FR2998117A1 - MOTOR CONTROL DEVICE, MOTOR CONTROL METHOD, AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE - Google Patents
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Abstract
Une unité de détermination d'anomalie (10k) calcule une valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie acquise en ajoutant, à une valeur de détection de courant d'entraînement de puissance appliquée par une unité de détection de courant d'entraînement de puissance (10i), des informations de signe concernant une valeur de détection de direction de fourniture de courant appliquée par une unité de détection de direction de fourniture de courant (10j), et détermine qu'un moteur à courant continu (1) ou une unité de commande de moteur (20) est dans un état anormal lorsqu'une différence entre la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et une valeur de commande de courant de moteur appliquée par une unité de calcul de valeur de commande de courant (10a) est égale ou supérieure à une valeur de seuil de détermination prédéterminée.An abnormality determination unit (10k) calculates a current detection value for the acquired anomaly determination by adding, to a power drive current detection value applied by a drive current detection unit. of power (10i), sign information relating to a current supply direction detection value applied by a current supply direction detection unit (10j), and determines that a DC motor (1) or a motor control unit (20) is in an abnormal state when a difference between the current detection value for the abnormality determination and a motor current control value applied by a control value calculation unit current (10a) is equal to or greater than a predetermined threshold value.
Description
DISPOSITIF DE CONTROLE DE MOTEUR, PROCEDE DE CONTROLE DE MOTEUR ET DISPOSITIF DE DIRECTION A ASSISTANCE ELECTRIQUE CONTEXTE DE L'INVENTION Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif de contrôle de moteur, un procédé de contrôle de moteur et un dispositif de direction à assistance électrique et, plus particulièrement, la détermination d'un état anormal.BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to an engine control device, an engine control method and a steering device. BACKGROUND OF THE INVENTION electric assistance and, more particularly, the determination of an abnormal state.
Description de l'art connexe Jusqu'ici, il était connu un dispositif de contrôle de moteur était connu qui détermine, sur la base d'une polarité d'une valeur de détection de courant de moteur et d'une polarité d'une valeur de commande de courant de moteur, si le moteur est dans un état de fonctionnement d'entraînement de puissance ou dans un état de fonctionnement à régénération, qui détermine également, si le dispositif de contrôle de moteur détermine que le moteur est dans l'état de fonctionnement d'entraînement de puissance, que le moteur est dans un état anormal lorsqu'une différence entre la valeur de détection de courant de moteur et une valeur de commande de courant de moteur est égale ou supérieure à une valeur de seuil de détermination prédéterminée, et qui détermine en outre, si le dispositif de contrôle de moteur détermine que le moteur est dans l'état de fonctionnement à régénération, que le moteur est dans un état anormal lorsque la différence entre la valeur de détection de courant de moteur et la valeur de commande de courant de moteur est égale ou supérieure à une valeur de seuil de détermination supérieure à la valeur de seuil de détermination prédéterminée pour le fonctionnement d'entraînement de puissance (par exemple, voir le brevet japonais n° 4177387). Autrement dit, le dispositif de contrôle de moteur réalise une protection correcte pour des éléments de circuit tout en empêchant une détermination erronée de l'état anormal pendant le fonctionnement à régénération en fixant la valeur de seuil de détermination d'anomalie pour le fonctionnement à régénération du moteur pour qu'elle soit supérieure à la valeur de seuil de détermination d'anomalie pour le fonctionnement d'entraînement de puissance. Cependant, la technologie classique présente le problème suivant. Si le dispositif de contrôle de moteur classique est appliqué, par exemple, à un dispositif de direction à assistance électrique, un volant peut être ramené vers une direction neutre par une force de réaction provenant d'un revêtement routier, par exemple, et le moteur peut être mis en rotation de force par une force externe, et peut fonctionner en tant que génératrice. Dans ce cas, afin d'éviter une détermination erronée de l'état anormal due à un courant de régénération renvoyé vers un côté de fourniture de puissance, il est nécessaire de fixer la valeur de seuil de détermination d'anomalie pour le fonctionnement à régénération à une valeur supérieure à une valeur de courant qui peut circuler lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice, ou d'interdire la détermination d'anomalie lorsque le moteur présente une vitesse de rotation supérieure à la vitesse de rotation prédéterminée à laquelle le moteur fonctionne en tant que génératrice. En conséquence, il survient un problème tel que la couverture de la détermination d'anomalie diminue, et les éléments de circuit peuvent ne pas être protégés correctement.Description of the Related Art Until now, it has been known that a motor control device is known which determines, on the basis of a polarity of a motor current detection value and a polarity of a value. of motor current control, if the motor is in a power drive operating state or in a regenerative operating state, which also determines, whether the motor control device determines that the motor is in the state of the power drive operation, that the motor is in an abnormal state when a difference between the motor current detection value and a motor current control value is equal to or greater than a predetermined determination threshold value , and which further determines, if the engine control device determines that the engine is in the regenerative operating state, that the engine is in an abnormal state when the engine the difference between the motor current detection value and the motor current control value is equal to or greater than a determination threshold value higher than the predetermined determination threshold value for the power drive operation (e.g. see Japanese Patent No. 4177387). In other words, the motor control device provides correct protection for circuit elements while preventing erroneous determination of the abnormal state during the regenerative operation by setting the abnormality determination threshold value for the regenerative operation. the motor to be greater than the abnormality threshold value for the power drive operation. However, conventional technology has the following problem. If the conventional engine control device is applied, for example, to an electric power steering device, a steering wheel can be returned to a neutral direction by a reaction force from a road surface, for example, and the engine can be forcibly rotated by an external force, and can function as a generator. In this case, in order to avoid an erroneous determination of the abnormal state due to a regeneration current returned to a power supply side, it is necessary to set the anomaly determination threshold value for the regenerative operation. at a value greater than a value of current that may flow when the motor is operating as a generator, or to prohibit the determination of anomaly when the motor has a higher rotation speed than the predetermined rotation speed at which the motor operates as a generator. As a result, there is a problem that the coverage of the anomaly determination decreases, and the circuit elements may not be properly protected.
RESUME DE L'INVENTION La présente invention a été réalisée compte tenu du problème susmentionné, et a pour objet de fournir un dispositif de contrôle de moteur, un procédé de contrôle de moteur et un dispositif de direction à assistance électrique qui peuvent protéger correctement des éléments de circuit en augmentant la couverture de la détermination d'anomalie tout en évitant une détermination erronée d'un état anormal du fait d'un courant qui circule lorsqu'un moteur fonctionne en tant que génératrice. Selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention, il est proposé un dispositif de contrôle de moteur comprenant : un circuit de pont en H comprenant une pluralité d'éléments de commutation, pour commander un moteur en fermant/ouvrant la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de commande de moteur pour délivrer un signal de commande, commandant de ce fait la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de détection de courant de moteur pour détecter un courant de commande circulant à travers le moteur ; et une unité de contrôle de moteur pour appliquer une commande de rétroaction à l'unité de commande de moteur de sorte que le courant de commande corresponde à une valeur de commande de courant de moteur, dans lequel l'unité de contrôle de moteur comprend : une unité de calcul de valeur de commande de courant pour calculer la valeur de commande de courant de moteur ; une unité de détection de courant d'entraînement de puissance pour détecter un courant qui circule lorsque le moteur fonctionne en tant que moteur, et délivrer une valeur de détection de courant d'entraînement de puissance ; une unité de détection de direction de fourniture de courant pour détecter une direction de fourniture de courant sur la base d'une relation d'amplitude entre les tensions aux deux extrémités du moteur, et délivrer une valeur de détection de direction de fourniture de courant ; et une unité de détermination d'anomalie pour calculer une valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie acquise en ajoutant des informations de signe concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant à la valeur de détection de courant d'entraînement de puissance, et déterminer que le moteur ou l'unité de commande de moteur est dans un état anormal lorsqu'une différence entre la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur est égale ou supérieure à une valeur de seuil de détermination prédéterminée, générant de ce fait un signal de détermination d'anomalie. Avantageusement l'unité de détermination d'anomalie comprend, en tant que valeur de seuil de détermination prédéterminée, une première valeur de seuil de détermination à utiliser lorsque la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur ont la même polarité, et une deuxième valeur de seuil de détermination à utiliser lorsque la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur ont des polarités différentes. Avantageusement au moins un élément de commutation parmi la pluralité d'éléments de commutation comprenant un élément de commutation pour une rotation en avant et un élément de commutation pour une rotation en arrière constituant le circuit de pont en H est commandé par modulation de largeur d'impulsion ; et l'unité de détection de direction de fourniture de courant détecte, pendant une période pendant laquelle ledit au moins un élément de commutation commandé par la modulation de largeur d'impulsion est fermé, la direction de fourniture de courant du moteur sur la base d'une tension appliquée à un point de connexion série entre l'élément de commutation pour une rotation en avant et l'élément de commutation pour une rotation en arrière. Avantageusement au moins un élément de commutation parmi la pluralité d'éléments de commutation constituant le circuit de pont en H est commandé par modulation de largeur d'impulsion ; et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance détecte, pendant une période pendant laquelle ledit au moins un élément de commutation commandé par la modulation de largeur d'impulsion est fermé, un courant d'entraînement de puissance circulant d'une alimentation vers le circuit de pont en H sur la base d'un courant circulant à travers une ligne de bus d'une ligne d'alimentation ou une ligne de masse du circuit de pont en H. Avantageusement l'unité de détermination d'anomalie génère un signal de détermination d'anomalie finale à un instant auquel le signal de détermination d'anomalie continue pendant une période prédéterminée. Avantageusement l'unité de commande de moteur arrête la commande du moteur lorsque le signal de détermination d'anomalie est généré. Avantageusement l'unité de détection de courant de moteur et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance sont la même unité.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problem, and is intended to provide an engine control device, an engine control method, and an electric power steering device that can properly protect components. circuitry by increasing the coverage of the anomaly determination while avoiding an erroneous determination of an abnormal state due to a current flowing when an engine is operating as a generator. According to an exemplary embodiment of the present invention, there is provided an engine control device comprising: an H-bridge circuit comprising a plurality of switching elements, for controlling an engine by closing / opening the plurality of switching elements; a motor control unit for outputting a control signal, thereby controlling the plurality of switching elements; a motor current detecting unit for detecting a control current flowing through the motor; and a motor control unit for applying feedback control to the motor control unit so that the control current corresponds to a motor current control value, wherein the motor control unit comprises: a current control value calculating unit for calculating the motor current control value; a power drive current detecting unit for detecting a current flowing when the motor is operating as a motor, and outputting a power drive current detecting value; a current supply direction detection unit for detecting a current supply direction based on an amplitude relationship between the voltages at both ends of the motor, and outputting a current supply direction detection value; and an abnormality determining unit for calculating a current detection value for the acquired anomaly determination by adding sign information relating to the current supply direction detection value to the drive current detection value. of power, and determining that the motor or motor control unit is in an abnormal state when a difference between the current detection value for the abnormality determination and the motor current control value is equal to or greater than a predetermined determination threshold value, thereby generating an abnormality determination signal. Advantageously, the abnormality determination unit comprises, as a predetermined determination threshold value, a first determination threshold value to be used when the current detection value for the anomaly determination and the current control value. of motor have the same polarity, and a second determination threshold value to be used when the current detection value for the abnormality determination and the motor current control value have different polarities. Advantageously, at least one switching element of the plurality of switching elements comprising a switching element for a forward rotation and a switching element for a backward rotation constituting the H-bridge circuit is controlled by width modulation. impulse ; and the current supply direction detecting unit detects, during a period during which said at least one switching element controlled by the pulse width modulation is closed, the current supply direction of the motor on the basis of a voltage applied to a series connection point between the switching element for forward rotation and the switching element for backward rotation. Advantageously, at least one switching element of the plurality of switching elements constituting the H-bridge circuit is controlled by pulse width modulation; and the power drive current detecting unit detects, during a period during which said at least one switching element controlled by the pulse width modulation is closed, a power driving current flowing from a supply to the H-bridge circuit on the basis of a current flowing through a bus line of a supply line or a ground line of the H-bridge circuit. Advantageously the anomaly determination unit generates a final anomaly determination signal at a time at which the abnormality determination signal continues for a predetermined period. Advantageously, the engine control unit stops the motor control when the abnormality determination signal is generated. Advantageously, the motor current detection unit and the power drive current detection unit are the same unit.
Selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention, il est proposé un procédé de contrôle de moteur, qui est exécuté par un dispositif de contrôle de moteur, comprenant : un circuit de pont en H comprenant une pluralité d'éléments de commutation, pour commander un moteur en fermant/ouvrant la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de commande de moteur pour délivrer un signal de commande, commandant de ce fait la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de détection de courant de moteur pour détecter un courant de commande circulant à travers le moteur ; et une unité de contrôle de moteur pour appliquer une commande de rétroaction à l'unité de commande de moteur de sorte que le courant de commande corresponde à une valeur de commande de courant de moteur, le procédé de contrôle de moteur comprenant : une étape de calcul de valeur de commande de courant pour calculer la valeur de commande de courant de moteur ; une étape de détection de courant d'entraînement de puissance pour détecter un courant qui circule lorsque le moteur fonctionne en tant que moteur, et délivrer une valeur de détection de courant d'entraînement de puissance ; une étape de détection de direction de fourniture de courant pour détecter une direction de fourniture de courant sur la base d'une relation d'amplitude entre les tensions aux deux extrémités du moteur, et délivrer une valeur de détection de direction de fourniture de courant ; une étape de calcul pour calculer une valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie acquise en ajoutant des informations de signe concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant à la valeur de détection de courant d'entraînement de puissance ; et une étape de détermination d'anomalie pour déterminer que le moteur ou l'unité de commande de moteur est dans un état anormal lorsqu'une différence entre la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur est égale ou supérieure à une valeur de seuil de détermination prédéterminée, générant de ce fait un signal de détermination d'anomalie. Selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention, il est proposé un dispositif de direction à assistance électrique comprenant le dispositif de contrôle de moteur mentionné ci-dessus. Selon le dispositif de contrôle de moteur, le procédé de contrôle de moteur et le dispositif de direction à assistance électrique de la présente invention, l'unité de détermination d'anomalie calcule la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie acquise en ajoutant, à la valeur de détection de courant d'entraînement de puissance appliquée par l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance, les informations de signe concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant appliquée par l'unité de détection de direction de fourniture de courant, et détermine que le moteur ou l'unité de commande de courant est dans l'état anormal lorsque la différence entre la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur appliquée par l'unité de calcul de valeur de commande de courant est égale ou supérieure à la valeur de seuil de détermination prédéterminée, générant de ce fait le signal de détermination d'anomalie. En conséquence, les éléments de circuit peuvent être correctement protégés en augmentant la couverture de la détermination d'anomalie tandis que la détermination erronée de l'état anormal due au courant qui circule lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice est évitée.According to an exemplary embodiment of the present invention, there is provided a motor control method, which is executed by an engine control device, comprising: an H-bridge circuit comprising a plurality of switching elements, for controlling a motor by closing / opening the plurality of switching elements; a motor control unit for outputting a control signal, thereby controlling the plurality of switching elements; a motor current detecting unit for detecting a control current flowing through the motor; and a motor control unit for applying a feedback command to the motor control unit so that the control current corresponds to a motor current control value, the motor control method comprising: a step of calculating current control value to calculate the motor current control value; a power drive current detecting step for detecting a current flowing when the motor is operating as a motor, and outputting a power drive current detecting value; a current supply direction detecting step for detecting a current supply direction based on an amplitude relationship between the voltages at both ends of the motor, and outputting a current supply direction detection value; a calculation step for calculating a current detection value for the acquired anomaly determination by adding sign information relating to the current supply direction detection value to the power drive current detection value; and an abnormality determining step for determining that the motor or motor control unit is in an abnormal state when a difference between the current detection value for the abnormality determination and the current control value the motor is equal to or greater than a predetermined threshold value, thereby generating an abnormality determination signal. According to an exemplary embodiment of the present invention, there is provided an electric assist steering apparatus comprising the above-mentioned engine control device. According to the engine control device, the engine control method and the power assisted steering device of the present invention, the abnormality determination unit calculates the current detection value for the acquired anomaly determination. adding, to the power drive current detection value applied by the power drive current detecting unit, the sign information relating to the current supply direction detection value applied by the power drive current detection unit. supply current direction detection, and determines that the motor or current control unit is in the abnormal state when the difference between the current detection value for the abnormality determination and the current control value of the motor applied by the current control value calculation unit is equal to or greater than the predetermined determination threshold value e, thereby generating the abnormality determination signal. As a result, the circuit elements can be properly protected by increasing the coverage of the abnormality determination while the erroneous determination of the abnormal condition due to the current flowing when the motor is operating as a generator is avoided.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Sur les dessins joints : la figure 1 est un schéma de configuration d'un dispositif de direction à assistance électrique auquel un dispositif de contrôle de moteur selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention est appliqué ; la figure 2 est un schéma de configuration de principe illustrant le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention avec des dispositifs périphériques ; la figure 3 est un schéma explicatif illustrant un signal d'échantillonnage et de maintien du dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; la figure 4 est un schéma explicatif illustrant des zones de détermination d'anomalie dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; les figures 5(a) et 5(b) sont des schémas explicatifs illustrant des trajets de fourniture de courant lorsqu'un moteur à courant continu fonctionne en tant que moteur dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; les figures 6(a) et 6(b) sont des schémas explicatifs illustrant des formes d'onde au niveau de parties respectives lorsque le moteur à courant continu fonctionne en tant que moteur dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; les figures 7(a) et 7(b) sont des schémas explicatifs illustrant des trajets de fourniture de courant lorsque le moteur à courant continu fonctionne en tant que génératrice dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; les figures 8(a) et 8(b) sont des schémas explicatifs illustrant des formes d'onde au niveau des parties respectives lorsque le moteur à courant continu fonctionne en tant que génératrice dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; la figure 9 est un organigramme illustrant un fonctionnement d'une unité de détermination d'anomalie dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; les figures 10(a) et 10(b) sont des schémas explicatifs illustrant des trajets de fourniture de courant dans un dispositif de contrôle de moteur classique ; et la figure 11 est un schéma explicatif illustrant des zones de détermination d'anomalie dans le dispositif de contrôle de moteur classique. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION Une description est maintenant donnée d'un dispositif de contrôle de moteur, d'un procédé de contrôle de moteur et d'un dispositif de direction à assistance électrique selon un mode de réalisation préféré de la présente invention avec référence aux dessins, et les composants identiques ou correspondants sont indiqués par les mêmes symboles de référence sur tous les dessins.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS In the accompanying drawings: Fig. 1 is a schematic diagram of an electric power steering apparatus to which an engine control apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention is applied; Fig. 2 is a block diagram illustrating the motor control device according to the exemplary embodiment of the present invention with peripheral devices; Fig. 3 is an explanatory diagram illustrating a sample and hold signal of the motor control device according to the exemplary embodiment of the present invention; Fig. 4 is an explanatory diagram illustrating anomaly determining areas in the motor control device according to the exemplary embodiment of the present invention; Figs. 5 (a) and 5 (b) are explanatory diagrams illustrating current supply paths when a DC motor operates as a motor in the motor control device according to the exemplary embodiment of the present invention. the present invention; Figs. 6 (a) and 6 (b) are explanatory diagrams illustrating waveforms at respective parts when the DC motor operates as a motor in the motor control device according to the exemplary mode. embodiment of the present invention; Figs. 7 (a) and 7 (b) are explanatory diagrams illustrating current supply paths when the DC motor is operating as a generator in the motor control device according to the exemplary embodiment of the present invention. present invention; Figs. 8 (a) and 8 (b) are explanatory diagrams illustrating waveforms at the respective parts when the DC motor is operating as a generator in the motor control device according to the example mode. embodiment of the present invention; Fig. 9 is a flowchart illustrating an operation of an abnormality determination unit in the motor control device according to the exemplary embodiment of the present invention; Figs. 10 (a) and 10 (b) are explanatory diagrams illustrating current supply paths in a conventional motor control device; and Fig. 11 is an explanatory diagram illustrating anomaly determination areas in the conventional engine control device. DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS A description is now given of an engine control device, an engine control method and an electric power steering device according to a preferred embodiment of the present invention with reference to FIGS. drawings, and the same or corresponding components are indicated by the same reference symbols in all the drawings.
On note que le dispositif de contrôle de moteur selon la présente invention est un dispositif de contrôle de moteur utilisé pour un dispositif de direction à assistance électrique pour un véhicule, par exemple, et applique la commande de rétroaction à un courant de moteur de sorte qu'une valeur de détection de courant de moteur (courant de commande) corresponde à une valeur de commande de courant de moteur.Note that the engine control device according to the present invention is an engine control device used for an electric power steering device for a vehicle, for example, and applies the feedback control to a motor current so that a motor current detection value (control current) corresponds to a motor current control value.
La figure 1 est un schéma de configuration d'un dispositif de direction à assistance électrique auquel un dispositif de contrôle de moteur selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention est appliqué. Sur la figure 1, un moteur à courant continu (moteur) 1 générant un couple d'assistance au braquage est couplé à une extrémité d'un arbre de direction 3 par l'intermédiaire d'un pignon de réduction de vitesse 2, et un volant 4 est relié à l'autre extrémité de l'arbre de direction 3. De plus, sur l'arbre de direction 3, un capteur de couple 5 pour détecter un couple de braquage du volant 4 est prévu. De plus, un contrôleur (dispositif de contrôle de moteur) 100 détermine le couple d'assistance au braquage sur la base d'une valeur de couple de braquage détectée par un capteur de couple 5 et d'une valeur de vitesse de véhicule détectée par un capteur de vitesse de véhicule 6, et aide au braquage du volant 4 en appliquant une commande à PWM au moteur à courant continu 1. On note qu'une batterie (alimentation) 7, un commutateur de clé de contact (IG) 8 et similaire sont connectés au contrôleur 100.Fig. 1 is a schematic diagram of an electric power steering device to which an engine control device according to an exemplary embodiment of the present invention is applied. In FIG. 1, a DC motor (motor) 1 generating a steering assistance torque is coupled to one end of a steering shaft 3 via a speed reduction gear 2, and a 4 is connected to the other end of the steering shaft 3. In addition, on the steering shaft 3, a torque sensor 5 for detecting a steering wheel steering torque 4 is provided. In addition, a controller (engine control device) 100 determines the steering assistance torque based on a steering torque value detected by a torque sensor 5 and a vehicle speed value detected by a vehicle speed sensor 6, and assist steering steering wheel 4 by applying a PWM command to the DC motor 1. It is noted that a battery (power) 7, a key switch (IG) 8 and similar are connected to the controller 100.
