FR2988636A1 - Dispositif de prehension d'objets cylindriques pour robot multi-axe - Google Patents

Abstract

Dispositif de préhension d'objets cylindriques pour robot multi-axe L'invention concerne un dispositif de préhension, pour une installation de manutention, comprenant un châssis (10) qui est équipé d'au moins : - une bride (11) d'adaptation sur un robot, - une pince de préhension (15) qui comprend au moins deux mors (16 à 18) mobiles l'un par rapport à l'autre en translation entre une position d'extension (E) et une position de rétraction (R) et des moyens de manoeuvre (25) adaptés pour déplacer les mors (15) entre la position de rétraction (R) et la position d'extension (E), et destinés à être pilotés par une unité de commande (26) du robot, - une interface (22) de raccordement des moyens de manoeuvre (25) à l'unité de commande, Selon l'invention, la pince de préhension (15) comprend trois mors (16 à 18) qui sont mobiles en translation chacun par rapport à au moins un autre mors et qui définissent les sommets d'un triangle tant en position d'extension (E) qu'en position de rétraction (R).

Description

[01] La présente invention concerne le domaine technique des installations de manutention mises en oeuvre notamment mais non exclusivement pour assurer la préparation automatique de palettes de transport en bout de chaîne de fabrication et/ou de conditionnement par exemple. [02] Dans le domaine ci-dessus, il est connu de mettre en oeuvre un ou plusieurs robots multiaxes qui comprennent un segment terminal équipé d'un dispositif de préhension comprenant une pince de transport formée de deux mors mobiles comme cela est par exemple décrit par le brevet US 5 671 962. Selon ce document la translation symétrique des mors est réalisée au moyen d'un système de vis sans fin de manière à assurer un ajustement de l'écartement les mors mobiles pour saisir des objets ou des colis de différentes tailles. [3] Un tel dispositif de préhension permet effectivement de saisir des objets tels que des cartons ou caisses américaines de différentes tailles mais se trouve inadapté pour la préhension d'objets de forme sensiblement cylindrique de révolution de taille importante telle que par exemple des balles de produits végétaux. [4] Ainsi, il est apparu le besoin d'un nouveau dispositif de préhension dont la conception permette une préhension efficace et fiable de telles balles. [5] Afin d'atteindre cet objectif, l'invention concerne un dispositif de préhension, pour une installation de manutention, comprenant un châssis qui est équipé d'au moins : une bride d'adaptation sur un robot, une pince de préhension qui comprend au moins deux mors mobiles l'un par rapport à l'autre en translation entre une position d'extension et une position de rétraction et des moyens de manoeuvre adaptés pour déplacer les mors entre la position de rétraction et la position d'extension, et destinés à être pilotés par une unité de commande du robot, une interface de raccordement des moyens de manoeuvre à l'unité de commande. [6] Selon l'invention, la pince de préhension comprend trois mors qui sont mobiles en translation chacun par rapport à au moins un autre mors et qui définissent les sommets d'un triangle tant en position d'extension qu'en position de rétraction. [7] Une telle forme de réalisation de la pince de préhension la rend particulièrement adaptée à la manipulation d'objets cylindriques dans la mesure où les mors se trouvent répartis à la périphérie de l'objet saisi. [8] Selon une caractéristique de l'invention, les directions de translation des mors sont parallèles à un même plan P. [9] Selon une forme de réalisation de l'invention, chaque mors possède au moins une face de préhension de forme allongée selon une direction d'extension normale à une direction de translation d'un mors, les directions d'extension des faces de préhension des trois mors étant sensiblement parallèles entre elles. Cette forme de réalisation des mors les rend particulièrement adaptés à la manipulation d'objets cylindriques relativement mous dans la mesure où la pression exercée par chaque mors se trouve concentrée sur une faible surface. [10] Selon une variante de cette forme de réalisation, certaines faces de préhension au moins comprennent des aspérités de retenue. La présence des aspérités de retenue permet d'augmenter l'adhérence des mors sur l'objet saisi notamment lorsque ce dernier est relativement déformable. [11] Selon une autre variante de cette forme de réalisation, chaque face de préhension possède une longueur, mesurée parallèlement à la direction d'extension, au moins 20 fois supérieure à sa largeur mesurée perpendiculairement à la direction 20 d'extension. [12] Selon encore une autre variante de cette forme de réalisation, chaque mors comprend au moins deux faces de préhensions séparées par un espace intermédiaire. Cette variante de réalisation permet d'augmenter la largeur du mors tout en préservant la concentration des efforts sur les faces de préhension. 