FR2744630A1

FR2744630A1 - Motorised wheel chair with patient voice operated control system

Info

Publication number: FR2744630A1
Application number: FR9601894A
Authority: FR
Inventors: Guzman Javier Ibanez; Georges Jehenne; Francois Moutet; Jean Charles Moinet
Original assignee: ECOLE SUPERIEURE ATLANTIQUE D
Current assignee: ECOLE SUPERIEURE ATLANTIQUE D
Priority date: 1996-02-09
Filing date: 1996-02-09
Publication date: 1997-08-14
Anticipated expiration: 2016-02-09
Also published as: FR2744630B1

Abstract

The motorised wheel chair includes three major assemblies: a man-machine interface (I), and control and command unit (II) and the wheel chair itself (III). The control and command unit (II) comprises a voice controlled unit (1), supervised by a safety unit (2). The man-machine interface comprises two microphones (3,4), a voice synthesiser (5) and a display (6), as well as a viewing screen (7) connected to the safety unit (2). The wheel chair includes motors (9) within a chassis (8). The safety unit includes connections to a range of detectors mounted on the wheel chair, these detectors being able to sense obstacles in the path of the wheel chair at a distance, actual collisions, and space around the chair. They may also detect the inclination of the chair.

Description

Fauteuil roulant motorisé à dispositif de commande vocale supervisé par un dispositif de sécurité, et procédé de commande et de sécurisation du déplacement d'un tel fauteuil. Motorized wheelchair with voice control device supervised by a safety device, and method for controlling and securing the movement of such a chair.

Le domaine de l'invention est celui de la robotique de service, c'est-à-dire des robots conçus notamment pour aider ou servir des personnes telles que des personnes handicapées. The field of the invention is that of service robotics, that is to say robots designed in particular to help or serve people such as disabled people.

Plus précisément, l'invention concerne un fauteuil roulant motorisé du type permettant à une personne handicapée de se déplacer seule, et donc d'acquérir une plus grande autonomie dans sa vie quotidienne. More specifically, the invention relates to a motorized wheelchair of the type allowing a disabled person to move alone, and therefore to acquire greater autonomy in his daily life.

Traditionnellement,les fauteuils roulants motorisés sont pilotés manuellement, à l'aide d'un levier de commande (ou joystick, en anglo-saxon) pouvant être basculé dans toutes les directions, de façon à transmettre différentes instructions de pilotage (concernant notamment la vitesse et la trajectoire souhaitées pour le fauteuil). Traditionally, motorized wheelchairs are controlled manually, using a control lever (or joystick, in Anglo-Saxon) which can be tilted in all directions, so as to transmit different piloting instructions (notably concerning speed and the desired trajectory for the wheelchair).

Malheureusement, certaines personnes à capacités physiques extrêmement réduites, et notamment certains tétraplégiques, sont dans l'incapacité physique d'actionner manuellement un levier de commande. Unfortunately, some people with extremely limited physical capacities, and in particular some quadriplegics, are physically unable to manually actuate a control lever.

Afin que les fauteuils puissent être utilisés quel que soit le degré d'incapacité des utilisateurs, une première solution connue consiste à équiper les fauteuils roulants de dispositifs de commande par détection de mouvements de tête du pilote. Ainsi, on offre aux utilisateurs, la possibilité de se déplacer seuls. So that the wheelchairs can be used regardless of the degree of incapacity of the users, a first known solution consists in equipping the wheelchairs with control devices by detecting the pilot's head movements. Thus, we offer users the possibility of traveling alone.

Cette première solution connue présente l'inconvénient d'être très coûteuse. En effet, elle nécessite l'utilisation de capteurs de position et/ou d'orientation pour détecter les mouvements de la tête d'une façon précise. De plus, du fait de la posture de l'utilisateur, ce mouvement continu de la tête est une action fatigante. Enfin, dans le cas de certaines infirmités, effectuer de simples mouvements de tête peut être impossible. This first known solution has the drawback of being very expensive. Indeed, it requires the use of position and / or orientation sensors to detect the movements of the head in a precise manner. In addition, due to the posture of the user, this continuous movement of the head is a tiring action. Finally, in the case of certain disabilities, performing simple head movements may be impossible.

Une seconde solution connue permettant d'éviter tout effort physique de la part du pilote (que ce soit une action manuelle ou un mouvement de tête) consiste à équiper le fauteuil d'un dispositif de commande vocale. Ainsi, avec sa seule voix, un utilisateur peut commander le déplacement du fauteuil. A second known solution making it possible to avoid any physical effort on the part of the pilot (whether it is a manual action or a movement of the head) consists in equipping the wheelchair with a voice control device. Thus, with his single voice, a user can control the movement of the chair.

Cette seconde solution connue présente également plusieurs inconvénients. This second known solution also has several drawbacks.

Tout d'abord, du fait du bruit ambiant (surtout en environnement extérieur), le dispositif de commande vocale ne permet pas une reconnaissance parfaite des instructions vocales transmises par l'utilisateur. Ceci oblige l'utilisateur à confirmer ou corriger fréquemment ses instructions vocales, et tend donc à augmenter sa fatigue. First of all, due to the ambient noise (especially in an outdoor environment), the voice control device does not allow perfect recognition of the voice instructions transmitted by the user. This forces the user to frequently confirm or correct his voice instructions, and therefore tends to increase his fatigue.

Cette fatigue de l'utilisateur est encore augmentée du fait que les systèmes connus à commande vocale fonctionnent généralement en "pas à pas", le fauteuil s'arrêtant après l'exécution de chaque instruction vocale. Ce type de fonctionnement induit donc également d'incessantes et fatigantes confirmations lors de la commande vocale du fauteuil et rend impossible la correction en "continu" d'une trajectoire du fauteuil. This fatigue of the user is further increased by the fact that the known voice control systems generally operate in "step by step" mode, the chair stopping after the execution of each voice instruction. This type of operation therefore also induces incessant and tiring confirmations during the voice control of the chair and makes impossible the "continuous" correction of a trajectory of the chair.

