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FR3036641B1 - Manipulateur destine a saisir un objet - Google Patents

Manipulateur destine a saisir un objet

Info

Publication number
FR3036641B1
FR3036641B1 FR1554810A FR1554810A FR3036641B1 FR 3036641 B1 FR3036641 B1 FR 3036641B1 FR 1554810 A FR1554810 A FR 1554810A FR 1554810 A FR1554810 A FR 1554810A FR 3036641 B1 FR3036641 B1 FR 3036641B1
Authority
FR
France
Prior art keywords
tube
vacuum
articulated arm
extended position
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
FR1554810A
Other languages
English (en)
Other versions
FR3036641A1 (fr
Inventor
Thomas Bargain
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ACTECH
Original Assignee
ACTECH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ACTECH filed Critical ACTECH
Priority to FR1554810A priority Critical patent/FR3036641B1/fr
Publication of FR3036641A1 publication Critical patent/FR3036641A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR3036641B1 publication Critical patent/FR3036641B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0625—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with a valve
    • B25J15/0633—Air-flow-actuated valves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

L'invention concerne un manipulateur (100) pour saisir un objet (50), et comportant : - un bras articulé (102), - un système de préhension (150) comportant : - une base (152) fixée au bras articulé (102), - un tube (154) formant un tube télescopique monté coulissant dans la base (152) entre une position sortie et une position rentrée, - un moyen de rappel (256) qui contraint le tube (154) en position sortie, - un détecteur de position (260) arrangé pour détecter le déplacement du tube (154) de la position sortie à la position rentrée, - un moyen d'aspiration (258) arrangé pour aspirer l'air du tube (154), - un capteur de dépression (264) mesurant la valeur de la dépression dans le tube (154), et - une unité de contrôle (204) recevant les informations du détecteur de position (260), du capteur de dépression (264), comparant la valeur mesurée par ledit capteur de dépression (264) à une valeur seuil, et commandant le déplacement du bras articulé (102) et l'activation/désactivation du moyen d'aspiration (258).
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FR3036641A1 FR3036641A1 (fr) 2016-12-02
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