FR3090900A1 - NUCLEAR MEASUREMENT SYSTEM AND METHOD - Google Patents
NUCLEAR MEASUREMENT SYSTEM AND METHOD Download PDFInfo
- Publication number
- FR3090900A1 FR3090900A1 FR1873412A FR1873412A FR3090900A1 FR 3090900 A1 FR3090900 A1 FR 3090900A1 FR 1873412 A FR1873412 A FR 1873412A FR 1873412 A FR1873412 A FR 1873412A FR 3090900 A1 FR3090900 A1 FR 3090900A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- measurement system
- computer
- nuclear measurement
- signal probe
- gamma signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 91
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 47
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 7
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 6
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 3
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 2
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000005202 decontamination Methods 0.000 description 1
- 230000003588 decontaminative effect Effects 0.000 description 1
- 238000004980 dosimetry Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
- G01T1/00—Measuring X-radiation, gamma radiation, corpuscular radiation, or cosmic radiation
- G01T1/16—Measuring radiation intensity
- G01T1/169—Exploration, location of contaminated surface areas
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
- G01T1/00—Measuring X-radiation, gamma radiation, corpuscular radiation, or cosmic radiation
- G01T1/29—Measurement performed on radiation beams, e.g. position or section of the beam; Measurement of spatial distribution of radiation
- G01T1/2914—Measurement of spatial distribution of radiation
- G01T1/2921—Static instruments for imaging the distribution of radioactivity in one or two dimensions; Radio-isotope cameras
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- Measurement Of Radiation (AREA)
Abstract
Système de mesure nucléaire caractérisé en ce qu’il comporte un calculateur (3) relié à une sonde de signal gamma, équipée d’un collimateur, une sonde de signal gamma non collimatée, des capteurs de vision et un écran de visualisation, le calculateur étant adapté pour déclencher le fonctionnement de la sonde de signal gamma, équipée d’un collimateur, de la sonde de signal gamma non collimatée et des capteurs de vision et pour afficher en temps réel les zones de mesure sur l’écran de visualisation (31). Figure pour l’abrégé : Figure 1Nuclear measurement system characterized in that it comprises a calculator (3) connected to a gamma signal probe, equipped with a collimator, a non-collimated gamma signal probe, vision sensors and a display screen, the calculator being adapted to trigger the operation of the gamma signal probe, equipped with a collimator, the non-collimated gamma signal probe and vision sensors and to display in real time the measurement areas on the display screen (31 ). Figure for the abstract: Figure 1
Description
DescriptionDescription
Titre de l’invention : SYSTEME ET PROCEDE DE MESURE NUCLEAIRETitle of the invention: NUCLEAR MEASUREMENT SYSTEM AND METHOD
Domaine techniqueTechnical area
[0001] La présente invention concerne un appareil portable de mesures nucléaires pour la cartographie d’équipements ou de locaux situés en zone nucléaire.The present invention relates to a portable device for nuclear measurements for the mapping of equipment or premises located in a nuclear zone.
Technique antérieurePrior art
[0002] Le relevé de dose pour la cartographie dans les installations nucléaires peut être réalisé de différentes façons. Usuellement, les agents de radioprotection responsables d’une installation nucléaire pratiquent un relevé manuel avec une sonde portable de type de débit dose, collimatée ou non, en favorisant des mesures au contact des équipements. Ces mesures au contact impliquent un positionnement des opérateurs au plus près des sources irradiantes, ce qui, même si la durée des relevés peut être courte, implique une augmentation de la dosimétrie des opérateurs.[0002] The dose reading for mapping in nuclear installations can be carried out in different ways. Usually, the radiation protection officers responsible for a nuclear installation practice a manual reading with a portable probe of the dose rate type, collimated or not, by promoting measurements in contact with the equipment. These contact measurements imply a positioning of operators as close as possible to the irradiating sources, which, even if the duration of the readings can be short, implies an increase in the dosimetry of the operators.
[0003] Par ailleurs, la réalité augmentée a fait son apparition dans l’industrie et permet notamment de pallier le manque d’expérience lors d’opérations risquées ou complexes.[0003] Furthermore, augmented reality has appeared in the industry and makes it possible in particular to compensate for the lack of experience during risky or complex operations.
[0004] Les deux piliers de la réalité augmentée sont la géolocalisation et la visualisation. La géolocalisation permet à un système de se situer dans son environnement. La visualisation va permettre de voir les éléments virtuels dans cet environnement, par exemple via un écran, un casque ou un projecteur.The two pillars of augmented reality are geolocation and visualization. Geolocation allows a system to locate itself in its environment. The visualization will make it possible to see the virtual elements in this environment, for example via a screen, a helmet or a projector.
