FR2750972A1 - Mechanical handler with safety system preventing accidental tipping over - Google Patents
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Abstract
Description
L'invention concerne des moyens de sécurité propres à arrêter ou prévenir tout mouvement pouvant créer un risque de basculement d'un moyen porteur de charge. The invention relates to safety means suitable for stopping or preventing any movement which could create a risk of tilting of a load-carrying means.
L'invention concerne également un moyen porteur de charges pourvu de tels moyens de sécurité. The invention also relates to a load carrying means provided with such safety means.
L'expression "moyen porteur de charges" désigne un ensemble comportant au moins
-un châssis comprenant au moins deux ponts ou un pont et un essieu ou deux roues montées directement sur un moyeu moteur et un essieu
-un bras élancé définissant une direction longitudinale, monté à pivotement autour d'au moins un axe transversal
-un porte-outils situé à l'extrémité libre du bras, à l'opposé dudit axe de pivotement du bras
-des moyens de commande des manoeuvres du bras par rapport au châssis.The expression "load-bearing means" designates an assembly comprising at least
-a chassis comprising at least two bridges or a bridge and an axle or two wheels mounted directly on a drive hub and an axle
a slender arm defining a longitudinal direction, pivotally mounted around at least one transverse axis
-a tool holder located at the free end of the arm, opposite said pivot axis of the arm
means for controlling the maneuvers of the arm relative to the chassis.
Un basculement d'un tel moyen porteur de charges peut intervenir selon essentiellement deux modes, longitudinal et transversal respectivement. A tilting of such a load carrying means can occur in essentially two modes, longitudinal and transverse respectively.
Dans le mode longitudinal, une charge statique ou dynamique, supportée par l'outil, à l'extrémité du bras, peut conduire, si elle est suffisamment élevée ou éloignée du châssis au décollement du châssis par rapport au pont le moins éloigné de la charge, ou bien au décollement du moyen porteur de charge par rapport au sol. In the longitudinal mode, a static or dynamic load, supported by the tool, at the end of the arm, can lead, if it is sufficiently high or distant from the chassis, to the detachment of the chassis relative to the bridge the least distant from the load , or the detachment of the load bearing means from the ground.
Ce décollement peut, le cas échéant, être favorisé par le déplacement d'un moyen porteur de charges mobile sur un terrain accidenté. This separation can, if necessary, be favored by the displacement of a mobile load-carrying means on uneven terrain.
Ce décollement est lié au déséquilibre qui intervient lorsque le centre de gravité de l'ensemble charge-moyen porteur de charges est déporté d'en deçà jusqu'à l'axe du pont le plus proche de la charge. This detachment is linked to the imbalance which occurs when the center of gravity of the load-carrying means assembly is offset from below to the axis of the bridge closest to the load.
Des dispositifs, tels que capteurs de déplacement ou contrôleurs de charges, sont mis en place de façon connue sur au moins un pont ou essieu, pour détecter le décollement du châssis par rapport à ce pont ou essieu ou la diminution, voire suppression de charge sur ce pont ou essieu. Devices, such as displacement sensors or load controllers, are installed in known manner on at least one bridge or axle, to detect the detachment of the chassis relative to this bridge or axle or the reduction or even elimination of load on this bridge or axle.
La simple détection du décollement ne saurait être considérée comme une sécurité pour l'opérateur et/ou les personnes situées dans l'environnement du moyen porteur de charges. The simple detection of detachment cannot be considered as security for the operator and / or persons located in the environment of the load carrying means.
En effet, rien n'interdit à l'opérateur de commander un mouvement du moyen porteur de charges aggravant le déséquilibre, d'une manière éventuellement irréversible. Indeed, nothing prevents the operator from controlling a movement of the load-carrying means aggravating the imbalance, in a possibly irreversible manner.
De telle sorte qu'un basculement modéré peut se transformer en un basculement important et accidentel du moyen porteur de charges. In such a way that a moderate tilting can turn into a significant and accidental tilting of the load carrying means.
Pour éviter un tel accident, certains moyens porteurs de charges comportent des dispositifs tels que des capteurs de force, placés de façon connue sur au moins un pont de telle sorte que le décollement du châssis par rapport à ce pont soit interdit, une charge minimum devant s'exercer sur ce pont. To avoid such an accident, certain load-carrying means include devices such as force sensors, placed in known manner on at least one bridge so that the separation of the chassis relative to this bridge is prohibited, a minimum load in front exercise on this bridge.
Les mouvements du bras, le cas échéant, une partie de ces mouvements seulement, sont interdits dès que cette charge minimum n'est plus présente. Arm movements, if any, only part of these movements, are prohibited as soon as this minimum load is no longer present.
Ces dispositifs présentent l'inconvénient de limiter les possibilités d'utilisation du moyen porteur de charges, d'une manière excessive. These devices have the drawback of limiting the possibilities of using the load-carrying means, in an excessive manner.
Par exemple, lorsqu'une benne de terrassement ou de reprise est disposée sur le porte-outils du bras d'un moyen porteur de charges, l'utilisation normale de cette benne peut conduire à un décollement du châssis par rapport au pont arrière, sous l'effet de la charge à lever, sans aucun danger pour l'opérateur ou les personnes situées au voisinage du moyen porteur de charges. For example, when an earthmoving or recovery skip is placed on the tool holder of the arm of a load-carrying means, the normal use of this skip can lead to detachment of the chassis relative to the rear axle, under the effect of the load to be lifted, without any danger to the operator or to persons located in the vicinity of the load carrying means.
Un moyen porteur de charges peut également basculer transversalement, par exemple lors du passage sur un dévers important. Load bearing means can also tilt transversely, for example when passing over a large slope.
Le basculement selon le mode transversal est lié au déséquilibre qui intervient lorsque le centre de gravité de l'ensemble charge-moyen porteur de charges est situé à l'extérieur du triangle de sustentation. The tilting according to the transverse mode is linked to the imbalance which occurs when the center of gravity of the load-carrying means assembly is located outside the lifting triangle.
