IT202000013009A1 - Apparato di avvitatura - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

[0001] La presente invenzione riguarda un apparato di avvitatura per un impianto per l?avvitatura automatizzata di viti su pezzi meccanici. Inoltre, lo stesso impianto per l?avvitatura automatizzata di viti su pezzi meccanici comprendente detto apparato di avvitatura ? oggetto della presente invenzione.

[0002] In particolare, la presente invenzione si colloca nel settore della meccanica industriale, con particolare riferimento agli apparati di avvitatura di viti adatti ad eseguire il montaggio, in maniera automatizzata, di viti. Con particolare riferimento ai noti apparati di avvitatura si sottolinea come questi eseguano dette operazioni con viti trilobate automaschianti, preferibilmente su pezzi meccanici in alluminio o zama.

[0003] I noti apparati di avvitatura comprendono specifici dispositivi per l?avvitatura appositamente previsti per impegnare e guidare in rotazione le viti nonch? altri specifici dispositivi di movimentazione appositamente previsti per eseguire le movimentazioni che accompagnano detti i dispositivi per l?avvitatura lungo l?asse di avvitamento; in questa maniera, la movimentazione coordinata di detti dispositivi comporta l?avvitamento della vite al componente meccanico.

[0004] Problematica tipica dei noti apparati di avvitatura ? legata alle modalit? in accordo con le quali sono eseguite dette operazioni: in alcuni casi, infatti, queste sono di complesso controllo e succede che terminino prima del completamento dell?avvitatura, oppure proseguano anche quanto la vite ? gi? arrivata in battuta; ci? comporta problemi ed anche rotture, ovviamente indesiderate, della vite e/o del componente meccanico su cui la vite ? avvitata.

[0005] Un?ulteriore problematica, che si verifica in particolar modo nelle situazioni in cui le viti compiono anche la maschiatura del componente meccanico, ? legata alle modalit? in cui ? trasmessa alla vite la coppia di trasmissione necessaria per compiere detta maschiatura; nei noti apparati di avvitatura detta coppia di trasmissione ? tipicamente affidata ad un sistema pneumatico che precarica l?utensile di avvitatura sulla vite per trasmettere la coppia, e quindi solitamente ? sovradimensionata. In aggiunta, alcuni noti apparati di avvitatura subiscono in maniera passiva, ed in taluni casi giungono sino a rottura, l?azione di detta coppia derivante dalla spinta.

[0006] E? pertanto fortemente sentita l?esigenza di mettere a disposizione un assieme di avvitatura che esegua le operazioni di avvitatura risolvendo le suddette problematiche.

[0007] Scopo della presente invenzione ? quello di fornire un apparato di avvitatura adatto ad eseguire in maniera efficiente ed affidabile nel tempo le operazioni di avvitatura ed in particolare di maschiatura, ovviando all?eventualit? che si verifichino rotture o ?ingrippaggi? dei filetti, sulle viti e/o sui pezzi meccanici su cui dette viti sono montate, e/o sull?apparato di avvitatura stesso.

[0008] Tale scopo ? raggiunto mediante l?apparato di avvitatura rivendicato nella rivendicazione 1. Inoltre, tale scopo ? raggiunto anche dall?impianto per l?avvitatura automatizzata comprendente detto apparato di avvitatura secondo la rivendicazione 16. Le rivendicazioni da queste dipendenti chiedono tutela per ulteriori caratteristiche e sono comportanti ulteriori vantaggi tecnici.

[0009] Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione appariranno dalla descrizione di seguito riportata di suoi esempi preferiti di realizzazione, dati a titolo indicativo non limitativo, con riferimento alle annesse figure nelle quali:

[00010] ? le figure 1? e 1? mostrano due viste in prospettiva dell?impianto per l?avvitatura automatizzata secondo una forma preferita di realizzazione;

[00011] ? le figure 1a e 1b mostrano due viste laterali dell?impianto per l?avvitatura automatizzata secondo la presente invenzione, rispettivamente in cui l?apparato di avvitatura ? configurato in una configurazione operativa inferiore ed ? configurato in una configurazione operativa superiore, vale a dire due configurazioni distinte nelle quali eseguire le operazioni di avvitatura ad altezze differenti;

[00012] ? le figure 2a e 2b illustrano due viste in prospettiva dell?apparato di avvitatura oggetto della presente invenzione, in una forma preferita di realizzazione;

