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JP2000081131A - 油圧駆動回路の制御方法および制御装置 - Google Patents

油圧駆動回路の制御方法および制御装置

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Publication number
JP2000081131A
JP2000081131A JP10253756A JP25375698A JP2000081131A JP 2000081131 A JP2000081131 A JP 2000081131A JP 10253756 A JP10253756 A JP 10253756A JP 25375698 A JP25375698 A JP 25375698A JP 2000081131 A JP2000081131 A JP 2000081131A
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command current
hydraulic pump
neutral position
solenoid valve
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Shigeru Yamamoto
山本　　茂
Toshihiko Fukazawa
敏彦 深澤
Hisao Asada
久夫 浅田
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Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 構造が簡単で容易に中立調整ができ、また手
動調整が可能で故障時にも対応可能な油圧駆動回路の制
御方法および制御装置を提供する。 【解決手段】 ステアリング用油圧ポンプ２３の中立位
置の調整を行う調整モードが設定された時、サーボ用電
磁弁４３に出力する指令電流値としてオフセット指令電
流値を演算し、ステアリングレバー１５が中立位置にあ
る時にその演算されたオフセット指令電流値をサーボ用
電磁弁４３に出力することによりステアリング用油圧ポ
ンプ２３の中立位置を調整する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、可変容量型の油圧
ポンプとその油圧ポンプに閉ループ油路を介して接続さ
れる油圧モータとよりなる油圧駆動回路において、操作
レバーを中立にして油圧モータを停止させる際にその油
圧モータの回転を零にするための油圧駆動回路の制御方
法および制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、エンジンにより駆動される可変容
量型の油圧ポンプに閉ループ状の油圧回路を介して油圧
モータを接続し、油圧ポンプから吐出される圧油によっ
て油圧モータを作動させて、その油圧モータの回転出力
により車輪等を駆動するようにした油圧式伝導装置が、
例えばブルドーザのような建設機械において多用されて
いる。ここで、前記油圧ポンプは、電気式操作レバーの
レバー位置に応じた出力電圧がコントローラに入力さ
れ、このコントローラからの出力信号がサーボ用電磁弁
に出力されて、このサーボ用電磁弁の切換えに応じてそ
の斜板角度が調整されるように構成されている。
【０００３】ところで、このような油圧式伝導装置にお
いては、操作レバーが中立位置にあるときには、可変容
量型油圧ポンプの斜板角度が零になって中立位置を保持
するようにされているが、実際には、サーボ指令電流値
ｉとサーボ変位Ｄとの関係は図１０に示されるように、
指令電流値ｉがｉＢ＜ｉ＜ｉＡの範囲にあるときにはポ
ンプサーボ位置は不定域δの範囲内にあり、油圧ポンプ
の吐出量はサーボＡもしくはサーボＢのどちらかに微小
量を出力してしまう。この結果、操作レバーが中立位置
にある場合でも油圧モータが若干回転してしまうという
