FR3099114A1 - Method and system for managing the execution of an overtaking maneuver carried out by a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
L’invention porte sur un procédé de gestion de l’exécution d’une manœuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manœuvre de dépassement, sur un système mettant en œuvre un tel procédé et sur un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé : 1The invention relates to a method for managing the execution of an overtaking maneuver carried out by a motor vehicle so that the speed of movement of the vehicle remains constant throughout the overtaking maneuver, on a system implementing such a method and on a motor vehicle comprising such a system. Figure for the abstract: 1
Description
Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention
La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite pour véhicules automobiles, en particulier les systèmes d’aide à la conduite de véhicules automobiles qui fournissent des fonctionnalités de conduite autonome. L’invention porte notamment sur un procédé de gestion, par un système informatique, de l’exécution d’une manœuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manœuvre de dépassement. L’invention concerne également un système informatique mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique notamment aux véhicules de tourisme.The present invention relates to the field of motor vehicle driver assistance systems, in particular motor vehicle driver assistance systems that provide autonomous driving functionalities. The invention relates in particular to a method for managing, by a computer system, the execution of an overtaking maneuver carried out by a motor vehicle in such a way that the speed of movement of the vehicle remains constant throughout the overtaking maneuver. exceeding. The invention also relates to a computer system implementing such a method. The invention applies in particular to passenger vehicles.
État de la technique antérieureState of the prior art
On sait que certains véhicules actuels sont équipés de systèmes d’aide à la conduite qui s’appuient sur des appareils de détection agencés dans les véhicules (e.g. radar, lidar, caméras, capteurs à ultrasons, régulateurs de vitesse, etc.) pour fournir des fonctionnalités permettant de gérer l’exécution de certaines manœuvres de manière partiellement autonome (e.g. aide au maintien dans la voie de circulation, aide au stationnement automatique, assistance au freinage d’urgence, etc.). Parmi ces manœuvres qui peuvent aujourd’hui être exécutées de manière partiellement autonome, certains systèmes d’aide à la conduite fournissent notamment des fonctionnalités pour gérer de manière partiellement autonome les manœuvres de dépassement. Pour ce faire, ces systèmes s’appuient sur la mise en œuvre de procédés de gestion de l’exécution de manœuvres de dépassement qui, généralement, sont déclenchés uniquement sur demande du conducteur. Le plus souvent, ces procédés imposent que le conducteur doit premièrement activer une fonctionnalité de gestion de l’exécution de manœuvres de dépassement, puis activer le clignotant approprié du véhicule et enfin valider la manœuvre de dépassement par tout moyen de saisie approprié agencé dans le véhicule (e.g. commande vocale, écran tactile, bouton OK, etc.). Ainsi, la gestion de l’exécution de manœuvres de dépassement par de tels systèmes reste relativement contraignante pour le conducteur dans la mesure où elle implique la mise en œuvre par celui-ci d’un nombre relativement important d’étapes. Or la mise en œuvre de ces étapes accapare l’attention du conducteur alors que, on le sait, celle-ci doit autant que faire se peut rester dirigée sur ce qu’il se passe sur la route. En ce sens, ces systèmes d’aide à la conduite qui, pour fonctionner, doivent accaparer significativement l’attention du conducteur induisent potentiellement certains risques en matière de sécurité routière.It is known that certain current vehicles are equipped with driving assistance systems which rely on detection devices arranged in the vehicles (e.g. radar, lidar, cameras, ultrasonic sensors, speed regulators, etc.) to provide functionalities making it possible to manage the execution of certain maneuvers in a partially autonomous manner (e.g. assistance with staying in the traffic lane, automatic parking assistance, emergency braking assistance, etc.). Among these maneuvers that can now be performed partially autonomously, some driver assistance systems provide features for managing overtaking maneuvers partially autonomously. To do this, these systems rely on the implementation of processes for managing the execution of overtaking maneuvers which, generally, are only triggered at the driver's request. Most often, these methods require that the driver must first activate a functionality for managing the execution of overtaking maneuvers, then activate the appropriate indicator of the vehicle and finally validate the overtaking maneuver by any appropriate input means arranged in the vehicle (e.g. voice command, touch screen, OK button, etc.). Thus, the management of the execution of overtaking maneuvers by such systems remains relatively restrictive for the driver insofar as it involves the implementation by the latter of a relatively large number of steps. However, the implementation of these steps monopolizes the driver's attention when, as we know, it must as much as possible remain focused on what is happening on the road. In this sense, these driving assistance systems which, in order to function, must significantly monopolize the driver's attention, potentially induce certain risks in terms of road safety.
