FR3105497A1

FR3105497A1 - Service installation of a forklift equipped with a sensor system sensitive to movement

Info

Publication number: FR3105497A1
Application number: FR2012834A
Authority: FR
Inventors: Ansgar Howey
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2019-12-18
Filing date: 2020-12-08
Publication date: 2021-06-25
Anticipated expiration: 2040-12-08
Also published as: DE102020113891A1; FR3105497B1

Abstract

TITRE : Installation de service d’un chariot élévateur équipé d’un système de capteurs sensibles aux mouvements Installation de service (30) d’un chariot élévateur comportant une surface de service (40) munie d’un système de capteurs sensibles au mouvement (70), coopérant avec une installation de traitement de données (60), au moins une fonction de travail du chariot élévateur se commandant à l’aide d’une manœuvre de service comprenant un mouvement de doigt dans la région de la surface de service (40). L’installation de traitement de données (60) contient l’enregistrement de mouvements relatifs de doigts les uns par rapport aux autres, définis pour différentes manœuvres de service pour vérifier la manœuvre de service. L’installation de traitement de données (60) est conçue pour comparer les données de capteurs du système de capteurs (70) avec les mouvements relatifs enregistrés et de ne libérer la manœuvre de service que si une concordance a été reconnue. Figure 3TITLE: Service installation of a lift truck equipped with a system of sensors sensitive to movements Service installation (30) of a lift truck comprising a service surface (40) equipped with a system of sensors sensitive to movement ( 70), cooperating with a data processing installation (60), at least one work function of the lift truck being controlled by means of a service maneuver comprising a finger movement in the region of the service surface ( 40). The data processing facility (60) contains the recording of relative movements of fingers with respect to each other, defined for different service maneuvers to verify the service maneuver. The data processing facility (60) is designed to compare the sensor data of the sensor system (70) with the recorded relative movements and to release the service maneuver only if a match has been recognized. Figure 3

Description

Service installation of a forklift equipped with a motion-sensitive sensor system

DOMAINE DE L’INVENTIONFIELD OF THE INVENTION

La présente invention se rapporte à une installation de service d’un chariot élévateur comportant une surface de service munie d’un système de capteurs sensibles au mouvement, coopérant avec une installation de traitement de données, au moins une fonction de travail du chariot élévateur se commandant à l’aide d’une manœuvre de service comprenant un mouvement de doigt dans la région de la surface de service.The present invention relates to a service installation of a forklift comprising a service surface provided with a system of sensors sensitive to movement, cooperating with a data processing installation, at least one work function of the forklift is commander using a service maneuver comprising a finger movement in the region of the service surface.

ETAT DE LA TECHNIQUESTATE OF THE ART

Les chariots élévateurs, notamment les chariots élévateurs à fourche ou les chariots élévateurs utilisent des installations de service pour commander les fonctions de travail, par exemple, pour commander un système hydraulique pour l’entraînement des outils. Le système hydraulique se compose de préférence d’une pompe hydraulique à débit commandé ou réglé, relié à un moteur thermique ou moteur électrique constituant l’entraînement primaire et qui alimente le système hydraulique de travail en liquide sous pression.Forklifts, especially forklifts or forklifts use service facilities to control work functions, for example, to control a hydraulic system for driving implements. The hydraulic system preferably consists of a hydraulic pump with controlled or regulated flow, connected to a heat engine or electric motor constituting the primary drive and which supplies the hydraulic working system with liquid under pressure.

Les consommateurs du système hydraulique de travail sont, par exemple, les dispositifs de manœuvre de la charge tels qu’un moyen de réception de charge équipant un mât de levage et qui est mobile pour être soulevé ou abaissé, par exemple, une fourche. A titre d’exemple, la commande concernée, le moyen d’entraînement de levage, le moyen d’entraînement d’inclinaison et le cas échéant, des consommateurs supplémentaires tels qu’un dispositif de coulissement transversal du moyen de réception de charge.The consumers of the working hydraulics are, for example, load handling devices such as a load receiving means fitted to a lifting mast and which is movable to be raised or lowered, for example, a fork. By way of example, the relevant control, the lifting drive means, the tilt drive means and, if necessary, additional consumers such as a transverse sliding device of the load receiving means.

