FR3049730A1 - ROBOTIZED DEVICE FOR AIDING THE COLLECTION OF OBJECTS AND/OR DRONES AND ASSOCIATED METHOD - Google Patents
ROBOTIZED DEVICE FOR AIDING THE COLLECTION OF OBJECTS AND/OR DRONES AND ASSOCIATED METHOD Download PDFInfo
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Abstract
La présente invention concerne un dispositif robotisé (1) et un procédé d'aide à la collecte d'objets (2) et/ou de drones (3), ledit dispositif robotisé (1) comportant au moins une plateforme de collecte (4) sur laquelle un objet (2) peut être déposé par un drone (3) et/ou sur laquelle un drone (3) peut atterrir. Selon l'invention ledit dispositif robotisé (1) comporte : • des organes motorisés (23) pour déplacer ladite plateforme de collecte (4) dans un référentiel prédéterminé R, • au moins un premier capteur (5) pour effectuer une mesure d'un paramètre de position d'un centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4) dans ledit référentiel prédéterminé R, • des moyens d'identification (7) pour permettre d'identifier un drone prédéterminé (3) en approche de ladite plateforme de collecte (4), • des moyens de communications (8) permettant de recevoir et/ou d'émettre des informations à intervalles de temps réguliers, lesdits moyens de communication (8) comportant au moins un module de communication sans fil (9) pour au moins transmettre audit drone prédéterminé (3) des informations relatives à ladite mesure dudit paramètre de position dudit centre géométrique (6) de ladite plateforme de collecte (4).The present invention relates to a robotic device (1) and a method for assisting the collection of objects (2) and / or drones (3), said robotic device (1) comprising at least one collection platform (4) on which an object (2) can be deposited by a drone (3) and / or on which a drone (3) can land. According to the invention, said robotic device (1) comprises: motorized organs (23) for moving said collection platform (4) in a predetermined reference frame R, at least a first sensor (5) for measuring a position parameter of a geometric center (6) of said collection platform (4) in said predetermined reference frame R, • identification means (7) for identifying a predetermined UAV (3) approaching said platform collector (4), • communication means (8) for receiving and / or transmitting information at regular time intervals, said communication means (8) comprising at least one wireless communication module (9) to at least transmit to said predetermined drone (3) information relating to said measurement of said position parameter of said geometric center (6) of said collection platform (4).
Description
Dispositif robotisé d’aide à la collecte d’obiets et/ou de drones et procédé associé.Robotic device for assisting the collection of objects and / or drones and associated method.
La présente invention concerne un dispositif robotisé et un procédé permettant de garantir et/ou de faciliter la réception d’objets transportés par des aéronefs dépourvus d’un pilote à bord, également couramment désignés par des drones. De tels drones peuvent alors être commandés à distance par un pilote ou encore être autonomes en suivant un itinéraire planifié à l’avance ou encore en suivant des tronçons de trajectoires préprogrammés en fonction d’une destination prédéterminée à laquelle un objet ou un drone doit être déposé.The present invention relates to a robotic device and a method for guaranteeing and / or facilitating the reception of objects transported by aircraft without a pilot on board, also commonly designated by drones. Such drones can then be remotely controlled by a pilot or can be autonomous by following a route planned in advance or by following sections of preprogrammed paths according to a predetermined destination at which an object or a drone must be deposit.
En général, les drones ou les objets sont déposés sur une plateforme de collecte fixe par rapport à un référentiel terrestre qui est un référentiél centré sur le centre de masse de la Terre et dont trois axes orthogonaux sont liés au globe terrestre.In general, drones or objects are deposited on a fixed collection platform in relation to a terrestrial reference system which is a reference center centered on the center of mass of the Earth and whose three orthogonal axes are linked to the terrestrial globe.
De plus une telle plateforme de collecte doit être dégagée de tout obstacle lorsque ces drones sont autonomes et qu’ils sont simplement programmés pour atteindre des coordonnées GPS en latitude, longitude et altitude de la plateforme de collecte. Ces coordonnées GPS sont ainsi implémentées dans une mémoire du drone muni par ailleurs d’un module GPS pour connaître sa position instantanée par rapport à la plateforme de collecte qui est fixe dans le référentiel terrestre.In addition, such a collection platform must be clear of any obstacle when these drones are autonomous and they are simply programmed to reach GPS coordinates in latitude, longitude and altitude of the collection platform. These GPS coordinates are thus implemented in a memory of the drone equipped with a GPS module to know its instantaneous position with respect to the collection platform which is fixed in the terrestrial reference system.
Cependant de tels dispositifs et procédés d’aide à la collecte d’objets et/ou de drones ne sont pas adaptés notamment lorsque la plateforme de collecte est mobile dans le référentiel terrestre.However, such devices and methods for assisting in the collection of objects and / or drones are not particularly suitable when the collection platform is mobile in the terrestrial reference system.
Dans ce cas, il peut alors être nécessaire de faire appel à un pilote récepteur positionné à proximité de la plateforme de collecte mobile dans le référentiel terrestre qui pourra prendre les commandes à distance du drone et poser son chargement ou le drone sur la plateforme de collecte.In this case, it may then be necessary to call on a receiver pilot positioned near the mobile collection platform in the terrestrial reference system that can take remote commands from the drone and put his load or the drone on the collection platform. .
Cependant, un tel dispositif n’est donc pas totalement autonome et nécessite la présence d’un pilote à proximité de la plateforme de collecte et de moyens de commande à distance compatibles avec ceux du drone. En outre, ce dispositif d’aide à la collecte n’est alors pas robotisé et n’est pas adapté pour livrer par exemple ponctuellement des objets sur des bateaux présents dans un port ou au mouillage dans une rade ou une baie, en attente d’une place dans le port ou sur un balcon pour effectuer une livraison à domicile dont la configuration de l’environnement peut changer entre deux livraisons.However, such a device is not completely autonomous and requires the presence of a pilot near the collection platform and remote control means compatible with those of the drone. In addition, this collection assistance device is not robotic and is not suitable for delivering for example punctually objects on boats in a harbor or anchorage in a harbor or bay, waiting for a place in the harbor or on a balcony to make a home delivery whose configuration of the environment can change between two deliveries.
On connait par ailleurs des systèmes d’aide pour faciliter l’atterrissage d’un drone ou de tout aéronef sur le pont d’un bateau en mouvement tel un porte-avions ou un porte-hélicoptères. Dans ce cas, l’aéronef doit alors se poser directement sur une piste d’atterrissage formée par le pont du bateau qui est dédié à cette tâche. De tels systèmes ou procédés ne peuvent alors en aucun cas être transposés à tout type de véhicules se déplaçant lentement tel que par exemple un cargo de marchandises au mouillage dans une baie.In addition, assistance systems are known to facilitate the landing of a drone or any aircraft on the deck of a moving ship such as an aircraft carrier or a helicopter carrier. In this case, the aircraft must then land directly on an airstrip formed by the deck of the boat that is dedicated to this task. Such systems or processes can then in no case be transposed to any type of vehicle moving slowly such as for example a merchant cargo at anchor in a bay.
Ces systèmes d’aide à l’atterrissage comportent des moyens de détection complexes pour donner une information relative à la position de la piste d’atterrissage qui peut se déplacer très rapidement lorsque le bateau est lancé à pleine vitesse.These landing aid systems include complex detection means to provide information relating to the position of the airstrip which can move very quickly when the boat is launched at full speed.
Cependant, de tels systèmes d’aide à l’atterrissage ne sont pas des dispositifs robotisés autonomes aptes à se déplacer sur le pont d’un navire ou sur le balcon d’un particulier pour réaliser le rangement et le stockage d’une plateforme de collecte à l’abri du milieu extérieur.However, such landing aid systems are not autonomous robotic devices able to move on the deck of a ship or on the balcony of an individual to realize the storage and storage of a platform of collection away from the outside environment.
