FR2793839A1 - Procede de regulation de l'alimentation electrique d'un dispositif electromagnetique et utilisation d'un regulateur a mode glissant - Google Patents
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Abstract
L'invention vise à optimiser la régulation de l'amenée d'énergie électrique à un dispositif électromagnétique servant en particulier à la commande d'une soupape de renouvellement des gaz d'un moteur à combustion interne.En utilisant un signal de mouvement (32), ou un signal (34) généré à partir du signal de mouvement et un signal prescrit (35), un signal de différence (37, 39) est généré dans un dispositif de régulation (14), et la grandeur de réglage (45) à appliquer au dispositif électromagnétique est déterminée au moyen d'un régulateur à mode glissant avec utilisation du signal de différence (37, 39).Applicable à des commandes de soupapes d'admission et d'échappement de moteurs à combustion interne.
Description
L'invention concerne un procédé de régulation de l'amenée d'énergie
électrique à au moins un dispositif électromagnétique servant à la commande d'une soupape de renouvellement des gaz d'un moteur à combustion interne. L'invention concerne en outre l'utilisation d'un régulateur à mode glissant ("sliding-mode-regulator"). Par le document WO 92-02712, on connaît un dispositif de régulation
dans lequel une valeur de position mesurée d'une soupape de renouvel-
lement des gaz d'un moteur à combustion est comparée avec une position prescrite (en fonction des paramètres de marche du moteur). Suivant la
déviation de la valeur de position mesurée par rapport à la position pres-
crite, un dispositif électromagnétique coordonné à la soupape est piloté de
manière que le déroulement du mouvement de la soupape de renouvel-
lement des gaz soit approché du déroulement prescrit qui a été établi.
L'utilisation de moteurs à combustion interne avec des soupapes de renouvellement des gaz à commande électromagnétique a montré que les possibilités des dispositifs de commande ou de régulation connus dans ce contexte sont limitées, par exemple en ce qui concerne la réduction à un minimum des vitesses (d'arrêt) aux positions de fin de course supérieure et inférieure de la soupape, la réduction à un minimum de l'énergie nécessaire à la commande de la soupape, la réduction de la durée des mouvements d'ouverture et de fermeture, la réalisation de déroulements différents des mouvements, la stabilisation de la régulation, la réduction à un minimum des bruits engendrés et/ou la compensation de défauts de précision dus à
des tolérances de fabrication, à l'usure ou à des influences de la température.
L'invention vise donc à proposer un dispositif de régulation de l'ame-
née d'énergie à un dispositif électromagnétique de commande d'une soupape
de renouvellement des gaz, au moyen duquel puissent être réalisées l'approxi-
mation fiable de mouvements d'ouverture et de fermeture prédéterminés de
la soupape et/ou l'immobilisation de celle-ci à des positions de fin de course.
Partant d'un procédé de régulation de l'amenée d'énergie électrique à au moins un dispositif électromagnétique servant à la commande d'une soupape de renouvellement des gaz d'un moteur à combustion interne, dispositif électromagnétique auquel sont conjugués un dispositif de mesure pour déterminer un signal de mouvement de la soupape de renouvellement des gaz et un dispositif de régulation à l'entrée duquel est amené le signal de mouvement et au moyen duquel est généré, en fonction du résultat de la comparaison du signal de mouvement ou d'un signal généré à partir du signal de mouvement avec un signal prescrit, un signal de réglage qui est amené par la sortie du dispositif de régulation, en particulier à travers un
étage final, au dispositif électromagnétique, on obtient ce résultat, conformé-
ment à l'invention, par le fait que le procédé comprend la génération, dans le dispositif de régulation, avec utilisation du signal de mouvement ou d'un signal généré à partir du signal de mouvement et d'un signal prescrit, d'un signal de différence, ainsi que la détermination de la grandeur de réglage au
moyen d'un régulateur à mode glissant, avec ublisation du signal de différence.
La comparaison du signal de mouvement mesuré, ou d'un signal généré à partir du signal de mouvement, avec un signal prescrit s'effectue au moyen de la formation d'un signal de différence. Une telle formation de signal de différence est possible de manière simple. Pour ce qui concerne le signal généré à partir du signal de mouvement, il s'agit éventuellement d'un signal de mouvement dérivé par exemple. Un grand nombre de différents
procédés sont connus de par la technique de la régulation pour la réalisa-
tion de cette dérivation. Le signal de différence est soumis ensuite à une régulation à mode glissant, au moyen de laquelle le but de la régulation il s'agit par exemple de l'optimisation de la trajectoire de mouvement de la soupape de renouvellement des gaz, de la minimisation de l'énergie amenée
au dispositif électromagnétique et/ou de la minimisation du bruit produit -
peut être atteint de manière simple, efficace et/ou économique.