Les habituels éléments de service des fonctions hydrauliques du système hydraulique de travail d’un chariot élévateur sont la manette pour les soupapes de distributeurs à commande manuelle et une manette à un ou plusieurs axes ou levier de commande pour les vannes électriques proportionnelles ou distributeurs.The usual operating elements of the hydraulic functions of the working hydraulics of a forklift are the joystick for the manually operated distributor valves and a single or multi-axis joystick or control lever for the proportional electric valves or distributors.

L’utilisation de manettes à un ou plusieurs axes ou de levier de commande a l’inconvénient des problèmes d’étanchéité vis-à-vis de l’environnement du fait de la mobilité des pièces. De plus, ces moyens sont difficiles à nettoyer. Le mécanisme rend le coût de tels moyens relativement élevé. La souplesse de l’utilisation est relativement limitée car chaque axe de mouvement n’est associé qu’à une fonction pratique. Pour les autres fonctions, il faut activer une touche de commutation.The use of joysticks with one or more axes or a control lever has the disadvantage of sealing problems with respect to the environment due to the mobility of the parts. In addition, these means are difficult to clean. The mechanism makes the cost of such means relatively high. The flexibility of use is relatively limited because each axis of movement is only associated with a practical function. For other functions, a switch button must be activated.

Selon le document EP 3 502 040 A1 il est connu d’utiliser une installation de service équipée d’une surface de capteur tactile pour commander le système hydraulique de travail de chariots élévateurs. L’installation de service équipe, par exemple, un accoudoir de la place du conducteur du chariot élévateur. La surface de capteur comporte notamment un système de capteurs capacitifs.According to document EP 3 502 040 A1 it is known to use a service installation equipped with a touch sensor surface to control the hydraulic working system of forklifts. The service installation equips, for example, an armrest of the driver's seat of the forklift. The sensor surface comprises in particular a system of capacitive sensors.

Il est également connu de détecter les gestes manuels à l’aide d’un capteur radar miniaturisé.It is also known to detect manual gestures using a miniaturized radar sensor.

La reconnaissance de gestes par une caméra 2D ou un système de caméras en profondeur (par exemple des caméras à temps de vol) sont des solutions déjà connues.The recognition of gestures by a 2D camera or a system of depth cameras (for example time-of-flight cameras) are already known solutions.

En outre, l’utilisation des ultrasons pour reconnaître les gestes de la main font partie de l’état de la technique.In addition, the use of ultrasound to recognize hand gestures is part of the state of the art.

L’installation de service peut également être équipée d’une surface de service avec un système de capteurs sensibles aux mouvements, pour reconnaître les mouvements de doigts et les convertir en fonction de travail.The service facility can also be equipped with a service surface with a system of motion-sensitive sensors, to recognize finger movements and convert them into a work function.

Pour garantir fonctionnellement la manœuvre de service sur la surface de service, il faut une détection redondante de la manœuvre de service. L’opération de service, caractéristique, est ainsi, par exemple, le mouvement d’un ou plusieurs doigts. Une telle redondance est importante pour éviter d’activer des fonctions de travail non voulues, notamment des mouvements non voulus du système hydraulique. De telles fonctions de travail non voulues peuvent être occasionnées par des défauts dans le système de capteurs, par exemple, à cause de composants défectueux ou encore à cause d’influences extérieures telles qu’un objet qui se déplace devant le capteur.To ensure the service maneuver on the service surface functionally, redundant detection of the service maneuver is required. The service operation, characteristic, is thus, for example, the movement of one or more fingers. Such redundancy is important to avoid activating unwanted work functions, including unwanted movements of the hydraulic system. Such undesired working functions can be caused by faults in the sensor system, for example, due to defective components or also due to external influences such as an object moving in front of the sensor.

Il est en outre important pour les véritables manœuvres de service de distinguer entre les mouvements de doigts de l’opérateur, qui sont voulus et ceux qui ne sont pas voulus ou sont aléatoires.It is further important for true service maneuvers to distinguish between operator finger movements that are intended and those that are unintended or random.

BUT DE L’INVENTIONPURPOSE OF THE INVENTION

La présente invention a pour but de développer une installation de service pour un chariot élévateur du type défini ci-dessus permettant de garantir le service avec une grande sécurité fonctionnelle.The object of the present invention is to develop a service installation for a forklift of the type defined above making it possible to guarantee service with high functional safety.

EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTIONDESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION

A cet effet, l’invention a pour objet une installation de service du type défini ci-dessus, caractérisée en ce que l’installation de traitement de données contient l’enregistrement de mouvements relatifs de doigts les uns par rapport aux autres, définis pour différentes manœuvres de service, pour vérifier la manœuvre de service, l’installation de traitement de données étant conçue pour comparer les données de capteurs du système de capteurs aux mouvements relatifs enregistrés et de ne libérer la manœuvre de service que si une concordance a été reconnue.To this end, the subject of the invention is a service installation of the type defined above, characterized in that the data processing installation contains the recording of relative movements of fingers with respect to each other, defined for different service maneuvers, to verify the service maneuver, the data processing installation being adapted to compare the sensor data of the sensor system with the recorded relative movements and to release the service maneuver only if a match has been recognized .

Il est certes, déjà connu, selon le document EP 3 502 040 A1 d’éviter une manœuvre non voulue de l’installation de service par un verrou de fonctionnement. Ce verrou de fonctionnement doit toutefois être actionné séparément avant la manœuvre de service proprement dite pour déverrouiller la surface de capteur. Pour cela, ce document prévoit un capteur tactile, un micro-commutateur ou une touche de déverrouillage.It is certainly already known, according to document EP 3 502 040 A1, to avoid unwanted operation of the service installation by means of an operating lock. However, this function lock must be actuated separately before the actual service operation to unlock the sensor surface. For this, this document provides a touch sensor, a micro-switch or an unlocking key.

Contrairement à cela, l’invention ne nécessite pas de manœuvre particulière de déverrouillage et ainsi aucune manœuvre supplémentaire n’est nécessaire pour libérer la manœuvre de service ; on vérifie simplement la manœuvre de service telle quelle. On détermine également si la manœuvre de service est souhaitée ou s’il s’agit d’une manœuvre erronée. Cela permet de commencer directement avec la manœuvre de service proprement dite sans nécessiter le déverrouillage au préalable.Contrary to this, the invention does not require any particular unlocking maneuver and thus no additional maneuver is necessary to release the service maneuver; we simply check the service maneuver as it is. It is also determined if the service maneuver is desired or if it is an erroneous maneuver. This makes it possible to start directly with the actual service maneuver without having to unlock it first.

Selon l’invention pour avoir la sécurité fonctionnelle il est extrêmement important de vérifier les mouvements de doigts reçus comme signal primaire à partir du système de capteur sensible aux mouvements. Pour cela, on applique le principe fonctionnel de la reconnaissance de mouvements relatifs. Ce n’est que si on reconnait par la vérification qu’il s’agit pour les mouvements de doigts saisis par le capteur sensible aux mouvements, d’un mouvement relatif de doigts enregistré dans l’installation de traitement de données et correspondant à une certaine fonction de travail, que la manœuvre de service sera alors libérée. On évite ainsi que des mouvements fortuits des doigts ne déclenchent, par exemple, des manœuvres de service non voulues. La reconnaissance du mouvement relatif consistant à ce que l’installation de traitement de données compare les données de capteur fournies par le système de capteurs aux mouvements relatifs enregistrés, peut se faire ainsi selon l’invention en en ce que le système vérifie de lui-même le signal primaire du système de capteurs sensible aux mouvements, pour s’assurer qu’il s’agit d’une manœuvre de service voulue.According to the invention for functional safety it is extremely important to verify the finger movements received as the primary signal from the motion sensitive sensor system. For this, we apply the functional principle of the recognition of relative movements. Only if it is recognized by verification that the finger movements recorded by the motion-sensitive sensor are relative finger movements recorded in the data processing installation and corresponding to a certain work function, that the service operation will then be released. This prevents accidental movements of the fingers from triggering, for example, unwanted service maneuvers. The recognition of the relative movement consisting in the fact that the data processing installation compares the sensor data supplied by the sensor system with the recorded relative movements, can thus be done according to the invention in that the system checks for itself even the primary signal from the motion sensitive sensor system, to ensure that this is an intended service maneuver.

Selon un développement de l’invention, la libération de la manœuvre de service est confirmée par une réaction haptique, par exemple, une vibration ou une brève impulsion de la surface de capteur.According to a development of the invention, the release of the service maneuver is confirmed by a haptic reaction, for example, a vibration or a short impulse of the sensor surface.