[00013] ? le figure 3 e 3? rappresentano rispettivamente una vista laterale e una vista frontale dell?apparato di avvitatura di cui alle figure 2a e 2b, configurato in una configurazione operativa inferiore, con dispositivo per l?avvitatura sollevato, in posizione di partenza;

[00014] ? le figure 4 e 4? rappresentano rispettivamente una vista laterale e una vista frontale dell?apparato di avvitatura di cui alle figure 2a e 2b, configurato in una configurazione operativa inferiore, con dispositivo per l?avvitatura abbassato, in posizione di avvitatura;

[00015] ? le figure 5 e 5? rappresentano rispettivamente una vista laterale e una vista frontale dell?apparato di avvitatura di cui alle figure 2a e 2b, configurato in una configurazione operativa superiore, con dispositivo per l?avvitatura sollevato, in posizione di partenza;

[00016] ? le figure 6 e 6? rappresentano rispettivamente una vista laterale e una vista frontale dell?apparato di avvitatura di cui alle figure 2a e 2b, configurato in una configurazione operativa superiore, con dispositivo per l?avvitatura abbassato, in posizione di avvitatura;

[00017] ? la figura 7a ? una vista in sezione dell?apparato di avvitatura di cui alla figura 4;

[00018] ? la figura 7b ? una vista in sezione dell?apparato di avvitatura di cui alla figura 5.

[00019] Con riferimento alle figure in allegato, con il numero 1 ? indicato un apparato di avvitatura in accordo con la presente invenzione.

[00020] In particolare, l?apparato di avvitatura 1 ? adatto a far parte di un impianto per l?avvitatura automatizzata 900, a sua volta oggetto della presente invenzione.

[00021] Detto impianto per l?avvitatura 900 comprende un robot industriale 910 e un apparato di supporto 920. Come mostrato a titolo di esempio, nelle immagini in allegato, il robot industriale 910 ? un manipolatore con una pluralit? di segmenti e una testa di lavoro. La presente invenzione non ? limitata a particolari forme di realizzazione dell?apparato di supporto 920. La presente invenzione non ? limitata a particolari forme di realizzazione dell?apparato di supporto 920.

[00022] Preferibilmente, l?apparato di supporto 920 ? mobile e comandabile in una pluralit? di posizioni spaziali. Preferibilmente, il robot industriale 910 ? adatto ad operare in dette differenti posizioni spaziali.

[00023] In altre parole, apparato di supporto 920 e robot industriale 1 permettono la movimentazione e l?esecuzione delle operazioni di seguito descritte in una molteplicit? di posizioni. Vale a dire che l?impianto per l?avvitatura 900 ? adatto ad eseguire le operazioni di seguito descritte in una molteplicit? di posizioni, garantendo elevata flessibilit?, anche su pezzi meccanici dalle forme particolari.

[00024] In accordo con la presente invenzione, l?apparato di avvitatura 1 ? montabile sull?apparato di supporto 920 ed ?, come di seguito ampiamente descritto, impegnabile operativamente dal robot industriale 910.

[00025] In accordo con la presente invenzione, con viti ci si riferisce a viti ?classiche?, ma anche a viti ?trilobate? adatte ad eseguire un?operazione di maschiatura del pezzo meccanico durante le sue operazioni di inserimento.

[00026] Preferibilmente, nella presente invenzione, i pezzi meccanici sui quali sono eseguite dette operazioni di avvitatura (e maschiatura) sono pezzi in alluminio o zama, plasticamente modificabili dalla vite durante le operazioni di avvitamento.

[00027] Secondo la presente invenzione, l?apparato di avvitatura 1 si estende lungo un asse Z-Z.

[00028] Preferibilmente, detto asse Z-Z corrisponde con l?asse di avvitatura.

[00029] In accordo con la presente invenzione, le, di seguito descritte, movimentazioni rotatorie della vite e di altri componenti avvengono attorno a detto asse Z-Z. In aggiunta, in accordo con la presente invenzione, le descritte movimentazioni assiali avvengono lungo o parallelamente a detto asse Z-Z.

[00030] In accordo con la presente invenzione, l?apparato di avvitatura 1 comprende un dispositivo di avvitatura 2 appositamente adatto a movimentare in rotazione una vite, un dispositivo di alimentazione viti 3 adatto a fornire viti al dispositivo per l?avvitatura 2, una struttura di supporto 4 per il supporto detti dispositivi, e ulteriori dispositivi di movimentazione 5.