L’invention vise à pallier ces inconvénients. L’invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un système qui permettent de gérer l’exécution de manœuvres de dépassement réalisées par un véhicule automobile tout en minimisant l’implication du conducteur. L’invention vise ainsi à fournir un procédé et un système qui permettent de gérer l’exécution de manœuvres de dépassement réalisées par un véhicule automobile de manière plus sûre du point de vue de la sécurité routière. De manière subsidiaire, l’invention vise également à fournir un procédé et un système qui permettent de gérer l’exécution d’une manœuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile tout en maximisant le confort des occupants du véhicule, en particulier de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manœuvre de dépassement.The invention aims to overcome these drawbacks. The object of the invention is in particular to provide a method and a system which make it possible to manage the execution of overtaking maneuvers carried out by a motor vehicle while minimizing the involvement of the driver. The invention thus aims to provide a method and a system which make it possible to manage the execution of overtaking maneuvers carried out by a motor vehicle in a safer manner from the point of view of road safety. In a subsidiary manner, the invention also aims to provide a method and a system which make it possible to manage the execution of an overtaking maneuver carried out by a motor vehicle while maximizing the comfort of the occupants of the vehicle, in particular so that the speed of movement of the vehicle remains constant throughout the overtaking manoeuvre.
Ces buts sont atteints, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de gestion, par un système informatique, de l’exécution d’une manœuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manœuvre de dépassement, le procédé comprenant les étapes de :These objects are achieved, according to a first object of the invention, by means of a method for managing, by a computer system, the execution of an overtaking maneuver carried out by a motor vehicle in such a way that the speed of displacement of the vehicle remains constant throughout the overtaking manoeuvre, the method comprising the steps of:
- recevoir des données caractérisant la présence d’un objet mobile situé devant le véhicule tandis que la vitesse de déplacement du véhicule est régulée par un régulateur de vitesse de telle sorte à conserver une vitesse de consigne, les données caractérisant la présence d’un objet mobile situé devant le véhicule étant générées en utilisant un premier appareil de détection agencé dans le véhicule,receiving data characterizing the presence of a mobile object located in front of the vehicle while the speed of movement of the vehicle is regulated by a speed regulator so as to maintain a set speed, the data characterizing the presence of a mobile object located in front of the vehicle being generated by using a first detection device arranged in the vehicle,
- déterminer si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement sont remplies, et, lorsque tel est le cas,determining whether a plurality of conditions that govern the feasibility of an overtaking maneuver are met, and, when such is the case,
- contrôler la diffusion d’un contenu au moyen d’une interface de diffusion d’informations agencée dans le véhicule etcontrol the distribution of content by means of an information distribution interface arranged in the vehicle and
- contrôler le guidage du véhicule pour que celui-ci change de voie de circulation et l’activation d’un équipement de signalisation lumineuse du véhicule lorsque des données caractérisant une validation de la manœuvre de dépassement sont reçues, les données caractérisant une validation de la manœuvre de dépassement étant générées en utilisant un dispositif de commande agencé dans le véhicule.controlling the guidance of the vehicle so that it changes traffic lane and the activation of light signaling equipment of the vehicle when data characterizing validation of the overtaking maneuver are received, the data characterizing validation of the maneuver overtaking being generated using a control device arranged in the vehicle.
Selon une variante, l’étape consistant à déterminer si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement sont remplies peut comprendre les étapes de :Alternatively, the step of determining whether a plurality of conditions that govern the feasibility of an overtaking maneuver are met may include the steps of:
- recevoir des données caractérisant un état courant d’occupation d’un espace situé dans un angle mort, les données caractérisant un état courant d’occupation d’un espace situé dans un angle mort étant générées au moyen d’un deuxième appareil de détection agencé dans le véhicule etreceiving data characterizing a current state of occupation of a space situated in a blind spot, the data characterizing a current state of occupation of a space situated in a blind spot being generated by means of a second detection apparatus arranged in the vehicle and
- utiliser les données caractérisant un état courant d’occupation d’un espace situé dans un angle mort pour déterminer si une des conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement est remplie.use data characterizing a current state of occupation of a space located in a blind spot to determine if one of the conditions governing the feasibility of an overtaking maneuver is met.