[0005] Plusieurs technologies de géolocalisation existent dont, notamment, la capture de mouvement par cameras externes et l’odométrie visuelle-inertielle dite VIO d’après l’anglais « Visual-inertial odometry » par caméra embarquée.Several geolocation technologies exist, including, in particular, motion capture by external cameras and visual-inertial odometry known as VIO from the English "Visual-inertial odometry" by on-board camera.
[0006] Grâce à l’odométrie visuelle-inertielle, le système détecte lui-même sa position sans l’aide d’un dispositif extérieur, et ce, grâce au flux vidéo de ses caméras et de ses capteurs inertiels. Cette position est définie par rapport à une position fixe initiale (position à l’initialisation par exemple). Ainsi le système sait quels sont les mouvements qui ont été effectués depuis la position de départ. Associés à la vidéo, les accéléromètres et gyroscopes permettent d’affiner la localisation du système.Thanks to visual-inertial odometry, the system itself detects its position without the help of an external device, thanks to the video feed from its cameras and inertial sensors. This position is defined relative to an initial fixed position (initialization position for example). Thus the system knows which movements have been carried out from the starting position. Combined with video, accelerometers and gyroscopes help refine the location of the system.
[0007] Plusieurs algorithmes exploitent les capteurs d’odométrie visuelle-inertielle. Le plus utilisé est le SLAM d’après l’anglais « Simultaneous localization and mapping ». Le SLAM permet un apprentissage de l’environnement dans lequel le système se situe. Une fois l’environnement appris, le système peut se situer très précisément sur une carte et peut corriger les dérives des capteurs.Several algorithms use visual-inertial odometry sensors. The most used is SLAM from the English "Simultaneous localization and mapping". SLAM allows learning about the environment in which the system is located. Once the environment has been learned, the system can be located very precisely on a map and can correct the drift of the sensors.
[0008] Il existe plusieurs types de réalité augmentée. Parmi ces types, on considère celui appelé Réalité à compréhension augmentée. La réalité à compréhension augmentée consiste à incruster des informations supplémentaires comme la fonction ou encore des données issues de capteur sur les images de la scène réelle.There are several types of augmented reality. Among these types, we consider the one called Augmented Understanding Reality. Augmented comprehension reality consists in embedding additional information such as the function or data from a sensor on the images of the real scene.
[0009] Dans ce cas, le réel et le virtuel doivent être dans un même espace d’affichage ce qui nécessite un recalage du virtuel sur le réel.In this case, the real and the virtual must be in the same display space, which necessitates a registration of the virtual on the real.
[0010] La précision de la localisation est un enjeu technique majeur de la réalité à compréhension augmentée. En effet, l’information ajoutée doit être sur le bon objet pour éviter toute erreur ou incompréhension. Cela implique que chaque mesure doit être correctement localisée dans l’espace réel.The accuracy of the location is a major technical issue of augmented understanding reality. Indeed, the information added must be on the correct object to avoid any error or misunderstanding. This implies that each measure must be correctly located in real space.
[0011] FR 3 043 211 concerne les mesures radioactives et comporte notamment la réalisation d’une cartographie d’un environnement porteur de sources radioactives. Le dispositif décrit est conçu pour une utilisation robotique et ne permet pas de mesure rayonnement radioactif ambiant.FR 3,043,211 relates to radioactive measurements and includes in particular the production of a mapping of an environment carrying radioactive sources. The device described is designed for robotic use and does not allow measurement of ambient radioactive radiation.
[0012] US 2016/0203240 concerne une modélisation d’environnement présentant un risque de contamination nucléaire. Le procédé et le dispositif décrits ne permettent pas d’effectuer des mesures au contact.US 2016/0203240 relates to an environment modeling presenting a risk of nuclear contamination. The method and the device described do not allow measurements to be made on contact.
Exposé de l'inventionStatement of the invention
[0013] L’invention vise à résoudre les problèmes de la technique antérieure en fournissant un système de mesure nucléaire caractérisé en ce qu’il comporte un calculateur relié à une sonde de signal gamma, équipée d’un collimateur, une sonde de signal gamma non collimatée, des capteurs de vision et un écran de visualisation, le calculateur étant adapté pour déclencher le fonctionnement de la sonde de signal gamma, équipée d’un collimateur, de la sonde de signal gamma non collimatée et des capteurs de vision et pour afficher en temps réel les zones de mesure sur l’écran de visualisation.The invention aims to solve the problems of the prior art by providing a nuclear measurement system characterized in that it comprises a computer connected to a gamma signal probe, equipped with a collimator, a gamma signal probe non-collimated, vision sensors and a display screen, the computer being adapted to trigger the operation of the gamma signal probe, equipped with a collimator, the non-collimated gamma signal probe and vision sensors and for displaying in real time the measurement zones on the display screen.