La présente invention a alors pour objet de proposer un dispositif robotisé totalement autonome et un procédé permettant de s’affranchir des limitations mentionnées ci-dessus. Ce dispositif permet en effet de livrer des objets sur une plateforme de collecte mobile dans un référentiel terrestre et ne nécessite aucune présence humaine pour piloter le drone à proximité de la plateforme de collecte.The present invention therefore aims to provide a fully autonomous robotic device and a method to overcome the limitations mentioned above. This device makes it possible to deliver objects to a mobile collection platform in a terrestrial reference system and does not require any human presence to pilot the drone near the collection platform.
Au surplus, la présente invention permet de livrer un objet dans des conditions météorologiques dégradées engendrant par exemple une mauvaise visibilité comme de la brume ou du brouillard notamment ou dans un environnement dont la configuration peut changer entre deux livraisons. L’invention se rapporte donc à un dispositif robotisé autonome d’aide à la collecte d’objets et/ou de drones, un tel dispositif robotisé comportant au moins une plateforme de collecte sur laquelle un objet peut être déposé par un drone et/ou sur laquelle un drone peut atterrir.In addition, the present invention makes it possible to deliver an object in degraded weather conditions generating, for example, poor visibility such as haze or fog, especially in an environment whose configuration may change between two deliveries. The invention thus relates to an autonomous robotic device for assisting the collection of objects and / or drones, such a robotic device comprising at least one collection platform on which an object can be deposited by a drone and / or on which a drone can land.
Ce dispositif robotisé est remarquable en ce qu’il comporte ; • des organes motorisés pour déplacer la plateforme de collecte dans un référentiel prédéterminé R, • au moins un premier capteur pour effectuer une mesure d’un paramètre de position d’un centre géométrique de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R, • des moyens d’identification pour permettre d’identifier un drone prédéterminé en approche de la plateforme de collecte, • des moyens de communications permettant de recevoir et/ou d’émettre des informations à intervalles de temps réguliers, les moyens de communication comportant au moins un module de communication sans fil pour au moins transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à la mesure du paramètre de position du centre géométrique de la plateforme de collecte.This robotic device is remarkable in that it comprises; Motorized members for moving the collection platform into a predetermined reference frame R, at least one first sensor for measuring a position parameter of a geometric center of the collection platform in the predetermined reference frame R, identification means for identifying a predetermined UAV approaching the collection platform, • communications means for receiving and / or transmitting information at regular time intervals, the communication means comprising at least one wireless communication module for at least transmitting to the predetermined drone information relating to the measurement of the position parameter of the geometric center of the collection platform.
Autrement dit, les organes motorisés permettent de déplacer la plateforme de collecte entre une position de stockage visant à protéger la plateforme de collecte du milieu extérieur et/ou des conditions météorologiques et une position de travail permettant au drone prédéterminé de déposer son chargement et/ou d’atterrir sur cette plateforme de collecte. Un tel dispositif robotisé est alors autonome et peut être agencé dans une habitation tel le balcon ou la terrasse d’un appartement ou un jardin d’une maison et/ou sur un véhicule tel un bateau notamment.In other words, the motorized members make it possible to move the collection platform between a storage position intended to protect the collection platform of the external environment and / or weather conditions and a working position allowing the predetermined drone to deposit its load and / or to land on this collection platform. Such a robotic device is then autonomous and can be arranged in a house such as the balcony or terrace of an apartment or a garden of a house and / or a vehicle such as a boat.
De tels organes motorisés peuvent par exemple comporter des roues, des chenilles ou des pieds permettant à la plateforme de collecte de se déplacer sur une surface telle par exemple le pont d’une plateforme pétrolière, d’un bateau de plaisance ou de transport de marchandises tel un cargo.Such motorized bodies may for example comprise wheels, caterpillars or feet allowing the collection platform to move on a surface such as the deck of an oil platform, a pleasure boat or goods transport. like a cargo ship.
En outre, dès que le dispositif robotisé identifie un drone prédéterminé en approche de la plateforme de collecte, le module de communication sans fil établit une connexion avec le drone prédéterminé pour lui transmettre en temps réel la position du centre géométrique de la plateforme de collecte.In addition, as soon as the robotic device identifies a predetermined drone approaching the collection platform, the wireless communication module establishes a connection with the predetermined drone to transmit in real time the position of the geometric center of the collection platform.
Ainsi, le dispositif robotisé peut être alerté de l’approche d’un drone prédéterminé de différentes façons.Thus, the robotic device can be alerted to the approach of a predetermined drone in different ways.
Une première solution peut consister en l’émission d’un message d’information généré par une base centrale de laquelle peut s’envoler une flotte de drones. Un tel message d’information peut ainsi utiliser un protocole de communication sans fil de type GSM par exemple en utilisant des antennes relais pour générer un réseau de communication sans fil et/ou consister en un court message textuel de type SMS par exemple.A first solution may consist of the emission of an information message generated by a central base from which a fleet of drones can fly. Such an information message can thus use a GSM wireless communication protocol, for example by using relay antennas to generate a wireless communication network and / or consist of a short text message of the SMS type, for example.
Ainsi avant l’arrivée du drone prédéterminé, le dispositif robotisé peut être "réveillé" pour au moins commencer à rechercher le drone prédéterminé en approche.Thus before the arrival of the predetermined drone, the robotic device can be "woken up" to at least start looking for the predetermined drone approach.
Une deuxième solution peut consister en l’émission d’un message d’information généré par le drone prédéterminé lui-même. Dans ce cas, un message d’information est donc émis directement par le drone en approche qui peut par exemple utiliser un protocole de communication sans fil de type GSM ou tout autre type de protocole utilisant des radiofréquences tel que Wifi ou Bluetooth notamment.A second solution may consist in the transmission of an information message generated by the predetermined drone itself. In this case, an information message is therefore sent directly by the approaching drone which can for example use a GSM wireless communication protocol or any other type of protocol using radio frequencies such as Wifi or Bluetooth in particular.
Par suite, le dispositif robotisé peut identifier un drone prédéterminé qui souhaite se poser ou simplement déposer un objet sur sa plateforme de collecte et lui indiquer alors en temps réel ses informations relatives à la mesure du paramètre de position du centre géométrique qu’il souhaite atteindre de manière autonome avec par exemple un module de géolocalisation par satellites de type GPS. Un tel module de géolocalisation de type GPS est donc installé à bord du drone et lui permet de connaître à tout instant sa position en latitude, longitude et altitude dans un référentiel terrestre.As a result, the robotic device can identify a predetermined drone that wishes to land or simply deposit an object on its collection platform and then tell it in real time its information relating to the measurement of the position parameter of the geometric center that it wishes to reach autonomously with for example a geolocation GPS satellite module. Such a geolocation GPS type module is installed on board the drone and allows him to know at any time its position in latitude, longitude and altitude in a terrestrial reference.
Avantageusement, un (ou des) premier(s) capteur(s) peut (peuvent) comporter au moins une antenne de géolocalisation par satellites permettant d’identifier des coordonnées en latitude, en longitude et en altitude du centre géométrique de la plateforme de collecte dans un référentiel terrestre prédéterminé.Advantageously, one (or more) first (s) sensor (s) may (may) comprise at least one satellite geolocation antenna for identifying coordinates in latitude, longitude and altitude of the geometric center of the collection platform in a predetermined terrestrial reference.
En d’autres termes, le dispositif robotisé est également équipé d’une antenne de géolocalisation de type GPS pour identifier en temps réel la position du centre géométrique de la plateforme de collecte. En effet une telle plateforme de collecte est apte à se déplacer par rapport au référentiel terrestre même lorsque le dispositif robotisé est agencé sur un véhicule qui semble immobile mais qui est en mouvement dans le référentiel terrestre tel un bateau au mouillage. La vitesse de déplacement de cette plateforme de collecte est dans ce cas relativement lente et dépend de la vitesse du vent et/ou des courants maritimes.In other words, the robotic device is also equipped with a GPS-type geolocation antenna to identify in real time the position of the geometric center of the collection platform. Indeed, such a collection platform is able to move relative to the terrestrial reference system even when the robotic device is arranged on a vehicle that seems motionless but is moving in the terrestrial reference system such as a boat at anchor. The speed of movement of this collection platform is in this case relatively slow and depends on the speed of the wind and / or the ocean currents.
