FR3041769A1

FR3041769A1 - Procede de geolocalisation

Info

Publication number: FR3041769A1
Application number: FR1502035A
Authority: FR
Inventors: Loic Davain; Simon Fabien
Original assignee: Sagem Defense Securite SA
Current assignee: Safran Electronics and Defense SAS
Priority date: 2015-09-30
Filing date: 2015-09-30
Publication date: 2017-03-31
Anticipated expiration: 2035-09-30
Also published as: FR3041769B1

Abstract

La présente invention concerne un procédé de géolocalisation d'un porteur mobile (P), comprenant des étapes de sélection (104) d'un amer (A1) en vue du porteur mobile (P), mesure (106) d'une première distance (D1) entre l'amer (A1) et le porteur (P), alors que le porteur (P) occupe une première position, calcul (110) d'une première estimation de la position de l'amer (A1) à partir de la première distance mesurée et d'une estimation de la première position du porteur (P) fournie par une centrale inertielle (INS), mesure (106) d'une deuxième distance (D2) entre l'amer (A1) et le porteur (P), alors que le porteur (P) occupe une deuxième position différente de la première position, calcul (110) d'une deuxième estimation de la position de l'amer (A1) à partir de la deuxième distance (D2) et d'une estimation de la deuxième position du porteur (P) fournie par la centrale inertielle (INS), correction (114) d'un état de navigation du porteur estimé par la centrale inertielle (INS) à partir d'un écart entre les première et deuxième estimations de position de l'amer (A1), de sorte à produire un état de navigation corrigé.

Description

DOMAINE DE L'INVENTION

La présente invention concerne un procédé de géolocalisation d’un porteur mobile.

ETAT DE LA TECHNIQUE

Pour déterminer la position absolue d’un porteur mobile, il est connu d’utiliser une centrale inertielle INS couplée à un récepteur de signaux de navigation satellite (GNSS par exemple) : on parle alors d’hybridation INS/GNSS.

Or, dans certains scénarios opérationnels, l’emploi d’une constellation de satellites pour garantir la précision de la localisation inertielle n’est pas possible (présence de brouillage, leurrages, etc). La précision de la localisation inertielle ne peut alors être conservée et se dégrade.

Certaines techniques de géolocalisation fonctionnant en l’absence de signaux de positionnement par satellite ont ainsi été développées.

On connaît par exemple les procédés de type SLAM (« Simultaneous Localization and Mapping ») consistant à réaliser une cartographie du terrain observé et positionner le système dans cette reconstitution de l’environnement.

Toutefois, ces procédés nécessitent de réaliser de complexes calculs en traitement d’image. Par ailleurs, la méthode SLAM doit être exploitée en continu et nécessite la présence de nombreux points remarquables dans les images observées. Enfin, cette technique ne permet pas d’avoir une localisation absolue du système.

On connaît par ailleurs des procédés consistant à réaliser des recalages de position du porteur à partir de l’observation d’un amer préalablement identifié.

Un amer est un point de repère fixe et identifiable sans ambiguïté utilisé pour la navigation (un clocher, un phare, etc) car présentant certaines particularités structurelles.

Sont mémorisés dans une base de données la position absolue prédéterminée de l’amer et des données visuelles caractéristiques de cet amer, avant la mission du porteur.

Toutefois, la base de données localisant précisément les amers qui seront ensuite exploités pendant la mission doit être construite avant le début de la mission du porteur : la mission opérationnelle est donc contrainte par le passage à proximité de ces amers prédéterminés. Une connaissance préalable du terrain est donc requise.

EXPOSE DE L'INVENTION

Un but poursuivi par l’invention est de géo-localiser un porteur mobile en l’absence de signaux de positionnement par satellite, et ce sans connaissance préalable du terrain.

Il est dès lors proposé, selon un premier aspect, un procédé de géolocalisation d’un porteur mobile, comprenant des étapes de : • sélection d’un amer en vue du porteur mobile, • mesure d’une première distance entre l’amer et le porteur, alors que le porteur occupe une première position, • calcul d’une première estimation de la position de l’amer à partir de la première distance mesurée et d’une estimation de la première position du porteur fournie par une centrale inertielle, • mesure d’une deuxième distance entre l’amer et le porteur, alors que le porteur occupe une deuxième position différente de la première position, • calcul d’une deuxième estimation de la position de l’amer à partir de la deuxième distance et d’une estimation de la deuxième position du porteur fournie par la centrale inertielle, • correction d’un état de navigation du porteur estimé par la centrale inertielle à partir d’un écart entre les première et deuxième estimations de position de l’amer, de sorte à produire un état de navigation corrigé.