L’installation de service est, de préférence, conçue pour convertir des mouvements prédéfinis de doigts en des instructions de travail appliquées à l’hydraulique de travail. De tels mouvements de doigts peuvent être, par exemple, de brefs mouvements dans une ou plusieurs directions, le cas échéant également plusieurs mouvements exécutés successivement avec plusieurs doigts. Cela permet ainsi de traiter un court pivotement (ou rotation) de plusieurs doigts ou tapotement une fois ou plusieurs fois sur la surface ou en des endroits déterminés de la surface, le cas échéant avec plusieurs doigts. Ces mouvements de doigts peuvent déclencher des fonctions complexes prédéfinies englobant plusieurs étapes de mouvement du système hydraulique de travail et le cas échéant, l’entraînement de circulation ainsi que de la direction du chariot élévateur.The service installation is preferably designed to convert predefined finger movements into work instructions applied to the working hydraulics. Such finger movements can be, for example, short movements in one or more directions, if necessary also several movements carried out successively with several fingers. This thus makes it possible to process a short pivoting (or rotation) of several fingers or tapping once or several times on the surface or at determined places on the surface, where appropriate with several fingers. These finger movements can trigger complex pre-defined functions encompassing several movement steps of the working hydraulics and, if applicable, the circulation drive as well as the steering of the forklift.

Si, par exemple, les manœuvres de service définies, nécessitent un mouvement relatif des doigts sur la surface de service, on pourra ignorer les doigts fixes. Cette vérification peut en outre dépendre du mouvement relatif autorisé, défini, des doigts. Par exemple, pour un geste de zoom avec deux doigts, on ignorera les signaux d’un mouvement des doigts dans la même direction.If, for example, the defined service maneuvers require a relative movement of the fingers on the service surface, the fixed fingers can be ignored. This verification may further depend on the defined, permitted relative movement of the fingers. For example, for a zoom gesture with two fingers, we will ignore the signals of a movement of the fingers in the same direction.

La vérification peut, par exemple, consister à détecter le nombre de doigts nécessaire pour une manœuvre voulue. Si des manœuvres de services définies ne sont autorisées que pour un doigt ou deux doigts, la fonction sera bloquée dès que l’utilisateur posera sa main et plusieurs doigts ou parties de main.The verification may, for example, consist in detecting the number of fingers necessary for a desired maneuver. If defined service maneuvers are only allowed for one finger or two fingers, the function will be blocked as soon as the user puts down his hand and several fingers or parts of the hand.

De façon préférentielle, le système de capteurs sensible aux mouvements comprend un capteur capacitif et/ou un capteur radar et/ou un capteur à ultrasons et/ou une caméra pour saisir le mouvement de doigts.Preferably, the sensor system sensitive to movements comprises a capacitive sensor and/or a radar sensor and/or an ultrasonic sensor and/or a camera to capture the movement of fingers.

Dans le cas d’un capteur capacitif, celui-ci est intégré avantageusement comme surface de capteur dans la surface de service.In the case of a capacitive sensor, this is advantageously integrated as a sensor surface in the service surface.

Dans le cas d’un capteur radar et/ou d’un capteur à ultrasons, le capteur radar et/ou le capteur à ultrasons sont orientés, de préférence, par en dessous de la surface de service ou en biais par au-dessus de la surface de service vers cette surface de service. Un positionnement approprié du capteur de radar ou du capteur à ultrasons et l’exploitation du signal de radar ou du signal d’ultrasons, permettent de reconnaître suffisamment le mouvement relatif pour vérifier le signal primaire.In the case of a radar sensor and/or an ultrasonic sensor, the radar sensor and/or the ultrasonic sensor are preferably oriented from below the service surface or obliquely above the service surface towards this service surface. Proper positioning of the radar sensor or ultrasonic sensor and exploitation of the radar signal or ultrasonic signal, allows the relative motion to be recognized sufficiently to verify the primary signal.

Dans le cas d’une caméra, l’installation de traitement de données a, de préférence, un programme de traitement d’images qui reconnaît le mouvement de doigts à partir des données de capteur de la caméra.In the case of a camera, the data processing installation preferably has an image processing program which recognizes the movement of fingers from the sensor data of the camera.

