FR2712559A1

FR2712559A1 - Mine sweeping appts. with depth sensor

Info

Publication number: FR2712559A1
Application number: FR8811285A
Authority: FR
Inventors: Michael Griffins Woolard; Richard John Snow
Original assignee: Baj Ltd
Current assignee: Baj Ltd
Priority date: 1985-08-28
Filing date: 1988-08-26
Publication date: 1995-05-24
Also published as: GB2248587B; GB2248587A

Abstract

The appts. for sweeping a body of water, for example mine-sweeping, comprises a towing cable (2), a depressor (5) at one end of the cable, a pair of sweep cables (6,7) extending from adjacent the depressor, and a diverter (11,12) at the end of each cable. The diverter includes controllable hydrodynamic surfaces (25,26,36), a signal receiver, and a device for adjusting the hydrodynamic surfaces in response to received signals. The appts. pref. includes depth sensor so that the diverters may be caused to fly close to but out of contact with the bottom using a transmission device. The diverters may be tailess with swept back wings (32,33) with elevons (36) or may be of delta wing form with elevators (26) and a fin (24) with a rudder (25).

Description

La présente invention est relative à un dispositif pour balayer uneThe present invention relates to a device for scanning a

étendue d'eau au moyen d'un élément flexible, ci-dessous dénommé "câble", à des niveaux intermédiaires entre la surface et le fond. Cette invention concerne en particulier le dragage de mines mais il apparaîtra qu'elle pourrait également être utilisée à d'autres fins, telles que la body of water by means of a flexible element, hereinafter referred to as "cable", at intermediate levels between the surface and the bottom. This invention relates in particular to minesweeping, but it will appear that it could also be used for other purposes, such as

surveillance, la recherche et le repérage. surveillance, research and location.

Les mines sont souvent draguées au moyen de ce que l'on appelle un dragage en attelage, au cours duquel deux dragueurs de mines se déplacent selon des routes parallèles mais mutuellement espacées, en remorquant entre eux une anse de câble qui porte des couteaux et qui est retenue à une certaine distance en dessous de la surface par un ou plusieurs organes d'enfoncement. Un autre procédé de dragage de mines, connu sous la dénommination "dragage Oropesa", utilise un seul dragueur de mines à Mines are often dredged using so-called hitch dredging, in which two minesweepers move along parallel but mutually spaced roads, towing between them a cable loop that carries knives and which is retained at a certain distance below the surface by one or more driving members. Another minesweeping process, known as "Oropesa dredging", uses a single minesweeper to

partir duquel un seul câble de remorquage conduit à un organe d'enfonce- from which a single tow cable leads to a driving device

ment qui est un dispositif passif de guidage ou panneau cellulaire qui, pendant que le dragueur de mines le remorque dans l'eau, plonge par effet de pression pour maintenir l'extrémité du câble à laquelle il est relié à une certaine distance en dessous de la surface, cette distance dépendant de la vitesse du dragueur de mines et de la longueur de câble déployée. Un câble de balayage (qui, dans le cas du dragage de mines, porte des couteaux) s'étend latéralement à partir d'un point du câble adjacent à l'organe d'enfoncement, suivant une courbe horizontale de manière générale, jusqu'à un organe passif de dérive qui peut être d'une construction similaire à celle de l'organe d'enfoncement mais dont les surfaces hydro-dynamiques s'étendent verticalement au lieu de s'étendre horizontalement. Cette extrémité du câble de balayage est également attachée à l'extrémité inférieure d'un câble pendant, à l'extrémité supérieure duquel est attaché un flotteur, ce qui maintient ainsi l'organe de dérive à une distance prédéterminée en dessous de la surface de l'eau. Bien qu'il soit possible d'utiliser un seul câble latéral de balayage, l'agencement usuel consiste à avoir deux de ces câbles, s'étendant dans des sens latéraux opposés à partir d'un point central, ce qui correspond à ce que l'on appelle le "double dragage Oropesa". Lorsque, par la suite, on fera référence à un seul câble de balayage, il conviendra de considérer qu'il peut y avoir un second câble which is a passive guiding device or cellular panel which, while the minesweeper is towing it in the water, plunges by pressure effect to keep the end of the cable to which it is connected at a certain distance below the surface, this distance depending on the speed of the minesweeper and the length of cable deployed. A sweeping cable (which, in the case of minesweeping, carries knives) extends laterally from a point of the cable adjacent to the driving member, following a generally horizontal curve, up to to a passive drift member which can be of a construction similar to that of the driving member but whose hydro-dynamic surfaces extend vertically instead of extending horizontally. This end of the sweeping cable is also attached to the lower end of a pendant cable, to the upper end of which is attached a float, thereby keeping the drift member at a predetermined distance below the surface of the water. Although it is possible to use a single lateral scanning cable, the usual arrangement consists in having two of these cables, extending in opposite lateral directions from a central point, which corresponds to that this is called the "double dredging Oropesa". When, subsequently, reference is made to a single scanning cable, it should be considered that there may be a second cable

de balayage auquel on aura omis de faire référence. omitted to refer to.