Un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend: a) la détermination d'un signal de distance comme signal de mouvement;
b) la détermination, à partir du signal de distance, d'au moins une approxi-
mation d'un signal de vitesse; c) la détermination du signal de différence à partir de l'approximation du signal de vitesse et du signal prescrit; d) I'amenée du signal de différence à une unité de régulation présentant au moins une partie de réglage par dérivation; e) le traitement du signal de sortie de l'unité de régulateur suivant une fonction de régulation dans un élément; et f) la détermination, en fonction du signal de sortie de la fonction de
régulation, d'un signal électrique amené au dispositif électromagnétique.
Une autre caractéristique de l'invention réside dans l'utilisation d'un régulateur à mode glissant pour réguler l'amenée d'énergie électrique à un dispositif électromagnétique prévu pour la commande d'une armature coordonnée à une soupape de renouvellement des gaz. Dans ce cas, le but de la régulation effectuée au moyen du régulateur à mode glissant peut consister en une approximation du déroulement du mouvement de la soupape à un déroulement de mouvement prédéterminé. La transposition des connaissances sur la régulation à mode glissant à la régulation de l'amenée d'énergie électrique à un dispositif électromagnétique pour la commande d'une soupape de renouvellement des gaz ouvre un grand nombre de possibilités nouvelles de réalisation de régulateurs, ainsi que de
nouvelles stratégies de régulation et de nouveaux buts de régulation.
Des développements avantageux de l'invention ressortent de ce qui va suivre. Un exemple de réalisation préféré, mais nullement limitatif d'un dispositif selon l'invention pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention sera ci-après décrit plus en détail en référence aux dessins, sur lesquels: - la Figure i est une coupe verticale schématique montrant une soupape
de renouvellement des gaz et son dispositif de commande électro-
magnétique; - la Figure 2 montre un signal distance-temps d'une partie du mouvement de la soupape; - la Figure 3 montre un signal vitesse-temps d'une partie du mouvement de la soupape (dérivée par rapport au temps du signal selon Figure 2); - la Figure 4 montre un signal accélération- temps d'une partie du mouvement de la soupape (dérivée par rapport au temps du signal selon Figure 3); - la Figure 5 montre une partie du mouvement de la soupape dans le plan de phase (vitesse en fonction de la distance) - la Figure 6 est une représentation d'une partie du mouvement et de deux mouvements prescrits différents de la soupape, avec l'accélération en fonction de la distance; - la Figure 7 est un schéma synoptique d'un dispositif de régulation; et - la Figure 8 montre une variante de réalisation d'une partie du dispositif
de régulation selon Figure 7.
D'après la Figure 1, un dispositif de commande 10 d'une soupape 11 de renouvellement des gaz, dispose d'un dispositif électromagnétique 12, d'un dispositif de mesure 13 pour relever une grandeur de mouvement et d'un dispositif de régulation 14 auquel est amené un signal de mesure fourni par le dispositif de mesure 13 et qui régule l'amenée d'énergie au dispositif électromagnétique 12. Ce dernier dispose de préférence d'un électroaimant d'ouverture 15 et d'un électroaimant de fermeture 16 qui, pour influencer le mouvement de la soupape 11, exercent des forces dans la direction longitudinale de cette soupape sur une armature 17 coordonnée à la soupape. Les électroaimants 15 et 16 sont reliés entre eux par l'intermédiaire d'une pièce 19 formant un boîtier du dispositif et coordonnée à la culasse 18, et ils présentent des bobines d'excitation 20, 21 respectives
ainsi que des faces polaires respectives 22, 23 dirigées vers l'armature.