En pratique, le dispositif robotisé peut comporter un (ou des) deuxième(s) capteur(s) pour effectuer une mesure d’un paramètre physico-chimique du milieu environnant la plateforme de collecte et le (ou les) module(s) de communication sans fil peut (peuvent) transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à cette mesure du paramètre physico-chimique.In practice, the robotic device may comprise a second sensor (s) for measuring a physico-chemical parameter of the environment surrounding the collection platform and the module (s) of wireless communication can transmit to the predetermined drone information relating to this measurement of the physicochemical parameter.
Ainsi, un tel deuxième capteur peut notamment être un anémomètre omnidirectionnel permettant de déterminer la force et la direction du vent à proximité de la plateforme de collecte. De telles informations sont en effet utiles pour permettre au drone prédéterminé d’adapter sa vitesse lors d’une phase d’atterrissage et/ou d’approche pour réaliser par exemple un vol stationnaire au dessus de la plateforme de collecte.Thus, such a second sensor may in particular be an omnidirectional anemometer for determining the strength and direction of the wind near the collection platform. Such information is indeed useful for allowing the predetermined drone to adapt its speed during a landing phase and / or approach to achieve for example a hover above the collection platform.
Un tel deuxième capteur peut également permettre de générer un ordre de retour à la base de décollage du drone prédéterminé lorsque les conditions météorologiques, telle que par exemple la force du vent à proximité de la plateforme de collecte, ne permettent pas l’atterrissage de l’objet et/ou du drone prédéterminé sur la plateforme de collecte.Such a second sensor may also make it possible to generate a return command at the base of takeoff of the predetermined drone when the meteorological conditions, such as, for example, the force of the wind near the collection platform, do not allow the landing of the aircraft. object and / or predetermined drone on the collection platform.
Au surplus, ce deuxième capteur peut également permettre d’effectuer une acquisition d’images et/ou un balayage optique afin de capturer des détails d’encombrement de l’environnement situé à proximité du dispositif robotisé afin de les transmettre au drone prédéterminé. De cette manière, le drone peut adapter et/ou optimiser sa trajectoire d’approche en fonction de l’environnement situé à proximité du dispositif robotisé.Moreover, this second sensor may also make it possible to perform image acquisition and / or optical scanning in order to capture the congestion details of the environment located near the robotic device in order to transmit them to the predetermined drone. In this way, the drone can adapt and / or optimize its approach trajectory according to the environment located near the robotic device.
De façon avantageuse, le dispositif robotisé peut comporter un (ou des) troisième(s) capteur(s) pour effectuer une mesure d’inclinaison d’un plan P défini par une surface supérieure de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R et le (ou les) module(s) de communication sans fil peut (peuvent) transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à cette mesure d’inclinaison du plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte.Advantageously, the robotic device may comprise one (or more) third (s) sensor (s) for performing an inclination measurement of a plane P defined by an upper surface of the collection platform in the predetermined reference frame R and the (or) wireless communication module (s) can (may) transmit to the predetermined drone information relating to this measurement of inclination of the plane P defined by the upper surface of the collection platform.
En effet, sur un bateau notamment, la houle peut modifier de façon périodique l’inclinaison d’un plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte. Il peut alors être utile de connaître l’inclinaison de cette plateforme de collecte en temps réel et de transmettre cette information au drone prédéterminé. Ainsi le drone prédéterminé peut alors choisir de façon autonome l’instant le plus opportun pour déposer son chargement sur la plateforme de collecte ou pour se poser lorsque le plan P est dans une position sensiblement horizontale dans le référentiel prédéterminé R.Indeed, on a particular boat, the swell can periodically change the inclination of a plane P defined by the upper surface of the collection platform. It may then be useful to know the inclination of this collection platform in real time and to transmit this information to the predetermined drone. Thus the predetermined drone can then autonomously choose the most opportune moment to deposit its load on the collection platform or to land when the plane P is in a substantially horizontal position in the predetermined reference frame R.
Avantageusement, le dispositif robotisé peut comporter une articulation apte à réaliser une liaison de type rotule à doigt entre la plateforme de collecte et un châssis du dispositif robotisé, une telle articulation permettant de maintenir en position horizontale un plan P défini par une surface supérieure de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R lorsque le dispositif robotisé est agencé sur un véhicule soumis à des mouvements de roulis et/ou de tangage.Advantageously, the robotic device may comprise a hinge capable of making a connection of the finger-ball type between the collection platform and a chassis of the robotic device, such an articulation making it possible to maintain in a horizontal position a plane P defined by an upper surface of the collection platform in the predetermined reference frame R when the robotic device is arranged on a vehicle subject to rolling and / or pitching movements.
En d’autres termes, l’articulation permet de conférer deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes X et Y du référentiel prédéterminé R entre la plateforme de collecte et le châssis du dispositif robotisé. Ainsi, lorsqu’un tel dispositif robotisé est agencé sur un bateau au mouillage, les mouvements de tangage et de roulis du pont du bateau ne sont pas transmis au niveau de la plateforme de collecte qui peut alors rester horizontale, le plan P défini par sa surface supérieure restant constamment parallèle au plan défini par les axes X et Y du référentiel prédéterminé R.In other words, the articulation makes it possible to confer two degrees of freedom in rotation around two axes X and Y of the predetermined reference frame R between the collection platform and the chassis of the robotic device. Thus, when such a robotic device is arranged on a boat at anchor, the pitching and rolling movements of the deck of the boat are not transmitted at the collection platform which can then remain horizontal, the plane P defined by its upper surface remaining constantly parallel to the plane defined by the X and Y axes of the predetermined reference frame R.
Par ailleurs, le maintien en position horizontale du plan P de la plateforme de collecte nécessite d’exercer une force ou un couple sur la plateforme de collecte pour la déplacer en rotation par rapport au châssis du dispositif robotisé. Une telle force ou couple de maintien peut être réalisé de différentes manières.Furthermore, maintaining the plane P of the collection platform in a horizontal position requires exerting a force or a torque on the collection platform in order to move it in rotation relative to the chassis of the robotic device. Such a force or holding torque can be achieved in different ways.
Selon une première alternative, le maintien en position horizontale peut être obtenu à l’aide d’une force gravitationnelle de pesanteur en utilisant un contrepoids solidaire de la plateforme de collecte mais étant agencé à l’opposé de la plateforme de collecte par rapport à l’articulation.According to a first alternative, the holding in horizontal position can be obtained using a gravitational force of gravity by using a counterweight secured to the collection platform but being arranged opposite the collection platform relative to the 'joint.
Selon une seconde alternative, le maintien en position horizontale peut également être obtenu à l’aide d’un actionneur exerçant une force ou un couple sur la plateforme de collecte pour modifier l’inclinaison du plan P de la plateforme de collecte par rapport au châssis du dispositif robotisé.According to a second alternative, the holding in horizontal position can also be obtained using an actuator exerting a force or a torque on the collection platform to change the inclination of the plane P of the collection platform relative to the frame robotic device.
En outre, le dispositif robotisé peut comporter un mécanisme de harponnage permettant de solidariser et de maintenir en position l’objet et/ou le drone prédéterminé sur la plateforme de collecte.In addition, the robotic device may include a harpooning mechanism for securing and holding in position the object and / or the predetermined drone on the collection platform.
De cette manière, un tel dispositif robotisé permet de sécuriser un objet ou un drone prédéterminé sur la plateforme de collecte. Ce mécanisme de harponnage peut par exemple comporter un système de crochets ou de pinces permettant de plaquer un objet ou un drone sur le plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte.In this way, such a robotic device makes it possible to secure an object or a predetermined drone on the collection platform. This harpooning mechanism may for example comprise a system of hooks or clamps for pressing an object or a drone on the plane P defined by the upper surface of the collection platform.