Ce triangle de sustentation passe par le centre du pont le plus éloigné de la charge et par les points d'appui des roues portées par le pont le plus proche de la charge. This lift triangle passes through the center of the bridge furthest from the load and through the points of support of the wheels carried by the bridge closest to the load.
La mise en sécurité par rapport au risque de basculement transversal peut consister à descendre le bras quelle que soit sa position, le plus rapidement possible. Safety in relation to the risk of transverse tilting can consist in lowering the arm whatever its position, as quickly as possible.
A l'inverse, la mise en sécurité par rapport au risque de basculement longitudinal peut consister à relever le bras s'il se trouve en-dessus de l'horizontale. Conversely, securing against the risk of longitudinal tilting may consist in raising the arm if it is above the horizontal.
Suivant le risque, les corrections à appliquer par l'opérateur peuvent donc être inverses. Depending on the risk, the corrections to be applied by the operator can therefore be reversed.
Or, l'opérateur ne dispose à l'heure actuelle, d'aucun moyen pour définir l'origine du risque. However, the operator currently has no means of defining the origin of the risk.
Par ailleurs, les risques de basculement longitudinal et transversal peuvent coexister. Dans ce cas, les mesures que doit prendre l'opérateur pouvant être inverses, suivant l'importance respective de ces deux risques, un système de sécurité adapté au risque de basculement longitudinal et interdisant certains mouvements du bras compte tenu de ce risque n'est pas acceptable. Furthermore, the risks of longitudinal and transverse tilting can coexist. In this case, the measures that the operator must take can be reversed, depending on the respective importance of these two risks, a safety system adapted to the risk of longitudinal tilting and prohibiting certain movements of the arm taking this risk into account. not acceptable.
Certains moyens porteurs de charges sont équipés d'un système de correction de dévers. Some load bearing means are equipped with a tilt correction system.
De façon conventionnelle, les moyens porteurs de charges équipés d'un tel système de correction de dévers sont tels que, pour éviter tout danger lorsque le bras est en position haute, ou déjà au-dessus d'un certain angle par rapport à l'horizontale (par exemple de l'ordre de 150), le système de correction de dévers est neutralisé. Conventionally, the load-carrying means equipped with such a tilt correction system are such that, to avoid any danger when the arm is in the high position, or already above a certain angle relative to the horizontal (for example of the order of 150), the tilt correction system is neutralized.
Or, cette fonction correction de dévers présente un réel intérêt, lorsque le moyen porteur de charges n'est pas tout à fait en face de son lieu de transfert. However, this tilt correction function is of real interest, when the load-bearing means is not quite opposite its place of transfer.
Un des objets de l'invention est donc de fournir un moyen porteur de charges tel qu'un engin roulant à bras télescopique ou non, pourvu de moyens de sécurité aptes à arrêter ou prévenir tout mouvement pouvant créer un risque de basculement, pourvu également d'un système de correction de dévers, et ne présentant pas les inconvénients des dispositifs décrits précédemment. One of the objects of the invention is therefore to provide a load-carrying means such as a rolling machine with a telescopic arm or not, provided with safety means capable of stopping or preventing any movement which may create a risk of tilting, also provided with 'a tilt correction system, and not having the drawbacks of the devices described above.
A cette fin, l'invention concerne selon un premier aspect un engin roulant mobile à portée variable, du type comportant
- un châssis auquel sont associés un train de roues avant et un train de roues arrière et, portés par le châssis
- des moyens d'entraînement ;
- un poste de pilotage
- un bras de levage monté à pivotement autour d'au moins un axe transversal
- un dispositif correcteur de dévers ;
- des moyens de commande des manoeuvres de l'engin, cet engin roulant comportant, en outre, intégrés à l'engin, des moyens de sécurité propres à arrêter ou prévenir tout mouvement pouvant créer un risque de basculement longitudinal avant ou transversal de côté de l'engin, ces moyens de sécurité comprenant
- un dispositif de mesure de l'angle d'inclinaison transversale du châssis par rapport à l'horizontale auquel est associée une valeur de seuil d'inclinaison transversale de part et d'autre de l'horizontale (Sit +, Sit -)
- un dispositif de mesure de la force appliquée sur le pont arrière, auquel est associée une valeur de seuil de basculement avant (S ba)
- un dispositif de mesure de l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale auquel est associée une valeur de seuil (Sa)
- un dispositif de mesure de l'angle de dévers auquel est associée une valeur de seuil de part et d'autre de la verticale (Sd +, Sd -)
- et une logique câblée associée fonctionnellement aux dispositifs de mesure de l'angle d'inclinaison transversale du châssis, de la force appliquée sur le pont arrière, de l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale, de l'angle de dévers, de manière que
(1) lorsque l'angle d'inclinaison transversale du châssis par rapport à l'horizontale est compris entre les deux valeurs de seuil d'inclinaison (Sit +, Sit -) ;
et
(1.1) lorsque la force appliquée sur le pont arrière est supérieure à la valeur de seuil de basculement avant (S ba)
et
(1.1.1) lorsque l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est inférieur à la valeur de seuil (Sa), les manoeuvres commandées sont exécutées sans restriction
(1.1.2.) lorsque l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est supérieur à la valeur de seuil (Sa), les manoeuvres commandées sont exécutées sauf une correction de dévers pouvant conduire à un dépassement d'une des valeurs seuils Sd+ ou Sd- ;
(1.2.) lorsque la force appliquée sur le pont arrière est inférieure à la valeur de seuil de basculement avant (S ba)
et
(1.2.1) lorsque l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est inférieur à la valeur seuil (Sa), les manoeuvres commandées sont exécutées si elles consistent à
a) relever le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessus de l'horizontale,
b) abaisser le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessous de l'horizontale,
c) appliquer une correction de dévers.To this end, the invention relates according to a first aspect to a mobile rolling machine with variable range, of the type comprising
- a chassis with which a front wheel train and a rear wheel train are associated, and carried by the chassis
- drive means;
- a cockpit
- a lifting arm pivotally mounted around at least one transverse axis
- a slope correction device;
means for controlling the maneuvers of the machine, this rolling machine comprising, moreover, integrated into the machine, safety means capable of stopping or preventing any movement which could create a risk of longitudinal tilting before or transverse from side the machine, these safety means including
- a device for measuring the angle of transverse inclination of the chassis with respect to the horizontal with which is associated a threshold value of transverse inclination on either side of the horizontal (Sit +, Sit -)
- a device for measuring the force applied to the rear axle, to which is associated a front tilt threshold value (S ba)
- a device for measuring the angle of inclination of the lifting arm relative to the horizontal with which is associated a threshold value (Sa)
- a device for measuring the slope angle with which a threshold value is associated on either side of the vertical (Sd +, Sd -)
- and a wired logic functionally associated with the devices for measuring the transverse angle of inclination of the chassis, the force applied to the rear axle, the angle of inclination of the lifting arm relative to the horizontal, the superelevation angle, so that
(1) when the angle of transverse inclination of the chassis with respect to the horizontal is between the two inclination threshold values (Sit +, Sit -);
and
(1.1) when the force applied to the rear axle is greater than the front tilt threshold value (S ba)
and
(1.1.1) when the angle of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal is less than the threshold value (Sa), the controlled maneuvers are carried out without restriction
(1.1.2.) When the angle of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal is greater than the threshold value (Sa), the controlled maneuvers are carried out except for a tilt correction which may lead to an overshoot d 'one of the threshold values Sd + or Sd-;
(1.2.) When the force applied to the rear axle is less than the front tilt threshold value (S ba)
and
(1.2.1) when the angle of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal is less than the threshold value (Sa), the controlled maneuvers are carried out if they consist of
a) raise the lifting arm if it is above the horizontal,
b) lower the lifting arm if it is below the horizontal,
c) apply a tilt correction.