Selon une autre variante, l’étape consistant à déterminer si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement sont remplies peut comprendre les étapes de :Alternatively, the step of determining whether a plurality of conditions that govern the feasibility of an overtaking maneuver are met may include the steps of:
- utiliser les données caractérisant la présence d’un objet mobile situé devant le véhicule pour déterminer une vitesse de déplacement courante de l’objet mobile etusing the data characterizing the presence of a moving object located in front of the vehicle to determine a current speed of movement of the moving object and
- établir qu’une des conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement est remplie lorsque la vitesse de déplacement courante est inférieure à la vitesse de consigne.establish that one of the conditions governing the feasibility of an overtaking maneuver is met when the current movement speed is lower than the set speed.
Selon une autre variante, le guidage du véhicule peut être contrôlé en utilisant des données caractérisant un environnement de conduite générées au moyen d’un troisième appareil de détection agencé dans le véhicule.According to another variant, the guidance of the vehicle can be controlled by using data characterizing a driving environment generated by means of a third detection device arranged in the vehicle.
Selon une autre variante, le premier appareil de détection peut interagir avec le régulateur de vitesse.According to another variant, the first detection device can interact with the speed regulator.
Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à interdire l’activation d’une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative fournie en utilisant le régulateur de vitesse et le premier appareil de détection.Alternatively, the method may include a step of prohibiting activation of an adaptive cruise control functionality provided using the cruise control and the first sensing device.
L’invention a en outre pour objet un système qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et gérer l’exécution d’une manœuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manœuvre de dépassement, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus.The invention further relates to a system which can be on board a motor vehicle and manage the execution of an overtaking maneuver carried out by a motor vehicle in such a way that the speed of movement of the vehicle remains constant while throughout the overtaking maneuver, the system comprising at least one information processing unit, comprising at least one processor, and a data storage medium configured to implement a method as described above.
L’invention a en outre pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.The invention further relates to a program comprising program code instructions for the execution of the steps of a method as described above when said program is executed on a computer.
L’invention a en outre pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré.The invention further relates to a medium usable in a computer on which a program as described above is recorded.
L’invention a enfin pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus.Finally, the subject of the invention is a motor vehicle comprising a system as described above.
Brève description des figuresBrief description of figures
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawings, in which:
Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention
Selon l’invention, un système 100 permettant de gérer l’exécution d’une manœuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manœuvre de dépassement est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l’émission de données (ou signaux), et, éventuellement, une interface graphique 104.According to the invention, a system 100 making it possible to manage the execution of an overtaking maneuver carried out by a motor vehicle in such a way that the speed of movement of the vehicle remains constant throughout the overtaking maneuver is a computer system, represented in FIG. 1, which comprises an information processing unit 101, comprising one or more processors, a data storage medium 102, at least one input and output interface 103, allowing the reception of data (or signals ) and the transmission of data (or signals), and, optionally, a graphical interface 104.
Selon certains modes de réalisation de l’invention, le système 100 selon l’invention est embarqué dans un véhicule automobile et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques ou autres boitiers télématiques du véhicule. Selon d’autres modes de réalisation de l’invention, le système 100 selon l’invention est hébergé sur un calculateur indépendant d’un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 avec un calculateur d’un système d’aide à la conduite du véhicule. Selon le mode de réalisation préféré de l’invention, le système 100 selon l’invention fait partie intégrante d’un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile.According to certain embodiments of the invention, the system 100 according to the invention is embedded in a motor vehicle and it is hosted on one or more of the computers, electronic control units or other telematics boxes of the vehicle. According to other embodiments of the invention, the system 100 according to the invention is hosted on a computer independent of a motor vehicle and it interacts through its input and output interface 103 with a computer of a vehicle driving assistance system. According to the preferred embodiment of the invention, the system 100 according to the invention forms an integral part of a computer of a motor vehicle driving assistance system.
Par conséquent, quel que soit le mode de réalisation de l’invention, le système 100 selon l’invention est toujours en mesure d’interagir, par le biais de son interface d’entrée et sortie 103, non seulement avec le système d’aide à la conduite du véhicule mais également avec tout autre système et/ou appareillage du véhicule qui, ponctuellement, périodiquement et/ou continuellement, est appelé à agir conjointement avec le système d’aide à la conduite du véhicule.Consequently, whatever the embodiment of the invention, the system 100 according to the invention is always able to interact, through its input and output interface 103, not only with the driving assistance of the vehicle but also with any other system and/or equipment of the vehicle which, punctually, periodically and/or continuously, is called upon to act jointly with the driving assistance system of the vehicle.