Un autre problème important est que le manque de fiabilité de la reconnaissance vocale rend le fauteuil dangereux pour l'utilisateur ainsi que pour les personnes le côtoyant. En effet, I'utilisateur n'étant pas parfaitement maître de son fauteuil, divers incidents peuvent se produire (collision, chute, etc ...). Afin de réduire ou d'éviter les risques d'incident, les fauteuils à commande vocale ne sont généralement utilisés qu'en environnement favorable, c'est-à-dire en intérieur et dans des pièces peu encombrées. Le plus souvent, on préfere même qu'une tierce personne reste à proximité du fauteuil, afin de tenter de prévenir tout incident, ou bien pour intervenir immédiatement si un incident n'a pu être évité. Ceci réduit évidemment fortement l'indépendance et l'autonomie réelle de l'utilisateur. Another important problem is that the unreliability of voice recognition makes the chair dangerous for the user as well as for those around him. Indeed, the user not being perfectly master of his wheelchair, various incidents can occur (collision, fall, etc.). In order to reduce or avoid the risk of incidents, voice-activated wheelchairs are generally only used in a favorable environment, that is to say indoors and in rooms with little space. Most often, it is even preferable for a third person to remain near the wheelchair, in an attempt to prevent any incident, or else to intervene immediately if an incident could not be avoided. This obviously greatly reduces the independence and real autonomy of the user.

A cause de ces diverses contraintes et difficultés d'utilisation, peu de fauteuils roulants motorisés sont effectivement équipés d'un dispositif de commande vocale. En effet, tous les inconvénients précités ont amené l'homme du métier de ce domaine à penser que la commande vocale n'était pas la solution appropriée pour commander un fauteuil roulant motorisé. Selon une idée largement répandue aujourd'hui, un fauteuil équipé d'une commande vocale est peu fiable, voire même dangereux, et en aucun cas utilisable dans un environnement extérieur (c'est-à-dire dans un environnement bruité et comportant des obstacles). Because of these various constraints and difficulties of use, few motorized wheelchairs are actually equipped with a voice control device. Indeed, all the aforementioned drawbacks have led those skilled in the art of this field to think that voice control was not the appropriate solution for controlling a motorized wheelchair. According to a widespread idea today, a wheelchair equipped with voice control is unreliable, even dangerous, and in no case usable in an outdoor environment (i.e. in a noisy environment and with obstacles ).

L'invention a notamment pour objectif de pallier ces différents inconvénients de l'état de la technique. The invention particularly aims to overcome these various drawbacks of the state of the art.

Plus précisément, l'un des objectifs de la présente invention est de fournir un fauteuil roulant motorisé permettant à des personnes n'ayant que leur voix pour agir sur l'environnement, et notamment à des tétraplégiques, de se déplacer seuls en toute sécurité, sans que la présence rapprochée d'un assistant soit nécessaire. More specifically, one of the objectives of the present invention is to provide a motorized wheelchair allowing people with only their voice to act on the environment, and in particular quadriplegics, to move alone in complete safety, without the close presence of an assistant being necessary.

L'invention a également pour objectif de fournir un tel fauteuil qui évite d'incessantes et fatigantes confirmations pour commander le déplacement de celui-ci et qui rend possible la correction en "continu" d'une trajectoire. The invention also aims to provide such a chair which avoids incessant and tiring confirmations to control the movement thereof and which makes possible the "continuous" correction of a trajectory.

Un autre objectif de l'invention est de fournir un tel fauteuil pouvant être utilisé en environnement intérieur comme en environnement extérieur, avec un même niveau de manoeuvrabilité et de sécurité. Another object of the invention is to provide such an armchair which can be used in indoor as in outdoor environment, with the same level of maneuverability and safety.

Encore un autre objectif de l'invention est de fournir un tel fauteuil qui laisse à l'utilisateur l'entière maîtrise des choix de déplacement de son fauteuil. Yet another objective of the invention is to provide such an armchair which gives the user complete control over the choices for moving his armchair.

Ces différents objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints selon l'invention à l'aide d'un fauteuil roulant motorisé du type comprenant des moyens d'entraînement et des moyens de direction, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de commande vocale supervisé par un dispositif de sécurité,
ledit dispositif de commande vocale comprenant des moyens de transformation d'instructions vocales émises par un utilisateur en consignes pour lesdits moyens d'entraînement et de direction,
ledit dispositif de sécurité comprenant des moyens de contrôle et de modification desdites consignes, en fonction d'informations reçues d'au moins un capteur placé sur ledit fauteuil roulant.These various objectives, as well as others which will appear subsequently, are achieved according to the invention using a motorized wheelchair of the type comprising drive means and steering means, characterized in that it includes a voice control device supervised by a security device,
said voice control device comprising means for transforming voice instructions issued by a user into instructions for said drive and steering means,
said safety device comprising means for controlling and modifying said instructions, as a function of information received from at least one sensor placed on said wheelchair.

Ainsi, l'invention va à l'encontre des préjugés de l'homme du métier puisqu'elle repose sur l'utilisation d'un dispositif de commande vocale. Ceci s'explique par le fait que, selon l'invention, le dispositif de commande vocale n'est pas utilisé seul mais sous contrôle d'un dispositif de sécurité. Les consignes passent par le dispositif de sécurité qui, en fonction des signaux reçus des capteurs, décide si les consignes souhaitées peuvent être envoyées ou non aux aux moyens d'entraînement et de direction du fauteuil roulant. Thus, the invention goes against the prejudices of those skilled in the art since it is based on the use of a voice control device. This is explained by the fact that, according to the invention, the voice control device is not used alone but under the control of a security device. The instructions pass through the safety device which, depending on the signals received from the sensors, decides whether or not the desired instructions can be sent to the drive and steering means of the wheelchair.

