ITPG20130007A1 - DEVICE FOR THE DIGITAL INTRA-ORAL SURVEY OF AT LEAST ONE PORTION OF DENTAL AND RELATIVE METHOD - Google Patents
DEVICE FOR THE DIGITAL INTRA-ORAL SURVEY OF AT LEAST ONE PORTION OF DENTAL AND RELATIVE METHODInfo
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Description
“Dispositivo per il rilievo digitale intraorale di almeno una porzione di dentatura e relativo metodo†⠀ œDevice for the digital intraoral survey of at least a portion of teeth and related methodâ €
DESCRIZIONE DESCRIPTION
La presente invenzione concerne un dispositivo per il rilievo digitale intraorale di almeno una porzione di dentatura e relativo metodo. È nota l’esistenza di dispositivi impiegati per il rilievo digitale intraorale della geometria dei denti di un paziente da utilizzare, poi, per la realizzazione di protesi dentarie per odontoiatria restaurativa e di apparecchi per ortodonzia. The present invention relates to a device for the digital intraoral survey of at least a portion of teeth and relative method. The existence of devices used for the digital intraoral survey of the geometry of a patient's teeth to be used, then, for the production of dental prostheses for restorative dentistry and orthodontic appliances is known.
Secondo tecnica nota, in particolare, vari tipi di sensori di acquisizione 3D intraorali, mossi manualmente da un operatore, sono normalmente impiegati nel rilievo della geometria di un dente, o di una porzione di dentatura. Tali dispositivi sono basati su uno o più principi di funzionamento per la ricostruzione digitale di superfici che non implicano l’impiego di sensori a contatto. Tali principi sono appunto detti di acquisizione senza contatto. Tra i principi impiegati dai sensori scanner intraorali attualmente noti ricordiamo la microscopia confocale, la tomografia a coerenza ottica e altri metodi interferometrici, la triangolazione attiva e passiva. According to the known technique, in particular, various types of intraoral 3D acquisition sensors, manually moved by an operator, are normally used in surveying the geometry of a tooth, or of a tooth portion. These devices are based on one or more operating principles for the digital reconstruction of surfaces that do not involve the use of contact sensors. These principles are called contactless acquisition. Among the principles used by the currently known intraoral scanner sensors are confocal microscopy, optical coherence tomography and other interferometric methods, active and passive triangulation.
Tutti questi principi prevedono l’impiego di sensori CCD per l’acquisizione di immagini e/o di fotodiodi per la ricezione di segnali luminosi. Quando à ̈ prevista la proiezione di luce sulla scena da acquisire, i metodi di acquisizione senza contatto vengono detti †̃attivi’. Quando invece non vi à ̈ alcuna proiezione di luce sulla scena tali metodi vengono classificati come †̃passivi’. All these principles foresee the use of CCD sensors for the acquisition of images and / or of photodiodes for the reception of light signals. When the projection of light on the scene to be acquired is foreseen, the contactless acquisition methods are called â € ̃activeâ € ™. On the other hand, when there is no projection of light on the scene, these methods are classified as â € passiveâ € ™.
Nei sensori di acquisizione 3D intraorali attualmente noti, che impiegano un principio di acquisizione senza contatto e attivo, vengono impiegate diverse sorgenti luminose per proiettare luce sulla scena. Ad esempio alcuni utilizzano proiettori di luce strutturata in grado di proiettare sulla scena pattern predefiniti, mentre altri utilizzano diodi laser che emettono nelle frequenze del visibile. Inizialmente, il sensore acquisisce, nello spazio circostante e con una certa risoluzione predefinita, una pluralità di profili di punti rappresentativi complessivamente del corpo da rilevare. Durante questo procedimento non viene utilizzato un sistema di riferimento assoluto ma una serie di sistemi di riferimento relativi, ciascuno riferito ad un singolo frame di acquisizione. Infatti, per ogni posizione assunta dal sensore, tenuto manualmente dall’operatore, viene acquisito un singolo frame, contenente informazioni sulla geometria di una singola porzione di dentatura. Successivamente, attraverso l’impiego di noti metodi di elaborazione grafica, detti metodi di post-processing, vengono interpolati i punti di tutti i profili acquisiti, ad esempio con l’uso di NURBS o con metodi di post-processing, per ottenere l’equazione numerica della superficie rilevata. In questo caso vengono anche impiegati comuni programmi nel settore del disegno al calcolatore che permettono di ottenere la superficie digitale e, nel caso, anche il volume digitale del corpo da rilevare. Tutti i dispositivi noti per la scansione intraorale noti permettono l’acquisizione di piccole porzioni di dentatura per singolo frame di scansione. Vale a dire che il sensore acquisisce uno specifico frame per ogni posizione in cui viene mantenuto dall’operatore. I singoli frame sono utilizzati poi dal software dedicato per ricostruire il modello virtuale della dentatura in tempo reale, in modo tale che l’operatore possa visualizzarlo su un monitor. Tale procedimento implica l’impiego e l’implementazione di software molto complessi e certamente vengono introdotti molti errori dovuti all’operazione di ricombinazione, o “matching†in inglese, dei singoli frames acquisiti, non essendo possibile evidentemente riferirsi ad un sistema di riferimento assoluto. In currently known intraoral 3D acquisition sensors, which employ a contactless and active acquisition principle, various light sources are used to project light onto the scene. For example, some use structured light projectors capable of projecting predefined patterns onto the scene, while others use laser diodes that emit in the frequencies of the visible. Initially, the sensor acquires, in the surrounding space and with a certain predefined resolution, a plurality of profiles of points representing the body to be detected as a whole. During this procedure an absolute reference system is not used but a series of relative reference systems, each referring to a single acquisition frame. In fact, for each position taken by the sensor, held manually by the operator, a single frame is acquired, containing information on the geometry of a single portion of the toothing. Subsequently, through the use of known graphic processing methods, called post-processing methods, the points of all the acquired profiles are interpolated, for example with the use of NURBS or with post-processing methods, to obtain the numerical equation of the detected surface. In this case, common programs in the field of computer drawing are also used which allow to obtain the digital surface and, in the case, also the digital volume of the body to be detected. All known devices for known intraoral scanning allow the acquisition of small portions of teeth for each scan frame. In other words, the sensor acquires a specific frame for each position in which it is maintained by the operator. The individual frames are then used by the dedicated software to reconstruct the virtual model of the dentition in real time, so that the operator can view it on a monitor. This procedure involves the use and implementation of very complex software and certainly many errors are introduced due to the recombination operation, or â € œmatchingâ € in English, of the single acquired frames, as it is evidently not possible to refer to a absolute reference system.
