面G内に入るようにす
ることができる。
In the display example of FIG. 4, when a line segment L obtained by dividing the distance between the current position S and the target point P into n is out of the range of the display screen G, the computer in the radar pointing device 4 The set value n can be automatically increased, and the line segment L obtained by 1 / n can be included in the display screen G.

【0055】ここで、線分Lの長さは、自船の航行速度
と目標点Pまでの距離の分割の関数であり、分割数につ
いては、上述したように、操作部44からユーザが任意
の設定値nを入力することができる。この場合、自船の
現在位置Sから目標点Pまでの直線距離をD、自船の航
行速度をVとし、所要時間をTとすると、D=V×Tで
あり、分割設定値をnとすると、線分Lの近傍に表示す
る分割に係る表示Qを、D/n、または、T/nとする
こともできる。
Here, the length of the line segment L is a function of the division of the traveling speed of the own ship and the distance to the target point P, and the number of divisions can be determined by the user from the operation unit 44 as described above. Can be input. In this case, if the linear distance from the current position S of the ship to the target point P is D, the navigation speed of the ship is V, and the required time is T, D = V × T, and the division set value is n. Then, the display Q related to the division displayed near the line segment L can be set to D / n or T / n.

【0056】図5は、分割に係る表示QをD/n=2k
m/5とした場合の表示例を示しており、この画面Gか
ら目標点Pまでの距離Dが2kmであり、自船の現在位
置Sから線分Lの矢印端までの距離が(2km/5)で
あることが一目で分かる。
FIG. 5 shows the display Q related to the division as D / n = 2k.
The display example in the case of m / 5 is shown. The distance D from the screen G to the target point P is 2 km, and the distance from the current position S of the ship to the arrow end of the line segment L is (2 km / 5) can be seen at a glance.

【0057】図6は、分割に係る表示QをT/nとした
場合の表示例を示しており、この画面Gから、自船の現
在位置Sから目標点Pに到達するまでにかかる時間が3
5分であり、現在位置Sから線分Lの矢印端に到達する
までにかかる時間が(35分/5)であることが一目で
分かる。
FIG. 6 shows a display example when the display Q relating to the division is T / n. From this screen G, the time required to reach the target point P from the current position S of the own ship is shown. 3
At a glance, it is 5 minutes, and the time required from the current position S to reach the arrow end of the line segment L is (35 minutes / 5).

【0058】なお、この発明は、上述の実施の形態に限
らず、例えば、船舶用レーダ装置ではなく、陸上用レー
ダ装置に用いる等、この発明の要旨を逸脱することなく
種々の構成を採り得ることはもちろんである。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and may employ various configurations without departing from the gist of the present invention, for example, for use in a land-based radar device instead of a marine radar device. Of course.

【0059】[0059]

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、目標点がレーダ表示画面の内にあるか外にあるかに
かかわらず、目標点までの距離をn分割した距離を表す
線分が現在位置を起点として目標点に向かって表示さ
れ、また必要に応じて分割距離を示す分割数に係る表示
を線分の近傍に表示するようにしている。このため、航
海士等のレーダ観測者にとって、当該線分により目標点
までの方位、距離を視覚的に一目で認識することができ
るという効果が得られる。
As described above, according to the present invention, regardless of whether the target point is inside or outside the radar display screen, the line segment representing the distance obtained by dividing the distance to the target point by n Are displayed from the current position as a starting point toward the target point, and a display related to the number of divisions indicating the division distance is displayed near the line segment as necessary. For this reason, there is an effect that a radar observer such as a navigator can visually recognize the azimuth and the distance to the target point by the line segment at a glance.

【0060】従来のレーダ装置においては、目標点まで
の距離についての情報が視認しやすい形で観測者に提供
されていなかったのに対して、この発明の移動体用レー
ダ装置によれば、目標点までの方位、距離が視覚的に見
やすい形で提供される。
In the conventional radar apparatus, information on the distance to the target point has not been provided to the observer in an easily recognizable form, but according to the radar apparatus for a mobile object of the present invention, The azimuth and distance to the point are provided in a visually easy-to-view form.

【0061】そして、さらに、移動体の移動速度等の情
報を追加することにより、目標点までの所要時間や、到
着予定時刻等が、レーダ観測者にとって感覚的に理解し
易くなるという効果が得られる。
Further, by adding information such as the moving speed of the moving body, it is possible to obtain the effect that the time required to reach the target point, the estimated arrival time, and the like can be easily perceived by the radar observer. Can be

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】この発明の一実施の形態の電気的構成を示すブ
ロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of an embodiment of the present invention.

【図2】画面上に、自船位置から目標点までの距離の1
/nの線分を表示する際の処理説明に供されるフロー図
である。
FIG. 2 shows the distance 1 from the own ship position to the target point on the screen.
FIG. 9 is a flowchart for explaining processing when displaying a line segment of / n;

【図3】目標点が画面内に存在する場合の表示例を示す
線図である。
FIG. 3 is a diagram showing a display example when a target point exists in a screen.

【図4】目標点が画面内に存在しない場合の表示例を示
す線図である。
FIG. 4 is a diagram showing a display example when a target point does not exist in the screen.