De cette façon, I'utilisateur pilote son fauteuil à son gré, par l'intermédiaire du dispositif de commande vocale. Toutefois, la sécurité du fauteuil et de son utilisateur est assurée par le dispositif de sécurité qui à tout moment peut modifier le pilotage du fauteuil. En effet, en fonction des informations qu'il reçoit d'un ou plusieurs capteurs, le dispositif de sécurité détecte une réelle collision ou détermine s'il existe un risque de collision, et inhibe les mouvements dans la direction où se produit ou risque de se produire une collision. Dans un cas extrême, le fauteuil est arrêté et un signal de détresse émis afin d'attirer l'attention des tiers. In this way, the user controls his chair at will, via the voice control device. However, the safety of the wheelchair and its user is ensured by the safety device which can at any time modify the control of the wheelchair. Indeed, based on the information it receives from one or more sensors, the safety device detects a real collision or determines if there is a risk of collision, and inhibits movements in the direction where occurs or risks occur a collision. In an extreme case, the wheelchair is stopped and a distress signal emitted in order to attract the attention of third parties.

Grâce à la supervision permanente du dispositif de sécurité, le fauteuil de l'invention peut être utilisé en environnement intérieur comme en environnement extérieur (et ce quels que soient le bruit et la proximité d'objets), avec un même niveau de manoeuvrabilité et de sécurité. La présence rapprochée d'un assistant n'est pas nécessaire. Thanks to the permanent supervision of the safety device, the chair of the invention can be used in indoor as in outdoor environment (whatever the noise and the proximity of objects), with the same level of maneuverability and security. The close presence of an assistant is not necessary.

De façon avantageuse, le ou les capteurs appartiennent au groupe comprenant:
- des capteurs de détection d'obstacle à distance;
- des capteurs de détection de collision;
- des capteurs de détection de vide;
- des capteurs d'inclinaison.Advantageously, the sensor or sensors belong to the group comprising:
- remote obstacle detection sensors;
- collision detection sensors;
- vacuum detection sensors;
- tilt sensors.

Ainsi, la sécurité peut consister en une détection d'obstacle à distance ou par collision, une détection de vide (un escalier par exemple) ou encore une détection d'inclinaison (une différence de niveau dans le chemin, une rampe par exemple). Safety can therefore consist of an obstacle detection from a distance or by collision, a vacuum detection (a staircase for example) or even an inclination detection (a difference in level in the path, a ramp for example).

Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, ledit fauteuil roulant supporte notamment:
- un premier et un second capteurs de détection d'obstacle à distance, placés
respectivement sensiblement au centre des faces avant et arrière du fauteuil
et orientés sensiblement horizontalement;
- un troisième et un quatrième capteurs de détection d'obstacle à distance,
placés respectivement aux coins avant gauche et avant droit du fauteuil et
orientés sensiblement horizontalement;
- un cinquième capteur de détection d'obstacle à distance, placé
sensiblement au centre de la face avant du fauteuil et orienté vers le haut;
- un capteur de détection de vide, placé sensiblement au centre de la face
avant du fauteuil et orienté vers le bas;
- un ensemble de capteurs de détection de collision, constituant une ceinture
de protection pour le fauteuil.In a particular embodiment of the invention, said wheelchair supports in particular:
- first and second remote obstacle detection sensors, placed
respectively substantially in the center of the front and rear sides of the chair
and oriented substantially horizontally;
- a third and a fourth remote obstacle detection sensors,
placed respectively at the front left and right front corners of the chair and
oriented substantially horizontally;
- a fifth remote obstacle detection sensor, placed
substantially in the center of the front of the chair and oriented upwards;
- a vacuum detection sensor, placed substantially in the center of the face
front of the chair and facing down;
- a set of collision detection sensors, constituting a belt
protection for the wheelchair.

Avantageusement, ledit dispositif de sécurité comprend également un bouton d'arrêt d'urgence. Advantageously, said security device also comprises an emergency stop button.

Ce bouton d'arrêt d'urgence permet à une tierce personne d'arrêter le mouvement du fauteuil à tout moment. This emergency stop button allows a third person to stop the movement of the chair at any time.

Préférentiellement, ledit dispositif de sécurité est du type comprenant notamment au moins un capteur de détection d'obstacle à distance et au moins un capteur de détection de collision, et comprend des moyens de sélection, en fonction d'une information de sélection, de l'un des deux modes de fonctionnement suivants du dispositif de sécurité:
- un mode de sécurité rapprochée, dans lequel seules les informations
fournies par le ou les capteurs de détection de collision sont prises en
compte par les moyens de contrôle et de modification des consignes;
- un mode de sécurité éloignée, dans lequel les informations fournies par
tous les capteurs sont prises en compte par les moyens de contrôle et de
modification des consignes.Preferably, said security device is of the type comprising in particular at least one remote obstacle detection sensor and at least one collision detection sensor, and comprises means for selecting, as a function of selection information, the one of the following two operating modes of the safety device:
- a close security mode, in which only information
provided by the collision detection sensor (s) are taken into account
account by means of control and modification of instructions;
- a remote security mode, in which the information provided by
all the sensors are taken into account by the control and
modification of instructions.

Ainsi, il y a deux niveaux de fonctionnement pour le dispositif de sécurité. Thus, there are two levels of operation for the safety device.