Pertanto, scopo della presente invenzione, à ̈ quello di realizzare un dispositivo di acquisizione intraorale che sia facilmente maneggiabile dall’operatore e che, al contempo, permetta di acquisire una porzione dell’arcata dentaria di un paziente, o l’intera arcata dentaria, in un singolo posizionamento, in modo da limitare notevolmente il numero dei frames da allineare in fase di postprocessing, rispetto ai dispositivi conosciuti secondo arte nota. Therefore, the purpose of the present invention is to realize an intraoral acquisition device which is easily handled by the operator and which, at the same time, allows to acquire a portion of a patient's dental arch, or the entire dental arch, in a single positioning, in order to considerably limit the number of frames to be aligned in the postprocessing phase, compared to known devices according to the prior art.
Ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ quello di realizzare un metodo di acquisizione che non adotti algoritmi o procedimenti complicati sia in fase di acquisizione che in fase di post-processing. Questi ed altri scopi sono raggiunti dal presente per il rilievo digitale intraorale di almeno un porzione di dentatura di un individuo, comprende almeno una unità di acquisizione per l’acquisizione di una o più coordinate nello spazio di almeno un punto di detto almeno una porzione di dentatura ed almeno un telaio per sostenere detta almeno una unità di acquisizione, caratterizzato dal fatto che detta almeno una unità di acquisizione à ̈ vincolata a detto almeno un telaio in maniera traslabile lungo una o più direzioni rispetto a detta almeno una porzione di dentatura per l’acquisizione nello spazio di almeno una pluralità di punti di detta almeno una porzione di dentatura. A further object of the present invention is that of realizing an acquisition method that does not adopt complicated algorithms or procedures both in the acquisition phase and in the post-processing phase. These and other purposes are achieved by the present for the digital intraoral survey of at least a portion of the teeth of an individual, it includes at least one acquisition unit for the acquisition of one or more coordinates in the space of at least one point of said at least one portion of toothing and at least one frame for supporting said at least one acquisition unit, characterized by the fact that said at least one acquisition unit is constrained to said at least one frame in a translatable manner along one or more directions with respect to said at least one portion of toothing for the acquisition in space of at least a plurality of points of said at least one portion of teeth.
In pratica, il fatto che la detta almeno una unità di acquisizione sia in grado di traslare relativamente alla detta almeno una dentatura permette di rendere quasi solidali tra loro la dentatura del paziente ed il dispositivo stesso e, dunque, evitare i problemi legati ai dispositivi tempo-varianti, ovvero quei dispositivi che per ogni scansione acquisiscono singoli frame associati a piccole porzioni di dentatura. In questi dispositivi di arte nota, infatti, i sistemi di riferimento di ogni singolo frame acquisito sono distinti l’uno dall’altro, pertanto devono essere effettuate successive operazioni di ricombinazione dei frames acquisiti per ricostruire il modello completo della dentatura. Inoltre, sempre in tali dispositivi di arte nota anche i piccoli spostamenti del paziente durante l’acquisizione interferiscono più gravemente sul risultato totale della misura. Tutto ciò viene evitato con la configurazione del dispositivo secondo l’invenzione. In practice, the fact that the said at least one acquisition unit is able to translate relative to the said at least one set of teeth makes it possible to make the patient's dentition and the device itself almost integral with each other and, therefore, avoid the problems associated with the time devices. -Variants, i.e. those devices that for each scan acquire single frames associated with small portions of teeth. In fact, in these devices of the known art, the reference systems of each single acquired frame are distinct from each other, therefore subsequent recombination operations of the acquired frames must be carried out to reconstruct the complete model of the dentition. Furthermore, still in these devices of the known art, even the small movements of the patient during the acquisition interfere more seriously on the total result of the measurement. All this is avoided by configuring the device according to the invention.
Ancora, la detta almeno una unità di acquisizione à ̈ in grado di traslare rispetto al telaio in una direzione dello spazio e, dunque, in grado di acquisire una pluralità di punti lungo il profilo della detta almeno una porzione di dentatura, oppure di traslare lungo una ulteriore direzione dello spazio e, dunque, in grado di acquisire, in combinazione con i punti acquisiti lungo la prima direzione dello spazio, una superficie della porzione di dentatura. Furthermore, said at least one acquisition unit is able to translate with respect to the frame in a direction of space and, therefore, able to acquire a plurality of points along the profile of said at least a portion of teeth, or to translate along a further direction of space and, therefore, capable of acquiring, in combination with the points acquired along the first direction of space, a surface of the tooth portion.
Nel dettaglio, e vantaggiosamente, la detta unità di acquisizione à ̈ del tipo laser e sfrutta tecniche a tempo di volo o a tempo di volo pulsato. La titolare ha infatti sperimentato che l’impiego di tale tecnologia à ̈ particolarmente efficace nel caso di rilievi di superfici che distano meno di 30 mm dall’unità laser di acquisizione e, preferibilmente inferiori a 20 mm. La precisione ottenibile con tali unità laser che adottano tale tecnica, impiegata ad oggi solo per l’acquisizione di punti che distano dall’unità laser di acquisizione oltre qualche decina di centimetri, à ̈ sorprendentemente superiore a quella ottenibile da apparati laser noti impiegati nell’acquisizione di porzioni di dentatura. In detail, and advantageously, the said acquisition unit is of the laser type and exploits time-of-flight or pulsed-time-of-flight techniques. The owner has in fact experienced that the use of this technology is particularly effective in the case of surveys of surfaces that are less than 30 mm from the laser acquisition unit and, preferably, less than 20 mm. The precision obtainable with these laser units that adopt this technique, used to date only for the acquisition of points that are more than a few tens of centimeters away from the laser acquisition unit, is surprisingly higher than that obtainable from known laser equipment used in the acquisition of portions of teeth.
Ulteriormente, detto telaio di supporto comprende almeno una prima guida per vincolare in maniera traslabile detta almeno una unità di acquisizione lungo una prima direzione rispetto a detta almeno una porzione di dentatura. Ulteriormente, detto telaio di supporto comprende almeno una seconda guida per vincolare in maniera traslabile detta almeno una unità di acquisizione lungo una seconda direzione rispetto a detto almeno una porzione di dentatura. In maniera preferita, detta almeno una prima guida ha un profilo a forma sostanzialmente ad U, che si estende lungo un asse sostanzialmente rettilineo. Anche detta almeno una seconda guida ha profilo ad U, ma si estende lungo un asse arcuato, in grado cioà ̈ di permettere lo spostamento della detta almeno una unità di acquisizione rispetto ad almeno una porzione di dentatura che, come noto, ha forma arcuata. In particolare, la forma del detto asse arcuato riprende, sostanzialmente, quello dell’arcata dentaria. La forma del profilo ad U delle due guide à ̈ vantaggiosa poiché permette l’accesso al proprio interno della dentatura del paziente per l’acquisizione sia della superficie interna di quest’ultima che della sua superficie esterna. Furthermore, said support frame comprises at least a first guide to constrain said at least one acquisition unit in a translatable manner along a first direction with respect to said at least one tooth portion. Furthermore, said support frame comprises at least a second guide to constrain said at least one acquisition unit in a translatable manner along a second direction with respect to said at least one tooth portion. Preferably, said at least one first guide has a substantially U-shaped profile, which extends along a substantially rectilinear axis. Said at least one second guide also has a U-shaped profile, but extends along an arched axis, which is capable of allowing the displacement of said at least one acquisition unit with respect to at least a portion of toothing which, as known, has an arched shape. In particular, the shape of the arched axis essentially resumes that of the dental arch. The shape of the U-shaped profile of the two guides is advantageous as it allows access to the inside of the patientâ € ™ s dentition for the acquisition of both the internal surface of the latter and its external surface.
