FR2997692A1 - SYSTEM AND METHOD FOR FLUID TRANSFER - Google Patents
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Abstract
Un système de transfert (1) d'un produit fluide, comportant un bras équilibré de transfert (10) du produit fluide, ayant un compas de transfert (13, 14) comportant une ligne de transfert ayant une extrémité de ligne fixée à un support et une extrémité de ligne mobile (23) pourvue d'un organe de connexion/déconnexion (12) destiné au raccordement de la ligne à une tubulure cible (24), caractérisé en ce qu'il comporte en outre un bras télescopique (25) adapté à être solidarisé par l'une de ses extrémités longitudinales à l'extrémité de ligne mobile (23) pour déplacer celle-ci vers une position de raccordement de l'organe de connexion/déconnexion (12) à la tubulure cible (24) et monté par son extrémité longitudinale opposée sur un robot parallèle (25) commandé en dépendance de la détection de mouvements que subit la tubulure cible (24) pour compenser au niveau de l'organe de connexion/déconnexion des mouvements de la tubulure cible.A fluid product transfer system (1) having a balanced fluid transfer arm (10) having a transfer compass (13, 14) having a transfer line having a line end attached to a carrier and a movable line end (23) provided with a connection / disconnection member (12) for connecting the line to a target tubular (24), characterized in that it further comprises a telescopic arm (25) adapted to be secured by one of its longitudinal ends to the moving line end (23) to move it to a connection position of the connection / disconnection member (12) to the target tubing (24) and mounted by its opposite longitudinal end on a parallel robot (25) controlled in dependence of the motion detection that the target tubing (24) undergoes to compensate at the connection / disconnection member movements of the target tubing.
Description
5 L'invention porte sur un système de transfert de fluide, tel qu'un produit pétrolier, et un procédé de transfert associé. Il s'agit plus particulièrement d'un système de transfert de gaz naturel liquéfié où le transfert est opéré entre deux navires en mer ouverte (transfert offshore). Le premier des deux navires peut être un navire de production connu 10 sous le nom de LNGP (pour "liquefied natural gaz producer" ou producteur de gaz naturel liquéfié), de LNG-FPSO (pour "Liquefied Natural Gas Floating Production Storage and Offloading", c'est-à-dire "système flottant de production, de stockage et de déchargement de gaz naturel liquéfié"), ou encore de FLNG (pour « Floating Liquid Natural Gas Unit », ou Unité flottante de gaz naturel 15 liquide), un navire de reliquéfaction (FSRU pour "Floating Storage and Regasification Unit" ou "unité flottante de stockage et regazification"), un GBS (pour "Gravity Base Structure" c'est-à-dire "une plate-forme à embase poids") ou enfin une plate-forme. Le deuxième des deux navires peut être un navire destiné à recevoir 20 le gaz pour son transport tel qu'un tanker ou un LNG-C (pour "Liquefied Natural Gas Carrier", par exemple un méthanier). On connaît notamment pour ce faire des systèmes de chargement rigides et articulés qui présentent une extrémité de ligne de transfert de fluide fixée à une embase ou un support et reliée à un réservoir de fluide à transférer, 25 et une extrémité de ligne opposée mobile pourvue d'un organe de connexion/déconnexion pour le raccordement à une tubulure cible, elle-même reliée à un réservoir de fluide. Généralement, dans un tel système (cf FR 2813872 et FR 2854156), le bras de chargement comporte une tuyauterie articulée, montée sur une 30 embase, reliée à un réservoir de fluide, et sur laquelle est monté un premier tuyau dit tuyau interne via une portion de tube coudée à 90° permettant à l'une de ses extrémités une rotation selon un axe vertical, et à l'autre extrémité, selon 2 un axe horizontal. A l'extrémité opposée du tube interne, est monté à rotation selon un axe horizontal, un second tuyau, dit tuyau externe. A l'extrémité du tuyau externe est monté l'organe de connexion/déconnexion, par exemple un coupleur hydraulique.The invention relates to a fluid transfer system, such as a petroleum product, and an associated transfer method. It is more particularly a liquefied natural gas transfer system where the transfer is operated between two ships at open sea (offshore transfer). The first of the two vessels may be a production vessel known as LNGP (LNGP) or LNG-FPSO (for Liquefied Natural Gas Floating Production Storage and Offloading). , ie "floating system for producing, storing and discharging liquefied natural gas"), or FLNG (for Floating Liquid Natural Gas Unit, or Floating Liquid Natural Gas Unit), a reliquance vessel (FSRU for "Floating Storage and Regasification Unit"), a GBS (for "Gravity Base Structure" ie "a platform with weighted base" ) or finally a platform. The second of the two vessels may be a vessel intended to receive gas for transportation such as a tanker or LNG-C (for "Liquefied Natural Gas Carrier", for example a LNG carrier). In particular, rigid and articulated loading systems are known which have a fluid transfer line end attached to a base or a support and connected to a fluid reservoir to be transferred, and an opposite mobile line end provided with a connection / disconnection member for connection to a target tubing, itself connected to a fluid reservoir. Generally, in such a system (see FR 2813872 and FR 2854156), the loading arm comprises an articulated pipe, mounted on a base, connected to a fluid reservoir, and on which is mounted a first pipe said internal pipe via a portion of the tube bent at 90 ° for one of its ends a rotation along a vertical axis, and at the other end along a horizontal axis. At the opposite end of the inner tube, is rotatably mounted along a horizontal axis, a second pipe, said external pipe. At the end of the outer pipe is mounted the connection / disconnection member, for example a hydraulic coupler.