25 [13] Selon l'invention, le mouvement relatif des mors entre eux peut être réalisé de différentes manières. Ainsi, chacun des mors peut être mobile en translation par rapport au châssis. Les directions de translation des trois mors mobiles peuvent alors être parallèles ou au contraire converger. [14] Selon une caractéristique de l'invention, l'un des mors est fixe tandis que les deux 30 autres mors sont mobiles en translations synchronisées par rapport au mors fixe. La mise en oeuvre d'un mors fixe, tandis que les deux autres mors sont mobiles par rapport à ce dernier, permet de faciliter la programmation des déplacements du robot portant le dispositif de préhension selon l'invention. En effet, le mors fixe sert de référence spatiale dans la mesure où sa position par rapport au dispositif de préhension est invariante. [15] Selon une variante de cette caractéristique, les deux mors mobiles sont mobiles selon des directions parallèles entre elles, les trois mors formant un triangle isocèle dont le sommet est formé par le mors fixe. Un tel mode de déplacement des mors mobiles permet de faciliter la conception du dispositif de préhension. Ce mode de déplacement permet également de faciliter la programmation du robot équipé du dispositif de préhension, dans la mesure où les deux mors mobiles peuvent être considérés comme un seul et unique mors du point de vue de la programmation. De plus, ce mode de réalisation permet au dispositif de préhension de saisir des objets cylindriques et des objets parallélépipédiques. [16] Selon une autre variante de cette caractéristique, le dispositif de préhension comprend des moyens de mesure de la distance entre au moins deux mors mobiles l'un par rapport à l'autre. De tels moyens de mesure sont alors distincts d'éventuels moyens de mesure qui pourraient être associés à des capteurs de position intégrés aux moyens de manoeuvre des mors. Cette variante de l'invention permet de connaître facilement et rapidement, avec une précision satisfaisante, le diamètre de l'objet transporté. De plus, le fait que la mesure de cette distance ne soit pas liée aux moyens de manoeuvre des mors mobiles évite un alourdissement de la programmation du robot. Cela permet, notamment, de ne pas avoir à connaître de manière précise la position des mors mobiles dans la phase de préhension de l'objet. Ainsi, la fin de la course de déplacement des mors mobiles en phase de préhension peut être gérée selon un système d'arrêt sur obstacle en mesurant, par exemple, une résistance ou un couple au niveau des moyens de manoeuvre des mors mobiles. Cet arrêt du déplacement des mors mobiles est alors indépendant de la connaissance des dimensions de l'objet saisi ou encore de la position des mors mobiles. [17] Selon l'invention, les moyens de mesure peuvent être réalisés de toute manière appropriée et, par exemple, comprendre un télémètre qui est fixe par rapport à un premier mors et qui émet un faisceau de mesure vers une cible liée à au moins un deuxième mors, mobile par rapport au premier, de manière à en suivre les déplacements. Le télémètre utilisé peut être, par exemple, un télémètre laser. Ainsi, le télémètre peut être lié de manière rigide aux mors fixe tandis que la cible est liée à un mors mobile de manière à en suivre les déplacements. [18] Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de préhension comprend des moyens de pesage de la charge saisie par les mors. Ces moyens de pesage sont alors distincts et indépendants des capteurs de couple, d'effort ou autre intégré au robot équipé du dispositif de préhension selon l'invention. La mise en oeuvre de tels moyens de pesage indépendant du robot permet d'obtenir de manière simple et fiable le poids de la charge manipulée sans alourdissement de la programmation du robot. [19] Selon une forme de mise en oeuvre de cette caractéristique, les moyens de pesage comprennent au moins une jauge de mesure située entre la bride d'adaptation et une platine principale du châssis supportant la pince de préhension. [20] Selon une variante de cette forme de mise en oeuvre, le châssis comprend une platine auxiliaire qui porte de manière rigide la bride d'adaptation et qui est liée à la platine principale par, d'une part, au moins une liaison glissière d'axe normal aux directions de translation des mors mobiles et, d'autre part, la jauge de mesure. [21] Dans une forme préférée mais non exclusive de cette variante, la platine auxiliaire est liée à la platine principale par trois liaisons glissière d'axe normal aux directions de translation des mors mobiles. Cette forme de réalisation permet d'assurer un guidage hyperstatique de la platine principale par rapport à la platine auxiliaire de sorte que la sollicitation de la jauge de contrainte est parfaitement orientée garantissant ainsi la qualité du pesage. [22] Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. [23] Par ailleurs, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes non limitatives de réalisation d'un dispositif de manipulation selon l'invention.