La force agissant entre l'armature 17 et les faces polaires 22, 23 dépend de l'intensité du courant parcourant les bobines d'excitation ou des tensions appliquées aux bornes de ces bobines. L'armature 17 est serrée entre deux ressorts de soupape 24, 25, orientés suivant la direction axiale de la soupape 11, de manière que lorsqu'aucun courant ne circule dans les bobines 20, 21, la soupape 11 occupe une position d'équilibre XG, par exemple au milieu entre les faces polaires 22, 23. Lorsque les bobines 20, 21 sont alimentées en conséquence, la tête 26 de la soupape 11 s'applique (par exemple) contre un siège de soupape 28 dans une position de fin de course supérieure, en fermant de façon étanche une chambre de combustion 27. Dans une position de fin de course inférieure par exemple, laquelle correspond au dégagement maximal de l'ouverture d'admission ou d'échappement 29 formée entre la soupape 11 et le siège 28, I'armature 17 s'applique contre la face polaire 23. L'ouverture 29 fait communiquer un
canal 30 de renouvellement des gaz avec la chambre de combustion 27.
Les explications qui vont suivre ne sont pas à considérer comme étant restreintes à l'exemple de réalisation représenté sur la Figure 1. Les caractéristiques essentielles à l'invention sont au contraire applicables à des commandes électromagnétiques de soupapes quelconques pour un seul ou plusieurs canaux d'admission et/ou d'échappement d'au moins une chambre de combustion. De plus, afin de simplifier la présentation de ce qui suit, on décrira ci-après seulement le mouvement et la régulation du mouvement d'une soupape 11 de renouvellement des gaz après que celle-ci ait quitté la position de fin de course inférieure (correspondant par exemple à la position ouverte) jusqu'à ce que soit atteinte la position de fin de course supérieure (correspondant par exemple à la position fermée), donc le mouvement de
fermeture par exemple. Les caractéristiques selon l'invention sont appli-
cables de façon analogue dans le cadre de la commande du mouvement
d'ouverture ou de l'ensemble du cycle de mouvement de la soupape.
Un capteur 31 détecte, en particulier sans contact, une grandeur de mouvement de la soupape 11. Dans l'exemple montré par les Figures 1 et 7, la course x de la soupape est détectée. Dans des variantes de réalisation, il est possible aussi, au lieu de détecter la course ou en plus, de détecter la vitesse v et/ou l'accélération a. Comme méthodes de mesure, on peut utiliser tous les procédés de mesure connus, utilisant en particulier un capteur de pression installé au point d'appui fixe d'un des ressorts de soupape 24, 25, un aimant permanent déplacé conjointement avec la soupape par rapport à un capteur de champ magnétique solidaire du boîtier du dispositif par exemple, la détection d'un changement d'induction dû au déplacement d'un noyau conjointement avec la soupape 11, ou une
méthode de mesure par laser.
Le déroulement prescrit représenté sur la Figure 2 de la course x de la soupape est une fonction harmonique, à savoir xs(t) = A coscot + XG, étant
entendu que la soupape de renouvellement des gaz commence son mouve-
ment à la position de fin de course inférieure à l'instant t = 0 et atteint la position de fin de course supérieure à l'instant te. Comme allure ou variation prescrite de la vitesse vs (ou de l'accélération as), on obtient, ainsi que le montre la Figure 3 (ou la Figure 4), la vitesse vs(t) =-Acosino)t (ou l'accélération as(t)=-Ao2coscot). La Figure 5 montre la représentation du signal prescrit dans le plan de phase, c'est-à-dire la vitesse vs en fonction de la course xs. La Figure 6 représente l'accélération as en fonction de la course xs. Pour le cas o le signal de distance est, comme supposé, une
fonction harmonique, selon la Figure 2, l'accélération as dépend linéaire-
ment de la course xs, l'accélération à l'instant du passage par la position d'équilibre XG étant nulle. Dans le cas o il n'y a pas d'amortissement ni de perturbation, donc, par exemple, en l'absence de forces perturbatrices dues aux gas ou d'influences du frottement, on obtient, sans forces de réglage du dispositif électromagnétique 12, pour des ressorts de soupape 24, 25 linéaires, les allures prescrites représentées, avec lesquelles la position de fin de course supérieure est atteinte (de manière idéale) sans choc à v(te) = (0). Pour un fonctionnement au cours duquel la soupape est soumise à
des forces perturbatrices, en particulier des forces de frottement et d'amor-
tissement, des forces dues au gaz ou des non-linéarités des ressorts de soupape 24, 25, le dispositif électromagnétique 12 doit fournir des forces de
réglage pour l'approximation des signaux prescrits selon les Figures 2 à 6.
La fourniture de forces de réglage est nécessaire en outre pour obtenir des déroulements ou allures prescrits qui diffèrent de ceux illustrés par les Figures 2 à 6 et découlent par exemple des conditions de fonctionnement ou sont adaptables à celles-ci. Des paramètres de fonctionnement entrant en ligne de compte sont, par exemple, la plage de charge, la vitesse de
rotation du moteur, des températures du moteur ou des températures des gaz.
