FR2945868A1 - Procede et dispositif d'integration d'un emulateur rf gps dans un environnement de simulation - Google Patents

Abstract

L'invention a notamment pour objet un procédé et un dispositif de d'intégration d'un émulateur RF GPS dans un environnement de simulation comprenant un calculateur adapté à mettre en oeuvre une horloge de simulation et à recevoir un signal de type x_PPS. Pour chaque impulsion détectée sur ledit signal x_PPS, un compteur de nombre d'impulsions détectées est mis à jour (425) et la valeur de ladite horloge de simulation est mémorisée (425). L'évaluation (415) d'un instant donné, dans la base de temps dudit émulateur, est effectuée selon la valeur dudit compteur de nombre d'impulsions, la valeur de ladite horloge de simulation et ladite valeur mémorisée de ladite horloge de simulation. De façon avantageuse, une étape de vérification (430) des impulsions détectées est mise en oeuvre.

Description

La présente invention concerne la localisation par signaux GPS et plus particulièrement un procédé et un dispositif pour l'intégration d'un émulateur RF GPS dans un environnement de simulation. Le développement de nouveaux véhicules, en particulier des aéronefs, requiert de nombreuses simulations. Selon l'état de développement du véhicule et le but recherché, ces simulations peuvent être purement logicielles, matérielles ou mixtes, c'est-à-dire basées sur des éléments logiciels et matériels. Ainsi, l'intégration de composants réels tels que des calculateurs, des capteurs et des actionneurs peut être simulée. Par ailleurs, pour étudier les réactions du véhicule ou de certains de ces éléments, il peut être nécessaire d'intégrer des émulateurs à la simulation. Les émulateurs sont utilisés pour reproduire le comportement d'une partie du véhicule ou celui d'un élément extérieur interagissant avec une partie du véhicule. A nouveau, ces émulateurs peuvent être logiciels, matériels ou mixtes.

En particulier, il existe des émulateurs appelés émulateurs GPS (sigle de Global Positioning System en terminologie anglo-saxonne) ou émulateurs RF GPS (sigle de Radio Fréquence) qui produisent des signaux GPS, similaires à ceux reçus des satellites, à partir d'indications de position et de temps. Ainsi, à partir d'une position dans l'espace de type latitude, longitude et altitude et d'une indication de temps, il est possible de reconstituer les signaux qui seraient reçus par un capteur GPS situé à ce point en cet instant. Selon les émulateurs, ces signaux sont des ondes électromagnétiques ou des signaux électriques correspondants. Ce type d'émulateur est utilisé, en particulier, pour tester les systèmes de navigation des aéronefs, des navires et des automobiles. Cependant, en raison de la précision de localisation calculée par GPS et la vitesse des véhicules mettant en oeuvre les systèmes de navigation, les indications de position et de temps doivent être, en général, extrêmement précises pour valider le fonctionnement des appareils simulés. La figure 1 illustre schématiquement un environnement de simulation d'un système de navigation mettant en oeuvre un émulateur RF GPS. La simulation est ici exécutée sur un calculateur 100 de type PC (sigle de Persona/ Computer en terminologie anglo-saxonne) relié à un émulateur RF GPS 105 utilisé pour fournir des signaux GPS à partir de données fournies par le calculateur. Le calculateur 100 comprend une carte d'extension 110, par exemple la carte d'entrée/sortie PCI-215 de la société Amplicon Liveline, qui, outre un module de gestion d'entrée/sortie numérique, intègre un module d'horloge 115 pouvant être contrôlé à partir d'un signal externe pour permettre une synchronisation entre le calculateur 100 et un dispositif externe. L'horloge de la carte d'extension 110 peut ainsi être asservie. De façon optionnelle, le calculateur 100 peut être connecté, via la carte d'extension 110, à des composants réels du véhicule, référencés 120, pour mettre en oeuvre ces composants dans la simulation. L'émulateur RF GPS 105, par exemple l'émulateur GSS7790 de la société Spirent, est adapté à fournir un signal de synchronisation d'horloge, à recevoir un signal de position et un signal de temps afin de transmettre des signaux GPS similaires à ceux émis par les satellites. Ainsi, l'émulateur 105 transmet un signal de synchronisation d'horloge 125 au module d'horloge 115 de la carte d'extension 110 connectée au calculateur 100 afin de synchroniser les horloges du calculateur 100 et de l'émulateur 105.