On s'est rendu compte de ce que le dragage Oropesa donne entière satisfaction à des profondeurs relativement faibles mais que, lorsque l'on tente d'augmenter la longueur du câble pendant, au-delà d'une certaine configuration, l'organe d'enfoncement et l'organe de dérive deviennent instables. Un but de l'invention est d'adapter le dispositif utilisé pour le dragage Oropesa de telle sorte qu'il puisse fonctionner à de plus We realized that Oropesa dredging is entirely satisfactory at relatively shallow depths but that, when we try to increase the length of the cable during, beyond a certain configuration, the organ d sinking and the drift organ become unstable. An object of the invention is to adapt the device used for Oropesa dredging so that it can operate at more

grandes profondeurs.great depths.

Selon un aspect de la présente invention, le dispositif de balayage d'une étendue d'eau comporte un câble de remorquage, des moyens d'enfoncement à une extrémité du câble de remorquage et un câble According to one aspect of the present invention, the device for scanning a body of water comprises a tow cable, driving means at one end of the tow cable and a cable.

de balayage s'étendant de la proximité immédiate des moyens d'enfonce- scanning extending from the immediate proximity of the driving means

ment jusqu'à des moyens de dérive et se caractérise en ce que les moyens de dérive comportent des surfaces hydro-dynamiques manoeuvrables, des moyens de réception de signaux et des moyens moteurs pour régler les up to drift means and is characterized in that the drift means comprise maneuverable hydro-dynamic surfaces, signal reception means and motor means for adjusting the

surfaces hydro-dynamiques en réponse à des signaux reçus. hydro-dynamic surfaces in response to received signals.

Le dispositif de balayage peut comporter des moyens capteurs de profondeur, couplés aux surfaces hydro-dynamiques pour commander la profondeur de fonctionnement des moyens de dérive. Par exemple, le dispositif peut comporter un capteur de profondeur situé à proximité immédiate des moyens d'enfoncement, des moyens de transmission pour transmettre un signal du capteur de profondeur aux moyens de dérive, et des moyens de commande pour régler les surfaces hydro-dynamiques de façon à maintenir la profondeur captée à une valeur de consigne. Les moyens de dérive peuvent être agencés de façon à maintenir, par rapport aux moyens d'enfoncement, une profondeur telle que le câble de balayage soit sensiblement horizontal. Dans l'agencement préféré, le dispositif comporte des moyens capteurs de fond agencés pour régler les surfaces hydro-dynamiques de façon à maintenir les moyens de dérive à une distance prédéterminée au-dessus du fond. Les moyens capteurs peuvent être mécaniques quant à leur nature, et comporter un organe entrant en contact avec le fond, mais ils comportent de préférence un dispositif d'émission de signaux et de réception de signaux réfléchis, tel qu'un sonar. Les moyens capteurs de fond peuvent être situés dans les moyens de dérive ou à proximité immédiate de ces derniers, ou être situés à proximité immédiate des moyens d'enfoncement, des moyens de transmission de signaux aux The scanning device may include depth sensor means, coupled to the hydro-dynamic surfaces to control the operating depth of the drift means. For example, the device may include a depth sensor located in the immediate vicinity of the driving means, transmission means for transmitting a signal from the depth sensor to the drift means, and control means for adjusting the hydro-dynamic surfaces. so as to maintain the depth captured at a set value. The drift means may be arranged so as to maintain, with respect to the driving means, a depth such that the scanning cable is substantially horizontal. In the preferred arrangement, the device comprises bottom sensing means arranged to adjust the hydro-dynamic surfaces so as to maintain the drift means at a predetermined distance above the bottom. The sensor means can be mechanical as to their nature, and comprise a member coming into contact with the bottom, but they preferably comprise a device for transmitting signals and for receiving reflected signals, such as a sonar. The bottom sensor means may be located in the drift means or in the immediate vicinity of the latter, or may be located in the immediate vicinity of the driving means, of the signal transmission means to the

moyens de dérive étant alors prévus. drift means then being provided.