[0014] Le système selon la présente invention permet d’établir rapidement une cartographie gamma ramenée au contact d’un objet. Cela inclut le positionnement dans l’espace de l’appareil de mesure, la connaissance immédiate des distances aux objets mesurés, la visualisation sur une image réelle de la zone de collimation de la mesure, la possibilité de réaliser un film et/ou une scène de mesure intégrant les valeurs mesurées au contact des objets, l’apprentissage de l’environnement pour une visualisation en réalité augmentée des mesures.The system according to the present invention makes it possible to quickly establish a gamma map brought back into contact with an object. This includes positioning in space of the measuring device, immediate knowledge of the distances to the measured objects, viewing on a real image of the collimation area of the measurement, the possibility of making a film and / or a scene. of measurement integrating the values measured in contact with objects, learning the environment for a visualization in augmented reality of the measurements.
[0015] La combinaison d’une sonde collimatée, d’une sonde non collimatée et de capteur 3D permet une bonne maîtrise de l’angle solide visé, des mesures de distance et donc des mesures de dose au contact, et une mesure d’ambiance. Ces résultats permettent d’établir une cartographie précise de mesure au contact.The combination of a collimated probe, a non-collimated probe and a 3D sensor allows good control of the target solid angle, distance measurements and therefore contact dose measurements, and a measurement of ambiance. These results establish an accurate contact measurement map.
[0016] La présente invention est utilisable pour de nombreuses applications, par exemple la cartographie de locaux (murs, sols,..), le contrôle et/ou le suivi de décontamination d’installation (tuyauteries, cuves, filtres, bac de rétention, etc...), ou encore le contrôle d’équipements mobiles (fûts de déchets, BI, caissons, ...).The present invention can be used for many applications, for example the mapping of premises (walls, floors, etc.), the control and / or monitoring of installation decontamination (piping, tanks, filters, retention tank , etc ...), or even the control of mobile equipment (waste drums, BI, caissons, ...).
[0017] Selon une caractéristique préférée, le calculateur est adapté pour superposer une zone de mesure collimatée sur une image visible produite par les capteurs de vision, sur l’écran de visualisation.According to a preferred characteristic, the computer is adapted to superimpose a collimated measurement area on a visible image produced by the vision sensors, on the display screen.
[0018] Selon une caractéristique préférée, le calculateur est adapté pour coupler des données dimensionnelles obtenues par les capteurs de vision, avec des données radiologiques relevées par la sonde de signal gamma, équipée d’un collimateur, et la sonde de signal gamma non collimatée.According to a preferred characteristic, the computer is adapted to couple dimensional data obtained by vision sensors, with radiological data recorded by the gamma signal probe, equipped with a collimator, and the non-collimated gamma signal probe .
[0019] Selon une caractéristique préférée, les données dimensionnelles comportent une distance à un objet mesuré et une position de mesure, et les données radiologiques comportent un débit de dose collimatée au contact de l’objet mesuré et un débit de dose ambiant au niveau de la position de mesure.According to a preferred characteristic, the dimensional data comprise a distance to a measured object and a measurement position, and the radiological data comprise a collimated dose rate in contact with the measured object and an ambient dose rate at the measurement position.
[0020] Selon une caractéristique préférée, le calculateur est adapté pour afficher sur l’écran de visualisation des données radiologiques relevées par la sonde de signal gamma, équipée d’un collimateur, et la sonde de signal gamma non collimatée, sur une image produite par les capteurs de vision.According to a preferred characteristic, the computer is adapted to display on the display screen radiological data recorded by the gamma signal probe, equipped with a collimator, and the non-collimated gamma signal probe, on a produced image. by vision sensors.
[0021] Selon une caractéristique préférée, le système de mesure nucléaire comporte une mémoire pour mémoriser les données dimensionnelles obtenues par les capteurs de vision, couplées avec les données radiologiques relevées par la sonde de signal gamma, équipée d’un collimateur, et la sonde de signal gamma non collimatée.According to a preferred characteristic, the nuclear measurement system includes a memory for storing the dimensional data obtained by the vision sensors, coupled with the radiological data recorded by the gamma signal probe, equipped with a collimator, and the probe non-collimated gamma signal.
[0022] Selon une caractéristique préférée, la sonde de signal gamma équipée d’un collimateur est adaptée pour recevoir plusieurs géométries de collimateur.According to a preferred characteristic, the gamma signal probe equipped with a collimator is suitable for receiving several collimator geometries.
[0023] Selon une caractéristique préférée, le calculateur est adapté pour créer une scène radiologique.According to a preferred characteristic, the computer is adapted to create a radiological scene.
[0024] Selon une caractéristique préférée, le calculateur est adapté pour modifier une scène radiologique existante.According to a preferred characteristic, the computer is adapted to modify an existing radiological scene.