現象が生じることになる。これは閉ループ油圧回路に固
有の問題であって、このような現象が生じると、例えば
油圧モータをステアリング用モータに使用した場合には
車体の直進中に走行曲がりが生じることとなり、また走
行用モータに使用した場合には停止中に車体が動き出す
ことになってしまう。
【０００４】このような問題点に対処するために、油圧
ポンプのポンプ斜板の中立位置検出方法並びにその中立
位置に調整する方法として、従来、次に例示するような
方法が提案されている。 （１）油圧モータの回転をセンシングし、この回転が零
になるようにポンプ斜板を常時制御するようにしたも
の。 （２）油圧ポンプを制御するサーボ制御弁にシム等を入
れて機械的に調整するようにしたもの。 （３）閉ループ油圧回路間を繋ぐバイパス弁を設置し、
中立位置信号にてそのバイパス弁を開操作するようにし
たもの。 （４）油圧ポンプの中立位置を自動的に検出するため
に、ポンプポートの圧力が設定値になるまで斜板を変位
させ、この斜板の変位の値を収集して平均値を求め、そ
の平均値を中立点の信号値とするようにしたもの（特公
昭６２−５６３８４号公報）。 （５）ポート差圧を検出し、この差圧が所定値以上の場
合にその差圧を零にする方向にポンプ斜板を中立位置に
補正するようにしたもの（特開昭６３−２１４５５７号
公報）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記
（１）の方法では、低回転まで検出可能なモータ回転セ
ンサが必要であるために高価であって、構造的にも複雑
になるという問題点がある。また、この方法では、モー
ド切換えをせずに、ポンプ斜板を常時制御する方式であ
るために、故障時に誤動作等を起こす可能性があるとい
う問題点もある。次に、前記（２）の方法では、機械的
な調整が必要であるために、再調整が必要となった場合
に作業者の技能と工数とが必要になるほか、サーボ制御
弁の中立位置におけるガタやヒステリシスの影響を除去
できないという問題点がある。また、前記（３）の方法
では、中立位置信号に基づき作動されるバイパス弁が必
要であるために、このバイパス弁のバルブ構造が複雑か
つ大型にならざるを得ないという問題点がある。なお、
これを避けるために常時開状態にある絞りを設けること
も考えられるが、そのようにした場合には回路効率の低
下を招いてしまう。さらに、前記（４）の方法では、油
圧ポンプの中立位置を検出するのに斜板の変位を複数回
検出してその平均値を演算する手法を採っているため
に、装置構成並びに操作が複雑になってしまうという問
題点がある。また、前記（５）の方法では、前記（１）
と同様、モード切換えをせずに、ポンプ斜板を常時制御
する方式であるために、故障時に誤動作等を起こす可能
性があるという問題点がある。
【０００６】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、構造が簡単で容易に中立調整がで
き、また手動調整が可能で故障時にも対応することので
きる油圧駆動回路の制御方法および制御装置を提供する
ことを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用・効果】前記目
的を達成するために、第１発明による油圧駆動回路の制
御方法は、操作レバーと、この操作レバーのレバー位置
に応じた信号が入力されるサーボ用電磁弁と、このサー
ボ用電磁弁にて制御される可変容量型の油圧ポンプと、
この油圧ポンプに閉ループ油路を介して接続される油圧
モータとを備える油圧駆動回路の制御方法であって、前
記油圧ポンプの中立位置の調整を行う調整モードの設定
がなされた時に、前記サーボ用電磁弁に出力する指令電
流値としてオフセット指令電流値を演算し、この演算結
果に基づいて前記操作レバーが中立位置にある時にその
指令電流値を前記サーボ用電磁弁に出力することにより
前記油圧ポンプの中立位置を調整することを特徴とする
ものである。
【０００８】この第１発明によれば、調整モードの設定
がなされた時に、指令電流値としてオフセット指令電流