De manière conventionnelle, le système d’aide à la conduite du véhicule s’appuie sur une pluralité d’appareils de détection agencés dans le véhicule et sur un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs dédiés qui, selon des rôles préétablis et en fonction de signaux et/ou de données généré(e)s par les appareils de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes du véhicule pour contribuer à la fourniture de diverses fonctionnalités d’aide à la conduite (e.g. aide au freinage d’urgence, aide au maintien dans la voie, aide au stationnement, etc.). Par exemple, le système d’aide à la conduite comprend au moins un radar, un lidar, une caméra et/ou un sonar, chacun de ces appareils de détection comprenant de préférence un module de traitement de signaux apte à générer des données sur la base de signaux reçus. Alternativement, ou cumulativement, le système d’aide à la conduite comprend un module de traitement de signaux central apte à générer des données sur la base de signaux émis par chacun des appareils de détection.Conventionally, the vehicle driving assistance system relies on a plurality of detection devices arranged in the vehicle and on one or more dedicated calculators, computers and/or processors which, according to pre-established roles and in function of signals and/or data generated by the detection devices, can control the operation of certain vehicle components to contribute to the supply of various driving assistance functionalities (e.g. emergency braking assistance , lane keeping assist, parking assist, etc.). For example, the driving assistance system comprises at least one radar, one lidar, one camera and/or one sonar, each of these detection devices preferably comprising a signal processing module able to generate data on the basis of received signals. Alternatively, or cumulatively, the driving assistance system comprises a central signal processing module capable of generating data on the basis of signals emitted by each of the detection devices.
De plus, pour mettre en œuvre certaines tâches relatives à certaines étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système d’aide à la conduite comprend des moyens matériels et logiciels dédiés pour lui permettre d’assumer de manière autonome le guidage du véhicule. Par ces moyens, le système d’aide à la conduite, et donc le système 100 selon l’invention qui interagit avec lui ou en fait partie intégrante, peut ainsi contrôler les organes de direction du véhicule et commander une accélération ou une décélération du véhicule, en particulier pour contrôler le guidage du véhicule afin qu’un dépassement soit initié par un changement de voie de circulation.In addition, to implement certain tasks relating to certain steps of the method according to the invention described below, the driving assistance system comprises dedicated hardware and software means to allow it to autonomously assume the guidance of the vehicle. By these means, the driving assistance system, and therefore the system 100 according to the invention which interacts with it or forms an integral part thereof, can thus control the steering organs of the vehicle and command an acceleration or a deceleration of the vehicle. , in particular to control the guidance of the vehicle so that an overtaking is initiated by a change of lane.
En outre, pour mettre en œuvre d’autres tâches relatives à d’autres étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système d’aide à la conduite comprend des moyens matériels et logiciels dédiés pour interagir avec un module de contrôle qui gère l’activation d’un équipement de signalisation lumineuse, i.e. un clignotant, du véhicule. Par ces moyens, le système d’aide à la conduite, et donc le système 100 selon l’invention qui interagit avec lui ou en fait partie intégrante, est donc en mesure de contrôler l’activation d’un clignotant du véhicule.In addition, to implement other tasks relating to other steps of the method according to the invention described below, the driver assistance system comprises dedicated hardware and software means for interacting with a control module which manages the activation of light signaling equipment, i.e. a turn signal, of the vehicle. By these means, the driving assistance system, and therefore the system 100 according to the invention which interacts with it or is an integral part thereof, is therefore able to control the activation of a vehicle indicator.