La figure 1 est une perspective schématique montrant un dispositif de préhension selon l'invention adapté au niveau de la tête d'un bras quatre axes d'un robot de manutention. La figure 2 est une vue de dessus schématique de dessus d'une installation incorporant le robot de manutention illustré à la figure 1. La figure 3 est une perspective à plus grande échelle du dispositif de préhension illustré à la figure 1. La figure 4 est une élévation en vue de côté du dispositif de préhension illustré à la figure 3.

La figure 5 est une élévation en vue de dessus du dispositif de préhension illustré à la figure 3. [24] Un dispositif de préhension selon l'invention, tel qu'illustré à la figure 1 et désigné dans son ensemble par la référence 1, est destiné à être adapté sur un robot multi-axe 2 d'une installation de manutention I représentée de manière schématique à la figure 2. [25] Le dispositif de préhension 1 comprend, comme le montre la figure 3, un châssis 10 équipé d'une bride adaptation 11 permettant une fixation du dispositif de préhension sur la tête 12 du robot 2. Le châssis 10 peut être réalisé de toute manière appropriée pour présenter une rigidité suffisante sans toutefois posséder un poids pénalisant. Selon, l'exemple illustré et pour des raisons qui apparaitront par la suite, le châssis 10 comprend une platine principale 13 qui est liée à une platine auxiliaire 14 portant la bride d'adaptation 11. [26] Le châssis 10 est équipé d'une pince de préhension 15 qui est portée par la platine principale 13. Afin de permettre la prise en charge d'objets de forme cylindrique au niveau de leur face périphérique convexe, la pince de préhension 15 comprend trois mors 16, 17 et 18 qui forment les sommets d'un triangle de sorte qu'ils sont répartis à la périphérie de l'objet saisi. Selon l'invention les mors 16 à 18 ne sont pas nécessairement répartis de manière régulière à la périphérie de chaque objet saisi mais sont suffisamment éloignés les uns des autres pour assurer une préhension fiable dudit objet. Les mors 16 à 18 sont mobiles, chacun par rapport à au moins un des deux autres mors, entre une position d'extension et une position de rétraction de sorte que ce mouvement relatif permet d'une part, de saisir et de relâcher chaque objet et, d'autre part, de s'adapter aux dimensions de chaque objet saisi. [27] Selon l'exemple illustré et comme cela ressort notamment des figures 4 et 5, la pince 15 comprend un mors fixe 16, solidaire de la platine principale 13, et deux mors 17 et 18 mobiles en translation rectiligne par rapport à la platine principale 13 et donc au mors fixe 16. Dans le cas présent, chaque mors mobile 17, 18 est porté par au moins un chariot 19 mobile en translation longitudinale le long d'un rail de guidage 20 porté par la platine principale 13. Ainsi, chaque mors mobile 17, 18 est déplaçable en translation par rapport au châssis 10 entre une position d'extension E, représentée en traits pleins, et une position de rétraction R représentée en traits mixtes à la figure 4. Selon l'exemple illustré, les rails de guidage 20 sont sensiblement parallèles et disposés de part et d'autre du mors fixe 16, de sorte que les trois mors 16 à 18 forment un triangle isocèle dont le sommet est le mors fixe 16. De plus, les rails de guidage 20 sont fixés sur la face inférieure de la platine principale 13 de sorte que les directions de translation des mors 17,18 sont parallèles au plan P défini par cette face inférieure. [28] La pince de préhension 13 comprend également des moyens 25 de manoeuvre des mors mobiles 17, 18 en translations synchronisées. Les moyens de manoeuvre 25 sont pilotés par une unité de commande 26 du robot 2 via une interface de raccordement 27 qui équipe le châssis 10 et qui, dans le cas présent, est placée sur la face supérieure de la platine auxiliaire 14. [29] Selon l'exemple illustré, les moyens de manoeuvre 20 comprennent pour chaque mors mobile 17,18 une crémaillère rectiligne 28 qui est indépendante du rail de guidage 20. Chaque crémaillère 28 est guidée, par des galets 29, en translation parallèlement à la direction d'extension du rail de guidage 20 correspondant. Une extrémité distale 30 de chaque crémaillère 28 est liée au chariot 19 du mors mobile correspondant 17,18 tandis que son autre extrémité 31 est libre. Les moyens de manoeuvre 20 comprennent en outre un moteur de manoeuvre 32 qui entraîne un train d'engrenage dont deux pignons de sortie 33 engrènent chacun une crémaillère 28. Ainsi, la rotation synchronisée des pignons 28 entraîne la translation de chaque crémaillère 28 et donc celle des mors mobiles 17,18 dans un