ITBO20110148A1

ITBO20110148A1 - METHOD AND DRIVING GROUP OF A SYRINGE

Info

Publication number: ITBO20110148A1
Application number: IT000148A
Authority: IT
Inventors: Walter Bianco; Viedma Santoro Garcia Gaspar De; Paolo Giribona; Michele Minisini
Original assignee: Health Robotics Srl
Priority date: 2011-03-23
Filing date: 2011-03-23
Publication date: 2012-09-24
Also published as: EP2511183B1; EP2511183A1; ES2535277T3

Description

â€œMETODO E GRUPPO DI AZIONAMENTO DI UNA SIRINGAâ€ â € œMETHOD AND OPERATING GROUP OF A SYRINGEâ €

La presente invenzione Ã ̈ relativa ad un gruppo di azionamento di una siringa. The present invention relates to a syringe drive unit.

Nel settore della preparazione di prodotti farmaceutici, Ã ̈ noto realizzare una macchina comprendente un magazzino per lo stoccaggio di siringhe, ciascuna delle quali presenta un cilindro ed un pistone impegnato in maniera scorrevole nel cilindro stesso; un magazzino per lo stoccaggio di flaconi; un magazzino per lo stoccaggio di sacche per infusione; una stazione di dosaggio per la preparazione di un prodotto farmaceutico ottenuto miscelando fra loro almeno una sostanza farmaceutica contenuta in un flacone ed almeno un diluente contenuto in una sacca per infusione; ed un braccio robotizzato di presa e trasporto per trasferire le siringhe ed i flaconi tra la stazione di dosaggio ed i relativi magazzini di stoccaggio. In the sector of the preparation of pharmaceutical products, it is known to realize a machine comprising a warehouse for the storage of syringes, each of which has a cylinder and a piston engaged in a sliding manner in the cylinder itself; a warehouse for the storage of bottles; a warehouse for the storage of infusion bags; a dosing station for the preparation of a pharmaceutical product obtained by mixing together at least one pharmaceutical substance contained in a bottle and at least one diluent contained in an infusion bag; and a robotic gripping and transport arm to transfer the syringes and bottles between the dosing station and the relative storage warehouses.

Generalmente, la stazione di dosaggio Ã ̈ provvista di un gruppo di azionamento comprendente due dispositivi di presa del cilindro e, rispettivamente, del pistone di una siringa, ed un dispositivo di azionamento per spostare i due dispositivi di presa uno rispetto allâ€™altro in una direzione parallela ad un asse longitudinale della siringa stessa. Generally, the dosing station is provided with an actuation unit comprising two devices for gripping the cylinder and, respectively, the piston of a syringe, and an operating device for moving the two gripping devices one with respect to the other in a direction parallel to a longitudinal axis of the syringe itself.

Dal momento che, normalmente, la siringa viene in primo luogo caricata nel relativo magazzino di stoccaggio da un operatore dopo essere stata estratta da un involucro protettivo e viene quindi trasferita al gruppo di azionamento tramite il braccio robotizzato, i gruppi di azionamento noti del tipo sopra descritto presentano alcuni inconvenienti principalmente discendenti dal fatto che tali gruppi di azionamento sono incapaci di garantire la corretta posizione iniziale del cilindro nel relativo dispositivo di presa e la corretta posizione iniziale del pistone lungo il cilindro stesso e possono compromettere il corretto dosaggio dei prodotti farmaceutici nelle siringhe e/o nelle sacche per infusione. Since, normally, the syringe is first loaded into its storage warehouse by an operator after being removed from a protective wrapping and is then transferred to the drive unit via the robotic arm, the known drive units of the above type described have some drawbacks mainly deriving from the fact that these actuation units are unable to guarantee the correct initial position of the cylinder in the relative gripping device and the correct initial position of the piston along the cylinder itself and can compromise the correct dosage of pharmaceutical products in the syringes. and / or in infusion bags.

Scopo della presente invenzione Ã ̈ di realizzare un gruppo di azionamento di una siringa che sia esente dagli inconvenienti sopra esposti e che sia di semplice ed economica attuazione. The object of the present invention is to provide a syringe drive unit which is free from the drawbacks described above and which is simple and economical to implement.

Secondo la presente invenzione viene realizzato un gruppo di azionamento di una siringa come rivendicato nelle rivendicazioni da 1 a 8. According to the present invention, a syringe actuation unit is realized as claimed in claims 1 to 8.

La presente invenzione Ã ̈ relativa, inoltre, ad un metodo di azionamento di una siringa. The present invention also relates to a method of operating a syringe.

Secondo la presente invenzione viene fornito un metodo di azionamento di una siringa come rivendicato nelle rivendicazioni da 9 a 13. According to the present invention there is provided a method of operating a syringe as claimed in claims 9 to 13.

La presente invenzione verrÃ ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui: The present invention will now be described with reference to the attached drawings, which illustrate a non-limiting example of embodiment, in which:

la figura 1 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di una preferita forma di attuazione della macchina della presente invenzione; Figure 1 is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of a preferred embodiment of the machine of the present invention;

la figura 2 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di un primo particolare della macchina della figura 1; Figure 2 is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of a first detail of the machine of Figure 1;

la figura 3 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di un particolare della figura 2; Figure 3 is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of a detail of Figure 2;

la figura 4 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di un secondo particolare della macchina della figura 1; Figure 4 is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of a second detail of the machine of Figure 1;

la figura 5 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di un terzo particolare della macchina della figura 1; Figure 5 is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of a third detail of the machine of Figure 1;

la figura 6 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di un particolare della figura 5; figure 6 is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of a detail of figure 5;

la figura 7a Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di un quarto particolare della macchina della figura 1; figure 7a is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of a fourth detail of the machine of figure 1;

la figura 7b Ã ̈ una vista prospettica schematica di un particolare della figura 7a; figure 7b is a schematic perspective view of a detail of figure 7a;