Le coupleur possède ainsi au moins trois degrés de liberté par rapport à l'embase portant l'extrémité fixe de la tubulure, et les mouvements suivant chacun ces degrés de liberté sont commandés par des actionneurs, tels que des vérins ou des moteurs hydrauliques. L'opérateur dispose à cet effet d'une interface de commande.The coupler thus has at least three degrees of freedom relative to the base carrying the fixed end of the tubing, and the movements following each of these degrees of freedom are controlled by actuators, such as cylinders or hydraulic motors. The operator has for this purpose a control interface.
Le transfert de fluide en mer ouverte s'est toujours avéré difficile en raison des mouvements relatifs des deux navires et plus particulièrement ceux du deuxième, le premier des deux définis supra se présentant généralement sous la forme d'une plateforme plus ou moins fixe. Pour permettre la connexion des bras de chargement en conditions météorologiques difficiles (mer très agitée), il est de ce fait mis en oeuvre sur les bras précités un système à câble soumis à une tension constante, coopérant avec l'extrémité de ligne mobile pour synchroniser les mouvements du bras sur ceux du navire récepteur. Ce genre de système donne entièrement satisfaction, mais il serait 20 néanmoins souhaitable de pouvoir disposer d'un système de chargement ne sollicitant pas, ou le moins possible, cette extrémité de ligne mobile lors du processus de connexion. La présente invention propose, à cet effet, un système de transfert d'un produit fluide, comportant un bras équilibré de transfert du produit fluide, 25 ayant un compas de transfert comportant une ligne de transfert ayant une extrémité de ligne fixée à un support et une extrémité de ligne mobile pourvue d'un organe de connexion/déconnexion destiné au raccordement de la ligne à une tubulure cible, le système étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre un bras télescopique adapté à être solidarisé par l'une de ses extrémités 30 longitudinales à l'extrémité de ligne mobile pour déplacer celle-ci vers une position de raccordement de l'organe de connexion/déconnexion à la tubulure cible et monté par son extrémité longitudinale opposée sur un robot parallèle commandé en dépendance de la détection de mouvements que subit la tubulure cible pour compenser au niveau de l'organe de connexion/déconnexion des mouvements de la tubulure cible. Grâce à ces dispositions, il est possible d'effectuer un processus de 5 connexion/déconnexion complet n'exerçant pas ou quasiment pas de contrainte sur l'extrémité de ligne mobile et conduisant en outre à d'autres avantages, comme on le verra plus en détail infra. Suivant d'autres dispositions de la présente invention, pouvant être mises en oeuvre de façon indépendante ou combinée, notamment en raison de 10 leur commodité de fabrication ou d'utilisation : - le robot parallèle comporte un support sur lequel est monté le bras télescopique et des actionneurs pour déplacer le support selon au moins trois degrés de liberté. - le robot parallèle se présente sous la forme d'une plateforme de 15 Stewart. - les actionneurs du robot parallèle sont des vérins hydrauliques, pneumatiques ou électriques. - le système comporte un système de commande adapté à commander les actionneurs du robot parallèle en fonction de signaux reçus de 20 moyens de détection de mouvements de la tubulure cible par rapport à un élément environnant. - les moyens de détection comportent un système de positionnement global, notamment de type GPS, un système optique, tel qu'une caméra ou un système laser ou infrarouge, un système de mesure 25 d'accélération, un système de stabilisation inertielle pour la mesure des angles, un système autonome de repérage de coordonnées initiales ou une combinaison de deux ou plus de ces systèmes. - le système de commande est adapté à traiter les signaux reçus des moyens de détection au moyen d'algorithmes préprogrammés. 30 - le bras télescopique est monté pivotant sur le support de manière à pouvoir le lever ou l'abaisser. - le bras télescopique est relié rigidement à l'extrémité de ligne mobile. - le système comporte un chariot monté mobile en translation sur un segment extérieur du bras télescopique et adapté à être fixé à l'extrémité de ligne mobile. - le bras de transfert comporte au moins trois actionneurs pour commander chacun le mouvement du bras de transfert selon un degré de liberté suivant un premier mode de fonctionnement, et est adapté à être mis en roue libre suivant un second mode de fonctionnement. - l'extrémité de ligne mobile du bras de transfert comporte des moyens pour guider et aligner l'organe de connexion/déconnexion sur la tubulure cible lorsqu'il arrive à proximité immédiate de celle-ci. - le bras de transfert est équipé de capteurs adaptés à agir sur les commandes de mouvement de celui-ci en vue de limiter les charges exercées sur un navire portant la tubulure cible. L'invention concerne aussi un ensemble de transfert d'un produit fluide, comportant un système de transfert tel que défini supra et une tubulure cible munie d'un élément de support pour l'extrémité du bras télescopique située côté extrémité de ligne mobile.The transfer of fluid at open sea has always proved difficult because of the relative movements of the two vessels and more particularly those of the second, the first of the two defined above being generally in the form of a more or less fixed platform. To allow the connection of the loading arms in difficult weather conditions (very rough sea), it is therefore implemented on the aforementioned arms a cable system subjected to a constant voltage, cooperating with the mobile line end to synchronize the movements of the arm on those of the receiving ship. This type of system is entirely satisfactory, but it would nevertheless be desirable to have a loading system that does not request, or as little as possible, this mobile line end during the connection process. The present invention proposes, for this purpose, a system for transferring a fluid product, comprising a balanced transfer arm of the fluid product, having a transfer compass comprising a transfer line having a line end attached to a support and a mobile line end provided with a connection / disconnection member for connecting the line to a target pipe, the system being characterized in that it further comprises a telescopic arm adapted to be secured by one of its longitudinal ends at the moving line end to move it to a connection position of the connection / disconnection member to the target tubing and mounted by its opposite longitudinal end on a parallel robot controlled in dependence of the detection of movements that undergoes the target tubing to compensate at the connection / disconnection member movements of the target