[00031] In particolare, l?avvitatura ? ottenuta mediante il dispositivo per l?avvitatura 2, dove alcuni suoi componenti sono comandati in rotazione e alcuni suoi componenti sono comandati in traslazione assiale.

[00032] In particolare, i dispositivi di movimentazione 5 sono adatti a permettere la movimentazione e il posizionamento assiale di alcuni determinati componenti, mentre la suddetta movimentazione assiale dei componenti del dispositivo per l?avvitatura 2, ?, come di seguito descritta, ottenuta mediante il robot industriale 910.

[00033] Secondo la presente invenzione, il dispositivo per l?avvitatura 2 comprende, lungo l?asse Z-Z, una pinza vite 20 per il supporto e serraggio di una vite, un utensile di avvitatura 21 adatto ad impegnare una vite e un organo mandrino 22 adatto a comandare la rotazione dell?utensile di avvitatura 21.

[00034] In accordo con la presente invenzione, la pinza vite 20 ? posizionata distalmente distale, lungo l?asse Z-Z, dall?organo mandrino 22.

[00035] Preferibilmente, la pinza vite 20 ? operativamente connessa con l?utensile di avvitatura 21 durante le operazioni di avvitatura. Mentre durante le altre operazioni, ad esempio le operazioni di alimentazione di una nuova vite, l?utensile di avvitatura 21 ? assialmente distanziato dalla pinza vite 20.

[00036] In particolare, infatti, come di seguito ampiamente descritto, l?utensile di avvitatura 21 e l?organo mandrino 22 sono movimentabili assialmente rispetto alla pinza vite 20.

[00037] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?utensile di avvitatura 21 ? sostanzialmente un elemento a stelo che si estende lungo l?asse Z-Z.

[00038] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?organo mandrino 22 ? un avvitatore elettronico.

[00039] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?organo mandrino 22 ? adatto a comandare in rotazione l?utensile di avvitatura 21 (impegnato ad una vite) ad una velocit? funzione della tipologia di vite e della tipologia, e passo, della filettatura di detta vite.

[00040] In accordo con la presente invenzione, il dispositivo di alimentazione viti 3 ? adatto a fornire viti al dispositivo per l?avvitatura 2, in particolare alla pinza vite 20.

[00041] Preferibilmente, infatti, il dispositivo di alimentazione viti 3 comprende un elemento tubolare 30 la cui estremit? ? connessa alla pinza vite 20. Attraverso detto elemento tubolare 30, il dispositivo alimentazione viti 3, in maniera automatizzata, fornisce una vite alla pinza vite 20 all?occorrenza, ad esempio una volta terminate le operazioni di avvitamento di una vite precedente.

[00042] In accordo con la presente invenzione, la struttura di supporto 4 comprende una pluralit? di distinti componenti.

[00043] In particolare, infatti, la struttura di supporto 4 comprende un telaio di base 40 montabile solidalmente all?apparato di supporto 920.

[00044] Preferibilmente detto telaio di base 40 ? costituito da uno o pi? componenti in metallo.

[00045] Sostanzialmente il telaio di base 40 funge da basamento dell?apparato di avvitatura 1.

[00046] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il telaio di base 40 si estende parallelamente all?asse Z-Z.

[00047] Secondo la presente invenzione, inoltre, la struttura di supporto 4 comprende una piastra pinza 41, o piastra inferiore, sulla quale ? montata la pinza vite 20 e una piastra di comando 42, o superiore, di supporto dell?utensile di avvitatura 21 e dell?organo mandrino 22.

[00048] Preferibilmente, la piastra pinza 41 si estende sostanzialmente ortogonalmente dall?asse Z-Z.

[00049] Preferibilmente, la piastra di comando 42 si estende sostanzialmente ortogonalmente dall?asse Z-Z.

[00050] In accordo con una forma preferita di realizzazione, la piastra pinza 41 e la piastra di comando 42 sono operativamente connesse e supportate dal telaio di base 40.

[00051] In accordo con la presente invenzione, l?apparato di avvitatura 1 comprende specifici dispositivi di movimentazione 5 montati sulla struttura di supporto 4 ed operativamente connessi con il telaio di base 40, con la piastra pinza 41 e con la piastra di comando 42.