Secondo una forma particolare dell’invenzione, detta almeno una prima guida e detta almeno una seconda guida hanno profilo a forma di semicirconferenza. In particolare però, il profilo di detta almeno una seconda guida si estende lungo un asse che ha forma di semicirconferenza. In maniera alternativa, detta almeno una prima guida ha sempre profilo a forma di semicirconferenza, mentre detta almeno una seconda guida ha un profilo a forma di semicirconferenza che però si estende lungo un asse a forma di arco di circonferenza, non di semicirconferenza, con angolo compreso tra 10 e 50<0>, e preferibilmente 30<0>. In entrambe le forme realizzative succitate la detta almeno una prima guida giace, sostanzialmente entro il profilo ad U di detta almeno una seconda guida in modo tale da permettere all’unità di acquisizione di eseguire l’acquisizione sia trasversalmente alla porzione di dentatura sia in direzione longitudinale. Infatti, come descritto in una forma realizzativa dell’invenzione, detta almeno una prima guida à ̈ vincolata scorrevole rispetto a detta almeno una seconda guida. According to a particular form of the invention, said at least one first guide and said at least one second guide have a profile in the shape of a semicircumference. In particular, however, the profile of said at least one second guide extends along an axis which has the shape of a semicircumference. Alternatively, said at least one first guide always has a semicircle-shaped profile, while said at least one second guide has a semicircle-shaped profile which, however, extends along an axis in the form of an arc of circumference, not a semicircle, with an angle between 10 and 50 <0>, and preferably 30 <0>. In both the aforementioned embodiments, said at least one first guide lies substantially within the U-shaped profile of said at least one second guide in such a way as to allow the acquisition unit to perform the acquisition both transversely to the tooth portion and in the longitudinal direction. In fact, as described in an embodiment of the invention, said at least one first guide is slidingly constrained with respect to said at least one second guide.
In accordo ad una particolare forma realizzativa dell’invenzione, nel caso in cui detta almeno una seconda abbia un profilo con estensione compresa tra 10 e 50<0>, e comunque inferiore a 180<0>, la detta almeno una seconda guida à ̈ allora ruotabile rispetto a detto telaio. In questa forma realizzativa, il dispositivo comprende mezzi per trattenere in posizione stabile detta almeno una seconda guida in almeno due posizioni stabili rispetto a detto telaio. In tal modo à ̈ possibile provvedere all’acquisizione dei punti della dentatura ruotando la detta almeno seconda guida tra due posizioni, preferibilmente distanti tra loro 90<0>. Preferibilmente le posizioni in cui tale seconda guida rimane stabile sono in numero di tre e distano angolarmente tra loro 90<0>. In accordance with a particular embodiment of the invention, if said at least one second has a profile with an extension between 10 and 50 <0>, and in any case less than 180 <0>, said at least one second guide is It is then rotatable with respect to said frame. In this embodiment, the device comprises means for holding said at least one second guide in a stable position in at least two stable positions with respect to said frame. In this way it is possible to provide for the acquisition of the points of the toothing by rotating the said at least second guide between two positions, preferably distant from each other 90 <0>. Preferably, the positions in which this second guide remains stable are three in number and are angularly distant from each other 90 <0>.
Secondo una forma realizzativa distinta da quella precedentemente descritta, detta almeno una seconda guida, che si estende per 180<0>, à ̈ solidale, ovvero vincolata in maniera fissa, a detto telaio di supporto. In pratica, in entrambe le forme realizzative sopra citate, detta almeno una prima guida scorre lungo la seconda guida trascinando con sé la detta almeno una unità di acquisizione. According to an embodiment distinct from the one previously described, called at least a second guide, which extends for 180 <0>, is integral with, or fixedly constrained, to said support frame. In practice, in both of the aforementioned embodiments, said at least one first guide slides along the second guide, dragging said at least one acquisition unit with it.
Secondo l’invenzione, il dispositivo comprende primi mezzi per lo spostamento di detta almeno una unità di acquisizione lungo detta almeno una prima guida. Nel dettaglio, detti mezzi per lo spostamento di detta almeno una unità di acquisizione lungo detta almeno una prima guida comprendono almeno una cremagliera vincolata scorrevole lungo detta almeno una prima guida, almeno un motore elettrico, o piezoelettrico e di altro genere, vincolato solidalmente a detta almeno una prima guida ed almeno una ruota dentata vincolata solidalmente a detto motore ed ingranabile a detta cremagliera. In questa forma realizzativa, detta almeno una unità di acquisizione à ̈ solidale a detta cremagliera che, come sopra anticipato, scorre rispetto alla prima e guida e porta così in scorrimento la prima unità di acquisizione rispetto alla porzione di dentatura da acquisire. According to the invention, the device comprises first means for moving said at least one acquisition unit along said at least one first guide. In detail, said means for moving said at least one acquisition unit along said at least one first guide comprise at least one constrained rack sliding along said at least one first guide, at least one electric motor, or piezoelectric or other type, rigidly constrained to said at least a first guide and at least one toothed wheel rigidly constrained to said motor and engageable with said rack. In this embodiment, said at least one acquisition unit is integral with said rack which, as anticipated above, slides with respect to the first and guides and thus moves the first acquisition unit with respect to the tooth portion to be acquired.
Ancora, detto dispositivo comprende secondi mezzi per lo spostamento di detta almeno una prima guida rispetto a detta almeno una seconda guida. In particolare, detti secondi mezzi di spostamento di detta almeno una prima guida rispetto a detta seconda guida comprendono almeno una seconda cremagliera, vincolata scorrevole lungo detta almeno una seconda guida, almeno un motore vincolato solidalmente a detta almeno una seconda guida, ed almeno una ruota dentata vincolata solidalmente a detto motore ed ingranabile a detta cremagliera. In questa configurazione, detta almeno una prima guida à ̈ vincolata solidalmente a detta almeno una seconda cremagliera e, dunque, si muove e scorre rispetto alla porzione di dentatura da acquisire nel momento in cui scorre la seconda cremagliera rispetto alla detta seconda guida. Furthermore, said device comprises second means for moving said at least one first guide with respect to said at least one second guide. In particular, said second means for moving said at least one first guide with respect to said second guide comprise at least a second rack, slidably constrained along said at least one second guide, at least one motor rigidly constrained to said at least one second guide, and at least one wheel toothed integral with said motor and engageable with said rack. In this configuration, said at least one first guide is integrally constrained to said at least one second rack and, therefore, moves and slides with respect to the tooth portion to be acquired when the second rack slides with respect to said second guide.
