FR3066993A1

FR3066993A1 - Dispositif robotise

Info

Publication number: FR3066993A1
Application number: FR1754915A
Authority: FR
Inventors: Emmanuel Robert; Eric Puydebois; Baptiste Bernard; Dimitri Paolino
Original assignee: Erylon
Current assignee: RELIANCE, FR
Priority date: 2017-06-02
Filing date: 2017-06-02
Publication date: 2018-12-07
Anticipated expiration: 2037-06-02
Also published as: SG11201911516WA; CN110997467A; US20200129017A1; WO2018220289A1; FR3066993B1; EP3630589A1

Abstract

L'invention concerne un dispositif (10), en particulier pour le nettoyage d'une surface vitrée, comprenant un châssis (12) portant au moins un organe de roulage (22, 24) et au moins un premiers (14) et un second (16) organes d'application d'une dépression sur une surface (18) reliés à des moyens de fourniture d'une dépression, les premier (14) et second (16) organes étant montés à déplacement sur le châssis (12) indépendamment l'un de l'autre entre une première position dans laquelle ils sont aptes à venir en contact avec une surface (18) d'un objet pour y appliquer une dépression et une seconde position dans laquelle ils sont éloignés de ladite surface (18), le dispositif comprenant en outre des moyens de commande (21) de la dépression de chacun des premier (14) et second (16) organes dans leur première position configurés pour assurer un contact permanent à glissement sur la surface (18).

Description

[001] La présente invention concerne un dispositif robotisé apte à se déplacer sur une surface par exemple une surface d’un objet qui peut être plane ou courbe ou encore, cette surface pouvant être notamment une surface vitrée d’un immeuble.

CONTEXTE [002] De nombreux dispositifs robotisés aptes à se déplacer sur des surfaces courbes sont connus de la technique antérieure. Plus particulièrement, on connaît un dispositif, destiné au nettoyage d’une surface verticale d’un immeuble, comprenant un châssis comprenant des organes roulants, des moyens de nettoyage ainsi que des hélices réalisant une application des roues et des moyens de nettoyage au contact de la surface à nettoyer. Bien que simple à mettre en œuvre, ce type de dispositif ne réalise pas de liaison physique permanente entre la surface et le dispositif de sorte qu’une forte insécurité d’utilisation demeure ainsi qu’une qualité de nettoyage non homogène.

[003] Dans un autre dispositif connu, le maintien du dispositif au contact de la surface est réalisé par des ventouses portées par un châssis déformable. Toutefois, les ventouses réalisent ici une accroche simple et le déplacement du dispositif est réalisé par la déformation du châssis et une succession d’accrochages et de décrochages des ventouses. Toutefois, ce type de dispositif s’avère long et complexe à manœuvrer.

[004] Il est également connu du document WO01/60638 un dispositif comprenant une ou plusieurs ventouses reliées à des moyens de fourniture d’une dépression. La dépression dans la ventouse est commandée de manière à ce qu’elle s’applique fermement sur la surface et un glissement est autorisé sur la surface en injectant un lubrifiant à la périphérie de la ventouse. Si ce dispositif autorise le dispositif à glisser sur la surface tout en conservant un contact constant avec celle-ci, il ne permet pas de franchir des obstacles présents sur la surface.

[005] Notons qu’il serait encore possible d’utiliser la force magnétique pour réaliser l’application du dispositif sur la surface. Toutefois, les surfaces vitrées étant amagnétique, il est alors nécessaire de créer la force magnétique d’attraction au travers de la surface en plaçant un aimant du côté opposé au dispositif qui doit comprendre un partie magnétique suffisante pour réaliser le maintien du dispositif sur la surface. Toutefois, ce dispositif ne permet pas de franchir les planchers d’un bâtiment tout en restant plaqué sur la surface.

[006] Ainsi, on comprend qu’aucun des dispositifs décrits précédemment ne propose de solution permettant un déplacement simple et rapide sur une surface tout en autorisant un franchissement d’obstacles.