[00052] Preferibilmente, mediante i dispositivi di movimentazione 5 la piastra pinza 41 e la piastra di comando 42 sono posizionabili in preferite posizioni assiali lungo l?asse Z-Z.

[00053] In altre parole, i dispositivi di movimentazione 5 permettono la movimentazione e il posizionamento relativo della piastra pinza 41 e della piastra di comando 42 sul telaio di base 40.

[00054] Secondo una forma preferita di realizzazione, i dispositivi di movimentazione 5 comprendono almeno un elemento di guida 50 posizionato telaio base 40 avente estensione parallela all?asse Z-Z.

[00055] Preferibilmente, l?elemento di guida 50 comprende una o pi? rotaie parallele.

[00056] In accordo con detta forma di realizzazione, i dispositivi di movimentazione 5 comprendono anche un primo pattino 51 impegnato sulla piastra pinza 41 adatto a scorrere su detto almeno un elemento di guida 50 e un secondo pattino 52 impegnato sulla piastra di comando 42 adatto a scorrere su detto almeno un elemento di guida 50.

[00057] In accordo con una forma preferita di realizzazione, primo pattino 51 e secondo pattino 52 sono appositamente conformati per impegnare in scorrimento detto elemento di guida 50.

[00058] In una forma preferita di realizzazione, i dispositivi di movimentazione 5 comprendono un singolo elemento di guida 50 e il primo pattino 51 e il secondo pattino 52 scorrono entrambi su detto elemento di guida 5.

[00059] In accordo con una forma preferita di realizzazione, inoltre, i dispositivi di movimentazione 5 comprendono un organo freno pneumatico 53 comandabile in una posizione di fermo in maniera tale da bloccare assialmente la piastra pinza 41 lungo l?asse Z-Z.

[00060] Secondo una forma preferita di realizzazione, detto organo freno pneumatico 53 ? adatto ad essere comandato in fermo durante l?esecuzione delle operazioni di avvitatura.

[00061] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?organo freno pneumatico 53 ? comandabile pneumaticamente e comprende mezzi ganascia adatti ad essere serrati sull?elemento di guida 50.

[00062] Secondo una forma preferita di realizzazione, inoltre, i dispositivi di movimentazione 5 comprendono un primo gruppo pistone 54 impegnato alla piastra pinza 41 ed alla piastra di comando 42.

[00063] Preferibilmente, il primo gruppo pistone 54 ha una estremit? fissa alla piastra pinza 41 e l?altra estremit? fissa alla piastra di comando 42.

[00064] In particolare, il primo gruppo pistone 54 ? comandabile pneumaticamente.

[00065] Secondo una forma preferita di realizzazione, il primo gruppo pistone 54 ? comandabile pneumaticamente in blocco, ossia in una modalit? in cui la piastra pinza 41 e la piastra di comando 42 sono reciprocamente solidalmente connesse. Preferibilmente, con primo gruppo pistone 54 in blocco, la piastra pinza 41 e la piastra di comando 42 sono movimentabili in simultanea.

[00066] Inoltre, il primo gruppo pistone 54 ? comandabile pneumaticamente in sblocco in maniera tale da permettere la movimentazione assiale della piastra di comando 42 rispetto alla piastra pinza 41.

[00067] In accordo con una forma preferita di realizzazione, nella configurazione in blocco, il primo gruppo pistone 54 ? esteso.

[00068] In accordo con una variante di realizzazione, il primo gruppo pistone 54 ? adatto a comandare una movimentazione assiale relativa tra piastra pinza 41 e piastra di comando 42 per tornare nella configurazione a estesa.

[00069] In accordo con una forma preferita di realizzazione, i dispositivi di movimentazione 5 comprendono anche un secondo gruppo pistone 55 impegnato al telaio base 40 e alla piastra di comando 42 adatto ad ammortizzare l?azione della forza peso della piastra di comando 42 e dei componenti su di essa alloggiati.

[00070] Preferibilmente, il secondo gruppo pistone 55 ? impegnato al telaio base 40 ed ha una estremit? impegnata alla piastra di comando 42.

[00071] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il secondo gruppo pistone 55 compensa l?azione della forza peso sulla piastra di comando 42, e su tutti i componenti ad essa connessi.

[00072] .Preferibilmente, il secondo gruppo pistone 55 ? comandato pneumaticamente.

[00073] In accordo con una variante di realizzazione, il secondo gruppo pistone 55 ? adatto ad eseguire un?azione di comando che permette il posizionamento in una posizione assiale preferita sia della piastra di comando 42 che della piastra pinza 41.