Par ailleurs, pour mettre en œuvre d’autres tâches relatives à d’autres étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système d’aide à la conduite comprend des moyens matériels et logiciels dédiés pour interagir avec une interface de diffusion d’informations agencée dans le véhicule (e.g. haut-parleur, écran, combiné d’instruments, etc.). Par ces moyens, le système d’aide à la conduite, et donc le système 100 selon l’invention qui interagit avec lui ou en fait partie intégrante, est notamment en mesure de contrôler la diffusion d’un contenu à destination du conducteur (e.g. message vocal diffusé par les haut-parleurs, indication visuelle diffusée sur un écran, activation d’un témoin du combiné d’instruments, etc.) au moyen de l’interface de diffusion d’information du véhicule.Furthermore, to implement other tasks relating to other steps of the method according to the invention described below, the driver assistance system comprises dedicated hardware and software means for interacting with a broadcast interface information arranged in the vehicle (e.g. loudspeaker, screen, instrument cluster, etc.). By these means, the driving assistance system, and therefore the system 100 according to the invention which interacts with it or forms an integral part thereof, is in particular able to control the distribution of content intended for the driver (e.g. voice message broadcast by the loudspeakers, visual indication broadcast on a screen, activation of a warning light in the instrument cluster, etc.) by means of the vehicle's information broadcasting interface.
Selon l’invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système 100 selon l’invention de mettre en œuvre un procédé de gestion de l’exécution d’une manœuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manœuvre de dépassement, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 2. Sur la base de la mise en œuvre de ce procédé, le système 100 selon l’invention, et donc le système d’aide à la conduite avec qui il interagit ou dont il fait partie intégrante, est en mesure de contrôler le guidage d’un véhicule automobile pour exécuter une manœuvre de dépassement de manière partiellement autonome.According to the invention, all the elements described above contribute to enabling the system 100 according to the invention to implement a method for managing the execution of an overtaking maneuver carried out by a motor vehicle in such a way that the speed of movement of the vehicle remains constant throughout the overtaking maneuver, as described below in connection with FIG. 2. Based on the implementation of this method, the system 100 according to the invention, and therefore the driver assistance system with which it interacts or of which it is an integral part, is able to control the guidance of a motor vehicle to execute an overtaking maneuver in a partially autonomous manner.
Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention reçoit des données caractérisant la présence d’un objet mobile situé devant le véhicule tandis que la vitesse de déplacement du véhicule est régulée par le régulateur de vitesse de telle sorte à conserver une vitesse de consigne. Ces données caractérisant la présence d’un objet mobile situé devant le véhicule sont par exemple générées par le module de traitement de signaux d’un premier appareil de détection agencé dans le véhicule, par exemple un radar qui interagit avec le régulateur de vitesse pour fournir une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative, en fonction des signaux émis par l’appareil de détection lorsqu’il détecte un objet mobile (e.g. véhicule, piéton, animal etc.) devant le véhicule. Alternativement, ou cumulativement, certaines de ces données sont générées par le module de traitement de signaux central du système d’aide à la conduite sur la base des signaux émis par le premier appareil de détection. En d’autres termes, le système 100 selon l’invention déclenche la mise en œuvre du procédé selon l’invention lorsqu’il établit que la vitesse du véhicule est régulée par le régulateur de vitesse (il valide cette hypothèse en interagissant avec le système d’aide à la conduite et/ou directement avec le régulateur de vitesse) et que des données caractérisant la présence d’un objet mobile situé devant le véhicule sont reçues, ce qui correspond bien à une situation dans laquelle une manœuvre de dépassement pourrait intervenir.According to a first step 201 of the method according to the invention, the system 100 according to the invention receives data characterizing the presence of a moving object situated in front of the vehicle while the speed of movement of the vehicle is regulated by the speed regulator of so as to maintain a set speed. These data characterizing the presence of a moving object located in front of the vehicle are for example generated by the signal processing module of a first detection device arranged in the vehicle, for example a radar which interacts with the cruise control to provide an adaptive cruise control functionality, depending on the signals emitted by the detection device when it detects a moving object (e.g. vehicle, pedestrian, animal, etc.) in front of the vehicle. Alternatively, or cumulatively, some of this data is generated by the central signal processing module of the driver assistance system on the basis of the signals emitted by the first detection device. In other words, the system 100 according to the invention triggers the implementation of the method according to the invention when it establishes that the speed of the vehicle is regulated by the cruise control (it validates this hypothesis by interacting with the system assistance system and/or directly with the cruise control) and that data characterizing the presence of a moving object situated in front of the vehicle is received, which corresponds to a situation in which an overtaking maneuver could take place .
Ensuite, selon une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 détermine si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement sont remplies.Then, according to a second step 202 of the method according to the invention, the system 100 determines whether a plurality of conditions which govern the feasibility of an overtaking maneuver are fulfilled.