tubing. Thanks to these arrangements, it is possible to perform a complete connection / disconnection process with little or no stress on the mobile line end and further leading to other advantages, as will be seen in more detail. in detail infra. According to other provisions of the present invention, which can be implemented independently or in combination, in particular because of their ease of manufacture or use: the parallel robot comprises a support on which the telescopic arm is mounted and actuators for moving the support in at least three degrees of freedom. the parallel robot is in the form of a Stewart platform. the actuators of the parallel robot are hydraulic, pneumatic or electric cylinders. the system comprises a control system adapted to control the actuators of the parallel robot as a function of signals received from means for detecting movements of the target tubing with respect to a surrounding element. the detection means comprise a global positioning system, in particular of the GPS type, an optical system, such as a camera or a laser or infrared system, an acceleration measuring system, an inertial stabilization system for measuring angles, an autonomous initial coordinate tracking system, or a combination of two or more such systems. the control system is adapted to process the signals received from the detection means by means of preprogrammed algorithms. The telescopic arm is pivotally mounted on the support so that it can be raised or lowered. the telescopic arm is rigidly connected to the mobile line end. - The system comprises a carriage mounted to move in translation on an outer segment of the telescopic arm and adapted to be fixed to the end of the moving line. the transfer arm comprises at least three actuators for controlling each movement of the transfer arm according to a degree of freedom according to a first mode of operation, and is adapted to be freewheeled according to a second mode of operation. - The movable line end of the transfer arm comprises means for guiding and aligning the connection / disconnection member on the target tubing when it comes in close proximity thereto. - The transfer arm is equipped with sensors adapted to act on the movement controls thereof to limit the loads on a vessel carrying the target tubing. The invention also relates to a transfer assembly of a fluid product, comprising a transfer system as defined above and a target tubing provided with a support member for the end of the telescopic arm located on the end of the moving line.
L'invention concerne enfin un procédé de transfert de fluide au moyen d'un système tel que défini supra, comportant les étapes consistant à: - amener le bras télescopique vers la tubulure cible, jusqu'à une position à distance de cette dernière ; - raccorder le bras télescopique à l'extrémité de ligne mobile du bras de transfert ; mettre le bras de transfert en mode roue libre ; et - amener l'organe de connexion/déconnexion vers une position de raccordement à la tubulure cible au moyen du bras télescopique. Dans un tel cas, l'organe de connexion/déconnexion peut être déplacé, sur une portion de course finale, par coulissement d'un chariot sur le bras télescopique.Finally, the invention relates to a method for transferring fluid by means of a system as defined above, comprising the steps of: - bringing the telescopic arm to the target tubing, to a position at a distance from the latter; - connect the telescopic arm to the moving line end of the transfer arm; put the transfer arm in freewheel mode; and - bringing the connection / disconnection member to a position of connection to the target pipe by means of the telescopic arm. In such a case, the connection / disconnection member can be moved, on a final race portion, by sliding a carriage on the telescopic arm.
L'exposé de la présente invention sera maintenant poursuivi par la description détaillée de deux exemples de réalisation, donnés ci-après à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. Sur ceux-ci : - la figure 1 est une vue très schématique en élévation latérale d'un système de transfert suivant un premier mode de réalisation de l'invention ; et - la figure 2 est une vue très schématique en élévation latérale d'un système de transfert suivant un second mode de réalisation de l'invention. Ces figures représentent un système de transfert, ici à double contrepoids de transfert d'un produit fluide conforme à l'invention, et présentent deux modes de réalisation des moyens d'actionnement et des moyens de compensation de mouvement. Dans ces formes de réalisation choisies seulement à titre d'exemple pour illustrer l'application de l'invention, le système de transfert 1 comporte un bras de transfert 10 comportant, d'une manière générale, une portion tubulaire déformable 11 adaptée à être connectée à une extrémité à une canalisation fixe aboutissant à un réservoir (non représentés) et terminée à son autre extrémité par un coupleur 12, ici à moteur hydraulique, ou tout autre organe de connexion/déconnexion (accouplement) d'un type connu et destiné à être connecté à une seconde canalisation ou tubulure cible portée par le navire 2. Ce coupleur hydraulique 12 est relié par un ensemble de coudes et joints tournants, ici cryogéniques et du type joint tournant Chiksan®, à l'extrémité libre de la portion tubulaire déformable 11. L'ensemble coudes et joints tournants est, en pratique, un style 80 équipé d'un système de 25 déconnexion d'urgence (ERS en anglais, pour Emergency Release System) et d'un système de connexion/déconnexion rapide (QCDC en anglais, pour Quick Connect-Disconnect Coupler). Ce système de connexion/déconnexion rapide est en fonction en opération normale. On rappellera ici qu'on connaît dans le domaine les expressions 30 "style 40" et "style 50" qui définissent l'une, un raccord ou joint tournant dont les deux extrémités sont, chacune, soudées sur un coude, et l'autre, la réunion d'un premier raccord tournant, puis d'un coude, puis d'un deuxième raccord tournant faisant un angle de 90 ° avec ledit premier raccord, puis d'un coude. Un style 80 correspond à un style 50 complété par un troisième raccord parallèle au premier raccord et raccordé au deuxième par un coude. Les joints tournants de ces styles sont tous cryogéniques, ici du type joint tournant Chiksan 0. 