[00074] In accordo con alcune forme preferite di realizzazione, la piastra di comando 42 e la piastra pinza 41 sono reciprocamente impegnabili, in maniera tale che la piastra di comando 42, movimentata dal secondo gruppo pistone 55, trasmette l?azione anche sulla piastra pinza 41.

[00075] In accordo con una forma preferita di realizzazione, la piastra di comando 42 e la piastra pinza 41 sono in connessione mediante il primo gruppo pistone 54 comandato in blocco, ossia esteso.

[00076] Secondo la presente invenzione, la piastra pinza 41 e la piastra di comando 42 sono comandabili in una configurazione operativa di partenza in cui sono assialmente reciprocamente distali. Preferibilmente, mediante il primo gruppo pistone 54 e mediante il gruppo pistone 55 il posizionamento assiale delle piastre rimane invariato, essendo compensata l?azione della rispettiva forza peso.

[00077] Secondo una forma preferita di realizzazione, come gi? descritto , in detta configurazione operativa di partenza la piastra pinza 41 ? assialmente bloccata in una posizione fissa (preferibilmente, per via dell?azionamento dell?organo di freno 53).

[00078] In accordo con la presente invenzione, la piastra di comando 42 ? impegnabile da un robot industriale 910 ed ? guidabile, a partire da una sua posizione assiale di partenza, in discesa verso la piastra pinza 41, in maniera tale da movimentare lungo l?asse Z-Z anche l?organo mandrino 22 sull?utensile di avvitatura 21.

[00079] Preferibilmente, la piastra di comando 42 ? guidabile in movimentazione in discesa lungo l?asse Z-Z mediante il robot industriale 910, ad una velocit? controllata ed eventualmente in funzione delle necessit? variabile.

[00080] Preferibilmente, il robot industriale 910 si adatta alle necessit?, adattando l?azione di discesa in funzione dell?occorrere di differenti situazioni.

[00081] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il robot industriale 910 comanda una velocit? di discesa in funzione della tipologia di vite, e di pezzo meccanico su cui avvitare la vite.

[00082] Preferibilmente, il robot industriale 910 comanda una velocit? di discesa variando nel tempo anche in funzione dei differenti momenti in accordo coi quali ? eseguito l?avvitamento, ad esempio variando la propria azione di spinta o mantenendola costante (ma controllata) durante la maschiatura o avvitatura.

[00083] Secondo una forma preferita di realizzazione, i dispositivi di movimentazione 5 permettono al robot industriale 910 di guidare in posizionamento la piastra pinza 41 e la piastra di comando 42, per successivamente permettere che il robot industriale 910 comandi il movimento assiale della piastra di comando 42.

[00084] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?apparato di avvitatura 1 permette che mediante il robot industriale 910 ? comandabile il posizionamento della piastra pinza 41 e della piastra di comando 42, in una configurazione operativa di partenza a partire dalla quale, successivamente sono eseguite le operazioni di alimentazione della vite nell?organo di presa 20 e successivamente sono eseguite le operazioni di avvitamento, mediante la movimentazione della piastra di comando 42.

[00085] Secondo una forma preferita di realizzazione, detta configurazione operativa di partenza ? assialmente compresa tra una configurazione operativa inferiore e una configurazione operativa superiore.

[00086] Preferibilmente, la posizione assiale della piastra pinza 41 nella configurazione inferiore e la posizione assiale della piastra pinza 41 nella configurazione superiore hanno una distanza relativa compresa tra 50 e 150 mm, preferibilmente hanno una distanza relativa di 100 mm.

[00087] In altre parole, l?apparato di avvitatura 1 ? appositamente conformato per permettere che il robot industriale 910 posiziona assialmente la piastra pinza 41 e la piastra di comando 42, nonch? successivamente, una volta bloccata assialmente la piastra pinza 41 mediante l?organo freno pneumatico 53, permette la movimentazione controllata della piastra di comando 42.

[00088] In accordo con la presente invenzione, le configurazioni operative sono le configurazioni nelle quali i differenti componenti sono posizionabili per eseguire le operazioni di alimentazione di una vite alla pinza vite 41; dette configurazioni sono molteplici, comprese tra la configurazione operativa inferiore (di cui alle figure 3 e 4) e la configurazione operativa superiore (di cui alle figure 5 e 6).