Pour ce faire, selon un premier exemple, afin d’établir qu’une des conditions qui régissent la faisabilité de manœuvres de dépassement a trait à la présence d’objets mobiles au sein d’espaces situés dans des angles morts, le système 100 exécute une première étape subsidiaire au cours de laquelle il reçoit des données caractérisant un état courant d’occupation d’un espace situé dans un angle mort qui sont générées au moyen d’un deuxième appareil de détection agencé dans le véhicule, par exemple un capteur de mouvement et/ou une caméra. Ensuite, au cours d’une deuxième étape subsidiaire, le système 100 utilise les données caractérisant un état courant d’occupation d’un espace situé dans un angle mort pour déterminer si une des conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement est remplie. Par exemple, le système 100 selon l’invention établit qu’une des conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement est remplie lorsqu’il est établi que tous les espaces situés dans des angles morts sont libres, i.e. lorsqu’il est établi qu’aucun objet ne se trouve localisé au sein de l’un de ces espaces. De manière avantageuse, le système 100 selon l’invention assure par ces étapes qu’une manœuvre de dépassement ne peut être exécutée que lorsque tous les espaces situés dans des angles morts sont libres.To do this, according to a first example, in order to establish that one of the conditions which govern the feasibility of overtaking maneuvers relates to the presence of moving objects within spaces located in blind spots, the system 100 executes a first subsidiary step during which it receives data characterizing a current state of occupation of a space located in a blind spot which are generated by means of a second detection apparatus arranged in the vehicle, for example a movement and/or a camera. Then, during a second subsidiary step, the system 100 uses the data characterizing a current state of occupation of a space located in a blind spot to determine if one of the conditions which govern the feasibility of an overtaking maneuver is filled. For example, the system 100 according to the invention establishes that one of the conditions which govern the feasibility of an overtaking maneuver is fulfilled when it is established that all the spaces located in the blind spots are free, i.e. when it is established that no object is located within one of these spaces. Advantageously, the system 100 according to the invention ensures by these steps that an overtaking maneuver can only be executed when all the spaces located in blind spots are free.
Alternativement, ou cumulativement, le système 100 selon l’invention exécute une première étape subsidiaire au cours de laquelle il utilise les données caractérisant la présence d’un objet mobile situé devant le véhicule qui ont été reçues à l’étape précédente pour déterminer une vitesse de déplacement courante de l’objet mobile. Ensuite, au cours d’une deuxième étape subsidiaire, le système 100 établit qu’une des conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement est remplie lorsque la vitesse de déplacement courante de l’objet mobile est inférieure à la vitesse de consigne. De manière avantageuse, le système 100 selon l’invention assure par ces étapes qu’une manœuvre de dépassement ne peut être réalisée que lorsque la vitesse de déplacement du véhicule est supérieure à la vitesse de déplacement de l’objet mobile situé devant.Alternatively, or cumulatively, the system 100 according to the invention executes a first subsidiary step during which it uses the data characterizing the presence of a moving object located in front of the vehicle which were received in the previous step to determine a speed current displacement of the moving object. Then, during a second subsidiary step, the system 100 establishes that one of the conditions which govern the feasibility of an overtaking maneuver is fulfilled when the current speed of movement of the moving object is lower than the setpoint speed. . Advantageously, the system 100 according to the invention ensures by these steps that an overtaking maneuver can only be carried out when the speed of movement of the vehicle is greater than the speed of movement of the moving object located in front.
Ensuite, selon une troisième étape 203 du procédé selon l’invention, lorsque le système 100 selon l’invention a établi au cours de l’étape précédente que toutes les conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement sont remplies, le système 100 contrôle la diffusion d’un contenu qui invite le conducteur à valider une manœuvre de dépassement au moyen de l’interface de diffusion d’informations. Par exemple, le système 100 interagit avec l’interface de diffusion d’informations afin de contrôler la diffusion d’une indication visuelle sur un écran du véhicule qui invite le conducteur à utiliser un dispositif de commande agencé dans le véhicule (e.g. commande vocale, écran tactile, bouton OK, etc.) pour valider une manœuvre de dépassement. Alternativement, ou cumulativement, le système 100 selon l’invention interagit avec l’interface de diffusion d’informations afin de contrôler la diffusion d’un message sonore par un haut-parleur ou l’activation d’un témoin du combiné d’instruments.Then, according to a third step 203 of the method according to the invention, when the system 100 according to the invention has established during the previous step that all the conditions which govern the feasibility of an overtaking maneuver are fulfilled, the system 100 controls the broadcast of content that invites the driver to validate an overtaking maneuver by means of the information broadcast interface. For example, the system 100 interacts with the information broadcasting interface in order to control the broadcasting of a visual indication on a screen of the vehicle which invites the driver to use a control device arranged in the vehicle (e.g. voice command, touch screen, OK button, etc.) to confirm an overtaking manoeuvre. Alternatively, or cumulatively, the system 100 according to the invention interacts with the information broadcasting interface in order to control the broadcasting of a sound message by a loudspeaker or the activation of a warning light of the combined instruments .