5 La portion tubulaire déformable 11 comporte principalement deux tubes 13, 14, ou éléments de transfert raccordés par un joint tournant 15 d'axe horizontal (style 40), formant ainsi un compas à ouverture variable. L'un de ces tubes, appelé tube interne 13, est destiné à être raccordé par l'intermédiaire d'un style 50 à une canalisation destinée à raccorder fluidiquement le bras de 10 transfert au réservoir (éléments non représentés sur les figures) tandis que l'autre tube, appelé tube externe 14, est connecté, comme indiqué supra, au coupleur 12. A la portion tubulaire déformable 11 sont associés des systèmes d'équilibrage à contrepoids adaptés à permettre que, à vide, le bras puisse 15 rester stable dans n'importe quelle configuration. Cela est nécessaire pour le bon déroulement des opérations d'accouplement et de désaccouplement du bras à la canalisation mobile. Il n'y a ainsi aucun effort important à fournir pour maintenir le bras en position. L'équilibrage principal, c'est-à-dire des éléments mobiles du bras que 20 sont les tubes interne 13 et externe 14 articulés entre eux ainsi que l'ensemble d'accouplement formé par le coupleur hydraulique 12 et les moyens de raccordement de celui-ci au tube externe 14, est assuré au moyen d'au moins un contrepoids primaire 16. Un système d'équilibrage de la section de tube externe 14 et de l'ensemble d'accouplement précité, est, ici, également prévu. Il se présente sous la forme d'un système à pantographe 17 qui comporte au moins un contrepoids secondaire 18. Des vérins constituent, par ailleurs, des dispositifs d'actionnement ou actionneurs de ces tubes interne 13 et externe 14. Il s'agit ici de vérins hydrauliques commandés par un opérateur au moyen d'une interface de 30 commande. Ces vérins sont ici au nombre de trois, c'est-à-dire un vérin pour commander le mouvement du bras selon chaque degré de liberté. Celui d'actionnement du bras 10 en rotation autour d'un axe vertical n'est pas visible sur les figures tandis que ceux d'actionnement des tubes interne 13 et externe 14 portent respectivement les repères numériques 14 et 20. Par ailleurs, l'extrémité de ligne mobile est équipée du coupleur 5 hydraulique qui est du type QCDC ainsi que d'un système de déconnexion d'urgence (ERS). Le bras de transfert tel qu'il vient d'être décrit est bien connu de l'homme du métier et ne sera donc pas décrit plus en détails ici. Il s'agit en fait d'un bras similaire à ceux décrits dans les demandes susvisées 10 (FR 2813872 et FR 2854156). La suite de la description porte plus précisément sur les deux modes de réalisation des moyens d'actionnement et de compensation de mouvements conformes à l'invention. Dans le cas du premier mode de réalisation, le système de transfert 15 1 d'un produit fluide comporte, comme indiqué, un bras équilibré de transfert 10 à double contrepoids, installé ici sur une plateforme offshore 21, avec sa portion tubulaire déformable 11 ou compas de transfert formant une ligne de transfert avec une extrémité de ligne fixée à un mat 22 et une extrémité de ligne mobile 23 pourvue du coupleur hydraulique 12 destiné au raccordement de cette ligne 20 de transfert à une tubulure cible 24 installée, ici, sur un LNG-C. En pratique, le bras de transfert 10 comporte, dans le cas de ce mode de réalisation et comme également indiqué, trois vérins hydrauliques (non représentés sur la figure) pour commander chacun le mouvement du bras selon un degré de liberté dans un premier mode de fonctionnement (par 25 actionnement du tube interne 17, du tube externe 14 et rotation autour d'un axe vertical). Ce bras 10 est en outre adapté à être mis en roue libre suivant un second mode de fonctionnement. Conformément à la présente invention, le système de transfert comporte en outre un bras télescopique 25, ici hydraulique et à deux segments 26, 27, adapté à être solidarisé par l'une de ses extrémités longitudinales à l'extrémité de ligne mobile 23, pour déplacer celle-ci vers une position de raccordement du coupleur hydraulique 12 à la tubulure cible 24.The presentation of the present invention will now be continued by the detailed description of two embodiments, given below by way of illustration and not limitation, with reference to the accompanying drawings. On these: - Figure 1 is a very schematic side elevational view of a transfer system according to a first embodiment of the invention; and FIG. 2 is a very schematic side elevational view of a transfer system according to a second embodiment of the invention. These figures represent a transfer system, here double counterweight transfer of a fluid product according to the invention, and have two embodiments of the actuating means and motion compensation means. In these embodiments chosen solely by way of example to illustrate the application of the invention, the transfer system 1 comprises a transfer arm 10 generally comprising a deformable tubular portion 11 adapted to be connected. at one end to a fixed pipe leading to a tank (not shown) and terminated at its other end by a coupler 12, here hydraulic motor, or any other connection / disconnection (coupling) of a known type and intended for be connected to a second pipe or target pipe carried by the ship 2. This hydraulic coupler 12 is connected by a set of elbows and rotary joints, here cryogenic and Chiksan® rotary joint type, at the free end of the deformable tubular portion 11. The elbows and rotary joints assembly is, in practice, a style 80 equipped with an emergency release system (ERS). System) and a quick connect-disconnect system (QCDC). This quick connect / disconnect system is in operation during normal operation. It will be recalled here that we know in the field the terms "style 40" and "style 50" which define one, a coupling or rotating joint whose two ends are each welded on one elbow, and the other , joining a first rotating connection, then an elbow, then a second rotating connection making a 90 ° angle with said first connection, then a bend. A style 80 corresponds to a style 50 supplemented by a third connection parallel to the first connection and connected to the second by an elbow. The rotating joints of these styles are all cryogenic, here of the rotating joint type Chiksan 0. The deformable tubular portion 11 mainly comprises two tubes 13, 14, or transfer elements connected by a rotary joint 15 of horizontal axis (style 40). , thus forming a variable opening compass. One of these tubes, called internal tube 13, is intended to be connected via a style 50 to a pipe intended to fluidly connect the transfer arm to the tank (elements not shown in the figures) while the other tube, called the outer tube 14, is connected, as indicated above, to the coupler 12. To the deformable tubular portion 11 are associated counterbalanced balancing systems adapted to allow that, empty, the arm can remain stable in any configuration. This is necessary for the smooth running of the coupling and uncoupling of the arm to the mobile pipe. There is thus no significant effort to provide to keep the arm in position. The main balancing, that is to say movable elements of the arm that are the inner tubes 13 and outer 14 hinged together and the coupling assembly formed by the hydraulic coupler 12 and the connection means of this to the outer tube 14 is provided by