Lors de la simulation, le calculateur 100 transmet un signal de position 130 et un signal de temps 135 à l'émulateur 105, via la carte d'extension 110. A partir des signaux 130 et 135, l'émulateur détermine le signal GPS 140 correspondant et le transmet aux composants réels 120 qui intègrent un récepteur GPS. Naturellement, les signaux 130 et 135 peuvent être combinés en un seul signal. Si l'architecture du calculateur 100 permet d'héberger la carte d'extension 110, de nombreux systèmes de simulation ont des architectures spécifiques pour optimiser l'exécution des simulations, ces architectures ne permettant pas de recevoir de telles cartes d'extension. Seules des cartes d'extension standard de type entrée/sortie peuvent être utilisées dans ces systèmes.

Par ailleurs, en raison de la nature et des fréquences des signaux de synchronisation utilisés, la longueur de la connexion électrique utilisée entre le calculateur et l'émulateur est limitée. Cette limite est généralement de quelques mètres, typiquement inférieure à deux mètres. La mise en oeuvre d'une simulation dans laquelle des dispositifs distants sont utilisés génèrent donc des problèmes d'organisation matérielle. Il existe donc un besoin pour synchroniser précisément un émulateur RF GPS avec un calculateur ou un ensemble de calculateurs utilisés pour réaliser une simulation mettant notamment en oeuvre des fonctions de guidage afin que les signaux GPS générés correspondent précisément à l'instant où une position est transmise. Il existe également un besoin pour augmenter la distance entre les équipements mis en oeuvre dans les simulations. L'invention permet de résoudre au moins un des problèmes exposés précédemment. L'invention a ainsi pour objet un procédé d'intégration d'un émulateur GPS dans un environnement de simulation comprenant un calculateur adapté à mettre en oeuvre une horloge de simulation et à recevoir un signal de type x_PPS, ledit émulateur étant adapté à transmettre ledit signal de type x_PPS, le procédé comprenant les étapes suivantes, - pour chaque impulsion détectée sur ledit signal x_PPS : o mise à jour d'un compteur de nombre d'impulsions détectées ; et, o mémorisation de la valeur de ladite horloge de simulation ; - évaluation d'un instant donné, dans la base de temps dudit émulateur, selon la valeur dudit compteur de nombre d'impulsions, la valeur de ladite horloge de simulation et ladite valeur mémorisée de ladite horloge de simulation. Le procédé selon l'invention permet ainsi d'assurer la connexion en temps réel, en boucle fermée, entre un calculateur de simulation et un émulateur RF GPS afin de pouvoir utiliser un mode synchronisé selon lequel des commandes décrivant la trajectoire et l'attitude du véhicule sont précisément datées.

De façon avantageuse, ledit compteur de nombre d'impulsions détectées est initialisé lors de la détection de la première impulsion suivant le début d'une simulation afin de représenter directement, de façon approximative, ledit instant donné.

Selon un mode de réalisation particulier, ladite étape d'évaluation d'un instant donné est basée sur la relation suivante, tk = (n-1) +(t'k-t'!) x

où n est la valeur dudit compteur de nombre d'impulsions, t'k est la valeur de ladite horloge de simulation et t'; est ladite valeur mémorisée de ladite horloge de simulation.

Le procédé comprend en outre, de préférence, une étape de vérification de la validité de l'impulsion détectée, lesdites étapes de mise à jour d'un compteur de nombre d'impulsions détectées et de mémorisation de la valeur de ladite horloge de simulation n'étant effectuées que si l'impulsion détectée est valide. La détermination dudit instant donné n'est ainsi pas perturbée par la détection d'impulsions parasites.

Selon un mode de réalisation particulier, ladite étape de vérification de la validité d'une impulsion détectée comprend une étape de comparaison de l'intervalle de temps séparant l'instant de détection de ladite impulsion détectée et l'instant représenté par ladite valeur mémorisée de ladite horloge de simulation avec au moins un seuil prédéterminé.

Toujours selon un mode de réalisation particulier, ledit signal de type x_PPS est un signal de type 1_PPS.

Avantageusement, le procédé comprend en outre les étapes suivantes,

- transmission audit émulateur de données caractéristiques d'une position ; et, - transmission audit émulateur dudit instant évalué correspondant à ladite position.