(1.2.2) Lorsque l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est supérieur à la valeur de seuil (Sa), les manoeuvres commandées sont exécutées si elles consistent à
a) relever le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessus de l'horizontale,
b) abaisser le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessous de l'horizontale,
c) mettre en oeuvre une correction de dévers ne conduisant pas à un dépassement d'une des valeurs seuils Sd+ ou Sd-.(1.2.2) When the angle of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal is greater than the threshold value (Sa), the controlled maneuvers are carried out if they consist of
a) raise the lifting arm if it is above the horizontal,
b) lower the lifting arm if it is below the horizontal,
c) implement a tilt correction which does not lead to the overshoot of one of the threshold values Sd + or Sd-.
(2) Lorsque l'angle d'inclinaison transversale du châssis par rapport à l'horizontale dépasse l'une ou l'autre des valeurs de seuil d'inclinaison transversale (Sit +, Sit -), et
(2.1) lorsque le bras de levage est en-dessous de la valeur seuil (Sa) d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale, les manoeuvres commandées sont exécutées sauf celles consistant à
a) relever le bras de levage au-delà de la valeur seuil (Sa) d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale,
b) mettre en place ou libérer un outil à l'extrémité du bras,
c) mettre en oeuvre la correction de dévers conduisant à un dépassement d'une des valeurs seuils Sd + ou Sd -. (2) When the transverse inclination angle of the chassis with respect to the horizontal exceeds either of the transverse inclination threshold values (Sit +, Sit -), and
(2.1) when the lifting arm is below the threshold value (Sa) of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal, the controlled maneuvers are carried out except those consisting of
a) raise the lifting arm beyond the threshold value (Sa) of inclination of the lifting arm relative to the horizontal,
b) place or release a tool at the end of the arm,
c) implement the tilt correction leading to the exceeding of one of the threshold values Sd + or Sd -.
(2.2) lorsque le bras de levage est audessus de la valeur seuil (Sa) d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale, les manoeuvres commandées sont exécutées sauf celles consistant à
a) mettre en place ou libérer un outil à l'extrémité du bras
b) mettre en oeuvre la correction de dévers.(2.2) when the lifting arm is above the threshold value (Sa) of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal, the controlled operations are carried out except those consisting in
a) place or release a tool at the end of the arm
b) implement the tilt correction.
Dans un mode de réalisation de l'invention, l'engin roulant mobile à portée variable est à bras télescopique, les moyens de sécurité propres à arrêter ou prévenir tout mouvement pouvant créer un risque de basculement longitudinal avant ou transversal de côté de l'engin comprenant en outre un dispositif de mesure de la course de télescopage du bras télescopique auquel est associée une valeur de seuil (Sc), ce dispositif de mesure étant associé fonctionnellement à la logique câblée de manière que
(1) lorsque l'angle d'inclinaison transversale du châssis par rapport à l'horizontale est compris entre les deux valeurs de seuil d'inclinaison (Sit +, Sit -)
et
(1.1) lorsque la force appliquée sur le pont arrière est supérieure à la valeur de seuil de basculement avant (S ba)
et
(1.1.1) lorsque l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est inférieur à la valeur de seuil (Sa), les manoeuvres commandées sont exécutées sans restriction
(1.1.2.) lorsque l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est supérieur à la valeur de seuil (Sa) les manoeuvres commandées sont exécutées sauf une correction de dévers pouvant conduire à un dépassement d'une des valeurs seuils Sd+ ou Sd- ;
(1.2.) lorsque la force appliquée sur le pont arrière est inférieure à la valeur de seuil de basculement avant (S ba)
(1.2.1.) lorsque l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est inférieur à la valeur de seuil (Sa)
et
lorsque la course de télescopage du bras télescopique est inférieure à la valeur seuil (Sc) les manoeuvres commandées sont exécutées si elles consistent a:
a) relever le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessus de l'horizontale,
b) abaisser le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessous de l'horizontale,
c) rentrer ou sortir le bras télescopique.In one embodiment of the invention, the mobile rolling machine with variable reach is with telescopic arm, the safety means suitable for stopping or preventing any movement which may create a risk of longitudinal tilting before or transverse side of the machine further comprising a device for measuring the telescoping stroke of the telescopic arm to which a threshold value (Sc) is associated, this measuring device being functionally associated with the wired logic so that
(1) when the angle of transverse inclination of the chassis with respect to the horizontal is between the two values of the inclination threshold (Sit +, Sit -)
and
(1.1) when the force applied to the rear axle is greater than the front tilt threshold value (S ba)
and
(1.1.1) when the angle of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal is less than the threshold value (Sa), the controlled maneuvers are carried out without restriction
(1.1.2.) When the angle of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal is greater than the threshold value (Sa) the controlled maneuvers are carried out except for a tilt correction which may lead to an overshoot of one of the threshold values Sd + or Sd-;
(1.2.) When the force applied to the rear axle is less than the front tilt threshold value (S ba)
(1.2.1.) When the angle of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal is less than the threshold value (Sa)
and
when the telescoping stroke of the telescopic arm is less than the threshold value (Sc) the controlled maneuvers are carried out if they consist of:
a) raise the lifting arm if it is above the horizontal,
b) lower the lifting arm if it is below the horizontal,
c) retract or extend the telescopic arm.