RESUME DE L’INVENTION [007] La présente invention concerne tout d’abord un dispositif en particulier pour le nettoyage d’une surface vitrée, comprenant un châssis portant au moins un organe de roulage et au moins un premier et un second organes d’application d’une dépression sur une surface reliés à des moyens de fourniture d’une dépression, le premier et le second organes étant montés à déplacement sur le châssis indépendamment l’un de l’autre entre une première position dans laquelle ils sont aptes à venir en contact avec une surface d’un objet pour y appliquer une dépression et une seconde position dans laquelle ils sont éloignés de ladite surface, le dispositif comprenant en outre des moyens de commande de la dépression de chacun des premier et second organes dans leur première position configurés pour assurer un contact permanent à glissement sur la surface.

[008] Selon l’invention, le premier et le second organes d’application d’une dépression sont montés à déplacement sur le châssis de manière à permettre une mise en prise sur une surface dans une première position ou un écartement de la surface pour ne pas être en prise dans une seconde position, ce qui permet de franchir aisément des obstacles qui seraient formés sur la surface sur laquelle le dispositif est amené à se déplacer.

[009] Le dispositif selon l’invention permet également un déplacement simple sur une surface sur laquelle il est appliqué en réalisant un déplacement à glissement des premier et second organes sur la surface.

[010] Le support des premier et un second organes d’application d’une dépression sur le châssis roulant, c’est-à-dire comprenant un organe de roulage permet un déplacement des premier et second organes entre les première et seconde positions.

[011] Pour réaliser le déplacement du dispositif, celui-ci comprend des moyens d’accrochage du châssis sur une structure fixe. Ainsi, lorsque l’on souhaite effectuer un déplacement du dispositif sur une surface verticale, par exemple vitrée, la structure fixe peut être celle du sommet d’un immeuble par exemple et les moyens d’accrochage, comportant par exemple un filin/câble permettent ainsi de maintenir le dispositif et de le déplacer en hauteur notamment.

[012] Selon une autre caractéristique de l’invention, le dispositif comprend des moyens de mesure de la dépression appliquée par chacun desdits premier et second organes, ces moyens de mesure formant une entrée des moyens de commande, ce qui permet de réguler automatiquement la dépression appliquée par chacun des premier et second organes à la surface et ainsi contrôler au mieux en temps réel le glissement sur la surface.

[013] Préférentiellement, le premier organe et le second organe comprennent chacun une ventouse destinée à venir s’appliquer sur une surface d’un objet, et dont la chambre interne est reliée au moyen de fourniture d’une dépression.

[014] Préférentiellement la ventouse est de type soufflet pour s’adapter aux défauts d’orientation entre le châssis et la surface avant qu’ils ne soient liés.

[015] Dans une réalisation pratique de l’invention, la ventouse est fixée à l’extrémité d’une tige solidaire d’un piston séparant hermétiquement deux chambres réalisées dans un corps de vérin, une première chambre logeant un organe de rappel élastique de la ventouse dans sa première position et la seconde chambre étant reliée à des moyens d’application d’une contrepression supérieure à la force de rappel de manière à positionner la ventouse dans sa seconde position.

[016] Plus spécifiquement, la tige peut être creuse et relier fluidiquement la chambre interne de la ventouse à la première chambre laquelle est reliée fluidiquement aux moyens de fourniture d’une dépression.

[017] Cette configuration permet de simplifier la liaison fluidique entre la chambre de la ventouse et les moyens de fourniture d’une dépression en utilisant des parties déjà existantes du dispositif, pour réaliser la liaison fluidique. Egalement, la tige est préférentiellement montée à rotation autour de l’axe du corps de vérin, ce qui permet de découpler le mouvement du châssis du mouvement des ventouses dans le plan.