Le procédé permet ainsi audit émulateur de déterminer un signal GPS correspondant à ladite position et audit instant évalué. L'invention a aussi pour objet un programme d'ordinateur comprenant des instructions adaptées à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé décrit précédemment lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. L'invention a également pour objet un dispositif comprenant des moyens adaptés à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé décrit précédemment. Selon un mode de réalisation particulier, ledit signal x_PPS est au moins partiellement transmis sous forme optique pour permettre sa transmission à un dispositif éloigné. D'autres avantages, buts et caractéristiques de la présente invention ressortent de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif, au regard des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement un environnement de simulation d'un système de navigation mettant en oeuvre un émulateur RF GPS ; - la figure 2 représente schématiquement la base de temps d'un émulateur, la base de temps d'une carte d'extension ou d'un calculateur, le signal 1_PPS généré par l'émulateur, un signal d'initialisation et le signal d'horloge de la carte d'extension ou du calculateur ; - la figure 3 illustre un exemple de système utilisé pour simuler certaines caractéristiques d'un aéronef, notamment son système de navigation, mettant en oeuvre un calculateur de simulation et un émulateur RF GPS ; - la figure 4 représente un exemple d'algorithme pour déterminer le temps dans un calculateur de simulation conformément à une base de temps d'un émulateur transmettant un signal 1_PPS à ce calculateur ; - la figure 5 illustre un exemple de fenêtre de temps pouvant être utilisée pour déterminer la validité d'une impulsion détectée ; et, - la figure 6 illustre un exemple de dispositif adapté à mettre en oeuvre l'invention ou une partie de l'invention.

De façon générale, l'invention vise à combiner les informations reçues d'un signal de synchronisation externe avec des données d'une horloge de simulation interne d'une carte d'extension ou d'un calculateur pour calculer un instant précis, synchronisé avec l'horloge externe sur laquelle est basé le signal de synchronisation. Les émulateurs RF GPS comportent généralement une sortie appelée 1_PPS_OUT (PPS étant le sigle de Pulse Per Second en terminologie anglo-saxonne) dont le signal 1_PPS associé présente très précisément une impulsion par seconde. Ce signal peut notamment être utilisé pour asservir l'horloge d'une carte d'extension ou d'un calculateur. Cependant, les horloges des calculateurs et des cartes d'extension mis en oeuvre pour certaines simulations ne pouvant être asservies, le signal 1 PPS est utilisé, conformément à l'invention, pour mémoriser la valeur d'une horloge de simulation qui est elle même utilisée pour calculer un instant donné.

Ainsi, une carte d'extension de type carte temps intégrant un compteur formant une horloge de simulation, généralement appelé master timer en terminologie anglo-saxonne, peut être utilisée par le calculateur pour servir de référence au déroulement de la simulation. Celle-ci est, de préférence, utilisée en temps réel et en boucle fermée, c'est-à-dire qu'une entrée du calculateur est reliée à la sortie de l'émulateur et réciproquement. Une telle carte est, par exemple, la carte MPIO2-HR de la société Encore. Elle comprend en outre une entrée, appelée XLMT (sigle de Latch Master Timer en terminologie anglo-saxonne) pouvant être utilisée pour contrôler la mémorisation du contenu de l'horloge de simulation master timer au moment précis où une impulsion est détectée. La figure 2 représente schématiquement la base de temps d'un émulateur, référencée 200, la base de temps d'une carte d'extension ou d'un calculateur, référencée 205, le signal 1_PPS généré par l'émulateur, un signal d'initialisation et le signal d'horloge, référencé CLK', de la carte d'extension ou du calculateur. Ainsi, à instant t;, l'émulateur génère une impulsion sur le signal 1_PPS qui est transmise à la carte d'extension ou au calculateur. Très précisément une seconde après, à instant t;+1, l'émulateur génère une autre impulsion sur le signal 1_PPS, également transmise à la carte d'extension ou au calculateur. Un signal d'initialisation, référencé finit, est utilisé pour initialiser la simulation. La sortie 1_PPS_OUT n'est active que durant les simulations, c'est- à-dire après avoir reçu le signal finit, lorsqu'un signal GPS doit être généré. Comme illustré, lorsque la sortie 1_PPS_OUT est inactive, le signal transmis par cette sortie ne comprend aucune impulsion. Lorsque la carte d'extension ou le calculateur détecte une impulsion sur le signal 1_PPS reçu, la valeur de l'horloge, c'est-à-dire la valeur représentée par le signal CLK', est mémorisée. Ainsi, à l'instant t;, la carte d'extension ou le calculateur mémorise l'instant t';. De même, à l'instant t;+1, la carte d'extension ou le calculateur mémorise l'instant t';+l. A titre d'illustration, le table 1, figurant en Annexe, donne un exemple de valeurs d'horloge CLK' mémorisées à chaque impulsion du signal 1_PPS. Il peut ainsi être observé que l'horloge de la carte d'extension ou du calculateur n'est pas synchronisée sur celle de l'émulateur RF GPS. De façon parallèle, un compteur est utilisé pour compter le nombre d'impulsions reçues sur le signal 1_PPS. Ce compteur peut être basé sur le changement de la valeur du signal d'horloge mémorisé. Le compteur du nombre d'impulsions reçues est, de préférence, réinitialisé à chaque simulation, par exemple à la réception de la première impulsion suivant une commande d'initialisation, la première impulsion correspondant à l'instant zéro (to=0). La figure 3 illustre un exemple de système utilisé pour simuler certaines caractéristiques d'un aéronef, notamment son système de navigation, mettant en oeuvre un calculateur de simulation 300 et un émulateur RF GPS 305. La calculateur 300 comprend ici une carte temps 310 qui comprend elle-même une horloge de simulation 315 contrôlée par une horloge interne 320 et une mémoire 325 adaptée à mémoriser une valeur de l'horloge de simulation 315. La carte temps 310 comprend également un contrôleur 330 pour transférer la valeur de l'horloge de simulation 315 dans la mémoire 325 à la réception d'une impulsion.