[0025] L’invention concerne aussi un procédé de mesure nucléaire mis en œuvre dans le calculateur du système de mesure nucléaire, caractérisé en ce qu’il comporte la sélection d’un mode de fonctionnement parmi :The invention also relates to a nuclear measurement method implemented in the computer of the nuclear measurement system, characterized in that it includes the selection of an operating mode from:
- un mode de détection de points chauds selon lequel une zone de collimation de la mesure nucléaire et une valeur de mesure nucléaire ramenée au contact d’un objet sont affichées sur l’écran du système de mesure nucléaire, lorsqu’un opérateur a pointé le système de mesure vers un objet à mesurer et a déclenché le fonctionnement du système de mesure nucléaire,- a hot spot detection mode according to which a collimation zone of the nuclear measurement and a nuclear measurement value brought into contact with an object are displayed on the screen of the nuclear measurement system, when an operator has pointed to the measurement system to an object to be measured and triggered the operation of the nuclear measurement system,
- un mode de création ou de modification d’une scène radiologique, la scène radiologique comportant des informations visuelles, des valeurs de mesure nucléaire au contact d’objets et la position des points de mesure.- a mode for creating or modifying a radiological scene, the radiological scene comprising visual information, nuclear measurement values in contact with objects and the position of the measurement points.
[0026] Le procédé présente des avantages analogues à ceux précédemment présentés.The method has advantages similar to those previously presented.
[0027] Dans un mode particulier de réalisation, les étapes du procédé selon l’invention sont mises en œuvre par des instructions de programme d’ordinateur.In a particular embodiment, the steps of the method according to the invention are implemented by computer program instructions.
[0028] En conséquence, l’invention vise aussi un programme d’ordinateur sur un support d’informations, ce programme étant susceptible d’être mis en œuvre dans un ordinateur, ce programme comportant des instructions adaptées à la mise en œuvre des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus.Consequently, the invention also relates to a computer program on an information medium, this program being capable of being implemented in a computer, this program comprising instructions adapted to the implementation of the steps of a method as described above.
[0029] Ce programme peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.This program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in n ' any other desirable form.
[0030] L’invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions de programme d'ordinateur adaptées à la mise en œuvre des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus.The invention also relates to an information medium readable by a computer, and comprising computer program instructions adapted to the implementation of the steps of a method as described above.
[0031] Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette ou un disque dur.The information carrier can be any entity or device capable of storing the program. For example, the support may include a storage means, such as a ROM, for example a CD ROM or a microelectronic circuit ROM, or else a magnetic recording means, for example a floppy disk or a hard disk.
[0032] D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, the information medium can be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, which can be routed via an electrical or optical cable, by radio or by other means. The program according to the invention can in particular be downloaded from a network of the Internet type.
[0033] Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé selon l’invention.Alternatively, the information medium can be an integrated circuit in which the program is incorporated, the circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method according to the invention.
Brève description des dessinsBrief description of the drawings
[0034] D’autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation préféré, donné à titre d’exemple non limitatif, décrit en référence aux figures dans lesquelles :Other characteristics and advantages will appear on reading the following description of a preferred embodiment, given by way of nonlimiting example, described with reference to the figures in which:
[0035] [fig.l][Fig.l]
[0036] [fig.2] et[Fig.2] and
[0037] [fig.3] représentent un système de mesure nucléaire selon un mode de réalisation de l’invention,[Fig.3] represent a nuclear measurement system according to an embodiment of the invention,
[0038] [fig.4] représente une sonde de signal gamma comprise dans le système de mesure nucléaire des figures précédentes,[Fig.4] represents a gamma signal probe included in the nuclear measurement system of the previous figures,
[0039] [fig.5a] et[Fig.5a] and
[0040] [fig.5b] représentent des exemples de têtes de détection comprises dans la sonde de signal gamma de la figure précédente, et[Fig.5b] represent examples of detection heads included in the gamma signal probe of the previous figure, and
[0041] [fig.6] représente un procédé de fonctionnement du système de mesure selon un mode de réalisation de l’invention.[Fig.6] shows a method of operating the measurement system according to an embodiment of the invention.
Description des modes de réalisationDescription of the embodiments
[0042] Selon un mode de réalisation préféré représenté à la figure 1, le système de mesure nucléaire est un appareil portable qui comporte un boîtier 1 auquel une poignée 2 est reliée de manière fixe en partie inférieure du boîtier. La poignée 2 est destinée à être tenue par un opérateur lors de l’utilisation du système de mesure. Le boîtier 1 est de forme parallélépipédique et s’étend vers l’avant lorsque le système est tenu par l’opérateur.According to a preferred embodiment shown in Figure 1, the nuclear measurement system is a portable device which comprises a housing 1 to which a handle 2 is fixedly connected in the lower part of the housing. The handle 2 is intended to be held by an operator when using the measuring system. The housing 1 is of parallelepiped shape and extends forward when the system is held by the operator.