【図5】目標点までの距離および1/nの線分の距離を
分かるようにした表示例を示す線図である。
FIG. 5 is a diagram showing a display example in which a distance to a target point and a distance of a 1 / n line segment can be understood.

【図6】目標点までの所要時間および1/n線分の矢印
端までの所要時間を分かるようにした表示例を示す線図
である。
FIG. 6 is a diagram showing a display example in which a required time to a target point and a required time to an arrow end of a 1 / n line segment can be understood.

【図7】一般的な船舶用レーダ装置の構成を示すブロッ
ク図である
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a general marine radar device.

【図8】目標点が画面内に存在する場合の従来の表示例
を示す線図である。
FIG. 8 is a diagram showing a conventional display example when a target point exists in a screen.

【図9】目標点が画面内に存在しない場合の従来の表示
例を示す線図である。
FIG. 9 is a diagram showing a conventional display example when a target point does not exist in the screen.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…レーダ空中線 2…GPS/D
GPS測位装置 4…レーダ指示機 5…表示部 10…船舶用レーダ装置 12…A/Dコ
ンバータ 14…時間変換処理部 16…方位変換
部 18…座標変換部 20…映像メモ
リ 22、28…グラフィックメモリ 24…演算処理
部 26…分割距離演算部 44…操作部 69…ジャイロ装置
1: Radar antenna 2: GPS / D
GPS positioning device 4 ... Radar pointing device 5 ... Display unit 10 ... Board radar device 12 ... A / D converter 14 ... Time conversion processing unit 16 ... Azimuth conversion unit 18 ... Coordinate conversion unit 20 ... Video memory 22, 28 ... Graphic memory 24 arithmetic processing unit 26 division distance calculation unit 44 operation unit 69 gyro device

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】表示部上の画面内にレーダ映像を表示する
移動体用レーダ装置において、 航法援助装置からのデータを受けて移動体自身の現在位
置を算出する移動体現在位置算出手段と、 移動体の次期目標点を入力する次期目標点入力手段と、 任意の設定値n(nは2以上の自然数)を入力する設定
値入力手段と、 前記任意の設定値nに基づいて、前記現在位置と前記目
標点間の直線距離をn等分した分割距離を算出する分割
距離演算手段と、 前記画面内に、前記レーダ映像とともに前記n分割した
分割距離を表す線分を、前記現在位置を起点とし目標点
に向かう線分として表示する表示制御手段とを備えるこ
とを特徴とする移動体用レーダ装置。
1. A mobile radar apparatus for displaying a radar image in a screen on a display unit, comprising: a mobile body current position calculating means for calculating a current position of the mobile body by receiving data from a navigation assistance device; A next target point input means for inputting a next target point of the moving object; a set value input means for inputting an arbitrary set value n (n is a natural number of 2 or more); Dividing distance calculating means for calculating a dividing distance obtained by dividing a linear distance between a position and the target point into n equal parts; a line segment representing the n dividing distance together with the radar image in the screen; Display control means for displaying a line segment starting from the starting point and heading toward the target point.
【請求項2】請求項1記載の移動体用レーダ装置におい
て、 前記表示制御手段は、前記目標点が前記画面外にある場
合、前記設定値nを可変調整し、前記n分割した分割距
離を表す線分を、前記画面内に表示することを特徴とす
る移動体用レーダ装置。
2. The mobile radar apparatus according to claim 1, wherein the display control means variably adjusts the set value n when the target point is outside the screen, and sets the n-divided distance. A radar device for a mobile object, wherein a line segment to be displayed is displayed in the screen.
【請求項3】請求項1または請求項2記載の移動体用レ
ーダ装置において、 前記表示制御手段は、前記n分割した分割距離を表す線
分を、現在位置を起点とし目標点に向かう線分として表
示するとともに、当該線分の近傍に分割数nに係る表示
を行うことを特徴とする移動体用レーダ装置。
3. The radar apparatus according to claim 1, wherein said display control means sets a line segment representing the n-division distance to a line segment starting from a current position toward a target point. And displaying the number of divisions n in the vicinity of the line segment.
【請求項4】請求項3記載の移動体用レーダ装置におい
て、 前記分割数nに係る表示は、分母が前記分割数nで分子
が1の分数表示、および(または)分母が前記分割数n
で分子が前記直線距離の分数表示とすることを特徴とす
る移動体用レーダ装置。
4. The radar according to claim 3, wherein the display relating to the division number n is a fraction display in which the denominator is the division number n and the numerator is 1, and / or the denominator is the division number n.
Wherein the numerator is a fraction of the linear distance.
【請求項5】請求項3記載の移動体用レーダ装置におい
て、 さらに、前記移動体の速度を検出する速度検出手段を有
し、 前記分割数nに係る表示は、分母が前記分割数nで分子
が前記現在位置から前記目標点に前記移動体が到着する
までにかかる時間とすることを特徴とする移動体用レー
ダ装置。
5. The radar apparatus for a moving object according to claim 3, further comprising speed detecting means for detecting a speed of the moving object, wherein the display related to the number of divisions n is such that the denominator is the number of divisions n. A time lag between the current position of the numerator and the arrival of the moving object at the target point is set as a time required for the moving object.
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