la figura 8 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti ingrandite e parti asportate per chiarezza, di un quinto particolare della macchina della figura 1; figure 8 is a schematic perspective view, with parts enlarged and parts removed for clarity, of a fifth detail of the machine of figure 1;

la figura 9 Ã ̈ una vista frontale schematica, con parti asportate per chiarezza, del particolare della figura 8; la figura 10 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di un sesto particolare della macchina della figura 1; figure 9 is a schematic front view, with parts removed for clarity, of the detail of figure 8; Figure 10 is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of a sixth detail of the machine of Figure 1;

la figura 11 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di un settimo particolare della macchina della figura 1; Figure 11 is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of a seventh detail of the machine of Figure 1;

la figura 12 illustra schematicamente il principio di funzionamento del particolare della figura 11; Figure 12 schematically illustrates the operating principle of the detail of Figure 11;

la figura 13 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di un ottavo particolare della macchina della figura 1 illustrato in due differenti posizioni operative; Figure 13 is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of an eighth detail of the machine of Figure 1 shown in two different operating positions;

la figura 14 illustra schematicamente il principio di funzionamento del particolare della figura 13; e Figure 14 schematically illustrates the operating principle of the detail of Figure 13; And

la figura 15 Ã ̈ una vista prospettica schematica, con parti asportate per chiarezza, di un nono particolare della macchina della figura 1. figure 15 is a schematic perspective view, with parts removed for clarity, of a ninth detail of the machine of figure 1.

Con riferimento alla figura 1, con 1 Ã ̈ indicata, nel suo complesso, una macchina per la preparazione di prodotti farmaceutici comprendente un telaio 2 scatolato di contenimento di forma sostanzialmente parallelepipeda definente una camera 3 interna, la quale viene mantenuta in condizioni di sostanziale sterilitÃ tramite un dispositivo pneumatico di tipo noto conformato in modo da alimentare un flusso di aria sterile attraverso la camera 3 ed impedire lâ€™ingresso di aria proveniente dallâ€™ambiente esterno nella camera 3. With reference to Figure 1, 1 indicates, as a whole, a machine for the preparation of pharmaceutical products comprising a box-shaped containment frame 2 with a substantially parallelepiped shape defining an internal chamber 3, which is maintained in conditions of substantial sterility by means of a pneumatic device of the known type shaped in such a way as to feed a flow of sterile air through the chamber 3 and prevent the entry of air from the external environment into the chamber 3.

La camera 3 alloggia al proprio interno un magazzino 4 per lo stoccaggio di siringhe 5; un magazzino 6 per lo stoccaggio di flaconi 7; un magazzino 8 anulare per lo stoccaggio di sacche 9 per infusione; ed un dispositivo 10 robotizzato di presa e trasporto delle siringhe 5 e/o dei flaconi 7. Chamber 3 houses inside a warehouse 4 for the storage of syringes 5; a warehouse 6 for storing bottles 7; an annular warehouse 8 for storing infusion bags 9; and a robotic device 10 for gripping and transporting the syringes 5 and / or the bottles 7.

Ciascuna siringa 5 (figura 3) presenta un asse 11 longitudinale, e comprende un cilindro 12 provvisto di una flangia 13 di estremitÃ ortogonale allâ€™asse 11, un ago (non illustrato) agganciato al cilindro 12, un cappuccio 14 di chiusura montato per proteggere lâ€™ago (non illustrato) da eventuali contaminazioni, ed un pistone 15, il quale Ã ̈ impegnato in maniera scorrevole nel cilindro 12, ed Ã ̈ provvisto di una testa 16 di estremitÃ perpendicolare allâ€™asse 11. Each syringe 5 (figure 3) has a longitudinal axis 11, and comprises a cylinder 12 provided with a flange 13 whose end is perpendicular to the axis 11, a needle (not shown) hooked to the cylinder 12, a closing cap 14 mounted for protect the needle (not shown) from any contamination, and a piston 15, which is slidingly engaged in the cylinder 12, and is provided with a head 16 with an end perpendicular to the axis 11.

Ciascuna sacca 9 Ã ̈ provvista di un organo 17 adattatore di tipo noto, il quale comprende due ganasce 18 sagomate mobili tra una posizione di serraggio ed una posizione di rilascio di un bordo superiore della sacca 9, e presenta un perno 19 di trascinamento sporgente verso lâ€™alto da una delle ganasce 18 (figura 5). Each bag 9 is provided with an adapter member 17 of a known type, which comprises two shaped jaws 18 movable between a clamping position and a release position of an upper edge of the bag 9, and has a driving pin 19 protruding towards the top from one of the jaws 18 (figure 5).

Secondo quanto illustrato nelle figure 1, 3, e 4, il dispositivo 10 Ã ̈ montato allâ€™interno del magazzino 8, comprende una pluralitÃ di bracci 20 snodati incernierati fra loro, ed Ã ̈ provvisto di una pinza 21 di presa, la quale Ã ̈ montata sullâ€™estremitÃ libera dei bracci 20, ed Ã ̈ definita da due ganasce 22 mobili tra una posizione di serraggio ed una posizione di rilascio di una siringa 5 o di un flacone 7. As illustrated in figures 1, 3 and 4, the device 10 is mounted inside the magazine 8, comprises a plurality of articulated arms 20 hinged together, and is provided with a gripper 21, which It is mounted on the free end of the arms 20, and is defined by two jaws 22 movable between a clamping position and a release position of a syringe 5 or a bottle 7.