La droite 54 sur la Figure 6 correspond au signal prescrit de l'accélé-
ration pour obtenir le mouvement harmonique. La courbe prescrite en trait interrompu est une forme de mouvement alternative, pour laquelle la soupape l! s'approche sans accélération de la position de fin de course supérieure. Une autre courbe prescrite possible est une fonction gaussienne pour la variation de la vitesse. Les courbes mentionnées ne sont pas à considérer comme une limitation des formes de courbes utilisables. Lorsque I'allure d'une grandeur d'un mouvement est préfixée, les allures des autres
grandeurs du mouvement (selon les Figures 2 à 6) découlent des lois connues.
La Figure 7 représente un dispositif de régulation 14 selon l'invention pour une stratégie de régulation. Dans ce dispositif est effectuée au moins
une détermination de la dérivée par rapport au temps, ou d'une approxi-
mation de celle-ci, du signal de mouvement ou du signal de différence. La dérivée par rapport au temps peut être déterminée au moyen d'un filtrage par un filtre de Kalman ou d'un filtre de Wien. La grandeur d'entrée du dispositif est le signal de mesure 32 fourni par le dispositif de mesure 13 et représentant la course x dans le cas de l'exemple montré par la Figure 7. À partir du signal de mesure 32 est déterminée, au moyen d'un différentiateur 33, une approximation de la vitesse v (signal 34). La vitesse prescrite vs (signal 35) peut être déterminée à partir de la course x mesurée (signal 32) à l'aide d'un élément 36. Le signal de différence 37, représentant la déviation Av de la vitesse v par rapport à la vitesse prescrite vs, est défini
par Av = vs - v. Le signal de différence 37 est envoyé à une unité de régu-
lateur 56. Celle-ci est un élément de réglage proportionnel et par dérivation et comporte un différentiateur 38, à la sortie duquel le signal de différence 37 amplifié est ajouté au signal Aâ, de sorte qu'on obtient une accélération
différentielle approchée 39 selon Aa = Aâ + K Av. La génération de l'accélé-
ration différentielle 39 s'effectue donc au moyen de l'élément de réglage
proportionnel et par dérivation à partir du signal de différence 37. L'accéléra-
tion différentielle 39 est appliquée à l'entrée d'un bloc de régulation 40 dont le signal de sortie 41 est généré à l'aide d'une fonction de régulation 42 à partir de l'accélération différentielle 39. À partir du signal de sortie 41 est produit, par un élément de réglage proportionnel 43 et un étage final 44, le signal 45 envoyé au dispositif électromagnétique 12 et produisant en particulier le courant traversant la bobine d'excitation 20 ou 21. Dans le dispositif de régulation 14, le signal de différence 37, 39 est donc traité suivant une fonction de régulation 42. De plus, l'unité de régulation 56 est suivie d'un étage final 44. Elle peut être suivie aussi d'un amplificateur dont l'amplification dépend du signal de différence 37 ou d'une grandeur dérivée
de ce signal.
Pour ce qui concerne la fonction de régulation 42, il s'agit, dans l'exemple de réalisation représenté, d'une fonction signe (lissée) au moyen de laquelle sont générés, en dehors de la zone de lissage de la fonction signe, des signaux 45 de même amplitude, mais correspondant au signe de l'accélération différentielle 39. Il est concevable aussi, en variante, par un décalage adéquat du zéro de l'ordonnée de la fonction de régulation 42, de générer un signal 45 égal à nul pour un signe de l'accélération différentielle 39 et de délivrer, pour l'autre signe de l'accélération différentielle, une valeur définie, de sorte que l'unité de régulation 14 régule le signal 45 entre deux valeurs discrètes. Une adaptation du signal 45 à différentes amplitudes de l'accélération différentielle 39 est réalisable par le fait que l'élément de réglage proportionnel 43 présente une amplification qui dépend d'une
grandeur de mouvement, en particulier de l'accélération différentielle.