Ainsi, il est envisagé de rapatrier de manière sûre un drone dans une zone de recharge en énergie électrique ou une zone d’entretien correspondant par exemple à la position de stockage de la plateforme de collecte.Thus, it is envisaged to safely repatriate a drone in an electric power charging zone or a maintenance zone corresponding for example to the storage position of the collection platform.
En pratique, le dispositif robotisé peut comporter un organe de recharge permettant d’effectuer une recharge en énergie électrique d’une batterie électrique équipant le drone prédéterminé.In practice, the robotic device may comprise a recharging member for recharging electrical energy from an electric battery equipping the predetermined drone.
Le dispositif robotisé peut par exemple posséder des batteries pour effectuer la recharge de la batterie du drone. Le dispositif robotisé peut également être relié par un câble à sa zone de stockage disposant d’une alimentation électrique.The robotic device may for example have batteries for recharging the battery of the drone. The robotic device can also be connected by a cable to its storage area with a power supply.
La présente invention a aussi pour objet un procédé d’aide à la collecte d’objets et/ou de drones par un dispositif robotisé comportant une plateforme de collecte sur laquelle un objet peut être déposé par un drone et/ou sur laquelle un drone peut atterrir.The present invention also relates to a method of assisting the collection of objects and / or drones by a robotic device comprising a collection platform on which an object can be deposited by a drone and / or on which a drone can to land.
Un tel procédé est remarquable en ce qu’il comporte : • une étape de déploiement permettant de déplacer la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R entre une position de stockage et une position de collecte dans laquelle la plateforme de collecte peut recevoir l’objet et/ou le drone prédéterminé, • une première étape de mesure consistant à effectuer une mesure d’un paramètre de position d’un centré géométrique de la plateforme de collecte dans un référentiel prédéterminé R : • une étape d’identification pour permettre d’identifier un drone prédéterminé en approche de la plateforme de collecte, • une étape de communication permettant de recevoir et/ou d’émettre des informations à intervalles de temps réguliers, cette étape de communication étant mise en œuvre par un protocole de communication sans fil pour au moins transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à la mesure du paramètre de position du centre géométrique de la plateforme de collecte, et • une étape de rapatriement permettant déplacer la plateforme de collecte dans ledit référentiel prédéterminé R entre la position de collecte et la position de stockage.Such a method is remarkable in that it comprises: a deployment step making it possible to move the collection platform in the predetermined reference frame R between a storage position and a collection position in which the collection platform can receive the object and / or the predetermined drone, • a first measurement step of performing a measurement of a position parameter of a geometric center of the collection platform in a predetermined reference frame R: • an identification step to enable identify a predetermined UAV approaching the collection platform; • a communication step for receiving and / or transmitting information at regular time intervals, this communication step being implemented by a wireless communication protocol for at least transmitting to the predetermined drone information relating to the measurement of the posit parameter ion of the geometric center of the collection platform, and • a repatriation step for moving the collection platform in said predetermined reference frame R between the collection position and the storage position.
Autrement dit, selon ce procédé d’aide à la collecte d’objets et/ou de drones, on positionne le dispositif robotisé en position de collecte uniquement lorsqu’un objet doit être livré et/ou qu’un drone doit atterrir.In other words, according to this method of assisting the collection of objects and / or drones, positioning the robotic device in the collection position only when an object must be delivered and / or a drone must land.
De telles étapes de déploiement et de rapatriement permettent en outre de protéger la plateforme de collecte de l’environnement extérieur et de ses éventuelles agressions dues par exemple aux intempéries ou aux rayons ultra-violet du soleil. De telles étapes mettent alors en œuvre des organes motorisés comportant par exemple des roues, des chenilles ou des pieds permettant de déplacer la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R entre sa position de stockage et sa position de collecte.Such deployment and repatriation steps also make it possible to protect the collection platform from the outside environment and its possible attacks due to, for example, the weather or the ultraviolet rays of the sun. Such steps then implement motorized members comprising for example wheels, caterpillar tracks or feet to move the collection platform in the predetermined frame of reference R between its storage position and its collection position.
Une fois le dispositif robotisé en position de collecte, on effectue la première étape de mesure d’un paramètre de position du centre géométrique de la plateforme de collecte ou de tout autre point de la platefornne de collecte ou du dispositif robotisé permettant par calcul de déterminer la position du centre géométrique de la plateforme de collecte.Once the robotic device is in the collection position, the first step of measuring a position parameter of the geometric center of the collection platform or of any other point of the collection platform or of the robotic device allowing by calculation to determine the position of the geometric center of the collection platform.
On identifie ensuite le drone prédéterminé qui est destiné à atterrir et/ou à poser un objet sur la plateforme de collecte puis on communique à ce drone prédéterminé les informations issues de la mesure de position du centre géométrique de la plateforme de collecte.Next, the predetermined drone which is intended to land and / or to place an object on the collection platform is identified and then the information from the position measurement of the geometric center of the collection platform is communicated to this predetermined drone.
De cette manière, le drone est totalement autonome pour atteindre la plateforme de collecte même lorsque celle-ci est en mouvement dans un référentiel prédéterminé R.In this way, the drone is completely autonomous to reach the collection platform even when it is moving in a predetermined reference R.
Le protocole de communication sans fil mis en oeuvre lors de l’étape de communication peut être par exemple un protocole utilisant des radiofréquences et notamment les "très hautes fréquences" grâce à un système de communication VHF ou un système de type AIS, selon l’acronyme anglais Automatic Identification System. Un tel système de communication automatisé de type AIS est en effet généralement utilisé pour connaître l’identité, le statut, la position et la route des navires se situant dans une zone de navigation.The wireless communication protocol implemented during the communication step may for example be a protocol using radio frequencies and in particular the "very high frequencies" thanks to a VHF communication system or an AIS type system, according to the acronym Automatic Identification System. Such an AIS type automated communication system is generally used to know the identity, status, position and route of the ships in a navigation zone.
Avantageusement, la première étape de mesure peut mettre en œuvre un protocole de géolocalisation par satellites permettant d’identifier des coordonnées en latitude, en longitude et en altitude du centre géométrique de la plateforme de collecte dans un référentiel terrestre prédéterminé.Advantageously, the first measurement step can implement a satellite geolocation protocol for identifying coordinates in latitude, longitude and altitude of the geometric center of the collection platform in a predetermined terrestrial reference.
En effet, la première étape de mesure peut par exemple utiliser une antenne de géolocalisation par satellites de type GPS notamment. Cette première étape de mesure permet alors de déterminer à tout instant et avec précision la position et l’altitude de la plateforme de collecte.Indeed, the first measurement step may for example use a satellite geolocation antenna GPS type in particular. This first measurement step then makes it possible to determine at any time and with precision the position and the altitude of the collection platform.
De plus, l’étape de communication peut être mise en œuvre pour transmettre au dispositif robotisé des données informatiques stockées dans une mémoire du drone prédéterminé.In addition, the communication step can be implemented to transmit to the robotic device computer data stored in a memory of the predetermined drone.
Dans ce cas, le module de communication agencé sur le dispositif robotisé est apte à recevoir des informations stockées dans le drone prédéterminé.In this case, the communication module arranged on the robotic device is able to receive information stored in the predetermined drone.
Par ailleurs, de telles données informatiques peuvent par exemple permettre de générer des documents administratifs informatisés tels que des bons de livraison, des documents douaniers pour le transport d’un objet déposé par le drone sur la plateforme de collecte ou encore une facture associé à cet objet.Moreover, such computer data may for example make it possible to generate computerized administrative documents such as delivery notes, customs documents for the transport of an object deposited by the drone on the collection platform or an invoice associated with this. object.