Chaque mode de sécurité correspond à un type d'environnement distinct. Le mode de sécurité éloignée permet à l'utilisateur de se déplacer dans un milieu extérieur. Le mode de sécurité rapprochée permet à l'utilisateur de s'approcher d'un objet et donc de se déplacer dans un milieu plus encombré, généralement un milieu intérieur.Each security mode corresponds to a different type of environment. The remote security mode allows the user to move around in an outdoor environment. The close security mode allows the user to approach an object and therefore move around in a more congested environment, generally an interior environment.

Avantageusement, ladite information de sélection est générée par un interrupteur de sélection à deux positions et/ou par le dispositif de commande vocale après réception d'une instruction vocale d'activation d'un desdits modes de fonctionnement. Advantageously, said selection information is generated by a two-position selection switch and / or by the voice control device after receipt of a voice instruction for activation of one of said operating modes.

De cette façon, la sélection du niveau de sécurité désiré se fait soit par l'utilisateur, via la commande vocale, soit par un accompagnateur, grâce à l'interrupteur de sélection placé sur le fauteuil. In this way, the selection of the desired level of security is done either by the user, via voice control, or by an attendant, thanks to the selection switch placed on the chair.

Préférentiellement, ledit dispositif de sécurité comprend un pupitre de visualisation et/ou un synthétiseur vocal permettant de communiquer au moins une information de sécurité appartenant au groupe comprenant:
- le mode de fonctionnement du dispositif de sécurité choisi;
- la validité ou la non validité d'une instruction vocale;
- la détection d'un obstacle distant;
- la détection d'une collision;
- la détection d'un vide;
- la demande d'un arrêt d'urgence.Preferably, said security device comprises a display console and / or a voice synthesizer making it possible to communicate at least one piece of security information belonging to the group comprising:
- the operating mode of the chosen safety device;
- the validity or non-validity of a voice instruction;
- detection of a distant obstacle;
- detection of a collision;
- detection of a vacuum;
- request for an emergency stop.

Ceci permet à l'utilisateur de connaître l'état de sécurité du fauteuil et d'être prévenu en cas de problème. Ainsi, il peut comprendre pourquoi certaines de ses consignes ont été modifiées par le dispositif de sécurité, et décider quelles nouvelles consignes envoyer. This allows the user to know the safety status of the wheelchair and to be warned in the event of a problem. Thus, he can understand why some of his instructions have been modified by the security device, and decide which new instructions to send.

Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, ledit dispositif de commande vocale comprend un synthétiseur vocal et/ou un afficheur permettant une rétroalimentation auditive et/ou visuelle des instructions vocales comprises par le dispositif de commande vocale. In an advantageous embodiment of the invention, said voice control device comprises a voice synthesizer and / or a display allowing auditory and / or visual feedback of the voice instructions understood by the voice control device.

Ainsi, on améliore la convivialité du système et on garantit un meilleur contrôle sur la commande. L'utilisateur est en effet capable de faire des corrections en cas d'erreur, celle-ci étant par exemple due soit à une mauvaise reconnaissance vocale d'une instruction, soit à un changement d'avis de l'utilisateur. Ceci permet également à l'utilisateur de connaître le statut du fauteuil pendant son opération. This improves the user-friendliness of the system and guarantees better control over the order. The user is indeed able to make corrections in the event of an error, this being for example due either to poor voice recognition of an instruction, or to a change of opinion of the user. This also allows the user to know the status of the chair during its operation.

De façon préférentielle, lesdites instructions vocales correspondent à au moins certaines des fonctions suivantes
- avance du fauteuil;
- recul du fauteuil;
- rotation du fauteuil sur la gauche selon un angle d'environ 90 ;
- rotation du fauteuil sur la droite selon un angle d'environ 90 ;
- rotation du fauteuil sur la gauche selon un angle d'environ 45 ;
- rotation du fauteuil sur la droite selon un angle d'environ 45 ;
- arrêt normal du fauteuil et désactivation des instructions vocales;
- arrêt d'urgence du fauteuil, désactivation des instructions vocales et
annonce d'un problème;
- augmentation de la vitesse du fauteuil;
- réduction de la vitesse du fauteuil;;
- augmentation momentanée de la vitesse du fauteuil, pendant une durée prédéterminée ;
- activation d'un premier mode de fonctionnement du dispositif de sécurité,
dit mode de sécurité éloignée;
- activation d'un second mode de fonctionnement du dispositif de sécurité,
dit mode de sécurité rapprochée;
- mise en veille du dispositif de commande vocale;
- mise en marche du dispositif de commande vocale;
- passage d'un mode de fonctionnement en pas à pas, dans lequel le fauteuil
s'arrête après l'exécution de chaque instruction vocale, à un mode de
fonctionnement en continu, dans lequel plusieurs instructions peuvent être
exécutées successivement sans arrêt du fauteuil, et vice versa.Preferably, said voice instructions correspond to at least some of the following functions
- advance of the wheelchair;
- wheelchair recoil;
- rotation of the chair to the left by an angle of about 90;
- rotation of the chair to the right by an angle of about 90;
- rotation of the chair to the left by an angle of about 45;
- rotation of the chair to the right by an angle of about 45;
- normal stop of the chair and deactivation of the voice instructions;
- emergency stop of the chair, deactivation of the voice instructions and
announcement of a problem;
- increase in the speed of the chair;
- reduction of the speed of the wheelchair ;;
- momentary increase in the speed of the wheelchair, for a predetermined duration;
- activation of a first operating mode of the safety device,
says remote security mode;
- activation of a second operating mode of the safety device,
says close security mode;
- putting the voice control device to sleep;
- switching on the voice control device;
- switching from a step-by-step operating mode, in which the wheelchair
stops after the execution of each voice instruction, in a mode of
continuous operation, in which several instructions can be
executed successively without stopping the chair, and vice versa.