[0043] La partie supérieure du boîtier 1 comporte un support destiné à recevoir un écran de visualisation associé à un calculateur et une mémoire, par exemple sous la forme d’une tablette numérique 3. La tablette numérique 3 comporte classiquement un écran 31 et des circuits de mémorisation et de calculs non représentés à la figure 1. La tablette numérique 3 peut être remplacée par un écran relié à un circuit de calcul dédié ou encore à un ordinateur distant. L’écran 31 est dirigé vers l’opérateur, c’est-à-dire vers l’arrière du système, lorsque l’opérateur tient le système. Le calculateur effectue les traitements décrits dans la suite.The upper part of the housing 1 comprises a support intended to receive a display screen associated with a computer and a memory, for example in the form of a digital tablet 3. The digital tablet 3 conventionally comprises a screen 31 and storage and calculation circuits not shown in FIG. 1. The digital tablet 3 can be replaced by a screen connected to a dedicated calculation circuit or even to a remote computer. The screen 31 is directed towards the operator, that is to say towards the rear of the system, when the operator holds the system. The computer performs the treatments described below.
[0044] Le boîtier 1 comporte un logement destiné à recevoir une première sonde collimatée de signal gamma qui sera décrite dans la suite. La poignée comporte elle aussi un logement destiné à recevoir une deuxième sonde de signal gamma, dite d’ambiance, non collimatée. La sonde d’ambiance permet d’obtenir une valeur de mesure nucléaire non collimatée. Cette sonde fournit le niveau de débit de dose ambiant et permettra ainsi de connaître la contribution du ou des point(s) chaud(s) observé(s) dans l’angle de collimation défini par la sonde collimatée et ainsi affiner la mesure nucléaire effectuée par la sonde collimatée si nécessaire.The housing 1 comprises a housing intended to receive a first collimated gamma signal probe which will be described below. The handle also has a housing intended to receive a second gamma signal probe, called ambient, non-collimated. The ambient probe makes it possible to obtain a non-collimated nuclear measurement value. This probe provides the ambient dose rate level and will thus make it possible to know the contribution of the hot spot (s) observed in the collimation angle defined by the collimated probe and thus refine the nuclear measurement carried out. by the collimated probe if necessary.
[0045] Les sondes de mesure nucléaire sont reliées à la tablette 3.The nuclear measurement probes are connected to the tablet 3.
[0046] Les figures 2 et 3 représentent respectivement une vue de côté et une vue avant du système de mesure nucléaire selon la présente invention.Figures 2 and 3 respectively show a side view and a front view of the nuclear measurement system according to the present invention.
[0047] En plus des éléments déjà décrits, la partie supérieure du boîtier 1 comporte un support destiné à recevoir un dispositif de prise de vue 4 dont l’objectif est dirigé vers l’avant du système.In addition to the elements already described, the upper part of the housing 1 includes a support intended to receive a shooting device 4, the objective of which is directed towards the front of the system.
[0048] Plus précisément, le dispositif de prise de vue 4 comporte une caméra classique pour capter des images de type RGB, une caméra grand angle pour la détection de points d’intérêt et un scanner 3D à lumière structurée pour la détection de la profondeur. Le dispositif de prise de vue 4 est relié à la tablette 3.More specifically, the shooting device 4 comprises a conventional camera for capturing RGB type images, a wide angle camera for the detection of points of interest and a 3D structured light scanner for the detection of the depth . The shooting device 4 is connected to the tablet 3.
[0049] Le système comporte encore un ou des boutons d’actionnement pour déclencher le fonctionnement des sondes et du dispositif de prise de vue et pour enregistrer les mesures nucléaires et les images. Les boutons d’actionnement peuvent être sur la poignée, sur le boîtier ou encore peut être des boutons virtuels affichés sur l’écran de la tablette.The system also includes one or more actuation buttons to trigger the operation of the probes and of the shooting device and to record the nuclear measurements and the images. The actuation buttons can be on the handle, on the case or can be virtual buttons displayed on the screen of the tablet.
[0050] Le système de mesure nucléaire est portatif. Lorsque l’opérateur pointe l’appareil vers une zone à mesurer et déclenche le fonctionnement du système, il obtient des mesures de débit d’équivalent de Dose (Sv/h) ou de débit de fluence gamma (y/cm2/s) collimatées au contact des objets observés.The nuclear measurement system is portable. When the operator points the device towards a zone to be measured and triggers the operation of the system, he obtains measurements of equivalent dose rate (Sv / h) or gamma fluence rate (y / cm 2 / s) collimated on contact with observed objects.
[0051] Les données radiologiques sont couplées aux données dimensionnelles et l’ensemble de ces données peut être mémorisé.The radiological data are coupled to the dimensional data and all of this data can be stored.
[0052] Le système permet un affichage sur l’écran d’une image à laquelle est superposée la zone de collimation de la mesure nucléaire. De plus, la valeur de la mesure au contact est affichée dans la zone de collimation de la mesure.The system allows a display on the screen of an image on which the collimation area of the nuclear measurement is superimposed. In addition, the value of the measurement on contact is displayed in the collimation area of the measurement.