(1.2.2.) Lorsque l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est inférieur à la valeur de seuil (Sa)
et
lorsque la course de télescopage du bras télescopique est supérieure à la valeur seuil (Sc) les manoeuvres commandées sont exécutées si elles consistent a:
a) rentrer le bras télescopique,
b) relever le bras si celui-ci se trouve audessus de l'horizontale,
c) abaisser le bras si celui-ci se trouve au-dessous de l'horizontale,
(1.2.3) lorsque l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est supérieur à la valeur de seuil (Sa), les manoeuvres commandées sont exécutées si elles consistent à
a) rentrer le bras télescopique,
b) relever le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessus de l'horizontale,
c) abaisser le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessous de l'horizontale,
d) mettre en oeuvre une correction de dévers ne conduisant pas à un dépassement d'une des valeurs seuils Sd+ ou Sd-.(1.2.2.) When the angle of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal is less than the threshold value (Sa)
and
when the telescoping stroke of the telescopic arm is greater than the threshold value (Sc), the controlled maneuvers are carried out if they consist of:
a) retract the telescopic arm,
b) raise the arm if it is above the horizontal,
c) lower the arm if it is below the horizontal,
(1.2.3) when the angle of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal is greater than the threshold value (Sa), the controlled maneuvers are carried out if they consist of
a) retract the telescopic arm,
b) raise the lifting arm if it is above the horizontal,
c) lower the lifting arm if it is below the horizontal,
d) implement a tilt correction which does not lead to the overshoot of one of the threshold values Sd + or Sd-.
(2) Lorsque l'angle d'inclinaison transversale du châssis par rapport à l'horizontale dépasse l'une ou l'autre des valeurs de seuil d'inclinaison transversale (Sit+, Sit-), les manoeuvres commandées sont exécutées sauf celles consistant à
a) relever le bras télescopique au-delà de la valeur seuil (Sa) d'inclinaison du bras par rapport à l'horizontale,
b) sortir le bras télescopique,
c) mettre en place ou libérer un outil à l'extrémité du bras,
d) appliquer une correction de dévers.(2) When the angle of transverse inclination of the chassis with respect to the horizontal exceeds one or the other of the threshold values of transverse inclination (Sit +, Sit-), the maneuvers ordered are executed except those consisting at
a) raise the telescopic arm beyond the threshold value (Sa) of inclination of the arm relative to the horizontal,
b) take out the telescopic arm,
c) place or release a tool at the end of the arm,
d) apply a tilt correction.
D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'un mode de réalisation, description réalisée en se référant aux dessins annexés dans lesquels
-la figure 1 est une vue d'ensemble en perspective d'un engin comportant des moyens de sécurité selon l'invention
-la figure 2 est une vue en perspective des ponts avant et arrière d'un engin montrant l'emplacement du dispositif de mesure de la force appliquée sur le pont arrière
-la figure 3 est une vue partielle latérale avant d'un engin comprenant des moyens correcteurs de dévers
-la figure 4 est une vue partielle de l'avant d'un engin roulant comprenant des stabilisateurs
-la figure 5 est un diagramme schématique représentant la logique câblée associée au dispositif de mesure.Other objects and advantages of the invention will appear during the following description of an embodiment, description made with reference to the accompanying drawings in which
FIG. 1 is an overall perspective view of a machine comprising safety means according to the invention
FIG. 2 is a perspective view of the front and rear decks of a machine showing the location of the force measurement device applied to the rear deck
FIG. 3 is a partial front side view of a machine comprising superelevation correcting means
FIG. 4 is a partial view of the front of a rolling vehicle comprising stabilizers
FIG. 5 is a schematic diagram representing the wired logic associated with the measurement device.
L'engin 1 comprend un châssis 2 auxquels sont associés un pont avant 3 et un pont arrière 4 supportant des roues 3a, 3b, 4a, 4b. The machine 1 comprises a chassis 2 with which are associated a front axle 3 and a rear axle 4 supporting wheels 3a, 3b, 4a, 4b.
Les termes avant, arrière sont définis par rapport au conducteur assis sur le siège 5 dans la cabine 6 du poste de pilotage. The terms front, rear are defined with respect to the driver seated on the seat 5 in the cabin 6 of the cockpit.
Le châssis 2 est monobloc, mécano-soudé. Le pont avant 3 est rigide ou oscillant par rapport au châssis 2. The chassis 2 is monobloc, mechanically welded. The front axle 3 is rigid or oscillating relative to the chassis 2.
Le pont arrière 4 est oscillant par rapport au châssis 2.The rear axle 4 is oscillating relative to the chassis 2.
Les quatre roues 3a, 3b, 4a, 4b sont motrices, directrices et de dimensions égales dans le mode de réalisation représenté. The four wheels 3a, 3b, 4a, 4b are driven, steerable and of equal dimensions in the embodiment shown.
Trois modes de conduite sont possibles et sélectionnés depuis le tableau de bord 7 : pont avant 3 directeur, ponts avant 3 et arrière directeurs, marche en crabe. Three driving modes are possible and selected from the dashboard 7: front axle 3 director, front axles 3 and rear directors, crabbing.