Le procédé peut être complété des caractéristiques optionnelles suivantes prises seules ou en combinaison lorsque cela est techniquement possible.

Le procédé peut comprendre : • un horodatage des mesures de distance entre l’amer et le porteur, • le calcul d’au moins une erreur de vitesse commise par la centrale inertielle sur la base de l’écart d’estimations de position de l’amer et des horodatages.

Le porteur mobile peut se déplacer depuis la première position jusqu’à la deuxième position selon une trajectoire en virage autour de l’amer.

Les distances peuvent être mesurées par un télémètre dont l’axe de visée est maintenu en direction de l’amer au cours du déplacement du porteur entre la première position et la deuxième position.

Les étapes précitées peuvent être mises en oeuvre pour un premier amer puis répétées pour un deuxième amer, et dans lequel le porteur mobile se déplace selon une trajectoire en zig-zag entre les deux amers. L’étape de correction peut être sélectivement mise en oeuvre en réponse à la détection par le porteur d’une perte de signal de navigation par satellite.

La sélection de l’amer peut comprendre l’acquisition d’une image par une caméra du porteur et une identification de l’amer dans l’image acquise.

Il est également proposé, selon un deuxième aspect, un système de géolocalisation d’un porteur mobile, comprenant: • un dispositif de sélection d’un amer en vue du porteur mobile, • un télémètre configuré pour mesurer : o une première distance entre l’amer et le porteur, alors que le porteur occupe une première position, o une deuxième distance entre l’amer et le porteur, alors que le porteur occupe au moins une deuxième position différente de la première position, • un module estimateur de position d’amer configuré pour calculer : o une première estimation de la position de l’amer à partir de la première distance mesurée et d’une estimation de la première position du porteur fournie par une centrale ïnertielle, o une deuxième estimation de la position de l’amer à partir de la deuxième distance et d’une estimation de la deuxième position du porteur fournie par la centrale inertielle, • un module de recalage configuré pour corriger un état de navigation du porteur estimé par la centrale inertielle à partir d’au moins un écart entre deux estimations de position de l’amer.

Ce système de géolocalisation peut être compris dans un viseur optronique.

DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques, buts et avantages de l’invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : • La figure 1 est une vue schématique d’un système de géolocalisation d’un porteur selon un mode de réalisation de l’invention. • La figure 2 est un organigramme d’étapes d’un procédé de géolocalisation selon un mode de réalisation de l’invention. • La figure 3 représente de façon schématique l’orientation d’un porteur par rapport au Nord. • La figure 4 montre un exemple de trajectoire poursuivie par un porteur au cours de la mise en œuvre du procédé de la figure 2.

Sur l’ensemble des figures, les éléments similaires portent des références identiques.

DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION

Système de géolocalisation

En référence à la figure 1, un porteur mobile P, par exemple un aéronef, un navire ou un véhicule terrestre, comprend un système de géolocalisation 1.

Le système de géolocalisation 1 peut faire partie d’un viseur optronique du porteur P, ce viseur ayant pour fonction principale de détecter et suivre des cibles.

Le système de géolocalisation 1 comprend une centrale inertielle INS.

La centrale inertielle INS comprend des capteurs inertiels tels que des accéléromètres et des gyromètres.

La centrale inertielle INS est configurée pour calculer une estimation d’un état de navigation du porteur mobile P. L’état de navigation comprend une ou plusieurs grandeurs caractérisant le mouvement du porteur P (position, vitesse, attitudes, et erreurs correspondantes).

La centrale inertielle INS comprend typiquement un filtre de Kalman étendu EKF, c’est-à-dire que la centrale inertielle est configurée pour mettre en oeuvre un algorithme du type filtrage de Kalman pour calculer une estimation de l’état de navigation.