[00089] In accordo con una forma preferita di realizzazione della presente invenzione, durante l?azione del robot industriale 910, il primo gruppo pistone 54 non esegue alcuna azione.

[00090] Sempre, in accordo con una forma preferita di realizzazione della presente invenzione, durante l?azione del robot industriale 910, il secondo gruppo pistone 55 non esegue alcuna azione.

[00091] Vale a dire che il primo gruppo pistone 54 e il secondo gruppo pistone 55 sono adatti ad ammortizzare l?azione di discesa, alleggerendo il robot industriale 910 dal peso dei vari componenti da esso movimentati.

[00092] Secondo una forma preferita di realizzazione, detta piastra di comando 42 si estende tra una estremit? pattino sulla quale ? montato il secondo pattino 52 e una estremit? di comando alla quale ? impegnabile il robot industriale 910.

[00093] Preferibilmente, l?apparato di avvitatura 1 comprendente un giunto di accoppiamento 6 alloggiato sulla piastra di comando 42, in corrispondenza della sua estremit? di comando, impegnabile dal robot industriale 910.

[00094] Secondo una forma preferita di realizzazione, il dispositivo di alimentazione viti 3 ? supportato dalla piastra di comando 42 e dalla piastra pinza 41.

[00095] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?apparato di avvitatura 1 ? adatto a eseguire le operazioni di avvitatura su viti trilobate. Preferibilmente, l?apparato di avvitatura 1 ? impegnabile mediante un robot industriale 910 e l?azione di movimentazione assiale, e quindi la coppia di spinta sulla vite, ? adatta ad essere regolata dall?azionamento del robot industriale 910.

[00096] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?apparato di avvitatura 1 e/o l?impianto per l?avvitatura automatizzata 900 comprendono una unit? di comando adatta a comandare le operazioni del robot industriale e le operazioni del dispositivo per l?avvitatura 2 in simultanea.

[00097] Preferibilmente, detta unit? di comando ? anche operativamente connessa al dispositivo di alimentazione viti 3.

[00098] Preferibilmente, detta unit? di comando ? anche operativamente connessa ai dispositivi di movimentazione 5.

[00099] Secondo una forma preferita di realizzazione, il dispositivo di avvitatura 2, il robot industriale 910, e i dispositivi di movimentazione 5, sono adatti a cooperare con una vite per eseguire operazioni di svitatura.

[000100] In particolare, in accordo con una forma preferita di realizzazione, la pinza vite 20 ? serrata, l?organo mandrino 22 e l?utensile di avvitatura 21 sono movimentati in rotazione in senso contrario rispetto al senso di avvitatura; in aggiunta, la piastra di comando 42 ? comandabile in risalita dal robot industriale 910; inoltre, preferibilmente, anche la piastra pinza 41 ? a sua volta movimentata in risalita.

[000101] Secondo una forma preferita di realizzazione, la pinza vite 20 comprende organi di presa 200 adatti a permettere la presa e il serraggio di una vite. Preferibilmente, detti organi di presa 200 sono comandabili in apertura e in chiusura per permettere il passaggio di una vite durante le operazioni di presa, ma al contempo per permettere la presa e il serraggio della vite nelle operazioni di svitatura.

[000102] In accordo con una forma preferita di realizzazione, la pinza vite 20 comprende un organo di comando pneumatico 250 comandabile pneumaticamente per comandare in apertura o in chiusura detti organi di presa 200 comandando quindi il rilascio o la presa di una vite.

[000103] Ad esempio, preferibilmente, mediante l?organo di comando pneumatico 250, gli organi di presa 200 sono comandi in apertura al termine delle operazioni di svitatura, per permettere lo scarto della vite.

[000104] Preferibilmente, detti organi di presa 200 sono quindi normalmente chiusi e comandati in apertura solo all?occorrenza.

[000105] Innovativamente, l?apparato di avvitatura e l?impianto per l?avvitatura automatizzata comprendente detto apparato di avvitatura in accordo con la presente invenzione adempiono ampiamente allo scopo prefissato superando le problematiche tipiche dell?arte nota.

[000106] Vantaggiosamente, l?apparato di avvitatura ? appositamente conformato per permettere l?esecuzione delle operazioni di avvitatura mediante la cooperazione di un robot industriale.

