IT201800009392A1 - Sistema per la movimentazione di lenti per occhiali - Google Patents

Description

Descrizione di un brevetto d’invenzione avente per titolo: “Sistema per la movimentazione di lenti per occhiali"

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un sistema per la movimentazione di lenti per occhiali ed al relativo metodo.

Oggi nel settore della lavorazione delle lenti in vetro per occhialeria è presente un’operazione completamente manuale per il loro prelievo, il montaggio e lo smontaggio sulle attrezzature (tamburi rotanti) di alimentazione delle macchine per trattamenti di coating o per eventuali altre lavorazioni.

Il montaggio manuale delle lenti oggi è obbligato da diversi fattori:

le lenti possono essere piane, concave o convesse; le lenti sono destre e sinistre;

le lenti cambiano forma e dimensioni a seconda del “modello” di occhiale.

I sistemi di bloccaggio delle lenti sui tamburi richiedono un inserimento estremamente preciso con rischio di caduta della lente o suo danneggiamento.

La combinazione delle forme geometriche crea un numero elevatissimo di possibili combinazioni di presa da parte dell’operatore e di montaggio sull’attrezzatura di bloccaggio.

L’attrezzatura che alloggia le lenti si basa su una serie di stazioni di ancoraggio lenti composto da tre punti di ancoraggio (2 mobili ed un fisso) e garantisce il serraggio attraverso un precarico a molla.

La precisione degli slot di fissaggio e la traiettoria che deve essere seguita sia in avvicinamento che in svincolo è di pochi centesimi di millimetro, tanto da rendere l’operazione di montaggio possibile solo per operatori altamente specializzati e addestrati (si stima almeno un anno di addestramento/uomo).

Il sistema di fissaggio tradizionale si basa su riscontro fisso con incavo e una molla a filo a forma di mezzaluna in grado di ruotare sul proprio asse centrale. Questo grado di libertà rotazionale rende obbligatoria una prima attività di orientamento della molla stessa, prima di iniziare l’attività di montaggio vero e propria, allungando i tempi di esecuzione dell’operazione e rendendola più difficoltosa. Terminato l’inserimento all’interno degli ancoraggi, l’operatore deve anche avere la sensibilità per “sentire” l’avvenuto corretto bloccaggio della lente. L’utilizzo della molla a filo rende particolarmente variabile la forza con cui è trattenuta la lente con conseguente rischio di caduta della lente anche nelle fasi di lavorazione successive.

Le operazioni di montaggio avvengono in camera bianca per limitare il rischio di contaminazioni da particelle/polveri esterne. È quindi sempre presente il rischio di montaggio non corretto, contaminazione, rottura delle lenti.

Stante l’elevato numero di lenti che vengo prodotte giornalmente in un impianto di occhialeria, questa attività richiede oggi l’utilizzo su tre turni di centinaia di addetti specializzati.

Scopo della presente invenzione è quello di provvedere ad un sistema per la movimentazione di lenti per occhiali che sia automatizzato.

Altro scopo della presente invenzione è quello di provvedere ad un sistema ad elevata produttività.

Ulteriore scopo della presente invenzione è quello di provvedere ad un sistema che garantisca l’assenza di qualsiasi contaminazione proveniente dal contatto umano.

Altro scopo della presente invenzione è quello di provvedere ad un sistema che garantisca un montaggio sicuro delle lenti evitando montaggi errati o inconsistenti.

In accordo con la presente invenzione, tali scopi ed altri ancora vengono raggiunti da un sistema per la movimentazione di lenti per occhiali comprendente: un tamburo porta lenti; detto tamburo porta lenti comprende una pluralità di dispositivi di ancoraggio delle lenti sui quali possono essere poste lenti; un robot scara a 4 assi; un robot antropomorfo a 6 assi; un tappeto motorizzato; detto robot scara comprende un sistema di visione a 3D per visionare dette lenti poste su detti dispositivi di ancoraggio delle lenti e detti dispositivi di ancoraggio; detto robot scara comprende un sistema di visione a 2D per visionare dette lenti poste su detti dispositivi di ancoraggio delle lenti; detto robot antropomorfo comprende una pinza pneumatica con dita di presa per movimentare dette lenti da detti dispositivi di ancoraggio delle lenti a detto tappeto motorizzato e da detto tappeto motorizzato a detti dispositivi di ancoraggio delle lenti.

Tali scopi vengono inoltre raggiunti da un metodo per la movimentazione di lenti per occhiali che per il carico di un tamburo comprendente le fasi di: prelevare mediante pettini lenti per occhiali da un vassoio; porre dette lenti su un tappeto motorizzato; prelevare una per volta dette lenti mediante un robot antropomorfo; determinare la posizione di un dispositivo di ancoraggio delle lenti posto su detto tamburo mediante un sistema di visione posto su un robot scara; porre detta lente mediante detto robot antropomorfo su detto dispositivo di ancoraggio delle lenti; e che per lo scarico di un tamburo comprendente le fasi di: determinare la posizione di dette lenti poste su detto tamburo; prelevare ognuna di dette lenti mediante detto robot antropomorfo; porre ognuna di dette lenti su detto tappeto motorizzato; inserire ognuna di dette lenti in un vassoio mediante pettini. Ulteriori caratteristiche dell’invenzione sono descritte nelle rivendicazioni dipendenti.

Le caratteristiche ed i vantaggi della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di una sua forma di realizzazione pratica, illustrata a titolo di esempio non limitativo negli uniti disegni, nei quali:

la figura 1 mostra un sistema per la movimentazione di lenti per occhiali, visto dall’alto, in accordo alla presente invenzione;

la figura 2 mostra la sistemazione di un tamburo, in accordo alla presente invenzione;

la figura 3 mostra un dispositivo di ancoraggio delle lenti, in accordo alla presente invenzione;

la figura 4 mostra un caricatore di lenti, in accordo alla presente invenzione;

la figura 5 mostra un particolare di un caricatore di lenti con un cestello posto in una prima posizione, in accordo alla presente invenzione;

la figura 6 mostra un particolare di un caricatore di lenti con un cestello posto in una seconda posizione, in accordo alla presente invenzione;

la figura 7 mostra un particolare di un caricatore di lenti in combinazione ad un primo particolare di un tappeto motorizzato, in accordo alla presente invenzione;

la figura 8 mostra un sistema di visione comprendente una telecamera fissa, in accordo alla presente invenzione;

la figura 9 mostra un secondo particolare di un tappeto motorizzato, in accordo alla presente invenzione;

la figura 10 mostra un robot scara a 4 assi, in accordo alla presente invenzione;

la figura 1 1 mostra un primo particolare di un robot scara a 4 assi, in accordo alla presente invenzione;

la figura 12 mostra un secondo particolare di un robot scara a 4 assi, in accordo alla presente invenzione;

la figura 13 mostra un robot antropomorfo a 6 assi, in accordo alla presente invenzione;

la figura 14 mostra un robot antropomorfo a 6 assi, in una posizione di lavoro, in accordo alla presente invenzione.

Riferendosi alle figure allegate, un sistema 10 per la movimentazione di lenti per occhiali, in accordo alla presente invenzione, comprende una struttura 1 1 metallica di sostegno di tutta l’isola di cui si compone il sistema, ed un centro di controllo 12 che gestisce tutte le macchine del sistema.

Il sistema 10 gestisce la movimentazione di lenti per occhiali da cestelli ad un particolare tamburo porta lenti normalmente utilizzato per il coating delle lenti o per altre lavorazioni.

Il sistema 10 comprende quindi un tamburo porta lenti 15 movimentato da un dispositivo 16.

Il dispositivo 16 si occupa di posizionare il tamburo con o senza lenti installato sul suo porta tamburo (muletto) all'interno dell’isola e di bloccare in modo certo e sicuro attraverso un sistema elettro-pneumatico il tamburo durante la fase di caricamento e scaricamento lenti; di ruotare il tamburo durante le fasi di montaggio o smontaggio lenti affinché il robot possa raggiungere in modo certo e con il massimo della produttività le varie selle che ospitano le lenti e secondo le vari modalità di carico e scarico; e di ruotare il tamburo durante la fase di test tenuta lenti alla fine delle attività di montaggio tamburo. Il tutto sotto il controllo del centro di controllo 12.

Il tamburo 15 viene inserito su un albero di rotazione 20 del dispositivo 16, grazie ad un’attrezzatura dedicata 21 .

Una coppia di cilindri pneumatici 22 blocca il tamburo 15 una volta inserito sull’albero di rotazione 20.

Il tamburo 15 è portato in rotazione da albero di rotazione 20 controllato elettronicamente dal centro di controllo 1 2.

Il tamburo 15 è costituito da una serie di settori su cui sono montati i dispositivi di ancoraggio delle lenti 23.

Durante le operazioni di carico e scarico lenti, l’isola in automatico porta il tamburo in rotazione consentendo l’accesso progressivo a tutti i settori che compongono il tamburo, fino al riempimento/svuotamento completo.

Il tamburo 15 comprende quindi una pluralità di dispositivi di ancoraggio delle lenti 23 che è costituito dai seguenti elementi.

Un riscontro fisso 31 con delle scanalature laterali di riferimento e di un dispositivo mobile 32 posto su due lati opposti ed aventi centralmente il riscontro 31 , in modo da poter ancorare due lenti.

Il dispositivo mobile 32 è composto da una leva principale 33, imperniata in 41 , comandata da una molla 34, ed una leva basculante 36, anch’essa comandata da una molla 37, che porta due barre 38, imperniate centralmente ad un perno 39 posto all’estremità della leva basculante 36. Alle estremità delle barre 38 sono poste due sporgenze 40 aventi delle scanalature laterali di riferimento, per il trattenimento della lente 25, e che porta la lente 25 in battuta contro il riscontro fisso 31. Le molle 34 e 37 adeguano le due sporgenze 40 al fianco della lente, indipendentemente dalla sua forma.

Dall’altro lato, rispetto al tamburo 15, il sistema 10 comprende un caricatore di lenti 50 che si occupa di alloggiare i cestelli di carico ed i cestelli di scarico; di provvedere alla loro movimentazione di singolarizzazione sul sistema di estrazione lenti e di provvedere all’estrazione delle lenti dal cestello e successiva presentazione sul tappeto rotante e quindi di provvedere all'inserimento delle lenti lavorate all’interno del cestello.

Il caricatore 50 è costituito da un telaio 51 dotato di una serie di ripiani 52 dedicati a raccogliere i vassoi 53 carichi delle lenti in lavorazione.

Il telaio 51 è movimentato verticalmente da un asse controllato elettronicamente in posizione, mosso da una vite a ricircolo di sfere 54.

Un singolo vassoio 53 viene prelevato dalla baia di carico 51 e portato nella zona di estrazione delle lenti da un cilindro penumatico 55, dopo che una pinza 56 mossa da un cilindro abbia effettuato la presa del vassoio stesso.

Un cilindro pneumatico 57 attraverso una camma rotante 58 blocca il cestello 53 su una slitta mobile 59 in posizione definita.

Un attuatore pneumatico 60 inserisce, da sotto, all’interno del cestello 53 una serie di pettini 61 che estraggono le lenti 25 dalla loro sede nel cestello, le fanno scivolare su un piano inclinato 62 e le depongono su un tappeto motorizzato 63.

Un attuatore lineare 64 comandato, muove il cestello 53, rendendo man mano accessibili le varie righe di lenti che devono essere caricate.

Analogamente in fase di scarico il nastro motorizzato 63 porta le lenti 25 scaricate dal robot antropomorfo in battuta contro il pettine 61. Il rientro dell’attuatore pneumatico 60 di comando del pettine fa depositare delicatamente le lenti 25 all’interno del vassoio 53.

Al di sopra del tappeto motorizzato 63 si trova un primo sistema di visione 65 comprendente una telecamera fissa 66 che individua le lenti 25 sul tappeto motorizzato 63, rileva la posizione delle lenti 25 ed il loro orientamento e verso (destra o sinistra).

Il tappeto motorizzato 63 è costituito da un nastro movimentato da un rullo di trascinamento 67 mosso da un motoriduttore con encoder e comandato elettronicamente. Tramite l’encoder viene gestito l’avanzamento del tappeto per portare le lenti in posizione corretta.

È presente a valle del tappeto motorizzato 63 una vasca di raccolta 68 di lenti che non sono state riconosciute dai sistemi di visione e quindi non prese dal robot.

Il sistema 10 comprende un robot scara (Selective Compliance Assembly Robot Arm) a 4 assi 70 che si occupa di eseguire la scansione di visione 3D per l’identificazione della posizione dei 3 punti di ancoraggio lente (2 mobili ed 1 fisso) durante l’attività di montaggio (carico) lenti sul tamburo 15; di eseguire la scansione di visione 2D per l’identificazione della posizione della lente 25 sul tamburo 15 durante l’attività di smontaggio (scarico) lenti dal tamburo; di prelevare le lenti dal tappeto rotante ed offrirle ad un robot antropomorfo 90 a 6 assi nel caso si desideri la lavorazione di lenti montate sul tamburo in modo concavo; di depositare le lenti sul tappeto rotante 63 in arrivo durante la fase di scarico tamburo dal robot antropomorfo 90 a 6 assi nel caso si desideri la lavorazione di lenti montate sul tamburo in modo concavo.

Il robot scara 70 è a 4 assi (3 assi rotativi ed un asse lineare verticale).

Alla sua estremità è posto un sistema di visione 2D 71 ed un sistema di visione 3D 72 per eseguire la scansione sul tamburo rotante 15 ed individuare le posizioni dei 3 punti di ancoraggio della lente 25. In particolare, per individuare le posizioni di montaggio sul tamburo in modalità 3D e individuare le posizioni delle lenti alloggiate sul tamburo in modalità 2D.

Il movimento combinato degli assi rotativi e dell’asse verticale del robot scara 70 consente la scansione di ogni dispositivo di ancoraggio delle lenti 23 posto sulla superficie del tamburo 15 dove deve essere eseguito il montaggio delle lenti.

All’estremità del robot scara 70 è presente anche una ventosa 73 per la presa delle lenti che devono essere montate sul tamburo 15 in modalità concava. La ventosa 73 aderisce alla superficie convessa della lente consentendone la presa e lasciando libero lo spazio per la presa da sotto da parte della pinza del robot antropomorfo 90.

Il robot scara 70 portandosi in una posizione ben definita consente lo scambio della presa della lente tra esso ed il robot antropomorfo 90 a 6 assi.

Il robot antropomorfo 90 a 6 assi si occupa di montare le lenti prelevate direttamente dal tappeto motorizzato (nel caso si vogliano montare le lenti sul tamburo in modalità convessa) sul tamburo; di montare le lenti prelevate dal robot scara 70 (nel caso si vogliano montare le lenti sul tamburo in modalità concava) sul tamburo; di smontare le lenti dal tamburo ed andare a depositarle direttamente dal tappeto motorizzato (nel caso si siano montate le lenti sul tamburo in modalità convessa); di smontare le lenti dal tamburo ed andare a scambiare con il robot scara 70 che poi a sua volta andrà a depositarle direttamente dal tappeto motorizzato (nel caso si siano montate le lenti sul tamburo in modalità concava).

Il robot antropomorfo 90 a 6 assi è un braccio robotico antropomorfo a 6 gradi di libertà che preleva le lenti dal tappeto motorizzato 63 grazie ad una pinza pneumatica con dita di presa 91 specializzate con labbro di tenuta per consentire una presa certa senza però danneggiare la lente.

Sul polso del robot è presente un’attrezzatura 92 per il cambio automatico delle dita 91.

Grazie a questa attrezzatura 92 il sistema in automatico può effettuare la selezione corretta dell’attrezzatura da utilizzare nelle varie fasi.

Il robot antropomorfo 90 monta le lenti prelevate direttamente dal tappeto motorizzato 63 e le inserisce nei punti di ancoraggio 31 e 40 dei dispositivi di ancoraggio 23, calcolando in autonomia grazie al centro di controllo 12, da quanto rilevato dai sistemi ottici, la miglior traiettoria per il montaggio.

Il sistema 10 comprende un sistema di cambio pinza automatico di precisione per il robot antropomorfo 90 con sostegni indipendenti e attrezzato con due mani di presa opportunamente realizzate per la presa lenti da tappeto (per il caricamento lenti sul tamburo) e per il deposito lenti sul tappeto (per lo scaricamento lenti dal tamburo sul tappeto).

Per il caricamento delle lenti si eseguono le seguenti attività.

Dai vassoi 53 vengono estratte le lenti 25 e posizionate sul tappeto motorizzato 63.

Il sistema di visione 65 individua le lenti 25 in uscita dai vassoi 53 e in movimento sul tappeto motorizzato 63, rileva le misure di posizione lente, orientamento e verso (destra o sinistra) e vengono prelevate dal robot scara 70 per poi offrirle al robot antropomorfo 90 per il montaggio sul tamburo in modo concavo; oppure vengono prelevate direttamente dal robot antropomorfo 90 nel caso queste siano da montare sul tamburo in modo convesso.

L’utilizzo di un sistema di visione artificiale neurale avanzato, presente nel centro di controllo 12, consente al sistema 10, in totale autonomia, d’individuare la tipologia di lenti in lavorazione (forma, posizione, orientamento, verso). Il sistema 10, grazie all’Intelligenza artificiale che coordina l’interazione tra i sottosistemi dello stesso (robot, sistemi di alimentazione e di visione), a quel punto definisce la strategia necessaria per la presa da parte dei robot e per l’inizio delle operazioni di montaggio.

Il robot scara 70 esegue la scansione di visione 3D sul tamburo porta lenti 15, utilizzando il sistema di visione 71 ed andando ad identificare la posizione dei 3 punti di ancoraggio lente (2 mobili ed 1 fisso).

L’utilizzo della visione artificiale neurale consente la ricostruzione nello spazio delle geometrie dei punti di ancoraggio, consentendo all’algoritmo che governa il sistema di elaborare la miglior strategia per la successiva operazione di montaggio.

La flessibilità della struttura del tamburo ad ogni singola operazione di montaggio comporta lo spostamento della struttura stessa ed in particolare dei punti di ancoraggio. Per tale motivo non è sicuro acquisire le geometrie di più punti di ancoraggio simultaneamente. Il sistema riacquisisce ogni volta i punti di ancoraggio che utilizzerà per il montaggio della singola lente.

Nel dispositivi di ancoraggio delle lenti 23, l’innovativo sistema di fissaggio della lente consente il suo montaggio con un adeguato livello di affidabilità ed una forza di serraggio praticamente costante al variare della forma e tipologia di lenti.

Il robot antropomorfo 90 monta nei dispositivi di ancoraggio delle lenti 23, le lenti prelevate direttamente dal tappeto motorizzato 63 (nel caso si vogliano montare le lenti sul tamburo in modalità convessa), oppure montare le lenti prelevate dal robot scara 70 (nel caso si vogliano montare le lenti sul tamburo in modalità concava).

Il sistema procede all’operazione di montaggio lenti grazie all’utilizzo di un sistema di intelligenza artificiale che elabora in tempo reale le informazioni relative alla posizione dei punti di ancoraggio, il numero di dispositivi di ancoraggio disponibili sul tamburo, le possibili traiettorie di inserimento nei dispositivi di ancoraggio, assicurando l’inserimento corretto della lente nel dispositivo 23, evitando collisione tra le lenti, le pinze di presa ed i punti di fissaggio, il tutto in pochi secondi.

Il dispositivo 16 ruota il tamburo porta lenti 15 durante le fasi di montaggio lenti affinché il robot antropomorfo 90 possa raggiungere in modo certo e con il massimo della produttività i vari dispositivi 23 che ospitano le lenti e secondo le varie modalità di carico e scarico.

Alla fine dell’attività di montaggio, completato il riempimento di tutte i dispositivi 23 del tamburo 15, il dispositivo 16 lo porta in rotazione ad una velocità stabilita per eseguire un test di “tenuta lenti”.

Il tamburo 15 a questo punto può essere rimosso e proseguire per le lavorazioni di coating successive.

Per lo scarico delle lenti si eseguono le seguenti attività.

Il tamburo 15 in arrivo dalla lavorazione di coating viene reinserito e bloccato nel dispositivo 16.

Il robot antropomorfo 90 cambia automaticamente le dita 91 montando quella dedicata per lo smontaggio delle lenti da tamburo 15.

Il robot scara 70 esegue la scansione di visione 2D per l'identificazione della posizione della lente 25 sul tamburo 15 durante l’attività di scarico delle lenti dal tamburo 15 e nel caso in cui le lenti siano state montate sul tamburo in modo concavo le deposita sul tappeto motorizzato 63 in arrivo dal robot antropomorfo 90. L’utilizzo della visione artificiale neurale consente l’esatta ricostruzione della posizione dei dispositivi di bloccaggio lenti, della forma, del verso, deN’orientamento e della posizione della lente stessa. Anche nel caso dello smontaggio la flessibilità della struttura del tamburo rende indispensabile l’acquisizione di ogni posizione di ancoraggio prima di procedere con le operazioni di smontaggio.

Il robot antropomorfo 90 smonta le lenti dal tamburo 15 e le deposita direttamente sul tappeto motorizzato 63 (nel caso si siano montate le lenti sul tamburo in modalità convessa) oppure smonta le lenti dal tamburo e le scambia con il robot scara 70 che poi a sua volta andrà a depositarle direttamente sul tappeto motorizzato 63 (nel caso si siano montate le lenti sul tamburo in modalità concavo).

L’utilizzo di un sistema neurale autoadattativo consente al sistema di adattare le traiettorie di presa alla tipologia di lente ed alla disposizione spaziale reale sua e dei dispositivi di ancoraggio.

Il tappeto motorizzato 63 porta le lenti lavorate all’interno del vassoio 53 attraverso i pettini di rientro a controllo elettronico.

Il sistema così concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo; inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da elementi tecnicamente equivalenti.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema per la movimentazione di lenti per occhiali comprendente: un tamburo porta lenti (15); detto tamburo porta lenti (15) comprende una pluralità di dispositivi di ancoraggio delle lenti (23) sui quali possono essere poste lenti (25); un robot scara (70) a 4 assi; un robot antropomorfo (90) a 6 assi; un tappeto motorizzato (63); detto robot scara (70) comprende un sistema di visione a 3D per visionare dette lenti (25) poste su detti dispositivi di ancoraggio delle lenti (23); detto robot scara (70) comprende un sistema di visione a 2D per visionare dette lenti (25) poste su detti dispositivi di ancoraggio delle lenti e detti dispositivi di ancoraggio (23); detto robot antropomorfo (90) comprende una pinza pneumatica con dita di presa (91 ) per movimentare dette lenti (25) da detti dispositivi di ancoraggio delle lenti (23) a detto tappeto motorizzato (63) e da detto tappeto motorizzato (63) a detti dispositivi di ancoraggio delle lenti (23).
2. 2. Sistema in accordo alla rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detto robot scara (70) comprende un sistema di presa (73) per la presa di dette lenti (25).
3. 3. Sistema in accordo ad una delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto di comprendere una pluralità di vassoi (53) per porre dette lenti (23).
4. 4. Sistema in accordo alla rivendicazione 3 caratterizzato dal fatto di comprendere un telaio (51 ) dotato di una serie di ripiani (52) dedicati a raccogliere i vassoi (53); un cilindro penumatico (55) per spostare ogni singolo vassoio (53) da detto telaio (51 ) alla zona di estrazione delle lenti; un attuatore pneumatico (60) comprendente una serie di pettini (61 ) che estraggono le lenti (25) dalla loro sede nel cestello, e le depongono su detto tappeto motorizzato (63).
5. 5. Sistema in accordo alla rivendicazione 4 caratterizzato dal fatto che sopra detto tappeto motorizzato (63) è posto un sistema di visione (65) comprendente una telecamera fissa (66) che individua le lenti (25) su detto tappeto motorizzato (63).
6. 6. Sistema in accordo alla rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detti dispositivi di ancoraggio delle lenti (23) comprendono un riscontro fisso (31 ) e almeno un dispositivo mobile (32) disposto lateralmente a detto riscontro fisso (31 ); detto dispositivo mobile (32) comprende una leva principale (33), imperniata, comandata da una molla (34); una leva basculante (36), comandata da una molla (37), che porta due barre (38), imperniate centralmente ad un perno (39) posto all’estremità di detta leva basculante (36); alle estremità delle barre (38) sono poste due sporgenze (40) aventi delle scanalature laterali di riferimento, per il trattenimento della lente (25).
7. 7. Sistema in accordo alla rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto di comprendere un dispositivo (16) per la rotazione di detto tamburo (15).
8. 8. Metodo per la movimentazione di lenti per occhiali che per il carico di un tamburo (15) comprendente le fasi di: prelevare mediante pettini (61 ) lenti per occhiali da un vassoio (53); porre dette lenti (25) su un tappeto motorizzato (63); prelevare una per volta dette lenti (25) mediante un robot antropomorfo (90); determinare la posizione di un dispositivo di ancoraggio delle lenti (23) posto su detto tamburo (15) mediante un sistema di visione posto su un robot scara (70); porre detta lente (25) mediante detto robot antropomorfo (90) su detto dispositivo di ancoraggio delle lenti (23); e che per lo scarico di un tamburo (15) comprendente le fasi di: determinare la posizione di dette lenti (25) poste su detto tamburo (15); prelevare ognuna di dette lenti (25) mediante detto robot antropomorfo (90); porre ognuna di dette lenti (25) su detto tappeto motorizzato (63); inserire ognuna di dette lenti (25) in un vassoio (53) mediante pettini (61 ).
9. 9. Metodo in accordo alla rivendicazione 8 che per il carico di un tamburo (15) è caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: prelevare una per volta dette lenti (25) poste su detto tappeto motorizzato (63) mediante un robot scara (70); passare ognuna di dette lenti (25) da detto robot scara (70) a detto robot antropomorfo (90); e che per lo scarico di un tamburo (15) è caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: prelevare ognuna di dette lenti (25) mediante detto robot antropomorfo (90); passare ognuna di dette lenti (25) da detto robot antropomorfo (90) a detto robot scara (70); porre ognuna di dette lenti (25) su detto tappeto motorizzato (63).
10. 10. Metodo in accordo alla rivendicazione 8 caratterizzato dal fatto di comprendere un centro di centro di controllo (12) provvisto di software di visione artificiale neurale in grado di consentire l’esatta ricostruzione della posizione dei dispositivi di bloccaggio lenti, della forma, del verso, dell'orientamento e della posizione di ognuna di dette lenti (25).