mouvement parallèle. Afin de permettre un contrôle précis, d'une part, de la position des mors mobile et, d'autre part, de l'effort exercé par ces derniers sur l'objet à saisir, sans mise en oeuvre de capteurs autonomes, le moteur de manoeuvre 32 sera, de préférence, un servomoteur. En effet, un tel servomoteur intègre par construction un codeur de position angulaire et des systèmes de détermination de couple. À cet égard, il doit être remarqué que la transmission assurée par chaque crémaillère 28 et les pignons de sortie 33 permet, par la connaissance du couple exercé par le moteur de manoeuvre 32, de déterminer l'effort appliqué par les mors 16 à 18 sur l'objet saisi. Il doit être noté que, selon l'exemple illustré, en position d'extension E chaque crémaillère 28 s'inscrit sensiblement dans l'encombrement du châssis 10 tandis qu'en position rétraction R l'extrémité distale 31 de chaque crémaillère 28 est située à l'extérieur du châssis 10. [30] Par ailleurs, il doit être remarqué que le mors fixe 16, dont la position par rapport au châssis 10 ne varie pas en cours d'utilisation, constitue une référence, pour le positionnement du dispositif de préhension. Cette caractéristique facilite les opérations de programmation du robot dans la mesure où la position du mors fixe 16 dépend uniquement de l'orientation et de la position de la tête 12 du robot 2 et n'est pas fonction du degré d'ouverture de la pince de préhension 15 comme cela serait le cas pour une pince mettant en oeuvre un déplacement symétrique des mors. [31] Le mors 16 est qualifié de fixe dans la mesure où sa position ne varie pas en cours d'utilisation. Cependant, il peut être envisagé de permettre un réglage de la position du mors fixe 16 par rapport au châssis pour autoriser un ajustement de l'écartement minimal des mors 16 à 18 en position de rétraction R des mors mobiles 17, 18. [32] Il sera en outre remarqué que, selon l'exemple illustré, la bride adaptation 11 est située sur le châssis 10 de manière à se trouver à l'aplomb de l'espace délimité par les mors 16 à 18 en position de rétraction R des mors mobiles 17,18. Cette configuration permet d'obtenir un bon équilibrage, en charge, du dispositif de préhension. [33] La pince de préhension 15 avec ses trois mors 16 à 18 disposés en triangle rend le dispositif de préhension 1 selon l'invention particulièrement adaptée à la manipulation d'objets sensiblement cylindriques de révolution tels que, par exemple, des balles de fibres végétales, au niveau de leur face périphérique convexe. À cet effet, chaque mors 16 à 18 possède au moins une face de préhension 35 allongée qui s'étend selon une direction normale à une direction de translation d'un mors et, dans le cas présent, normale au plan P. Ainsi, les directions d'extension des faces de préhension 35 des trois mors 16 à 17 sont sensiblement parallèle entre elles Dans le cas présent, chaque face de préhension possède une longueur L, mesurée parallèlement à la direction d'extension et donc perpendiculairement au plan P, au moins 10 fois supérieures à sa largeur e mesurées parallèlement au plan P. [34] Selon l'exemple illustré, chaque mors 16 à 17 comprend deux membrures 36 parallèles de sorte que la face de préhension 35 correspondante comprend deux surfaces de préhension 37 séparées par un espace intermédiaire 38. Ce mode de réalisation permet de conférer, à chaque mors 16 à 18, une grande rigidité, selon une direction parallèle une direction translation des mors mobiles 17 et 18, sans en augmenter de manière trop importante le poids. [35] Afin de limiter les risques de glissement de l'objet transporté, certaines faces de préhension 35 et selon l'exemple illustré les trois faces de préhension 35 comprennent les aspérités de retenue 38. Dans le cas présent, les aspérités de retenues 39 sont réparties sur toute la longueur de la face de préhension 35 de chaque mors 16 à 18. [36] Le dispositif de préhension 1, tel qu'ainsi constitué, et le robot multi-axe 2 qui en est équipé sont, par exemple, intégrés dans l'installation de manutention I pour assurer la palettisation de balles de fibres végétales B transportées par un convoyeur C. Ainsi, le robot 2 saisit chaque balle B sur le convoyeur C pour ensuite venir la placer sur une palette Pa d'une unité de palettisation U. Chaque balle B est issue d'un même type de presse à balle ronde de sorte que la hauteur des balles est sensiblement constante tandis que le diamètre de chaque balle est susceptible de varier en fonction de la quantité de fibres végétales quelle contient. Dans la mesure où le diamètre de chaque balle manipulée par le dispositif de