means of at least one primary counterweight 16. A balancing system of the outer tube section 14 and the aforementioned coupling assembly is here also provided. It is in the form of a pantograph system 17 which comprises at least a secondary counterweight 18. Cylinders are, moreover, actuators or actuators of these inner tubes 13 and outer 14. This is here hydraulic cylinders controlled by an operator by means of a control interface. These cylinders are here three in number, that is to say a jack for controlling the movement of the arm according to each degree of freedom. That of actuating the arm 10 in rotation about a vertical axis is not visible in the figures while those for actuating the inner and outer tubes 13 and 14 respectively bear the numerical markers 14 and 20. Furthermore, the The mobile line end is equipped with the hydraulic coupler which is of the QCDC type as well as an emergency disconnection system (ERS). The transfer arm as just described is well known to those skilled in the art and will not be described in more detail here. This is in fact an arm similar to those described in the aforementioned applications (FR 2813872 and FR 2854156). The remainder of the description relates more specifically to the two embodiments of the actuation and motion compensation means according to the invention. In the case of the first embodiment, the transfer system 15 1 of a fluid product comprises, as indicated, a double counterbalanced balanced transfer arm 10, installed here on an offshore platform 21, with its deformable tubular portion 11 or a transfer compass forming a transfer line with a line end attached to a mat 22 and a moving line end 23 provided with the hydraulic coupler 12 for connecting this transfer line 20 to a target tubing 24 installed here on a LNG-C. In practice, the transfer arm 10 comprises, in the case of this embodiment and as also indicated, three hydraulic cylinders (not shown in the figure) to each control the movement of the arm according to a degree of freedom in a first embodiment. operating (by actuating the inner tube 17, the outer tube 14 and rotating about a vertical axis). This arm 10 is further adapted to be freewheeled in a second mode of operation. According to the present invention, the transfer system further comprises a telescopic arm 25, here hydraulic and two segments 26, 27, adapted to be secured by one of its longitudinal ends to the end of moving line 23, for move it to a position of connection of the hydraulic coupler 12 to the target pipe 24.
Ce bras télescopique est, par ailleurs, monté par son extrémité longitudinale opposée sur un robot parallèle 28 commandé en dépendance de la détection des mouvements que subit la tubulure cible 24, pour compenser au niveau du coupleur hydraulique 12 des mouvements de la tubulure cible 24.This telescopic arm is, moreover, mounted by its opposite longitudinal end on a parallel robot 28 controlled in dependence of the detection of the movements that the target tubing 24 undergoes, to compensate at the level of the hydraulic coupler 12 for movements of the target tubing 24.
Plus précisément, le robot parallèle 28 est, dans le cas de ce mode de réalisation, une plateforme de Stewart à vérins hydrauliques, également connu sous le nom de positionneur hexapode. Il s'agit d'un robot parallèle comportant six actionneurs (vérins hydrauliques) et donc ayant six degrés de liberté : les trois coordonnées de translation ainsi que les angles de tangage, roulis et lacet (angles d'Euler) ou en variante, leur équivalent nautique. Des exemples de telles plateformes sont notamment décrits dans les demandes de brevet W099/28095 et US2010/0191500. Seuls deux de ces vérins hydrauliques de la plateforme de Stewart sont ici visibles sur la figure 1 et portent le repère numérique 29.More specifically, the parallel robot 28 is, in the case of this embodiment, a Stewart platform with hydraulic cylinders, also known as a hexapod positioner. It is a parallel robot comprising six actuators (hydraulic cylinders) and thus having six degrees of freedom: the three translation coordinates as well as pitch, roll and yaw angles (Euler angles) or alternatively, their nautical equivalent. Examples of such platforms are described in particular in patent applications WO99 / 28095 and US2010 / 0191500. Only two of these hydraulic cylinders of the Stewart platform are shown here in Figure 1 and bear the numeral 29.
Pour asservir les mouvements de cette plateforme de Stewart, il est prévu un système de commande (non représenté) adapté à commander les vérins hydrauliques de la plateforme en fonction de signaux reçus de moyens de détection de mouvements du navire LNG-C et, partant, de la tubulure cible 24, par rapport à un élément environnant, tel que le coupleur hydraulique 12, ou un autre élément dans le monde environnant. Ces moyens de détection comportent, dans le cas de ce mode de réalisation, un système laser (30a, 30b), du genre émettant un rayon laser ou infrarouge vers la tubulure cible 24 ou une cible fixe par rapport à cette tubulure, et adapté à capter le rayon réfléchi et à mesurer le temps de parcours du rayon pour en déduire une information de positionnement relatif de la tubulure cible 24 par rapport au coupleur 12. Ce système est, avantageusement, couplé à d'autres capteurs de mouvements, tels que des accéléromètres, pour ce besoin d'asservissement. Le système de commande est, pour sa part, adapté à traiter les 30 signaux reçus de ces moyens de détection au moyen d'algorithmes préprogrammés. Il peut s'agir, par exemple, d'un système informatique équipé d'un processeur et d'une mémoire dans laquelle sont stockés ces algorithmes.To enslave the movements of this Stewart platform, there is provided a control system (not shown) adapted to control the hydraulic cylinders of the platform based on signals received from movement detection means of the ship LNG-C and hence the target tubing 24, with respect to a surrounding element, such as the hydraulic coupler 12, or another element in the surrounding world. These detection means comprise, in the case of this embodiment, a laser system (30a, 30b), of the kind emitting a laser or infrared beam towards the target tubing 24 or a fixed target with respect to this tubing, and adapted to detecting the reflected ray and measuring the travel time of the beam to derive relative positioning information of the target tubular 24 relative to the coupler 12. This system is advantageously coupled to other motion sensors, such as accelerometers, for this servo need. The control system is, for its part, adapted to process the signals received from these detection means by means of preprogrammed algorithms. It may be, for example, a computer system equipped with a processor and a memory in which these algorithms are stored.