Ce jeu d'instructions vocales permet à l'utilisateur de piloter le fauteuil avec souplesse, précision, sécurité et sans fatigue. I1 est à noter que le mode de fonctionnement en continu permet au pilote de corriger la trajectoire du fauteuil sans avoir à l'arrêter. This set of voice instructions allows the user to control the wheelchair with flexibility, precision, safety and without fatigue. It should be noted that the continuous operating mode allows the pilot to correct the trajectory of the chair without having to stop it.

L'invention concerne également un procédé de commande et de sécurisation du déplacement d'un fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que, dans le dispositif de sécurité, les moyens de contrôle et de modification des consignes mettent en oeuvre une série de règles prédéterminées correspondant chacune à une situation particulière définie par les consignes reçues du dispositif de commande vocale et les informations reçues dudit ou desdits capteurs. The invention also relates to a method for controlling and securing the movement of a wheelchair according to any one of claims 1 to 9, characterized in that, in the safety device, the means for controlling and modifying the setpoints implement a series of predetermined rules each corresponding to a particular situation defined by the instructions received from the voice control device and the information received from said one or more sensors.

I1 est à noter que cette série de règles confere au dispositif de sécurité un niveau décisionnel élevé, assurant ainsi un contrôle hautement sécurisé du dispositif de commande vocale. It should be noted that this series of rules gives the security device a high level of decision-making, thus ensuring highly secure control of the voice command device.

De façon avantageuse, lesdites règles sont liées à au moins trois niveaux de sécurité du fauteuil, à savoir:
- un premier niveau associé au bouton d'arrêt d'urgence;
- un second niveau associé aux capteurs de détection de collision et de
détection de vide;
- un troisième niveau associé aux capteurs de détection d'obstacle à
distance.Advantageously, said rules are linked to at least three levels of chair safety, namely:
- a first level associated with the emergency stop button;
- a second level associated with the collision detection and
vacuum detection;
- a third level associated with the obstacle detection sensors to
distance.

Avantageusement, ledit dispositif de sécurité présente au moins deux modes de fonctionnement, à savoir:
- un mode de sécurité rapprochée, dans lequel seules les informations
fournies par le ou les capteurs de détection de collision sont prises en
compte par les moyens de contrôle et de modification des consignes;
- un mode de sécurité éloignée, dans lequel les informations fournies par
tous les capteurs sont prises en compte par les moyens de contrôle et de
modification des consignes.Advantageously, said security device has at least two operating modes, namely:
- a close security mode, in which only information
provided by the collision detection sensor (s) are taken into account
account by means of control and modification of instructions;
- a remote security mode, in which the information provided by
all the sensors are taken into account by the control and
modification of instructions.

Préférentiellement, dans le dispositif de sécurité, lesdits moyens de contrôle et de modification des consignes assurent un contrôle de la vitesse du fauteuil, en fonction du mode de fonctionnement choisi. Une vitesse maximale distincte est par exemple associée à chaque mode de sécurité, rapprochée ou éloignée. Preferably, in the safety device, said means for controlling and modifying the set points ensure control of the speed of the chair, depending on the operating mode chosen. For example, a separate maximum speed is associated with each safety mode, close or far.

Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, lorsqu'un utilisateur fournit une instruction vocale au dispositif de commande vocale, les étapes suivantes sont effectuées:
- le dispositif de commande vocale retourne à l'utilisateur, par un
synthétiseur vocal et/ou un afficheur, l'instruction vocale comprise;
- pendant une durée prédéterminée, l'utilisateur peut modifier l'instruction
vocale comprise par l'envoi d'une nouvelle instruction vocale;
- après ladite durée prédéterminée, le dispositif de commande vocale
transmet au dispositif de sécurité une consigne destinée aux moyens
d'entraînement et de direction et correspondant à la transformation de
l'instruction vocale comprise.In a particular embodiment of the invention, when a user provides a voice instruction to the voice control device, the following steps are carried out:
- the voice control device returns to the user, by a
voice synthesizer and / or a display, including voice instruction;
- for a predetermined period, the user can modify the instruction
voice understood by sending a new voice instruction;
- after said predetermined duration, the voice control device
transmits to the safety device an instruction intended for the means
drive and direction and corresponding to the transformation of
voice instruction included.

Ainsi, on évite à l'utilisateur de confirmer systématiquement les instructions qu'il envoie au dispositif de commande vocale. Son silence vaut confirmation. Thus, the user is avoided to systematically confirm the instructions which he sends to the voice control device. His silence is confirmation.

Avantageusement, ledit dispositif de sécurité provoque un arrêt du fauteuil si aucune nouvelle instruction vocale n'est transmise au dispositif de commande vocale pendant une période d'attente d'instruction prédéterminée. De cette façon, on surveille si l'utilisateur est actif. Advantageously, said safety device causes the chair to stop if no new voice instruction is transmitted to the voice control device during a predetermined instruction waiting period. In this way, we monitor if the user is active.

De façon avantageuse, la mise en veille du dispositif de commande vocale provoque la mise en veille du dispositif de sécurité. De cette façon, on optimise la consommation d'énergie du dispositif de sécurité. Advantageously, putting the voice control device on standby causes the security device to standby. In this way, the energy consumption of the security device is optimized.