[000107] Vantaggiosamente, l?apparato di avvitatura permette al robot industriale di gestire la spinta dell?utensile di avvitatura. Vantaggiosamente, tale forza ? regolabile dal robot industriale con un grado di precisione nell?ordine del grammo.

[000108] Vantaggiosamente, mediante il robot industriale ? permesso un semplice controllo della posizione assiale del dispositivo per l?avvitatura, in particolare dell?utensile di avvitatura e dell?organo mandrino.

[000109] Vantaggiosamente, mediante il robot industriale ? possibile posizionare la piastra pinza e la piastra di comando in una configurazione di partenza predefinita, nella quale, tramite il robot industriale sono ben note le quote. Vantaggiosamente, mediante il robot industriale ? possibile conoscere sempre la posizione assiale relativa della piastra di comando e quindi ? possibile conoscere la posizione e l?altezza della vite.

[000110] Vantaggiosamente, tutte le azioni legate alle operazioni di avvitatura, ad esempio la coppia di serraggio, sono in parte scaricate sul robot industriale.

[000111] Vantaggiosamente, ? controllabile la velocit? e forza di discesa della piastra di comando.

[000112] Vantaggiosamente, mediante il primo gruppo pistone e mediante il secondo gruppo pistone ? scaricabile l?azione della forza peso sui componenti. Vantaggiosamente, il robot industriale movimenta i componenti, ma l?azione di movimentazione assiale che deve produrre ? minima, in quanto il peso dei vari componenti ? scaricato su detto primo gruppo pistone e su detto secondo gruppo pistone.

[000113] Vantaggiosamente, la gestione pneumatica dei diversi componenti ? estremamente semplificata.

[000114] Vantaggiosamente, l?apparato di avvitatura permette anche l?esecuzione delle operazioni di svitatura.

[000115] E' chiaro che un tecnico del settore, al fine di soddisfare esigenze contingenti, potrebbe apportare modifiche all?invenzione sopra descritta, tutti contenuti nell'ambito di tutela come definito dalle rivendicazioni seguenti.

Claims (16)

RIVENDICAZIONI

1. Un apparato di avvitatura (1) per un impianto per l?avvitatura automatizzata (900) di viti su pezzi meccanici comprendente un robot industriale (910) e un apparato di supporto (920), in cui l?apparato di avvitatura (1) si estende lungo un asse (Z-Z) e comprende:

i) un dispositivo per l?avvitatura (2) comprendente, lungo l?asse (Z-Z), una pinza vite (20) per il supporto e serraggio di una vite, un utensile di avvitatura (21) adatto ad impegnare una vite e un organo mandrino (22) adatto a comandare la rotazione dell?utensile di avvitatura (21);

ii) un dispositivo di alimentazione viti (3) adatto a fornire viti al dispositivo per l?avvitatura (2), in particolare alla pinza vite (20);

iii) una struttura di supporto (4) comprendente:

- un telaio di base (40) montabile solidalmente all?apparato di supporto (920);

- una piastra pinza (41), o piastra inferiore, sulla quale ? montata la pinza vite (20);

- una piastra di comando (42), o superiore, di supporto dell?utensile di avvitatura (21) e dell?organo mandrino (22), che si estende ortogonalmente dall?asse (Z-Z); iv) dispositivi di movimentazione (5) montati sulla struttura di supporto (4) ed operativamente connessi con il telaio di base (40), con la piastra pinza (41) e con la piastra di comando (42);

in cui la piastra pinza (41) e la piastra di comando (42) sono comandabili in una configurazione di partenza in cui sono assialmente reciprocamente distali ed in cui la piastra pinza (41) ? assialmente bloccata in una posizione fissa;

in cui la piastra di comando (42) ? impegnabile da un robot industriale (910) ed ? guidabile da detto robot industriale (910), a partire da una sua posizione assiale di partenza, in discesa, verso la piastra pinza (41), in maniera tale da movimentare lungo l?asse (Z-Z) anche l?organo mandrino (22) sull?utensile di avvitatura (21).

2. Apparato di avvitatura (1) in accordo con la rivendicazione 1, in cui la piastra di comando (42) ? guidabile da detto robot industriale (910) lungo l?asse (Z-Z) anche in ritorno, ossia verso la detta posizione assiale di partenza.

3. Apparato di avvitatura (1) in accordo con la rivendicazione 1, in cui i dispositivi di movimentazione (5) sono adatti a permettere la movimentazione assiale della piastra pinza (41) e della piastra di comando (42) comandata dal robot industriale (910).