Selon un développement de l’invention, l’installation de traitement de données contient l’enregistrement de motifs de mouvements prédéfinis des doigts pour des manœuvres de service prédéfinies et l’installation de traitement de données dispose d’un algorithme de vérification qui libère la manœuvre de service seulement pour un degré prédéfini de concordance entre le motif de mouvements saisis par le système de capteurs sensible aux mouvements et le motif de mouvements enregistré.According to a development of the invention, the data processing installation contains the recording of predefined movement patterns of the fingers for predefined service maneuvers and the data processing installation has a verification algorithm which releases the service maneuver only for a predefined degree of agreement between the motion pattern captured by the motion sensitive sensor system and the recorded motion pattern.

L’installation de service selon l’invention convient tout particulièrement pour commander les fonctions de travail du chariot élévateur qui utilisent un système hydraulique de travail, notamment un entraînement hydraulique de levage d’un mât de levage et/ou d’un entraînement hydraulique d’inclinaison d’un châssis de levage et/ou d’un entraînement de déplacement hydraulique d’un moyen de réception de charge, notamment d’un dispositif de déplacement transversal de la fourche.The service installation according to the invention is particularly suitable for controlling the working functions of the lift truck which use a hydraulic working system, in particular a hydraulic lifting drive of a lifting mast and/or a hydraulic drive of tilting of a lifting frame and/or a hydraulic displacement drive of a load-receiving means, in particular a device for transverse displacement of the fork.

De façon préférentielle, l’installation de service équipe l’accoudoir du siège de conducteur du chariot élévateur ce qui permet d’avoir une position ergonomique optimale.Preferably, the service installation equips the armrest of the driver's seat of the lift truck, which allows for an optimal ergonomic position.

Selon une forme de réalisation préférentielle de l’invention, l’installation de service est conçue pour convertir des mouvements de doigts prédéfinis en instructions de travail fournies au système hydraulique de travail et par la direction et/ou la vitesse des mouvements des doigts on commande la direction et/ou la vitesse d’un mouvement du système hydraulique de travail.According to a preferred embodiment of the invention, the service installation is designed to convert predefined finger movements into work instructions supplied to the working hydraulics and by the direction and/or speed of the finger movements the direction and/or speed of a movement of the working hydraulics.

Selon un développement de l’invention, le capteur sensible aux mouvements et l’installation de traitement de données sont conçus pour qu’en plus des fonctions hydrauliques et ainsi des fonctions du système hydraulique de travail assurer l’entraînement de circulation et/ou de la direction du chariot élévateur. Par exemple, on pourra commander la marche avant pour engager la fourche dans une palette ou tourner le chariot pour corriger la direction de la fourche par une commande par gestes.According to a development of the invention, the sensor sensitive to movements and the data processing installation are designed so that in addition to the hydraulic functions and thus the functions of the working hydraulics ensure the circulation drive and/or the direction of the forklift. For example, it is possible to command the forward gear to engage the fork in a pallet or to turn the carriage to correct the direction of the fork by a command by gestures.

L’invention offre une série d’avantages :The invention offers a series of advantages:

Les mesures proposées permettent de vérifier par le capteur de détection de mouvements primaires, une manœuvre de service reconnue de l’utilisateur et surveiller par une saisir redondante indépendante de données de contrôle, l’aptitude au fonctionnement du système primaire.The proposed measures make it possible to verify, by the primary motion detection sensor, a service maneuver recognized by the user and to monitor, by means of independent redundant input of control data, the ability of the primary system to operate.

L’invention évite la manœuvre de service supplémentaire proposée par le document EP 3 502 040 A1 pour le déverrouillage et rend ainsi l’utilisation plus facile.The invention avoids the additional service maneuver proposed by document EP 3 502 040 A1 for unlocking and thus makes use easier.

La présente invention sera décrite ci-après à l’aide d’un exemple d’installation de service de chariot élévateur représenté dans les dessins annexés dans lesquels :The present invention will be described below with the aid of an example of a forklift service installation shown in the accompanying drawings in which:

vue de côté d’un chariot élévateur avec une installation de service, side view of a forklift with a service facility,

vue en perspective du siège de conducteur avec l’installation de service, et perspective view of the driver's seat with the service installation, and

vue de détail de l’installation de service. detail view of the service installation.