La vitesse prescrite est déterminée dans l'élément 36 à l'aide d'une courbe de phase mémorisée sous la forme d'un tableau, sous la forme d'un champ ou au moyen d'une modélisation mathématique. Pour cette opération, il est possible de mémoriser et d'utiliser différentes variations de valeurs prescrites en fonction de paramètres de fonctionnement 46 mesurés. Des paramètres de fonctionnement entrant en ligne de compte sont, par exemple, I'angle de vilebrequin, la vitesse de rotation du moteur, la charge
du moteur, la température du moteur, la pression des gaz ou les tempéra-
tures des gaz. Les allures des valeurs prescrites peuvent être générées, suivant la modélisation, au moyen d'un microprocesseur; une adaptation aux paramètres de fonctionnement s'effectue en particulier pendant la marche du moteur à combustion interne. Ceci est possible, par exemple pour une modélisation mathématique, au moyen des paramètres, dépendants
des paramètres de fonctionnement, de la modélisation mathématique.
Comme différentiateurs 33, 38, on peut utiliser des blocs connus pour déterminer (une approximation de) la dérivée par rapport au temps d'un signal, par exemple un élément de réglage par dérivation ou un filtrage par
un filtre de Kalman.
D'autres fonctions de régulation 42 peuvent être choisies selon des procédés et des critères de sélection connus pour des régulateurs à mode glissant. Afin de stabiliser la régulation ou de stabiliser le mouvement
autour du mouvement prescrit, la fonction de régulation choisie doit satis-
faire aux critères de stabilité de Liapounov. Avec un tel choix de la fonction de régulation, la courbe réelle 55 de l'accélération reste à proximité
immédiate de la courbe prescrite 54, voir la Figure 6.
Selon un autre aspect de l'invention, I'accélération prescrite dépend linéairement, tout au moins dans une partie du mouvement, du décalage; alors, de façon préférée, dans au moins une partie du mouvement, la vitesse prescrite dépend du décalage suivant la dérivée d'une fonction gaussienne. Le signal prescrit peut être avantageusement sélectionné dans un champ de signaux prescrits, la sélection s'effectuant en fonction de paramètres de marche 46 du moteur à combustion interne, ou encore dépendre autrement des paramètres de marche 46 du moteur à combustion interne. À la différence du schéma synoptique représenté sur la Figure 7, le procédé et l'utilisation selon l'invention peuvent aussi être mis en oeuvre comme décrit dans ce qui va suivre (sauf mention contraire, le traitement
des signaux s'effectue, par exemple, comme décrit en référence à la Figure 7).
D'après l'exemple de réalisation selon la Figure 8, avec transmission des signaux suivant les lignes représentées en trait continu, la détermination (l'approximation) du signal de vitesse 47 s'effectue par application d'un signal de distance mesurée 49 à un différentiateur 48. La détermination d'une approximation du signal d'accélération 50 s'effectue au moyen d'un différentiateur 51. Le signal prescrit de l'accélération 52 est déterminé par un élément 53, auquel le signal de distance mesurée 49 est appliqué en tant que signal d'entrée. Dans cet élément 53, l'allure prescrite de l'accélération 52 est mémorisée par exemple en fonction de la distance 49, selon la Figure 6, sous la forme d'un tableau ou est déterminée, dans le cas d'une dépendance linéaire, par une multiplication du signal de distance 49 par une constante et l'addition d'une autre constante. La soustraction de la valeur d'approximation du signal d'accélération 50 de la valeur prescrite de l'accélération 52 donne une accélération différentielle 39 qui est traitée
ensuite de façon analogue à l'accélération différentielle 39 selon la Figure 7.
Il est possible aussi, en variante, comme indiqué par la ligne en trait interrompu sur la Figure 8, d'envoyer à l'élément 52, à la place du signal de distance, le signal d'approximation de la vitesse lorsque cet élément permet
de représenter la dépendance de l'accélération de la vitesse.
La détermination des deux dérivées par rapport au temps au moyen des différentiateurs 48, 51 peut s'effectuer aussi au moyen d'un bloc, en
particulier au moyen d'un filtre de Wien.
En cas de mesure directe de la vitesse par un capteur approprié, le signal de mesure peut être appliqué directement en tant que signal 47, de
sorte que le différentiateur 48 n'est pas nécessaire.
Dans le cas d'une mesure directe de l'accélération ainsi que du temps depuis le début du processus de mouvement, par exemple depuis que l'armature a quitté la position de fin de course inférieure, la valeur prescrite de l'accélération, nécessaire pour déterminer l'accélération différentielle, peut être générée au moyen d'un élément qui reproduit l'accélération prescrite en fonction du temps qui s'est écoulé depuis le début du
mouvement.