Par ailleurs, le bus de communication 340 permet au calculateur 300 de transférer des informations de position et de temps à l'émulateur 305. Le bus de communication 345 est utilisé pour transmettre le signal GPS déterminé dans l'émulateur 305 à partir des données reçues via le bus de communication 340 à un calculateur avionique à tester (non représenté). L'instant tk, dans la base de temps associée à l'émulateur 305, correspondant à un instant t'k dans la base de temps associée au calculateur 300, est déterminé en deux phases. Une première phase a pour objet de déterminer le temps écoulé, en secondes, depuis le début de la simulation. Ce temps est donné, à une seconde près, par le nombre d'impulsions reçues. Une deuxième phase permet de calculer la partie fractionnaire du temps. Cette partie fractionnaire est obtenue à partir de t'k et t';, où t'; est la dernière valeur de l'horloge de simulation mémorisée. Ainsi, l'instant tk est calculé selon la relation suivante, tk = (n -1) + (t'k -t',) (équation 1) où n est le nombre d'impulsions reçus via le signal 1_PPS. Le calculateur est alors en mesure de transmettre à l'émulateur des informations de position de type latitude, longitude et altitude ainsi que l'instant précis correspondant, dans la base de temps de l'émulateur, pour permettre à ce dernier de déterminer les signaux GPS correspondants. La figure 4 représente un exemple d'algorithme pour déterminer le temps dans un calculateur de simulation conformément à une base de temps d'un émulateur transmettant un signal 1_PPS à ce calculateur. Une première étape a pour objet d'initialiser le simulateur (étape 25 400). Cette étape vise notamment à générer une commande d'initialisation à destination de l'émulateur et à lancer l'horloge de simulation. Lorsque la première impulsion du signal 1_PPS est détectée (étape 405), le compteur d'impulsions, appelé Nb_P (pour Number of Pulses en terminologie anglo-saxonne), est initialisé à zéro et la valeur de l'horloge de 30 simulation, appelée Master Timer ou MT, est mémorisée dans la variable appelée Copy of Master Timer ou CMT (étape 410).

Le temps, conforme à la base de temps de l'émulateur transmettant le signal 1_PPS, appelé ETir (sigle de Estimated Time into run en terminologie anglo-saxonne), est alors estimé de façon continue (étape 415) ou sur requête. Comme indiqué précédemment, ce temps est égal au nombre d'impulsion reçues-après la première auquel est additionnée la différence entre la valeur de l'horloge de simulation et la dernière valeur mémorisée de l'horloge de simulation, soit, ETir =Nb P+MTûCMT Cette valeur peut notamment être transmise à l'émulateur avec des 10 indications de position pour lui permettre de générer les signaux GPS correspondants. Simultanément, à chaque détection d'une nouvelle impulsion (étape 420), la variable représentant le nombre d'impulsions reçues est incrémentée de un et la valeur MT de l'horloge de simulation est mémorisée dans la variable 15 CMT (étape 425). De façon avantageuse, l'algorithme comprend en outre une étape de vérification de la validité de l'impulsion reçue (étape optionnelle 430). Selon un mode de réalisation particulier, ce test a pour objet de comparer l'intervalle de temps séparant la réception d'une impulsion et la réception de l'impulsion 20 précédente avec des seuils prédéterminés. En d'autres termes, ce test vise à utiliser un masque selon lequel une impulsion n'est prise en compte que si elle se situe dans une fenêtre de temps prédéterminée, suivant la réception de la dernière impulsion. Si l'impulsion détectée n'appartient pas à la fenêtre de temps, elle est ignorée, dans le cas contraire elle est traitée comme indiqué 25 précédemment. La figure 5 illustre un exemple de fenêtre de temps pouvant être utilisée pour déterminer la validité d'une impulsion détectée. La flèche horizontale représente ici l'axe des temps, le point t'M correspondant à l'instant où a été reçue l'impulsion précédente. Si une impulsion est reçue entre les 30 instants notés 00 et 01 (référence 500), elle est considérée comme valide. Si elle est reçue entre les instants t';l et 00 ou après l'instant 01 (références 505 et 510), elle est ignorée. Pour un signal 1_PPS, les instants 0o et 01 sont, par exemple, égaux à 500ms et à 1500ms, respectivement.