En prévoyant des moyens capteurs de fond commandant les surfaces hydro-dynamiques des moyens de dérive, on prévoit une caracté- ristique de suivi du fond si bien que le câble de balayage peut être maintenu proche du fond mais sans contact avec celui-ci. Ainsi, par exemple, il peut être possible de draguer des mines sur des câbles d'amarrage courts, situés en eau relativement profonde ayant un fond inégal. On peut estimer utile de munir le câble de balayage d'un dispositif By providing bottom sensor means controlling the hydro-dynamic surfaces of the drift means, provision is made for a bottom tracking characteristic so that the scanning cable can be kept close to the bottom but without contact with it. Thus, for example, it may be possible to dredge mines on short mooring cables, located in relatively deep water with an uneven bottom. We may consider it useful to provide the scanning cable with a device

additionnel de commande de profondeur comportant des surfaces hydro- additional depth control with hydro surfaces

dynamiques en un ou plusieurs points intermédiaires de sa longueur et de prévoir sur les moyens d'enfoncement des surfaces hydro-dynamiques manoeuvrables de telle sorte que le câble de balayage puisse suivre le fond de plus près et adopter différentes profondeurs en différents points de sa dynamic at one or more intermediate points along its length and to provide maneuverable hydro-dynamic surfaces on the driving means so that the scanning cable can follow the bottom more closely and adopt different depths at different points of its

longueur, là o il est remorqué sur un fond inégal. length, where it is towed on an uneven bottom.

Les moyens de dérive peuvent comporter une aile munie de surfaces hydrodynamiques de commande et agencée de telle sorte que, en fonctionnement, le plan de l'aile soit approximativement vertical afin que la portance procurée par l'aile lorsqu'elle est remorquée dans l'eau agisse de façon à faire dériver le câble de balayage de façon générale dans le The drift means may include a wing provided with hydrodynamic control surfaces and arranged so that, in operation, the plane of the wing is approximately vertical so that the lift provided by the wing when it is towed in the water acts to cause the sweep cable to generally drift through the

sens d'un éloignement par rapport aux moyens d'enfoncement. sense of distance from the driving means.

Dans un mode de construction possible, les moyens de dérive présentent la forme d'une aile à extrados incurvé, ne comportant pas de queue mais comportant des élevons, c'est-à-dire des surfaces de commande (de préférence à proximité de chaque bout d'aile) qui remplissent à la fois les fonctions d'élevons et d'ailerons, procurant respectivement des commandes en tangage et en roulis. En variante, les moyens de dérive peuvent présenter la forme d'une aile delta munie d'une surface de commande formant gouvernail de direction sur un aileron "vertical" de commande, et d'une surface de commande formant élevon sur chaque demiaile. Dans l'aile delta, la commande de roulis est procurée soit au moyen de l'effet secondaire de lacet sur une aile en forme de dièdre, soit par le fait que l'on prévoit des élevons qui ont un certain effet d'aileron, In a possible construction method, the drift means have the shape of a curved upper wing, not comprising a tail but comprising elevons, that is to say control surfaces (preferably near each wing tip) which fulfill both the functions of elevons and ailerons, providing respectively pitch and roll commands. As a variant, the drift means may have the form of a delta wing provided with a control surface forming a rudder on a "vertical" control fin, and with a control surface forming an elevon on each half wing. In the delta wing, the roll control is provided either by means of the yaw side effect on a dihedral wing, or by the fact that elevons are provided which have a certain fin effect,

soit encore par les deux moyens.either again by both means.

Dans la construction à extrados incurvé, les ailes sont de préférence pourvues d'un angle de dièdre positif et peuvent être pourvues d'une diminution d'incidence à leur extrémité (terminologie connue dans le domaine des ailes d'avion), de façon à réduire leur tendance à s'engager. La diminution d'incidence à l'extrémité de l'aile (au moyen de laquelle l'engagement n'intervient initialement que sur une partie de l'aile, plutôt que simultanément sur la totalité de l'aile, et, de préférence, commence à proximité de la base de l'aile et s'étend progressivement vers l'extrémité de l'aile) est de préférence réalisée par modification de la forme de la section transversale de l'aile de la zone de base à la zone d'extrémité, par exemple par modification progressive de la section, d'une zone adjacente à la base à une zone adjacente à l'extrémité; ceci permet de produire la section de l'aile au moyen d'une génératrice rectiligne s'étendant entre une première section directrice adjacente à la base et une seconde section directrice adjacente à l'extrémité; toutefois, on peut produire la diminution d'incidence à l'extrémité de l'aile par une torsion de l'aile, comme il est usuel en aéronautique. De préférence, les extrémités d'aile portent des ailerons s'étendant de façon générale perpendiculairement à l'axe dans l'envergure et, selon un agencement préféré, ces ailerons s'étendent seulement vers le bas. De tels ailerons réduisent la perte de portance de l'aile provoquée par les effets d'extrémité d'aile résultant de l'écoulement autour de chaque extrémité d'aile, du dessous vers le dessus de l'aile. Les ailerons procurent également un certain degré de protection In the construction with curved upper surface, the wings are preferably provided with a positive dihedral angle and can be provided with a reduction in incidence at their end (terminology known in the field of aircraft wings), so as to reduce their tendency to engage. The decrease in incidence at the tip of the wing (by means of which the engagement occurs initially only on a part of the wing, rather than simultaneously on the whole of the wing, and, preferably, starts near the base of the wing and gradually extends towards the end of the wing) is preferably carried out by modifying the shape of the cross section of the wing from the base zone to the zone d end, for example by progressive modification of the section, from an area adjacent to the base to an area adjacent to the end; this makes it possible to produce the section of the wing by means of a rectilinear generator extending between a first directing section adjacent to the base and a second directing section adjacent to the end; however, the reduction in incidence at the end of the wing can be produced by twisting the wing, as is usual in aeronautics. Preferably, the wing ends carry fins extending generally perpendicular to the axis in span and, according to a preferred arrangement, these fins only extend downward. Such fins reduce the loss of wing lift caused by wing end effects resulting from flow around each wing end, from the bottom to the top of the wing. Fins also provide some degree of protection