[018] Dans une autre réalisation, la ventouse peut être reliée aux moyens de fourniture d’une dépression par un cordon souple débouchant à son extrémité aval dans la chambre de la ventouse. Toutefois, on comprend que cette réalisation présente l’inconvénient de nécessiter l’ajout d’un cordon souple sur la ventouse qui peut gêner le déplacement du dispositif. Cela n’étant pas le cas avec le dispositif comprenant une tige creuse de liaison fluidique, évoqué précédemment.

[019] Les moyens de fourniture d’une dépression peuvent comprendre un circuit hydraulique à effet venturi. Ledit au moins un organe de roulage du dispositif peut être formé par une roue et le dispositif selon l’invention peut en comprendre quatre.

[020] Dans une réalisation particulière de l’invention, le ou les organes de roulage pourraient être formés par des éléments roulants de nettoyage assurant ainsi une fonction de roulage et de nettoyage.

[021] Afin de réaliser un franchissement de tous types de configurations d’obstacles de forme rectiligne et sensiblement perpendiculaires entre eux, il est souhaitable que le dispositif comprenne au moins trois organes d’application d’une dépression délimitant ensemble les sommets d’un triangle. Cette forme en triangle doit être telle qu’elle permette que les ventouses soient suffisamment écartées les unes des autres afin d’autoriser un franchissement d’un obstacle.

[022] Préférentiellement, le dispositif comprend au moins un bras portant un rouleau de nettoyage apte à être maintenu en appui sur une surface d’un objet par exemple par des moyens élastiques.

[023] Avantageusement, le dispositif comprend des moyens de projection d’un liquide de nettoyage configurés pour projeter le liquide sur la surface d’un objet et en amont du rouleau de nettoyage par rapport à un sens de déplacement du dispositif.

[024] L’ invention concerne encore un procédé de déplacement du dispositif selon l’une des revendications précédentes sur une surface d’un objet comportant un obstacle, comprenant les étapes suivantes :

a) les premier et second organes étant dans leur première position, commander le déplacement du premier organe de sa première position vers sa seconde position,

b) déplacer à glissement le dispositif selon une direction donnée afin que l’obstacle soit situé entre le premier organe et le second organe selon ladite direction,

c) commander le déplacement du premier organe de sa seconde position vers sa première position,

d) commander le déplacement du second organe de sa première position vers sa seconde position,

e) commander le déplacement du second organe de sa seconde position vers sa première position.

[025] Egalement, l’étape c) peut être réalisée au moyen d’un ou de plusieurs câbles de liaison au châssis du dispositif.

[026] L’invention sera mieux comprise et d’autres détails, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante faite à titre d’exemple non limitatif en référence aux dessins annexés.

BREVE DESCRIPTION DES FIGURES

- la figure 1 est une vue schématique d’un dispositif selon l’invention ;

- la figure 2 est une vue schématique d’un circuit hydraulique destiné à être utilisé avec le dispositif de la figure 1 ;

- la figure 3 est une vue schématique d’une variante du circuit hydraulique de la figure 2 ;

- les figures 4A à 4E illustrent une séquence complète de déplacement du dispositif de la figure 1 ;

- la figure 5 est une vue schématique du dessus d’une variante de réalisation du dispositif selon l’invention.