La direction, la transmission, le freinage peuvent être de type hydrostatique. Un différentiel à glissement limité sur le pont avant peut être prévu. Steering, transmission, braking can be hydrostatic. A limited slip differential on the front axle can be provided.
L'engin comprend un bras télescopique 8 selon une direction longitudinale, mobile ou en rotation selon un axe 9 transversal par rapport au châssis 2. The machine comprises a telescopic arm 8 in a longitudinal direction, mobile or in rotation along an axis 9 transverse with respect to the chassis 2.
Les termes longitudinal, transversal sont définis par rapport au conducteur assis sur le siège 5. The terms longitudinal, transverse are defined with respect to the driver seated on the seat 5.
Un porte-outils 10 lié à la fonction équipement est disposé à l'extrémité libre du bras 8, à l'opposé de l'axe 9. A tool holder 10 linked to the equipment function is arranged at the free end of the arm 8, opposite the axis 9.
Ce porte-outils 10 est de type universel et est apte à supporter des outils très variés tels que benne de terrassement et de reprise, palettiseur avec ou sans translateur, multi-benne, potence de grue, lame de remblayage, benne à béton à ouverture mécanique ou hydraulique, balayeur, nacelle, fourche, hydrogriffe, pince à grumes, benne distributrice à vis sans fin et d'une manière générale tout outil de levage, manutention dans les domaines de l'agriculture, du bâtiment et des travaux publics, du déménagement. This tool holder 10 is of universal type and is capable of supporting a wide variety of tools such as earthmoving and recovery skip, palletizer with or without translator, multi-skip, crane jib, backfill blade, opening concrete skip mechanical or hydraulic, sweeper, nacelle, fork, hydrogriffe, log grapple, worm-type distributor bucket and in general any lifting, handling tool in the fields of agriculture, building and public works, move.
L'engin 1 peut être pourvu de stabilisateurs 11 tels que des patins. The machine 1 can be provided with stabilizers 11 such as pads.
Ces stabilisateurs 11 comprennent dans un mode de réalisation, une plaque 12 en matériau rigide, sensiblement plane et apte à venir se plaquer sur la surface du sol. These stabilizers 11 comprise in one embodiment, a plate 12 of rigid material, substantially planar and capable of coming to be pressed against the surface of the ground.
Dans un autre mode de réalisation, une plaque 12 comprend sur sa surface destinée à être en contact avec le sol, des protubérances ou des parties saillantes participant à l'ancrage de cette plaque dans le sol. In another embodiment, a plate 12 comprises on its surface intended to be in contact with the ground, protrusions or projecting parts participating in the anchoring of this plate in the ground.
Cette plaque 12 est montée mobile en rotation à l'extrémité 13 d'un piston 14 appartenant à un ensemble piston/cylindre 15 tel qu'un vérin double effet hydraulique ou pneumatique. This plate 12 is mounted movable in rotation at the end 13 of a piston 14 belonging to a piston / cylinder 15 such as a double hydraulic or pneumatic cylinder.
L'ensemble piston/cylindre 15 est monté mobile en rotation par rapport à un support rigide 16. Le support rigide 16 est solidarisé de manière éventuellement amovible au châssis 2. The piston / cylinder 15 assembly is mounted movable in rotation relative to a rigid support 16. The rigid support 16 is optionally removable from the chassis 2.
En-dessous d'un ensemble piston/cylindre 15 est disposée une pièce rigide 17. Cette pièce 17 est montée mobile en rotation par rapport à la plaque 12. Below a piston / cylinder assembly 15 is a rigid part 17. This part 17 is mounted so that it can move in rotation relative to the plate 12.
Cette pièce 17 est également mobile en rotation par rapport au support rigide 16. This part 17 is also movable in rotation relative to the rigid support 16.
Un stabilisateur 11 comprenant les éléments 12, 15 et 17 est actionné par une commande à partir du tableau de bord 7. A stabilizer 11 comprising the elements 12, 15 and 17 is actuated by a command from the dashboard 7.
Dans le mode de réalisation représenté, l'engin 1 comporte deux stabilisateurs 11, 11' à l'extrémité avant du châssis 2, au-delà des roues avant 3a, 3b disposés sur un support rigide 16. In the embodiment shown, the machine 1 comprises two stabilizers 11, 11 'at the front end of the chassis 2, beyond the front wheels 3a, 3b arranged on a rigid support 16.
Dans un autre mode de réalisation, non représenté, l'engin 1 comporte en outre deux stabilisateurs, à l'extrémité arrière du châssis 2, les stabilisateurs avant et arrière étant agencés symétriquement par rapport au châssis 2. In another embodiment, not shown, the machine 1 also comprises two stabilizers, at the rear end of the chassis 2, the front and rear stabilizers being arranged symmetrically with respect to the chassis 2.
L'engin 1 comprend également un dispositif de correction de dévers 18. Ce dispositif 18 comprend un ensemble de moyens aptes à faire pivoter le châssis 2 par rapport à une direction longitudinale. The machine 1 also comprises a tilt correction device 18. This device 18 comprises a set of means capable of making the chassis 2 pivot relative to a longitudinal direction.
Dans le mode de réalisation représenté, chacun des moyens comprend un vérin à double effet 19 mobile par rapport au châssis 2 autour d'un axe 20 sensiblement longitudinal, et mobile par rapport à un pont avant ou arrière selon un axe 21 ménagé à l'extrémité 22 du piston 23 du vérin 19. In the embodiment shown, each of the means comprises a double-acting cylinder 19 movable relative to the chassis 2 around a substantially longitudinal axis 20, and movable relative to a front or rear axle along an axis 21 formed at the end 22 of piston 23 of cylinder 19.
Une paire de vérins 19 est agencée de part et d'autre d'un plan vertical longitudinal médian au châssis 2. A pair of jacks 19 is arranged on either side of a median longitudinal vertical plane on the chassis 2.