In maniera preferita, detto dispositivo comprende almeno una seconda unità di acquisizione vincolata a detta almeno una prima guida e distanziata angolarmente rispetto a detta almeno una unità di acquisizione. Preferibilmente, detta prima e detta seconda unità di acquisizione sono disposte tra loro a circa 90<0>. In questo modo la prima cremagliera deve eseguire solo una traslazione di 90<0>per poter acquisire il profilo trasversale di una porzione di dentatura. Preferably, said device comprises at least a second acquisition unit constrained to said at least one first guide and angularly spaced with respect to said at least one acquisition unit. Preferably, said first and said second acquisition units are arranged mutually at about 90 <0>. In this way, the first rack only has to perform a translation of 90 <0> in order to acquire the transversal profile of a portion of the toothing.
L’invenzione permette di raggiungere gli scopi succitati anche mediante un metodo per il rilievo digitale di almeno una porzione di dentatura di un individuo mediante un dispositivo secondo una o più delle rivendicazioni da 1 a 17 e comprende la fase a) di posizionare detto dispositivo all’interno della bocca del paziente in modo tale la dentatura del paziente sia posta all’interno del profilo ad U di detta almeno una prima guida e di detta almeno una seconda guida, la fase b) di acquisire mediante detta almeno una unità di acquisizione una o più coordinate nello spazio di almeno un punto di detta almeno una porzione di dentatura e la fase c) di traslare detta almeno una unità di acquisizione rispetto a detto telaio lungo almeno una prima direzioni per l’acquisizione nello spazio di una pluralità di punti di detta almeno una porzione di dentatura. Vantaggiosamente, detta almeno una unità di acquisizione à ̈ del tipo laser e detta fase b) del metodo comprende la fase di acquisire una o più coordinate nello spazio di almeno un punto di detta almeno una porzione di dentatura mediante tecniche del tipo a tempo di volo, o a tempo di volo pulsato. The invention makes it possible to achieve the aforementioned purposes also by means of a method for the digital survey of at least a portion of the teeth of an individual by means of a device according to one or more of claims 1 to 17 and comprises step a) of positioning said device inside the patient's mouth in such a way that the patient's teeth are placed inside the U-shaped profile of said at least one first guide and of said at least one second guide, step b) to acquire by means of said at least one unit acquisition of one or more coordinates in the space of at least one point of said at least one tooth portion and step c) of translating said at least one acquisition unit with respect to said frame along at least a first direction for acquisition in the space of a plurality of points of said at least one tooth portion. Advantageously, said at least one acquisition unit is of the laser type and said step b) of the method comprises the step of acquiring one or more coordinates in the space of at least one point of said at least one tooth portion by means of time-of-flight techniques. , or pulsed time of flight.
Il metodo, inoltre, secondo una forma ulteriore forma realizzativa dell’invenzione, comprende l’ulteriore fase d) di traslare detta almeno una unità di acquisizione lungo almeno una seconda direzione dello spazio rispetto a detta almeno una porzione di dentatura, almeno quando à ̈ stato acquisita detta pluralità di punti di detta almeno una porzione di dentatura durante la detta fase c) del metodo. In pratica, dopo che à ̈ stata acquisita una pluralità di punti lungo una prima direzione, durante la detta fase c) del metodo, viene spostata la prima guida lungo una seconda direzione, in modo tale che possa essere ripetuta nuovamente la detta fase c) del metodo. In pratica, le fasi c) e d) sono ripetute in maniera iterativa finché non vengono acquisiti un numero di punti tali da coprire la detta almeno una porzione di dentatura. In una successiva fase di post-processing, viene creata una superficie mediante l’interpolazione matematica dell’insieme di punti acquisiti durante le dette fasi c) e d) del metodo. BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI The method, moreover, according to a further embodiment of the invention, comprises the further step d) of translating said at least one acquisition unit along at least a second direction of the space with respect to said at least one tooth portion, at least when Said plurality of points of said at least one tooth portion has been acquired during said step c) of the method. In practice, after a plurality of points along a first direction has been acquired, during said phase c) of the method, the first guide is moved along a second direction, so that said phase c) can be repeated again. of the method. In practice, steps c) and d) are repeated iteratively until a number of points are acquired such as to cover said at least one portion of teeth. In a subsequent post-processing phase, a surface is created by mathematically interpolating the set of points acquired during the said phases c) and d) of the method. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Verranno ora descritte, a titolo solamente esemplificativo e non limitativo, più forme di realizzazione particolare della presente invenzione con riferimento alle figure allegate, in cui: Several particular embodiments of the present invention will now be described, by way of non-limiting example only, with reference to the attached figures, in which:
le figure 1a,1b ed 1c sono più viste in prospettiva di una prima forma realizzativa del dispositivo per il rilievo digitale secondo l’invenzione, in cui l’unità di acquisizione à ̈ traslata lungo la prima guida e la prima guida à ̈ traslata rispetto alla detta seconda guida; Figures 1a, 1b and 1c are more perspective views of a first embodiment of the device for the digital survey according to the invention, in which the acquisition unit is translated along the first guide and the first guide is translated with respect to said second guide;
le figure da 2a a 2d sono una vista in prospettiva del dispositivo secondo l’invenzione, comprendente una prima guida ed una ulteriore prima guida dotate ciascuna di due unità di acquisizione; le figure da 3a a 3f sono viste in prospettiva di una ulteriore forma realizzativa del trovato, in cui le unità di acquisizione sono traslate lungo la rispettiva prima guida, le prime guide sono traslate rispetto alla detta seconda guida e la seconda guida à ̈ ruotata rispetto al telaio in tre posizioni distinte. Figures 2a to 2d are a perspective view of the device according to the invention, comprising a first guide and a further first guide each equipped with two acquisition units; Figures 3a to 3f are perspective views of a further embodiment of the invention, in which the acquisition units are translated along the respective first guide, the first guides are translated with respect to said second guide and the second guide is rotated with respect to the frame in three distinct positions.
Con particolare riferimento a tali figure si à ̈ indicato con 1 un dispositivo per il rilievo digitale secondo l’invenzione. With particular reference to these figures, the reference numeral 1 indicates a digital survey device according to the invention.
In figura 1a, viene mostrato il dispositivo 1 per il rilievo digitale della dentatura di un individuo e comprende una unità laser 2 contenente tutti gli elementi ottici necessari per l’acquisizione della coordinata Z nello spazio di un punto della succitata dentatura ed un telaio 3, in forma di manico, per sostenere l’unità laser 2 di acquisizione. Si osservi che le coordinate X ed Y del generico punto della dentatura da acquisire sono già conosciute dal dispositivo poiché l’unità di acquisizione 2 si muove, come poi verrà descritto più in basso, su guide 4 e 5 la cui geometria à ̈ nota. In pratica, dunque, l’unica coordinata da individuare à ̈ quella relativa alla distanza tra l’unità laser 2 ed il generico punto della dentatura colpito dal laser. Gli elementi ottici contenuti all’interno dell’unità di acquisizione 2 sono preferibilmente costituiti da arrays di diodi laser, fotodiodi pin, APD (avalanche photodiode) o SPAD (single photon avalanche photodiode), beam splitters, attenuatori ottici, collimatori e lenti che permettano la trasmissione e la ricezione del segnale ottico dopo la riflessione sul bersaglio. Si osservi che, vantaggiosamente la detta unità di acquisizione laser 2 sfrutta tecniche a tempo di volo o a tempo di volo pulsato. Figure 1a shows the device 1 for digitally measuring the dentition of an individual and includes a laser unit 2 containing all the optical elements necessary for the acquisition of the Z coordinate in the space of a point of the aforementioned dentition and a frame 3 , in the form of a handle, to support the acquisition laser unit 2. It should be observed that the X and Y coordinates of the generic point of the toothing to be acquired are already known by the device since the acquisition unit 2 moves, as will be described below, on guides 4 and 5 whose geometry is Note. In practice, therefore, the only coordinate to be identified is that relating to the distance between the laser unit 2 and the generic point of the dentition hit by the laser. The optical elements contained inside the acquisition unit 2 are preferably made up of laser diode arrays, pin photodiodes, APD (avalanche photodiode) or SPAD (single photon avalanche photodiode), beam splitters, optical attenuators, collimators and lenses that allow the transmission and reception of the optical signal after reflection on the target. It should be noted that, advantageously, said laser acquisition unit 2 exploits time-of-flight or pulsed-time-of-flight techniques.
Ovviamente, sebbene qui non descritto, una forma realizzativa che impieghi una unità laser o a luce strutturata che adotta altra tecnica di acquisizione del tipo senza contatto, rientra ancora nell’ambito di tutela della presente invenzione. Il manico del telaio 3 può essere vantaggiosamente utilizzato per l’alloggiamento di tutta la componentistica elettronica che permette il funzionamento del sistema di misura. Obviously, although not described here, an embodiment that uses a laser or structured light unit that adopts another acquisition technique of the contactless type, still falls within the scope of protection of the present invention. The handle of the frame 3 can be advantageously used for housing all the electronic components that allow the measurement system to work.
Alternativamente, tale componentistica elettronica può essere alloggiata in un piccolo box dedicato e posizionato in posizione remota rispetto al telaio 3. Alternatively, these electronic components can be housed in a small dedicated box and positioned in a remote position with respect to the frame 3.
Vantaggiosamente, l’unità di acquisizione 2 à ̈ vincolata a detto telaio 3 in maniera traslabile lungo una direzione rispetto alla detta dentatura, per l’acquisizione nello spazio di una pluralità di punti di detta dentatura. In particolare, il telaio di supporto 3 comprende una prima guida 4 per vincolare in maniera traslabile detta prima unità laser 2 lungo una prima direzione rispetto a detta dentatura, specificatamente in direzione trasversale. Advantageously, the acquisition unit 2 is constrained to said frame 3 in a translatable manner along a direction with respect to said toothing, for the acquisition in space of a plurality of points of said toothing. In particular, the support frame 3 comprises a first guide 4 to constrain said first laser unit 2 in a translatable manner along a first direction with respect to said toothing, specifically in the transverse direction.
Ulteriormente, detto telaio di supporto 3 comprende una seconda guida 5 per vincolare indirettamente ed in maniera traslabile detta prima unità laser 2 lungo una seconda direzione rispetto alla dentatura, specificatamente in direzione sostanzialmente parallela alla dentatura o ad una porzione di essa. Furthermore, said support frame 3 comprises a second guide 5 for indirectly and translatable binding of said first laser unit 2 along a second direction with respect to the toothing, specifically in a direction substantially parallel to the toothing or to a portion thereof.
Inoltre, la prima guida 4 e la seconda guida 5 hanno un profilo, trasversale, a forma di arco di circonferenza, preferibilmente – come mostrato nelle figure 1a,1b ed 1c – di semicirconferenza; inoltre detta prima guida 4 giace sostanzialmente entro il profilo di detta seconda guida 5. In particolare, la prima guida 4 si estende lungo un asse rettilineo, mentre la forma della seconda guida 5 à ̈ quella di un semitoro ottenuto dalla rivoluzione di 180<0>di una semicirconferenza, che non à ̈ altro che il profilo della detta seconda guida 5 avente sostanzialmente le stesse dimensioni del profilo trasversale di detta prima guida 4. In conseguenza di tale forma à ̈ chiaro che, quando il dispositivo à ̈ posizionato entro la bocca del paziente, la porzione di dentatura si trova, in pratica, all’interno della seconda guida 5, ovvero della superficie a semi-toro raffigurata nelle figure accluse. In pratica, sebbene qui non descritto, tuttavia in altre forme realizzative detta prima guida 4 può avere un profilo a forma sostanzialmente di U, così come detta seconda guida 5, ma detta prima guida 4 ha un profilo che si estende lungo un asse rettilineo, mentre detta seconda guida 5 ha un profilo che si estende lungo un asse arcuato. Una tale soluzione rientra nell’ambito di tutela della presente invenzione. Furthermore, the first guide 4 and the second guide 5 have a profile, transversal, in the shape of an arc of circumference, preferably - as shown in Figures 1a, 1b and 1c - of semicircle; moreover, said first guide 4 lies substantially within the profile of said second guide 5. In particular, the first guide 4 extends along a rectilinear axis, while the shape of the second guide 5 is that of a semitoro obtained by the revolution of 180 <0 > of a semi-circumference, which is none other than the profile of said second guide 5 having substantially the same dimensions as the transverse profile of said first guide 4. As a consequence of this shape it is clear that, when the device is positioned within the the patientâ € ™ s mouth, the portion of dentition is found, in practice, inside the second guide 5, ie the semi-torus surface shown in the accompanying figures. In practice, although not described here, however in other embodiments said first guide 4 can have a substantially U-shaped profile, as well as said second guide 5, but said first guide 4 has a profile that extends along a straight axis , while said second guide 5 has a profile which extends along an arcuate axis. Such a solution falls within the scope of protection of the present invention.
Secondo la forma realizzativa qui illustrata, la prima guida 4 à ̈ vincolata scorrevole rispetto alla seconda guida 5 la quale, a sua volta, à ̈ solidale a detto telaio di supporto 3. In questo modo l’unità laser di acquisizione 2 ha la possibilità di scorrere sia trasversalmente che longitudinalmente rispetto ad una porzione di dentatura e, così, di acquisire completamente la superficie di quest’ultima. According to the embodiment illustrated here, the first guide 4 is slidingly constrained with respect to the second guide 5 which, in turn, is integral with said support frame 3. In this way the acquisition laser unit 2 has the possibility to slide both transversely and longitudinally with respect to a portion of the toothing and, thus, to completely acquire the surface of the latter.
Ulteriormente, il dispositivo 1 comprende primi mezzi 7 per lo spostamento di detta prima unità 2 lungo detta guida 4. In figura 1b à ̈ mostrata la prima unità 2 spostata di 90<0>rispetto alla sua posizione iniziale visibile in figura 1a. In particolare, detti primi mezzi 7 per lo spostamento di detta prima unità 2 lungo detta prima guida 4 comprendono una cremagliera 8, vincolata scorrevole lungo detta prima guida 4, un motore elettrico 9, vincolato solidalmente a detta prima guida 4 ed una ruota dentata 10 vincolata solidalmente a detto motore, in particolare all’albero motore, ed ingranabile a detta cremagliera 8. In pratica, l’unità laser 2, che à ̈ solidale a detta cremagliera 8, viene spostata rispetto alla guida 4 quando il motore elettrico 9 porta in movimento la cremagliera 8 mediante la ruota dentata 10. La cremagliera 8, dunque, si sposta di 90<0>e porta, così, in movimento l’unità laser di acquisizione 2. Si osservi che il motore secondo la forma rappresentativa qui descritta à ̈ del tipo elettrico, tuttavia un motore del tipo piezoelettrico o altro simile rientra ancora nell’ambito di tutela della presente invenzione. Furthermore, the device 1 comprises first means 7 for moving said first unit 2 along said guide 4. Figure 1b shows the first unit 2 displaced by 90 <0> with respect to its initial position visible in Figure 1a. In particular, said first means 7 for moving said first unit 2 along said first guide 4 comprise a rack 8, slidably constrained along said first guide 4, an electric motor 9, rigidly constrained to said first guide 4 and a toothed wheel 10 integral with said motor, in particular with the motor shaft, and engageable with said rack 8. In practice, the laser unit 2, which is integral with said rack 8, is moved with respect to guide 4 when the electric motor 9 moves the rack 8 by means of the toothed wheel 10. The rack 8, therefore, moves 90 <0> and thus moves the acquisition laser unit 2. Note that the motor according to the The representative form described here is of the electric type, however a motor of the piezoelectric or other similar type still falls within the scope of protection of the present invention.
Ancora, tale dispositivo 1 comprende secondi mezzi 11 per lo spostamento della prima guida 4 rispetto a detta seconda guida 5. Nel dettaglio, detti secondi mezzi di spostamento 11 di detta prima guida 4 comprendono una seconda cremagliera 12, vincolata scorrevole lungo detta seconda guida 5, un motore elettrico 13, o in una forma realizzativa alternativa piezoelettrico, vincolato solidalmente a detta seconda guida 5, ed una ruota dentata 14, vincolata solidalmente a detto motore elettrico 13 ed ingranabile a detta seconda cremagliera 12. In definitiva, la prima guida 4, che à ̈ solidale a detta seconda cremagliera 12, viene spostata rispetto alla seconda guida 5 quando il motore elettrico 13 porta in movimento la seconda cremagliera 12 lungo la seconda guida 5 mediante la ruota dentata 14. Tale soluzione, permette, dunque, di spostare l’unità di acquisizione laser 2 anche in direzione sostanzialmente parallela alla porzione di dentatura da acquisire. La forma realizzativa qui illustrata à ̈, dunque, in grado di permettere l’acquisizione di una metà della porzione di dentatura dell’individuo sottoposto a tale operazione. Again, this device 1 comprises second means 11 for moving the first guide 4 with respect to said second guide 5. In detail, said second means 11 for moving said first guide 4 comprise a second rack 12, slidably constrained along said second guide 5 , an electric motor 13, or in an alternative piezoelectric embodiment, integrally constrained to said second guide 5, and a toothed wheel 14, integrally constrained to said electric motor 13 and meshable with said second rack 12. Finally, the first guide 4 , which is integral with said second rack 12, is displaced with respect to the second guide 5 when the electric motor 13 moves the second rack 12 along the second guide 5 by means of the toothed wheel 14. This solution, therefore, allows to move the laser acquisition unit 2 also in a direction substantially parallel to the portion of teeth to be acquired. The embodiment illustrated here is, therefore, capable of allowing the acquisition of one half of the dentition portion of the individual subjected to this operation.