DESCRIPTION DETAILLEE [027] On se réfère tout d’abord à la figure 1 qui représente un dispositif 10 de nettoyage, d’une surface vitrée d’un immeuble, qui comprend un châssis 12 portant deux organes 14, 16 d’application d’une dépression sur une surface 18 sur laquelle le dispositif 10 est amené à se déplacer. Bien évidemment, le dispositif 10 peut comprendre plus de deux organes d’application d’une dépression comme cela sera expliqué en référence à la figure 5. Le châssis 12 comprend des moyens d’accrochage 20 sur une partie fixe de l’objet sur lequel on souhaite que le dispositif 10 se déplace. Ces moyens d’accrochage 20 comprennent par exemple un câble. Les premier 14 et second 16 organes sont montés à déplacement relativement au châssis 12 de manière à pouvoir venir en contact avec la surface 18 dans une première position ou au contraire en être éloigné dans une seconde position et sont commandés à déplacement par des moyens de commande 21. Le châssis 12 comprend deux organes de roulage 22, 24 agencés à ses extrémités axiales selon une direction de déplacement. Ces organes de roulage 22, 24 sont ici des roues. Le dispositif 10 comprend également un bras 26 formé à une extrémité avant et qui porte un dispositif de nettoyage 28 qui est plus spécifiquement un rouleau de nettoyage lequel peut comprendre une bande de matériau microfibres qui permet un nettoyage simple et rapide d’une surface avec une quantité limitée d’eau de nettoyage. Des moyens de projections d’eau 30, de préférence de l’eau osmosée, sont portés par le châssis 12 et conformés de manière à permettre une projection d’eau en amont du rouleau 28 par rapport au sens de déplacement du dispositif 10. Le dispositif peut porter un réservoir de stockage d’eau afin d’éviter à avoir une liaison fluidique du dispositif à un circuit externe d’alimentation externe qui compliquerait son utilisation. Avantageusement, le bras 26 est articulé à rotation sur le châssis 12 et des moyens d’appui 29 par exemple élastiques permettent de maintenir le rouleau 28 de nettoyage en contact avec la surface 18 sur laquelle le dispositif 10 est déplacé pour réaliser le nettoyage de celle-ci.

Comme cela est bien représenté en figure 1, chaque premier organe 14 et second organe 16 comprend une ventouse 32a, 32b comportant une jupe 34 élastiquement déformable destinée à venir s’appliquer sur une surface 18 plane ou courbe et délimitant une chambre interne 36 dans laquelle une dépression est réalisée afin de maintenir le dispositif 10 en contact permanent à glissement sur la surface 18.

[028] Le déplacement de chaque ventouse 32 entre une première position dans laquelle elle assure un contact permanent à glissement sur la surface 18 et une seconde position dans laquelle la ventouse 32 est éloignée de la surface 18, est réalisé au moyen d’un vérin 38 dont le corps 40 comprend une première chambre 42 et une seconde chambre 44 séparées hermétiquement l’une de l’autre par un piston 46, une tige 48 reliant le piston 46 à la jupe 34 de la ventouse 32. La tige 48 traverse la seconde chambre 44. La première chambre 42 loge un ressort 50 précontraint élastiquement de manière à induire une sortie de la tige 48 du corps 40 en l’absence de contre-pression exercée dans la seconde chambre 44.

[029] Pour réaliser la dépression dans la chambre 36 de chacune des ventouses 32, celle-ci est reliée à des moyens de fourniture d’une dépression qui comprennent un circuit de fluide 52.

[030] Le circuit de fluide 52, représenté en figure 2 en relation avec une ventouse 32 uniquement, comprend une première partie 52a destinée à la commande de la dépression dans la chambre de la ventouse et une seconde partie 52b destinée à réaliser une contre-pression dans la seconde chambre du vérin.

[031] Le circuit de fluide peut être un circuit de liquide tel que de l’eau. On comprend bien qu’un circuit d’air est évidemment plus simple à mettre en œuvre dans un dispositif destiné à être utilisé à l’air libre mais qu’un circuit de liquide est quant à lui plus simple à mettre en œuvre dans un dispositif destiné à être utilisé dans un milieu ambiant liquide, tel que par exemple lorsque le dispositif est destiné au nettoyage de la partie immergée d’une coque d’un bateau.