De plus, une telle transmission de données peut s’effectuer préalablement ou postérieurement au dépôt de l’objet ou à l’atterrissage du drone sur la plateforme de collecte.In addition, such data transmission can be carried out before or after the deposition of the object or the landing of the drone on the collection platform.
Comme précédemment, le protocole de communication sans fil peut être un protocole à radiofréquences de type GSM, Wifi ou Bluetooth notamment.As above, the wireless communication protocol may be a radio frequency protocol of the GSM, Wifi or Bluetooth type, in particular.
En pratique, le procédé peut comporter une deuxième étape de mesure consistant à effectuer une mesure d’un paramètre physico-chimique du milieu environnant la plateforme de collecte et l’étape de communication peut être mise en œuvre pour transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à la mesure du paramètre physico-chimique.In practice, the method may comprise a second measurement step of performing a measurement of a physico-chemical parameter of the environment surrounding the collection platform and the communication step may be implemented to transmit to the predetermined drone information relating to to the extent of the physicochemical parameter.
Une telle deuxième étape de mesure peut par exemple permettre de déterminer à tout instant la vitesse et l’orientation du vent à proximité de la plateforme de collecte pour faciliter, voire pour interdire, l’atterrissage du drone prédéterminé. Cette deuxième étape de mesure peut permettre d’obtenir tout type de données météorologiques telles que par exemple la température, le taux d’humidité dans l’air, l’intensité de précipitation en pluie, neige ou encore la pression atmosphérique.Such a second measuring step may for example make it possible to determine at any moment the speed and the orientation of the wind near the collection platform to facilitate or even to prohibit the landing of the predetermined drone. This second measurement step can make it possible to obtain any type of meteorological data such as for example the temperature, the humidity level in the air, the precipitation intensity in rain, snow or atmospheric pressure.
De manière avantageuse, le procédé peut comporter une troisième étape de mesure consistant à effectuer une mesure d’inclinaison d’un plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R et l’étape de communication peut être mise en œuvre pour transmettre au drone prédéterminé des informations relatives à la mesure d’inclinaison du plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte.Advantageously, the method may comprise a third measurement step of performing an inclination measurement of a plane P defined by the upper surface of the collection platform in the predetermined reference frame R and the communication step can be set to transmit to the predetermined drone information relating to the inclination measurement of the plane P defined by the upper surface of the collection platform.
Ainsi, le procédé d’aide à la collecte d’objets et/ou de drone permet de mesurer et de transmettre en temps réel l’inclinaison du plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte au drone prédéterminé. Ce drone peut alors avantageusement anticiper le passage à une position d’inclinaison horizontale du plan P défini par la surface supérieure de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R.Thus, the method of assisting the collection of objects and / or drone can measure and transmit in real time the inclination of the plane P defined by the upper surface of the collection platform to the predetermined drone. This drone can then advantageously anticipate the transition to a position of horizontal inclination of the plane P defined by the upper surface of the collection platform in the predetermined reference frame R.
Un tel drone peut ainsi choisir l’instant de pose de l’objet en fonction d’une période de variation de l’inclinaison de la plateforme de collecte engendrée par la houle lorsque le dispositif robotisé est installé sur un bateau notamment.Such a drone can thus choose the time of installation of the object according to a period of variation of the inclination of the collection platform generated by the swell when the robotic device is installed on a particular boat.
En pratique, le procédé peut comporter une étape de maintien en position horizontale d’un plan P défini par une surface supérieure de la plateforme de collecte dans le référentiel prédéterminé R lorsque le dispositif robotisé est agencé sur un véhicule soumis à des mouvements de roulis et/ou de tangage.In practice, the method may comprise a step of maintaining in a horizontal position a plane P defined by an upper surface of the collection platform in the predetermined reference frame R when the robotic device is arranged on a vehicle subjected to roll movements and / or pitching.
Une telle étape de maintien est mise en œuvre en utilisant une articulation permettant de réaliser une liaison mécanique de type rotule à doigt entre la plateforme de collecte et un châssis du dispositif robotisé. Cette étape de maintien permet alors de modifier l’inclinaison entre la plateforme de collecte et le châssis du dispositif robotisé en effectuant des mouvements de rotation selon deux axes de rotation X et Y du référentiel prédéterminé R. Ces deux axes de rotation X et Y forment ainsi un plan horizontal avec lequel le plan P de la plateforme de collecte reste parallèle, et ce même lorsque le dispositif robotisé est agencé sur le pont d’un bateau soumis à des mouvements de roulis et/ou tangage.Such a holding step is implemented using a joint for making a mechanical connection of the finger ball type between the collection platform and a chassis of the robotic device. This holding step then makes it possible to modify the inclination between the collection platform and the chassis of the robotic device by carrying out rotational movements along two axes of rotation X and Y of the predetermined reference frame R. These two axes of rotation X and Y form thus a horizontal plane with which the plane P of the collection platform remains parallel, even when the robotic device is arranged on the deck of a boat subjected to rolling and / or pitching movements.
Une telle étape de maintien en position horizontal requiert en outre l’application sur la plateforme de collecte d’une force ou d’un couple pour faire varier l’inclinaison relative entre le châssis et le plan P. Comme déjà évoqué, un tel couple (ou force) peut être généré(e) de différentes manières et utiliser un contrepoids ou un actionneur.Such a step of maintaining horizontal position also requires the application on the collection platform of a force or a torque to vary the relative inclination between the frame and the plane P. As already mentioned, such a torque (or force) can be generated in different ways and use a counterweight or an actuator.
En pratique, l’étape de communication peut être mise en œuvre pour transmettre au drone prédéterminé une cartographie tridimensionnelle du milieu environnant la plateforme de collecte.In practice, the communication step can be implemented to transmit to the predetermined drone a three-dimensional cartography of the environment surrounding the collection platform.
Par suite, préalablement à la phase d’atterrissage du drone ou de dépôt d’un objet sur la plateforme de collecte, le dispositif robotisé transmet au drone prédéterminé la position d’éventuels obstacles agencés à proximité de la plateforme de collecte. Le drone prédéterminé peut alors adapter en fonction de cette cartographie la procédure ou la trajectoire d’approche de la plateforme de collecte.Consequently, prior to the landing phase of the drone or depositing an object on the collection platform, the robotic device transmits to the predetermined drone the position of any obstacles arranged near the collection platform. The predetermined drone can then adapt according to this mapping the procedure or the approach path of the collection platform.
Avantageusement, les intervalles de temps réguliers correspondant à l’étape de communication transmettant des informations relatives à la mesure du paramètre de position du centre géométrique de la plateforme de collecte peuvent être compris entre 1 et 10 secondes.Advantageously, the regular time intervals corresponding to the communication step transmitting information relating to the measurement of the position parameter of the geometric center of the collection platform may be between 1 and 10 seconds.
Une telle période de transmission des informations de position de la plateforme de collecte est en effet optimale compte tenu de la vitesse de déplacement et des accélérations d’un drone permettant le transport d’un objet.Such a period of transmission of the position information of the collection platform is indeed optimal given the speed of movement and accelerations of a drone for transporting an object.
Au surplus, le procédé peut comporter une étape de harponnage permettant de solidariser et de maintenir en position l’objet et/ou le drone prédéterminé sur la plateforme de collecte.In addition, the method may include a harpooning step for securing and holding in position the object and / or the predetermined drone on the collection platform.
Ainsi, une fois posé, l’objet et/ou le drone peut être solidement maintenu au contact de la plateforme de collecte. Cet objet ou ce drone ne peut alors glisser de la surface d’atterrissage de la plateforme de collecte même lorsque la plateforme de collecte est agencée sur le pont d’un bateau soumis à une forte houle. Une telle étape de harponnage permet ainsi de garantir le maintien en position de l’objet ou du drone sur le dispositif robotisé lors des étapes de déploiement et/ou de rapatriement éventuelles.Thus, once installed, the object and / or the drone can be securely held in contact with the collection platform. This object or this drone can not then slip from the landing surface of the collection platform even when the collection platform is arranged on the deck of a boat subjected to a strong swell. Such a harponing step thus makes it possible to guarantee that the object or the drone is held in position on the robotic device during the possible deployment and / or repatriation steps.