値が演算され、前記操作レバーが中立位置にある時にそ
のオフセット指令電流値が油圧ポンプを制御するサーボ
制御弁に出力される。こうして、油圧ポンプの吐出量を
零にする、言い換えれば油圧モータの回転を零にする指
令電流値がサーボ電磁弁に出力され、組立て時もしくは
ポンプ，モータ交換時等に短時間でかつ簡単に油圧ポン
プの中立位置の調整を行うことができる。また、モード
選定が可能であるので、通常運転時に油圧回路内に不具
合が生じても誤作動が発生したりすることがない。
【０００９】次に、第２発明による油圧駆動回路の制御
方法は、操作レバーと、この操作レバーのレバー位置に
応じた信号が入力されるサーボ用電磁弁と、このサーボ
用電磁弁にて制御される可変容量型の油圧ポンプと、こ
の油圧ポンプに閉ループ油路を介して接続される油圧モ
ータとを備える油圧駆動回路の制御方法であって、前記
油圧ポンプの中立位置の調整を行う調整モードの設定が
なされた時に、前記サーボ用電磁弁に出力する指令電流
値として矩形波よりなる指令電流値を演算し、この演算
結果に基づいて前記操作レバーが中立位置にある時にそ
の指令電流値を前記サーボ用電磁弁に出力することによ
り前記油圧ポンプの中立位置を調整することを特徴とす
るものである。
【００１０】この第２発明によれば、調整モードの設定
がなされた時に、指令電流値として矩形波よりなる指令
電流値が演算され、前記操作レバーが中立位置にある時
にその指令電流値が油圧ポンプを制御するサーボ制御弁
に出力される。こうして、第１発明と同様、組立て時も
しくはポンプ，モータ交換時等に短時間でかつ簡単に油
圧ポンプの中立位置の調整を行うことができる。また、
モード選定が可能であるので、通常運転時に油圧回路内
に不具合が生じても誤作動が発生したりすることがな
い。
【００１１】次に、第３発明による油圧駆動回路の制御
装置は、図１の全体構成図に示されるように、操作レバ
ーと、この操作レバーのレバー位置に応じた信号が入力
されるサーボ用電磁弁と、このサーボ用電磁弁にて制御
される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプに閉
ループ油路を介して接続される油圧モータとを備える油
圧駆動回路の制御装置であって、（ａ）前記油圧ポンプ
の中立位置の調整を行う調整モードを設定する調整モー
ド設定手段、（ｂ）この調整モード設定手段にて調整モ
ードの設定がなされた時に前記サーボ用電磁弁に出力す
る指令電流値としてオフセット指令電流値を演算する指
令電流値演算手段および（ｃ）前記操作レバーが中立位
置にある時に前記指令電流値演算手段により演算された
オフセット指令電流値を前記サーボ用電磁弁に出力する
ことにより前記油圧ポンプの中立位置を調整する中立位
置調整手段を備えることを特徴とするものである。
【００１２】この第３発明は、前記第１発明による油圧
駆動回路の制御方法を具体的に実現するための装置に関
わるものであって、調整モード設定手段により調整モー
ドの設定がなされた時に、指令電流値演算手段により指
令電流値としてオフセット指令電流値が演算され、操作
レバーが中立位置にある時に指令電流値演算手段にて演
算されたオフセット指令電流値が油圧ポンプを制御する
サーボ制御弁に出力される。こうして、前記第１発明と
同様、組立て時もしくはポンプ，モータ交換時等に短時
間でかつ簡単に油圧ポンプの中立位置の調整を行うこと
ができる。また、モード選定が可能であるので、通常運
転時に油圧回路内に不具合が生じても誤作動の発生を回
避することができる。
【００１３】この第３発明においては、さらに、前記閉
ループ油路における回路差圧を検出する回路差圧検出手
段と、前記油圧モータの出力軸の回転を拘束するブレー
キ手段とが設けられ、前記指令電流値演算手段は、前記
ブレーキ手段により前記油圧モータの出力軸の回転が拘
束されているときに、前記回路差圧検出手段により検出
される回路差圧が設定値以下に達する際の指令電流値を
オフセット指令電流値として演算するのが好ましい。こ