[032] La première partie 52a du circuit de fluide 52 comprend :

- une première portion P1 s’étendant entre une entrée E de fluide tel que de l’air sous pression et la chambre 36 de la ventouse 32 et comportant une première vanne V1 ainsi que depuis la sortie de la première vanne V1 un premier et un deuxième embranchements E1, E2,

- une seconde portion P2 s’étendant entre l’entrée d’air E sous pression et une entrée principale EP d’un tube venturi TV comportant une entrée latérale EL, cette seconde portion P2 comprenant une deuxième vanne V2 et un troisième embranchement E3 formés entre la sortie de la deuxième vanne V2 et l’entrée du tube venturi,

- une troisième portion P3 reliant le premier embranchement E1 et le troisième embranchement E3, la troisième portion P3 comprenant une troisième vanne V3, la vanne V3 est configurée pour n’autoriser une circulation de fluide que dans le sens orienté vers le premier embranchement E1,

- une quatrième portion P4 reliant le deuxième embranchement E2 à l’entrée latérale EL du tube venturi et comprenant une quatrième vanne V4.

[033] La deuxième partie 52b du circuit hydraulique comprend une cinquième portion P5 s’étendant depuis l’entrée E de fluide sous pression jusqu’à une sortie S de fluide mise à la pression atmosphérique, cette cinquième portion P5 comprenant successivement une cinquième vanne V5, un quatrième embranchement E4, une restriction R d’écoulement et une sixième vanne V6. Comme représenté sur la figure 2, le quatrième embranchement E4 est relié à la seconde chambre 44 du vérin 38 et est situé entre la cinquième vanne V5 et la restriction R. Notons que de la sixième vanne V6 et de la restriction R pourraient être inversées. Egalement, la restriction R est optionnelle de sorte que le circuit peut fonctionner sans cet élément. Egalement, le dispositif intègre des moyens de mesure de la dépression appliquée dans la chambre de chacune des ventouses. Ces moyens de mesure comprennent un capteur de pression P monté dans la première portion P1 du circuit hydraulique et entre le la première chambre 42 d’un vérin 38 et le deuxième embranchement E2. Le capteur de pression peut encore être agencé entre le second embranchement E2 et la quatrième vanne V4 ou entre la première vanne V1 et le second embranchement E2. En pratique, on comprend que le capteur P peut prendre différentes positions, ces positions devant permettre une mesure de la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32.

[034] La figure 3 représente une variante de réalisation du circuit hydraulique 52 décrit en référence à la figure 2. Celui-ci en diffère par le raccordement direct de la première portion P1 à la chambre de la ventouse sans passer par la première chambre 42 du vérin 38. La première portion est ici notée ΡΓ.

[035] Le fonctionnement du circuit hydraulique est ci-après décrit en relation avec la figure 2 et la figure 3.

[036] Pour réaliser le déplacement du vérin 38 depuis sa seconde position vers sa première position, les moyens de commande 21 pilotent la vanne V6 en déplacement en ouverture afin de réaliser un échappement de la pression dans la seconde chambre 44 du vérin 38 à la pression ambiante qui peut être la pression atmosphérique lorsque le circuit est de l’air et que le dispositif est utilisé à l’air libre. Cela permet un déplacement du piston 46 et de la ventouse 32 dans la première position sous l’effet de la force d’appui du ressort 50 sur le piston 46. La restriction R qui est optionnelle permet de limiter la vitesse de déplacement du piston 46 de la seconde position vers la première position, afin que la ventouse 32 ne vienne pas brutalement en contact avec la surface 18, en limitant le débit de sortie du fluide.

[037] Pour réaliser le déplacement du piston 46 depuis sa première position vers sa seconde position, les moyens de commande 21 pilotent la fermeture de la sixième vanne V6 et l’ouverture de la cinquième vanne V5 afin d’alimenter en fluide sous pression la seconde chambre 44 du vérin 38 et déplacer le piston 46 de sa première position vers sa seconde position en s’opposant à l’effort exercer par le ressort 50. Comme évoqué précédemment, la dépression dans la chambre 36 de la ventouse 32 est commandée de manière à réaliser un glissement sur la surface sur laquelle elle est appliquée. Cet effet de succion peut conduire à ralentir ou empêcher le déplacement du piston 46 de sa première position vers sa seconde position. Ainsi, la première vanne V1, optionnelle, permet d’augmenter la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32, cette mise en pression étant réalisée soit par l’intermédiaire de la première chambre 42 du vérin 38 comme représenté en figure 2 ou directement comme évoqué en relation avec la figure 3.