préhension du robot est susceptible de varier sans que cette information ne soit connue du robot, ce dernier commande la fermeture de la pince de préhension sur la balle à saisir en détectant la résistance à la fermeture, des mors 16 à 18, induite par la balle saisie. Ce mode de fonctionnement, qui peut être qualifié d'arrêt sur obstacle permet de gérer de manière simple le fonctionnement du robot et notamment dispositif de préhension sans devoir connaître les dimensions de l'objet saisi. Toutefois, la connaissance des dimensions de l'objet saisi est utile pour, notamment, la constitution de la palette afin d'optimiser son remplissage. [37] À cet effet, l'invention propose dans une forme préférée de réalisation du dispositif de préhension, de mettre en oeuvre des moyens 40 de mesure de la distance entre deux mors mobiles l'un par à l'autre, soit, dans le cas présent, entre le mors fixe 16 et l'un au moins des mors mobiles 17,18. Selon l'exemple illustré, les moyens de mesure 40 comprennent un télémètre fixe 41 lié de manière rigide à la platine principale 14 et donc au mors fixe 16. Le télémètre 41 émet un faisceau de mesure, par exemple laser, vers une cible 42 liée à au moins un mors mobile, ici le mors 18 de manière à en suivre les déplacements. Dans la mesure, où les deux mors mobiles 17,18 possèdent des mouvements de translation parallèles synchronisés, les moyens de mesure 40 permettent de connaître la distance D entre la face de préhension 35 du mors fixe 38 et un plan passant par les deux mors mobiles 16,17. Il est alors possible de déterminer par calcul le diamètre de la balle saisie par les mors 16 à 18. La mise en oeuvre des moyens de mesure 40 s'effectue de la manière suivante. [38] Après que le robot 2 a saisi une balle en détectant l'obstacle constitué par cette dernière à la fermeture des mors 16 à 18, l'unité de commande 26 pilote le fonctionnement des moyens de mesure 40 pour déterminer la distance D et en déduire le diamètre de la balle B saisie. Cette information peut alors être utilisée par l'unité de commande 26 pour déterminer le positionnement de la balle B sur la palette Pa. Le diamètre de la balle B peut également être enregistré afin de constituer un descriptif du chargement de la palette Pa. La mesure du diamètre de la balle B est effectuée indépendamment de la connaissance par le robot 2 du degré de fermeture de la pince 15 via les moyens de manoeuvre 20, ce qui permet d'éviter les risques d'erreur de mesure et une programmation complexe de l'unité de commande 26. [39] Une autre donnée utile pour la constitution d'une palette ainsi que le suivi de son chargement est le poids de chaque balle B qui y est placée. Afin de pouvoir accéder de manière fiable à cette donnée, l'invention propose de mettre en oeuvre des moyens 50 de pesage de la charge saisie par les mors 16 à 18. [40] Selon l'exemple illustré, les moyens de pesage 50 comprennent au moins une jauge de mesure 51 située entre la platine principale 13 et la platine auxiliaire 14 portant la bride d'adaptation 11. Ainsi, les moyens de mesure peuvent comprendre trois jauges de mesure reliant la platine auxiliaire 14 à la platine principale 13. Les mesures effectuées par les jauges seront alors utilisées par l'unité de commande 26 pour calculer le poids de la charge transportée. [41] Afin de simplifier le traitement des mesures et de disposer de données particulièrement fiables, l'exemple illustré propose de mettre en oeuvre une seule jauge de mesure 51. La platine auxiliaire 14 se trouve alors liée à la platine principale 13 par au moins une et, selon l'exemple illustré, trois liaisons glissière 52 d'axes A normaux au plan P et aux directions de translation des mors mobiles 17,18. Dans le cas présent, chaque liaison glissière 52 est formée par une colonne de guidage à billes. Comme les platines principale 13 et auxiliaire 14 sont parallèles entrent-elles, la mise en oeuvre des trois liaisons glissières 52 permet garantir que la jauge de mesure 51 est sollicitée uniquement en traction lors du pesage ce qui assure la qualité de la mesure. Par ailleurs, la jauge de mesure est de préférence alignée avec le centre ou l'isobarycentre de chaque triangle formé par l'ancrage des liaisons glissières sur les platines principale 13 et auxiliaire 14. [42] Après que le robot 2 ait saisi et soulevé une balle B, l'unité de commande 26 pilote le robot de manière qu'il oriente verticalement les axes de translation A des liaisons glissières 52. L'unité 26 commande alors une mesure de la force appliquée à la jauge de mesure 51 pour en déduire le poids et/ou la masse de la balle B transportée. Cette information peut alors être utilisée par l'unité de commande 26 pour déterminer le poids total de la palette Pa. Le poids de la balle B peut également être enregistré afin de constituer un descriptif du chargement de la palette Pa. [43] Bien entendu, diverses autres modifications peuvent être apportées à un dispositif de manutention selon l'invention dans le cadre des revendications annexées