Le seuil Oo est ainsi utilisé pour former un filtre anti-rebond selon lequel aucune impulsion n'est prise en compte immédiatement après une impulsion considérée comme valide. Corrélativement, le seuil 01 est utilisé pour détecter la perte du signal 1_PPS et pour générer une alarme afin de prévenir l'utilisateur.

Il convient de remarquer que si les exemples donnés précédemment sont, pour des raisons de clarté, basés sur la mise en oeuvre d'un signal 1_PPS, le procédé et le dispositif d'intégration d'un émulateur RF GPS dans un environnement de simulation peuvent utiliser d'autres signaux comprenant des impulsions régulières. Ainsi, si l'invention est mise en oeuvre avec un signal x_PPS où x est la période de temps séparant deux impulsions consécutives, exprimée en secondes, l'équation 1 s'écrit sous la forme suivante, tk =(n-1) +(t'k-t', x

La valeur x doit être transmise au calculateur avant la simulation ou au début de celle-ci.

Par ailleurs, il convient de noter que le signal 1_PPS ou x_PPS est un signal de type basse fréquence et qu'il peut, par conséquent, être transmis sur une grande distance. La transmission du signal 1_PPS ou x_PPS peut être réalisée de façon électrique et/ou optique.

Un dispositif adapté à mettre en oeuvre l'invention ou une partie de l'invention est illustré sur la figure 6. Le dispositif représenté est, de préférence, un dispositif standard, par exemple un calculateur, un ordinateur ou un serveur.

Le dispositif 600 comporte ici un bus interne de communication 605 auquel sont reliés :

- une unité centrale de traitement ou microprocesseur 610 (CPU, sigle de Central Processing Unit en terminologie anglo-saxonne) ;

- une mémoire morte 615 (ROM, acronyme de Read Only Memory 30 en terminologie anglo-saxonne) pouvant comporter les programmes nécessaires à la mise en oeuvre de l'invention ; - une mémoire vive ou mémoire cache 620 (RAM, acronyme de Random Access Memory en terminologie anglo-saxonne) comportant des registres adaptés à enregistrer des variables et paramètres créés et modifiés au cours de l'exécution des programmes précités ; - une interface de communication 640 adaptée à transmettre et à recevoir des données vers et depuis un réseau de communication, par exemple un réseau de type commuté. Le dispositif 600 dispose également, de préférence, des éléments suivants : - un disque dur 625 pouvant comporter les programmes précités et des données traitées ou à traiter selon l'invention ; et - un lecteur de cartes mémoires 630 adapté à recevoir une carte mémoire 635 et à y lire ou à y écrire des données traitées ou à traiter selon l'invention.

Le bus interne de communication permet la communication et l'interopérabilité entre les différents éléments inclus dans le dispositif 600 ou reliés à lui. En particulier, une carte d'extension de type carte temps telle que celle décrite précédemment peut être connectée au bus interne de communication 605 pour mettre en oeuvre l'invention.

La représentation du bus interne n'est pas limitative et, notamment, le microprocesseur est susceptible de communiquer des instructions à tout élément du dispositif 600 directement ou par l'intermédiaire d'un autre élément du dispositif 600. Le code exécutable de chaque programme permettant au dispositif programmable de mettre en oeuvre les processus selon l'invention, peut être stocké, par exemple, dans le disque dur 625 ou en mémoire morte 615. Selon une variante, la carte mémoire 635 peut contenir des données, notamment une table de correspondance entre les événements détectés et les commandes pouvant être sollicitées, ainsi que le code exécutable des programmes précités qui, une fois lu par le dispositif 600, est stocké dans le disque dur 625.