Con riferimento alla figura 2, ciascun magazzino 4, 6 comprende due convogliatori 23 a cinghia fra loro paralleli, ciascuno dei quali si estende in una direzione A sostanzialmente verticale, Ã ̈ affacciato allâ€™altro convogliatore 23, ed Ã ̈ avvolto ad anello attorno ad una coppia di pulegge (non illustrate), che sono coassiali alle pulegge (non illustrate) dellâ€™altro convogliatore 23, e sono montate per ruotare in maniera intermittente attorno a rispettivi assi 24 di rotazione orizzontali paralleli fra loro e trasversali alla direzione A. With reference to Figure 2, each magazine 4, 6 comprises two belt conveyors 23 parallel to each other, each of which extends in a substantially vertical direction A, faces the other conveyor 23, and is wound in a ring around to a pair of pulleys (not shown), which are coaxial to the pulleys (not shown) of the other conveyor 23, and are mounted to rotate intermittently around respective horizontal rotation axes 24 parallel to each other and transverse to direction A .

Ciascun magazzino 4, 6 comprende, inoltre, una pluralitÃ di culle 25 di trasporto, le quali si estendono tra i convogliatori 23, sono agganciate ai convogliatori 23 per oscillare, rispetto ai convogliatori 23, attorno a rispettivi assi 26 di fulcro orizzontali paralleli fra loro ed agli assi 24, e sono uniformemente distribuite lungo i convogliatori 23 stessi. Each magazine 4, 6 also comprises a plurality of transport cradles 25, which extend between the conveyors 23, are hooked to the conveyors 23 to oscillate, with respect to the conveyors 23, around respective horizontal fulcrum axes 26 parallel to each other. and to the axes 24, and are uniformly distributed along the conveyors 23 themselves.

Secondo quanto illustrato nella figura 3, ciascuna culla 25 del magazzino 4 (nel seguito indicata con 25a) presenta una sezione trasversale sostanzialmente conformata a V, Ã ̈ disposta con un proprio asse 27a longitudinale parallelo agli assi 24, 26, Ã ̈ provvista di una prima feritoia 28 atta a ricevere la flangia 13 di una siringa 5 per garantire il corretto posizionamento longitudinale della siringa 5 nella culla 25a, e presenta, inoltre, una seconda feritoia 29 atta ad essere impegnata dalle ganasce 22 per consentire al dispositivo 10 di prelevare la siringa 5 dalla culla 25a stessa. According to what is illustrated in Figure 3, each cradle 25 of the magazine 4 (hereinafter indicated with 25a) has a substantially V-shaped cross section, is arranged with its own longitudinal axis 27a parallel to the axes 24, 26, is provided with a first slot 28 adapted to receive the flange 13 of a syringe 5 to ensure the correct longitudinal positioning of the syringe 5 in the cradle 25a, and also has a second slot 29 able to be engaged by the jaws 22 to allow the device 10 to pick up the 5 syringe from the cradle 25a itself.

Con riferimento alla figura 4, ciascuna culla 25 del magazzino 6 (nel seguito indicata con 25b) presenta una sezione trasversale sostanzialmente conformata a V, Ã ̈ disposta con un proprio asse 27b longitudinale inclinato rispetto agli assi 24, 26, ed Ã ̈ provvista di una feritoia 30, la quale Ã ̈ ricavata in prossimitÃ della estremitÃ inferiore della culla 25b, consente di posizionare correttamente un flacone 7 con la sua concavitÃ rivolta verso il basso, e permette alle ganasce 22 di prelevare il flacone 7 stesso. With reference to Figure 4, each cradle 25 of the magazine 6 (hereinafter indicated with 25b) has a substantially V-shaped cross section, is arranged with its own longitudinal axis 27b inclined with respect to the axes 24, 26, and is provided with a slot 30, which is obtained near the lower end of the cradle 25b, allows a bottle 7 to be correctly positioned with its concavity facing downwards, and allows the jaws 22 to withdraw the bottle 7 itself.

Dal momento che ciascun magazzino 4, 6 si estende attraverso una stazione di carico ricavata attraverso il telaio 2 per permettere allâ€™operatore di caricare le siringhe 5 o i flaconi 7 nelle relative culle 25a, 25b ed attraverso unâ€™unica stazione di prelievo, in corrispondenza della quale le siringhe 5 o i flaconi 7 vengono prelevati dalle relative culle 25a, 25b tramite il dispositivo 10, il dispositivo 10 Ã ̈ relativamente semplice ed economico. Inoltre, il carico e lo scarico delle siringhe 5 e dei flaconi 7 nelle, e rispettivamente dalle, relative culle 25a, 25b non comporta alcun arresto della macchina 1. Since each magazine 4, 6 extends through a loading station obtained through the frame 2 to allow the operator to load the syringes 5 or the bottles 7 into the relative cradles 25a, 25b and through a single sampling station, in correspondence with which the syringes 5 or the bottles 7 are withdrawn from the relative cradles 25a, 25b by means of the device 10, the device 10 is relatively simple and economical. Furthermore, the loading and unloading of the syringes 5 and the bottles 7 into and respectively from the relative cradles 25a, 25b does not involve any stoppage of the machine 1.

Secondo quanto illustrato nelle figure 5 e 6, il magazzino 8 comprende una ruota 31 a stella di forma anulare, la quale si estende attorno al dispositivo 10, Ã ̈ montata per ruotare in maniera intermittente, rispetto al telaio 2 e sotto la spinta di un dispositivo di azionamento noto e non illustrato, attorno ad un asse 32 di rotazione sostanzialmente verticale, e presenta una pluralitÃ di tasche 33, che sono ricavate lungo un bordo perimetrale della ruota 31, sono aperte radialmente verso lâ€™esterno, e sono atte a ricevere e trattenere, ciascuna, una rispettiva sacca 9 per infusione. As illustrated in Figures 5 and 6, the magazine 8 comprises an annular star wheel 31, which extends around the device 10, is mounted to rotate intermittently, with respect to the frame 2 and under the thrust of a known and not illustrated actuation device, around a substantially vertical axis 32 of rotation, and has a plurality of pockets 33, which are formed along a perimeter edge of the wheel 31, are open radially towards the outside, and are suitable for each receiving and holding a respective infusion bag 9.