DESCRIPTION D’UN MODE DE REALISATIONDESCRIPTION OF AN EMBODIMENT

La montre un chariot élévateur 2 qui, dans le présent exemple, est un chariot à fourche et contrepoids 1 représenté en vue de côté. Le chariot élévateur 2 comprend dans sa partie médiane, une structure de chariot 6 composée d’un cadre 3, d’un contrepoids 4 et d’un toit ou pavillon de protection 5 du conducteur ainsi que le poste de conduite 7 dans l’enceinte du toit 5. Sous le poste de conduite 7 se trouve un volume pour recevoir des équipements et dans lequel se trouvent les composants du système d’entraînement du chariot élévateur 2. Dans le cas d’un système d’entraînement par moteur thermique, le moteur thermique sera installé sous le poste de conduite 7 et de même les composants entraînés par le moteur thermique tels que l’entraînement de mouvement de circulation et le système hydraulique de travail. Dans le cas d’un système d’entraînement électrique par des batteries, sous le siège de conducteur 7 on aura un compartiment de batteries et recevant, par exemple, un bloc de batteries formant l’installation d’alimentation en énergie qui alimente l’entraînement de circulation et l’hydraulique de travail. La montre en outre dans la zone avant du chariot élévateur 2, des roues telles que des roues motrices 8 et dans la zone arrière, un essieu directeur 10 équipé de roues directrices 9. Le côté avant du chariot élévateur 2 est équipé d’un moyen de réception de charge 13 en forme de fourche 12 qui peut être soulevé et abaissé. Le mât de levage 11 comprend un mât fixe 14 constitué de deux profilés de mât de levage, latéraux, écartés l’un de l’autre dans la direction transversale du chariot. Le mât fixe 14 est d’inclinaison réglée par un entraînement d’inclinaison 15 formé par les vérins d’inclinaison 16 pour être installé avec une inclinaison réglable à la structure 6. Le mât de levage 11 est un mât de levage multiple qui comporte un ou plusieurs éléments 24, 25 se déployant vers le haut, guidés par le mât fixe 14 et qui guident eux-mêmes le moyen de réception de charge 13 comme chariot 26 réglable en hauteur. Le mât de levage 11 se trouve entre les roues motrices 8 dans la direction transversale du chariot.There shows a forklift 2 which in this example is a forklift and counterweight 1 shown in side view. The lift truck 2 comprises in its middle part, a truck structure 6 composed of a frame 3, a counterweight 4 and a protective roof or canopy 5 for the driver as well as the driving position 7 in the enclosure of the roof 5. Under the driving position 7 there is a volume for receiving equipment and in which the components of the drive system of the lift truck 2 are located. In the case of a drive system by heat engine, the heat engine will be installed under the driving position 7 and likewise the components driven by the heat engine such as the circulation motion drive and the working hydraulic system. In the case of an electric drive system by batteries, under the driver's seat 7 there will be a battery compartment and receiving, for example, a block of batteries forming the power supply installation which supplies the circulation drive and working hydraulics. There further shows in the front area of the forklift 2, wheels such as drive wheels 8 and in the rear area, a steering axle 10 equipped with steering wheels 9. The front side of the forklift 2 is equipped with a means of load receiving 13 in the form of a fork 12 which can be raised and lowered. The lifting mast 11 comprises a fixed mast 14 consisting of two lifting mast profiles, lateral, spaced from each other in the transverse direction of the carriage. The fixed mast 14 is of tilt adjusted by a tilt drive 15 formed by the tilt cylinders 16 to be installed with an adjustable tilt to the structure 6. The lifting mast 11 is a multiple lifting mast which comprises a or several elements 24, 25 extending upwards, guided by the fixed mast 14 and which themselves guide the load receiving means 13 as a trolley 26 adjustable in height. The lifting mast 11 is located between the drive wheels 8 in the transverse direction of the truck.

L’entraînement de levage pour soulever les éléments de mât 24, 25 et pour appliquer le moyen de réception de charge 13 du mât de levage 11 et de l’entraînement d’inclinaison 15 forme des utilisateurs du circuit hydraulique de travail du chariot élévateur 2. Un autre consommateur du système hydraulique de travail est constitué par l’entraînement de déplacement du moyen de réception de charge 13, par exemple, un dispositif de déplacement transversal.The lifting drive for lifting the mast elements 24, 25 and for applying the load receiving means 13 of the lifting mast 11 and the tilting drive 15 forms users of the working hydraulic circuit of the forklift 2 Another consumer of the working hydraulic system is the displacement drive of the load receiving means 13, for example, a transverse displacement device.