mécanique de l'aile et de la surface de commande pendant les manipula- wing and control surface mechanics during handling

tions et l'entreposage hors de l'eau. storage and storage above water.

Dans une deuxième construction possible, les moyens de dérive présentent la forme d'une aile delta. L'aile peut présenter un dièdre positif pour procurer une stabilité au roulis. La forme delta développe la portance grâce au phénomène bien connu d'écoulement totalement séparé, qui procure des turbulences aux bords d'attaque, associées à des bords d'attaque bien balayés. Le dessin de l'aile et la turbulence qui en résulte peuvent être conçus de façon à fournir un écoulement régulier, non perturbé, dans In a second possible construction, the drift means have the shape of a delta wing. The wing may have a positive dihedral to provide roll stability. The delta shape develops lift thanks to the well known phenomenon of completely separate flow, which provides turbulence at the leading edges, associated with well-swept leading edges. The design of the wing and the resulting turbulence can be designed to provide a smooth, undisturbed flow in

la zone des surfaces de commande.the area of the control surfaces.

Selon un deuxième aspect de l'invention, un dispositif pour balayer une étendue d'eau comporte un câble de balayage relié à un According to a second aspect of the invention, a device for scanning a body of water comprises a scanning cable connected to a

véhicule submersible comportant des surfaces hydro-dynamiques manoeu- submersible vehicle with maneuverable hydro-dynamic surfaces

vrables, des moyens capteurs de fond et des moyens de commande pour régler, en fonction de la captation, les surfaces de façon à maintenir la bottom, bottom sensor means and control means for adjusting, depending on the capture, the surfaces so as to maintain the

distance entre le véhicule et le fond à une valeur de consigne. distance between the vehicle and the bottom at a set value.

Selon un troisième aspect de l'invention, un véhicule submersible comporte une aile, des moyens d'ancrage pour un câble de balayage, des surfaces hydro-dynamiques manoeuvrables et des moyens pour recevoir des signaux par lesquels les surfaces sont manoeuvrées. Les moyens de réception de signaux peuvent faire partie de moyens capteurs de profondeur ou de fond. Ainsi, par exemple, le véhicule peut comporter des moyens pour recevoir des signaux de commande instruisant le véhicule du jeu à maintenir vis-à-vis du lit de la mer, des moyens pour capter le jeu vis-à-vis du lit de la mer et des moyens pour régler les surfaces hydro-dynamiques de façon à maintenir le jeu commandé vis-à-vis du lit de According to a third aspect of the invention, a submersible vehicle comprises a wing, anchoring means for a scanning cable, maneuverable hydro-dynamic surfaces and means for receiving signals by which the surfaces are maneuvered. The signal reception means can be part of depth or bottom sensor means. Thus, for example, the vehicle may include means for receiving control signals instructing the vehicle of the game to be maintained with respect to the sea bed, means for capturing the game with respect to the bed of the sea and means for regulating the hydro-dynamic surfaces so as to maintain the controlled clearance with respect to the bed

la mer. Les moyens de réglage peuvent comporter un ordinateur. the sea. The adjustment means may include a computer.