Un système de commande manuelle prévu sur le tableau de bord 7 permet d'actionner le vérin gauche ou droit, d'où un pivotement contrôlable du châssis 2 par rapport au pont avant. A manual control system provided on the dashboard 7 actuates the left or right jack, hence a controllable pivoting of the chassis 2 relative to the front axle.
Le cas échéant, un seul vérin gauche ou droit peut être prévu. If necessary, only one left or right cylinder can be provided.
Les stabilisateurs 11 et le dispositif correcteur de dévers 18 peuvent être par exemple utilisés conjointement lorsque l'engin 1 travaille sur un sol irrégulier en creux ou en bosse et/ou incliné par rapport à l'horizontale. Le conducteur devra alors prendre garde aux éventuels effets de vrillage du châssis 2. The stabilizers 11 and the slope correction device 18 can for example be used jointly when the machine 1 works on uneven ground in a hollow or in a bump and / or inclined with respect to the horizontal. The driver must then beware of possible twisting effects of chassis 2.
Le cas échéant, un indicateur de niveau 24 situé dans la cabine 6, permet à l'opérateur de contrôler la position recherchée du châssis 2. If necessary, a level indicator 24 located in the cabin 6 allows the operator to control the desired position of the chassis 2.
La correction de dévers peut le cas échéant être effectuée selon trois modes
-automatique : la position du châssis se corrigera en permanence selon la configuration du terrain
-manuel : la position du châssis peut être corrigée avec un levier de commande manuelle 25
-neutre : aucune correction ne peut s'effectuer, le pont reste dans sa position initiale par rapport au châssis.The tilt correction can be carried out in three ways if necessary.
-automatic: the chassis position will be corrected permanently according to the terrain configuration
-manual: the chassis position can be corrected with a manual control lever 25
-neutral: no correction can be made, the bridge remains in its initial position relative to the chassis.
Lorsque la machine roule, la correction de dévers est en position manuelle ou automatique et le pont arrière oscillant permet de tenir compte des variations de configuration du terrain. When the machine is running, the tilt correction is in manual or automatic position and the oscillating rear axle allows variations in terrain configuration to be taken into account.
Un interrupteur 26 situé sur le tableau de bord 7 permet, dans une telle configuration, de changer de mode d'utilisation du correcteur de dévers. A switch 26 located on the dashboard 7 allows, in such a configuration, to change the mode of use of the slope corrector.
Vont maintenant être décrits les moyens permettant d'arrêter ou de prévenir les mouvements, effets de surcharge, évolution sur des pentes transversales susceptibles de mettre l'engin 1 en situation de risque pouvant créer un basculement longitudinal ou transversal de grande amplitude. A description will now be given of the means making it possible to stop or prevent movements, effects of overload, development on transverse slopes liable to put the machine 1 in a risk situation which can create a large amplitude longitudinal or transverse tilting.
Ces moyens, ou une partie de ces moyens, notamment des alarmes visuelles et/ou sonores peuvnet être branchés sur une alimentation permanente, permettant leur maintien en veille quel que soit l'état de la machine. These means, or part of these means, in particular visual and / or audible alarms can be connected to a permanent power supply, allowing them to remain on standby regardless of the state of the machine.
Un dispositif 27 de mesure de la force appliquée au pont arrière 4 est disposé sur la partie supérieure médiane du pont arrière 4, dans un compartiment étanche. A device 27 for measuring the force applied to the rear axle 4 is arranged on the upper middle part of the rear axle 4, in a sealed compartment.
Ce capteur de force 27 peut être par exemple de type électromagnétique et comporter un élément sensible piézorésistant, ou comporter un corps déformable et une jauge de contrainte déposée sur ce corps déformable. This force sensor 27 may for example be of the electromagnetic type and comprise a piezoresistive sensitive element, or comprise a deformable body and a strain gauge deposited on this deformable body.
Une valeur de seuil de basculement avant est associée à ce capteur de force 27. Ce seuil Sba peut dépendre uniquement du rapport entre la masse s'exerçant sur le pont arrière 4 et la masse de l'engin 1. A front tilt threshold value is associated with this force sensor 27. This threshold Sba can depend solely on the ratio between the mass exerted on the rear axle 4 and the mass of the machine 1.
Ce seuil Sba peut être aussi pré-réglé en tenant compte de l'écrasement des pneumatiques, de la déformation du châssis 2 lorsque l'engin 1 est en fonctionnement. This threshold Sba can also be preset by taking into account the flattening of the tires, the deformation of the chassis 2 when the machine 1 is in operation.
Le cas échéant, et en particulier lorsque l'engin 1 est destiné à transporter au moins une personne dans une nacelle fixée au porte-outils 10, le seuil de basculement
Sba peut être prédéterminé avec un coefficient de sécurité important de sorte que tout décollement de l'engin au niveau du pont arrière 4 soit rendu impossible.If necessary, and in particular when the machine 1 is intended to transport at least one person in a nacelle fixed to the tool holder 10, the tilting threshold
Sba can be predetermined with a high safety factor so that any detachment of the craft at the level of the rear axle 4 is made impossible.
A l'inverse, lorsque l'engin 1 est destiné à réaliser des opérations de terrassement comme par exemple le cavage, le seuil de basculement Sba pourra correspondre à un effort très faible sur le pont arrière, voire au décollement de l'engin 1 au niveau du pont arrière 4, dans la mesure où l'utilisation de l'engin 1 implique un tel mouvement du châssis 2, sans danger pour l'opérateur ou les personnes se trouvant dans l'environnement de l'engin 1. Conversely, when the machine 1 is intended to perform earthmoving operations such as digging, the tilt threshold Sba may correspond to a very low force on the rear deck, or even to the detachment of the machine 1 at level of the rear axle 4, insofar as the use of the machine 1 implies such a movement of the chassis 2, without danger for the operator or the persons being in the environment of the machine 1.
Un dispositif 28 de mesure de l'angle d'inclinaison transversale du châssis 2 par rapport à l'horizontale est disposé sur le châssis 2 dans un compartiment étanche ou bien sur ou dans la cabine 6. A device 28 for measuring the transverse inclination angle of the chassis 2 relative to the horizontal is arranged on the chassis 2 in a sealed compartment or either on or in the cabin 6.