La figure 2 est un schéma de configuration de principe illustrant le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention avec des dispositifs périphériques. Sur la figure 2, le contrôleur 100 comprend un ordinateur de contrôle (unité de contrôle de moteur) 10, une unité de commande de moteur 20, un circuit de pont en H 30, une unité de détection de courant de moteur 40, une unité d'échantillonnage et de maintien 50 et une unité de détection de tension 60. L'ordinateur de contrôle 10 comprend une unité de calcul de valeur de commande de courant 10a, une unité de calcul de commande de direction de fourniture de courant 10b, une unité de calcul de valeur absolue 10c, une unité de soustraction 10d, une unité de contrôle de courant 10e, un registre d'horloge 10f, une unité de sortie de PWM (modulation de largeur d'impulsion) 10g, une unité de génération de signal de synchronisation 10h, une unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i, une unité de détection de direction de fourniture de courant 10j et une unité de détermination d'anomalie 10k. Le circuit de pont en H 30 comprend quatre éléments de commutation (Q1, 02, Q3 et 04), et ferme/ouvre les éléments de commutation respectifs sur la base de signaux de commande (décrits ultérieurement) appliqués par l'unité de commande de moteur 20, commandant de ce fait le moteur à courant continu 1. De plus, l'unité de détection de tension 60 comprend une première unité de détection de tension 60a et une deuxième unité de détection de tension 60b.Fig. 2 is a block diagram illustrating the motor control device according to the first embodiment of the present invention with peripheral devices. In FIG. 2, the controller 100 comprises a control computer (engine control unit) 10, a motor control unit 20, an H-bridge circuit 30, a motor current detection unit 40, a motor control unit 50 and a voltage detection unit 60. The control computer 10 comprises a current control value calculation unit 10a, a current supply direction control calculation unit 10b, absolute value calculation unit 10c, a subtraction unit 10d, a current control unit 10e, a clock register 10f, a PWM (pulse width modulation) output unit 10g, a power generation unit synchronization signal 10h, a power drive current detection unit 10i, a current supply direction detection unit 10j, and an abnormality determination unit 10k. The H-bridge circuit 30 comprises four switching elements (Q1, 02, Q3 and 04), and closes / opens the respective switching elements on the basis of control signals (described later) applied by the control unit of the control circuit. motor 20, thereby controlling the DC motor 1. In addition, the voltage sensing unit 60 includes a first voltage sensing unit 60a and a second voltage sensing unit 60b.
Une description est maintenant donnée des fonctions des composants respectifs du contrôleur 100. L'unité de calcul de valeur de commande de courant 10a effectue le calcul selon des caractéristiques prédéterminées sur la base d'un signal de détection de couple (valeur de couple de braquage) du capteur de couple 5 et d'un signal de détection de vitesse de véhicule (valeur de vitesse de véhicule) du capteur de vitesse de véhicule 6, détermine une valeur de commande de courant de moteur I* pour commander le moteur à courant continu 1, et délivre la valeur de commande de courant de moteur I* déterminée à l'unité de calcul de commande de direction de fourniture de courant 10b, à l'unité de calcul de valeur absolue 10c et à l'unité de détermination d'anomalie 10k.A description is now given of the functions of the respective components of the controller 100. The current control value calculating unit 10a performs the calculation according to predetermined characteristics on the basis of a torque detection signal (turning torque value). ) of the torque sensor 5 and a vehicle speed detection signal (vehicle speed value) of the vehicle speed sensor 6, determines a motor current control value I * for controlling the DC motor. 1, and outputs the determined motor current command value I * to the current supply direction control calculation unit 10b, to the absolute value calculation unit 10c and to the determination unit of anomaly 10k.
L'unité de calcul de commande de direction de fourniture de courant 10b calcule une valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* sur la base du signe de la valeur de commande de courant de moteur I* appliquée par l'unité de calcul de valeur de commande de courant 10a, et délivre la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* calculée à l'unité de commande de moteur 20. On note que la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* est calculée en tant que 1 lorsque la valeur de commande de courant de moteur I* > 0, en tant que 0 lorsque la valeur de commande de courant de moteur I* = 0, et en tant que -1 lorsque la valeur de commande de courant de moteur I* <0. L'unité de calcul de valeur absolue 10c calcule une valeur absolue IMT = I l*I de la valeur de commande de courant de moteur I* appliquée par l'unité de calcul de valeur de commande de courant 10a, et délivre la valeur absolue IMT calculée à l'unité de soustraction 10d. L'unité de soustraction 10d calcule un écart de courant AI (= IMT - IMS) entre la valeur absolue IMT appliquée par l'unité de calcul de valeur absolue 10c et un courant d'entraînement de puissance IMS (décrit ultérieurement) appliqué par l'unité de 'o détection de courant d'entraînement de puissance 10i, et délivre l'écart de courant Al calculé à l'unité de contrôle de courant 10e. L'unité de contrôle de courant 10e effectue un calcul de commande proportionnelle/intégrale sur la base de l'écart de courant Al appliqué par l'unité de soustraction 10d, détermine une valeur de commande de tension V* appliquée entre les bornes du moteur à courant continu 1, et délivre la valeur de commande de tension V* déterminée à l'unité de sortie de PWM 10g. Le registre d'horloge 10f génère un signal d'onde triangulaire servant en tant que signal de porteuse de PWM par un compteur/décompteur, et délivre le signal de porteuse de PWM généré à l'unité de sortie de PWM 10g et à l'unité de génération de signal de synchronisation 10h. L'unité de sortie de PWM 10g génère un signal de PWM Dt pour commander le moteur à courant continu 1 au moyen de la modulation de largeur d'impulsion en comparant la valeur de commande de tension V* appliquée par l'unité de contrôle de courant 10e et le signal de porteuse de PWM (signal d'onde triangulaire) appliqué par le registre d'horloge 10f l'un avec l'autre, et délivre le signal de PWM Dt généré à l'unité de commande de moteur 20. L'unité de commande de moteur 20 génère des signaux de commande pour commander le circuit de pont en H 30 sur la base de la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* appliquée par l'unité de calcul de commande de direction de fourniture de courant 10b, du signal de PWM Dt appliqué par l'unité de sortie de PWM 10g et d'un signal de détermination d'anomalie ERR (qui sera décrit ultérieurement) appliqué par l'unité de détermination d'anomalie 10k, et délivre les signaux de commande générés au circuit de pont en H 30.The current supply direction control calculation unit 10b calculates a current supply direction control value Dir * based on the sign of the motor current command value I * applied by the calculation unit. of the current control value 10a, and delivers the current supply direction command value Dir * calculated to the motor control unit 20. It is noted that the current supply direction command value Dir * is calculated as 1 when the motor current command value I *> 0, as 0 when the motor current command value I * = 0, and as -1 when the current command value of motor I * <0. The absolute value calculation unit 10c calculates an absolute value IMT = I I * I of the motor current control value I * applied by the current control value calculation unit 10a, and delivers the absolute value IMT calculated at the subtraction unit 10d. The subtraction unit 10d calculates a current difference AI (= IMT - IMS) between the absolute value IMT applied by the absolute value calculation unit 10c and a power drive current IMS (described later) applied by the Power drive current detection unit 10i, and outputs the calculated current deviation A1 to the current control unit 10e. The current control unit 10e performs a proportional / integral control calculation based on the current difference A1 applied by the subtraction unit 10d, determines a voltage control value V * applied between the motor terminals. 1, and delivers the voltage control value V * determined to the PWM output unit 10g. The clock register 10f generates a triangular wave signal serving as a PWM carrier signal by a up / down counter, and outputs the generated PWM carrier signal to the PWM output unit 10g and the synchronization signal generation unit 10h. The PWM output unit 10g generates a PWM signal Dt for controlling the DC motor 1 by means of the pulse width modulation by comparing the voltage control value V * applied by the control unit. current 10e and the PWM carrier signal (triangular wave signal) applied by the clock register 10f with each other, and outputs the generated PWM signal Dt to the motor control unit 20. The motor control unit 20 generates control signals to control the H-bridge circuit based on the current supply direction command value Dir * applied by the direction control calculation unit supply of current 10b, the PWM signal Dt applied by the PWM output unit 10g and an ERR determination signal (to be described later) applied by the abnormality determination unit 10k, and delivers the generated control signals to the po circuit in H 30.
Spécifiquement, lorsque le signal de détermination d'anomalie ERR = 0 (état normal) et lorsque la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir*= 1, l'unité de commande de moteur 20 génère, en tant que signaux de commande, des signaux pour commander les éléments de commutation pour une rotation en avant (Q1 et Q4) constituant le circuit de pont en H 30 au moyen de la modulation de largeur d'impulsion en utilisant le signal de PWM Dt, et pour ouvrir les éléments de commutation pour une rotation en arrière (02 et 03) constituant le circuit de pont en H 30. De plus, lorsque le signal de détermination d'anomalie ERR = 0 (état normal) et lorsque la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* = -1, l'unité de commande de moteur 20 génère, en tant que signaux de commande, des signaux pour ouvrir les éléments de commutation pour une rotation en avant (01 et 04) constituant le circuit de pont en H 30, et commander les éléments de commutation pour une rotation en arrière (02 et 03) constituant le circuit de pont en H 30 au moyen de la modulation de largeur d'impulsion en utilisant le signal de PWM Dt.Specifically, when the fault determination signal ERR = 0 (normal state) and the current supply direction command value Dir * = 1, the motor control unit 20 generates, as control signals , signals for controlling the switching elements for forward rotation (Q1 and Q4) constituting the H bridge circuit by means of the pulse width modulation using the PWM signal Dt, and to open the elements for switching backwards (02 and 03) constituting the H-bridge circuit 30. In addition, when the abnormality determination signal ERR = 0 (normal state) and when the supply direction command value current Dir * = -1, the motor control unit 20 generates, as control signals, signals for opening the switching elements for forward rotation (01 and 04) constituting the H-bridge circuit 30 , and control the switching elements for a backward rotation (02 and 03) constituting the H bridge circuit 30 by pulse width modulation using the PWM signal Dt.
De plus, lorsque le signal de détermination erronée ERR = 1 (état anormal) ou lorsque la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* = 0, l'unité de commande de moteur 20 génère, en tant que signaux de commande, des signaux pour ouvrir tous les éléments de commutation (01, 02, Q3 et 04) constituant le circuit de pont en H 30.In addition, when the erroneous determination signal ERR = 1 (abnormal state) or when the current supply direction command value Dir * = 0, the motor control unit 20 generates, as control signals, signals for opening all the switching elements (01, 02, Q3 and 04) constituting the H 30 bridge circuit.
L'unité de détection de courant de moteur 40 mesure une différence de potentiel électrique (courant circulant à travers une ligne de bus d'une ligne d'alimentation ou d'une ligne de masse du circuit de pont en H 30) entre les deux extrémités d'une résistance shunt R insérée entre un côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 et la masse, détectant de ce fait un courant de commande lm circulant à travers le moteur à courant continu 1 par l'intermédiaire du circuit de pont en H 30, et délivre le courant de commande lm détecté à l'unité d'échantillonnage et de maintien 50. On note que, lorsque le signe du courant de commande lm détecté est positif, le signe représente un état dans lequel le courant circule du côté de potentiel plus faible du circuit de pont en H 30 vers la masse.The motor current detection unit 40 measures an electrical potential difference (current flowing through a bus line of a feed line or a ground line of the H 30 bridge circuit) between the two. ends of a shunt resistor R inserted between a lower electric potential side of the H-bridge circuit and the ground, thereby detecting a control current lm flowing through the DC motor 1 through the H 30 bridge circuit, and delivers the control current I m detected to the sampling and holding unit 50. It is noted that, when the sign of the control current I m detected is positive, the sign represents a state in which current flows from the lower potential side of the H bridge circuit to ground.
L'unité de génération de signal de synchronisation 10h génère un signal d'échantillonnage et de maintien selon une synchronisation correspondant à une valeur crête d'un côté de creux du signal de porteuse de PWM (signal d'onde rectangulaire) appliqué par le registre d'horloge 10f, et délivre le signal d'échantillonnage et de maintien généré à l'unité d'échantillonnage et de maintien 50. Le signal d'échantillonnage et de maintien est, par exemple, comme illustré sur la figure 3, un signal impulsionnel comprenant des impulsions ayant une durée prédéterminée autour de la valeur crête du côté de creux du signal de porteuse de PWM (signal d'onde triangulaire). L'unité d'échantillonnage et de maintien 50 échantillonne et maintient le courant de commande lm provenant de l'unité de détection de courant de moteur 40 sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien appliqué par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, et délivre un courant d'échantillonnage et de maintien Im2 à l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i. L'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i extrait le courant d'entraînement de puissance IMS du courant d'échantillonnage et de maintien Im2 appliqué par l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 au moyen d'un procédé qui sera décrit ultérieurement, et délivre le courant d'entraînement de puissance IMS extrait à l'unité de soustraction 10d et à l'unité de détermination d'anomalie 10k. La première unité de détection de tension 60a échantillonne et maintient, sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien appliqué par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, une tension VM+ appliquée à un point de connexion série entre l'élément de commutation 01 pour une rotation en avant et l'élément de commutation 03 pour une rotation en arrière constituant le circuit de pont en H 30, et délivre une tension d'échantillonnage et de maintien Vm+ à l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j.The synchronization signal generation unit 10h generates a sampling and holding signal in synchronization corresponding to a peak value of a trench side of the PWM carrier signal (rectangular wave signal) applied by the register. 10f, and delivers the generated sampling and holding signal to the sampling and holding unit 50. The sampling and holding signal is, for example, as illustrated in FIG. pulse generator comprising pulses having a predetermined duration around the peak value of the trough side of the PWM carrier signal (triangular wave signal). The sampling and holding unit 50 samples and maintains the control current 1m from the motor current detection unit 40 on the basis of the sampling and holding signal applied by the signal generating unit. 10h, and delivers a sample and hold current Im2 to the power drive current detecting unit 10i. The power drive current detection unit 10i extracts the IMS power drive current from the sample and hold current Im2 applied by the sample and hold unit 50 by means of a method which will be described later, and delivers the extracted IMS power drive current to the subtraction unit 10d and the anomaly determination unit 10k. The first voltage detecting unit 60a samples and maintains, on the basis of the sampling and holding signal applied by the synchronization signal generating unit 10h, a voltage VM + applied to a serial connection point between the element switching circuit 01 for forward rotation and switching element 03 for reverse rotation constituting the H-bridge circuit 30, and delivers a sampling and holding voltage Vm + to the supply direction detecting unit. current 10j.
La deuxième unité de détection de tension 60b échantillonne et maintient, sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien appliqué par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, une tension VM- appliquée à un point de connexion série entre l'élément de commutation 02 pour une rotation en arrière et l'élément de commutation 04 pour une rotation en avant constituant le circuit de pont en H 30, et délivre une tension d'échantillonnage et de maintien Vm- à l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j. L'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j calcule une valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ sur la base d'une relation d'amplitude entre la tension d'échantillonnage et de maintien Vm+ appliquée par la première unité de détection de tension 60a et la tension d'échantillonnage et de maintien Vm- appliquée par la deuxième unité de détection de tension 60b, et délivre la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ calculée à l'unité de détermination d'anomalie 10k. On note que la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ est calculée en tant que 1 lorsque Vm+ > Vm-, en tant que 0 lorsque Vm+ = Vm-, et en tant que -1 lorsque Vm+ < Vm-. L'unité de détermination d'anomalie 10k calcule une valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 qui est acquise en ajoutant des informations concernant le signe de la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ appliquée par l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j au courant d'entraînement de puissance (valeur de détection de courant d'entraînement de puissance) IMS appliquée par l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i. De plus, lorsque la relation entre la valeur de détection de courant calculée pour la détermination d'anomalie IMS2 et la valeur de commande de courant de moteur I* appliquée par l'unité de calcul de valeur de commande de courant 10a représente une valeur dans les plages des zones d'anomalie 1 à 4 illustrées sur la figure 4, l'unité de détermination d'anomalie 10k détermine que le moteur à courant continu 1 ou l'unité de commande de moteur 20 est dans un état anormal, et détermine que le moteur à courant continu 1 et l'unité de commande de moteur 20 sont dans un état normal lorsque la relation représente une valeur à l'extérieur des plages des zones d'anomalie 1 à 4. De plus, lorsqu'il est déterminé que le moteur à courant continu 1 ou l'unité de commande de moteur 20 est dans un état anormal, l'unité de détermination d'anomalie 10k génère le signal de détermination d'anomalie ERR = 1, et lorsqu'il est déterminé que le moteur à courant continu 1 et l'unité de commande de moteur 20 sont dans un état normal, l'unité de détermination d'anomalie 10k génère le signal de détermination d'anomalie ERR = 0. Ensuite, l'unité de détermination d'anomalie 10k délivre le signal de détermination d'anomalie généré à l'unité de commande de moteur 20. Ensuite, avec référence aux schémas explicatifs des figures 5 à 8 et à un organigramme de la figure 9, une description spécifique est donnée du traitement de détermination d'anomalie dans le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. D'abord, une description est donnée d'une opération de détection de courant effectuée par l'unité de détection de courant de moteur 40. Les figures 5 sont des schémas explicatifs illustrant des trajets de fourniture de courant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur dans le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. Les figures 6 sont des schémas explicatifs illustrant des formes d'onde au niveau de parties respectives lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur dans le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. De plus, les figures 7 sont des schémas explicatifs illustrant des trajets de fourniture de courant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice dans le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. Les figures 8 sont des schémas explicatifs illustrant des formes d'onde au niveau de parties respectives lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice dans le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. On note que les figures 5(a), 6(a), 7(a) et 8(a) illustrent l'état de commande de rotation en avant et les figures 5(b), 6(b), 7(b) et 8(b) illustrent l'état de commande de rotation en arrière.The second voltage detection unit 60b samples and maintains, on the basis of the sampling and holding signal applied by the synchronization signal generating unit 10h, a voltage VM- applied to a serial connection point between the switching element 02 for backward rotation and switching element 04 for forward rotation constituting the H-bridge circuit 30, and delivering a sampling and holding voltage Vm- to the direction detection unit current supply 10j. The current supply direction detection unit 10j calculates a current supply direction detection value Dir sur based on an amplitude relation between the sampling and holding voltage Vm + applied by the first unit. voltage sensing 60a and the sampling and holding voltage Vm- applied by the second voltage sensing unit 60b, and outputting the current supply direction detection value Dir i to the determination unit of anomaly 10k. It is noted that the current supply direction detection value Dir i is calculated as 1 when Vm +> Vm-, as 0 when Vm + = Vm-, and as -1 when Vm + <Vm-. The abnormality determination unit 10k calculates a current detection value for the anomaly determination IMS2 which is acquired by adding information about the sign of the current supply direction detection value Dir appliquée applied by the current driving direction detecting unit 10j to the power drive current (power drive current detection value) IMS applied by the power drive current detecting unit 10i. In addition, when the relationship between the current detection value calculated for the IMS2 anomaly determination and the motor current command value I * applied by the current control value calculation unit 10a represents a value in the ranges of anomalous areas 1 to 4 shown in Figure 4, the abnormality determination unit 10k determines that the DC motor 1 or the motor control unit 20 is in an abnormal state, and determines that the DC motor 1 and the motor control unit 20 are in a normal state when the relation represents a value outside the ranges of the anomalous zones 1 to 4. In addition, when it is determined whether the DC motor 1 or the motor control unit 20 is in an abnormal state, the abnormality determination unit 10k generates the abnormality determination signal ERR = 1, and when it is determined that the DC motor 1 and the motor control unit 20 are in a normal state, the abnormality determination unit 10k generates the abnormality determination signal ERR = 0. Next, the abnormality determination unit 10k outputs the determination signal an abnormality generated at the engine control unit 20. Next, with reference to the explanatory diagrams of FIGS. 5 to 8 and to a flowchart of FIG. 9, a specific description is given of the anomaly determination processing in the device of FIG. motor control according to the first embodiment of the present invention. First, a description is given of a current detection operation performed by the motor current detection unit 40. Figs. 5 are explanatory diagrams illustrating current supply paths when the DC motor 1 operates as a motor in the motor control device according to the first embodiment of the present invention. Figs. 6 are explanatory diagrams illustrating waveforms at respective parts when the DC motor 1 operates as a motor in the motor control device according to the first embodiment of the present invention. In addition, Figs. 7 are explanatory diagrams illustrating current supply paths when the DC motor 1 operates as a generator in the motor control device according to the first embodiment of the present invention. Figs. 8 are explanatory diagrams illustrating waveforms at respective portions when the DC motor 1 is operating as a generator in the motor control device according to the first embodiment of the present invention. Note that FIGS. 5 (a), 6 (a), 7 (a) and 8 (a) illustrate the state of forward rotation control and FIGS. 5 (b), 6 (b), 7 (b) ) and 8 (b) illustrate the back rotation control state.
Lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, si les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés, les courants circulent dans les trajets de fourniture de courant A illustrés sur les figures 5(a) et (b), et si les éléments de commutation sont ouverts, les courants circulent dans les trajets de fourniture de courant B illustrés sur les figures 5(a) et (b).When the DC motor 1 is operating as a motor, if the switching elements for the PWM control are closed, the currents flow in the current supply paths A illustrated in FIGS. 5 (a) and (b), and if the switching elements are open, the currents flow in the current supply paths B illustrated in FIGS. 5 (a) and (b).
A cette occasion, comme illustré sur les figures 6(a) et (b), bien que les courants de commande lm détectés par l'unité de détection de courant de moteur 40 aient les mêmes valeurs pour la commande de rotation en avant et la commande de rotation en arrière, lorsque les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés (partie (i) des figures 6), le courant de commande lm est dans une direction positive, et lorsque les éléments de commutation sont ouverts (partie (ii) des figures 6), le courant de commande lm est dans une direction négative. Au contraire, lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice, indépendamment du fait que les éléments de commutation pour la commande à PWM soient fermés ou ouverts, les courants circulent toujours dans les trajets de fourniture de courant A illustrés sur les figures 7(a) et (b). A cette occasion, comme illustré sur les figures 8(a) et (b), les courants de commande lm détectés par l'unité de détection de courant de moteur 40 ont les mêmes valeurs pour la commande de rotation en avant et la commande de rotation en arrière, et indépendamment du fait que les éléments de commutation pour la commande à PWM soient fermés ou ouverts, le courant de commande lm est toujours dans une direction négative (parties (i) et (ii) des figures 8). Autrement dit, lorsque les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés, si le courant de commande lm est dans la direction positive, la direction positive représente le fait que le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, et si le courant de commande lm est dans la direction négative, la direction négative représente le fait que le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice. Une description est maintenant donnée des fonctionnements de l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 et de l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i. Lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice, l'état dans lequel le courant circule à travers le moteur à courant continu 1 représente un fonctionnement normal, et ne doit pas être déterminé comme anormal. Ainsi, selon le premier mode de réalisation de la présente invention, la détermination d'anomalie est effectuée sur la base du courant qui circule lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur. Par conséquent, l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i extraient, du courant de commande lm détecté par l'unité de détection de courant de moteur 40, le courant qui circule lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur.On this occasion, as illustrated in FIGS. 6 (a) and (b), although the control currents 1m detected by the motor current detection unit 40 have the same values for the forward rotation control and the reverse rotation control, when the switching elements for the PWM control are closed (part (i) of FIG. 6), the control current Im is in a positive direction, and when the switching elements are open (part ( ii) Figures 6), the control current 1m is in a negative direction. On the contrary, when the DC motor 1 is operating as a generator, regardless of whether the switching elements for the PWM control are closed or open, the currents still flow in the current supply paths A illustrated in the figures. 7 (a) and (b). On this occasion, as illustrated in FIGS. 8 (a) and (b), the control currents 1m detected by the motor current detection unit 40 have the same values for the forward rotation control and the backward rotation, and regardless of whether the switching elements for the PWM control are closed or open, the control current 1m is always in a negative direction (parts (i) and (ii) of FIG. 8). In other words, when the switching elements for the PWM control are closed, if the control current 1m is in the positive direction, the positive direction represents the fact that the DC motor 1 is operating as a motor, and if the control current lm is in the negative direction, the negative direction represents the fact that the DC motor 1 operates as a generator. A description is now given of the operations of the sampling and holding unit 50 and the power drive current detecting unit 10i. When the DC motor 1 is operating as a generator, the state in which the current flows through the DC motor 1 represents normal operation, and should not be determined as abnormal. Thus, according to the first embodiment of the present invention, the abnormality determination is made on the basis of the current flowing when the DC motor 1 is operating as a motor. Therefore, the sampling and holding unit 50 and the power drive current detecting unit 10i extract the current which is detected by the motor current detection unit 40 from the control current I m. flows when the DC motor 1 operates as a motor.
D'abord, sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien (le signal synchronisé avec l'instant auquel les éléments de commutation commandés par la modulation de largeur d'impulsion sont fermés) généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, en échantillonnant et en maintenant le courant de commande lm, l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 extrait le courant de commande lorsque les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés (le courant d'échantillonnage et de maintien Im2 des figures 6 et 8). Ensuite, l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i extrait, du courant d'échantillonnage et de maintien Im2 (courant de commande lorsque les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés) extrait par l'unité d'échantillonnage et de maintien 50, le courant d'entraînement de puissance IMS qui est le courant circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur en tant que IMS = Im2 lorsque Im2 0, et en tant que IMS = 0 lorsque Im2 < 0 (courant d'entraînement de puissance IMS des figures 6 et 8).First, on the basis of the sampling and holding signal (the signal synchronized with the instant at which the switching elements controlled by the pulse width modulation are closed) generated by the signal generation unit of 10h synchronization, by sampling and maintaining the control current lm, the sampling and holding unit 50 extracts the control current when the switching elements for the PWM control are closed (the sampling and holding current) Im2 of Figures 6 and 8). Then, the power drive current detection unit 10i extracts, the sample and hold current Im2 (control current when the switching elements for the PWM control are closed) extracted by the unit of sampling and holding 50, the IMS power drive current which is the current flowing when the DC motor 1 operates as a motor as IMS = Im2 when Im2 0, and as IMS = 0 when Im2 <0 (IMS power drive current of Figures 6 and 8).
Une description est maintenant donnée des fonctionnements de la première unité de détection de tension 60a, de la deuxième unité de détection de tension 60b et de l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j. Comme décrit ci-dessus, le courant lm détecté par l'unité de détection de courant de moteur 40 a les mêmes valeurs pour l'opération de rotation en avant et pour l'opération de rotation en arrière.A description is now given of the operations of the first voltage detection unit 60a, the second voltage detection unit 60b and the current supply direction detection unit 10j. As described above, the current I m detected by the motor current detection unit 40 has the same values for the forward rotation operation and the back rotation operation.
Autrement dit, la direction de fourniture de courant d'un courant de moteur MI circulant à travers le moteur à courant continu 1 ne peut pas être détectée sur la base du courant de commande lm. Ensuite, selon le premier mode de réalisation de la présente invention, la direction de fourniture de courant est détectée à partir de la relation d'amplitude entre les tensions aux deux extrémités du moteur à courant continu 1. De plus, la détermination d'anomalie selon le premier mode de réalisation de la présente invention est effectuée sur la base du courant circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, et ainsi, la première unité de détection de tension 60a, la deuxième unité de détection de tension 60b et l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j détectent la direction de fourniture de courant du courant circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur. D'abord, sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien (signal synchronisé avec l'instant auquel les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés) généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, en échantillonnant et en maintenant les tensions (VM+ et VM-) aux deux extrémités du moteur à courant continu 1, la première unité de détection de tension 60a et la deuxième unité de détection de tension 60b détectent les tensions (Vm+ et Vm- des figures 6(a) et 6(b) et des figures 8(a) et 8(b)) aux deux extrémités du moteur à courant continu 1 lorsque les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés. Ensuite, sur la base des tensions (Vm+ et Vm-) détectées par la première unité de détection de tension 60a et la deuxième unité de détection de tension 60b, l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j calcule la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ en tant que 1 lorsque VM+ > VM-, en tant que 0 lorsque VM+ = VM-, et en tant que -1 lorsque VM+ < VM- (valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ des figures 6(a) et 6(b) et des figures 8(a) et 8(b)). Une description est maintenant donnée d'un fonctionnement de l'unité de détermination d'anomalie 10k avec référence à l'organigramme de la figure 9. La figure 9 est un organigramme illustrant le fonctionnement de l'unité de détermination d'anomalie 10k dans le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. D'abord, l'unité de détermination d'anomalie 10k lit la valeur de commande de courant de moteur I* déterminée par l'unité de calcul de valeur de commande de courant 10a, le courant d'entraînement de puissance IMS détecté par l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i et la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ détectée par l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j (étapes Si à S3). Ensuite, l'unité de détermination d'anomalie 10k détermine si, oui ou non, la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ est inférieure à 0 (étape 30 S4).In other words, the current supply direction of a motor current MI flowing through the DC motor 1 can not be detected on the basis of the control current 1m. Then, according to the first embodiment of the present invention, the current supply direction is detected from the amplitude relationship between the voltages at both ends of the DC motor 1. In addition, the anomaly determination according to the first embodiment of the present invention is performed on the basis of the current flowing when the DC motor 1 operates as a motor, and thus, the first voltage detecting unit 60a, the second voltage detecting unit. 60b and the current supply direction detecting unit 10j detect the current supply direction of the flowing current when the DC motor 1 is operating as a motor. First, on the basis of the sampling and holding signal (signal synchronized with the instant at which the switching elements for the PWM control are closed) generated by the timing signal generating unit 10h, by sampling and maintaining the voltages (VM + and VM-) at both ends of the DC motor 1, the first voltage detecting unit 60a and the second voltage detecting unit 60b detect the voltages (Vm + and Vm- of FIG. a) and 6 (b) and Figures 8 (a) and 8 (b)) at both ends of the DC motor 1 when the switching elements for the PWM control are closed. Then, based on the voltages (Vm + and Vm-) detected by the first voltage detection unit 60a and the second voltage detection unit 60b, the current supply direction detecting unit 10j calculates the detection value. Dir ^ current supply direction direction as 1 when VM +> VM-, as 0 when VM + = VM-, and as -1 when VM + <VM- (Dir supply direction detection value Dir Figures 6 (a) and 6 (b) and Figures 8 (a) and 8 (b)). A description is now given of an operation of the abnormality determination unit 10k with reference to the flowchart of FIG. 9. FIG. 9 is a flowchart illustrating the operation of the abnormality determination unit 10k in FIG. the engine control device according to the first embodiment of the present invention. First, the abnormality determination unit 10k reads the motor current command value I * determined by the current control value calculation unit 10a, the IMS power drive current detected by the current drive control unit 10a. the power drive current detection unit 10i and the current supply direction detection value Dir détect detected by the current supply direction detection unit 10j (steps S1 to S3). Next, the abnormality determination unit 10k determines whether or not the current supply direction detection value Dir i is less than 0 (step S4).
A l'étape S4, lorsqu'il est déterminé que la direction de fourniture de courant Dir^ est inférieure à 0 (à savoir, oui), l'unité de détermination d'anomalie 10k ajoute le signe de la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ au courant d'entraînement de puissance IMS, calculant de ce fait la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 (= -IMS) (étape S5). D'autre part, à l'étape S4, lorsqu'il est déterminé que la direction de fourniture de courant Dir^ est égale ou supérieure à 0 (à savoir, non), l'unité de détermination d'anomalie 10k ajoute le signe de la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ au courant d'entraînement de puissance IMS, calculant de ce fait la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 (= IMS) (étape S6). A cette occasion, la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 est un signal qui prend une valeur de courant (IMS2 des figures 6(a) et 6(b)) correspondant au courant de moteur MI circulant à travers le moteur à courant continu 1 lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, et est un signal représentant 0 (IMS2 des figures 8(a) et 8(b)) lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice. Ensuite, l'unité de détermination d'anomalie 10k détermine si, oui ou non, la polarité de la valeur de commande de courant de moteur I* et la polarité de la valeur de détection de courant pour la détection d'anomalie IMS2 sont identiques (étape S7).In step S4, when it is determined that the current supply direction Dir ^ is less than 0 (ie, yes), the abnormality determination unit 10k adds the sign of the direction detection value. supplying current Dir ^ to the power driving current IMS, thereby calculating the current detection value for the anomaly determination IMS2 (= -IMS) (step S5). On the other hand, in step S4, when it is determined that the current supply direction Dir ^ is equal to or greater than 0 (i.e., no), the abnormality determination unit 10k adds the sign from the current supply direction detection value Dir au to the power drive current IMS, thereby calculating the current detection value for the IMS2 (= IMS) anomaly determination (step S6). On this occasion, the current detection value for the anomaly determination IMS2 is a signal which takes a current value (IMS2 of FIGS. 6 (a) and 6 (b)) corresponding to the motor current MI flowing through the DC motor 1 when the DC motor 1 is operating as a motor, and is a signal representing 0 (IMS2 of Figures 8 (a) and 8 (b)) when the DC motor 1 is operating as a generator . Next, the abnormality determination unit 10k determines whether or not the polarity of the motor current command value I * and the polarity of the current detection value for the IMS2 anomaly detection are identical. (step S7).
Lorsqu'il est déterminé que les polarités des deux valeurs sont identiques (à savoir, oui) à l'étape S7, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère que le courant de moteur MI circulant à travers le moteur à courant continu 1 circule dans la même direction par rapport à la valeur de commande de courant de moteur I*, et effectue le traitement de détermination d'anomalie pour la même direction (étape S8).When it is determined that the polarities of the two values are identical (ie, yes) in step S7, the abnormality determination unit 10k considers that the motor current MI flowing through the DC motor 1 circulates in the same direction relative to the motor current command value I *, and performs the abnormality determination processing for the same direction (step S8).
A cette occasion, l'unité de détermination d'anomalie 10k compare la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 et la valeur de commande de courant de moteur I*, déterminant de ce fait si, oui ou non, une valeur de I IMS2 I - 11* I est égale ou supérieure à une première valeur de seuil de détermination TH1 (dans la plage de la zone d'anomalie 1 ou de la zone d'anomalie 3 de la figure 4) (étape S8).On this occasion, the abnormality determination unit 10k compares the current detection value for the anomaly determination IMS2 with the motor current command value I *, thereby determining whether or not a value of I IMS2 I - 11 * I is equal to or greater than a first determination threshold value TH1 (in the range of anomaly area 1 or anomaly area 3 of FIG. 4) (step S8) .
A l'étape S8, lorsqu'il est déterminé que I IMS2 I - II*I TH1 (à savoir, oui), un état est généré dans lequel, bien que le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, la valeur de détection de courant pour la détermination de l'anomalie IMS2 est en dépassement dans la direction de la valeur de commande de courant de moteur I* d'une valeur égale ou supérieure à la première valeur de seuil de détermination TH1. Ensuite, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère que le moteur à courant continu 1 est dans un état dans lequel une anomalie se produit (état d'anomalie de câblage tel qu'un défaut de la masse), génère un signal de détermination d'anomalie temporaire, et avance à l'étape S9.In step S8, when it is determined that IMS2 I - II * I TH1 (ie, yes), a state is generated in which, although the DC motor 1 is operating as a motor, the value current detection circuit for the determination of the anomaly IMS2 is exceeded in the direction of the motor current command value I * by a value equal to or greater than the first determination threshold value TH1. Then, the abnormality determining unit 10k considers that the DC motor 1 is in a state in which an anomaly occurs (wiring fault condition such as a ground fault), generates a signal of determining a temporary anomaly, and advancing to step S9.
Ensuite, lorsque le signal de détermination d'anomalie temporaire continue pendant un temps prédéterminé (période prédéterminée) T1, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère qu'un état de détermination d'anomalie finale survient, génère un signal de détermination d'anomalie finale ERR = 1, et arrête la sortie des signaux de commande à partir de l'unité de commande de moteur 20 (étape S9). En conséquence, il est possible de protéger les éléments de commutation 01 à 04 dans le circuit de pont en H 30 et similaire d'un courant de défaut de masse excessif. On note que, tant que le temps prédéterminé T1 ne s'est pas écoulé, l'unité de détermination d'anomalie 10k ne reconnaît pas l'état comme étant l'état de détermination d'anomalie finale, génère le signal de détermination d'anomalie finale ERR en tant que 0, détermine si, oui ou non, un temps prédéterminé s'est écoulé (étape S10), et après que le temps prédéterminé s'est écoulé (à savoir, oui), retourne à l'étape Si. D'autre part, à l'étape S8, lorsqu'il est déterminé que I IMS2 I - I I* I < TH1 (à savoir, non), l'état est normal, et l'unité de détermination d'anomalie 10k met ainsi le signal de détermination d'anomalie ERR à 0, avance à l'étape S10, et après que le temps prédéterminé s'est écoulé, retourne à l'étape Si. De cette manière, en générant le signal de détermination d'anomalie finale ERR = 1 après que le signal de détermination d'anomalie temporaire a continué pendant le temps prédéterminé Ti, un cas dans lequel la relation I IMS2 I - II* I TH1 est satisfaite temporairement par une influence du bruit ou similaire peut être exclu, et l'état d'apparition d'une anomalie peut être détecté de manière sûre.Then, when the temporary anomaly determining signal continues for a predetermined time (predetermined period) T1, the abnormality determining unit 10k considers that a final anomaly determining state occurs, generating a determination signal of final anomaly ERR = 1, and stops the output of the control signals from the motor control unit 20 (step S9). Accordingly, it is possible to protect the switching elements 01 to 04 in the H-bridge circuit and the like of an excessive mass fault current. Note that, as long as the predetermined time T1 has not elapsed, the abnormality determination unit 10k does not recognize the state as the final anomaly determination state, generates the determination signal of final error ERR as 0, determines whether or not a predetermined time has elapsed (step S10), and after the predetermined time has elapsed (ie, yes), returns to step If, on the other hand, in step S8, when it is determined that IMS2 I - II * I <TH1 (ie, no), the state is normal, and the abnormality determination unit 10k thus sets the error determination signal ERR to 0, advances to step S10, and after the predetermined time has elapsed, returns to step S1. In this way, by generating the determination signal d final anomaly ERR = 1 after the temporary anomaly determination signal has continued for the predetermined time Ti, a case in which the IMS2 relationship I - II * I TH1 is temporarily satisfied by noise influence or the like can be excluded, and the occurrence state of an abnormality can be reliably detected.
D'autre part, lorsqu'il est déterminé que les polarités des deux valeurs sont différentes (à savoir, non) à l'étape S7, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère que le courant de moteur MI circulant à travers le moteur à courant continu 1 circule dans la direction opposée par rapport à la valeur de commande de courant de moteur I*, et effectue le traitement de détermination d'anomalie pour la direction opposée (étape S11). A cette occasion, l'unité de détermination d'anomalie 10k détermine, pour la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2, si, oui ou non, la valeur de I IMS2 I est égale ou supérieure à une deuxième valeur de seuil TH2 (dans la plage de la zone d'anomalie 2 ou de la zone d'anomalie 4 de la figure 4) (étape S11). A l'étape S11, lorsqu'il est déterminé que I IMS2 I TH2 (à savoir, oui), un état est généré dans lequel, bien que le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 est en dépassement dans la direction opposée à la valeur de commande de courant de moteur 1* d'une valeur égale ou supérieure à la deuxième valeur de seuil de détermination TH2. Ensuite, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère que le moteur à courant continu 1 est dans un état dans lequel une anomalie se produit (état d'anomalie de câblage tel qu'un défaut de masse), génère le signal de détermination d'anomalie temporaire, et avance à l'étape S12.On the other hand, when it is determined that the polarities of the two values are different (ie, no) at step S7, the abnormality determination unit 10k considers that the MI motor current flowing through the DC motor 1 flows in the opposite direction with respect to the motor current control value I *, and performs the abnormality determination processing for the opposite direction (step S11). On this occasion, the anomaly determination unit 10k determines, for the current detection value for the anomaly determination IMS2, whether or not the value of I IMS2 I is equal to or greater than a second value. threshold TH2 (in the range of the anomaly zone 2 or the anomaly zone 4 of FIG. 4) (step S11). In step S11, when it is determined that IMS2 I TH2 (ie, yes), a state is generated in which, although the DC motor 1 is operating as a motor, the current detection value for the anomaly determination IMS2 is exceeded in the direction opposite to the motor current control value 1 * by a value equal to or greater than the second determination threshold value TH2. Then, the abnormality determination unit 10k considers that the DC motor 1 is in a state in which an anomaly occurs (wiring fault condition such as a ground fault), generates the determination signal of temporary anomaly, and advance to step S12.
Ensuite, lorsque le signal de détermination d'anomalie temporaire continue pendant un temps prédéterminé (période prédéterminée) T2, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère qu'un état de détermination d'anomalie finale se produit, génère le signal de détermination d'anomalie finale ERR = 1, et arrête la sortie des signaux de commande à partir de l'unité de commande de moteur 20 (étape S12). En conséquence, il est possible de protéger les éléments de commutation 01 à Q4 dans le circuit de pont en H 30 et similaire d'un courant de défaut de masse excessif. On note que, tant que le temps prédéterminé T2 ne s'est pas écoulé, l'unité de détermination d'anomalie 10k ne reconnaît pas l'état comme étant l'état de détermination d'anomalie finale, génère le signal de détermination d'anomalie finale ERR en tant que 0, détermine si, oui ou non, le temps prédéterminé s'est écoulé (étape S10), et après que le temps prédéterminé s'est écoulé (à savoir, oui), retourne à l'étape Si. D'autre part, à l'étape S11, lorsqu'il est déterminé que I IMS2 I < TH2 (à savoir, non), l'état est normal, et l'unité de détermination d'anomalie 10k met ainsi le signal de détermination d'anomalie ERR à 0, avance à l'étape S10, et après que le temps prédéterminé s'est écoulé, retourne à l'étape Si. De cette manière, en générant le signal de détermination d'anomalie finale ERR = 1 après que le signal de détermination d'anomalie temporaire a continué pendant le temps prédéterminé T2, un cas dans lequel la relation I IMS2I TH2 est satisfaite temporairement par une influence du bruit ou similaire peut être exclu, et l'état d'apparition d'une anomalie peut être détecté de manière sûre. De plus, comme décrit ci-dessus, le traitement d'attente à l'étape S10 est inséré dans le trajet de retour à l'étape 1, et ainsi la gestion pour que le traitement aux étapes Si à S9 et S10 à S11 soit effectué selon le cycle prédéterminé (période prédéterminée) peut être réalisée. Comme décrit ci-dessus, selon le premier mode de réalisation, l'unité de détermination d'anomalie calcule la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie acquise en ajoutant, à la valeur de détection de courant d'entraînement de puissance appliquée par l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance, les informations de signe concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant appliquée par l'unité de détection de direction de fourniture de courant, et détermine que le moteur ou l'unité de commande de moteur est dans un état anormal lorsque la différence entre la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur appliquée par l'unité de calcul de valeur de commande de courant est égale ou supérieure à la valeur de seuil prédéterminée, générant de ce fait le signal de détermination d'anomalie. En conséquence, les éléments de circuit peuvent être protégés correctement en augmentant la couverture de la détermination d'anomalie tandis que la détermination erronée de l'état anormal due au courant qui circule lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice est évitée.Then, when the temporary anomaly determining signal continues for a predetermined time (predetermined period) T2, the abnormality determining unit 10k considers that a final anomaly determining state occurs, generating the determining signal final error ERR = 1, and stops the output of the control signals from the motor control unit 20 (step S12). Accordingly, it is possible to protect the switching elements 01 to Q4 in the H-bridge circuit and the like of an excessive mass fault current. Note that, as long as the predetermined time T2 has not elapsed, the abnormality determination unit 10k does not recognize the state as the final anomaly determination state, generates the determination signal of final anomaly ERR as 0, determines whether or not the predetermined time has elapsed (step S10), and after the predetermined time has elapsed (ie, yes), returns to step If, on the other hand, in step S11, when it is determined that IMS2 I <TH2 (ie, no), the state is normal, and the abnormality determination unit 10k thus sets the error determination signal ERR at 0, advances to step S10, and after the predetermined time has elapsed, returns to step S1. In this way, by generating the final fault determination signal ERR = 1 after the temporary anomaly determination signal has continued for the predetermined time T2, a case in which the relationship IMS2I TH2 is temporarily satisfied by noise influence or the like can be excluded, and the occurrence state of an abnormality can be reliably detected. In addition, as described above, the standby processing in step S10 is inserted in the return path in step 1, and thus the management for the processing in steps S1 to S9 and S10 to S11 to be performed according to the predetermined cycle (predetermined period) can be performed. As described above, according to the first embodiment, the abnormality determining unit calculates the current detection value for the acquired anomaly determination by adding to the power drive current detection value. applied by the power drive current detection unit, the sign information relating to the current supply direction detection value applied by the current supply direction detection unit, and determines that the motor or the motor control unit is in an abnormal state when the difference between the current detection value for the abnormality determination and the motor current control value applied by the current control value calculation unit. is equal to or greater than the predetermined threshold value, thereby generating the abnormality determination signal. As a result, the circuit elements can be properly protected by increasing the coverage of the anomaly determination while the erroneous determination of the abnormal condition due to the current flowing when the motor is running as a generator is avoided.
Spécifiquement, le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention fournit une configuration telle que la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 est calculée sur la base du courant qui circule lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur (courant d'entraînement de puissance IMS) et la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ est calculée sur la base de la relation d'amplitude entre les tensions aux deux extrémités du moteur à courant continu 1, et la détermination d'anomalie est effectuée en comparant la valeur de détection de courant calculée pour la détermination d'anomalie IMS2 et la valeur de commande de courant de moteur 1* l'une avec l'autre. Par conséquent, la détermination d'anomalie peut toujours être effectuée. Autrement dit, pour un dispositif de contrôle de moteur classique, afin d'éviter une détermination erronée de l'état d'anomalie due au courant qui circule lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice, une contre-mesure pour éviter la détermination erronée telle que l'arrêt du traitement de détermination d'anomalie lorsque la vitesse de rotation du moteur est supérieure à la valeur prédéterminée est nécessaire. En référence aux figures 10(a) et 10(b) et aux figures 11(a) et 11(b), une description spécifique est maintenant donnée du problème susmentionné du dispositif de contrôle de moteur classique. Les figures 10(a) et 10(b) sont des schémas explicatifs illustrant les trajets de fourniture de courant dans le dispositif de contrôle de moteur classique. De plus, la figure 11 est un schéma explicatif illustrant les zones de détermination d'anomalie dans le dispositif de contrôle de moteur classique. Dans le dispositif de contrôle de moteur classique, comme illustré sur les figures 10(a) et 10(b), en détectant un courant de moteur sur la base d'une tension entre les deux extrémités d'une résistance shunt insérée en série dans une ligne de moteur, le courant circulant à travers le moteur est détecté dans les deux directions. Par conséquent, par exemple, pendant le fonctionnement d'entraînement de puissance, les courants circulant à travers le moteur dans les trajets de fourniture de courant A illustrés sur les figures 10(a) et 10(b) sont détectés, et pendant le fonctionnement à régénération, les courants circulant à travers le moteur dans les trajets de fourniture de courant B illustrés sur les figures 10(a) et 10(b) sont détectés. Autrement dit, dans le dispositif de contrôle de moteur classique, indépendamment du fonctionnement d'entraînement de puissance et du fonctionnement à régénération, le courant circulant à travers le moteur est détecté dans les deux directions, et l'anomalie est déterminée en comparant la valeur de détection de courant de moteur détectée et la valeur de commande de courant de moteur l'une avec l'autre. Par conséquent, si le moteur est utilisé pour une application où le moteur est mis en rotation de force par une force externe et où le moteur peut fonctionner en tant que génératrice, afin d'éviter la détermination erronée de l'état d'anomalie due au courant circulant à travers le moteur lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice, il est nécessaire de fixer une valeur de seuil de détermination d'anomalie pour le fonctionnement à régénération à une valeur supérieure à une valeur de courant qui peut circuler lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice. En conséquence, comme illustré sur la figure 11, la couverture de détermination d'anomalie diminue dans les zones de fonctionnement à régénération. De plus, compte tenu du fait que le moteur fonctionne en tant que génératrice lorsqu'une force contre-électromotrice générée lorsque le moteur tourne dépasse une tension d'alimentation, la détermination d'anomalie doit être empêchée lorsque la vitesse de rotation du moteur est égale ou supérieure à une vitesse de rotation de moteur prédéterminée à laquelle la tension inverse est égale à la tension d'alimentation. Dans ce cas, la détermination d'anomalie ne peut pas être effectuée lorsque la vitesse de rotation du moteur est égale ou supérieure à la vitesse de rotation de moteur prédéterminée, et la couverture de détermination d'anomalie diminue ainsi dans la plage de vitesses de rotation de moteur élevées. Au contraire, selon le premier mode de réalisation de la présente invention, une configuration telle que le courant circulant à travers le moteur n'est pas détecté lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice est réalisée. En conséquence, il n'y a aucune possibilité de détermination erronée de l'état anormal du fait du courant circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice, et la détermination d'anomalie peut ainsi être toujours effectuée. De plus, une configuration telle que la condition de détermination de défaut et la valeur de seuil de détermination sont commutées en fonction des polarités de la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 et de la valeur de commande de courant de moteur I* est réalisée, permettant de ce fait le réglage approprié de la valeur de seuil de détermination TH2 lorsque les polarités sont différentes. Par conséquent, la couverture de détermination d'anomalie supérieure à celle du dispositif de contrôle de moteur classique peut être garantie.Specifically, the motor control device according to the first embodiment of the present invention provides a configuration such that the current detection value for the anomaly determination IMS2 is calculated based on the current flowing when the current motor continuous 1 operates as a motor (IMS power drive current) and the current supply direction detection value Dir i is calculated on the basis of the amplitude relationship between the voltages at both ends of the current motor continuous 1, and the abnormality determination is performed by comparing the calculated current detection value for the anomaly determination IMS2 and the motor current control value 1 * with each other. Therefore, the anomaly determination can always be performed. In other words, for a conventional engine control device, in order to avoid an erroneous determination of the abnormal state due to the current flowing when the engine is operating as a generator, a countermeasure to avoid the erroneous determination such the stopping of the abnormality determination processing when the rotational speed of the motor is higher than the predetermined value is necessary. With reference to Figs. 10 (a) and 10 (b) and Figs. 11 (a) and 11 (b), a specific description is now given of the aforementioned problem of the conventional motor control device. Figs. 10 (a) and 10 (b) are explanatory diagrams illustrating the current supply paths in the conventional motor control device. In addition, Fig. 11 is an explanatory diagram illustrating the anomaly determination areas in the conventional engine control device. In the conventional motor control device, as illustrated in Figs. 10 (a) and 10 (b), by detecting a motor current based on a voltage between the two ends of a shunt resistor inserted in series into a motor line, the current flowing through the motor is detected in both directions. Therefore, for example, during the power drive operation, the currents flowing through the motor in the current supply paths A illustrated in Figs. 10 (a) and 10 (b) are detected, and during operation At regeneration, currents flowing through the motor in the current supply paths B illustrated in Figs. 10 (a) and 10 (b) are detected. In other words, in the conventional motor control device, independently of the power drive operation and the regenerative operation, the current flowing through the motor is detected in both directions, and the anomaly is determined by comparing the value detected motor current detection and the motor current control value with each other. Therefore, if the motor is used for an application where the motor is forcibly rotated by an external force and where the motor can operate as a generator, to avoid erroneous determination of the fault condition due to the current flowing through the motor when the motor is operating as a generator, it is necessary to set an abnormality threshold value for the regenerative operation to a value greater than a current value that can flow when the motor works as a generator. As a result, as illustrated in FIG. 11, the anomaly determination coverage decreases in the regenerative operating areas. In addition, considering that the motor operates as a generator when a counter-electromotive force generated when the engine is running exceeds a supply voltage, the abnormality determination must be prevented when the engine rotation speed is equal to or greater than a predetermined motor rotation speed at which the reverse voltage is equal to the supply voltage. In this case, the anomaly determination can not be made when the rotational speed of the engine is equal to or greater than the predetermined engine rotational speed, and the abnormality determination coverage thus decreases in the speed range of the engine. high engine rotation. In contrast, according to the first embodiment of the present invention, a configuration such that the current flowing through the motor is not detected when the DC motor 1 operates as a generator is performed. Consequently, there is no possibility of erroneous determination of the abnormal state due to the current flowing when the DC motor 1 is operating as a generator, and the abnormality determination can thus always be performed. In addition, a configuration such as the fault determination condition and the determination threshold value are switched according to the polarities of the current detection value for the IMS2 anomaly determination and the motor current control value. I * is performed, thereby allowing the appropriate setting of the determination threshold value TH2 when the polarities are different. Therefore, the anomaly determination coverage greater than that of the conventional engine control device can be guaranteed.
Autrement dit, dans le dispositif de contrôle de moteur classique, afin d'éviter la détermination erronée de l'état anormal du fait du courant circulant lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice, la valeur de seuil de détermination TH2 lorsque les polarités sont différentes doit être fixée à une valeur supérieure au courant circulant lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice. Au contraire, dans le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention, une configuration telle que le courant circulant à travers le moteur lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice n'est pas détecté est réalisée, et la valeur de seuil de détermination TH2 lorsque les polarités sont différentes peut ainsi être fixée de manière appropriée.In other words, in the conventional motor control device, in order to avoid the erroneous determination of the abnormal state due to the current flowing when the motor is operating as a generator, the determination threshold value TH2 when the polarities are different. must be set higher than the current flowing when the motor is running as a generator. On the contrary, in the motor control device according to the first embodiment of the present invention, a configuration such that the current flowing through the motor when the DC motor 1 operates as a generator is not detected is realized, and the determination threshold value TH2 when the polarities are different can thus be set appropriately.
De plus, dans le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention, une configuration telle que le courant de commande lm et la tension entre les deux extrémités du moteur à courant continu 1 sont échantillonnés et maintenus sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h est réalisée. Par conséquent, les informations concernant le courant d'entraînement de puissance IMS détecté par l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i et les informations concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ détectée par l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j peuvent être synchronisées de manière sûre les unes avec les autres. En conséquence, le courant (la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2) circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur peut être acquis avec précision, réalisant de ce fait une détermination d'anomalie fiable. De plus, il est réalisé une configuration telle que la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ est calculée en utilisant les informations (Vm+ et Vm-) acquises en échantillonnant et en maintenant les tensions (VM+ et VM-) des deux côté du moteur à courant continu 1 sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien (signal synchronisé avec l'instant auquel les éléments de commutation commandés par la modulation de largeur d'impulsion sont fermés) généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h. En conséquence, même si le rapport cyclique du signal de modulation de largeur d'impulsion Dt est petit, et qu'une différence de potentiel électrique moyenne entre les tensions aux deux extrémités du moteur à courant continu 1 est faible, la direction de fourniture de courant peut être détectée avec précision, réalisant de ce fait une détermination d'anomalie fiable. De plus, l'unité de détermination d'anomalie 10k génère le signal de détermination erronée finale ERR = 1 lorsque l'état anormal continue pendant le temps prédéterminé. Par conséquent, l'état anormal temporaire dû à l'influence du bruit et similaire peut être exclu, détectant de ce fait de manière sûre l'état d'apparition d'une anomalie. De plus, sur la base du signal de détermination d'anomalie ERR = 1 provenant de l'unité de détermination d'anomalie 10k, l'unité de commande de moteur 20 ouvre tous les éléments de commutation (01, 02, Q3 et 04), arrêtant de ce fait la commande du moteur. En conséquence, la génération d'un couple anormal du moteur peut être évitée de manière sûre. De plus, le dispositif de contrôle de direction à assistance électrique selon le premier mode de réalisation de la présente invention peut augmenter la couverture de la détermination d'anomalie dans les zones d'assistance inverse en réalisant le réglage approprié de la valeur de seuil de détermination TH2 lorsque les polarités sont différentes sans prendre en considération le courant circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice. Par conséquent, un dispositif de contrôle de direction à assistance électrique hautement fiable qui peut détecter de manière sûre un mode de défaut dangereux où le moteur à courant continu 1 tourne de lui-même du fait d'un défaut de masse, d'un défaut d'alimentation, ou similaire peut être réalisé. Autrement dit, dans le dispositif de direction à assistance électrique, lorsque le moteur à courant continu 1 tourne de lui-même du fait d'un courant de moteur anormal, un couple dans une direction opposée par rapport à un couple de sortie de moteur est détecté par le capteur de couple 5, et l'unité de calcul de valeur de commande de courant 10a génère une valeur de commande de courant de la polarité opposée par rapport au courant de moteur. Par conséquent, en réglant correctement la valeur de seuil de détermination TH2, et en étendant les zones anormales 2 et les zones anormales 4 illustrées sur la figure 4, le mode de défaut dangereux où le moteur à courant continu 1 tourne de lui-même peut être détecté de manière sûre. Bien que le premier mode de réalisation présente une configuration telle que le signal d'échantillonnage et de maintien est généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, la génération du signal d'échantillonnage et de maintien n'est pas limitée à cette configuration, et une configuration telle que le signal de PWM Dt est utilisé en tant que signal d'échantillonnage et de maintien peut fournir le même effet. Dans ce cas, l'unité de génération de signal de synchronisation 10h et un port pour délivrer le signal d'échantillonnage et de maintien à partir de l'ordinateur de contrôle 10 ne sont plus nécessaires, et la configuration peut ainsi être simplifiée davantage.In addition, in the motor control device according to the first embodiment of the present invention, a configuration such that the control current I m and the voltage between the two ends of the DC motor 1 are sampled and maintained on the base. the sampling and holding signal generated by the synchronization signal generating unit 10h is produced. Therefore, the information about the power drive current IMS detected by the power drive current detection unit 10i and the information about the current supply direction detection value Dir i detected by the unit current direction direction detecting means 10j can be securely synchronized with each other. As a result, the current (the current detection value for the IMS2 anomaly determination) flowing when the DC motor 1 operates as the motor can be acquired accurately, thereby achieving a reliable anomaly determination. In addition, a configuration is made such that the current supply direction detection value Dir ^ is calculated using the information (Vm + and Vm-) acquired by sampling and maintaining the voltages (VM + and VM-) of the two side of the DC motor 1 based on the sampling and holding signal (signal synchronized with the instant at which the switching elements controlled by the pulse width modulation are closed) generated by the generator generating unit. synchronization signal 10h. Accordingly, even if the duty cycle of the pulse width modulation signal Dt is small, and a mean electrical potential difference between the voltages at both ends of the DC motor 1 is small, the direction of supply of the pulse width modulation signal Dt is small. current can be detected accurately, thereby achieving a reliable anomaly determination. In addition, the abnormality determination unit 10k generates the final erroneous determination signal ERR = 1 when the abnormal state continues for the predetermined time. Therefore, the temporary abnormal state due to the influence of noise and the like can be excluded, thereby reliably detecting the occurrence state of an abnormality. Further, based on the fault determination signal ERR = 1 from the fault determination unit 10k, the motor control unit 20 opens all the switching elements (01, 02, Q3 and 04). ), thereby stopping the motor control. As a result, the generation of an abnormal torque of the motor can be safely avoided. In addition, the electric assist steering control device according to the first embodiment of the present invention can increase the coverage of the anomaly determination in the reverse assistance zones by performing the appropriate adjustment of the threshold value of determination TH2 when the polarities are different without taking into consideration the current flowing when the DC motor 1 operates as a generator. Therefore, a highly reliable electric power steering control device that can surely detect a dangerous fault mode where the DC motor 1 rotates by itself due to a mass defect, a defect feeding, or the like can be realized. In other words, in the electric power steering device, when the DC motor 1 rotates by itself due to abnormal motor current, a torque in an opposite direction with respect to an engine output torque is detected by the torque sensor 5, and the current control value calculation unit 10a generates a current control value of the opposite polarity with respect to the motor current. Therefore, by correctly setting the threshold TH2 value, and extending the abnormal areas 2 and abnormal areas 4 shown in Figure 4, the dangerous fault mode where the DC motor 1 turns itself can be detected in a safe way. Although the first embodiment has a configuration such that the sampling and holding signal is generated by the timing signal generation unit 10h, the generation of the sampling and holding signal is not limited to this configuration, and a configuration such that the PWM signal Dt is used as a sample and hold signal can provide the same effect. In this case, the timing signal generating unit 10h and a port for delivering the sample and hold signal from the control computer 10 are no longer needed, and the configuration can thus be further simplified.
De plus, bien que le premier mode de réalisation présente une configuration telle que l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 échantillonne et maintient le courant de commande lm sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, l'échantillonnage et le maintien ne sont pas limités à cette configuration. Autrement dit, le même effet peut être obtenu même lorsque le convertisseur A/N (analogique/numérique) dans l'ordinateur de contrôle 10 est utilisé au lieu de l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 pour effectuer la conversion A/N du courant de commande lm selon une synchronisation avec laquelle les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés. Dans ce cas, l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 n'est plus nécessaire, et ainsi une réduction du coût peut être obtenue.In addition, although the first embodiment has a configuration such that the sampling and holding unit 50 samples and maintains the control current 1m based on the sampling and holding signal generated by the control unit. 10h synchronization signal generation, sampling and holding are not limited to this configuration. In other words, the same effect can be obtained even when the A / D converter (analog / digital) in the control computer 10 is used instead of the sampling and holding unit 50 to perform the A / D conversion. control current lm according to a synchronization with which the switching elements for the PWM control are closed. In this case, the sampling and holding unit 50 is no longer needed, and thus a cost reduction can be achieved.
De manière similaire, le même effet peut être obtenu même lorsque, au lieu d'utiliser la première unité de détection de tension 60a et la deuxième unité de détection de tension 60b pour échantillonner et maintenir les tensions (VM+ et VM-) aux deux extrémités du moteur à courant continu 1, le convertisseur A/N dans l'ordinateur de contrôle 10 est utilisé pour effectuer la conversion A/N des tensions (VM+ et VM-) aux deux extrémités du moteur à courant continu 1 selon la synchronisation avec laquelle les éléments de commutation pour la commande à modulation de largeur d'impulsion sont fermés. Dans ce cas, la fonction d'échantillonnage et de maintien dans la première unité de détection de tension 60a et la deuxième unité de détection de tension 60b n'est plus nécessaire, et ainsi une réduction du coût peut être obtenue. De plus, bien que le premier mode de réalisation présente une configuration telle que l'unité de détection de courant de moteur 40 mesure la différence de potentiel électrique entre les deux extrémités de la résistance shunt R insérée entre le côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 et la masse, détectant de ce fait le courant de commande circulant via le circuit de pont en H 30 à travers le moteur à courant continu 1, la mesure du potentiel électrique n'est pas limitée à cette configuration. Autrement dit, il peut être réalisé une configuration telle que la résistance shunt R peut être insérée entre le côté de potentiel électrique élevé du circuit de pont en H 30 et la batterie 7, mesurant de ce fait une différence de potentiel électrique entre les deux extrémités de la résistance shunt R. De plus, bien que le premier mode de réalisation présente une configuration telle que l'unité de détection de courant de moteur 40 est configurée pour détecter les courants dans les deux directions (pour détecter le courant circulant du côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 vers la masse en tant que valeur de courant positive, et pour détecter le courant circulant de la masse vers le côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 en tant que valeur de courant négative), et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i n'extrait que la valeur de courant positive, calculant de ce fait le courant d'entraînement de puissance IMS, la détection du courant n'est pas limitée à cette configuration.Similarly, the same effect can be obtained even when, instead of using the first voltage detecting unit 60a and the second voltage detecting unit 60b to sample and maintain the voltages (VM + and VM-) at both ends. of the DC motor 1, the A / D converter in the control computer 10 is used to perform the A / D conversion of the voltages (VM + and VM-) at both ends of the DC motor 1 according to the synchronization with which the switching elements for the PWM control are closed. In this case, the sampling and hold function in the first voltage sensing unit 60a and the second voltage sensing unit 60b is no longer required, and thus cost reduction can be achieved. In addition, although the first embodiment has a configuration such that the motor current detection unit 40 measures the electrical potential difference between the two ends of the shunt resistor R inserted between the lower electric potential side of the H 30 bridge circuit and ground, thereby detecting the control current flowing through the H bridge circuit 30 through the DC motor 1, the measurement of the electrical potential is not limited to this configuration. In other words, a configuration can be made such that the shunt resistor R can be inserted between the high electrical potential side of the H bridge circuit 30 and the battery 7, thereby measuring an electrical potential difference between the two ends. Moreover, although the first embodiment has a configuration such that the motor current detection unit 40 is configured to detect the currents in both directions (to detect the current flowing on the lower electric potential of the H-bridge circuit to ground as a positive current value, and to detect the current flowing from the ground to the lower electric potential side of the H-bridge circuit as a value. negative current), and the power drive current detection unit 10i extracts only the positive current value, thereby calculating the IMS power drive current, current sensing is not limited to this configuration.
Autrement dit, le même effet peut être obtenu même lorsque l'unité de détection de courant de moteur 40 est configurée pour détecter un courant dans une seule direction (pour détecter le courant circulant du côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 vers la masse en tant que valeur de courant positive, et pour détecter le courant circulant de la masse vers le côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 en tant que zéro). Dans ce cas, l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i n'est plus nécessaire, et la configuration peut ainsi être simplifiée davantage. De plus, bien que le premier mode de réalisation présente une configuration telle que la résistance shunt R insérée entre le côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont 30 et la masse est partagée par l'unité de détection de courant de moteur et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i, l'agencement de la résistance shunt n'est pas limité à cette configuration, et des résistances shunt peuvent être prévues individuellement.In other words, the same effect can be obtained even when the motor current detection unit 40 is configured to detect a current in a single direction (to detect the current flowing on the lower electric potential side of the H bridge circuit). To ground as a positive current value, and to sense the current flowing from the ground to the lower electric potential side of the H bridge circuit as zero). In this case, the power drive current detecting unit 10i is no longer needed, and the configuration can thus be further simplified. In addition, although the first embodiment has a configuration such that the shunt resistor R inserted between the lower electric potential side of the bridge circuit 30 and the ground is shared by the motor current detection unit and the motor. 10d power drive current detection unit, the arrangement of the shunt resistor is not limited to this configuration, and shunt resistors can be provided individually.
Autrement dit, comme dans la littérature de brevet 1 susmentionnée, l'unité de détection de courant de moteur peut être configurée pour détecter le courant de commande circulant à travers le moteur à courant continu 1 en mesurant la différence de potentiel électrique entre les deux extrémités de la résistance shunt insérée à la position illustrée sur les figures 10(a) et 10(b), et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i peut être configurée pour détecter le courant d'entraînement de puissance sur la base d'une différence de potentiel électrique entre les deux extrémités de la résistance shunt R insérée entre le côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 et la masse. Dans ce cas, bien que le système de contrôle de courant identique au système classique soit configuré, le même effet que celui du premier mode de réalisation peut être obtenu en effectuant le contrôle de courant de moteur sur la base de la valeur de détection de courant de moteur détectée par l'unité de détection de courant de moteur, et en effectuant la détermination d'anomalie par l'unité de détermination d'anomalie 10k sur la base du courant d'entraînement de puissance détecté par l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i.In other words, as in the aforementioned patent literature 1, the motor current detection unit can be configured to detect the control current flowing through the DC motor 1 by measuring the electrical potential difference between the two ends. of the shunt resistor inserted at the position illustrated in Figs. 10 (a) and 10 (b), and the power drive current detecting unit 10i may be configured to detect the power drive current on the based on an electrical potential difference between the two ends of the shunt resistor R inserted between the lower electric potential side of the H-bridge circuit and the ground. In this case, although the current control system identical to the conventional system is configured, the same effect as that of the first embodiment can be obtained by performing the motor current check based on the current detection value. of the motor detected by the motor current detecting unit, and making the abnormality determination by the abnormality determining unit 10k on the basis of the power drive current detected by the detection unit of the motor. power drive current 10i.
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