En pratique, le procédé peut également comporter une étape de recharge permettant d’effectuer une recharge en énergie électrique d’une batterie électrique équipant le drone prédéterminé.In practice, the method may also include a recharging step for recharging electrical energy of an electric battery equipping the predetermined drone.
Une telle étape de recharge peut être réalisée afin d’assurer le retour du drone vers sa base de décollage. Cette étape de recharge peut être réalisée au moyen d’une connectique mais également sans branchement filaire par induction notamment. L’invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, une vue en perspective selon un premier exemple de réalisation de dispositif robotisé conforme à l’invention, - la figure 2, une vue schématique de principe selon un deuxième exemple de réalisation de dispositif robotisé conforme à l’invention, et - les figures 3 à 6, des schémas de principe selon différentes variantes du procédé d’aide à la collecte d’objets et/ou de drones conforme à l’invention.Such a recharging step can be performed to ensure the return of the drone to its base of takeoff. This charging step can be performed by means of a connector but also without wired connection by induction in particular. The invention and its advantages will appear in more detail in the context of the following description with examples given by way of illustration with reference to the appended figures which represent: FIG. 1, a perspective view according to a first embodiment of FIG. Robotic device according to the invention, - Figure 2, a schematic view of principle according to a second embodiment of robotic device according to the invention, and - Figures 3 to 6, schematic diagrams according to different variants of the method assistance in the collection of objects and / or drones according to the invention.
Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes peuvent être affectés d’une seule et même référence.The elements present in several distinct figures can be assigned a single reference.
On note que trois directions X, Y et Z orthogonales les unes par rapport aux autres sont représentées sur la figure 1 et permettent de définir un référentiel prédéterminé R. Dans un cas particulier, un tel référentiel prédéterminé R peut notamment être le référentiel terrestre et l’axe en élévation Z passe alors par un centre géométrique de la terre.It will be noted that three orthogonal X, Y and Z directions relative to one another are shown in FIG. 1 and make it possible to define a predetermined reference frame R. In a particular case, such a predetermined reference frame R can notably be the terrestrial reference frame and the Z elevation axis then passes through a geometric center of the earth.
Tel que représenté à la figure 1, l’invention se rapporte donc à un dispositif robotisé 1 apte à faciliter la collecte d’objets 2, tels des colis, transportés par des drones 3 autonomes.As represented in FIG. 1, the invention thus relates to a robotic device 1 able to facilitate the collection of objects 2, such as packages, transported by autonomous drones 3.
Selon un premier exemple de réalisation, le dispositif robotisé 1 comporte une plateforme de collecte 4 sur laquelle un objet 2 peut être déposé par un drone prédéterminé 3 et/ou sur laquelle le drone prédéterminé 3 peut atterrir. Une telle plateforme de collecte 4 comporte en effet une surface supérieure 13 définissant un plan P et comportant un centre géométrique 6.According to a first exemplary embodiment, the robotic device 1 comprises a collection platform 4 on which an object 2 can be deposited by a predetermined drone 3 and / or on which the predetermined drone 3 can land. Such a collection platform 4 has in fact an upper surface 13 defining a plane P and having a geometric center 6.
Un tel dispositif robotisé 1 comporte en outre un premier capteur 5 qui peut être muni d’une antenne 10 de géolocalisation par satellites, de type GPS notamment, pour effectuer une mesure des coordonnées en latitude selon l’axe X, en longitude selon l’axe Y et en altitude selon l’axe Z du centre géométrique 6 de cette plateforme de collecte 4.Such a robotic device 1 further comprises a first sensor 5 which can be provided with a satellite geolocation antenna 10, of GPS type in particular, for measuring the coordinates in latitude along the X axis, in longitude according to the Y axis and at altitude along the Z axis of the geometric center 6 of this collection platform 4.
Le dispositif robotisé 1 comporte également des organes motorisés 23, tels que par exemple des chenilles, pour permettre au dispositif robotisé 1 de se déplacer de manière autonome dans le référentiel prédéterminé R. Un tel dispositif robotisé 1 peut ainsi assurer le déplacement de la plateforme de collecte 4 entre une position de stockage et une position de collecte permettant notamment à un drone prédéterminé 3 d’atterrir ou de déposer un objet.The robotic device 1 also comprises motorized members 23, such as, for example, tracks, to enable the robotic device 1 to move autonomously in the predetermined reference frame R. Such a robotic device 1 can thus ensure the displacement of the platform of the robot. collection 4 between a storage position and a collection position allowing in particular a predetermined drone 3 to land or deposit an object.
Le dispositif robotisé comporte également des moyens d’identification 7 permettant d’identifier le drone prédéterminé 3 en approche de la plateforme de collecte 4.The robotic device also comprises identification means 7 making it possible to identify the predetermined drone 3 approaching the collection platform 4.
Enfin un tel dispositif robotisé 1 comporte des moyens de communications 8 incluant au moins un module de communication sans fil 9 pour transmettre au drone prédéterminé 3 les informations relatives au paramétre de position du centre géométrique 6 de la plateforme de collecte 4.Finally, such a robotic device 1 comprises communication means 8 including at least one wireless communication module 9 for transmitting to the predetermined drone 3 the information relating to the position parameter of the geometric center 6 of the collection platform 4.
De cette manière, le drone prédéterminé 3 peut recevoir en temps réel ces informations et peut déposer avec précision son chargement au centre géométrique 6 même lorsque le dispositif robotisé 1 est agencé sur un véhicule mobile tel un bateau notamment. Le centre géométrique 6 peut aussi être matérialisé par des repères visuels 18 telle une cible dessinée à la surface supérieure 13 de la plateforme de collecte 4 afin d’améliorer la précision de l’atterrissage et de se prémunir d’une éventuelle défaillance de communication des moyens de communications 8.In this way, the predetermined drone 3 can receive this information in real time and can accurately deposit its loading at the geometric center 6 even when the robotic device 1 is arranged on a mobile vehicle such as a boat in particular. The geometric center 6 can also be materialized by visual references 18 such as a target drawn on the upper surface 13 of the collection platform 4 in order to improve the precision of the landing and to guard against a possible communication failure of the means of communication 8.
En outre, un tel dispositif robotisé 1 peut comporter un mécanisme de harponnage 14 ici représenté à la figure 1 sous la forme de taquets pouvant émerger du plan P pour exercer une force de serrage sur l’objet 2 lorsqu’il est déposé sur la plateforme de collecte 4 ou sur le drone prédéterminé 3 si il atterrit sur la plateforme de collecte 4.In addition, such a robotic device 1 may include a harpooning mechanism 14 here shown in FIG. 1 in the form of cleats that can emerge from the plane P to exert a clamping force on the object 2 when it is deposited on the platform of collection 4 or on the predetermined drone 3 if it lands on the collection platform 4.
Une fois l’objet 2 posé sur la plateforme 4, les moyens motorisés 23 du dispositif robotisé 1 peuvent alors permettre de rapatrier l’objet en lieu sûr correspondant à une position de stockage de la plateforme de collecte 4.Once the object 2 has been placed on the platform 4, the motorized means 23 of the robotic device 1 can then make it possible to repatriate the object in a safe place corresponding to a storage position of the collection platform 4.
Par ailleurs, le module de communication sans fil 9 peut également permettre au dispositif robotisé 1 de recevoir des données informatiques stockées au moins temporairement dans une mémoire 17 du drone prédéterminé 3. Une telle transmission peut alors s’opérer lors d’une phase d’approche du drone prédéterminé 3 et/ou une fois l’atterrissage du drone prédéterminé 3 effectué.Furthermore, the wireless communication module 9 can also enable the robotic device 1 to receive computer data stored at least temporarily in a memory 17 of the predetermined drone 3. Such a transmission can then take place during a phase of operation. approach of the predetermined drone 3 and / or once the landing of the predetermined drone 3 performed.