Claims (14)

1. REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension, pour une installation de manutention, comprenant un châssis (10) qui est équipé d'au moins : une bride (11) d'adaptation sur un robot, une pince de préhension (15) qui comprend au moins deux mors (16 à 18) mobiles l'un par rapport à l'autre en translation entre une position d'extension (E) et une position de rétraction (R) et des moyens de manoeuvre (25) adaptés pour déplacer les mors (15) entre la position de rétraction (R) et la position d'extension (E), et destinés à être pilotés par une unité de commande (26) du robot, une interface (22) de raccordement des moyens de manoeuvre (25) à l'unité de commande, caractérisé en ce que la pince de préhension (15) comprend trois mors (16 à 18) qui sont mobiles en translation chacun par rapport à au moins un autre mors et qui définissent les sommets d'un triangle tant en position d'extension (E) qu'en position de rétraction (R).
2. 2. Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que les directions de translation des mors (17,18) sont parallèles à un même plan (P).
3. 3. Dispositif de préhension selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque mors (17 à 18) possède au moins une face de préhension (35) de forme allongée selon une direction d'extension normale à une direction de translation d'un mors, les directions d'extension des faces de préhension (35) des trois mors (17 à 18) étant sensiblement parallèles entres elle.
4. 4. Dispositif de préhension selon la revendication 3, caractérisé en en ce que certaines faces de préhension (35) au moins comprennent des aspérités de retenue (39).
5. 5. Dispositif de préhension selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que chaque face de préhension (35) possède une longueur (L), mesurée parallèlement à la direction d'extension, au moins 20 fois supérieure à sa largeur (e) mesurée perpendiculairement à la direction d'extension.
6. 6. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que chaque face de préhension (35) comprend au moins deux surfaces de préhensions séparées par un espace intermédiaire (36).
7. 7. Dispositif de préhension selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'un des mors (16) est fixe tandis que les deux autres mors (17,18) sont mobiles en translations synchronisées par rapport au mors fixe (16).
8. 8. Dispositif de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce que les deux mors mobiles (17,18) sont mobiles selon des directions parallèles entre elles, les trois mors (16 à 18) formant un triangle isocèle dont le sommet est formé par le mors fixe (16).
9. 9. Dispositif de préhension selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de mesure (40) de la distance entre au moins deux mors mobiles l'un par rapport à l'autre.
10. 10. Dispositif de préhension selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de mesure (40) comprennent un télémètre (41) qui est fixe par rapport à un premier mors (16) et qui émet un faisceau de mesure vers une cible (42) liée à au moins un deuxième mors (17), mobile par rapport au premier (16), de manière à suivre les déplacements
11. 11. Dispositif de préhension selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de pesage (50) de la charge saisie par les mors (16 à 18).
12. 12. Dispositif de préhension selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens de pesage (50) comprennent au moins une jauge de mesure (51) située entre la bride d'adaptation (11) et une platine principale (13) du châssis supportant la pince de préhension (15).
13. 13. Dispositif de préhension selon la revendication 12, caractérisé en ce que le châssis comprend une platine auxiliaire (14) qui porte de manière rigide la bride d'adaptation (11) et qui est liée à la platine principale (13) par, d'une part, au moins une liaison glissière (52) d'axe normal (A) aux directions de translation des mors mobiles (17,18) et, d'autre part, la jauge de mesure (51).
14. 14. Dispositif de préhension selon la revendication 13, caractérisé en ce que la platine auxiliaire (13) est liée à la platine principale (14) par trois liaisons glissière (52) d'axe normal (A) aux directions de translation des mors mobiles (16 à 18).30