In accordo ad una ulteriore forma realizzativa mostrata nelle figure da 2a a 2d, il dispositivo 1, oltre agli elementi sopra descritti (aventi gli stessi numeri di riferimento), comprende altresì una seconda unità laser 15 vincolata a detta prima guida 4 e distanziata angolarmente rispetto a detta prima unità laser 2 di circa 90<0>. In questo modo, il semplice spostamento della prima cremagliera 8 di 90<0>comporta l’acquisizione dell’intero profilo di punti trasversali della detta dentatura. La forma realizzativa qui rappresentata, mostra, altresì, la presenza di una ulteriore prima guida 40 dotata di ulteriori due unità laser di acquisizione 20 e 150, poste a 90<0>l’una dall’altra, ed avente medesimo funzionamento della detta prima guida 4. Tale ulteriore prima guida 40, che a sua volta à ̈ disposta a 90<0>rispetto alla detta prima guida 4 e che à ̈ solidale alla detta seconda cremagliera 12, viene portata in spostamento dalla seconda cremagliera 12 nelle stesso modo descritto più sopra per la prima guida 4 (si confrontino le figure 2a e 2c). In questo modo, il semplice spostamento della seconda cremagliera 12 di 90<0>, ottenuto dalla rotazione del motore elettrico 13, comporta l’acquisizione dell’intero profilo di punti longitudinale della detta dentatura. È chiaro che anche in tale forma realizzativa le unità laser 2, 15, 20 e 150 traslano lungo, rispettivamente, la prima guida 4 e l’ulteriore prima guida 40. In particolare, anche l’ulteriore prima guida 40 à ̈ dotata di ulteriori primi mezzi 70 per lo spostamento di detta ulteriore prima unità 20 lungo detta ulteriore prima guida 40. In figura 2b sono mostrate le unità di acquisizione 2, 15, 20 e 150 spostare di 90<0>rispetto alla loro posizione iniziale visibile in figura 2a. In particolare, detti ulteriori primi mezzi 70 per lo spostamento delle unità laser 20 e 150 comprendono una cremagliera 80, vincolata scorrevole lungo detta ulteriore prima guida 40, un motore elettrico 90, vincolato solidalmente a detta ulteriore prima guida 40 ed una ruota dentata 100 vincolata solidalmente a detto motore 90, in particolare all’albero motore, ed ingranabile a detta cremagliera 80. In accordance with a further embodiment shown in Figures 2a to 2d, the device 1, in addition to the elements described above (having the same reference numbers), also comprises a second laser unit 15 constrained to said first guide 4 and angularly spaced with respect to said first laser unit 2 of about 90 <0>. In this way, the simple movement of the first rack 8 by 90 <0> entails the acquisition of the entire profile of transverse points of said toothing. The embodiment shown here also shows the presence of a further first guide 40 equipped with two further acquisition laser units 20 and 150, placed at 90 <0> one from the other, and having the same operation of said first guide 4. This further first guide 40, which in turn is arranged at 90 <0> with respect to said first guide 4 and which is integral with said second rack 12, is moved by the second rack 12 in the the same way described above for the first guide 4 (compare figures 2a and 2c). In this way, the simple movement of the second rack 12 by 90 <0>, obtained by the rotation of the electric motor 13, involves the acquisition of the entire longitudinal point profile of said toothing. It is clear that also in this embodiment the laser units 2, 15, 20 and 150 translate along, respectively, the first guide 4 and the further first guide 40. In particular, the further first guide 40 is also equipped of further first means 70 for the displacement of said further first unit 20 along said further first guide 40. Figure 2b shows the acquisition units 2, 15, 20 and 150 displaced by 90 <0> with respect to their initial position visible in figure 2a. In particular, said further first means 70 for moving the laser units 20 and 150 comprise a rack 80, slidably constrained along said further first guide 40, an electric motor 90, rigidly constrained to said further first guide 40 and a constrained toothed wheel 100 integrally with said motor 90, in particular with the driving shaft, and engageable with said rack 80.
Le figure da 3a a 3f mostrano una ulteriore forma realizzativa del dispositivo 1. In particolare, nel caso illustrato, detta seconda guida 5 ha profilo di forma ad U, in particolare di semi circonferenza, che si estende lungo un asse avente forma di arco di circonferenza con estensione angolare di 30<0>. In pratica, a differenza del caso precedente (si vedano figure 1 e 2), la detta seconda guida 5 ha forma sostanzialmente di un toro avente come profilo una semicirconferenza e come estensione un angolo di 30<0>. Figures 3a to 3f show a further embodiment of the device 1. In particular, in the illustrated case, said second guide 5 has a U-shaped profile, in particular a semi-circumference, which extends along an axis having the shape of an arc of circumference with angular extension of 30 <0>. In practice, unlike the previous case (see Figures 1 and 2), said second guide 5 substantially has the shape of a torus having a semi-circumference as a profile and an angle of 30 <0> as an extension.
Anche in questo caso, la detta prima guida 4 e la detta ulteriore prima guida 40 sono vincolate scorrevoli rispetto a detta seconda guida 5. Sia detta prima guida 4 che detta ulteriore prima guida 40 portano in movimento, ciascuna, due unità laser di acquisizione 4,15 e 20,150. Inoltre, secondo la forma particolare dell’invenzione qui descritta, ed a differenza delle due forme realizzative precedentemente illustrate, detta seconda guida 5 à ̈ ruotabile rispetto a detto telaio 3 attorno al perno 50. In pratica, la seconda guida 5 può assumere diverse posizioni rispetto al telaio 3 in modo tale da facilitare il posizionamento del dispositivo nella bocca del paziente per l’acquisizione di tre tratti della porzione di dentatura, ovvero i due laterali e quello centrale. Tale forma realizzativa à ̈ indubbiamente più contenuta da un punto di vista degli ingombri, sebbene il suo funzionamento, almeno su ciascun tratto di dentatura acquisito, sia sostanzialmente identico a quello descritto precedentemente, almeno per il funzionamento della prima guida 4 e dell’ulteriore prima guida 40. Inoltre, la particolare forma delle guide permette al dispositivo di adattarsi a tutte le possibili dimensioni di arcata dentaria. Secondo tale forma realizzativa, il dispositivo comprende mezzi (qui non visibili) per trattenere in posizione stabile detta seconda guida 5 in tre distinte posizioni stabili rispetto a detto telaio e distanti angolarmente tra loro 90<0>. Si vedano, a tal proposito, le figure 3d, 3e e 3f in cui viene mostrata la seconda guida 5 in una posizione sostanzialmente ortogonale al telaio 3, ed in due posizioni opposte in cui la seconda guida 5 si trova sostanzialmente parallela al telaio 3. Si osservi che, sebbene la forma realizzativa qui illustrata mostri la presenza di due prime guide 4 e 40, una forma realizzativa che mostri una sola prima guida 4 rientra ancora nell’ambito di tutela della presente invenzione. Inoltre, anche una forma realizzativa che comprenda mezzi di trattenimento che rendano disponibili solo due posizioni stabili rientra ancora nella presente forma realizzativa del trovato. In tal caso, più preferibilmente, ma non esclusivamente, la forma della detta seconda guida 5 à ̈ sostanzialmente rettilinea. Also in this case, said first guide 4 and said further first guide 40 are slidingly constrained with respect to said second guide 5. Both said first guide 4 and said further first guide 40 each move two laser acquisition units 4 , 15 and 20,150. Furthermore, according to the particular form of the invention described here, and unlike the two previously illustrated embodiments, said second guide 5 can be rotated with respect to said frame 3 around the pin 50. In practice, the second guide 5 can assume different positions with respect to the frame 3 in such a way as to facilitate the positioning of the device in the patientâ € ™ s mouth for the acquisition of three portions of the portion of teeth, namely the two lateral and the central one. This embodiment is undoubtedly more contained from the point of view of the overall dimensions, although its operation, at least on each portion of the acquired toothing, is substantially identical to that described above, at least for the operation of the first guide 4 and of the further first guide 40. Furthermore, the particular shape of the guides allows the device to adapt to all possible dimensions of the dental arch. According to this embodiment, the device comprises means (not visible here) for holding said second guide 5 in a stable position in three distinct stable positions with respect to said frame and angularly distant from each other 90 <0>. In this regard, see figures 3d, 3e and 3f in which the second guide 5 is shown in a substantially orthogonal position to the frame 3, and in two opposite positions in which the second guide 5 is substantially parallel to the frame 3. It should be noted that, although the embodiment illustrated here shows the presence of two first guides 4 and 40, an embodiment showing only one first guide 4 still falls within the scope of the present invention. Furthermore, also an embodiment which comprises holding means which make available only two stable positions is still part of the present embodiment of the invention. In this case, more preferably, but not exclusively, the shape of the said second guide 5 is substantially rectilinear.