Un tel dispositif robotisé 1 peut également comporter un organe de recharge 12 permettant d’effectuer une recharge en énergie électrique d’une batterie électrique 16 équipant ledit drone prédéterminé 3. Une telle recharge peut s’effectuer par voie filaire ou par induction notamment.Such a robotic device 1 may also include a charging member 12 for recharging electrical energy from an electric battery 16 fitted to said predetermined drone 3. Such recharging can be carried out by wire or by induction in particular.
En outre, un tel dispositif robotisé 1 peut également comporter un troisième capteur 25 pour mesure une inclinaison du plan P défini par la surface supérieure 13 de la plateforme de collecte 4. De cette manière, un tel dispositif robotisé 1 est apte à transmettre au drone prédéterminé 3, via le module de communication sans fil 9, des informations relatives à la mesure d’inclinaison effectuée par le troisième capteur 25.In addition, such a robotic device 1 may also include a third sensor 25 for measuring an inclination of the plane P defined by the upper surface 13 of the collection platform 4. In this way, such a robotic device 1 is able to transmit to the drone predetermined 3, via the wireless communication module 9, information relating to the measurement of inclination made by the third sensor 25.
Le dispositif robotisé 1 permet ainsi d’informer le drone prédéterminé 3 de la fréquence des oscillations de la plateforme de collecte 4 lorsque le dispositif robotisé est agencé à bord d’un bateau soumis à des mouvements de roulis et/ou de tangage notamment. Le drone prédéterminé 3 peut alors anticiper le passage dans une position horizontale du plan P de la plateforme de collecte 4 et déterminer l’instant optimum pour déposer son chargement et/ou atterrir sur cette plateforme de collecte 4.The robotic device 1 thus makes it possible to inform the predetermined drone 3 of the frequency of the oscillations of the collection platform 4 when the robotic device is arranged on board a boat subjected to roll and / or pitch movements in particular. The predetermined drone 3 can then anticipate the passage in a horizontal position of the plane P of the collection platform 4 and determine the optimum time to deposit its load and / or land on this collection platform 4.
Selon un deuxième exemple de réalisation tel que représenté à la figure 2, un dispositif robotisé 11 peut également comporter un deuxième capteur 15 permettant d’effectuer une mesure d’un paramètre physico-chimique du milieu environnant la plateforme de collecte 4. Un tel dispositif robotisé 11 peut alors transmettre au drone prédéterminé 3 en temps réel des informations relatives à ce paramètre physico-chimique via le module de communication sans fil 9 du dispositif robotisé 11.According to a second exemplary embodiment as represented in FIG. 2, a robotic device 11 may also comprise a second sensor 15 making it possible to measure a physico-chemical parameter of the environment surrounding the collection platform 4. Such a device robotized 11 can then transmit to the predetermined drone 3 in real time information relating to this physico-chemical parameter via the wireless communication module 9 of the robotic device 11.
Une telle mesure d’un paramètre physico-chimique du milieu environnant peut par exemple concerner une vitesse ou une direction du vent et le deuxième capteur 15 être formé par un anémomètre omnidirectionnel. De cette façon, un tel dispositif robotisé 11 est apte à faciliter la procédure d’approche du drone prédéterminé 3 de la plateforme de collecte 4, à permettre un vol stationnaire du drone prédéterminé 3 au dessus de la plateforme de collecte 4 ou encore à donner une information visant à interdire un atterrissage du drone prédéterminé 3 lorsque la vitesse du vent est supérieure à un seuil prédéterminé.Such a measurement of a physico-chemical parameter of the surrounding environment may for example relate to a wind speed or direction and the second sensor to be formed by an omnidirectional anemometer. In this way, such a robotic device 11 is able to facilitate the procedure for approaching the predetermined drone 3 of the collection platform 4, to allow a hovering of the predetermined drone 3 above the collection platform 4 or to give information to prohibit a landing of the predetermined drone 3 when the wind speed is above a predetermined threshold.
En outre, le dispositif robotisé 11, peut également comporter une articulation 26 formant une liaison de type rotule à doigt entre la plateforme de collecte 4 et un châssis 27 du dispositif robotisé 11. Une telle articulation 26 permet ainsi de modifier l’inclinaison du plan P suivant deux axes de rotation X et Y par rapport au châssis 27 et donc par rapport au sol sur lequel est placé le dispositif robotisé 11.In addition, the robotic device 11 may also comprise a hinge 26 forming a finger-ball joint connection between the collection platform 4 and a frame 27 of the robotic device 11. Such a hinge 26 thus makes it possible to modify the inclination of the plane P along two axes of rotation X and Y with respect to the frame 27 and thus with respect to the ground on which the robotic device 11 is placed.
Cette articulation 26 forme alors un cardan permettant de conférer deux degrés de liberté en rotation à la plateforme de collecte 4 par rapport au châssis 27. L’articulation 26 peut alors permettre de positionner constamment le plan P parallèlement au plan défini par les axes X et Y du référentiel R et ainsi de faciliter l’atterrissage du drone prédéterminé 3 sur la plateforme de collecte 4.This joint 26 then forms a cardan allowing to confer two degrees of freedom in rotation to the collection platform 4 with respect to the frame 27. The joint 26 can then make it possible to constantly position the plane P parallel to the plane defined by the axes X and Y of the reference frame R and thus to facilitate the landing of the predetermined drone 3 on the collection platform 4.
Au surplus, un actionneur 24, tel un vérin électrique, pneumatique ou hydraulique, peut permettre de modifier l’inclinaison de la plateforme de collecte 4 par rapport au châssis 27 lorsque le dispositif robotisé est agencé sur le pont d’un bateau décrivant dans le référentiel R des mouvements de roulis et/ou de tangage. Un tel actionneur 24 permet alors d’exercer une force ou un couple moteur sur la plateforme de collecte 4 pour en modifier son inclinaison par rapport au châssis 27.In addition, an actuator 24, such as an electric jack, pneumatic or hydraulic, may allow to change the inclination of the collection platform 4 relative to the frame 27 when the robotic device is arranged on the deck of a boat describing in the reference frame R of roll and / or pitch movements. Such an actuator 24 then makes it possible to exert a force or a driving torque on the collecting platform 4 to modify its inclination with respect to the frame 27.
Comme déjà évoqué, l’invention se rapporte également au procédé d’aide à la collecte d’objet 2 et/ou de drones 3 par un dispositif robotisé tel que décrit précédemment.As already mentioned, the invention also relates to the method of assisting the collection of object 2 and / or drones 3 by a robotic device as described above.
Selon différentes variantes, le procédé 30, 40, 50, 60 représenté aux figures 3 à 6, un tel procédé 30, 40, 50, 60 comprend ainsi au moins une étape de déploiement 36, 46, 56 , 66 de la plateforme de collecte 4 dans une position de collecte, une première étape de mesure 31, 41, 51, 61 de la position du centre géométrique 6 de la plateforme de collecte 4 dans le référentiel R, une étape d’identification 32, 42, 52, 62 ou d’appairage du dispositif robotisé 1,11 avec un drone prédéterminé 3, une étape de communication 33, 43, 53, 63 pour au moins transmettre la position du centre géométrique 6 de la plateforme de collecte 4 au drone prédéterminé 3 puis, une fois l’objet 2 déposé et/ou le drone prédéterminé 3 posé sur la plateforme de collecte 4, une étape de rapatriement 37, 47, 57, 67 de la plateforme de collecte 4 dans une position de stockage.According to different variants, the method 30, 40, 50, 60 represented in FIGS. 3 to 6, such a method 30, 40, 50, 60 thus comprises at least one deployment step 36, 46, 56, 66 of the collection platform 4 in a collection position, a first measurement step 31, 41, 51, 61 of the position of the geometric center 6 of the collection platform 4 in the reference frame R, an identification step 32, 42, 52, 62 or pairing the robotic device 1,11 with a predetermined drone 3, a communication step 33, 43, 53, 63 to at least transmit the position of the geometric center 6 of the collection platform 4 to the predetermined drone 3 and then once the deposited object 2 and / or the predetermined drone 3 placed on the collection platform 4, a repatriation step 37, 47, 57, 67 of the collection platform 4 in a storage position.