[038] Pour réaliser la mise en dépression de la ventouse 32 lorsque celle-ci est positionnée dans sa première position, la première vanne V1 est en position fermée, la deuxième vanne V2 est en position ouverte, la cinquième vanne V5 est en position fermée, la troisième vanne V3 est en position fermée, la quatrième vanne V4 est en position ouverte et la sixième vanne V6 est en position ouverte. Dans cette configuration, le fluide, par exemple l’air de la chambre 36 de la ventouse 32 est aspiré au travers de la quatrième vanne V4 dans le venturi TV, générant une chute de la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32.

[039] Afin de réduire la consommation d’air sous pression dans le venturi TV, la première chambre 36 peut être isolée en fermant la deuxième vanne V2 et en fermant la quatrième vanne V4. A cette fin, le capteur de pression P renseigne l’utilisateur sur l’évolution de la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32, permettant ainsi la commande des vannes V2 et V4 comme indiqué précédemment.

[040] La troisième vanne V3 permet, en cas de défaillance du dispositif 10, et si la vanne V4 n’est pas bidirectionnelle, de décrocher le dispositif 10 de la surface en rétablissant la pression atmosphérique dans la chambre de la ventouse 32.

[041] Le circuit de fluide 52 décrit précédemment pourrait encore comprendre une électrovanne ou un distributeur en lieu et place d’au moins l’une des vannes précédemment décrites.

[042] Comme cela est représenté sur les figures, les ventouses 32 sont du type à soufflet, ce qui permet une déformation élastique pour réaliser une bonne adaptation de la ventouse avec la surface 18.

[043] Comme représenté aux figures 4A à 4E, l’invention concerne également un procédé de déplacement à glissement du dispositif sur une surface inclinée, le procédé comprenant les étapes suivantes :

a) les première et seconde ventouses 32a, 32b étant dans leur première position, commander le déplacement de la première ventouse 32a de sa première position vers sa seconde position,

b) déplacer à glissement le dispositif selon une direction donnée afin que l’obstacle 54 soit situé entre la première ventouse 32a et la seconde ventouse 32b selon ladite direction de déplacement,

c) commander le déplacement de la première ventouse 32a de sa seconde position vers sa première position,

d) commander le déplacement de la seconde ventouse 32b de sa première position vers sa seconde position,

e) commander le déplacement de la seconde ventouse 32b de sa seconde position vers sa première position.

[044] Ainsi, le dispositif selon l’invention permet le franchissement d’un obstacle en saillie ou en creux, telle qu’une traverse ou une rainure présente sur la surface externe d’une immeuble par exemple.

[045] Le déplacement du dispositif sur une surface verticale d’un immeuble est ici réalisé depuis le sommet de l’immeuble au moyen du câble.

[046] La figure 5 représente une vue schématique du dispositif selon l’invention comprenant trois ventouses 56, 58, 60 conforment à ce qui a été décrit précédemment en référence aux figures. On remarque que les ventouses ou organes d’application d’une dépression sont agencés de manière à former un triangle dont les sommets sont formés par les ventouses 56, 58, 60. Cet agencement autorise un franchissement aisé d’obstacles rectilignes 62 comme cela est représenté figure 5.

[047] Egalement, on remarque qu’avec trois ventouses 56, 58, 60 tout en utilisant la gravité à laquelle est soumise le dispositif 10, il est possible de faire tourner le dispositif autour d’une ventouse. Par exemple dans la configuration spatiale de la figure 5, il est possible de bloquer, c’est-à-dire faire adhérer sans glissement la ventouse 58 en augmentant sa dépression, tandis que les deux autres ventouses 56, 60 étant pilotées à glissement autorisent un maintien du dispositif 10 autour sur la surface. La rotation est rendue possible par le fait que la tige du vérin 50 est apte à tourner autour de son axe dans le corps 40 du vérin 38.