Enfin, selon une quatrième étape 204 du procédé selon l’invention, le système 100 contrôle le guidage du véhicule pour que celui-ci change de voie de circulation et il contrôle parallèlement l’activation d’un équipement de signalisation lumineuse du véhicule lorsque des données caractérisant une validation de la manœuvre de dépassement sont reçues. De manière avantageuse, ces données caractérisant une validation de la manœuvre de dépassement sont générées sur la base de données et/ou de signaux qui sont émis par le dispositif de commande du véhicule lorsque le conducteur l’utilise pour valider une manœuvre de dépassement. Ainsi, lorsque qu’il établit que de telles données sont reçues, le système 100 selon l’invention contrôle le guidage du véhicule pour que celui-ci change de voie. Pour ce faire, il acquiert par exemple des données caractérisant un environnement de conduite qui sont générées en fonction de signaux émis par un troisième appareil de détection, par exemple une caméra adaptée et configurée pour réaliser des prises de vues de l’espace situé à proximité du véhicule. En outre, le système 100 selon l’invention contrôle également l’activation d’un équipement de signalisation lumineuse du véhicule, i.e. un clignotant, en interagissant pour ce faire avec le module de contrôle qui gère l’activation de l’équipement de signalisation lumineuse.Finally, according to a fourth step 204 of the method according to the invention, the system 100 controls the guidance of the vehicle so that it changes traffic lane and it controls in parallel the activation of a light signaling equipment of the vehicle when data characterizing validation of the overtaking maneuver are received. Advantageously, these data characterizing validation of the overtaking maneuver are generated on the basis of data and/or signals which are emitted by the control device of the vehicle when the driver uses it to validate an overtaking maneuver. Thus, when it establishes that such data is received, the system 100 according to the invention controls the guidance of the vehicle so that it changes lanes. To do this, it acquires, for example, data characterizing a driving environment which are generated as a function of signals emitted by a third detection device, for example a camera adapted and configured to take shots of the space located nearby. of the vehicle. In addition, the system 100 according to the invention also controls the activation of light signaling equipment of the vehicle, i.e. a turn signal, by interacting to do this with the control module which manages the activation of the signaling equipment. bright.
Par ailleurs, selon une alternative, le système 100 selon l’invention met en œuvre une autre étape subsidiaire au cours de laquelle il interagit avec le système d’aide à la conduite et/ou le régulateur de vitesse pour interdire l’activation et/ou contrôler une désactivation d’une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative fournie en utilisant le régulateur de vitesse et le premier appareil de détection. Par cette alternative, le système 100 assure que le risque d’accélérations et/ou décélérations intempestives pouvant résulter de la mise en œuvre du procédé selon l’invention conjointement à l’activation d’une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative fournie par le système d’aide à la conduite est minimisé.Furthermore, according to an alternative, the system 100 according to the invention implements another subsidiary step during which it interacts with the driving assistance system and/or the cruise control to prohibit the activation and/or or controlling a deactivation of an adaptive cruise control functionality provided using the cruise control and the first sensing device. By this alternative, the system 100 ensures that the risk of untimely accelerations and/or decelerations that may result from the implementation of the method according to the invention together with the activation of an adaptive speed regulation functionality provided by the system driver assistance is minimized.
Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, les briques fonctionnelles sont fournies pour permettre à un système d’aide à la conduite de gérer l’exécution de manœuvres de dépassement réalisées par un véhicule automobile tout en minimisant l’implication du conducteur. En effet, selon l’invention, le conducteur n’est impliqué que lors d’une unique étape qui consiste à valider la manœuvre dépassement. De plus, le procédé et le système selon l’invention permettent également de gérer l’exécution d’une manœuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile tout en maximisant le confort des occupants du véhicule, en particulier de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manœuvre de dépassement et de telle sorte à minimiser tout inconfort dû à des accélérations ou des décélérations intempestives pouvant résulter de la mise en œuvre du procédé selon l’invention conjointement à l’activation d’une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative fournie par le système d’aide à la conduite. En ce sens, le procédé et le système selon l’invention sont particulièrement adaptés pour fonctionner en lien avec un système d’aide à la conduite qui fournit une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative.Consequently, under the terms of the method and the system according to the invention described above, the functional bricks are provided to allow a driving assistance system to manage the execution of overtaking maneuvers carried out by a motor vehicle while minimizing driver involvement. Indeed, according to the invention, the driver is only involved during a single step which consists in validating the overtaking maneuver. In addition, the method and the system according to the invention also make it possible to manage the execution of an overtaking maneuver carried out by a motor vehicle while maximizing the comfort of the occupants of the vehicle, in particular such that the speed of movement of the vehicle remains constant throughout the overtaking maneuver and in such a way as to minimize any discomfort due to untimely accelerations or decelerations that may result from the implementation of the method according to the invention together with the activation of a functionality adaptive cruise control provided by the driver assistance system. In this sense, the method and the system according to the invention are particularly suitable for operating in connection with a driving assistance system which provides an adaptive cruise control functionality.
Claims (10)
- recevoir des données caractérisant la présence d’un objet mobile situé devant le véhicule tandis que la vitesse de déplacement du véhicule est régulée par un régulateur de vitesse de telle sorte à conserver une vitesse de consigne, les données caractérisant la présence d’un objet mobile situé devant le véhicule étant générées en utilisant un premier appareil de détection agencé dans le véhicule,
- déterminer si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement sont remplies, et, lorsque tel est le cas,
- contrôler la diffusion d’un contenu au moyen d’une interface de diffusion d’informations agencée dans le véhicule et
- contrôler le guidage du véhicule pour que celui-ci change de voie de circulation et l’activation d’un équipement de signalisation lumineuse du véhicule lorsque des données caractérisant une validation de la manœuvre de dépassement sont reçues, les données caractérisant une validation de la manœuvre de dépassement étant générées en utilisant un dispositif de commande agencé dans le véhicule.
- receiving data characterizing the presence of a moving object located in front of the vehicle while the speed of movement of the vehicle is regulated by a speed regulator so as to maintain a set speed, the data characterizing the presence of a moving object located in front of the vehicle being generated by using a first detection device arranged in the vehicle,
- determining whether a plurality of conditions that govern the feasibility of an overtaking maneuver are met, and, when so,
- controlling the distribution of content by means of an information distribution interface arranged in the vehicle and
- controlling the guidance of the vehicle so that it changes traffic lane and the activation of light signaling equipment of the vehicle when data characterizing validation of the overtaking maneuver are received, the data characterizing validation of the maneuver overtaking being generated using a control device arranged in the vehicle.
- recevoir des données caractérisant un état courant d’occupation d’un espace situé dans un angle mort, les données caractérisant un état courant d’occupation d’un espace situé dans un angle mort étant générées au moyen d’un deuxième appareil de détection agencé dans le véhicule et
- utiliser les données caractérisant un état courant d’occupation d’un espace situé dans un angle mort pour déterminer si une des conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement est remplie.
- receiving data characterizing a current state of occupation of a space situated in a blind spot, the data characterizing a current state of occupation of a space situated in a blind spot being generated by means of a second detection apparatus arranged in the vehicle and
- using the data characterizing a current state of occupation of a space situated in a blind spot to determine whether one of the conditions which govern the feasibility of an overtaking maneuver is fulfilled.
- utiliser les données caractérisant la présence d’un objet mobile situé devant le véhicule pour déterminer une vitesse de déplacement courante de l’objet mobile et
- établir qu’une des conditions qui régissent la faisabilité d’une manœuvre de dépassement est remplie lorsque la vitesse de déplacement courante est inférieure à la vitesse de consigne.
- using the data characterizing the presence of a moving object located in front of the vehicle to determine a current speed of movement of the moving object and
- establish that one of the conditions which govern the feasibility of an overtaking maneuver is fulfilled when the current displacement speed is lower than the setpoint speed.
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