Le tasche 33 vengono avanzate dalla ruota 31 attorno allâ€™asse 32 e lungo un percorso P circolare estendentesi attraverso una stazione 34 di carico e scarico delle sacche 8 nel, e rispettivamente dal, magazzino 8, una stazione 35 di pesatura delle sacche 9, ed una stazione 36 di dosaggio per lâ€™iniezione di una quantitÃ determinata di farmaco allâ€™interno delle sacche 9 stesse. The pockets 33 are advanced by the wheel 31 around the axis 32 and along a circular path P extending through a station 34 for loading and unloading the bags 8 into, and respectively from the magazine 8, a station 35 for weighing the bags 9, and a dosing station 36 for the injection of a determined quantity of drug inside the bags 9 themselves.

Ciascuna stazione 34, 35, 36 Ã ̈ provvista di un dispositivo 37 di trasferimento lineare comprendente una guida 38 rettilinea parallela ad una direzione 39 orizzontale trasversale allâ€™asse 32, una slitta 40 accoppiata in maniera scorrevole alla guida 38 per compiere spostamenti rettilinei lungo la guida 38 nella direzione 39, ed una forcella 41 di presa accoppiata in maniera scorrevole alla slitta 40 per spostarsi, rispetto alla slitta 40 e trasversalmente alla direzione 39, tra una posizione di aggancio ed una posizione di rilascio del perno 19 di un relativo organo 17 adattatore. Each station 34, 35, 36 is provided with a linear transfer device 37 comprising a rectilinear guide 38 parallel to a horizontal direction 39 transversal to the axis 32, a slide 40 slidingly coupled to the guide 38 to perform rectilinear movements along the guide 38 in the direction 39, and a gripping fork 41 slidingly coupled to the slide 40 to move, with respect to the slide 40 and transversely to the direction 39, between an engagement position and a release position of the pin 19 of a relative member 17 adapter.

Il dispositivo 37 della stazione 34 coopera con una guida 42, la quale Ã ̈ parallela alla relativa guida 38, Ã ̈ allineata radialmente alla tasca 33 disposta di volta in volta nella stazione 34 per essere impegnata in maniera scorrevole dallâ€™organo 17 di una relativa sacca 9, e si estende tra il magazzino 8 ed una apertura 43 ricavata attraverso il telaio 2 per consentire ad un operatore di caricare le sacche 9 sulla guida 42 e di prelevare le sacche 9 dalla guida 42 stessa. The device 37 of the station 34 cooperates with a guide 42, which is parallel to the relative guide 38, is radially aligned to the pocket 33 arranged each time in the station 34 to be engaged in a sliding manner by the member 17 of a relative bag 9, and extends between the magazine 8 and an opening 43 obtained through the frame 2 to allow an operator to load the bags 9 onto the guide 42 and to withdraw the bags 9 from the guide 42 itself.

Con riferimento alle figure 7a e 7b, il dispositivo 37 della stazione 35 coopera con un dispositivo 44 di pesatura comprendente un organo 45 di supporto mobile, il quale Ã ̈ accoppiato in modo noto ad una parte fissa del dispositivo 44 per spostarsi verticalmente sotto il peso delle sacche 9, presenta la forma di una forcella, e definisce una guida 46 allineata radialmente alla tasca 33 disposta di volta in volta nella stazione 35 per essere impegnata in maniera scorrevole dallâ€™organo 17 di una relativa sacca 9. With reference to Figures 7a and 7b, the device 37 of the station 35 cooperates with a weighing device 44 comprising a movable support member 45, which is coupled in a known way to a fixed part of the device 44 to move vertically under the weight of the bags 9, has the shape of a fork, and defines a guide 46 aligned radially with the pocket 33 arranged each time in the station 35 to be engaged in a sliding manner by the member 17 of a relative pocket 9.

Il dispositivo 37 della stazione 36 coopera con una guida (non illustrata), la quale Ã ̈ parallela alla relativa guida 38, Ã ̈ allineata radialmente alla tasca 33 disposta di volta in volta nella stazione 36 per essere impegnata in maniera scorrevole dallâ€™organo 17 di una relativa sacca 9, ed Ã ̈ atta ad arrestare la sacca 9 stessa al disotto di una siringa 5, che viene trasferita dal dispositivo 10 tra il magazzino 4 ed un gruppo 47 di presa ed azionamento della siringa 5 stessa. The device 37 of the station 36 cooperates with a guide (not shown), which is parallel to the relative guide 38, is radially aligned with the pocket 33 arranged each time in the station 36 to be engaged in a sliding manner by the organ 17 of a relative bag 9, and is adapted to stop the bag 9 itself beneath a syringe 5, which is transferred by the device 10 between the magazine 4 and a unit 47 for gripping and operating the syringe 5 itself.

Secondo quanto illustrato nelle figure 8 e 9, il gruppo 47 comprende un blocco 48 di supporto, il quale Ã ̈ montato per ruotare attorno ad un asse 49 di rotazione orizzontale e trasversale allâ€™asse 32, e supporta un dispositivo 50 di presa del cilindro 12 ed un dispositivo 51 di presa del pistone 15. According to what is illustrated in Figures 8 and 9, the unit 47 comprises a support block 48, which is mounted to rotate around an axis 49 of rotation horizontal and transversal to the axis 32, and supports a device 50 for gripping the cylinder 12 and a device 51 for gripping the piston 15.