[0053] La sonde d’ambiance permet d’obtenir à la position de l’opérateur une valeur de mesure nucléaire incluant l’ensemble des contributions radiologiques entourant l’opérateur.The ambient probe makes it possible to obtain a nuclear measurement value at the operator's position including all the radiological contributions surrounding the operator.
[0054] La trajectoire réalisée lors des relevés de mesure nucléaire peut être affichée sur l’écran et il est possible de mettre en évidence des objets ou lieux devant faire l’objet d’une mesure nucléaire.The trajectory carried out during nuclear measurement readings can be displayed on the screen and it is possible to highlight objects or places that are to be the subject of a nuclear measurement.
[0055] La figure 4 représente la sonde de signal gamma 5. Il s’agit d’une sonde de débit de dose ou de débit de fluence qui est collimatée et à collimation variable. La sonde 5 est sensiblement cylindrique et comporte depuis l’arrière vers l’avant de la sonde un blindage arrière 51, un volume de détection de la sonde 52 et une tête de détection 53.FIG. 4 represents the gamma signal probe 5. It is a dose rate or fluence rate probe which is collimated and with variable collimation. The probe 5 is substantially cylindrical and comprises, from the rear towards the front of the probe, a rear shield 51, a detection volume of the probe 52 and a detection head 53.
[0056] Des exemples de têtes de détection sont représentés aux figures 5a et 5b. La géométrie de la tête de détection définit un collimateur particulier. La sonde 5 est donc à collimateur variable, ce qui permet de limiter l’impact des sources « hors-champs » sur la valeur de mesure nucléaire et de proposer plusieurs niveaux de résolution spatiale avec la possibilité de monter différentes têtes de détection.Examples of detection heads are shown in Figures 5a and 5b. The geometry of the detection head defines a particular collimator. The probe 5 is therefore with variable collimator, which makes it possible to limit the impact of the "out-of-field" sources on the nuclear measurement value and to propose several levels of spatial resolution with the possibility of mounting different detection heads.
[0057] Une tête de détection est positionnée par l’opérateur dans le logement du boîtier 1 puis la tête de détection est sélectionnée via l’interface utilisateur de la tablette afin que la zone de collimation soit la bonne de manière à visualiser précisément la zone de mesure correspondante.A detection head is positioned by the operator in the housing of the housing 1 then the detection head is selected via the tablet user interface so that the collimation zone is the right one so as to precisely visualize the zone corresponding measurement.
[0058] La figure 6 représente le fonctionnement du système de mesure nucléaire, sous la forme d’un organigramme comportant des étapes El à E16.FIG. 6 represents the operation of the nuclear measurement system, in the form of a flowchart comprising steps E1 to E16.
[0059] L’étape El est un choix de mode de fonctionnement du système de mesure nucléaire, réalisé par l’opérateur.The El step is a choice of operating mode of the nuclear measurement system, performed by the operator.
[0060] Le premier de mode de fonctionnement du système de mesure nucléaire est un mode de détection/contrôle de points chauds. Lorsque ce premier mode de fonctionnement est choisi, l’étape El est suivie de l’étape E2 à laquelle l’opérateur pointe le système de mesure nucléaire vers un objet à mesurer. La zone de collimation de la mesure nucléaire est affichée sur l’écran de la tablette et peut être visualisée par l’opérateur. La distance de l’objet est déterminée grâce au capteur de profondeur. A l’étape suivante E3, l’opérateur déclenche la mesure nucléaire et la valeur mesurée ramenée au contact de l’objet est alors affichée en temps réel sur l’écran de la tablette.The first mode of operation of the nuclear measurement system is a hot spot detection / control mode. When this first operating mode is chosen, step E1 is followed by step E2 in which the operator points the nuclear measurement system towards an object to be measured. The nuclear measurement collimation area is displayed on the tablet screen and can be viewed by the operator. The distance to the object is determined by the depth sensor. In the next step E3, the operator triggers the nuclear measurement and the measured value brought into contact with the object is then displayed in real time on the screen of the tablet.
[0061] Le second de mode de fonctionnement du système de mesure nucléaire est un mode de cartographie radiologique, où le système permet alors de « coller » virtuellement une valeur de mesure lue au contact d’un objet contrôlé et d’enregistrer le tout dans une scène de mesure. Cette scène comprend à la fois les informations visuelles enregistrées (film, photos) et les valeurs de mesure nucléaire ainsi que la position des points de mesure.The second mode of operation of the nuclear measurement system is a radiological mapping mode, where the system then makes it possible to virtually “paste” a measurement value read in contact with a controlled object and to record everything in a measurement scene. This scene includes both the recorded visual information (film, photos) and the nuclear measurement values as well as the position of the measurement points.