Ceux-ci peuvent naturellement également être stockés sur un support externe, formant ainsi un produit programme d'ordinateur. Ce système de commande peut, par ailleurs, gérer les vérins hydrauliques du bras de transfert. Une interface de commande utilisateur peut 5 avantageusement compléter ce système de commande. On observera encore que le bras télescopique est, ici monté pivotant sur la plateforme de Stewart, de manière à pouvoir le lever ou l'abaisser, au moyen par exemple d'un vérin hydraulique (non représenté sur la figure 1). Il s'agit en pratique d'un pivotement autour d'un axe 31 s'étendant parallèlement 10 au plateau supérieur 32 de la plateforme de Stewart et transversalement à l'axe du mât 22 supportant le compas de transfert. A son autre extrémité, le bras télescopique 25 comporte, dans le cas de ce premier mode de réalisation, un chariot 33 monté mobile en translation sur le segment extérieur 27 du bras télescopique 25, suivant deux sens 15 opposés schématisés par les flèches A et B. Afin de pouvoir déplacer le coupleur hydraulique 12 en translation, ce chariot est fixé à l'extrémité de ligne mobile 23. Dans le cas de ce mode de réalisation, il est également prévu sur le LNG-C, un manifold 34, ou plus simplement une bride, en bout de tubulure cible 20 24, destiné à être raccordé au coupleur hydraulique, et se présentant sous la forme d'une pièce rapportée sur un tronçon de tubulure standard 35 équipant le LNG-C. Un support 36, en forme d'équerre, est fixé à et sous ce manifold pour pouvoir recevoir, en appui, l'extrémité libre du bras télescopique 25. Le processus de connexion est effectué, suivant ce premier mode de 25 réalisation, comme suit : - le bras télescopique 25 et le bras de transfert 10 (avec ses propres vérins) sont, tout d'abord, déployés de manière à être positionnés entre une position de stockage ou repli et une position de raccordement à la tubulure cible. 30 - le bras de transfert 10 est ensuite raccordé (en pratique relié par exemple par vissage) au chariot mobile 33 du bras télescopique 25. - le bras de transfert 10 n'est alors pas encore en mode roue libre mais le chariot est en mesure d'effectuer un mouvement de recul (sens de la flèche B) en translation pour compenser le mouvement en sens inverse du segment externe 27 du bras télescopique 25.These can of course also be stored on an external medium, thus forming a computer program product. This control system can, moreover, manage the hydraulic cylinders of the transfer arm. A user control interface may advantageously complement this control system. It will be observed that the telescopic arm is pivotally mounted on the Stewart platform, so as to raise or lower it, for example by means of a hydraulic cylinder (not shown in Figure 1). This is in practice a pivoting about an axis 31 extending parallel to the upper plate 32 of the Stewart platform and transversely to the axis of the mast 22 supporting the transfer compass. At its other end, the telescopic arm 25 comprises, in the case of this first embodiment, a carriage 33 mounted to move in translation on the outer segment 27 of the telescopic arm 25, in two opposite directions shown schematically by the arrows A and B In order to be able to move the hydraulic coupler 12 in translation, this carriage is fixed to the end of the moving line 23. In the case of this embodiment, there is also provided on the LNG-C, a manifold 34, or more simply a flange, at the end of target pipe 24, intended to be connected to the hydraulic coupler, and which is in the form of an insert on a standard pipe section 35 equipping the LNG-C. A bracket 36, in the form of a bracket, is fixed to and under this manifold to be able to receive, in support, the free end of the telescopic arm 25. The connection process is performed, according to this first embodiment, as follows - The telescopic arm 25 and the transfer arm 10 (with its own cylinders) are first deployed to be positioned between a storage position or withdrawal and a connection position to the target tubing. - The transfer arm 10 is then connected (in practice connected for example by screwing) to the movable carriage 33 of the telescopic arm 25. - The transfer arm 10 is not yet in freewheel mode but the carriage is able to make a recoil movement (direction of the arrow B) in translation to compensate for the movement in the opposite direction of the outer segment 27 of the telescopic arm 25.