Le cas échéant, plusieurs dispositifs 28 peuvent être disposés sur le châssis 2, un dispositif étant alors apte à former la moyenne du signal de sortie de chaque inclinomètre pendant une période donnée. If necessary, several devices 28 can be arranged on the chassis 2, a device then being able to form the average of the output signal of each inclinometer for a given period.
Ce dispositif 28, ou inclinomètre peut être de différents types. Un inclinomètre 28 peut être de type magnétique, diélectrique. This device 28, or inclinometer can be of different types. An inclinometer 28 can be of the magnetic, dielectric type.
De part et d'autre de l'horizontale est associée à l'inclinomètre 28 une valeur de seuil Sit +, Sit d'inclinaison transversale. On either side of the horizontal is associated with the inclinometer 28 a threshold value Sit +, Sit of transverse inclination.
Les valeurs de seuil Sit +, Sit - sont plus faibles dans le cas où la correction de dévers est mise en oeuvre, que dans le cas où aucune correction de dévers n'est appliquée. The threshold values Sit +, Sit - are lower in the case where the slope correction is implemented, than in the case where no slope correction is applied.
Les valeurs de seuil Sit peuvent être prédéfinies en fonction du type d'utilisation de l'engin 1, des réglementations en vigueur. The Sit threshold values can be predefined according to the type of use of machine 1 and the regulations in force.
Ces seuils Sit peuvent être de l'ordre de plus ou moins cinq pour cent lorsque la correction de dévers est mise en oeuvre et de plus ou moins huit pour cent lorsqu'aucune correction de dévers n'est mise en oeuvre. These Sit thresholds can be in the order of plus or minus five percent when the tilt correction is implemented and plus or minus eight percent when no tilt correction is implemented.
L'engin 1 comprend également un dispositif 29 de mesure de l'angle d'inclinaison du bras de levage 8 par rapport à l'horizontale. The machine 1 also includes a device 29 for measuring the angle of inclination of the lifting arm 8 relative to the horizontal.
Ce dispositif 29 peut être un inclinomètre comparable à celui du dispositif 28. This device 29 can be an inclinometer comparable to that of the device 28.
Ce dispositif peut dans une autre forme de réalisation être un capteur de déplacement disposé sur le bras 8 ou bien encore un capteur mesurant la course de sortie d'un vérin associé à la rotation du bras 8 autour de l'axe 9. This device can in another embodiment be a displacement sensor placed on the arm 8 or even a sensor measuring the output stroke of a jack associated with the rotation of the arm 8 about the axis 9.
Un étalonnage préalable permettra dans ces deux derniers cas de relier le signal délivré par les capteurs à la valeur de l'angle d'inclinaison du bras. In the latter two cases, a prior calibration will link the signal delivered by the sensors to the value of the angle of inclination of the arm.
L'engin 1 comprend en outre un dispositif de mesure 30 de la course du bras télescopique 8. The machine 1 also comprises a device 30 for measuring the stroke of the telescopic arm 8.
Une valeur de seuil Sa et Sc respectivement est associée à chacun des dispositifs 29 et 30. A threshold value Sa and Sc respectively is associated with each of the devices 29 and 30.
L'engin 1 comprend également un dispositif de mesure de l'angle de dévers 31 auquel est associée une valeur de seuil de part et d'autre de la verticale Sd +, Sd -. The machine 1 also comprises a device for measuring the cant angle 31 with which is associated a threshold value on either side of the vertical Sd +, Sd -.
Ce dispositif 31 peut être un inclinomètre comparable à celui du dispositif 28. This device 31 can be an inclinometer comparable to that of the device 28.
Lorsque l'angle d'inclinaison transversale du châssis par rapport à l'horizontale est compris entre les deux valeurs de seuil d'inclinaison Sit +, Sit - et lorsque la force appliquée sur le pont arrière 4 est supérieure à la valeur de seuil de basculement avant Sba, deux cas se présentent
-l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est inférieur à la valeur de seuil
Sa
-l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est supérieur à la valeur de seuil
Sa.When the angle of transverse inclination of the chassis with respect to the horizontal is between the two tilt threshold values Sit +, Sit - and when the force applied to the rear axle 4 is greater than the threshold value of tilting before Sba, two cases arise
-the angle of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal is less than the threshold value
Her
-the angle of inclination of the lifting arm relative to the horizontal is greater than the threshold value
Her.
Dans le premier cas, les manoeuvres commandées sont exécutées sans restriction. In the first case, the maneuvers ordered are carried out without restriction.
Un dispositif d'affichage 32 situé sur le tableau de bord 7 peut indiquer à l'opérateur que l'engin porteur de charges 1 est utilisé dans des conditions de sécurité optimum par rapport aux risques de basculement longitudinal ou transversal. A display device 32 located on the dashboard 7 can indicate to the operator that the load-carrying vehicle 1 is used under optimum safety conditions with respect to the risks of longitudinal or transverse tilting.
Les moyens de sécurité délivrent une information à l'opérateur, sans limiter les commandes accessibles à cet opérateur. The security means deliver information to the operator, without limiting the commands accessible to this operator.
Ce mode de fonctionnement peut correspondre au cas où le moyen porteur de charges 1 bascule vers l'avant lors d'une commande de cavage par exemple. This operating mode can correspond to the case where the load-bearing means 1 switches forwards during a digging command, for example.
Dans le deuxième cas, les manoeuvres commandées sont exécutées sauf une correction de dévers pouvant conduire à un dépassement d'une des valeurs seuil Sd + ou Sd -. In the second case, the controlled maneuvers are carried out except for a tilt correction which may lead to the exceeding of one of the threshold values Sd + or Sd -.
Cette situation peut correspondre au cas où la machine évolue avec le bras 8 en position de levage jusqu'à sa hauteur maximum, avec le bras 8 quelque peu télescopé sans pour autant créer un danger particulier de basculement avant, c'est-à-dire avec la course de télescopage inférieure au seuil Sc. This situation can correspond to the case where the machine moves with the arm 8 in the lifting position up to its maximum height, with the arm 8 somewhat telescoped without creating any particular danger of tipping over, that is to say with the telescoping stroke below the threshold Sc.