Il dispositivo 50 comprende due pinze 52, le quali sono allineate fra loro in una direzione 53 il cui orientamento dipende dalla posizione del blocco 48 attorno allâ€™asse 49, e comprendono, ciascuna, due rispettive ganasce 54, che sono accoppiate in maniera scorrevole al blocco 48 per spostarsi, rispetto al blocco 48 stesso, trasversalmente alla direzione 53, e vengono normalmente mantenute in una posizione di serraggio del cilindro 12 da rispettive molle 55 interposte tra il blocco 48 e le ganasce 54 e caricate in modo da consentire lo spostamento assiale della siringa 5 attraverso le pinze 52. The device 50 comprises two grippers 52, which are aligned with each other in a direction 53 whose orientation depends on the position of the block 48 around the axis 49, and each comprise two respective jaws 54, which are coupled in a sliding manner to the block 48 to move, with respect to the block 48 itself, transversely to the direction 53, and are normally kept in a clamping position of the cylinder 12 by respective springs 55 interposed between the block 48 and the jaws 54 and loaded so as to allow the movement axial of the syringe 5 through the pliers 52.

Il dispositivo 50 comprende, inoltre, una pinza 56 intermedia, la quale si estende tra le pinze 52, e comprende, a sua volta, due ganasce 57 accoppiate in maniera scorrevole al blocco 48 per spostarsi, rispetto al blocco 48 e sotto la spinta di un dispositivo di azionamento noto e non illustrato, trasversalmente alla direzione 53 tra una posizione di serraggio ed una posizione di rilascio del cilindro 12 di una siringa 5. The device 50 further comprises an intermediate gripper 56, which extends between the grippers 52, and comprises, in turn, two jaws 57 slidingly coupled to the block 48 to move, with respect to the block 48 and under the thrust of a known and not illustrated actuation device, transversely to the direction 53 between a clamping position and a release position of the cylinder 12 of a syringe 5.

A proposito di quanto sopra esposto Ã ̈ opportuno precisare che le ganasce 57 sono conformate in modo da consentire ad una delle ganasce 57 di inserirsi allâ€™interno dellâ€™altra ganascia 57 e di serrare anche siringhe 5 di diametro relativamente ridotto. With regard to the above, it should be noted that the jaws 57 are shaped in such a way as to allow one of the jaws 57 to fit inside the other jaw 57 and also to clamp syringes 5 of relatively small diameter.

Il dispositivo 51 comprende due ganasce 58, le quali sono accoppiate in maniera scorrevole al blocco 48 per spostarsi, rispetto al blocco 48 e sotto la spinta di un dispositivo di azionamento noto e non illustrato, trasversalmente alla direzione 53 tra una posizione di serraggio ed una posizione di rilascio della testa 16 di una siringa 5, e sono accoppiate, inoltre, in maniera scorrevole al blocco 48 per compiere, rispetto al blocco 48 e sotto la spinta di un dispositivo di azionamento noto e non illustrato, spostamenti rettilinei nella direzione 53 stessa. Ciascuna ganascia 58 presenta una pluralitÃ di scanalature 59 (nella fattispecie due scanalature 59) sovrapposte una allâ€™altra nella direzione 53 per consentire al dispositivo 51 di ricevere e trattenere le teste 16 di siringhe 5 di dimensioni differenti. The device 51 comprises two jaws 58, which are coupled in a sliding manner to the block 48 to move, with respect to the block 48 and under the thrust of a known and not illustrated actuation device, transversely to the direction 53 between a clamping position and a release position of the head 16 of a syringe 5, and are coupled, moreover, in a sliding manner to the block 48 to perform, with respect to the block 48 and under the thrust of a known and not illustrated actuation device, rectilinear displacements in the same direction 53 . Each jaw 58 has a plurality of grooves 59 (in this case two grooves 59) superimposed on each other in the direction 53 to allow the device 51 to receive and hold the heads 16 of syringes 5 of different sizes.

Il funzionamento del gruppo 47 verrÃ ora descritto a partire da un istante in cui le ganasce 57 e le ganasce 58 sono disposte nelle loro posizioni di rilascio e la siringa 5 viene inserita dal dispositivo 10 allâ€™interno delle ganasce 54 contro lâ€™azione delle molle 55. The operation of the unit 47 will now be described starting from a moment in which the jaws 57 and the jaws 58 are arranged in their release positions and the syringe 5 is inserted by the device 10 inside the jaws 54 against the action springs 55.

Una volta inserita la siringa 5 allâ€™interno delle pinze 52, le ganasce 58 vengono in primo luogo chiuse al disopra della testa 16 e vengono quindi abbassate nella direzione 53 in modo da spostare la siringa 5 attraverso le pinze 52, disporre la flangia 13 a contatto della pinza 52 superiore, e, eventualmente, spingere completamente il pistone 15 allâ€™interno del cilindro 12. Once the syringe 5 has been inserted inside the pliers 52, the jaws 58 are first closed above the head 16 and are then lowered in the direction 53 so as to move the syringe 5 through the pliers 52, arrange the flange 13 in contact with the upper caliper 52, and, if necessary, push the piston 15 completely inside the cylinder 12.

La sequenza operativa sopra descritta consente di posizionare correttamente la siringa 5 nella direzione 53 e di garantire un corretto e costante posizionamento di tutte le siringhe 5 indipendentemente dalle loro dimensioni, dalla posizione iniziale dei pistoni 15 lungo i relativi cilindri 12, e dalle posizioni assiali ed angolari iniziali delle siringhe 5 allâ€™interno delle pinze 52. The operating sequence described above allows the syringe 5 to be correctly positioned in the direction 53 and to ensure correct and constant positioning of all the syringes 5 regardless of their size, the initial position of the pistons 15 along the relative cylinders 12, and the axial and initial angles of the syringes 5 inside the forceps 52.

Infine, le ganasce 57 vengono spostate nella loro posizione di serraggio della siringa 5 allâ€™interno del gruppo 47, e le ganasce 58 vengono spostate nella loro posizione di serraggio della testa 16 per comandare lo spostamento del pistone 15 durante le fasi di aspirazione ed iniezione del farmaco. Finally, the jaws 57 are moved to their position for clamping the syringe 5 inside the group 47, and the jaws 58 are moved to their position for clamping the head 16 to control the displacement of the piston 15 during the aspiration and injection of the drug.