Le système hydraulique de travail est alimenté en liquide sous pression par une pompe hydraulique entraînée par le moteur thermique ou le moteur électrique. Les vannes hydrauliques commandent les utilisateurs du système hydraulique de travail. Pour le service du système hydraulique de travail, en particulier des vannes hydrauliques du système, il est prévu une installation de service 30 dans la région du poste de conduite 7. L’installation de service 30 comporte une surface de service 40 avec un système de capteurs sensibles aux mouvements.The working hydraulic system is supplied with liquid under pressure by a hydraulic pump driven by the internal combustion engine or the electric motor. Hydraulic valves control the users of the working hydraulics. For servicing the working hydraulic system, in particular the hydraulic valves of the system, a service facility 30 is provided in the area of the driver's seat 7. The service facility 30 has a service area 40 with a motion sensitive sensors.

La montre le siège de conducteur 42 du chariot élévateur 2 avec un accoudoir 41. L’extrémité avant de l’accoudoir 41 est équipée de l’installation de service 30 munie de sa surface de service 40. La surface de service 40 est positionnée dans une position optimale ergonomique pour être facilement accessible. En faisant des mouvements de doigts dans la région de la surface de service 40 on peut commander le système hydraulique de travail du chariot élévateur 2 de manière confortable et ergonomique.There shows the driver's seat 42 of the lift truck 2 with an armrest 41. The front end of the armrest 41 is equipped with the service installation 30 provided with its service surface 40. The service surface 40 is positioned in a optimal ergonomic position to be easily accessible. By making finger movements in the region of the service surface 40 it is possible to control the hydraulic working system of the lift truck 2 in a comfortable and ergonomic manner.

La montre le détail de l’installation de service 30 de la . L’installation de service 30 comporte la surface de service 40 en forme de surface de capteur équipée, par exemple, d’un capteur capacitif constituant le système de capteur 70 sensible aux mouvements avec des données de position de mouvements lors du toucher de la surface de service 40 par un ou plusieurs doigts et ainsi la saisie de la manœuvre de service.There shows the detail of the service installation 30 of the . The service installation 30 comprises the service surface 40 in the form of a sensor surface equipped, for example, with a capacitive sensor constituting the sensor system 70 sensitive to movements with position data of movements when touching the surface. service 40 by one or more fingers and thus entering the service maneuver.

Le capteur 70 coopère avec une installation de traitement de données 60 pour exploiter les données de capteur. L’installation de traitement de données 60 reconnaît, à partir des données de capteur du système de capteur 70 s’il s’agit d’une manœuvre de service déterminée, définie et s’il s’agit du mouvement relatif des doigts enregistré dans l’installation de traitement de données 60. Ce n’est qu’en reconnaissant la concordance entre les mouvements de doigts saisis par le système de capteur 70 et les mouvements relatifs enregistrés dans l’installation de traitement de données 60 pour des manœuvres de service particulières, que l’installation de traitement de données 60 libère la manœuvre de service. On évite ainsi les erreurs de manœuvre, par exemple, ceux occasionnés par des mouvements non intentionnels des doigts.The sensor 70 cooperates with a data processing installation 60 to exploit the sensor data. The data processing device 60 recognizes from the sensor data of the sensor system 70 whether it is a determined, defined service maneuver and whether it is the relative movement of the fingers recorded in the data processing facility 60. Only by recognizing the match between the finger movements captured by the sensor system 70 and the relative movements recorded in the data processing facility 60 for service maneuvers particular, that the data processing installation 60 releases the service operation. This avoids operating errors, for example, those caused by unintentional movements of the fingers.

Si, par exemple, les manœuvres de service définies nécessitent un mouvement relatif des doigts sur la surface de service 40, on pourra ignorer des doigts immobiles. Cette vérification peut, en outre, dépendre du mouvement relatif autorisé, défini des doigts. Par exemple, pour un geste de zoom avec deux doigts, on ignore les signaux correspondants à un mouvement des doigts dans la même direction.If, for example, the service maneuvers defined require relative movement of the fingers on the service surface 40, stationary fingers can be ignored. This verification may further depend on the allowed, defined relative movement of the fingers. For example, for a zoom gesture with two fingers, the signals corresponding to a movement of the fingers in the same direction are ignored.