[0062] Lorsque le second mode de fonctionnement est choisi, l’étape El est suivie de l’étape E5 de création d’une nouvelle scène radiologique ou de l’étape E10 d’entrée dans un processus de modification d’une scène radiologique existante.When the second operating mode is chosen, step E1 is followed by step E5 for creating a new radiological scene or by step E10 for entering a process for modifying a radiological scene. existing.
[0063] Dans le cas d’une création d’une nouvelle scène radiologique, l’étape E5 est suivie de l’étape E6 d’initialisation qui est un apprentissage d’un élément de référence par l’algorithme SLAM qui permet au système de se situer. L’élément de référence est une position définie par l’opérateur dans une base de données d’apprentissage.In the case of creating a new radiological scene, step E5 is followed by step E6 of initialization which is learning of a reference element by the SLAM algorithm which allows the system to be located. The reference element is a position defined by the operator in a training database.
[0064] Une fois cet apprentissage terminé, l’étape E6 est suivie de l’étape E7 à laquelle les mesures nucléaires sont effectuées. L’étape E7 comporte simultanément aux mesures l’enregistrement automatique de la trajectoire des points visés par la sonde collimatée, du débit de dose instantané et du débit de dose cumulé. On enregistre ici un débit de dose non collimaté.Once this learning is complete, step E6 is followed by step E7 in which the nuclear measurements are carried out. Step E7 simultaneously includes the measurements of the automatic recording of the trajectory of the points targeted by the collimated probe, of the instantaneous dose rate and of the cumulative dose rate. An uncollimated dose rate is recorded here.
[0065] Au cours de l’exécution de l’étape E7, il est possible d’enregistrer des données de mesure correspondant à un point d’intérêt (étape E8). Les données de mesure d’un point d’intérêt comportent une image incluant le point d’intérêt, un débit de dose associé et une localisation du point d’intérêt.[0065] During the execution of step E7, it is possible to record measurement data corresponding to a point of interest (step E8). The measurement data of a point of interest includes an image including the point of interest, an associated dose rate and a location of the point of interest.
[0066] Lorsque cette possibilité est sélectionnée, l’étape E8 est suivie de l’étape E9 qui est l’enregistrement proprement dit des données de mesure du point d’intérêt ainsi que de la zone de la mesure dans la scène. On enregistre ici une mesure collimatée.When this option is selected, step E8 is followed by step E9 which is the actual recording of the measurement data of the point of interest as well as of the measurement area in the scene. A collimated measurement is recorded here.
[0067] Lorsque la mesure est terminée, l’étape E7 est suivie de l’étape E14 d’enregistrement des données.When the measurement is complete, step E7 is followed by step E14 of recording data.
[0068] Dans le cas d’une modification d’une scène radiologique existante, l’étape E10 est suivie de l’étape El 1 qui est l’ouverture d’une scène enregistrée.In the case of a modification of an existing radiological scene, step E10 is followed by step El 1 which is the opening of a recorded scene.
[0069] L’étape El 1 est suivie de l’étape E12 à laquelle l’élément de référence est recherché. Grâce à l’apprentissage de l’environnement par l’algorithme de SLAM, il est donc possible pour le système, une fois une scène chargée, de reconnaître l’environnement qu’il voit et donc de repositionner l’élément de référence.Step E11 is followed by step E12 in which the reference element is sought. By learning the environment using the SLAM algorithm, it is therefore possible for the system, once a scene has loaded, to recognize the environment it sees and therefore to reposition the reference element.
[0070] L’étape E12 est suivie de l’étape E13 qui est le chargement des données de la scène radiologique. Il s’agit ici de charger les données existantes enregistrées lors de précédentes campagnes de mesure.Step E12 is followed by step E13 which is the loading of the data from the radiological scene. This involves loading the existing data recorded during previous measurement campaigns.
[0071] Lorsque la modification de scène radiologique existante est un ajout de point d’intérêt, l’étape E13 est suivie de l’étape E7 précédemment décrite, elle-même suivie des étapes E8, E9 et E14.When the modification of the existing radiological scene is an addition of point of interest, step E13 is followed by step E7 previously described, itself followed by steps E8, E9 and E14.
[0072] Lorsque la modification de scène radiologique existante est une suppression de point d’intérêt, l’étape E13 est suivie de l’étape E15 qui est la sélection d’un point d’intérêt et la suppression des données de mesure correspondant au point d’intérêt sélectionné.When the modification of the existing radiological scene is a deletion of point of interest, step E13 is followed by step E15 which is the selection of a point of interest and the deletion of the measurement data corresponding to the selected point of interest.