Con riferimento alla figura 10, la macchina 1 comprende, inoltre, un dispositivo 60 agitatore per miscelare fra loro un farmaco liofilizzato o in polvere ed un diluente contenuti in un flacone 7. With reference to Figure 10, the machine 1 also comprises a stirrer device 60 for mixing together a lyophilized or powdered drug and a diluent contained in a bottle 7.

Il dispositivo 60 comprende un piatto 61 rotante, il quale Ã ̈ montato per ruotare in maniera alternativa attorno ad un asse 62 di rotazione sostanzialmente orizzontale, ed Ã ̈ provvisto di una coppia di ganasce 63 accoppiate in modo noto al piatto 61 per spostarsi, rispetto al piatto 61, trasversalmente allâ€™asse 62 tra una posizione di serraggio ed una posizione di rilascio di un flacone 7. Ciascuna ganascia 63 Ã ̈ conformata in modo da presentare, nella fattispecie, una coppia di sedi 64, le quali cooperano con le corrispondenti sedi 64 dellâ€™altra ganascia 63 per consentire alle ganasce 63 di trattenere flaconi 7 di dimensioni differenti. The device 60 comprises a rotating plate 61, which is mounted to rotate alternatively around a substantially horizontal rotation axis 62, and is provided with a pair of jaws 63 coupled in a known way to the plate 61 to move, with respect to to the plate 61, transversely to the axis 62 between a clamping position and a release position of a bottle 7. Each jaw 63 is shaped in such a way as to present, in this case, a pair of seats 64, which cooperate with the corresponding seats 64 of the other jaw 63 to allow the jaws 63 to hold bottles 7 of different sizes.

Secondo quanto illustrato nelle figure 11 e 12, il percorso P si estende, inoltre, attraverso una stazione 65 di prelievo di una quantitÃ determinata di liquido dalle sacche 9. Il prelievo di liquido dalle sacche 9 si rende necessario quando il peso complessivo del farmaco e del diluente contenuti nella sacca 9 una volta iniettato il farmaco deve essere pari ad un valore determinato inferiore al peso del solo diluente inizialmente contenuto nella sacca 9 stessa. According to what is illustrated in Figures 11 and 12, the path P also extends through a station 65 for withdrawing a determined quantity of liquid from the bags 9. The withdrawal of liquid from the bags 9 is necessary when the total weight of the drug is of the diluent contained in the bag 9 once the drug has been injected must be equal to a determined value lower than the weight of the only diluent initially contained in the bag 9 itself.

La stazione 65 presenta un gruppo 66 di aspirazione comprendente un dispositivo 67 di presa atto a ricevere e trattenere un ago 68 di estrazione, il quale Ã ̈ collegato con un circuito 69 idraulico di aspirazione, viene trasferito dal dispositivo 10 nel dispositivo 67 dopo essere stato separato da un suo cappuccio di protezione noto e non illustrato, e viene spostato dal dispositivo 67 nella direzione A tra una posizione di riposo sollevata, in cui lâ€™ago 68 Ã ̈ disposto allâ€™esterno della sacca 9, ed una posizione operativa abbassata, in cui lâ€™ago 68 sporge allâ€™interno della sacca 9 al disopra del diluente contenuto nella sacca 9 stessa. Station 65 has a suction unit 66 comprising a gripping device 67 adapted to receive and hold an extraction needle 68, which is connected to a hydraulic suction circuit 69, which is transferred from the device 10 to the device 67 after being separated from its known and not illustrated protective cap, and is moved by the device 67 in the direction A between a raised rest position, in which the needle 68 is disposed outside the bag 9, and an operative position lowered, in which the needle 68 protrudes inside the bag 9 above the diluent contained in the bag 9 itself.

Il circuito 69 comprende una pompa 70 di estrazione, nella fattispecie una pompa peristaltica, presentante un ingresso collegato idraulicamente con lâ€™ago 68 tramite un primo condotto 71 ed una uscita collegata idraulicamente con un serbatoio 72 di raccolta del diluente prelevato dalle sacche 9 tramite un secondo condotto 73. The circuit 69 comprises an extraction pump 70, in this case a peristaltic pump, having an inlet connected hydraulically to the needle 68 through a first duct 71 and an outlet hydraulically connected to a tank 72 for collecting the diluent taken from the bags 9 through a second duct 73.

Dal momento che le sacche 9 contengono al loro interno una quantitÃ determinata di aria, il condotto 71 Ã ̈ provvisto di un sensore 74 di flusso, nella fattispecie un sensore capacitivo, il quale consente di discriminare il passaggio di aria e di liquido lungo il condotto 71 e, quindi, di calcolare correttamente il volume di liquido aspirato dalle sacche 9 tramite la pompa 70. In altre parole, il volume di liquido aspirato dalle sacche 9 viene calcolato unicamente a partire dallâ€™istante in cui il sensore 74 rileva il passaggio di liquido lungo il condotto 71. Since the bags 9 contain inside them a determined quantity of air, the duct 71 is provided with a flow sensor 74, in this case a capacitive sensor, which allows to discriminate the passage of air and liquid along the duct 71 and, therefore, to correctly calculate the volume of liquid aspirated by the bags 9 by means of the pump 70. In other words, the volume of liquid aspirated by the bags 9 is calculated only starting from the instant in which the sensor 74 detects the passage of liquid along the duct 71.

Con riferimento alle figure 13 e 14, la macchina 1 comprende, inoltre, un dispositivo 75 di alimentazione per alimentare un diluente allâ€™interno di un flacone 7 contenente un farmaco liofilizzato o in polvere. With reference to Figures 13 and 14, the machine 1 also comprises a feeding device 75 for feeding a diluent into a bottle 7 containing a lyophilized or powdered drug.