Pour produire une force de maintien, la stratégie de régulation peut être changée à l'arrivée dans la zone terminale supérieure ou inférieure (ou dans une zone de tolérance autour de l'une et/ou l'autre de celles- ci) de la course x. Le dispositif de régulation peut délivrer par exemple un courant de
maintien constant à ce moment, jusqu'à ce que la soupape 11 de renouvel-
lement des gaz quitte de nouveau la position concernée.
l1
Claims (15)
1. Procédé de régulation de l'amenée d'énergie électrique à au moins un dispositif électromagnétique (12) servant à la commande d'une soupape (11) de renouvellement des gaz d'un moteur à combustion interne, dispositif électromagnétique (12) auquel sont conjugués un dispositif de mesure (13) pour déterminer un signal de mouvement (32, 49) de la soupape (11) de renouvellement des gaz et un dispositif de régulation (14) à l'entrée duquel est amené le signal de mouvement (32, 49) et au moyen duquel est généré, en fonction du résultat de la comparaison du signal de mouvement (32, 49) ou d'un signal (34, 47, 50) généré à partir du signal de mouvement (32, 49), avec un signal prescrit (35, 52), un signal de réglage (45) qui est amené par la sortie du dispositif de régulation (14), en particulier à travers un étage final (44), au dispositif électromagnétique (12), caractérisé en ce qu'il comprend la génération, dans le dispositif de régulation (14), avec utilisation du signal de mouvement (32, 49) ou d'un signal (34, 47, 50) généré à partir du signal de mouvement et d'un signal prescrit (35, 52), d'un signal de différence (37, 39), ainsi que la détermination de la grandeur de réglage (45) au moyen d'un régulateur à
mode glissant, avec utilisation du signal de différence (37, 39).
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend, dans le dispositif de régulation (14), au moins une détermination de la dérivée par rapport au temps, ou d'une approximation de celle-ci, du signal
de mouvement (32) ou du signal de différence (37, 39).
3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la dérivée par rapport au temps est déterminée au moyen d'un filtrage par un filtre de
Kalman ou un filtre de Wien.
4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en
ce qu'il comprend, dans le dispositif de régulation (14), le traitement du
signal de différence (37, 39) suivant une fonction de régulation (42).
5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'une fonction
signe (lissée) est utilisée comme fonction de régulation (42).
6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en
ce qu'il comprend a) la détermination d'un signal de distance (32) comme signal de mouvement; b) la détermination, à partir du signal de distance (32), d'au moins une approximation d'un signal de vitesse (34); c) la détermination du signal de différence (37) à partir de l'approximation du signal de vitesse (34) et du signal prescrit (35); d) I'amenée du signal de différence (37) à une unité de régulation (56) présentant au moins une partie de réglage par dérivation (38); e) le traitement du signal de sortie de l'unité de régulateur (56) suivant une fonction de régulation (42) dans un élément (40); et f) la détermination, en fonction du signal de sortie (41) de la fonction de
régulation (42), d'un signal électrique (45) amené au dispositif électro-
magnétique (14).
7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'unité de
régulateur (56) est un élément de réglage proportionnel et par dérivation.
8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en
ce que l'unité de régulateur (56) est suivie d'un étage final (44).
9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en
ce que l'unité de régulateur (56) est suivie d'un amplificateur dont I'amplification dépend du signal de différence (37) ou d'une grandeur
dérivée de ce signal.
10. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en
ce que l'accélération prescrite dépend linéairement, tout au moins dans une
partie du mouvement, du décalage.
11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que, dans au moins une partie du mouvement, la vitesse prescrite dépend du décalage
suivant la dérivée d'une fonction gaussienne.
12. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en
ce que le signal prescrit est sélectionné dans un champ de signaux prescrits, la sélection s'effectuant en fonction de paramètres de marche (46) du
moteur à combustion interne.
13. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en
ce que le signal prescrit dépend de paramètres de marche (46) du moteur à
combustion interne.
14. Utilisation d'un régulateur à mode glissant ("sliding-moderegulator") pour la régulation de l'amenée d'énergie électrique à un dispositif électromagnétique (14) pour la commande d'une armature (17) coordonnée à une soupape (11) de renouvellement des gaz.5
15. Utilisation d'un régulateur à mode glissant selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'elle comprend, en tant que but de la régulation effectuée au moyen du régulateur à mode glissant, I'approximation du
déroulement du mouvement de la soupape (11) de renouvellement des gaz à un déroulement prédéterminé de ce mouvement.
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