L'invention peut être mise en pratique de différentes façons et on décrira à présent, à titre d'exemple, un agencement de dragueur de mines avec une variante de construction de l'organe de dérive décrite à propos du dispositif. Le dispositif sera décrit en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure I est une représentation schématique du dispositif dans son ensemble, utilisant des organes de dérive dont chacun présente la forme d'une aile delta, - la figure 2 est une vue schématique, en perspective, de l'un des organes de dérive du dispositif montré à la figure 1, - la figure 3 est une vue latérale de l'organe de dérive montré à la figure 2, - la figure 4 est une vue en plan de l'organe de dérive montré sur les figures 2 et 3, - la figure 5 est une vue d'extrémité de l'organe de dérive montré sur les figures 2, 3 et 4, - la figure 6 est une vue en perspective, similaire à celle de la figure 2, d'une variante de forme de l'organe de dérive, présentant une aile incurvée, - la figure 7 est une vue latérale, similaire à celle de la figure 3, de la variante de forme de l'organe de dérive, - la figure 8 est une vue en plan, similaire à celle de la figure 4, de la variante de forme de l'organe de dérive, et - la figure 9 est une vue frontale de la variante de forme de l'organe de The invention can be put into practice in different ways and we will now describe, by way of example, an arrangement of minesweeper with a variant construction of the drift member described in connection with the device. The device will be described with reference to the accompanying drawings, in which: - Figure I is a schematic representation of the device as a whole, using drift members each of which has the shape of a delta wing, - Figure 2 is a view schematic, in perspective, of one of the drift members of the device shown in Figure 1, - Figure 3 is a side view of the drift member shown in Figure 2, - Figure 4 is a plan view of the fin module shown in Figures 2 and 3, - Figure 5 is an end view of the fin module shown in Figures 2, 3 and 4, - Figure 6 is a perspective view, similar to that of FIG. 2, of an alternative form of the fin member, having a curved wing, - FIG. 7 is a side view, similar to that of FIG. 3, of the alternative form of l 'drift member, - Figure 8 is a plan view, similar to that of Figure 4, of the variant of shape of the drift member, and - Figure 9 is a front view of the variant shape of the member of

dérive montré sur les figures 6 à 8. drift shown in Figures 6 to 8.

En s'intéressant à présent sur la figure 1, on verra qu'un dragueur de mines 1 remorque un câble 2 de panneau cellulaire, qui s'étend jusqu'à des moyens d'enfoncement 3 qui, quant à leur forme, sont constitués par un panneau cellulaire 4 présentant une pluralité de surfaces hydro-dynamiques passives agencées horizontalement de façon à procurer un effort dirigé vers le bas pendant que le panneau cellulaire est remorqué dans l'eau, et par un organe additionnel de dérive 5 présentant une construction sensiblement identique à celle de deux organes de dérive auxquels on se référera plus en détail ci-dessous. L'organe additionnel de Turning now to Figure 1, we will see that a minesweeper 1 tows a cable 2 of cell panel, which extends to the driving means 3 which, as to their shape, are made by a cellular panel 4 having a plurality of passive hydro-dynamic surfaces arranged horizontally so as to provide a force directed downward while the cellular panel is being towed in water, and by an additional member of drift 5 having a construction substantially identical to that of two drift members which will be referred to in more detail below. The additional organ of

dérive 5 présente des surfaces hydro-dynamiques de commande, manoeu- drift 5 has hydro-dynamic control surfaces,

vrées activement, et procure des efforts secondaires d'enfoncement actively active, and provides secondary penetration efforts

assistant les efforts d'enfoncement procurés par le panneau cellulaire 4. assisting the penetration efforts provided by the cell panel 4.

L'organe additionnel d'enfoncement 5 comporte des moyens capteurs, captant la distance entre l'organe additionnel d'enfoncement 5 et le fond de la mer, et des moyens, c'est-à-dire un ordinateur, pour commander les The additional driving member 5 comprises sensor means, sensing the distance between the additional driving member 5 and the sea floor, and means, that is to say a computer, for controlling the

surfaces de commande de façon à maintenir constante cette distance. control surfaces so as to maintain this distance constant.

Deux câbles de balayage 6, 7 s'étendent à partir de l'organe additionnel d'enfoncement et chacun d'entre eux porte une pluralité de couteaux 8 pour couper les câbles de mines. Au moyen d'attelages 9 (voir les figures 2 et 6), les câbles de balayage 6 et 7 sont reliés à des organes de dérive 11 et 12 dont chacun présente des surfaces hydro-dynamiques de commande, manoeuvrées de façon active, et est agencé de façon à maintenir l'extrémité extérieure du câble de balayage respectif dans une position latéralement décalée par rapport au plan vertical contenant le câble de panneau cellulaire et à une distance requise au-dessus du lit de la mer. Chacun des câbles de balayage porte une pluralité de corps intermédiaires 13 dont chacun est construit d'une façon similaire à celle Two scanning cables 6, 7 extend from the additional driving member and each of them carries a plurality of knives 8 for cutting the mine cables. By means of couplings 9 (see FIGS. 2 and 6), the sweep cables 6 and 7 are connected to drift members 11 and 12 each of which has hydro-dynamic control surfaces, actively maneuvered, and is arranged to keep the outer end of the respective scanning cable in a laterally offset position relative to the vertical plane containing the cell panel cable and at a required distance above the sea bed. Each of the scanning cables carries a plurality of intermediate bodies 13 each of which is constructed in a similar manner to that

des organes de dérive mais présente de plus petites dimensions. drift members but have smaller dimensions.