L’invenzione rende disponibile anche un metodo per il rilievo digitale di una dentatura di un individuo mediante il dispositivo 1 più sopra descritto. In particolare, tale metodo comprende la fase a) di posizionare detto dispositivo 1 all’interno della bocca del paziente in modo tale che la dentatura del paziente sia posta all’interno del profilo ad U di detta almeno una prima guida 4 e di detta almeno una seconda guida 5, la fase b) di acquisire mediante detta unità di acquisizione 2 la coordinata Z nello spazio di un punto di detta dentatura e la fase c) di traslare detta unità laser 2 rispetto a detto telaio 3 lungo una prima direzioni per l’acquisizione nello spazio di una pluralità di punti di detta porzione di dentatura. In tal modo, come visibile nelle figure 1a ed 1b, l’unità di acquisizione 2 à ̈ in grado di acquisire una serie di punti a formare un profilo della dentatura, anche se parziale, in senso trasversale alla dentatura stessa. La traslazione di detta unità di acquisizione 2 avviene lungo una prima guida 4 vincolata a detto telaio 3. Lo spostamento dell’unità di acquisizione 2 dipende dalle dimensioni del generico dente della prima cremagliera 8. In pratica, la risoluzione spaziale di acquisizione lungo detta prima direzione, ovvero lungo un profilo trasversale della porzione di dentatura, dipende dalle dimensioni del generico dente della detta prima cremagliera 8. The invention also makes available a method for the digital survey of a dentition of an individual by means of the device 1 described above. In particular, this method comprises step a) of positioning said device 1 inside the patient's mouth in such a way that the patient's teeth are placed inside the U-shaped profile of said at least one first guide 4 and said at least a second guide 5, step b) of acquiring by means of said acquisition unit 2 the Z coordinate in the space of a point of said toothing and step c) of translating said laser unit 2 with respect to said frame 3 along a first direction for the acquisition in space of a plurality of points of said portion of teeth. In this way, as shown in figures 1a and 1b, the acquisition unit 2 is able to acquire a series of points to form a profile of the toothing, even if partial, transversely to the tooth itself. The translation of said acquisition unit 2 occurs along a first guide 4 constrained to said frame 3. The displacement of the acquisition unit 2 depends on the dimensions of the generic tooth of the first rack 8. In practice, the spatial resolution of acquisition along said first direction, i.e. along a transverse profile of the tooth portion, depends on the size of the generic tooth of said first rack 8.
Si osservi che detta fase b) comprende la fase di acquisire mediante almeno una unità laser che adotta tecniche di acquisizione del tipo a tempo di volo o a tempo di volo pulsato. It should be noted that said step b) comprises the step of acquiring by means of at least one laser unit which adopts acquisition techniques of the time-of-flight or pulsed time-of-flight type.
Ulteriormente, il metodo comprende anche la fase d) di traslare detta unità di acquisizione 2 lungo una seconda direzione dello spazio rispetto a detta dentatura, almeno quando à ̈ stato acquisita detta pluralità di punti di detta dentatura durante la detta fase c) del metodo. Nel caso in esame, sebbene non mostrato, l’entità dello spostamento dell’unità laser 2 di acquisizione lungo una seconda direzione dipende dalle dimensioni del generico dente della seconda cremagliera 5. Infatti, tale spostamento avviene solo dopo che à ̈ terminata la fasi c) del metodo e deve essere acquisito un ulteriore profilo trasversale della dentatura. Pertanto, la risoluzione tra punti appartenenti a profili trasversali distinti ed adiacenti dipende dalle dimensioni del generico dente della seconda cremagliera 12. Infine, le fasi c) e d) sono ripetute in maniera iterativa. In pratica, dunque, con riferimento, ad esempio alla forma realizzativa descritta nelle figure da 1a a 1c, la prima guida 4, al termine del metodo, raggiunge la posizione rappresentata in figura 1c, avendo così acquisito metà della porzione di dentatura da acquisire. Furthermore, the method also comprises step d) of translating said acquisition unit 2 along a second direction of the space with respect to said toothing, at least when said plurality of points of said toothing has been acquired during said step c) of the method. In the case in question, although not shown, the extent of the displacement of the acquisition laser unit 2 along a second direction depends on the size of the generic tooth of the second rack 5. In fact, this displacement occurs only after the steps c) of the method and an additional transverse profile of the dentition must be acquired. Therefore, the resolution between points belonging to distinct and adjacent transverse profiles depends on the size of the generic tooth of the second rack 12. Finally, steps c) and d) are repeated iteratively. In practice, therefore, with reference, for example to the embodiment described in Figures 1a to 1c, the first guide 4, at the end of the method, reaches the position represented in Figure 1c, thus having acquired half of the tooth portion to be acquired .
Nel caso della forma realizzativa mostrata nelle figure da 2a a 2c, l’acquisizione viene fatta sull’intera dentatura, sia esternamente, ovvero sulla parte di dentatura visibile, che internamente ad essa, ovvero sulla porzione di dentatura non visibile. In the case of the embodiment shown in figures 2a to 2c, the acquisition is made on the entire toothing, both externally, ie on the part of the visible toothing, and inside it, ie on the portion of the tooth not visible.
Infine, nel caso della succitata terza forma realizzativa, mostrata nelle figure da 3a a 3f, ovvero nel caso in cui la seconda guida 5 abbia una estensione angolare ridotta rispetto alla prima forma realizzativa, il metodo comprende anche la fase e) di ruotare detta seconda guida 5 rispetto a detto telaio e la fase f) di trattenere in una ulteriore posizione stabile detta seconda guida 5 rispetto a detto telaio 3. In pratica le fasi e) ed f) sono ripetute ciclicamente dopo che vengono eseguite le fasi c) ed d). Pertanto, una volta acquisito un tratto della porzione di dentatura da analizzare, la seconda guida viene ruotata in una ulteriore posizione stabile per la successiva acquisizione di un secondo tratto di porzione di dentatura. Nel caso di tre posizioni stabili si avranno tre diversi posizionamenti stabili della seconda guida 5 rispetto al telaio 3. Finally, in the case of the aforementioned third embodiment, shown in Figures 3a to 3f, or in the case in which the second guide 5 has a reduced angular extension with respect to the first embodiment, the method also comprises step e) of rotating said second guide 5 with respect to said frame and step f) of retaining in a further stable position said second guide 5 with respect to said frame 3. In practice, steps e) and f) are repeated cyclically after steps c) and d are performed ). Therefore, once a portion of the tooth portion to be analyzed has been acquired, the second guide is rotated into a further stable position for the subsequent acquisition of a second portion of the tooth portion. In the case of three stable positions, there will be three different stable positions of the second guide 5 with respect to the frame 3.
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