Il dispositivo 75 comprende, nella fattispecie, due gruppi 76 di alimentazione, ciascuno dei quali comprende, a sua volta, un serbatoio 77 di alimentazione (per esempio una sacca 9) per il diluente; un ago 78 di alimentazione agganciato al telaio 2 e collegato idraulicamente con il serbatoio 77 tramite un condotto 79; ed un dispositivo di pompaggio definito, nella fattispecie, da una siringa 80, la quale Ã ̈ collegata con un punto intermedio del condotto 79, e viene azionata in modo noto per aspirare una quantitÃ determinata di diluente dal serbatoio 77 e alimentare il diluente stesso nel flacone 7. The device 75 comprises, in this case, two feeding groups 76, each of which in turn comprises a feeding tank 77 (for example a bag 9) for the diluent; a feeding needle 78 hooked to the frame 2 and hydraulically connected to the tank 77 by means of a conduit 79; and a pumping device defined, in this case, by a syringe 80, which is connected to an intermediate point of the duct 79, and is operated in a known way to suck a determined quantity of diluent from the tank 77 and feed the diluent itself into the bottle 7.

Il collegamento tra il condotto 79 e la siringa 80 divide il condotto 79 in due tratti 79a, 79b, i quali sono disposti in successione e nellâ€™ordine tra il serbatoio 77 e lâ€™ago 78, e sono provvisti di rispettive valvole 81a, 81b di non ritorno, di cui la valvola 81a evita il riflusso del diluente nel tratto 79a durante lâ€™alimentazione del diluente allâ€™ago 78 e la valvola 81b evita il riflusso del diluente dal tratto 79b durante lâ€™aspirazione del diluente dal serbatoio 77. The connection between the duct 79 and the syringe 80 divides the duct 79 into two portions 79a, 79b, which are arranged in succession and in the order between the tank 77 and the needle 78, and are provided with respective valves 81a , 81b of non-return, of which the valve 81a avoids the backflow of the diluent in the section 79a during the supply of the diluent to the needle 78 and the valve 81b avoids the backflow of the diluent from the section 79b during the aspiration of the diluent from tank 77.

Il dispositivo 75 comprende, inoltre, una vasca 82 di raccolta, la quale si estende al disotto degli aghi 78, Ã ̈ accoppiata in modo noto al telaio 2 per spostarsi, rispetto al telaio 2, nella direzione A tra una posizione di riposo abbassata (figura 13b) ed una posizione operativa sollevata (figura 13a), ed Ã ̈ collegata idraulicamente con un collettore 83 di raccolta del diluente. La vasca 82 presenta, inoltre, una coppia di cannotti 84, ciascuno dei quali sporge verso lâ€™alto da una parete di fondo della vasca 82, Ã ̈ sostanzialmente coassiale al relativo ago 78, ed alloggia al proprio interno un cappuccio 85 di protezione dellâ€™ago 78 stesso disposto nel cannotto 84 con la propria concavitÃ rivolta verso lâ€™alto. The device 75 also comprises a collection tank 82, which extends below the needles 78, is coupled in a known way to the frame 2 to move, with respect to the frame 2, in the direction A between a lowered rest position ( Figure 13b) and a raised operating position (Figure 13a), and is connected hydraulically to a collector 83 for collecting the diluent. The tank 82 also has a pair of tubes 84, each of which protrudes upwards from a bottom wall of the tank 82, is substantially coaxial to the relative needle 78, and houses a protective cap 85 inside. of the needle 78 itself disposed in the sleeve 84 with its concavity facing upwards.

In uso, la vasca 82 viene spostata, unitamente ai cappucci 85 degli aghi 78, nella sua posizione abbassata di riposo per consentire lâ€™inserimento di due flaconi 7 al disotto degli aghi 78 e lâ€™alimentazione del diluente nei flaconi 7 stessi. In use, the tank 82 is moved, together with the caps 85 of the needles 78, to its lowered rest position to allow the insertion of two bottles 7 under the needles 78 and the feeding of the diluent into the bottles 7 themselves.

Dal momento che gli aghi 78 possono presentare, quando estratti dai relativi flaconi 7, residui del farmaco liofilizzato o in polvere contenuto nei flaconi 7 stessi, al termine di ciascun ciclo operativo di iniezione del dispositivo 75 di alimentazione, la vasca 82 viene spostata nella sua posizione operativa sollevata in modo da calzare i cappucci 85 sui relativi aghi 78, e le siringhe 80 vengono azionate per eseguire il lavaggio degli aghi 78 con il diluente contenuto nei serbatoi 77. Since the needles 78 may present, when extracted from the relative bottles 7, residues of the lyophilized or powdered drug contained in the bottles 7 themselves, at the end of each operating cycle of injection of the feeding device 75, the tank 82 is moved into its operating position raised so as to fit the caps 85 on the relative needles 78, and the syringes 80 are operated to wash the needles 78 with the diluent contained in the reservoirs 77.

Il diluente alimentato attraverso gli aghi 78 fluisce in primo luogo nei relativi cappucci 85 e, quindi, nella vasca 82 e nel collettore 83. A questo proposito Ã ̈ opportuno precisare che: The diluent fed through the needles 78 firstly flows into the relative caps 85 and, then, into the tank 82 and into the manifold 83. In this regard, it should be noted that:

la quantitÃ di diluente utilizzata per eseguire il lavaggio degli aghi 78 consente di eseguire anche il lavaggio dei cappucci 85; the quantity of diluent used to wash the needles 78 also allows the caps 85 to be washed;

i cappucci 85 sono, al pari degli aghi 78, inizialmente sterili e possono quindi essere utilizzati per eseguire il lavaggio dei relativi aghi 78 al termine di tutti i cicli operativi di iniezioni programmati in una sessione di lavoro della macchina 1; e the caps 85 are, like the needles 78, initially sterile and can therefore be used to perform the washing of the relative needles 78 at the end of all the injection operating cycles programmed in a working session of the machine 1; And

la conclusione della sessione di lavoro della macchina 1 comporta unicamente la sostituzione degli aghi 78 e dei relativi cappucci 85 e non richiede la sterilizzazione della vasca 82. the conclusion of the working session of the machine 1 involves only the replacement of the needles 78 and of the relative caps 85 and does not require the sterilization of the tank 82.