Claims

1. Dispositif (10), en particulier pour le nettoyage d’une surface vitrée, comprenant un châssis (12) portant au moins un organe de roulage (22, 24) et au moins un premier (14) et un second (16) organes d’application d’une dépression sur une surface (18) reliés à des moyens (52) de fourniture d’une dépression, les premier (14) et second (16) organes étant montés à déplacement sur le châssis (12) indépendamment l’un de l’autre entre une première position dans laquelle ils sont aptes à venir en contact avec une surface (18) d’un objet pour y appliquer une dépression et une seconde position dans laquelle ils sont éloignés de ladite surface (18), le dispositif comprenant en outre des moyens de commande (21) de la dépression de chacun des premier (14) et second (16) organes dans leur première position configurés pour assurer un contact permanent à glissement sur la surface (18).

2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel il comprend des moyens de mesure (P) de la dépression appliquée par chacun desdits premier (14) et second (16) organes, ces moyens de mesure (P) formant une entrée des moyens de commande (21).

3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le premier organe (14) et le second (16) organe comprennent chacun une ventouse (32) destinée à venir s’appliquer sur une surface (18) d’un objet, et dont la chambre interne (36) est reliée au moyens (52) de fourniture d’une dépression.

4. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel la ventouse (32) est fixée à l’extrémité d’une tige (48) solidaire d’un piston (46) séparant hermétiquement deux chambres (42, 44) réalisées dans un corps (40) de vérin (38), une première chambre (42) logeant un organe de rappel élastique (50) de la ventouse dans sa première position et la seconde chambre (44) étant reliée à des moyens d’application d’une contre-pression (52a)

14 supérieure à la force de rappel du ressort (50) de manière à positionner la ventouse (32) dans sa seconde position.

5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel la tige (48) est creuse et relie fluidiquement la chambre interne (36) de la ventouse (32) à la première chambre (42) laquelle est reliée fluidiquement au moyens (52) de fourniture d’une dépression.

6. Dispositif selon l’une des revendications 4 ou 5, dans lequel la tige est montée à rotation autour de l’axe du corps de vérin.

7. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les moyens de fourniture d’une dépression comprennent un circuit hydraulique à effet venturi.

8. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif comprend au moins trois organes (56, 58, 60) d’application d’une dépression délimitant ensemble les sommets d’un triangle.

9. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel il comprend au moins un bras portant un rouleau (28) de nettoyage apte à être maintenu en appui sur une surface d’un objet par des moyens élastiques.

10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel il comprend des moyens de projection (30) d’un liquide de nettoyage configurés pour projeter le liquide sur la surface d’un objet et en amont du rouleau (28) de nettoyage par rapport à un sens de déplacement du dispositif.

11. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, comprenant des moyens d’accrochage (20) du châssis sur une structure fixe.

12. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 11, dans lequel ledit au moins un organe de roulage est une roue et dans lequel il comprend de préférence quatre roues.

13. Procédé de déplacement du dispositif selon l’une des revendications précédentes sur une surface d’un objet comportant un obstacle, comprenant les étapes suivantes :

a) les premier et second organes étant dans leur première position, commander le déplacement du premier organe (14) de sa première position vers sa seconde position,

b) déplacer à glissement le dispositif selon une direction donnée afin

5 que l’obstacle soit situé entre le premier organe (14) et le second organe (16) selon ladite direction,

c) commander le déplacement du premier organe (14) de sa seconde position vers sa première position,

d) commander le déplacement du second organe (16) de sa première

10 position vers sa seconde position,

e) commander le déplacement du second organe (16) de sa seconde position vers sa première position.

14. Procédé selon la revendication 13, dans lequel l’étape b) est réalisée au moyen d’un ou de plusieurs câbles (20) de liaison au châssis (12) 15 du dispositif.