うすることで、簡単な操作で、かつ簡易な構造により、
ガタもしくはヒステリシスの影響を除去して油圧ポンプ
の中立位置を零近傍にし、油圧モータの回転を許容値内
に納めることができる。
【００１４】ここで、前記中立位置調整手段は、前記回
路差圧検出手段により検出される回路差圧が設定値以下
に達しない場合には、矩形波よりなる指令電流値を前記
サーボ用電磁弁に出力することにより前記油圧ポンプの
中立位置を調整するものであるのが好ましい。このよう
な構成により、前記回路差圧検出手段により検出される
回路差圧が設定値以下にならない場合にも、簡単な操作
で油圧ポンプの中立位置を零近傍に位置させることがで
きる。
【００１５】次に、第４発明による油圧駆動回路の制御
装置は、操作レバーと、この操作レバーのレバー位置に
応じた信号が入力されるサーボ用電磁弁と、このサーボ
用電磁弁にて制御される可変容量型の油圧ポンプと、こ
の油圧ポンプに閉ループ油路を介して接続される油圧モ
ータとを備える油圧駆動回路の制御装置であって、
（ａ）前記油圧ポンプの中立位置の調整を行う調整モー
ドを設定する調整モード設定手段、（ｂ）この調整モー
ド設定手段にて調整モードの設定がなされた時に前記サ
ーボ用電磁弁に出力する指令電流値として矩形波よりな
る指令電流値を演算する指令電流値演算手段および
（ｃ）前記操作レバーが中立位置にある時に前記指令電
流値演算手段により演算された矩形波よりなる指令電流
値を前記サーボ用電磁弁に出力することにより前記油圧
ポンプの中立位置を調整する中立位置調整手段を備える
ことを特徴とするものである。
【００１６】この第４発明は、前記第２発明による油圧
駆動回路の制御方法を具体的に実現するための装置に関
わるものであって、調整モード設定手段により調整モー
ドの設定がなされた時に、指令電流値演算手段により指
令電流値として矩形波よりなる指令電流値が演算され、
操作レバーが中立位置にある時に指令電流値演算手段に
て演算された指令電流値が油圧ポンプを制御するサーボ
制御弁に出力される。こうして、前記第２発明と同様、
組立て時もしくはポンプ，モータ交換時等に短時間でか
つ簡単に油圧ポンプの中立位置の調整を行うことができ
る。また、モード選定が可能であるので、通常運転時に
油圧回路内に不具合が生じても誤作動が発生したりする
ことがない。
【００１７】
【発明の実施の形態】次に、本発明による油圧駆動回路
の制御方法および制御装置の具体的な実施の形態につい
て、図面を参照しつつ説明する。
【００１８】図２には、本発明の一実施例に係るブルド
ーザの外観図が示されている。
【００１９】本実施例のブルドーザ１においては、車体
２上にボンネット３および運転席４が設けられ、車体２
の前進方向の左右の各側部に、車体２を前進，後進およ
び旋回させる履帯５が設けられている。これら履帯５
は、エンジンから伝達される駆動力によって対応するス
プロケット６により各履帯５毎に独立して駆動される。
【００２０】また、車体２の左右の側部には、ブレード
７を先端側で支持する左および右のストレートフレーム
８，９の基端部がトラニオン（右側のトラニオンは図示
されていない。）１０によってブレード７が上昇・下降
可能なように枢支されている。さらに、ブレード７に
は、このブレード７を上昇・下降させる左右一対のブレ
ードリフトシリンダ１１，１１が車体２との間に、また
ブレード７を左右に傾斜させるブレース１２およびブレ
ードチルトシリンダ１３がそのブレース１２を左ストレ
ートフレーム８との間に、ブレードチルトシリンダ１３
を右ストレートフレーム９との間に配することにより設
けられている。
【００２１】また、運転席４の左側にはステアリングレ
バー１５，変速レバー１６および燃料コントロールレバ
ー１７がそれぞれ設けられ、右側にはブレード７を上
昇，下降，左傾斜および右傾斜させるブレードコントロ
ールレバー１８等が設けられている。なお、運転席４の
前方には図示されていないがデクセルペダルが設けられ
ている。
【００２２】次に、動力伝達系統が示されている図３に
おいて、エンジン２０からの回転駆動力は、ダンパー２
１および、作業機用油圧ポンプ２２，ＨＳＳポンプ（ス
テアリング用油圧ポンプ）２３を含む各種油圧ポンプを
駆動するＰＴＯ２４を介してトルクコンバータ２５に伝
達される。そして、このトルクコンバータ２５の出力軸
から、回転駆動力はその出力軸に入力軸が連結されてい
る例えば遊星歯車湿式多板式クラッチ変速機であるトラ
ンスミッション２６に伝達される。このトランスミッシ
ョン２６は前進，後進クラッチおよび１速乃至３速クラ
ッチを有し、そのトランスミッション２６の出力軸は前
後３段階の速度で回転されるようになっている。続い
て、このトランスミッション２６の出力軸からその回転
駆動力は、ベベルギヤー２７を介して差動遊星歯車装置
を含むＨＳＳユニット２８に伝達され、このＨＳＳユニ
ット２８を介して左右一対の各終減速装置２９に伝達さ
れて履帯５を走行させる各スプロケット６が駆動される
ようになっている。また、前記ＨＳＳユニット２８は、
前記ステアリング用油圧ポンプ２３によって駆動される
ＨＳＳモータ（ステアリング用油圧モータ）３０の出力
軸に取付けられるピニオン３１に駆動連結されている。
【００２３】一方、本実施例による制御装置のシステム
構成が示されている図４において、エンジン２０により
駆動される前述のステアリング用油圧ポンプ２３は可変
容量型油圧ポンプよりなり、このステアリング用油圧ポ
ンプ２３からの吐出油が管路３２もしくは管路３３を介
して固定容量型の油圧モータで構成されるステアリング
用油圧モータ３０に導入される。これらステアリング用
油圧ポンプ２３とステアリング用油圧モータ３０を含む
ステアリング系油圧回路は独立閉回路とされ、ステアリ
ング用油圧ポンプ２３の一方側から吐出される圧油によ
ってステアリング用油圧モータ３０が正方向に回転さ
れ、他方側から吐出される圧油によってステアリング用
油圧モータ３０が逆方向に回転されるようになってい
る。また、各管路３２，３３は、それぞれ閉回路リリー
フ弁３４，３５およびチェック弁３６，３７を介してタ
ンク３８に接続されている。なお、符号３９にて示され
るのはチャージ用の固定ポンプ，符号４０にて示される
のはチャージ回路のリリーフ弁である。
【００２４】前記ステアリング用油圧モータ３０の出力
軸にはピニオン３１を介して前述のように差動遊星歯車
装置を含むＨＳＳユニット２８が駆動連結され、このＨ
ＳＳユニット２８によって左右の各履帯５，５の走行速
度を調整して車体２を旋回させるようになっている。な
お、ステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を零にし
たときには、通常、ステアリング用油圧モータ３０は停
止され、車体２の旋回動作は行われない。
【００２５】ステアリングレバー１５を手動操作する
と、そのレバー位置に応じた出力電圧がポテンショメー
タ４１から出力されてその信号がコントローラ４２に入
力される。そして、このコントローラ４２からの出力信
号はサーボ用電磁弁４３に入力され、このサーボ用電磁
弁４３の切換えに応じてポンプサーボ４４のピストン位
置が圧油により制御され、このピストン位置に応じてス
テアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度が調整される。
【００２６】一方、ブレードリフトシリンダ１１に代表
される作業機用油圧シリンダを操作するための作業機系
油圧回路においては、固定容量型の油圧ポンプ（本実施
例ではギヤーポンプが採用されている。）で構成される
前記作業機用油圧ポンプ２２が用いられ、この作業機用
油圧ポンプ２２からの吐出油が操作弁４５を介してブレ
ードリフトシリンダ１１を含む作業機用油圧シリンダの
ボトム側もしくはヘッド側の圧力室に供給されてその作
業機用油圧シリンダが操作されるようになっている。
【００２７】前記差動歯車装置を含むＨＳＳユニット２
８と左右一対の終減速装置２９の間には、ブレーキ装置
（駐車ブレーキを兼用する）４６が設けられている。ま
た、ステアリング用油圧ポンプ２３とステアリング用油
圧モータ３０とを接続する管路３２，３３間の差圧を検
出するために、これら管路３２，３３の油圧をそれぞれ
検出する油圧センサ４７，４８が設けられている。
【００２８】さらに、ステアリングレバー１５の中立時
にステアリング用油圧ポンプ２３の中立位置調整を行う
ために、調整モード選択用の調整モードスイッチ４９
と、後述する回路差圧の許容値Ｐｄの検出を開始すると
きに閉じられるスタートスイッチ５０とが設けられ、こ
れら各スイッチ４９，５０からの制御信号がコントロー
ラ４２に入力されるようになっている。コントローラ４
２は、各入力信号に基づいて所要の演算を実行し、その
演算結果に基づいてサーボ用電磁弁４３に制御信号を出
力し、このサーボ用電磁弁４３およびポンプサーボ４４
を介してステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を制
御する。なお、前記コントローラ４２には、回路差圧を
表示するＬＥＤよりなる差圧表示部５１が付設されてい
る。
【００２９】次に、本実施例における中立位置調整の手
順を図５に示されるフローチャートに基づいて説明す
る。
【００３０】Ｓ１：調整モードスイッチ４９がオンされ
ると、ブレーキ装置４６を操作してステアリング用油圧
モータ３０の出力軸の回転を拘束する。このとき、サー
ボの指令電流値ｉと回路差圧Ｐ０＝ＰＡ−ＰＢとの関係
は、図６の破線で示されるＰ ０Ａ〜Ｐ０Ｂのように、許
容差圧±Ｐｄに入らない場合が多い。 Ｓ２：油圧センサ４７，４８からの入力信号により演算
される回路差圧Ｐ０の符号から、サーボずれの方向、言
い換えれば調整方向を決定する。 Ｓ３〜Ｓ４：サーボずれの方向と反対側（図６の例では
サーボＡ側）にステアリングレバー１５を倒してスター
トスイッチ５０をオン操作する。そうすると、コントロ
ーラ４２はサーボ指令電流値ｉを自動的に例えば２０〜
４０ｓｅｃの速度でゆっくり減少させていく（図６の矢
印Ｃおよび図７（ａ）（ｂ）参照）。
【００３１】Ｓ５：回路差圧Ｐ０が設定差圧Ｐｄ以下と
なるか否かを判定する。 Ｓ６：回路差圧Ｐ０が設定差圧Ｐｄ以下になったときに
は、そのときの指令電流値（オフセット指令電流値）ｉ
ｊを記憶する。 Ｓ７〜Ｓ８：ステアリングレバー１５の中立時に、サー
ボ用電磁弁４３に前記オフセット指令電流値ｉｊを出力
し、通常運転モードに移行する。こうして、ステアリン
グ用油圧モータ３０の回転を許容値Ｐｄ以下にすること
ができる。
【００３２】Ｓ９：ポンプのばらつきにより、サーボ指
令電流値ｉを減少させていったとしても、回路差圧Ｐ０
が設定差圧Ｐｄ以下にならない場合、言い換えれば図
８、図９（ｂ）に示されているように、ｉＢ＜ｉ＜ｉＡ
の範囲にはオフセット指令電流値ｉｊが存在しない場合
には、指令電流値として矩形波指令値ｉＡ＋ｉδ（図９
（ｃ）参照）を記憶する。なお、この指令値ｉＡ＋ｉδ
はｉＡより若干大きい指令値である。 Ｓ１０：ステアリングレバー１５の中立時に、サーボ用
電磁弁４３に前記矩形波指令値ｉＡ＋ｉδを出力し、通
常運転モードに移行する。ここで、この矩形波の幅ｔｊ
はポンプサーボ応答時間程度（本実施例では０．２〜
０．３ｓｅｃ程度）とし、周期Ｔはｔｊの２〜４倍とす
るのが好適である。こうして、平均的なサーボ位置を零
近傍とすることができ、ステアリング用油圧モータ３０
の回転を許容値Ｐｄ以下にすることができる。
【００３３】このように本実施例においては、調整モー
ドにおいて、サーボ指令電流値を徐々に減少させてい
き、回路差圧Ｐ０が設定差圧Ｐｄになった時点のオフセ
ット指令電流値ｉｊをサーボ用電磁弁４３に出力するよ
うにされ、ポンプのばらつき等によって回路差圧Ｐ０が
設定差圧Ｐｄにならない場合には、矩形波よりなる指令
電流値ｉＡ＋ｉδをサーボ電磁弁４３に出力するように
されているので、ステアリングレバー１５の中立時にス
テアリング用油圧モータ３０の回転を確実に許容値Ｐｄ
以下に収めることができる。
【００３４】本実施例においては、ステアリングレバー
１５の中立時に、回路差圧Ｐ０が設定差圧Ｐｄ以下にな
るか否かによって、サーボ指令電流値を出力する場合
と、矩形波よりなる指令電流値を出力する場合とに制御
態様を区分するように構成したが、回路差圧の検知を行
うことなく、ステアリングレバー１５の中立時に矩形波
よりなる指令電流値のみを出力するように構成すること
もできる。
【００３５】本実施例においては、調整モード時に回路
差圧を検知してオフセット指令電流値を決定するものと
したが、回路差圧の検知に代えて、ステアリング用油圧
モータの回転を検知してオフセット指令電流値を決定す
るようにしても良い。
【００３６】本実施例においては、オフセット指令電流
値をコントローラにて自動的に設定するものとしたが、
回路差圧を表示する差圧表示部５１の表示をオペレータ
が見て、ボタン操作により手動でオフセット指令電流値
を設定するようにしても良い。このようにすれば、コン
トローラの故障時や故障診断時にもオフセット指令電流
値の設定を行うことができる。
【００３７】本実施例においては、ブレーキ装置４６に
よりステアリング用油圧モータ３０の出力軸の回転を拘
束した状態で、回路差圧Ｐ０をモニタする場合について
説明したが、ステアリング用油圧モータ３０の出力軸の
回転をフリーにした状態で、回路差圧Ｐ０をモニタする
実施例も可能である。
【００３８】本実施例においては、ブルドーザ等の建設
機械のステアリング用油圧モータを駆動する油圧駆動回
路に適用したものを説明したが、本発明は、その他のク
ローズド油圧回路における中立位置調整にも適用できる
のは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の全体構成図である。
【図２】図２は、本発明の一実施例に係るブルドーザの
外観図である。
【図３】図３は、本実施例の動力伝達系統を示す図であ
る。
【図４】図４は、本実施例の制御装置のシステム構成図
である。
【図５】図５は、ステアリング中立位置調整の手順を示
すフローチャートである。
【図６】図６は、本実施例における第１の制御態様説明
図である。
【図７】図７（ａ）（ｂ）は、第１の制御態様において
サーボ指令値の変化に対する回路差圧の変化を示すグラ
フである。
【図８】図８は、本実施例における第２の制御態様説明
図である。
【図９】図９（ａ）（ｂ）は、第２の制御態様において
サーボ指令値の変化に対する回路差圧の変化を示すグラ
フ、図９（ｃ）は矩形波よりなるサーボ指令値を示すグ
ラフである。
【図１０】図１０は、サーボ指令電流値とサーボ変位と
の関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１ ブルドーザ ５ 履帯 ６ スプロケット １５ ステアリングレバー（操作レバー） ２０ エンジン ２３ ステアリング用油圧ポンプ（油圧ポンプ） ３０ ステアリング用油圧モータ（油圧モータ） ３２，３３ 管路 ４１ ポテンショメータ ４２ コントローラ ４３ サーボ用電磁弁 ４４ ポンプサーボ ４６ ブレーキ装置（ブレーキ手段） ４７，４８ 油圧センサ ４９ 調整モードスイッチ ５０ スタートスイッチ ５１ 差圧表示部
フロントページの続き (72)発明者 浅田 久夫 大阪府枚方市上野３丁目１−１ 株式会社 小松製作所大阪工場内 Ｆターム(参考） 3J053 AA01 AB04 AB48 FA04

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 操作レバーと、この操作レバーのレバー
    位置に応じた信号が入力されるサーボ用電磁弁と、この
    サーボ用電磁弁にて制御される可変容量型の油圧ポンプ
    と、この油圧ポンプに閉ループ油路を介して接続される
    油圧モータとを備える油圧駆動回路の制御方法であっ
    て、 前記油圧ポンプの中立位置の調整を行う調整モードの設
    定がなされた時に、前記サーボ用電磁弁に出力する指令
    電流値としてオフセット指令電流値を演算し、この演算
    結果に基づいて前記操作レバーが中立位置にある時にそ
    の指令電流値を前記サーボ用電磁弁に出力することによ
    り前記油圧ポンプの中立位置を調整することを特徴とす
    る油圧駆動回路の制御方法。
  2. 【請求項２】 操作レバーと、この操作レバーのレバー
    位置に応じた信号が入力されるサーボ用電磁弁と、この
    サーボ用電磁弁にて制御される可変容量型の油圧ポンプ
    と、この油圧ポンプに閉ループ油路を介して接続される
    油圧モータとを備える油圧駆動回路の制御方法であっ
    て、 前記油圧ポンプの中立位置の調整を行う調整モードの設
    定がなされた時に、前記サーボ用電磁弁に出力する指令
    電流値として矩形波よりなる指令電流値を演算し、この
    演算結果に基づいて前記操作レバーが中立位置にある時
    にその指令電流値を前記サーボ用電磁弁に出力すること
    により前記油圧ポンプの中立位置を調整することを特徴
    とする油圧駆動回路の制御方法。
  3. 【請求項３】 操作レバーと、この操作レバーのレバー
    位置に応じた信号が入力されるサーボ用電磁弁と、この
    サーボ用電磁弁にて制御される可変容量型の油圧ポンプ
    と、この油圧ポンプに閉ループ油路を介して接続される
    油圧モータとを備える油圧駆動回路の制御装置であっ
    て、 （ａ）前記油圧ポンプの中立位置の調整を行う調整モー
    ドを設定する調整モード設定手段、 （ｂ）この調整モード設定手段にて調整モードの設定が
    なされた時に前記サーボ用電磁弁に出力する指令電流値
    としてオフセット指令電流値を演算する指令電流値演算
    手段および （ｃ）前記操作レバーが中立位置にある時に前記指令電
    流値演算手段により演算されたオフセット指令電流値を
    前記サーボ用電磁弁に出力することにより前記油圧ポン
    プの中立位置を調整する中立位置調整手段を備えること
    を特徴とする油圧駆動回路の制御装置。
  4. 【請求項４】 さらに、前記閉ループ油路における回路
    差圧を検出する回路差圧検出手段と、前記油圧モータの
    出力軸の回転を拘束するブレーキ手段とが設けられ、前
    記指令電流値演算手段は、前記ブレーキ手段により前記
    油圧モータの出力軸の回転が拘束されているときに、前
    記回路差圧検出手段により検出される回路差圧が設定値
    以下に達する際の指令電流値をオフセット指令電流値と
    して演算する請求項３に記載の油圧駆動回路の制御装
    置。
  5. 【請求項５】 前記中立位置調整手段は、前記回路差圧
    検出手段により検出される回路差圧が設定値以下に達し
    ない場合には、矩形波よりなる指令電流値を前記サーボ
    用電磁弁に出力することにより前記油圧ポンプの中立位
    置を調整するものである請求項４に記載の油圧駆動回路
    の制御装置。
  6. 【請求項６】 操作レバーと、この操作レバーのレバー
    位置に応じた信号が入力されるサーボ用電磁弁と、この
    サーボ用電磁弁にて制御される可変容量型の油圧ポンプ
    と、この油圧ポンプに閉ループ油路を介して接続される
    油圧モータとを備える油圧駆動回路の制御装置であっ
    て、 （ａ）前記油圧ポンプの中立位置の調整を行う調整モー
    ドを設定する調整モード設定手段、 （ｂ）この調整モード設定手段にて調整モードの設定が
    なされた時に前記サーボ用電磁弁に出力する指令電流値
    として矩形波よりなる指令電流値を演算する指令電流値
    演算手段および （ｃ）前記操作レバーが中立位置にある時に前記指令電
    流値演算手段により演算された矩形波よりなる指令電流
    値を前記サーボ用電磁弁に出力することにより前記油圧
    ポンプの中立位置を調整する中立位置調整手段を備える
    ことを特徴とする油圧駆動回路の制御装置。
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