4. Apparato di avvitatura (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i dispositivi di movimentazione (5) comprendono un primo gruppo pistone (54) impegnato alla piastra pinza (41) ed alla piastra di comando (42) comandabile pneumaticamente in blocco, ossia in una modalit? in cui la piastra pinza (41) e la piastra di comando (42) sono reciprocamente solidalmente connesse, e comandabile pneumaticamente in sblocco in maniera tale da permettere la movimentazione assiale della piastra di comando (42) rispetto alla piastra pinza (41).

5. Apparato di avvitatura (1) in accordo con la rivendicazione 4, in cui il primo gruppo pistone (54) ? comandabile pneumaticamente per movimentare lungo l?asse (Z-Z) la piastra di comando (42) nella posizione assiale di partenza una volta ultimate le operazioni di movimentazione comandate dal robot industriale (910).

6. Apparato di avvitatura (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la piastra di comando (42) ? guidabile in movimentazione lungo l?asse (Z-Z) mediante il robot industriale (910), ad una velocit? controllata ed in funzione delle necessit? variabile.

7. Apparato di avvitatura (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i dispositivi di movimentazione (5) comprendono un organo freno pneumatico (53), operativamente connesso con la piastra pinza (41), in cui l?organo freno pneumatico (53) ? comandato, nella configurazione di partenza, in una posizione di fermo in maniera tale da bloccare assialmente la piastra pinza (41) lungo l?asse (Z-Z).

8. Apparato di avvitatura (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i dispositivi di movimentazione (5) comprendono un secondo gruppo pistone (55) impegnato al telaio base (40) e alla piastra di comando (42) adatto ad ammortizzare l?azione della forza peso della piastra di comando (42) e dei componenti su di essa alloggiati.

9. Apparato di avvitatura (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui mediante il robot industriale (910) ? comandabile il posizionamento della piastra pinza (41) e della piastra di comando (42), in una configurazione operativa di partenza, assialmente compresa tra una configurazione operativa inferiore e una configurazione operativa superiore, in cui la posizione assiale della piastra pinza (41) nella configurazione inferiore e la posizione assiale della piastra pinza (41) nella configurazione superiore hanno una distanza relativa compresa tra 50 e 150 mm, preferibilmente hanno una distanza relativa di 100 mm.

10. Apparato di avvitatura (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i dispositivi di movimentazione (5) comprendono almeno un elemento di guida (50) posizionato sul telaio base (40) avente estensione parallela all?asse (Z-Z), un primo pattino (51) impegnato alla piastra pinza (41) adatto a scorrere su detto almeno un elemento di guida (50), un secondo pattino (52) impegnato alla piastra di comando (42) adatto a scorrere su detto almeno un elemento di guida (50).

11. Apparato di avvitatura (1) in accordo con la rivendicazione 10, comprendente un giunto di accoppiamento (6) impegnabile dal robot industriale (910), in cui la piastra di comando (42) si estende tra una estremit? pattino sulla quale ? montato il secondo pattino (52) e una estremit? di comando sulla quale ? alloggiato il giunto di accoppiamento (6).

12. Apparato di avvitatura (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il dispositivo di alimentazione viti (3) ? supportato dalla piastra di comando (42).

13. Apparato di avvitatura (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il dispositivo di avvitatura (2) e i dispositivi di movimentazione (5), su comando del robot (910), sono adatti a cooperare con una vite per eseguire operazioni di svitatura, nelle quali la pinza vite (20) ? serrata, l?organo mandrino (22) e l?utensile di avvitatura (21) sono movimentati in rotazione in senso contrario rispetto al senso di avvitatura, la piastra di comando (42) ? movimentabile in risalita, e preferibilmente, anche la piastra pinza (41) ? a sua volta movimentabile in risalita.

14. Apparato di avvitatura (1) in accordo con la rivendicazione 13, in cui la pinza vite (20) comprende organi di presa (200) e un organo di comando pneumatico (250) comandabile pneumaticamente per comandare in apertura o in chiusura detti organi di presa (200) comandando quindi il rilascio o la presa di una vite.

15. Apparato di avvitatura (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, adatto a eseguire le operazioni di avvitatura su viti trilobate.

16. Impianto per l?avvitatura automatizzata (900) di viti su pezzi meccanici, comprendente un robot industriale (910), un apparato di supporto (920) e un apparato di avvitatura (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.