Une vérification peut, par exemple, consister à détecter le nombre de doigts nécessaire pour une manœuvre intensionnelle. Si les manœuvres de service ne permettent qu’un ou deux doigts, la fonction sera bloquée dès que l’utilisateur posera sa main et que plusieurs doigts ou parties de la main seront posés.A verification can, for example, consist in detecting the number of fingers necessary for an intentional maneuver. If the service maneuvers allow only one or two fingers, the function will be blocked as soon as the user puts down his hand and several fingers or parts of the hand are put down.

NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUXNOMENCLATURE OF THE MAIN ELEMENTS

1 Chariot élévateur à fourche et contrepoids1 Forklift and counterweight

2 Chariot élévateur2 Forklift

3 Cadre3 Frame

4 Contrepoids4 Counterweight

5 Toit protégeant le conducteur5 Roof protecting the driver

6 Structure du chariot6 Structure of the carriage

7 Poste de conduite7 Driving position

8 Roue motrice8 Drive wheel

9 Roue directrice9 Steering wheel

10 Essieu directeur10 Steering axle

11 Mât de levage11 Lift mast

12 Fourche12 Fork

13 Moyen de réception de charge13 Load receiving medium

14 Mât fixe14 Fixed mast

15 Entraînement d’inclinaison15 Incline training

16 Vérin d’inclinaison16 Tilt cylinder

24, 25 Eléments extensibles du mât24, 25 Extendable mast sections

26 Chariot26 Trolley

30 Installation de service30 Service Facility

40 Surface de service40 Service area

42 Siège de conducteur42 Driver seat

60 Installation de traitement de données60 Data processing facility

70 Système de capteurs sensibles aux mouvements70 Motion Sensitive Sensor System

Claims

Service installation (30) of a lift truck (2) comprising a service surface (40) provided with a system of sensors sensitive to movements (70), cooperating with a data processing installation (60),
at least one work function of the lift truck (2) being controlled by means of a service maneuver comprising a finger movement in the region of the service surface (40),
service installation characterized in that
the data processing installation (60) contains the recording of relative movements of fingers with respect to each other defined for different service maneuvers to verify the service maneuver,
the data processing installation (60) being adapted to compare the sensor data of the sensor system (70) with the recorded relative movements and to release the service maneuver only if a match has been recognized.

Service installation according to claim 1,
characterized in that
the motion sensitive sensor system (70) includes a capacitive sensor and/or a radar sensor and/or an ultrasonic sensor and/or a camera to capture finger movement.

Service installation according to claim 2,
characterized in that
for use of a capacitive sensor, this capacitive sensor is integrated as a sensor surface in the service surface (40).

Service installation according to claim 2 or 3,
characterized in that
for radar sensor and/or ultrasonic sensor use, the radar sensor and/or ultrasonic sensor is oriented from below the service surface (40) or angled above the service surface service (40) to this service surface.

Service installation according to one of Claims 2 to 4,
characterized in that
in the case of a camera, the data processing installation (60) is equipped with an image processing program which recognizes the movement of fingers from the sensor data of the camera.

Service installation according to one of Claims 1 to 5,
characterized in that
predefined finger movement patterns for defined service maneuvers are stored in the data processing facility (60), and
the data processing facility (60) has a verification algorithm which releases the service maneuver only for a predefined degree of agreement between the movement pattern captured by the movement sensitive sensor system (70) and the recorded motion pattern.

Service installation according to one of Claims 1 to 6,
characterized in that
as working function of the lift truck (2) the hydraulic working system is controlled, in particular the hydraulic lifting drive of a lifting mast (11) and/or the hydraulic tilting drive (15) of a lifting mast (11) and/or the hydraulic displacement drive of a load-receiving means (13), in particular a load-carrying fork (12).

Service installation according to claim 7,
characterized in that
the service facility (30) is adapted to convert predefined finger movements into work instructions for the working hydraulic system,
the direction and/or speed of finger movements controlling the direction and/or speed of movement of the working hydraulics.

Installation according to one of claims 1 to 8,
characterized in that
the service installation equips the armrest (41) of the driver's seat (42) of the lift truck (2).