Avantageusement, le dispositif de commande vocale est mis en veille lorsqu'il ne reçoit aucune instruction vocale pendant une durée prédéterminée ou lorsqu'il reçoit une instruction vocale de mise en veille. Advantageously, the voice control device is put on standby when it receives no voice instruction for a predetermined period or when it receives a voice instruction for standby.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, donné à titre d'exemple indicatif et non limitatif, et des dessins annexés, dans lesquels:
- la figure 1 présente un schéma synoptique simplifié d'un mode de
réalisation particulier d'un fauteuil roulant selon l'invention;
- la figure 2 présente un schéma simplifié d'un mode de réalisation
particulier du dispositif de commande vocale apparaissant sur la figure 1;;
- la figure 3 présente un schéma simplifié d'un mode de réalisation
particulier du dispositif de sécurité apparaissant sur la figure 1
- les figures 4 et 5 présentent chacune une vue simplifiée et partielle,
respectivement de dessus et de coté, d'un mode de réalisation particulier
d'un fauteuil roulant selon l'invention, sur lesquelles sont précisées les
positions d'une pluralité de capteurs reliés au dispositif de sécurité;
- la figure 6 présente un exemple d'organigramme de fonctionnement d'un
fauteuil roulant selon l'invention ; et
- la figure 7 présente un schéma synoptique détaillé d'un mode de
réalisation particulier d'un fauteuil roulant selon l'invention.Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the following description of a preferred embodiment of the invention, given by way of non-limiting example, and the appended drawings, in which:
- Figure 1 shows a simplified block diagram of a mode of
particular embodiment of a wheelchair according to the invention;
- Figure 2 shows a simplified diagram of an embodiment
particular of the voice control device shown in Figure 1 ;;
- Figure 3 shows a simplified diagram of an embodiment
particular of the safety device shown in figure 1
FIGS. 4 and 5 each show a simplified and partial view,
respectively from above and from the side, of a particular embodiment
of a wheelchair according to the invention, on which are specified the
positions of a plurality of sensors connected to the security device;
- Figure 6 shows an example of an operating flowchart of a
wheelchair according to the invention; and
- Figure 7 shows a detailed block diagram of a mode of
particular embodiment of a wheelchair according to the invention.

L'invention concerne donc un fauteuil roulant motorisé du type comprenant des moyens d'entraînement et des moyens de direction. The invention therefore relates to a motorized wheelchair of the type comprising drive means and steering means.

Généralement, les moyens d'entraînement comprennent deux moteurs électriques alimentés par batteries (par exemple, deux batteries de 12 V en série) et associés chacun à une roue motrice du fauteuil. Generally, the drive means comprise two electric motors powered by batteries (for example, two 12 V batteries in series) and each associated with a driving wheel of the chair.

Le fauteuil roulant de l'invention est constitué de trois ensembles majeurs : une interface homme-machine I, un ensemble de commande-contrôle II et le fauteuil proprement dit ffi. La figure 1 présente un schéma synoptique simplifié d'un mode de réalisation particulier de ce fauteuil, avec les liens existants entre les ensembles I, II, ffi. The wheelchair of the invention consists of three major assemblies: a man-machine interface I, a command-control unit II and the chair itself ffi. Figure 1 shows a simplified block diagram of a particular embodiment of this chair, with the existing links between the sets I, II, ffi.

L'ensemble de commande-contrôle II comprend un dispositif de commande vocale 1 supervisé par un dispositif de sécurité 2. The command-control unit II comprises a voice command device 1 supervised by a security device 2.

L'interface homme-machine I comprend deux microphones 3, 4, un synthétiseur vocal 5 et un afficheur 6, reliés au dispositif de commande vocale 1, ainsi qu'un pupitre de visualisation 7, relié au dispositif de sécurité 2. The man-machine interface I comprises two microphones 3, 4, a voice synthesizer 5 and a display 6, connected to the voice control device 1, as well as a display console 7, connected to the security device 2.

Le fauteuil proprement dit III comprend notamment des moteurs (ou plus généralement des moyens d'entraînement et de direction) 9 et un châssis 8 supportant une pluralité de capteurs (cf explication détaillée ci-dessous, en relation avec les figures 4 et 5). The actual chair III comprises in particular motors (or more generally drive and steering means) 9 and a chassis 8 supporting a plurality of sensors (cf. detailed explanation below, in relation to FIGS. 4 and 5).

Lors de l'utilisation, l'un des microphones 3 reçoit la voix de l'utilisateur 10 et le bruit ambiant 11, l'autre 4 uniquement le bruit ambiant 11. Ainsi, le dispositif de commande vocale 1, qui reçoit les signaux des deux microphones 3, 4, peut, par simple différence, isoler la voix de l'utilisateur du bruit ambiant.Afin de résoudre les problèmes de reconnaissance vocale dus aux bruits de l'environnement, on peut mettre en oeuvre une des solutions suivantes:
- réglage automatique du gain des microphones 3, 4: par exemple, lorsque
la première instruction vocale est mal reconnue, on règle le gain des
microphones selon des données délivrées par une carte de reconnaissance
vocale 21 (cf suite de la description);
- réglage du gain des microphones 3, 4 par commande vocale : par
exemple, selon l'endroit, I'utilisateur fixe les gains par différentes
instructions vocales ("restaurant", extendeur", "chambre", etc);
- mise en place d'un capuchon sur les microphones 3, 4, à l'extérieur.In use, one of the microphones 3 receives the voice of the user 10 and the ambient noise 11, the other 4 only the ambient noise 11. Thus, the voice control device 1, which receives the signals from the two microphones 3, 4, can, by simple difference, isolate the user's voice from ambient noise. In order to solve the problems of voice recognition due to environmental noise, one of the following solutions can be implemented:
- automatic adjustment of the gain of microphones 3, 4: for example, when
the first voice instruction is poorly recognized, the gain of the
microphones according to data delivered by a recognition card
vocal 21 (see continuation of the description);
- gain adjustment of microphones 3, 4 by voice command: by
example, depending on the location, the user sets the winnings by different
voice instructions ("restaurant", extender "," room ", etc.);
- placement of a cap on microphones 3, 4, outside.

L'utilisateur 10 transmet des instructions vocales au dispositif de commande vocale 1. Ce dernier 1 les transforme en consignes 12 pour les moteurs 9. The user 10 transmits voice instructions to the voice control device 1. The latter 1 transforms them into instructions 12 for the motors 9.

Ces consignes 12 ne sont pas transmises directement aux moteurs. Elles sont préalablement contrôlées par le dispositif de sécurité 2, en fonction d'informations 13 que celui-ci reçoit de capteurs placés sur le châssis du fauteuil roulant 8. En d'autres termes, les consignes 14 transmises aux moteurs 9 par le dispositif de sécurité 2 sont soit les consignes transmises initialement par le dispositif de commande vocale 1, soit de nouvelles consignes que celui-ci 1 a transmises suite à une consigne (ou interruption) 16 en ce sens du dispositif de sécurité. These instructions 12 are not transmitted directly to the motors. They are checked beforehand by the safety device 2, according to information 13 that the latter receives from sensors placed on the chassis of the wheelchair 8. In other words, the instructions 14 transmitted to the motors 9 by the security 2 are either the instructions initially transmitted by the voice control device 1, or new instructions that the latter 1 has transmitted following a instruction (or interruption) 16 in this sense from the security device.

Le synthétiseur vocal 5 et l'afficheur 6 permettent une rétroalimentation, visuelle et auditive respectivement, des instructions vocales reçues et comprises par le dispositif de commande vocale 1. Pour cela, le synthétiseur vocal 5 stocke toutes les instructions vocales que l'utilisateur peut envoyer au dispositif de commande vocale 1. The voice synthesizer 5 and the display 6 allow feedback, visual and auditory respectively, of the voice instructions received and understood by the voice control device 1. For this, the voice synthesizer 5 stores all the voice instructions that the user can send to the voice control device 1.

Lorsqu'un utilisateur fournit une instruction vocale au dispositif de commande vocale 1, le dispositif de commande vocale retourne à l'utilisateur, via le synthétiseur vocal 5 et l'afficheur 6, l'instruction vocale comprise. L'utilisateur dispose alors d'une durée prédéterminée pour modifier (c'est-à-dire corriger) l'instruction vocale comprise, en envoyant une nouvelle instruction vocale. Si après cette durée prédéterminée, l'utilisateur n'a pas corrigé son instruction, le dispositif de commande vocale 1 transmet au dispositif de sécurité 2 une consigne 12 destinée aux moteurs et correspondant à la transformation de l'instruction vocale comprise. When a user provides a voice instruction to the voice control device 1, the voice control device returns to the user, via the voice synthesizer 5 and the display 6, the voice instruction included. The user then has a predetermined duration to modify (that is to say correct) the included voice instruction, by sending a new voice instruction. If after this predetermined duration, the user has not corrected his instruction, the voice control device 1 transmits to the safety device 2 a setpoint 12 intended for the motors and corresponding to the transformation of the voice instruction included.

Le pupitre de visualisation 7 permet d'afficher des données 15 générées par le dispositif de sécurité 2, comme par exemple le mode de sécurité en opération, la présence d'obstacles, la détection d'une collision, la détection d'un obstacle distant, la validité ou non d'une instruction vocale, la demande d'un arrêt d'urgence, etc. On peut également prévoir que le synthétiseur vocal 5 permette de communiquer oralement à l'utilisateur ces données générées par le dispositif de sécurité 2. The visualization desk 7 makes it possible to display data 15 generated by the safety device 2, such as for example the safety mode in operation, the presence of obstacles, the detection of a collision, the detection of a distant obstacle , the validity or not of a voice instruction, the request for an emergency stop, etc. It is also possible to provide that the voice synthesizer 5 makes it possible to communicate orally to the user this data generated by the security device 2.

La figure 2 présente un schéma simplifié d'un mode de réalisation particulier du dispositif de commande vocale apparaissant sur la figure 1. Ce dispositif de commande vocale 1 comprend notamment une carte de reconnaissance vocale 21, une carte microcontrôleur 22, et deux interfaces ("information" 23 et "consignes moteurs" 24) de communication avec le dispositif de sécurité 2. FIG. 2 presents a simplified diagram of a particular embodiment of the voice control device appearing in FIG. 1. This voice control device 1 comprises in particular a voice recognition card 21, a microcontroller card 22, and two interfaces (" information "23 and" engine instructions "24) for communication with the safety device 2.

La fonction de la carte de reconnaissance vocale 21 est de permettre la transformation des signaux produits par les microphones 3, 4 en information 25 utilisable par la carte microcontrôleur 22. Pour cela, on peut procéder à une phase d'apprentissage lors de laquelle la carte de reconnaissance vocale 21 enregistre le vocabulaire qu'elle doit connaître (c'est-à-dire toutes les instructions vocales que l'utilisateur peut utiliser). The function of the voice recognition card 21 is to allow the transformation of the signals produced by the microphones 3, 4 into information usable by the microcontroller card 22. For this, it is possible to carry out a learning phase during which the card voice recognition 21 records the vocabulary that it must know (that is to say all the voice instructions that the user can use).

En fonction notamment des informations 25 fournies par la carte de reconnaissance vocale 21, la carte microcontrôleur 22 génère des consignes 12 pour les moteurs, qu'elle transmet au dispositif de sécurité 2 via l'interface correspondante 24. Depending in particular on the information 25 provided by the voice recognition card 21, the microcontroller card 22 generates instructions 12 for the motors, which it transmits to the safety device 2 via the corresponding interface 24.

Par ailleurs, la carte microcontrôleur 22 reçoit du dispositif de sécurité 2, via l'interface correspondante 23, des signaux (ou consignes) 16 qu'elle gère comme des interruptions, de façon à être en permanence à l'écoute de ce dispositif de sécurité 2. Furthermore, the microcontroller card 22 receives from the security device 2, via the corresponding interface 23, signals (or instructions) 16 which it manages as interruptions, so as to be constantly listening to this device. security 2.