Ensuite, le bras télescopique 25 est amené en position d'appui sur le support 36 en équerre raccordé au manifold 34, par translation du segment externe 27 de ce bras. On aboutit ainsi au positionnement visible sur la figure 1. Dans cette position, le coupleur hydraulique 12 est encore en retrait par rapport à l'extrémité libre du bras télescopique 25, c'est-à-dire l'extrémité libre du segment externe 27 de ce bras. En d'autres termes, les mouvements de cette extrémité sont synchronisés avec ceux du LNG-C et cette extrémité se retrouve donc dans une position fixe par rapport au LNG-C. Il en va de même du coupleur hydraulique 12, à l'exception de son mouvement de déplacement en translation visant à le rapprocher du manifold 34. Tout en procédant à cette compensation de mouvements, le chariot 33, avec le bras de transfert 10 relié à celui-ci, est ensuite déplacé en translation jusqu'à ce que le coupleur hydraulique 12 soit en position de connexion au manifold 34. Lors de ce déplacement en translation, le bras de transfert est mis en mode roue libre. L'accouplement final entre le coupleur hydraulique 12 et le manifold 34 est, dans le cas de ce premier mode de réalisation, réalisé manuellement grâce aux degrés de liberté que possède, en pratique et de manière connue en soi, l'extrémité de ligne mobile 23 par rapport au reste de la tubulure externe 14. En variante, comme on le verra ci-après, l'alignement final peut également être assuré par des moyens de guidage et d'alignement. On va maintenant décrire le second mode de réalisation à l'appui de la figure 2. Les éléments de cette figure 2 identiques similaires à ceux de la 30 figure 1, portent les mêmes repères numériques. Suivant ce second mode de réalisation représenté sur la figure 2, le bras de transfert 10, par l'intermédiaire de son extrémité de ligne mobile 23, est relié rigidement, directement au segment externe 27 du bras télescopique 25. En d'autres termes, il n'y a plus de chariot mobile en translation. Il s'agit, en pratique, d'une patte 37 fixée, d'une part, au segment externe du bras télescopique et, d'autre part, à l'extrémité mobile 23 de la ligne de transfert, entre la dernière rotation de celle-ci et le coupleur hydraulique 12. La fixation peut être réalisée par exemple par vissage. On observera également que la dernière rotation peut être bloquée lors du déplacement en translation du coupleur hydraulique 12 décrit ci-après. On observera encore que le système de transfert 1 selon ce second 10 mode de réalisation comporte des moyens pour guider et aligner le coupleur hydraulique 12 sur le manifold 34 lorsqu'il arrive à proximité immédiate de celui-ci. Il s'agit, ici, de deux éléments tronconiques de guidage complémentaires (un élément tronconique mâle et un élément tronconique femelle adaptés à s'emboîter l'un dans l'autre). 15 On observera que ce mode de réalisation ne requiert pas, en revanche, de support de bras télescopique 25 sur le manifold 34. Le processus de connexion suivant ce second mode de réalisation est le suivant : - le bras télescopique 25 est, tout d'abord, étendu jusqu'à une 20 position à distance du manifold 34 (sans compensation de mouvements au moyen du robot parallèle). Le bras de transfert 10 est ensuite déployé au moyen de ses actionneurs jusqu'à ce que le coupleur hydraulique 12 soit situé au voisinage de l'extrémité libre du segment externe 27 du bras télescopique 25. 25 Le bras de transfert 10 est alors relié rigidement à cette extrémité du bras télescopique 25 et mis en mode roue libre. Puis le bras télescopique 25 est déplacé jusqu'à une position de connexion du coupleur hydraulique 12 au manifold 34, le robot parallèle 28 étant simultanément mis en fonctionnement pour assurer la compensation des 30 mouvements du manifold 34. Les moyens de guidage et d'alignement assurent ensuite le guidage et l'alignement final du coupleur hydraulique 12 sur le manifold 34.Then, the telescopic arm 25 is brought into the support position on the support 36 at right angles connected to the manifold 34, by translation of the outer segment 27 of the arm. This leads to the positioning visible in FIG. 1. In this position, the hydraulic coupler 12 is still set back with respect to the free end of the telescopic arm 25, that is to say the free end of the outer segment. of this arm. In other words, the movements of this end are synchronized with those of the LNG-C and this end is found in a fixed position relative to the LNG-C. The same applies to the hydraulic coupler 12, with the exception of its translational displacement movement intended to bring it closer to the manifold 34. While performing this movement compensation, the carriage 33, with the transfer arm 10 connected to it is then moved in translation until the hydraulic coupler 12 is in the position of connection to the manifold 34. During this translational movement, the transfer arm is set in freewheel mode. The final coupling between the hydraulic coupler 12 and the manifold 34 is, in the case of this first embodiment, carried out manually thanks to the degrees of freedom possessed, in practice and in a manner known per se, the end of the moving line. 23 alternatively to the rest of the outer tubing 14. Alternatively, as will be seen below, the final alignment can also be provided by guiding and alignment means. We will now describe the second embodiment in support of Figure 2. The elements of this Figure 2 identical to those of Figure 1, bear the same numerical references. According to this second embodiment shown in FIG. 2, the transfer arm 10, via its moving line end 23, is rigidly connected directly to the outer segment 27 of the telescopic arm 25. In other words, there is no mobile cart in translation. This is, in practice, a tab 37 fixed, on the one hand, to the outer segment of the telescopic arm and, on the other hand, to the mobile end 23 of the transfer line, between the last rotation of this and the hydraulic coupler 12. The attachment can be made for example by screwing. It will also be observed that the last rotation can be blocked during the translational movement of the hydraulic coupler 12 described below. It will be further observed that the transfer system 1 according to this second embodiment comprises means for guiding and aligning the hydraulic coupler 12 on the manifold 34 when it comes in close proximity to it. This is, here, two complementary frustoconical guide elements (a male frustoconical element and a female frustoconical element adapted to fit one into the other). It will be observed that this embodiment does not require, on the other hand, a telescopic arm support 25 on the manifold 34. The connection process according to this second embodiment is as follows: the telescopic arm 25 is, all of first, extended to a position remote from the manifold 34 (without motion compensation by means of the parallel robot). The transfer arm 10 is then deployed by means of its actuators until the hydraulic coupler 12 is located in the vicinity of the free end of the outer segment 27 of the telescopic arm 25. The transfer arm 10 is then rigidly connected. at this end of the telescopic arm 25 and set freewheel mode. Then the telescopic arm 25 is moved to a connection position of the hydraulic coupler 12 to the manifold 34, the parallel robot 28 being simultaneously operated to compensate for the movements of the manifold 34. The guiding and aligning means then provide guidance and final alignment of the hydraulic coupler 12 on the manifold 34.