Le système de géolocalisation 1 comprend en outre un récepteur de signaux de positionnement émis satellite par une constellation de satellites S, par exemple de type GPS. Ce récepteur est qualifié dans la suite de récepteur GNSS. Dans un mode de réalisation particulier, le récepteur GNSS peut être inclus dans la centrale inertielle.

Le récepteur GNSS et la centrale inertielle INS sont configurés pour former ensemble une centrale hybride INS/GNSS.

Dans une telle centrale hybride, le filtre de Kalman étendu EKF de la centrale inertielle INS est configuré pour corriger des erreurs dans un état de navigation produit par la centrale inertielle INS, à l’aide des mesures du récepteur GNSS.

Le récepteur GNSS est configuré pour détecter une défaillance du signal GNSS.

Le filtre de Kalman EKF est par ailleurs configuré pour corriger un état de navigation produit par la centrale inertielle INS à l’aide de mesures fournies par le télémètre 8.

Le système de géolocalisation 1 comprend également un dispositif de détection 2 d’un amer se trouvant en vue du porteur P.

Dans le cadre de la présente invention, on définit un amer comme un point fixe de repère dans un référentiel géographique présentant des singularités susceptibles d’être détectées visuellement ou par un autre moyen. On insiste toutefois sur le fait la position d’un tel amer n’est a priori pas connue du porteur P.

Le dispositif de détection 2 comprend par exemple une caméra 4 et un module de traitement 6 d’images acquises par la caméra 4. Alternativement ou à titre complémentaire, le dispositif de détection 2 comprend un écartomètre.

Le système de géolocalisation 1 comprend par ailleurs un télémètre 8.

Le télémètre 8 présente un axe de visée Y. Le télémètre 8 est, de façon connue en soi, configuré pour mesurer suivant son axe de visée Y une distance séparant le télémètre 8 (donc le porteur P qui l’embarque) et un objet en vue.

Le système de géolocalisation 1 comprend en outre des moyens d’orientation 10 dans l’espace de l’axe de visée Y du système de géolocalisation (centrale INS et télémètre).

Le système de géolocalisation 1 est par exemple monté mobile par rapport à un support destiné à être fixé au corps du porteur P.

Dans un mode de réalisation particulier dans lequel le porteur P est un aéronef, le support est fixé en dessous de l’aéronef et le système de géolocalisation 1 est monté mobile par rapport au support au moyen d’une articulation de type rotule. De la sorte, lorsque l’aéronef est en vol, le système de géolocalisation 1 peut être orienté vers tout point du sol.

Dans le mode de réalisation illustré en figure 1, le système de géolocalisation 1 complet est mobile par rapport au support fixé au porteur P. Il est cependant envisageable que les différents composants du système 1 soient répartis en deux parties reliées par les moyens d’orientation 10. Par exemple, on peut prévoir que la partie mobile par rapport au corps du porteur P ne comprenne que la caméra 4 et le télémètre 8. Dans ce cas, les moyens d’orientation 10 doivent délivrer les angles de positionnement relatif de l’INS par rapport à la ligne de visée du télémètre 8, avec une bonne précision.

La caméra 4 est par exemple solidaire du télémètre 8 et positionnée de sorte à ce que son axe optique X soit parallèle de l’axe de visée Y du télémètre 8.

Le module de traitement 6 est configuré pour mettre en œuvre une reconnaissance de cibles dans une image acquise par la caméra 4 et un suivi de cible dans une succession d’images acquises par la caméra au moyen d’algorithmes connus de l’état de technique.

Le module de traitement 6 est par ailleurs configuré pour piloter les moyens d’orientation 10 du télémètre 8 et/ou de la caméra 4.

Le système de géolocalisation 1 comprend par ailleurs un module estimateur de position d’amer 12, et un module de recalage 14.

Le module estimateur 12 est configuré pour recevoir des mesures acquises par le télémètre 8 et accéder à une estimation de l’état de navigation fournie par la centrale inertielle, et en particulier une estimation de position du porteur P contenue dans cet état.

Le module de recalage 14 communique avec le module estimateur 12 et avec la centrale inertielle INS.

Le module de recalage 14 est configuré pour corriger un état de navigation du porteur estimé par la centrale inertielle (INS) à partir de données fournies par le module estimateur de position d’amer.

Le module estimateur 12 et le module de recalage 14 peuvent être des modules physiques séparés comprenant chacun au moins un processeur pour mettre en œuvre des calculs sur la base de donnée qu’ils reçoivent.

En variantes, ces modules 12, 14 sont des modules virtuels d’un programme d’ordinateur susceptibles d’être exécuté par au moins un processeur.

Le module de recalage 12 et/ou le module estimateur 14 peu(ven)t par exemple être directement exécuté(s) par au moins un processeur de la centrale inertielle INS ou bien former des modules physiques indépendants de la centrale inertielle INS.

Procédé de géolocalisation

En référence à la figure 2, un procédé de géolocalisation du porteur P par le système de géolocalisation 1 au cours du déplacement du porteur P comprend les étapes suivantes.

La centrale inertielle INS produit 100 un état de navigation du porteur P sur la base de mesures inertielles.

On considère dans la suite un état de navigation qui comprend au moins une information de position du porteur, et son cap. Par convention, on appelle dans la suite « position inertielle » une position du porteur P estimée par la centrale inertielle INS au moyen de ses capteurs inertiels.

Lorsqu’au moins un satellite S de positionnement est en vue du porteur P, de préférence quatre satellites, le récepteur GNSS capte des signaux de positionnement émis par le satellite S, grâce auxquels il élabore et fournit une estimation de sa position au filtre de Kalman étendu EKF. L’état de navigation produit par la centrale inertielle peut alors être corrigé d’après les signaux de positionnement reçus à l’aide de traitement d’hybridation connus en eux-mêmes.

Le système de géolocalisation 1 détecte 102 à un instant donné une perte de signal de positionnement par satellite dans le récepteur GNSS. A partir de cet instant, la précision de l’état de navigation produit par la centrale INS ne peut être corrigée au moyen du récepteur GNSS.

Cet état de navigation est alors corrigé d’une autre manière par mise en œuvre des étapes ci-après.

Dans une étape 104, le dispositif de détection 2 détecte un objet singulier A1 tel qu’un clocher. A ce stade, les coordonnées de cet objet singulier A1 ne sont pas connues du système de géolocalisation 1. L’étape de détection 104 est typiquement mise en oeuvre au moyen de la caméra 4 et du module de traitement 6 : la caméra 4 acquiert une image et la communique au module 6 ; ce dernier analyse le contenu de l’image et y décèle l’objet A1 lequel est remarquable par certaines caractéristiques visuelles (forme, contraste par rapport au reste de l’image, couleur, etc).

Le point singulier A1 est utilisé dans la suite du procédé comme un amer ; on le désignera donc comme tel.

Le module de traitement 6 génère et mémorise des données représentatives de cet amer A1. L’amer A1 est détecté à la volée au cours du déplacement du porteur P, sans pour autant qu’il soit nécessaire que ses coordonnées soient déterminées avant le début de la mission assurée par le porteur P. En d’autres termes, aucune connaissance a priori du terrain de la mission n’est requise pour la géolocalisation du porteur P.

Dans une étape 106, le télémètre 8 mesure une distance D1 entre l’amer A1 détecté et le porteur P alors que le porteur P occupe une première position.

Dans une étape 108 d’horodatage, l’instant de mesure T1 de la distance D1 mesurée est par ailleurs déterminé et mémorisé par le système de géolocalisation 1.

Dans une étape 110, une estimation de la position de l’amer A1 est calculée par le module estimateur 12 à partir de la position inertielle du porteur P (fournie par la centrale inertielle INS au moyen de ses capteurs inertiels) et de la première distance D1 mesurée par le télémètre 8 entre le porteur P et l’amer A1.

En référence à la figure 3, une première estimation de la position du point singulier A1 peut par exemple être calculée comme suit par le module estimateur 12 :

Pae(l) = Pie(l) + Tg/m(l) x DI où : • Pae(l) est la première estimation de position de l’amer A1 à l’instant T1 (par exemple un couple de coordonnées (Xamer,Yamer), • Pie(l) est la position inertielle du porteur estimée par la centrale inertielle INS à l’instant T1 (par exemple un couple de coordonnées (Xins, Yins), • Tg/m(1) est une matrice de rotation image du cap du porteur à l’instant T1.

Le porteur P se déplace 112 depuis la première position jusqu’en une deuxième position différente de la première position.

Les étapes 106, 108, 110 sont à nouveau mises en oeuvre pour le même amer A1.

Une nouvelle estimation de position de l’amer A1 est ainsi calculée comme suit :

Pae(2) = Pie(2) + Tg/m{2) x D2 où : • D2 est la distance mesurée par le télémètre en la deuxième position, • T2 est l’instant de mesure de la distance D2, • Pie(2) est la position inertielle du porteur estimée par la centrale inertielle INS à l’instant T2, • Pae(2) est la position estimée de l’amer à l’instant T2, • Tg/m(2) est une matrice de rotation image du cap du porteur à l’instant T2.

On dispose donc à ce stade de deux estimations Pae{ 1) et Pae(2) de la position du même amer A1.

Au cours du déplacement du porteur P entre la première position et la deuxième position, la caméra 4 acquiert une pluralité d’images successives de l’amer A1.

Le module d’analyse 6 pilote les moyens d’orientation 10 du télémètre 8 de sorte à maintenir l’axe de visée Y du télémètre 8 en direction de cet amer A1, entre la première position et la deuxième position. Cette opération optionnelle facilite la mise en oeuvre du procédé car garantit que l’objet reste en vue de la caméra quelle que soit la trajectoire suivie par le porteur P entre la première position et la deuxième position. L’écart DP entre les première et deuxième estimations de position de l’amer (A1) produites par le module estimateur 12 s’écrit : DP = Pae(2) — Pae(l)

Dans une étape 114, le module de recalage 14 corrige un état de navigation du porteur estimé par la centrale inertielle INS à partir de l’écart DP entre les première et deuxième estimations de position de l’amer A1, de sorte à produire un état de navigation corrigé.

Dans un mode de réalisation, le recalage 114 comprend le calcul de deux estimations différentes de la distance parcourue par te porteur P entre la première position et la deuxième position calculées par la centrale inertielle INS.

Une première estimation de cette distance parcourue est calculée à l’aide des positions inertielles fournies par la centrale inertielle INS.

Une deuxième estimation de cette distance parcourue est calculée à l’aide de l’écart DP. L’état de navigation peut alors être corrigé sur la base de cette comparaison.

La séquence des étapes 106, 108, 110, 112 peut être répétée plusieurs fois pour le même amer A1, de sorte à produire une pluralité d’estimations de la position de l’amer A1 différentes Pae(l), Pae(2), Pae(3) .... L’étape de correction 114 est également répétée, sur la base de l’écart entre les deux dernières estimations de positions de l’amer qui ont été calculées 110.

De préférence, le porteur P se déplace une trajectoire T en virage autour de l’amer A1 entre deux mesures de distance successives 106. En d’autres termes, l’objet A1 visé se trouve à l’intérieur du virage.

Une telle trajectoire T en virage est de nature à corriger de façon plus efficace les erreurs d’estimation commises par la centrale inertielle INS au moyen du module de recalage 14.

Le virage peut par exemple tourner à 180 degrés autour de l’amer A1.

Les étapes précédemment décrites en relation avec l’amer A1 sont répétées pour un nouvel amer A2.

Un changement d’amer est avantageusement effectué lorsque la distance entre le porteur P et l’amer en cours de visée dépasse un seuil prédéterminé.

Ceci permet d’éviter la dégradation des mesures opérées par le télémètre 8.

Pour un bon fonctionnement de l’invention, la précision de la position estimée de l’amer est de préférence inférieure à 1m (d’une mesure à l’autre).

Dans un mode de réalisation, le porteur se déplace selon une trajectoire T en zig-zag entre deux amers successifs A1, A2, telle que celle représentée en figure 4.

Une telle trajectoire T en zig-zag permet de bénéficier des améliorations de correction (grâces aux virages successivement à gauche et à droite) tout en ne perturbant que modérément une trajectoire optimale (typiquement sensiblement rectiligne) qu’aurait suivie le porteur P si aucun problème de réception de signaux GNSS n’avait été rencontré. Le porteur P reste en effet confiné dans un couloir dont la largeur dépend du rayon de courbure des virages et de leurs longueurs.

Le passage d’un amer à un autre peut être prolongé par une portion de ligne droite plus ou moins longue afin de réduire des détours de trajectoire.

Exemple de correction

Il est décrit ci-après un exemple simplifié de correction 114 selon un mode de réalisation.

Considérons deux points de mesures de la position d’un amer fixe correspondant à 2 instants et 2 positions de la centrale inertielle.

Soient :

Pav(1) = position vraie de l’amer à l’instant T1 Pav(2) = position vraie de l’amer à l’instant T2

Pae(1), Pae(2) = position estimée de l’amer à l’instant T1, respectivement T2 Piv(1), Piv(2) = position vraie de Tins à l’instant T1, respectivement T2 Pie(1), Pie(2) = position estimée de l’ins à l’instant T1, respectivement T2 Viv(1), Viv(2) = vitesse vraie de l’ins à l’instant T1, respectivement T2 Vie(1), Vie(2) = vitesse estimée de l’ins à l’instant T1, respectivement T2

Dans un premier temps, pour simplifier la démonstration, considérons que l’erreur de vitesse EV commise par la centrale inertielle est constante en fonction du temps, c'est-à-dire que EV = Vieil) - Viv( 1) = Vie(2) - Viv(2)

On considère dans un premier temps que la vitesse du porteur est nulle, soit que

Viv = 0.

On a :

Pav( 1) = Pivi 1) + Tg/mi 1) x Distance( 1)

Pav(2) = Pivi2) + Tg/m(2) x Distance(2)

Paei 1) = Pie(l) + T g/m(l) x Distancei 1)

Pae(2) = Pie(2) + T g/miT^x Distancei^) L’amer pointé étant fixe, on a par ailleurs :

Pavi 1) = Pau(2)

Pae(l) = Pae(2)

Soit DP, l’écart observé entre les 2 mesures successives de la position de l’amer. DP = Pae(2) - Pae(l)

De plus, puisque le porteur P se déplace, on a :

De même on a :

Or, on a Vie = Viv + EV, l’erreur de vitesse EV commise par la centrale inertielle est constante et Viv = 0 , donc Vie = EV = constante.

Il en résulte que :

Pie(2) - Pie(l) = EV x (Γ2 - 71)

Par ailleurs, comme le système ne s’est pas déplacé,

Tg/m( 1) = Tg/m(2)

Distance^ 1) = Distance^ 2)

Par conséquent,

Tg/m(l) x Distance^!) = Tg/m(2) x Distance (2)

Le calcul de l’écart DP peut alors être réécrit comme suit : DP = Pae(2) - Pae(l) = {Pie(2) + Tg/m(2) x Distance(2)} - {Pte(l) + Tg/m(l) x Distance(1)} = {Pie(2) - Pte(2)} + {Tg/m(2) x DistanceÇL) - Tg/m(Y) x Distance(l)} = EVx(T2-Tl)

Il est ainsi démontré que la mesure de l’écart de position de l’amer DP permet de remonter à l’erreur de vitesse EV de la centrale inertielle INS.

Ce qui précède peut se généraliser à une centrale INS en mouvement ; dans ce cas, la différence de position de la centrale sera compensée par la différence de cap et de distance lors de la mesure.

En pratique, la trajectoire T suivie par le porteur P va directement influencer le comportement temporel de l’erreur de vitesse.

Par hypothèse de fonctionnement, la vitesse est calculée dans le repère géographique. Elle est calculée par intégration de l’accélération dans le repère géographique. L’accélération dans le repère géographique est elle-même déduite par projection des mesures des accéléromètres en fonction du cap des capteurs.

Pour simplifier, on a : Où :

• [g] est une variation de vitesse géographique • Accélération[m] est une accélération mesurée par les accéléromètres, dans le repère de mesure. • Tg/m est la matrice de passage de [m] vers [g], image du cap

On en déduit directement le comportement temporel de l’erreur de vitesse en fonction de l’erreur de cap ECap.

Par conséquent, l’erreur de vitesse varie lorsque le cap de la navigation est erroné et que la vitesse varie.

Pour un système aéroporté, la façon la plus aisée d’avoir une accélération non nulle est de réaliser un virage (dans ce cas, le vecteur vitesse est de norme constante, mais de direction variable). Si on a un virage, la trajectoire est courbe.

Par ailleurs, pour exploiter de façon optimale ce qui se passe pendant cette trajectoire, il faut être capable d’observer la variation de l’erreur de vitesse.

On a vu précédemment qu’il faut deux mesures de la position de l’amer pour estimer l’erreur de vitesse. Il faut donc 3 ou 4 mesures pour pouvoir estimer la variation de l’erreur de vitesse et ainsi remonter à l’erreur de cap.

En conséquence, une trajectoire en forme de virage, de courbe est avantageuse dans le cadre de la présente invention, car permet d’aller plus loin qu’une estimation d’erreur de vitesse ; et en particulier de remonter jusqu’à une erreur de cap.

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé de géolocalisation d’un porteur mobile (P), comprenant des étapes de : • sélection (104) d’un amer (A1) en vue du porteur mobile (P), • mesure (106) d’une première distance (D1) entre l’amer (A1) et le porteur (P), alors que le porteur (P) occupe une première position, • calcul (110) d’une première estimation de la position de l’amer (A1) à partir de la première distance mesurée et d’une estimation de la première position du porteur (P) fournie par une centrale inertielle (INS), • mesure (106) d’une deuxième distance (D2) entre l’amer (A1) et le porteur (P), alors que le porteur (P) occupe une deuxième position différente de la première position, • calcul (110) d’une deuxième estimation de la position de l’amer (A1) à partir de la deuxième distance (D2) et d'une estimation de la deuxième position du porteur (P) fournie par la centrale inertielle (INS), • correction (114) d’un état de navigation du porteur estimé par la centrale inertielle (INS) à partir d’un écart entre les première et deuxième estimations de position de l’amer (A1), de sorte à produire un état de navigation corrigé.
2. Procédé selon la revendication précédente, comprenant en outre : • un horodatage (108) des mesures de distance entre l’amer (A1) et le porteur (P), • le calcul d’au moins une erreur de vitesse commise par la centrale inertielle sur la base de l’écart d’estimations de position de l’amer (A1) et des horodatages.
3. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le porteur mobile (P) se déplace depuis la première position jusqu’à la deuxième position selon une trajectoire (T) en virage autour de l’amer (A1).
4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les distances sont mesurées par un télémètre (8) dont l’axe de visée (Y) est maintenu en direction de l’amer (A1) au cours du déplacement du porteur (P) entre la première position et la deuxième position.
5. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dont les étapes sont mises en œuvre pour un premier amer puis répétées pour un deuxième amer, et dans lequel le porteur mobile (P) se déplace selon une trajectoire en zig-zag entre les deux amers (A1, A2).
6. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dont l’étape de correction (114) est sélectivement mise en oeuvre en réponse à la détection (102) par le porteur d’une perte de signal de navigation par satellite.
7. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la sélection (104) de l’amer (A1) comprend l’acquisition d’une image par une caméra (4) du porteur (P) et une identification de l’amer (A1) dans l’image acquise.
8. Système de géolocalisation d’un porteur mobile (P), comprenant: • un dispositif de sélection (104) d’un amer (A1) en vue du porteur mobile (P), • un télémètre configuré pour mesurer : o une première distance (D1) entre l’amer (A1) et le porteur (P), alors que le porteur (P) occupe une première position, o une deuxième distance (D2) entre l’amer (A1) et le porteur (P), alors que le porteur (P) occupe au moins une deuxième position différente de la première position, • un module estimateur de position d’amer configuré pour calculer : o une première estimation de la position de l’amer (A1) à partir de la première distance mesurée et d’une estimation de la première position du porteur fournie par une centrale inertielle (INS), o une deuxième estimation de la position de l’amer (A1) à partir de la deuxième distance (D2) et d’une estimation de la deuxième position du porteur (P) fournie par la centrale inertielle (INS), • un module de recalage configuré pour corriger (114) un état de navigation du porteur estimé par la centrale inertielle (INS) à partir d’au moins un écart entre deux estimations de position de l’amer (A1).
9. Viseur optronique comprenant un système selon la revendication 8.