Les corps intermédiaires ont des surfaces hydro-dynamiques actives, commandées, et des systèmes capteurs de profondeur similaires à The intermediate bodies have active, controlled hydro-dynamic surfaces, and depth sensor systems similar to

ceux des organes de dérive et ne seront pas décrits plus en détail. those of the drift members and will not be described in more detail.

Chacun des organes de dérive contient un sonar de captation de fond qui peut être dirigé vers l'avant, suivant un angle oblique, pour fournir une indication de la profondeur d'eau en dessous et en avant de l'organe de dérive et porte un système de commande par lequel les surfaces hydro-dynamiques de commande peuvent être réglées en continu de façon à tendre à maintenir la profondeur d'eau en dessous de l'organe de dérive à une valeur prédéterminée de consigne. Il peut y avoir aussi un système capteur de profondeur par lequel la profondeur des câbles de balayage au-dessous de la surface de l'eau est captée, et par lequel un signal est envoyé, via une liaison télémétrique-acoustique, au dragueur de mines pour permettre de régler la longueur du câble de panneau cellulaire de telle sorte qu'elle approche la longueur qui, pour la vitesse donnée de déplacement du dragueur de mines, tendra à maintenir le câble de panneau cellulaire approximativement à la profondeur correcte pour fournir le jeu désiré au-dessus du lit de la mer. Ainsi, en levant ou en filant le câble de panneau cellulaire, on réalise une commande grossière de profondeur alors que le système de commande, à capteur de fond, manoeuvrant les surfaces hydro-dynamiques de commande sur les organes de dérive fournit un système de commande fine pour maintenir les câbles de balayage précisément aux distances requises au-dessus du fond. L'organe de dérive procure également une commande de tension de câble par l'action d'élevon aussi bien qu'une commande de profondeur par action de gouvernail et d'aileron. L'un des organes de dérive est montré plus en détail aux figures 2 à 4, et on verra qu'il consiste en un fuselage 21 dont la section transversale est de forme générale circulaire mais variable et qui porte une paire d'ailes 22 et 23 et un aileron 24. Les ailes ont un extrados fortement incurvé et forment un angle de dièdre positif, faible, comme on peut le voir à la figure 5. L'aileron, qui est au-dessous de l'organe de dérive (si l'on considère que le point de fixation du câble de balayage est sur le dessous), possède un gouvernail de direction 25, réglable, alors que chacune des ailes Each of the drift members contains a bottom sensing sonar which can be directed forward, at an oblique angle, to provide an indication of the water depth below and in front of the drift member and carries a control system by which the hydro-dynamic control surfaces can be continuously adjusted so as to tend to maintain the water depth below the drift member at a predetermined set value. There may also be a depth sensor system by which the depth of the scanning cables below the water surface is captured, and by which a signal is sent, via a telemetry-acoustic link, to the minesweeper to allow the length of the cellular panel cable to be adjusted so that it approaches the length which, for the given speed of movement of the minesweeper, will tend to maintain the cellular panel cable at approximately the correct depth to provide clearance desired above the sea bed. Thus, by lifting or threading the cell panel cable, a coarse depth control is carried out while the control system, with bottom sensor, operating the hydro-dynamic control surfaces on the drift members provides a fine control system to maintain the scanning cables precisely at the required distances above the bottom. The fin member also provides cable tension control by elevon action as well as depth control by rudder and fin action. One of the drift members is shown in more detail in FIGS. 2 to 4, and it will be seen that it consists of a fuselage 21 whose cross section is generally circular but variable and which carries a pair of wings 22 and 23 and a fin 24. The wings have a strongly curved upper surface and form a positive, small dihedral angle, as can be seen in FIG. 5. The fin, which is below the drift member (if the point of attachment of the sweep cable is considered to be on the underside), has an adjustable rudder 25, while each of the wings

22 et 23 possède une surface réglable de commande 26, formant élevon. 22 and 23 has an adjustable control surface 26, forming elevon.

L'aile, lorsque l'organe sera utilisé comme organe de dérive, fendra l'eau alors que l'envergure sera orientée de façon générale verticalement, si bien que le gouvernail de direction 25 procurera la commande principale en direction verticale alors que les élevons 26 procureront la commande principale en direction latérale, et une certaine commande additionnelle en The wing, when the organ will be used as a drift organ, will split the water while the wingspan will be oriented generally vertically, so that the rudder 25 will provide the main control in vertical direction while raising it 26 will provide the main control in the lateral direction, and some additional control in

roulis si requis.roll if required.

La construction en aile volante a extrados incurvé montrée aux figures 6 à 9 constitue une construction susceptible d'être utilisée à la place de celle de l'aile delta montrée aux figures 2 à 5. Cette construction consiste en un fuselage 31 de section transversale circulaire, variable, et en deux ailes 32 et 33 à extrados incurvé, sans aileron. Les ailes présentent un dièdre positif et une section transversale qui varie de la proximité immédiate de la base jusqu'à la proximité immédiate de l'extrémité de façon à procurer une diminution d'incidence à l'extrémité, c'est-à-dire de faire en sorte que, dans des conditions favorables à l'engagement, l'engagement commence à proximité immédiate de la base de l'aile et progresse vers l'extrémité de celle-ci; toutefois, en cas d'engagement, la portance sera réduite et la tendance à s'engager sera par conséquent The flying wing construction with curved upper surface shown in FIGS. 6 to 9 constitutes a construction capable of being used in place of that of the delta wing shown in FIGS. 2 to 5. This construction consists of a fuselage 31 of circular cross section , variable, and in two wings 32 and 33 with curved upper surface, without fin. The wings have a positive dihedral and a cross section which varies from the immediate proximity of the base to the immediate proximity of the end so as to provide a reduction in incidence at the end, that is to say to ensure that, under conditions favorable to engagement, the engagement begins in the immediate vicinity of the base of the wing and progresses towards the end thereof; however, in case of engagement, the lift will be reduced and the tendency to engage will therefore be

réduite, et les conditions de stabilité seront restaurées. reduced, and the stability conditions will be restored.

Les extrémités des ailes sont tournées vers le bas pour former des ailerons 34 d'extrémité d'ailes, ces ailerons 34 résistant à l'écoulement autour des extrémités, du dessous jusqu'au dessus de l'aile, renforçant l'aile à son extrémité fragile et procurant une protection aux surfaces hydro-dynamiques de commande lorsque l'organe de dérive est emmagasiné à bord d'un bateau ou est manipulé pendant sa mise en oeuvre et sa récupération. Chacune des ailes est pourvue d'un élevon 36 au moyen The ends of the wings are turned downward to form fins 34 of the wing ends, these fins 34 resisting flow around the ends, from the bottom to the top of the wing, reinforcing the wing at its fragile end and providing protection to the hydro-dynamic control surfaces when the drift member is stored on board a boat or is handled during its implementation and recovery. Each of the wings is provided with an elevon 36 by means

duquel l'organe de dérive peut être commandé. from which the drift member can be controlled.

Les surfaces réglables de commande des organes de dérive montrés aux figures 2 à 9 sont actionnées par des organes de manoeuvre, sous la commande d'un système de commande comportant des moyens formant ordinateur et agencé de façon à régler les surfaces de commande de façon asservie à des capteurs de mouvement embarqués et à des signaux de commande reçus par l'organe de dérive, soit de capteurs embarqués, soit sous forme de signaux extérieurs de commande, provenant par exemple du sonar ou des capteurs de mouvement. Des moyens peuvent être prévus pour fournir aux moyens formant ordinateur des valeurs désirées qui peuvent être transmises depuis le dragueur de mines en ce qui concerne la distance, vis-à-vis du fond, à laquelle l'organe de dérive doit "voler" ainsi que, éventuellement, pour commander la distance latérale à laquelle l'organe de dérive "vole" par rapport au plan vertical contenant le câble de panneau The adjustable control surfaces of the drift members shown in FIGS. 2 to 9 are actuated by operating members, under the control of a control system comprising computer means and arranged so as to adjust the control surfaces in a servo-controlled manner. on-board motion sensors and control signals received by the drift member, either from on-board sensors or in the form of external control signals, for example from sonar or motion sensors. Means may be provided for supplying the computer means with desired values which can be transmitted from the minesweeper with regard to the distance, with respect to the bottom, at which the drift member must "fly" as well. that, possibly, to control the lateral distance at which the drift member "flies" relative to the vertical plane containing the panel cable

cellulaire et le dragueur de mines, et par conséquent la tension du câble. cell and minesweeper, and therefore the cable tension.

Claims

1. Device for sweeping a body of water, comprising a towing cable (2), driving means (4, 5) at one end of the towing cable (2) and a sweeping cable (6, 7) extending from the immediate proximity of the driving means (4, 5) to drift means (11, 12), characterized in that the drift means (11, 12) comprise maneuverable hydro-dynamic surfaces (25, 26, 36), signal reception means and motor means for adjusting the

hydro-dynamic surfaces (25, 26, 36) in response to received signals.

2. Device according to claim 1, which comprises depth sensor means coupled to the hydro-dynamic surfaces (25, 26, 36) for controlling the operating depth of the drift means

(11, 12).

3. Device according to claim 2, in which the depth sensor means comprise a depth sensor located in the immediate vicinity of the driving means (4, 5), transmission means for transmitting a signal from the depth sensor to the means of drift (11, 12), and control means for adjusting the hydrodynamic surfaces (25, 26, 36) so as to maintain the depth

sensed at a set value.