[0073] L’étape E15 est suivie de l’étape E16 d’enregistrement des données.The step E15 is followed by the step E16 of recording the data.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1873412A FR3090900A1 (en) | 2018-12-19 | 2018-12-19 | NUCLEAR MEASUREMENT SYSTEM AND METHOD |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1873412A FR3090900A1 (en) | 2018-12-19 | 2018-12-19 | NUCLEAR MEASUREMENT SYSTEM AND METHOD |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FR3090900A1 true FR3090900A1 (en) | 2020-06-26 |
Family
ID=67001883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR1873412A Pending FR3090900A1 (en) | 2018-12-19 | 2018-12-19 | NUCLEAR MEASUREMENT SYSTEM AND METHOD |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
FR (1) | FR3090900A1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009153229A1 (en) * | 2008-06-16 | 2009-12-23 | Commissariat A L'energie Atomique | Improved gamma-ray imaging device for precise location of irradiating sources in space |
US20160203240A1 (en) | 2013-08-23 | 2016-07-14 | Stmi Societe Des Techniques En Milieu Ionisant | 3d topographic and radiological modeling of an environment |
FR3043211A1 (en) | 2015-11-04 | 2017-05-05 | Commissariat Energie Atomique | MEASURING DEVICE AND METHOD FOR CARTOGRAPHING AN ENVIRONMENT CARRYING OUT RADIOACTIVE SOURCES |
-
2018
- 2018-12-19 FR FR1873412A patent/FR3090900A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009153229A1 (en) * | 2008-06-16 | 2009-12-23 | Commissariat A L'energie Atomique | Improved gamma-ray imaging device for precise location of irradiating sources in space |
US20160203240A1 (en) | 2013-08-23 | 2016-07-14 | Stmi Societe Des Techniques En Milieu Ionisant | 3d topographic and radiological modeling of an environment |
FR3043211A1 (en) | 2015-11-04 | 2017-05-05 | Commissariat Energie Atomique | MEASURING DEVICE AND METHOD FOR CARTOGRAPHING AN ENVIRONMENT CARRYING OUT RADIOACTIVE SOURCES |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
OLEG IVANOV ET AL: "Remote Measurements of Radioactivity Distribution With BROKK Robotic System", ASME 2009 12TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ENVIRONMENTAL REMEDIATION AND RADIOACTIVE WASTE MANAGEMENT, VOLUME 2, 1 January 2009 (2009-01-01), pages 157 - 159, XP055633736, ISBN: 978-0-7918-4408-3, DOI: 10.1115/ICEM2009-16147 * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20230262324A1 (en) | Real time assessment of picture quality | |
US10535151B2 (en) | Depth map with structured and flood light | |
Schops et al. | Why having 10,000 parameters in your camera model is better than twelve | |
CN109477710B (en) | Reflectance map estimation for point-based structured light systems | |
US11580628B2 (en) | Apparatus and methods for augmented reality vehicle condition inspection | |
JP5816778B2 (en) | Laser scanner with additional detector | |
EP2947628B1 (en) | Method for processing local information | |
EP3036565B1 (en) | 3d topographic and radiological modeling of an environment | |
US20190068853A1 (en) | Structured light and flood fill light illuminator | |
FR2847699A1 (en) | Autonomous vehicle e.g. mobile robot, has computation unit to compute epipolar geometry information based on orientation information and corresponding points between images, and analysis unit to analyze 3D information of object | |
FR2902527A1 (en) | DEVICE FOR THE THREE-DIMENSIONAL LOCATION OF RADIATION SOURCES | |
JP2010523950A (en) | Method and measuring apparatus for generating a three-dimensional image of a measuring object using transmitted radiation | |
FR2991781A1 (en) | REAL-TIME MAPPING METHOD OF PHOTON DISTRIBUTION IN A SITE | |
FR3090900A1 (en) | NUCLEAR MEASUREMENT SYSTEM AND METHOD | |
EP3048791B1 (en) | Method for displaying at least one window of a three dimensional scene, related computer program product and display system | |
US9232132B1 (en) | Light field image processing | |
EP2875386B1 (en) | Method of measuring the activity of a photon emission source | |
WO2022019128A1 (en) | Information processing device, information processing method, and computer-readable recording medium | |
WO2021123619A1 (en) | Interaction peripheral, detection method, virtual reality headset, method for reproducing a real point in virtual space, device and method for virtualising a real space | |
WO2013186239A2 (en) | Method for locating at least one photon emission source | |
EP3311365B1 (en) | Method for estimating and forecasting an energy production indicator for a solar system | |
FR3055997A1 (en) | SYSTEM FOR DETERMINING AT LEAST ONE CHARACTERISTIC RELATING TO THE CONTOUR OF A SUBJECT CONTAINED IN AT LEAST ONE DIGITAL IMAGE | |
CA2660506A1 (en) | Method and tool for configuring at least one intelligent video-surveillance system | |
Tuan et al. | Developing an algorithm and program for extending the possibilities of a method for estimating the image quality of optical systems |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20200626 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |