FR3139202A1 - Obstacle detection method and device for a vehicle with a radar sensor - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif (4) de détection d’obstacle pour un véhicule (2) comprenant un volet arrière (6). Le procédé comprend : détection d’un obstacle (OB1) dans un cône de scrutation (10) d’un capteur radar (8) tandis que le volet arrière (6) est en position basse (P1) et que le véhicule (2) réalise une manœuvre en marche arrière (MV2) ; estimation d’une position courante de l’obstacle (OB1) relativement à un bord arrière (12) du véhicule tandis que le véhicule (2) poursuit la manœuvre en marche arrière (MV2) causant la sortie hors du cône de scrutation (10) de l’obstacle ; et déclenchement d’une alerte lorsqu’une distance séparant la position courante de l’obstacle (OB1) et le bord arrière (12) est inférieure ou égale à une valeur seuil. Figure pour l’abrégé : Figure 3The present invention relates to a method and a device (4) for detecting obstacles for a vehicle (2) comprising a rear flap (6). The method comprises: detection of an obstacle (OB1) in a scanning cone (10) of a radar sensor (8) while the rear flap (6) is in the low position (P1) and the vehicle (2) performs a reverse maneuver (MV2); estimation of a current position of the obstacle (OB1) relative to a rear edge (12) of the vehicle while the vehicle (2) continues the maneuver in reverse (MV2) causing the exit out of the scanning cone (10) of the obstacle; and triggering an alert when a distance separating the current position of the obstacle (OB1) and the rear edge (12) is less than or equal to a threshold value. Figure for abstract: Figure 3
Description
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de détection d’obstacle pour un véhicule, notamment mais pas exclusivement un véhicule de type automobile, ce véhicule comprenant un volet arrière (par exemple un hayon de coffre ou un volet de coffre). L’invention vise en particulier la détection d’un obstacle à partir d’un capteur de type radar et l’avertissement qu’un tel obstacle est détecté.The present invention relates to a method and an obstacle detection device for a vehicle, in particular but not exclusively an automobile type vehicle, this vehicle comprising a rear flap (for example a trunk hatch or a trunk flap). The invention aims in particular to detect an obstacle using a radar-type sensor and provide warning that such an obstacle is detected.
Il est de plus en plus courant d’équiper les véhicules automobiles d’un volet arrière motorisé qui permet d’ouvrir et de fermer automatiquement l’arrière du véhicule. Un tel volet arrière est par exemple un hayon de coffre ou un volet de coffre monté généralement pivotant selon un axe horizontal, ou encore une porte de coffre montée généralement pivotante selon un axe vertical.It is increasingly common to equip motor vehicles with a motorized rear shutter which allows the rear of the vehicle to be automatically opened and closed. Such a rear flap is for example a trunk hatch or a trunk flap mounted generally pivoting along a horizontal axis, or else a trunk door mounted generally pivoting along a vertical axis.
De manière connue, les volets arrières motorisés sont généralement protégés contre les chocs par des dispositifs de protection comprenant notamment un détecteur d’obstacle de type radar, détecteur positionné dans le volet et couplé au dispositif de motorisation du volet. La détection d’obstacle est alors utilisée lors du déplacement du volet. Ainsi, si aucun obstacle n’est détecté à proximité par le capteur radar, le volet arrière peut être déverrouillé puis le mouvement d’ouverture est engagé. Si en revanche un obstacle est détecté, le mouvement d’ouverture est interrompu.In known manner, the motorized rear shutters are generally protected against impacts by protective devices including in particular a radar-type obstacle detector, detector positioned in the shutter and coupled to the shutter motorization device. Obstacle detection is then used when moving the shutter. Thus, if no obstacle is detected nearby by the radar sensor, the rear shutter can be unlocked and then the opening movement is initiated. If, however, an obstacle is detected, the opening movement is interrupted.
Ces dispositifs de protection de type « anticollision du volet arrière » permettent d’éviter des collisions du volet arrière avec des obstacles environnants lorsque l’ouverture du volet arrière est commandée à distance tandis que le véhicule est à l’arrêt (par exemple via une télécommande du véhicule, smartphone, montre connectée, etc.).These “rear flap anti-collision” type protection devices make it possible to avoid collisions of the rear flap with surrounding obstacles when the opening of the rear flap is controlled remotely while the vehicle is stationary (for example via a vehicle remote control, smartphone, connected watch, etc.).
Il est également connu d’équiper des véhicules automobiles de dispositifs de protection de type « anticollision en cours de manœuvre arrière », c’est-à-dire destinés à éviter les chocs lors de déplacements du véhicule, notamment lors de manœuvres en marche arrière. Ces dispositifs comportent généralement une pluralité de capteurs à ultrasons disposés en périphérie du véhicule. Le principe de la détection d’obstacles par capteur à ultrasons repose sur l’envoi d’une onde et sur l’analyse de son écho. En fonction de cette analyse, une distance est déterminée par rapport à l’obstacle et le cas échéant une information d’alerte est envoyée pour prévenir de la présence d’un obstacle.It is also known to equip motor vehicles with protection devices of the "anti-collision during reverse maneuver" type, that is to say intended to avoid shocks when the vehicle is moving, particularly when maneuvering in reverse. . These devices generally include a plurality of ultrasonic sensors arranged around the periphery of the vehicle. The principle of obstacle detection by ultrasonic sensor is based on sending a wave and analyzing its echo. Based on this analysis, a distance is determined from the obstacle and, if necessary, alert information is sent to warn of the presence of an obstacle.
Cependant, les solutions de protection mentionnées ci-dessus, à savoir les dispositifs protégeant le volet arrière lors d’une ouverture et les dispositifs protégeant l’arrière du véhicule lors d’une manœuvre en marche arrière, sont complexes et induisent des coûts de production importants en termes notamment économique et de temps d’installation. Un dispositif de protection contre les chocs lors de déplacements d’un véhicule présente en particulier l’inconvénient en ce qu’il nécessite l’installation de plusieurs capteurs à ultrasons pour couvrir une zone complète arrière du véhicule avec un niveau de précision satisfaisant de la détection. Ceci s’explique en particulier par la zone de détection des capteurs de type ultrason qui est de relativement courte portée.However, the protection solutions mentioned above, namely the devices protecting the rear flap when opening and the devices protecting the rear of the vehicle during a reversing maneuver, are complex and induce production costs. important in terms of economics and installation time. A device for protection against shocks when a vehicle is moving has the particular disadvantage in that it requires the installation of several ultrasonic sensors to cover a complete rear area of the vehicle with a satisfactory level of precision of the detection. This is explained in particular by the detection zone of ultrasound type sensors which is relatively short range.
L’un des objets de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes ou déficiences de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.One of the objects of the present invention is to solve at least one of the problems or deficiencies of the technological background described above.
Un autre objet de l’invention est de permettre la détection de différentes types d’obstacles à l’arrière d’un véhicule avec un minimum de capteur.Another object of the invention is to allow the detection of different types of obstacles at the rear of a vehicle with a minimum of sensor.
Un autre objet de la présente invention est de permettre une détection efficace d’obstacles afin de protéger un véhicule dans diverses situations, à savoir lorsque l’ouverture du volet arrière du véhicule est actionnée d’une part, et lorsque le véhicule réalise une manœuvre en marche arrière d’autre part, et ce avec une complexité minimale des moyens techniques nécessaires, notamment en ce qui concerne la détection des obstacles en question.Another object of the present invention is to allow effective detection of obstacles in order to protect a vehicle in various situations, namely when the opening of the rear flap of the vehicle is actuated on the one hand, and when the vehicle performs a maneuver in reverse on the other hand, and this with minimal complexity of the necessary technical means, particularly with regard to the detection of the obstacles in question.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de détection d’obstacle pour un véhicule comprenant un volet arrière apte à se déplacer entre une position basse et une position haute, ledit procédé étant mis en œuvre par un dispositif de détection comprenant un capteur radar, ledit procédé comprenant :
- détection d’au moins un obstacle dans un cône de scrutation du capteur radar tandis que le volet arrière est en position basse et que le véhicule réalise une manœuvre en marche arrière ;
- estimation d’une position courante dudit au moins un obstacle relativement à un bord arrière du véhicule tandis que le véhicule poursuit ladite manœuvre en marche arrière causant la sortie hors du cône de scrutation dudit au moins un obstacle ; et
- déclenchement d’une alerte lorsqu’une distance séparant la position courante estimée dudit au moins un obstacle et le bord arrière du véhicule est inférieure ou égale à une valeur seuil.According to a first aspect, the present invention relates to an obstacle detection method for a vehicle comprising a rear flap capable of moving between a low position and a high position, said method being implemented by a detection device comprising a sensor radar, said method comprising:
- detection of at least one obstacle in a scanning cone of the radar sensor while the rear flap is in the low position and the vehicle is carrying out a reverse maneuver;
- estimation of a current position of said at least one obstacle relative to a rear edge of the vehicle while the vehicle continues said maneuver in reverse causing said at least one obstacle to exit the scanning cone; And
- triggering of an alert when a distance separating the estimated current position of said at least one obstacle and the rear edge of the vehicle is less than or equal to a threshold value.
La présente invention permet avantageusement de détecter la présence d’un obstacle à l’arrière du véhicule lors d’une manœuvre en marche arrière et ainsi de prévenir si nécessaire un utilisateur d’un risque de collision. Cette détection est réalisée au moyen d’un capteur d’obstacle de type radar, ce qui permet de s’affranchir de l’utilisation traditionnelle de capteurs à ultrasons. Plus particulièrement, le dispositif de détection opère selon un premier mode pour détecter à l’aide du capteur radar un obstacle constituant un risque de collision. Aussi, il n’est plus nécessaire d’installer une pluralité de capteurs à ultrasons en périphérie du véhicule pour protéger un véhicule contre des obstacles (notamment des obstacles au sol) lors de manœuvres en marche arrière, ce qui permet de limiter la complexité de fabrication du véhicule et donc de réduire les coûts en terme notamment économique et de temps de production.The present invention advantageously makes it possible to detect the presence of an obstacle at the rear of the vehicle during a reversing maneuver and thus to warn a user if necessary of a risk of collision. This detection is carried out using a radar-type obstacle sensor, which eliminates the traditional use of ultrasonic sensors. More particularly, the detection device operates in a first mode to detect, using the radar sensor, an obstacle constituting a risk of collision. Also, it is no longer necessary to install a plurality of ultrasonic sensors around the periphery of the vehicle to protect a vehicle against obstacles (in particular obstacles on the ground) during reversing maneuvers, which makes it possible to limit the complexity of manufacture of the vehicle and therefore reduce costs in particular economic terms and production time.
En particulier, il est possible de configurer le dispositif de détection de l’invention de sorte à ce qu’il puisse également opérer selon un deuxième mode de sorte à détecter d’éventuels obstacles sur le trajet du volet arrière lorsqu’une ouverture dudit volet arrière est activée. Il est ainsi possible de configurer le dispositif de détection de sorte à ce qu’il commute entre le premier mode (détection d’obstacles au cours de manœuvres en marche arrière) et le deuxième mode (détections d’obstacle au cours d’une ouverture du volet arrière). De cette manière, le capteur radar peut avantageusement être utilisé à la fois pour les fonctions « anticollision en cours de manœuvre arrière » et « anticollision du volet arrière ».In particular, it is possible to configure the detection device of the invention so that it can also operate in a second mode so as to detect possible obstacles on the path of the rear flap when opening of said flap rear is activated. It is thus possible to configure the detection device so that it switches between the first mode (detection of obstacles during reversing maneuvers) and the second mode (detections of obstacles during an opening of the rear flap). In this way, the radar sensor can advantageously be used both for the “anti-collision during rear maneuver” and “rear flap anti-collision” functions.
Le procédé selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, notamment parmi les modes de réalisation qui suivent.The method according to the invention may include other characteristics which can be taken separately or in combination, in particular among the embodiments which follow.
Selon un mode de réalisation particulier, ledit au moins un obstacle est détecté dans une région basse du cône de scrutation.According to a particular embodiment, said at least one obstacle is detected in a lower region of the scanning cone.
Selon un mode de réalisation particulier, ledit au moins un obstacle est détecté sans causer d’alerte de détection d’obstacle.According to a particular embodiment, said at least one obstacle is detected without causing an obstacle detection alert.
Selon un mode de réalisation particulier, la détection dudit au moins un obstacle comprend :
- enregistrement d’une position initiale à laquelle se trouve ledit au moins un obstacle dans le cône de scrutation relativement au bord arrière du véhicule.According to a particular embodiment, the detection of said at least one obstacle comprises:
- recording of an initial position at which said at least one obstacle is located in the scanning cone relative to the rear edge of the vehicle.
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comprend :
- détermination d’une durée de manœuvre s’écoulant à compter de la détection dudit au moins un obstacle dans le cône de scrutation ;
la position courante étant estimée à partir d’au moins les éléments suivants :
- la durée de manœuvre à un instant courant ;
- une vitesse de déplacement du véhicule au cours de la manœuvre en marche arrière ; et
- une position relative du capteur radar par rapport au bord arrière du véhicule.According to a particular embodiment, the method comprises:
- determination of a maneuvering time elapsed from the detection of said at least one obstacle in the scanning cone;
the current position being estimated from at least the following elements:
- the maneuvering duration at a current instant;
- a speed of movement of the vehicle during the reversing maneuver; And
- a relative position of the radar sensor relative to the rear edge of the vehicle.
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comprend :
- calcul, à partir de la durée de manœuvre et de la vitesse de déplacement, d’une distance de déplacement réalisée par le véhicule au cours de la manœuvre en marche arrière à compter de la détection dudit au moins un obstacle dans le cône de scrutation ;
la position courante étant estimée à partir de ladite distance de déplacement.According to a particular embodiment, the method comprises:
- calculation, from the duration of the maneuver and the speed of movement, of a distance of movement made by the vehicle during the reverse maneuver from the detection of said at least one obstacle in the scanning cone ;
the current position being estimated from said movement distance.
Selon un mode de réalisation particulier, procédé comprend :
- réception d’une commande d’ouverture, tandis que le véhicule est à l’arrêt, pour réaliser un déplacement du volet arrière selon une trajectoire d’ouverture entre la position basse et la position haute ; etAccording to a particular embodiment, the method comprises:
- reception of an opening command, while the vehicle is stationary, to move the rear flap along an opening trajectory between the low position and the high position; And
- blocage dudit déplacement sur détection, au moyen du capteur radar, d’au moins un obstacle sur le trajet d’ouverture du volet arrière.- blocking of said movement upon detection, by means of the radar sensor, of at least one obstacle on the opening path of the rear flap.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de détection d’obstacle destiné à équiper un véhicule comprenant un volet arrière apte à se déplacer entre une position basse et une position haute, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé de détection selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to an obstacle detection device intended to equip a vehicle comprising a rear flap capable of moving between a low position and a high position, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the detection method according to the first aspect of the present invention.
A noter que les différents modes de réalisation mentionnés ci-avant en relation avec le procédé de détection selon le premier aspect de l’invention ainsi que les avantages associés s’appliquent de façon analogue au dispositif de détection selon le deuxième aspect de l’invention.Note that the different embodiments mentioned above in relation to the detection method according to the first aspect of the invention as well as the associated advantages apply analogously to the detection device according to the second aspect of the invention .
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile ou de type véhicule à moteur terrestre, comprenant un dispositif de détection selon le deuxième aspect de la présente invention. Ce véhicule peut par exemple être un véhicule autonome ou semi-autonome.According to a third aspect, the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type or of the land motor vehicle type, comprising a detection device according to the second aspect of the present invention. This vehicle can for example be an autonomous or semi-autonomous vehicle.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé de contrôle selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Autrement dit, les différentes étapes du procédé de contrôle sont déterminées par des instructions de programmes d’ordinateurs. Ce programme d’ordinateur est configuré pour être mis en œuvre dans un dispositif de détection du deuxième aspect de l’invention, ou plus généralement dans un ordinateur.According to a fourth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the control method according to the first aspect of the present invention, in particular when the computer program is executed by at minus a processor. In other words, the different stages of the control process are determined by computer program instructions. This computer program is configured to be implemented in a detection device of the second aspect of the invention, or more generally in a computer.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of a source code, an object code, or an intermediate code between a source code and an object code, such as in partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement (ou support d’informations), lisible par le dispositif de détection selon le deuxième aspect ou plus généralement par un ordinateur (ou un processeur), sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé de détection selon le premier aspect de la présente invention.According to a fifth aspect, the present invention relates to a recording medium (or information medium), readable by the detection device according to the second aspect or more generally by a computer (or a processor), on which a program is recorded computer comprising instructions for executing the steps of the detection method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or terrestrial radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the present invention can in particular be downloaded onto an Internet type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in executing the method in question.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 9 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting examples of embodiment of the present invention below, with reference to the attached Figures 1 to 9, in which:
Un procédé de détection et un dispositif de détection pour véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1-9. Sauf indications contraires, les éléments communs ou analogues à plusieurs figures portent les mêmes signes de référence et présentent des caractéristiques identiques ou analogues, de sorte que ces éléments communs ne sont généralement pas à nouveau décrits par souci de simplicité.A detection method and a detection device for a vehicle will now be described in the following with reference jointly to Figures 1-9. Unless otherwise indicated, elements common or similar to several figures bear the same reference signs and have identical or similar characteristics, so that these common elements are generally not described again for the sake of simplicity.
Les termes « premier(s) » (ou première(s)), « deuxième(s) », etc.) sont utilisés dans ce document par convention arbitraire pour permettre d’identifier et de distinguer différents éléments (tels que des opérations, des valeurs seuils, etc.) mis en œuvre dans les modes de réalisation décrits ci-après.The terms “first(s)” (or first(s)), “second(s)”, etc.) are used in this document by arbitrary convention to help identify and distinguish different elements (such as operations, threshold values, etc.) implemented in the embodiments described below.
Comme précédemment indiqué, l’invention vise notamment un procédé de détection d’obstacle pour un véhicule comprenant un volet arrière. Il peut s’agir d’un véhicule de type automobile ou autre, ou plus généralement d’un véhicule de type véhicule terrestre motorisé.As previously indicated, the invention relates in particular to an obstacle detection method for a vehicle comprising a rear flap. It may be an automobile or other type vehicle, or more generally a motorized land vehicle type vehicle.
Il a été observé que les dispositifs de protection de type « anticollision du volet arrière » destinés à protéger les volets arrières lors d’une ouverture ne permettent pas de détecter des obstacles lorsqu’un véhicule est en train de réaliser une manœuvre en marche arrière. En effet, le détecteur d’obstacle de type radar risquerait de détecter un obstacle à l’arrière du véhicule, causant l’émission d’une alerte à destination du conducteur, alors même que l’obstacle est relativement éloigné de l’arrière du véhicule et ne constitue pas un risque de collision réel. Un tel dispositif de détection est donc inefficace lors de manœuvres en marche arrière pour prévenir contre les chocs dans la mesure où il risquerait de causer des nuisances pour le conducteur et induire ce dernier en erreur, ce qui le gênerait dans sa conduite.It has been observed that “rear flap anti-collision” type protection devices intended to protect the rear shutters when opening do not make it possible to detect obstacles when a vehicle is carrying out a reversing maneuver. Indeed, the radar type obstacle detector could detect an obstacle at the rear of the vehicle, causing the emission of an alert to the driver, even though the obstacle is relatively far from the rear of the vehicle. vehicle and does not constitute a real collision risk. Such a detection device is therefore ineffective during reversing maneuvers to prevent impacts to the extent that it could cause nuisance to the driver and mislead him, which would hinder his driving.
Inversement, il a également été observé que les dispositifs de protection de type « anticollision en cours de manœuvre arrière » destinés à protéger un véhicule réalisant une manœuvre en marche arrière ne permettent pas de détecter efficacement des obstacles susceptibles d’entrer en collision avec un volet arrière du véhicule quand l’ouverture du volet arrière est activée. Les détecteurs d’obstacle de type ultrason se caractérisent en effet par une portée de détection relativement faible, ce qui n’est pas compatible avec la trajectoire de déplacement d’un volet arrière de voiture qui peut être relativement ample, ce qui nécessite la détection d’obstacles relativement éloignés de l’arrière du véhicule.Conversely, it has also been observed that “anti-collision during reverse maneuver” type protection devices intended to protect a vehicle performing a reverse maneuver do not make it possible to effectively detect obstacles likely to collide with a shutter. rear of the vehicle when opening the rear flap is activated. Ultrasonic type obstacle detectors are characterized by a relatively low detection range, which is not compatible with the movement trajectory of a rear car shutter which can be relatively wide, which requires detection obstacles relatively far from the rear of the vehicle.
Traditionnellement, les deux fonctions de protection décrites ci-avant, à savoir de type « anticollision du volet arrière » et de type « anticollision en cours de manœuvre arrière », sont donc réalisées par des systèmes distincts mettant en œuvre des détecteurs d’obstacle (ou capteur) différents, à savoir des détecteurs de type radar et ultrasons respectivement. La présente invention propose en revanche de mettre en œuvre un dispositif de détection, comprenant un capteur (ou détecteur d’obstacle) de type radar, qui est configuré pour réaliser la fonction dite « anticollision en cours de manœuvre arrière ». Ce dispositif de détection peut en outre également être configuré pour réaliser l’autre fonction dite « anticollision du volet arrière ».Traditionally, the two protection functions described above, namely of the “anti-collision of the rear flap” type and of the “anti-collision during rear maneuvering” type, are therefore carried out by separate systems using obstacle detectors ( or sensor) different, namely radar and ultrasound type detectors respectively. The present invention, on the other hand, proposes to implement a detection device, comprising a radar-type sensor (or obstacle detector), which is configured to perform the so-called “anti-collision during rear maneuvering” function. This detection device can also be configured to perform the other function called “rear flap anti-collision”.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, le procédé détection de l’invention comprend :
- détection d’au moins un obstacle dans un cône de scrutation du capteur radar tandis que le volet arrière est en position basse et que le véhicule réalise une manœuvre en marche arrière ;
- estimation d’une position courante dudit au moins un obstacle relativement à un bord arrière du véhicule tandis que le véhicule poursuit ladite manœuvre en marche arrière causant la sortie hors du cône de scrutation dudit au moins un obstacle ; et
- déclenchement d’une alerte lorsqu’une distance séparant la position courante estimée dudit au moins un obstacle et le bord arrière du véhicule est inférieure ou égale à une valeur seuil.According to a particular and non-limiting example of carrying out the present invention, the detection method of the invention comprises:
- detection of at least one obstacle in a scanning cone of the radar sensor while the rear flap is in the low position and the vehicle is carrying out a reverse maneuver;
- estimation of a current position of said at least one obstacle relative to a rear edge of the vehicle while the vehicle continues said maneuver in reverse causing said at least one obstacle to exit the scanning cone; And
- triggering of an alert when a distance separating the estimated current position of said at least one obstacle and the rear edge of the vehicle is less than or equal to a threshold value.
La
Le véhicule 2 est par exemple de type automobile. En variante, le véhicule 2 peut être par exemple un car, un bus, un camion, un véhicule utilitaire ou une motocyclette, ou plus généralement un véhicule de type véhicule terrestre motorisé. Le type et les caractéristiques du véhicule 2 peut être adaptées par l’homme du métier selon le cas.The vehicle 2 is for example of the automobile type. Alternatively, the vehicle 2 can be for example a coach, a bus, a truck, a utility vehicle or a motorcycle, or more generally a vehicle of the motorized land vehicle type. The type and characteristics of the vehicle 2 can be adapted by a person skilled in the art as appropriate.
Plus particulièrement, comme illustré en
On considère à titre d’exemple par la suite que le volet arrière 6 est motorisé, c’est-à-dire qu’il est configuré pour être entraîné par des moyens motorisés (ou moyens d’entraînement) de sorte à se déplacer entre la position basse P1 et la position haute P2 (par exemple par un mouvement de rotation MV1), et ainsi permettre l’ouverture et la fermeture du volet arrière 6 de façon automatisée L’ouverture de la position fermée P1 vers la position ouverte P2 est par exemple actionnable par des moyens de commande appropriés couplés aux moyens motorisés comme décrit plus en détail ci-après. Il est ainsi possible d’actionner l’ouverture pour que le volet arrière 6 s’ouvre (ou se ferme) automatiquement.We consider by way of example below that the rear flap 6 is motorized, that is to say that it is configured to be driven by motorized means (or drive means) so as to move between the low position P1 and the high position P2 (for example by a rotational movement MV1), and thus allow the opening and closing of the rear flap 6 in an automated manner. The opening of the closed position P1 towards the open position P2 is for example operable by appropriate control means coupled to the motorized means as described in more detail below. It is thus possible to activate the opening so that the rear flap 6 opens (or closes) automatically.
Le volet arrière 6 peut par exemple être un hayon de coffre (ou un volet de coffre) monté généralement pivotant selon un axe horizontal, ou encore une porte de coffre montée généralement pivotante selon un axe vertical.The rear flap 6 can for example be a trunk hatch (or a trunk flap) mounted generally pivoting along a horizontal axis, or else a trunk door mounted generally pivoting along a vertical axis.
On considère à titre d’exemple que le véhicule 2 comprend un bord arrière 12 (
Le dispositif de détection 4 comprend un capteur d’obstacle 8 de type radar, appelé aussi par la suite capteur radar, ce capteur étant positionné dans ou sur le volet arrière 6 pour détecter d’éventuels obstacles OB à l’arrière du véhicule 2. Comme décrit ci-après, ce capteur d’obstacle 8 met en œuvre une technologie de type radar pour détecter des obstacles OB à proximité du véhicule 2 lorsque ce dernier réalise une manœuvre en marche arrière, c’est-à-dire pour réaliser une fonction (ou un mode) dite « anticollision en cours de manœuvre arrière » et notée ci-après MD1. On considère dans les exemples qui suivent que cette fonction MD1 vise à éviter ou prévenir d’éventuelles collisions d’objets OB avec le bord arrière 12 du véhicule 2 tandis que le véhicule recule. Contrairement aux solutions traditionnelles pour ce type de fonction de détection d’obstacle, le capteur d’obstacle 8 n’est pas de type à ultrasons.The detection device 4 comprises a radar type obstacle sensor 8, also hereinafter called radar sensor, this sensor being positioned in or on the rear flap 6 to detect possible obstacles OB at the rear of the vehicle 2. As described below, this obstacle sensor 8 implements radar type technology to detect OB obstacles near the vehicle 2 when the latter performs a reverse maneuver, that is to say to carry out a a function (or a mode) called “anti-collision during rear maneuvering” and noted below as MD1. We consider in the examples which follow that this function MD1 aims to avoid or prevent possible collisions of objects OB with the rear edge 12 of the vehicle 2 while the vehicle is reversing. Unlike traditional solutions for this type of obstacle detection function, the obstacle sensor 8 is not of the ultrasonic type.
Comme illustré en
Ainsi, le même capteur 8 peut avantageusement être utilisé pour mettre en œuvre les deux fonctions (ou modes) MD1 et MD2.Thus, the same sensor 8 can advantageously be used to implement the two functions (or modes) MD1 and MD2.
Comme illustré en figures 1 et 2, le dispositif de détection 4 comprend en outre une unité de contrôle 5 (appelée aussi module de contrôle ou unité de commande) couplée au capteur d’obstacle 8. Cette unité de contrôle 5 est configurée pour recevoir des données de capteur générées par le capteur d’obstacle 8, ces données étant représentatives de la présence d’un obstacle OB au voisinage du véhicule 2 (c’est-à-dire à l’arrière du véhicule dans le cas présent).As illustrated in Figures 1 and 2, the detection device 4 further comprises a control unit 5 (also called control module or control unit) coupled to the obstacle sensor 8. This control unit 5 is configured to receive sensor data generated by the obstacle sensor 8, this data being representative of the presence of an obstacle OB in the vicinity of the vehicle 2 (that is to say at the rear of the vehicle in the present case).
Plus particulièrement, l’unité de contrôle 5 comprend au moins un processeur 20 et une mémoire non volatile 22. L’unité de contrôle 5, et plus généralement le dispositif de détection 4, mettent en œuvre un processus (ou procédé) de détection comme décrit ci-après. A cet effet, l’unité de contrôle 5 peut comprendre un programme d’ordinateur PG1 stockée dans une mémoire non volatile de ladite unité (par exemple dans la mémoire 22 ou dans une mémoire distincte), ce programme d’ordinateur PG1 comprenant des instructions pour la mise en œuvre du procédé (ou processus) de détection comme décrit ci-après. Le processeur 20 est ainsi configuré pour exécuter notamment les instructions définies par le programme d’ordinateur PG1.More particularly, the control unit 5 comprises at least one processor 20 and a non-volatile memory 22. The control unit 5, and more generally the detection device 4, implements a detection process (or method) such as described below. For this purpose, the control unit 5 may comprise a computer program PG1 stored in a non-volatile memory of said unit (for example in the memory 22 or in a separate memory), this computer program PG1 comprising instructions for the implementation of the detection method (or process) as described below. The processor 20 is thus configured to execute in particular the instructions defined by the computer program PG1.
La mémoire non volatile 22 est également apte à stocker des données telles que des positions POS1 et POS2, comme décrit plus en détail ultérieurement.The non-volatile memory 22 is also capable of storing data such as POS1 and POS2 positions, as described in more detail later.
Comme illustré en
L’unité de contrôle 5 peut par exemple prendre la forme d’un (ou comprendre un) calculateur, ou une combinaison de calculateurs. Un exemple de mise en œuvre du dispositif de détection 4 est décrit ultérieurement.The control unit 5 can for example take the form of (or include a) calculator, or a combination of calculators. An example of implementation of the detection device 4 is described later.
Comme précédemment indiqué, on considère dans les exemples qui suivent que le volet arrière 6 est motorisé de sorte à pouvoir être déplacé entre les positions basse P1 et haute P2 de façon automatisée. A cet effet, le véhicule 2 embarque des moyens motorisés (ou moyens d’entraînement) 32 aptes à entraîner en mouvement (rotation) le volet arrière 6 entre les positions P1 à P2, notamment pour causer l’ouverture – notée MV1 – du volet arrière 6 (
Comme indiqué ci-avant, le dispositif de détection 4 est configuré pour mettre en œuvre un processus de détection. Ce processus est à présent décrit conjointement aux figures 1-6 selon des modes de réalisation particuliers.As indicated above, the detection device 4 is configured to implement a detection process. This process is now described together in Figures 1-6 according to particular embodiments.
On suppose à titre d’exemple que le véhicule 2 réalise une manœuvre en marche arrière (appelée aussi manœuvre de marche arrière ou marche arrière) notée MV2 (
Au cours d’une première opération, le dispositif de détection 4 détecte au moins un obstacle OB1 dans un cône de scrutation 10 du capteur radar 8 tandis que le volet arrière 6 est en position basse P1 et que le véhicule 2 réalise la manœuvre en marche arrière MV2. Comme le comprend l’homme du métier, le capteur radar 8 se caractérise par un cône (ou spectre) de scrutation 10, région dans laquelle il est apte à détecter la présence d’un éventuel objet ou obstacle. Dans le cas présent, ce cône de scrutation 10 est dirigé de sorte à pouvoir détecter d’éventuels obstacles OB1 à l’arrière du véhicule 2, en particulier au niveau du sol. Le fonctionnement d’un capteur radar étant connu en soi, il ne sera pas décrit en détail par souci de simplicité.During a first operation, the detection device 4 detects at least one obstacle OB1 in a scanning cone 10 of the radar sensor 8 while the rear flap 6 is in the low position P1 and the vehicle 2 carries out the maneuver while running. rear MV2. As those skilled in the art understand, the radar sensor 8 is characterized by a scanning cone (or spectrum) 10, a region in which it is capable of detecting the presence of a possible object or obstacle. In the present case, this scanning cone 10 is directed so as to be able to detect possible obstacles OB1 at the rear of the vehicle 2, in particular at ground level. The operation of a radar sensor being known in itself, it will not be described in detail for the sake of simplicity.
On suppose par la suite qu’un seul obstacle OB1 est détecté bien que l’invention s’applique de la même manière à la détection d’une pluralité d’obstacles OB1. La configuration en termes notamment de forme, dimensions, position de cet obstacle OB1 peut varier selon le cas.It is subsequently assumed that a single obstacle OB1 is detected although the invention applies in the same way to the detection of a plurality of obstacles OB1. The configuration in terms of shape, dimensions and position of this obstacle OB1 may vary depending on the case.
Selon un exemple particulier, l’obstacle OB1 est détecté par le capteur radar 8 dans une région basse (ou inférieure) du cône de scrutation 10. L’obstacle OB1 est par exemple un obstacle positionné au sol, ou au voisinage du sol sur lequel se trouve le véhicule 2 (par exemple un obstacle se trouvant à une distance H du sol inférieur à une valeur seuil).According to a particular example, the obstacle OB1 is detected by the radar sensor 8 in a lower (or lower) region of the scanning cone 10. The obstacle OB1 is for example an obstacle positioned on the ground, or in the vicinity of the ground on which vehicle 2 is located (for example an obstacle located at a distance H from the ground less than a threshold value).
Selon un exemple particulier, au cours de la première opération, l’obstacle OB1 est détecté par le dispositif 4 sans causer d’alerte AL1 de détection d’obstacle. Autrement dit, aucune alerte AL1 n’est émise à l’attention du conducteur en réponse à la détection de l’obstacle OB1. Ceci s’explique par le fait que l’on considère que cet obstacle OB1 se trouve à une distance relativement éloignée du bord arrière 12 et ne constitue donc pas à ce stade de la manœuvre en marche arrière MV2 un risque de collision.According to a particular example, during the first operation, the obstacle OB1 is detected by the device 4 without causing an obstacle detection alert AL1. In other words, no AL1 alert is issued to the driver in response to the detection of obstacle OB1. This is explained by the fact that we consider that this obstacle OB1 is at a distance relatively far from the rear edge 12 and therefore does not constitute at this stage of the reversing maneuver MV2 a risk of collision.
Selon un exemple particulier, l’unité de contrôle 5 enregistre (ou mémorise) une position initiale POS1 de l’obstacle OB1 détecté au moyen du capteur radar 8. Cette position initiale POS1 peut être définie de diverses manières selon le cas, par exemple sous la forme de coordonnées spatiales selon un référentiel spatial approprié. Cette position initiale POS1 peut être enregistrée dans une mémoire locale de l’unité de contrôle 5 (par exemple la mémoire non volatile 22 ou une mémoire volatile non représentée).According to a particular example, the control unit 5 records (or stores) an initial position POS1 of the obstacle OB1 detected by means of the radar sensor 8. This initial position POS1 can be defined in various ways depending on the case, for example under the form of spatial coordinates according to an appropriate spatial reference frame. This initial position POS1 can be recorded in a local memory of the control unit 5 (for example the non-volatile memory 22 or a volatile memory not shown).
Au cours d’une deuxième opération (
En effet, du fait de la forme du cône de scrutation 10 (s’étendant ou divergeant depuis un point d’origine du capteur 8) qui est inhérente à la technologie radar, lorsque l’obstacle OB1 se rapproche relativement au bord arrière 12 du véhicule 2, il quitte la zone de détection 10 du capteur 8 et n’est donc plus détectable par le capteur 8. Bien que cet obstacle OB1 ne soit plus visible pour le capteur radar 8, le dispositif 4 est capable d’estimer la position courante de l’obstacle OB1 au cours du temps, et donc le rapprochement relatif de l’obstacle OB1 par rapport au bord arrière 12. Cette estimation peut être réalisée par exemple en temps réel afin de suivre précisément la position de l’obstacle OB1 tandis que le véhicule 2 recule.Indeed, due to the shape of the scanning cone 10 (extending or diverging from a point of origin of the sensor 8) which is inherent to radar technology, when the obstacle OB1 approaches relatively to the rear edge 12 of the vehicle 2, it leaves the detection zone 10 of the sensor 8 and is therefore no longer detectable by the sensor 8. Although this obstacle OB1 is no longer visible to the radar sensor 8, the device 4 is capable of estimating the position current of the obstacle OB1 over time, and therefore the relative approach of the obstacle OB1 with respect to the rear edge 12. This estimation can be carried out for example in real time in order to precisely follow the position of the obstacle OB1 while that vehicle 2 is moving backwards.
Selon un exemple particulier, au cours de la deuxième opération, le dispositif 4 détermine une durée de manœuvre DR1 (
Comme illustré en
Par ailleurs, le dispositif de contrôle 2 peut déterminer selon une quelconque manière appropriée la vitesse V1 du véhicule 2 au cours de sa manœuvre en marche arrière MV2, par exemple en coopérant avec un calculateur ou capteur du véhicule 2 pour récupérer des données de vitesse représentatives de la vitesse V1 au cours du temps.Furthermore, the control device 2 can determine in any appropriate manner the speed V1 of the vehicle 2 during its reverse maneuver MV2, for example by cooperating with a computer or sensor of the vehicle 2 to recover representative speed data of speed V1 over time.
Selon un exemple particulier, au cours de la deuxième opération, le dispositif 4 calcule, à partir de la durée de manœuvre DR1 et de la vitesse de déplacement V1, une distance de déplacement réalisée par le véhicule 2 au cours de la manœuvre en marche arrière MV2 à compter de l’instant initial t1, c’est-à-dire à compter de la détection initiale de l’obstacle OB1 dans le cône de scrutation 10. Au cours de la deuxième opération, le dispositif de détection 2 estime alors la position courante de l’obstacle OB1 à partir de cette distance de déplacement. Il est ainsi possible pour le dispositif 4 de calculer en temps réel la distance parcourue en marche arrière et d’en déduire la position relative POS1 de l’obstacle OB1 par rapport au bord arrière 12 du véhicule en prenant compte la position relative POS2 du capteur 8 et la position initiale POS1 de l’obstacle OB1.According to a particular example, during the second operation, the device 4 calculates, from the maneuver duration DR1 and the movement speed V1, a distance of movement carried out by the vehicle 2 during the reverse maneuver MV2 from the initial instant t1, that is to say from the initial detection of the obstacle OB1 in the scanning cone 10. During the second operation, the detection device 2 then estimates the current position of obstacle OB1 from this movement distance. It is thus possible for the device 4 to calculate in real time the distance traveled in reverse and to deduce the relative position POS1 of the obstacle OB1 relative to the rear edge 12 of the vehicle by taking into account the relative position POS2 of the sensor 8 and the initial position POS1 of the obstacle OB1.
Au cours d’une troisième opération, le dispositif de détection 4 déclenche une alerte AL1 lorsque (sur détection que) la distance DS1 séparant la position courante estimée POS1 de l’obstacle OB1 et le bord arrière 12 du véhicule 2 est inférieure ou égale à une valeur seuil VL1 (
L’alerte AL1 permet de prévenir un utilisateur (par exemple le conducteur) du risque de collision du bord arrière 12 du véhicule avec un obstacle OB1 alors que la manœuvre en marche arrière MV2 est en cours. Pour ce faire, l’unité de contrôle 5 peut envoyer par exemple une commande de déclenchement aux moyens d’alerte 30 (
L’alerte AL1 ainsi déclenchée peut se présenter sous différentes formes. Elle peut par exemple comprendre au moins l’une parmi : une alerte visuelle affichée sur un dispositif d’affichage du véhicule 2 (par exemple un dispositif d’affichage embarqué dans le véhicule 2, tel qu’un tableau de bord ou autre) ; et une alerte sonore émise dans l’habitacle du véhicule 2 (par exemple sous la forme d’un « bip » ou d’une sirène).The AL1 alert thus triggered can be presented in different forms. It may for example include at least one of: a visual alert displayed on a display device of the vehicle 2 (for example a display device on board the vehicle 2, such as a dashboard or other); and a sound alert emitted in the passenger compartment of vehicle 2 (for example in the form of a “beep” or a siren).
L’invention permet donc avantageusement de détecter la présence d’un obstacle à l’arrière du véhicule lors d’une manœuvre en marche arrière du véhicule et ainsi de prévenir si nécessaire un utilisateur d’un risque de collision. Cette détection est réalisée au moyen d’un capteur d’obstacle de type radar, ce qui permet de s’affranchir de l’utilisation traditionnelle de capteurs à ultrasons. Plus particulièrement, le dispositif de détection opère selon le premier mode MD1 décrit ci-avant pour détecter à l’aide du capteur radar un obstacle constituant un risque de collision. Aussi, il n’est plus nécessaire d’installer une pluralité de capteurs à ultrasons en périphérie du véhicule pour protéger le véhicule des obstacles (notamment au sol) lors de manœuvres en marche arrière, ce qui permet de limiter la complexité de fabrication du véhicule et donc de réduire les coûts en terme notamment économique et de temps de production.The invention therefore advantageously makes it possible to detect the presence of an obstacle at the rear of the vehicle during a reversing maneuver of the vehicle and thus to warn a user if necessary of a risk of collision. This detection is carried out using a radar-type obstacle sensor, which eliminates the traditional use of ultrasonic sensors. More particularly, the detection device operates according to the first mode MD1 described above to detect using the radar sensor an obstacle constituting a risk of collision. Also, it is no longer necessary to install a plurality of ultrasonic sensors around the periphery of the vehicle to protect the vehicle from obstacles (in particular on the ground) during reversing maneuvers, which makes it possible to limit the complexity of manufacturing the vehicle. and therefore reduce costs in particular economic terms and production time.
Selon un exemple particulier, il est possible de configurer le dispositif de détection de l’invention de sorte à ce qu’il puisse également opérer selon un deuxième mode MD2 comme indiqué ci-avant, de sorte à détecter d’éventuels obstacles OB sur le trajet du volet arrière 6 lorsqu’une ouverture dudit volet arrière est activée. Il est ainsi possible de configurer le dispositif de détection 4 de sorte à ce qu’il commute entre le premier mode MD1 (détection d’obstacles au cours de manœuvres en marche arrière) et le deuxième mode MD2 (détections d’obstacle au cours d’une ouverture du volet arrière). Une mise en œuvre du procédé de détection selon ce deuxième mode MD2 est décrit selon un exemple particulier ci-dessous.According to a particular example, it is possible to configure the detection device of the invention so that it can also operate in a second mode MD2 as indicated above, so as to detect possible obstacles OB on the path of the rear flap 6 when an opening of said rear flap is activated. It is thus possible to configure the detection device 4 so that it switches between the first mode MD1 (detection of obstacles during reversing maneuvers) and the second mode MD2 (detections of obstacles during reversing). 'an opening of the rear flap). An implementation of the detection method according to this second MD2 mode is described according to a particular example below.
Comme illustré en
Ainsi, si aucun obstacle OB2 n’est détecté à proximité par le capteur radar 8, le volet arrière 6 peut être ouvert jusqu’à atteindre sa position haute P2. Si en revanche un obstacle OB2 est détecté, le mouvement d’ouverture MV1 est interrompu. Cela permet d’éviter des collisions du volet arrière 6 avec des obstacles environnants lorsque l’ouverture du volet arrière est commandée tandis que le véhicule est stationnaire (par exemple par une commande à distance via une télécommande du véhicule, smartphone, montre connectée, etc.).Thus, if no obstacle OB2 is detected nearby by the radar sensor 8, the rear flap 6 can be opened until it reaches its high position P2. If, on the other hand, an obstacle OB2 is detected, the opening movement MV1 is interrupted. This makes it possible to avoid collisions of the rear flap 6 with surrounding obstacles when the opening of the rear flap is controlled while the vehicle is stationary (for example by remote control via a vehicle remote control, smartphone, connected watch, etc. .).
De cette manière, le capteur radar 8 peut avantageusement être utilisé à la fois pour les fonctions de collision MD1 et MD2.In this way, the radar sensor 8 can advantageously be used for both the collision functions MD1 and MD2.
La
Le dispositif de détection 4 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations du processus de détection tel que précédemment décrit en regard des figures 1-7 et/ou des étapes du procédé décrit ci-après en regard de la
Le dispositif de détection 4 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 40 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé (ou du processus) de détection et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif de détection 4. Le processeur 40 (correspondant par exemple au processeur 20 de la
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur 40 est par exemple stocké sur la mémoire 41. La mémoire 41 peut constituer un support d’informations selon un mode de réalisation particulier en ce qu’elle comprend un programme d’ordinateur (par exemple PG1 en
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif de détection 4 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.According to different particular and non-limiting examples of embodiment, the detection device 4 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English "Telematic Control Unit") or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communications bus or through dedicated input/output ports.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de détection 4 comprend un bloc 42 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », ou le véhicule 2 lorsque le dispositif de détection 4 correspond à un téléphone intelligent ou une tablette par exemple. Les éléments d’interface du bloc 42 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :According to a particular and non-limiting exemplary embodiment, the detection device 4 comprises a block 42 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the "cloud", or the vehicle 2 when the device detection 4 corresponds to a smartphone or a tablet for example. The interface elements of block 42 include one or more of the following interfaces:
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;- RF radio frequency interface, for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the band frequency at 2.4 GHz, or Sigfox type using UBN radio technology (from English Ultra Narrow Band, in French ultra narrow band), or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (from English “ Long-Term Evolution” or in French “Long-Term Evolution”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced);
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;- USB interface (from the English “Universal Serial Bus” or “Bus Universel en Série” in French);
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français).- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “Interface Multimedia Haute Definition” in French).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de détection 4 comprend une interface de communication 43 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué ou des capteurs embarqués tel que le capteur d’obstacle 8) via un canal de communication 45. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 45. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458), Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).According to another particular and non-limiting example of embodiment, the detection device 4 comprises a communication interface 43 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system or on-board sensors such as the obstacle sensor 8) via a communication channel 45. The communication interface 43 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 45. The communication interface 43 corresponds for example to a wired network of the CAN type (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Flexible Data Rate Controller Network”), FlexRay (standardized by ISO 17458), Ethernet (standardized by ISO/IEC 802-3) or LIN (local interconnect network), or French “Local Interconnected Network”).
Le dispositif de détection 4 est par exemple couplé au capteur d’obstacle 8 et/ou aux moyens d’alerte 30, et le cas échéant aux moyens motorisés 32, via le bloc 42 d’éléments d’interface ou de l’interface de communication 43.The detection device 4 is for example coupled to the obstacle sensor 8 and/or to the alert means 30, and where appropriate to the motorized means 32, via the block 42 of interface elements or the interface of communication 43.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de détection 4 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, tactile ou non, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques (système de projection) via des interfaces de sortie respectives. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif de détection 4.According to a particular and non-limiting embodiment, the detection device 4 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, touchscreen or not, one or more speakers and/or other devices (projection system) via respective output interfaces. According to one variant, one or the other of the external devices is integrated into the detection device 4.
La
Dans une première étape 51, au moins un obstacle OB1 est détecté dans un cône de scrutation 10 du capteur radar 8 tandis que le volet arrière 6 est en position basse P1 et que le véhicule 2 réalise une manœuvre en marche arrière MV2.In a first step 51, at least one obstacle OB1 is detected in a scanning cone 10 of the radar sensor 8 while the rear flap 6 is in the low position P1 and the vehicle 2 performs a reverse maneuver MV2.
Dans une deuxième étape 52, une position courante dudit au moins un obstacle OB1 est relativement à un bord arrière 12 du véhicule 2 est estimée tandis que le véhicule poursuit ladite manœuvre en marche arrière MV2 causant la sortie hors du cône de scrutation 10 dudit au moins un obstacle OB1.In a second step 52, a current position of said at least one obstacle OB1 relative to a rear edge 12 of the vehicle 2 is estimated while the vehicle continues said maneuver in reverse MV2 causing said at least one to exit the scanning cone 10. an OB1 obstacle.
Dans une troisième étape 53, une alerte est déclenchée lorsqu’une distance DS1 séparant la position courante estimée dudit au moins un obstacle OB1 et le bord arrière 12 du véhicule 2 est inférieure ou égale à une valeur seuil VL1.In a third step 53, an alert is triggered when a distance DS1 separating the estimated current position of said at least one obstacle OB1 and the rear edge 12 of the vehicle 2 is less than or equal to a threshold value VL1.
Selon des variantes de réalisation, les variantes et exemples des opérations décrits ci-avant en relation avec les figures 1-7 s’appliquent aux étapes du procédé de détection de la
Un homme du métier comprendra que les modes de réalisation et variantes décrits ci-avant ne constituent que des exemples non limitatifs de mise en œuvre de l’invention. En particulier, l’homme du métier pourra envisager une quelconque adaptation ou combinaison des modes de réalisation et variantes décrits ci-avant, afin de répondre à un besoin bien particulier.A person skilled in the art will understand that the embodiments and variants described above constitute only non-limiting examples of implementation of the invention. In particular, those skilled in the art may consider any adaptation or combination of the embodiments and variants described above, in order to meet a very specific need.
La présente invention ne se limite donc pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend notamment à un procédé de détection qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention conformément aux revendications qui suivent. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.The present invention is therefore not limited to the exemplary embodiments described above but extends in particular to a detection method which would include secondary steps without thereby departing from the scope of the present invention in accordance with the claims which follow. The same would apply to a device configured to implement such a process.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif de détection 4 décrit en référence aux figures 1-7.
The present invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally a land motor vehicle, comprising the detection device 4 described with reference to Figures 1-7.
Claims (9)
- détection (51) d’au moins un obstacle (OB1) dans un cône de scrutation (10) du capteur radar tandis que le volet arrière (6) est en position basse (P1) et que le véhicule réalise une manœuvre en marche arrière (MV2) ;
- estimation (52) d’une position courante dudit au moins un obstacle (OB1) relativement à un bord arrière (12) du véhicule tandis que le véhicule poursuit ladite manœuvre en marche arrière causant la sortie hors du cône de scrutation (10) dudit au moins un obstacle (OB1) ; et
- déclenchement (53) d’une alerte (AL1) lorsqu’une distance (DS1) séparant la position courante estimée dudit au moins un obstacle et le bord arrière (12) du véhicule est inférieure ou égale à une valeur seuil (VL1).Obstacle detection method for a vehicle (2) comprising a rear flap (6) capable of moving between a low position (P1) and a high position (P2), said method being implemented by a detection device ( 4) comprising a radar sensor (8), said method comprising:
- detection (51) of at least one obstacle (OB1) in a scanning cone (10) of the radar sensor while the rear flap (6) is in the low position (P1) and the vehicle is carrying out a reverse maneuver (MV2);
- estimation (52) of a current position of said at least one obstacle (OB1) relative to a rear edge (12) of the vehicle while the vehicle continues said maneuver in reverse causing said exit from the scanning cone (10) at least one obstacle (OB1); And
- triggering (53) of an alert (AL1) when a distance (DS1) separating the estimated current position of said at least one obstacle and the rear edge (12) of the vehicle is less than or equal to a threshold value (VL1).
- enregistrement d’une position initiale (POS1) à laquelle se trouve ledit au moins un obstacle (OB1) dans le cône de scrutation relativement au bord arrière du véhicule (12).Method according to any one of claims 1 to 3, in which the detection of said at least one obstacle (OB1) comprises:
- recording of an initial position (POS1) at which said at least one obstacle (OB1) is located in the scanning cone relative to the rear edge of the vehicle (12).
- détermination d’une durée de manœuvre (DR1) s’écoulant à compter de la détection dudit au moins un obstacle dans le cône de scrutation (10) ;
la position courante étant estimée à partir d’au moins les éléments suivants :
- la durée de manœuvre (DR1) à un instant courant ;
- une vitesse de déplacement (V1) du véhicule (2) au cours de la manœuvre en marche arrière (MV2) ; et
- une position relative (POS2) du capteur radar (8) par rapport au bord arrière (12) du véhicule.Method according to any one of claims 1 to 4, in which the method comprises:
- determination of a maneuvering duration (DR1) elapsed from the detection of said at least one obstacle in the scanning cone (10);
the current position being estimated from at least the following elements:
- the maneuvering duration (DR1) at a current instant;
- a movement speed (V1) of the vehicle (2) during the reversing maneuver (MV2); And
- a relative position (POS2) of the radar sensor (8) relative to the rear edge (12) of the vehicle.
- calcul, à partir de la durée de manœuvre (DR1) et de la vitesse de déplacement (V1), d’une distance de déplacement réalisée par le véhicule (2) au cours de la manœuvre en marche arrière (MV2) à compter de la détection dudit au moins un obstacle (OB1) dans le cône de scrutation (10) ;
la position courante étant estimée à partir de ladite distance de déplacement.A method according to claim 5, wherein the method comprises:
- calculation, from the maneuvering duration (DR1) and the movement speed (V1), of a travel distance achieved by the vehicle (2) during the reverse maneuver (MV2) from detecting said at least one obstacle (OB1) in the scanning cone (10);
the current position being estimated from said movement distance.
Vehicle (2) comprising the detection device (4) according to claim 8.
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| FR2208661A FR3139202B1 (en) | 2022-08-30 | 2022-08-30 | Obstacle detection method and device for a vehicle with a radar sensor |
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2022
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2023
- 2023-07-27 WO PCT/FR2023/051188 patent/WO2024047298A1/en unknown
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