Selon une autre variante, le code exécutable des programmes pourra être reçu, au moins partiellement, par l'intermédiaire de la première interface de communication 640, pour être stocké de façon identique à celle décrite précédemment.

De manière plus générale, le ou les programmes. pourront être chargés dans un des moyens de stockage du dispositif 600 avant d'être exécutés. Le microprocesseur 610 va commander et diriger l'exécution des instructions ou portions de code logiciel du ou des programmes selon l'invention, instructions qui sont stockées dans le disque dur 625 ou dans la mémoire morte 615 ou bien dans les autres éléments de stockage précités. Lors de la mise sous tension, le ou les programmes qui sont stockés dans une mémoire non volatile, par exemple le disque dur 625 ou la mémoire morte 615, sont transférés dans la mémoire vive 620 qui contient alors le code exécutable du ou des programmes selon l'invention, ainsi que des registres pour mémoriser les variables et paramètres nécessaires à la mise en oeuvre de l'invention. L'appareil de communication comportant le dispositif selon l'invention peut également être un appareil programmé. Cet appareil contient alors le code du ou des programmes informatiques par exemple figé dans un circuit intégré à application spécifique, aussi appelé ASIC (acronyme d'Application-Specific Integrated Circuit en terminologie anglo-saxonne). Naturellement, pour satisfaire des besoins spécifiques, une personne compétente dans le domaine de l'invention pourra appliquer des modifications 25 dans la description précédente.

ANNEXE Table 1 t; 1,000 2,000 3,000 4,000 5,000 6,000 7,000 8,000 0,998 1,999 3,001 3,997 4,998 6,002 7,000 7,996

Claims (10)

1. REVENDICATIONS1. Procédé d'intégration d'un émulateur GPS (305) dans un environnement de simulation comprenant un calculateur (300) adapté à mettre en oeuvre une horloge de simulation (315) et à recevoir un signal de type x_PPS (335), ledit émulateur étant adapté à transmettre ledit signal de type x_PPS, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes, - pour chaque impulsion détectée sur ledit signal x_PPS : o mise à jour (425) d'un compteur de nombre d'impulsions détectées ; et, o mémorisation (425) de la valeur de ladite horloge de simulation ; - évaluation (415) d'un instant donné, dans la base de temps dudit émulateur, selon la valeur dudit compteur de nombre d'impulsions, la valeur de ladite horloge de simulation et ladite valeur mémorisée de ladite horloge de simulation.
2. 2. Procédé selon la revendication 1 selon lequel ledit compteur de nombre d'impulsions détectées est initialisé (410) lors de la détection de la première impulsion suivant le début d'une simulation.
3. 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2 selon lequel ladite étape d'évaluation d'un instant donné est basée sur la relation suivante, tic -(n-1)+(t'k-t') x où n est la valeur dudit compteur de nombre d'impulsions, t'k est la valeur de ladite horloge de simulation et t'; est ladite valeur mémorisée de ladite horloge de simulation.
4. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre une étape de vérification (430) de la validité de l'impulsion 30 détectée, lesdites étapes de mise à jour d'un compteur de nombre d'impulsions détectées et de mémorisation de la valeur de ladite horloge de simulation n'étant effectuées que si l'impulsion détectée est valide.
5. 5. Procédé selon la revendication précédente selon lequel ladite étape de vérification de la validité d'une impulsion détectée comprend une étape de comparaison de l'intervalle de temps séparant l'instant de détection de ladite impulsion détectée et l'instant représenté par ladite valeur mémorisée de ladite horloge de simulation avec au moins un seuil prédéterminé.
6. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes selon lequel ledit signal de type x_PPS est un signal de type 1_PPS.
7. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre les étapes suivantes, - transmission audit émulateur de données caractéristiques d'une position ; et, - transmission audit émulateur dudit instant évalué correspondant à 15 ladite position, pour permettre audit émulateur de déterminer un signal GPS correspondant à ladite position et audit instant évalué.
8. 8. Programme d'ordinateur comprenant des instructions adaptées à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé selon l'une quelconque 20 des revendications précédentes lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
9. 9. Dispositif comprenant des moyens adaptés à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 25
10. 10. Dispositif selon la revendication précédente selon lequel ledit signal x_PPS est au moins partiellement transmis sous forme optique.