Cependant, la correction de dévers sera d'amplitude limitée par les valeurs seuisl Sd +, Sd
Lorsque l'angle d'inclinaison transversale du châssis par rapport à l'horizontale est compris entre les deux valeurs de seuil d'inclinaison Sit +, Sit - et lorsque la force appliquée sur le pont arrière 4 est inférieure à la valeur de seuil de basculement avant Sba deux cas de figure sont possibles.However, the slope correction will be of amplitude limited by the threshold values Sd +, Sd
When the angle of transverse inclination of the chassis with respect to the horizontal is between the two tilt threshold values Sit +, Sit - and when the force applied to the rear axle 4 is less than the threshold value of tilting before Sba two scenarios are possible.
Dans un premier cas, l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est inférieur à la valeur seuil Sa. Les manoeuvres commandées sont exécutées si elles consistent à
a) relever le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessus de l'horizontale
b) abaisser le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessous de l'horizontale
c) appliquer une correction de dévers.In a first case, the angle of inclination of the lifting arm relative to the horizontal is less than the threshold value Sa. The controlled maneuvers are carried out if they consist of
a) raise the lifting arm if it is above the horizontal
b) lower the lifting arm if it is below the horizontal
c) apply a tilt correction.
Le cas échéant, l'opérateur pourra également rentrer ou sortir le bras télescopique sous réserve de ne pas dépasser la valeur seuil Sc de course de télescopage. If necessary, the operator can also retract or extend the telescopic arm, provided that the threshold value Sc of the telescoping stroke is not exceeded.
Si la course de télescopage est inférieure au seuil
Sc, tous les mouvements sont autorisés dès lors que l'angle d'inclinaison du bras est inférieur à Sa.If the telescoping stroke is less than the threshold
Sc, all movements are authorized as soon as the angle of inclination of the arm is less than Sa.
Un dispositif de réduction de débit dans les vérins hydrauliques ou pneumatiques peut ralentir le mouvement de télescopage du bras 8 lorsque la course de télescopage approche la valeur seuil Sc, le dispositif d'affichage 32 indiquant à l'opérateur que le seuil Sc va être atteint. A flow reduction device in the hydraulic or pneumatic cylinders can slow down the telescoping movement of the arm 8 when the telescoping stroke approaches the threshold value Sc, the display device 32 indicating to the operator that the threshold Sc will be reached .
Dans le deuxième cas, l'angle d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale est supérieur à la valeur de seuil Sa, les manoeuvres commandées sont alors exécutées si elles consistent à
a) relever le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessus de l'horizontale
b) abaisser le bras de levage si celui-ci se trouve au-dessous de l'horizontale
c) mettre en oeuvre une correction de dévers ne conduisant pas à un dépassement d'une des valeurs seuils Sd +, Sd -.In the second case, the angle of inclination of the lifting arm relative to the horizontal is greater than the threshold value Sa, the controlled maneuvers are then executed if they consist of
a) raise the lifting arm if it is above the horizontal
b) lower the lifting arm if it is below the horizontal
c) implementing a tilt correction which does not lead to the overshoot of one of the threshold values Sd +, Sd -.
Lorsque l'angle d'inclinaison transversale du châssis par rapport à l'horizontale dépasse l'une ou l'autre des valeurs de seuil d'inclinaison transversale
Sit +, Sit -, et lorsque le bras de levage est en-dessous de la valeur seuil (Sa) d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale, les manoeuvres commandées sont exécutées sauf celles consistant à
a) relever le bras de levage au-delà de la valeur seuil Sa d'inclinaison du bras de levage par rapport à l'horizontale
b) mettre en place ou libérer un outil à l'extrémité du bras
c) mettre en oeuvre la correction de dévers, conduisant à un dépassement d'une des valeurs seuils Sd + ou Sd -.When the angle of transverse inclination of the chassis with respect to the horizontal exceeds either of the threshold values of transverse inclination
Sit +, Sit -, and when the lifting arm is below the threshold value (Sa) of inclination of the lifting arm with respect to the horizontal, the controlled operations are carried out except those consisting in
a) raise the lifting arm beyond the threshold value Sa of inclination of the lifting arm relative to the horizontal
b) place or release a tool at the end of the arm
c) implement the tilt correction, leading to the exceeding of one of the threshold values Sd + or Sd -.
La valeur des seuils Sa, Sit +, Sit -, Sd +, Sd dépendent des caractéristiques de l'engin 1 et de son utilisation prévue, ainsi que des réglementations en vigueur. The value of the thresholds Sa, Sit +, Sit -, Sd +, Sd depend on the characteristics of the machine 1 and its intended use, as well as on the regulations in force.
Dans un mode de réalisation, le dispositif d'affichage 32 comprend des moyens de visualisation de l'état de chaque capteur 27, 28, 29, 30, 31 par rapport à leurs seuils respectifs Sba, Sit + et Sit -, Sa, Sc, Sd + et Sd -. In one embodiment, the display device 32 comprises means for displaying the state of each sensor 27, 28, 29, 30, 31 relative to their respective thresholds Sba, Sit + and Sit -, Sa, Sc , Sd + and Sd -.
Dans une autre variante, le dispositif d'affichage 32 comprend en outre, un moyen de visualisation regroupant de manière synthétique l'état de plusieurs ou de la totalité des capteurs et délivrant une information globale telle que : travail In another variant, the display device 32 further comprises a display means synthetically grouping the state of several or all of the sensors and delivering global information such as: work
Ces éléments moteurs tels que vérins hydrauliques ou pneumatiques sont représentés sous la référence 34. These driving elements such as hydraulic or pneumatic cylinders are represented under the reference 34.
Le dispositif 33 délivre une information à l'opérateur par le biais des moyens d'affichage 32 décrits auparavant. The device 33 delivers information to the operator by means of the display means 32 described above.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| CD | Change of name or company name | ||
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20110331 |