En pratique, il est bien entendu possible d'envisager, par exemple, de compenser un mouvement du LNG-C en direction de la plateforme par une absence de mouvement d'avance du coupleur hydraulique 12, au lieu de le faire reculer puis avancer. On profite ainsi du rapprochement du LNG-C pour rapprocher le coupleur hydraulique 12 du manifold 34. La procédure de déconnexion peut se faire d'une manière similaire à la procédure de connexion, mais en sens inverse. Il est cependant à noter qu'en cas de déconnexion d'urgence, le système de guidage formé par le bras télescopique n'est pas utilisé. En effet, le bras télescopique est retiré après la 10 connexion du bras au manifold du navire, et donc lors de la déconnexion d'urgence il n'y a que le bras et celui-ci. La séquence de déconnexion d'urgence est identique à celle traditionnellement faite sur les bras de transfert. Grâce à la présente invention, la procédure de connexion d'un bras de transfert à une tubulure cible peut être effectuée sans exercer de contrainte 15 particulière sur l'extrémité mobile de la ligne de transfert et sans qu'il ne soit nécessaire d'installer sur celle-ci de moyens additionnels utilisés pendant la procédure de connexion, qui imposeraient à cette extrémité un poids supplémentaire transféré au manifold après connexion. En outre, la connexion peut être assurée sans heurt et avec un bras 20 de transfert presque conventionnel. La présente invention ne se limite pas aux modes de réalisation préférés décrits ci-dessus à titre d'exemples non-limitatifs et illustrés sur les dessins. Elle concerne toutes les variantes de réalisation à la portée de l'homme du métier. 25 En particulier, il peut être envisagé, par exemple, de ne faire se déplacer le support ou plateau du robot parallèle, sur lequel est monté le bras télescopique, que selon trois degrés de liberté (tangage, roulis et lacet), tandis que les mouvements de translation pourraient être pris en charge par un déplacement du bras télescopique équipé d'actionneurs adéquats. 30 La compensation de mouvements peut également être envisagée pour des mouvements relatifs des premier et second navires, si la plateforme n'est pas sensiblement stationnaire.In practice, it is of course possible to consider, for example, to compensate a movement of the LNG-C towards the platform by a lack of advance movement of the hydraulic coupler 12, instead of back and forward. This takes advantage of the reconciliation of the LNG-C to bring the hydraulic coupler 12 manifold 34. The disconnection procedure can be done in a manner similar to the connection procedure, but in the opposite direction. It should however be noted that in case of emergency disconnection, the guidance system formed by the telescopic arm is not used. Indeed, the telescopic arm is removed after the connection of the arm to the manifold of the ship, and therefore during the emergency disconnection there is only the arm and it. The emergency disconnect sequence is identical to that traditionally done on the transfer arms. With the present invention, the procedure of connecting a transfer arm to a target tubing can be performed without exerting particular stress on the moving end of the transfer line and without the need to install on it additional means used during the connection procedure, which would impose at that end additional weight transferred to the manifold after connection. In addition, the connection can be made smoothly and with an almost conventional transfer arm. The present invention is not limited to the preferred embodiments described above by way of non-limiting examples and illustrated in the drawings. It relates to all embodiments within the scope of the skilled person. In particular, it may be envisaged, for example, to move the support or platform of the parallel robot, on which the telescopic arm is mounted, only in three degrees of freedom (pitch, roll and yaw), while translation movements could be supported by a movement of the telescopic arm equipped with adequate actuators. Movement compensation may also be considered for relative movements of the first and second vessels, if the platform is not substantially stationary.
Dans ce cas, on peut prévoir de déterminer le positionnement relatif de l'organe de connexion/déconnexion par rapport à la tubulure cible, au lieu, par exemple, de ne détecter que les mouvements du second navire par rapport à un point de référence ou un élément fixe.In this case, it is possible to determine the relative positioning of the connection / disconnection member with respect to the target pipe, instead of, for example, detecting only the movements of the second vessel relative to a reference point or a fixed element.
En outre, les moyens de guidage et d'alignement peuvent se présenter sous une forme autre que les éléments tronconiques mâle et femelle, telle que par exemple sous la forme de tiges ayant une forme permettant le guidage et l'alignement du coupleur hydraulique afin de l'amener dans sa position finale de connexion au manifold.In addition, the guiding and alignment means may be in a form other than the male and female frustoconical elements, such as for example in the form of rods having a shape for guiding and aligning the hydraulic coupler in order to bring it to its final position of connection to the manifold.
Par ailleurs, il peut être envisagé d'utiliser le bras télescopique monté sur le robot parallèle pour assurer la compensation de mouvements de deux bras de transfert disposés côte à côte. Le bras de transfert peut, quant à lui, être un bras équilibré sur un contrepoids unique.Furthermore, it may be envisaged to use the telescopic arm mounted on the parallel robot to ensure the compensation of movements of two transfer arms arranged side by side. The transfer arm can, meanwhile, be a balanced arm on a single counterweight.
On notera encore que le système autonome de repérage de coordonnées initiales (position, orientation, ...) mentionné supra et de genre de ceux décrits dans la demande EP 0 029 768. Les capteurs pouvant équiper le bras de transfert (de préférence son extrémité extérieure de tube externe) en vue d'agir sur ses commandes afin de 20 limiter les charges exercées sur le second navire peuvent être par exemple du type capteurs de force ou d'accélération.It will also be noted that the autonomous system for locating initial coordinates (position, orientation, etc.) mentioned above and of the type described in application EP 0 029 768. The sensors that can equip the transfer arm (preferably its end outer tube outer) to act on its controls to limit the loads exerted on the second ship may be for example of the type of force or acceleration sensors.
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Legal Events
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