4. Device according to one of claims 1, 2, 3, wherein

the drift means (11, 12) are arranged so as to maintain, with respect to the driving means (4, 5), a depth such as the cable

scanning (6, 7) is substantially horizontal.

5. Device according to claim 1, which comprises bottom sensing means arranged to adjust the hydro-dynamic surfaces (25, 26, 36) so as to maintain the drift means (11, 12) at a distance

predetermined above the bottom.

6. Device according to claim 5, in which the sensor means are mechanical and comprise a member coming into contact with

the bottom.

7. Device according to claim 5, in which the sensor means comprise a device for transmitting signals and for receiving

reflected signals.

8. Device according to claim 7, in which the bottom sensor means are located in the drift means (11, 12) or at

immediate proximity to these.

9. Device according to claim 7, wherein the means

bottom sensors are located in the immediate vicinity of the driving means

ment (4, 5) and comprise means for transmitting signals to

drift means (11, 12).

10. Device according to any one of claims 2 to 9,

in which the scanning cable is provided with an additional depth control device (13) comprising hydro-dynamic surfaces, at one or more intermediate points along its length, and in that the driving means (4, 5 ) have maneuverable hydro-dynamic surfaces.

11. Device according to any one of the claims

previous, in which the drift means (11, 12) comprise a wing (22, 23, 32, 33) provided with hydro-dynamic control surfaces (25, 26, 36) and arranged so that, in operation, the plane of the wing (22, 23, 32, 33) is approximately vertical so that the lift provided by the wing (22, 23, 32, 33) when it is towed in the water acts so as to make generally route the scanning cable (6, 7) in the

sense of distance from the driving means (4, 5).

12. Device according to claim 11, in which the drift means (11, 12) have wings (32, 33) with curved upper surface, do not

have no tail and have elevons (36).

13. Device according to claim 12, in which the wings

(32, 33) are provided with a positive dihedral angle.

14. Device according to claim 13, in which the wings

(32, 33) are provided with a decrease in incidence at the end.

15. Device according to claim 14, in which the reduction in incidence at the end is carried out by a modification of the shape of the cross section of each wing (32, 33), of a base zone

to an end zone.

16. Device according to claim 15, in which the reduction in incidence at the end is obtained by a progressive modification of the section of each wing (32, 33) of an area adjacent to the

base to an area adjacent to the end.

17. Device according to claim 14, in which the reduction in incidence at the end is obtained by twisting each

wing (32, 33).

18. Device according to any one of claims 12 to 17,

wherein the wing ends carry fins (34) extending from

generally perpendicular to the axis in the span.

19. Device according to claim 18, characterized in that

the fins (34) extend only downward.

20. Device according to claim 11, in which the drift means (11, 12) have the shape of a delta wing (22, 23) with a "vertical" fin (24) having a control surface forming a rudder (25 ) and having a control surface forming elevon (26)

on each half-wing (22, 23).

21. Device according to claim 20, in which the delta wing

(22, 23) has a positive dihedral.

22. Device for sweeping a body of water, comprising a scanning cable (6, 7) connected to a submersible vehicle (11, 12) having maneuverable hydro-dynamic surfaces (25, 26, 36), sensor means for bottom, and control means for adjusting, as a function of the capture, the surfaces (25, 26, 36) so as to tend to maintain at a

setpoint the distance between the vehicle and the bottom.

23. Submersible vehicle comprising means forming wings (22, 23, 32, 33), anchoring means (9) for a scanning cable (6, 7) of the maneuverable hydro-dynamic surfaces (25, 26, 36) , and means for receiving signals by which the surfaces (25, 26, 36) are operated.

24. The vehicle as claimed in claim 23, in which the signal reception means form part of depth sensor means or

background.

25. Vehicle according to claim 23, which has means for receiving control signals instructing the vehicle (11, 12) of a game to be maintained vis-a-vis the sea bed, means for sensing the game screw -with the sea bed, and means for adjusting the hydro-dynamic surfaces (25, 26, 36) so as to maintain the clearance controlled by

compared to the sea bed.

26. Vehicle according to claim 25, wherein the means

have a computer.

27. Vehicle according to any one of claims 23 to 26,

wherein the wing means (22, 23, 32, 33) comprise a pair of wings (32, 33) with curved upper surface, the hydro-dynamic surfaces (25, 26,

36) are elevons (36), and the vehicle (11, 12) has no tail.

28. Vehicle according to any one of claims 23 to 26,

wherein the wing means (22, 23, 32, 33) are provided by a delta wing (22, 23) and which comprises a "vertical" fin (24) and the hydro-dynamic surfaces (25, 26, 36) have a rudder control surface (25) on the fin (24) and a control surface

forming elevon (26) on each half-wing (22, 23).