Secondo quanto illustrato nella figura 15, la macchina 1 Ã ̈ provvista, inoltre, di un dispositivo 86 di raccolta degli scarti di lavorazione (per esempio siringhe 5, flaconi 7, aghi 78, e cappucci 85) alloggiato allâ€™interno del telaio 2 al disotto del magazzino 8 e comprendente, nella fattispecie, due contenitori 87 di raccolta, di cui uno (nel seguito indicato con 87a) comunica con la camera 3 tramite una coppia di scivoli 88 e lâ€™altro (nel seguito indicato con 87b) comunica con la camera 3 stessa tramite un solo scivolo 89. According to what is illustrated in figure 15, the machine 1 is also provided with a device 86 for collecting processing waste (for example syringes 5, bottles 7, needles 78, and caps 85) housed inside the frame 2 below the warehouse 8 and comprising, in this case, two collection containers 87, one of which (hereinafter referred to as 87a) communicates with the chamber 3 through a pair of chutes 88 and the other (hereinafter referred to as 87b) communicates with chamber 3 itself via a single slide 89.

In uso, i differenti scarti di lavorazione vengono alimentati selettivamente dal dispositivo 10 ai differenti scivoli 88, 89 e, quindi, ai differenti contenitori 87a, 87b consentendo, quindi, di eseguire una raccolta differenziata degli scarti di lavorazione. In use, the different processing scraps are selectively fed from the device 10 to the different chutes 88, 89 and, therefore, to the different containers 87a, 87b thus allowing to carry out a differentiated collection of the processing scraps.

Il funzionamento della macchina 1 Ã ̈ facilmente desumibile da quanto sopra esposto e non necessita di ulteriori spiegazioni. The operation of the machine 1 can be easily deduced from the above and does not require further explanations.

Claims

CLAIMS 1.- A syringe drive unit (5) comprising a cylinder (12) provided with an external flange (13) and a piston (15) slidingly engaged in the cylinder (12) itself; the actuation unit comprising two gripping devices (50, 51) of the cylinder (12) and, respectively, of the piston (15) movable with respect to each other in a direction (53) parallel to a longitudinal axis (11) of the syringe (5), the gripping device (50) of the cylinder (12) comprising at least a first gripper (52) adapted to receive and hold the cylinder (12) itself; and being characterized in that it further comprises a feeding device (51) for advancing the syringe (5) axially through the first gripper (52) and moving the flange (13) in contact with the first gripper (52) and / or the piston (15) in an end-of-stroke position inside the cylinder (12). 2.- Drive unit according to Claim 1, wherein the gripping device (50) of the cylinder (12) further comprises elastic thrust means (55) adapted to keep, normally, the first gripper (52) in a locking position of the cylinder (12). 3.- Drive unit according to Claim 1 or 2, wherein the gripping device (50) of the cylinder (12) further comprises at least a second gripper (56) movable between a clamping position and a release position of the cylinder (12) itself. 4.- Drive unit according to Claim 3, wherein the second gripper (56) comprises two jaws (57) shaped to interpenetrate each other following the displacement of the second gripper (56) into its clamping position. 5.- Drive unit according to Claim 3 or 4, wherein the gripping device (50) of the cylinder (12) comprises two said first grippers (52); the second gripper (56) being mounted between the two first grippers (52) in said direction (53). 6.- Drive assembly according to any one of the preceding claims, wherein the gripping device (51) of the piston (15) comprises a third gripper (58) movable between a clamping position and a release position of an end head (16) of the piston (15) itself. 7. An actuation unit according to Claim 6, wherein the third gripper (58) has at least two seats (59) suitable for receiving and holding the end heads (16) of syringes (5) of different sizes. 8.- Drive assembly according to claim 6 or 7, wherein the third pincer (58) is also movable from and towards the first pincer (52) in said direction (53) to advance the syringe (5) axially through the first caliper (52) and move the flange (13) in contact with the first caliper (52) and / or the piston (15) in said end-of-stroke position. 9.- Method of operating a syringe (5) comprising a cylinder (12) provided with an external flange (13) and a piston (15) slidingly engaged in the cylinder (12) itself; the method including the step of: inserting the syringe (5) in at least a first pincer (52) adapted to receive and hold said cylinder (12); and being characterized by the fact that it also includes the phase of: advance the syringe (5) axially through the first caliper (52) so as to move the flange (13) in contact with the first caliper (52) and / or the piston (15) in an internal end-stroke position of the cylinder (12). 10.- Method according to claim 9 and further comprising the step of: normally maintaining the first caliper (52) in a clamping position of the cylinder (12) by means of elastic thrust means (55). 11. A method according to claim 9 or 10 and further comprising the step of: clamp the syringe (5) in at least a second pincer (56) movable between a clamping position and a release position of the cylinder (12). 12.- Method according to any one of claims 9 to 11 and furthermore comprising, in succession and in order, the steps of: moving a pusher (51) in contact with an end head (16) of the piston (15); And advance the pusher (51) in a direction (53) parallel to a longitudinal axis (11) of the syringe (5) so as to move the syringe (5) axially through the first gripper (52) to arrange the flange (13 ) in contact with the first caliper (52) and / or axially move the piston (15) to said end-of-stroke position. 13. A method according to Claim 12, wherein the thrust device (51) comprises a third gripper (58) movable between a clamping position and a release position of the said end head (16); the method including the steps of: tighten the end head (16) inside the third caliper (58) once the flange (13) has been moved in contact with the first caliper (52) and / or the piston (15) in said end-of-stroke position; And move the third pincer (58) in said direction (53) to operate the syringe (5).