En outre, une telle étape de communication 33, 43, 53, 63 peut également être mise en oeuvre pour transmettre au drone prédéterminé 3 une cartographie tridimensionnelle du milieu environnant la plateforme de collecte 4. Le drone prédéterminé 3 peut alors générer de façon autonome une trajectoire jusqu’à la plateforme de collecte 4 en évitant d’éventuels obstacles présents à proximité de la plateforme de collecte 4.In addition, such a communication step 33, 43, 53, 63 can also be implemented to transmit to the predetermined drone 3 a three-dimensional cartography of the environment surrounding the collection platform 4. The predetermined drone 3 can then autonomously generate a trajectory to the collection platform 4 avoiding possible obstacles present near the collection platform 4.
Par ailleurs selon une première variante, le procédé 30 tel que représenté à la figure 3 comporte des étapes de déploiement 36, de mesure 31, d’identification 32, de communication 33 et de rapatriement 37. De telles étapes de déploiement 36, de mesure 31, d’identification 32, de communication 33 et de rapatriement 37 peuvent être mises en œuvre l’une après l’autre selon cet ordre chronologique.Furthermore according to a first variant, the method 30 as represented in FIG. 3 comprises deployment steps 36, measurement 31, identification 32, communication 33 and repatriation 37. Such deployment steps 36, of measurement 31, identification 32, communication 33 and repatriation 37 can be implemented one after the other in this chronological order.
Selon une deuxième variante, dans le procédé 40 tel que représenté à la figure 4, certaines de ces étapes peuvent également être réalisées simultanément. Ainsi telles que représentées, la première étape de mesure 41 et l’étape d’identification 42 peuvent être réalisées simultanément en parallèle dés que l’étape de déploiement 46 est achevée.According to a second variant, in the method 40 as represented in FIG. 4, some of these steps can also be performed simultaneously. Thus as shown, the first measurement step 41 and the identification step 42 can be performed simultaneously in parallel as the deployment step 46 is completed.
Par ailleurs, un tel procédé 40 peut comporter une deuxième étape de mesure 44 pour mesurer par exemple la vitesse et/ou la direction du vent à proximité de la plateforme de collecte 4.Moreover, such a method 40 may comprise a second measurement step 44 for measuring, for example, the speed and / or the direction of the wind near the collection platform 4.
Telle que représentée, cette deuxième étape de mesure 44 peut être réalisée après la première étape de mesure 41 et simultanément à l’étape d’identification 42. L’étape de communication 43 permet alors également de transmettre au drone prédéterminé 3 des informations issues de cette deuxième étape de mesure 44.As shown, this second measurement step 44 can be performed after the first measurement step 41 and simultaneously with the identification step 42. The communication step 43 then also makes it possible to transmit to the predetermined drone 3 information from this second measurement step 44.
Selon une troisième variante, dans le procédé 50 tel que représenté à la figure 5, l’étape d’identification 52 peut également être réalisée avant la première étape de mesure 51.According to a third variant, in the method 50 as represented in FIG. 5, the identification step 52 can also be carried out before the first measurement step 51.
Par ailleurs, le procédé 50 peut également comporter une troisième étape de mesure 55 pour mesurer l’inclinaison du plan P de la plateforme de collecte 4 dans le référentiel R.Moreover, the method 50 may also comprise a third measurement step 55 for measuring the inclination of the plane P of the collection platform 4 in the reference frame R.
Comme précédemment, l’étape de communication 53 permet alors également de transmettre au drone prédéterminé 3 des informations issues de cette troisième étape de mesure 55.As before, the communication step 53 then also makes it possible to transmit to the predetermined drone 3 information from this third measurement step 55.
Tel que représenté, le procédé 50 comporte alors trois étapes de mesures différentes. Ainsi selon le procédé 50, la première étape de mesure 51, la deuxième étape de mesure 54 et la troisième étape de mesure 55 peuvent être réalisées simultanément en parallèle avant l’étape de communication 53.As shown, the method 50 then comprises three different measurement steps. Thus according to the method 50, the first measurement step 51, the second measurement step 54 and the third measurement step 55 can be performed simultaneously in parallel before the communication step 53.
Selon une quatrième variante, dans le procédé 60 tel que représenté à la figure 6, la première étape de mesure 61 et l’étape d’identification 62 peuvent être réalisées simultanément en parallèle comme à la figure 4. Cependant dans ce cas, le procédé 60 comporte également une étape de maintien 69 en position horizontale de la plateforme de collecte 4 dans le référentiel R.According to a fourth variant, in the method 60 as represented in FIG. 6, the first measurement step 61 and the identification step 62 can be performed simultaneously in parallel as in FIG. 4. However, in this case, the method 60 also comprises a holding step 69 in the horizontal position of the collection platform 4 in the reference frame R.
Telle que représentée, cette étape de maintien 69 peut être réalisée simultanément en parallèle de la première étape de mesure 61, de l’étape d’identification 62 puis de l’étape de communication 63. Une telle étape de maintien 69 peut en outre être réalisée par un actionneur ou un contrepoids exerçant une force ou un couple sur la plateforme de collecte 4 pour maintenir le plan P dans une position horizontale.As shown, this holding step 69 can be performed simultaneously in parallel with the first measurement step 61, the identification step 62 and then the communication step 63. Such a holding step 69 can also be performed by an actuator or a counterweight exerting a force or a torque on the collection platform 4 to maintain the plane P in a horizontal position.
Enfin une fois l’objet 2 déposé sur la plateforme de collecte 4 et/ou le drone 3 ayant atterri, un tel procédé 60 peut également comporter une étape de harponnage 68 pour solidariser l’objet 2 et/ou le drone 3 avec la surface supérieure 13 de la plateforme de collecte 4.Finally, once the object 2 deposited on the collection platform 4 and / or the drone 3 having landed, such a method 60 may also include a harping step 68 to secure the object 2 and / or the drone 3 with the surface upper 13 of the collection platform 4.
Une telle étape de harponnage 68 s’effectue ainsi avant l’étape de rapatriement 67 dans la position de stockage de la plateforme de collecte 4 pour éviter tout risque de chute de l’objet 2 et/ou du drone 3 lors de son/leur rapatriement.Such a harpooning step 68 is thus performed before the repatriation step 67 in the storage position of the collection platform 4 to avoid any risk of falling object 2 and / or drone 3 during its / their repatriation.
Enfin tel que représenté, le procédé 60 comporte une étape de recharge 70 permettant d’effectuer une recharge en énergie électrique d’une batterie électrique 16 équipant le drone prédéterminé 3. Une telle étape de recharge 70 peut durer de longues minutes lorsque la batterie électrique 16 est complètement déchargée et par suite cette étape de recharge 70 peut avantageusement s’effectuer une fois l’étape de rapatriement 67 achevée.Finally, as represented, the method 60 includes a recharging step 70 making it possible to recharge the electrical energy of an electric battery 16 fitted to the predetermined drone 3. Such a recharging step 70 can last for long minutes when the electric battery 16 is completely discharged and therefore this recharging step 70 can advantageously be performed once the repatriation step 67 is complete.
Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en œuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu’il n’est pas concevable d’identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention.Naturally, the present invention is subject to many variations as to its implementation. Although several embodiments have been described, it is well understood that it is not conceivable to exhaustively identify all the possible modes. It is of course conceivable to replace a means described by equivalent means without departing from the scope of the present invention.
Claims (17)
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| FR3080838A1 (en) * | 2018-05-02 | 2019-11-08 | Octopus Robots | MOBILE DRONES SUPPORT DEVICE |
Also Published As
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