Comme expliqué plus en détail par la suite, en relation avec la figure 3, cette communication fonctionne aussi en sens inverse. En effet, I'utilisateur peut, à l'aide d'une instruction vocale particulière transmise à la carte microcontrôleur 22, sélectionner le niveau de sécurité effectivement mis en oeuvre dans le dispositif de sécurité 2.As explained in more detail below, in relation to FIG. 3, this communication also works in the opposite direction. Indeed, the user can, using a particular voice instruction transmitted to the microcontroller card 22, select the level of security actually implemented in the security device 2.

La carte microcontrôleur 22 est le coeur du système. Elle permet de commander l'interface homme-machine I et l'interface fauteuil III (sous contrôle du dispositif de sécurité 2). Elle a également pour fonction de gérer les différents protocoles et les données de communication. The microcontroller card 22 is the heart of the system. It controls the human-machine interface I and the wheelchair interface III (under the control of safety device 2). It also has the function of managing the different protocols and communication data.

C'est également la carte microcontrôleur 22 qui génère les signaux transmis aux unités de rétroalimentation visuelle et auditive (à savoir l'afficheur 6 et le synthétiseur vocal 5) de l'interface homme-machine I. It is also the microcontroller card 22 which generates the signals transmitted to the visual and auditory feedback units (namely the display 6 and the voice synthesizer 5) of the human-machine interface I.

Un exemple de traitement d'une instruction vocale est maintenant présenté. Tout d'abord, par l'intermédiaire du microphone 3, l'utilisateur envoie une instruction vocale à la carte de reconnaissance vocale 21. Cette instruction vocale est composée d'un mot qui correspond à une action du fauteuil, comme par exemple "gauche", pour faire tourner le fauteuil vers la gauche. Ensuite, la carte de reconnaissance vocale 21 traite cette instruction vocale et la compare à un dictionnaire de mots stockés dans sa mémoire lors de la phase d'apprentissage. Selon la ressemblance du mot reçu avec un mot du dictionnaire, la carte de reconnaissance vocale 21 accepte ou rejette ce mot. Si le mot est rejeté, un signal auditif est généré par le synthétiseur vocal 5 et l'afficheur 6 précise à l'opérateur qu'il doit envoyer une nouvelle instruction vocale.Si le mot est accepté, un code représentant ce mot est envoyé vers la carte microcontrôleur 22, qui à réception de ce code génère une consigne 12 destinée à faire effectuer au fauteuil l'action désirée. An example of processing a voice instruction is now presented. First of all, via the microphone 3, the user sends a voice instruction to the voice recognition card 21. This voice instruction is composed of a word which corresponds to an action of the chair, such as for example "left ", to rotate the chair to the left. Next, the voice recognition card 21 processes this voice instruction and compares it to a dictionary of words stored in its memory during the learning phase. Depending on the resemblance of the word received with a word in the dictionary, the voice recognition card 21 accepts or rejects this word. If the word is rejected, an auditory signal is generated by the voice synthesizer 5 and the display 6 tells the operator that he must send a new voice instruction. If the word is accepted, a code representing this word is sent to the microcontroller card 22, which on receipt of this code generates a setpoint 12 intended to make the chair perform the desired action.

On donne ci-dessous, à titre d'exemple, une liste d'instructions vocales, avec pour chacune la fonction associée:
- "avant" : avance du fauteuil
- "arrière": recul du fauteuil;
- "gauche" : rotation du fauteuil sur la gauche selon un angle d'environ 90 ;
- "droite" : rotation du fauteuil sur la droite selon un angle d'environ 90"
- "left" : rotation du fauteuil sur la gauche selon un angle d'environ 45"
- right" : rotation du fauteuil sur la droite selon un angle d'environ 45 ;
- "stop": arrêt normal du fauteuil et désactivation des instructions vocales;
- "urgence" : arrêt d'urgence du fauteuil, désactivation des instructions
vocales et annonce d'un problème;
- "plus" : augmentation de la vitesse du fauteuil
- "moins" : réduction de la vitesse du fauteuil;
- pêche": augmentation momentanée de la vitesse du fauteuil, pendant une
durée prédéterminée;
- "extérieur": activation d'un premier mode de fonctionnement du dispositif
de sécurité, dit mode de sécurité éloignée (voir explication détaillée ci
dessous, en relation avec les figures 6 et 7);
- "intérieur": activation d'un second mode de fonctionnement du dispositif
de sécurité, dit mode de sécurité rapprochée (voir explication détaillée ci
dessous, en relation avec les figures 6 et 7);
- "veille" : mise en veille du dispositif de commande vocale;
- "réveil": mise en marche du dispositif de commande vocale;
- "commuter" : basculement entre un mode de fonctionnement en pas à pas,
dans lequel le fauteuil s'arrête après l'exécution de chaque instruction
vocale, et un mode de fonctionnement en continu, dans lequel plusieurs
instructions peuvent être exécutées successivement sans arrêt du fauteuil.We give below, by way of example, a list of voice instructions, each with the associated function:
- "before": advance of the wheelchair
- "rear": recoil of the wheelchair;
- "left": rotation of the chair to the left by an angle of about 90;
- "right": rotation of the chair on the right by an angle of about 90 "
- "left": rotation of the chair on the left by an angle of about 45 "
- right ": rotation of the chair to the right by an angle of about 45;
- "stop": normal stop of the wheelchair and deactivation of the voice instructions;
- "emergency": emergency stop of the wheelchair, deactivation of instructions
voice and announcement of a problem;
- "more": increase in the speed of the wheelchair
- "minus": reduction of the speed of the wheelchair;
- fishing ": momentary increase in the speed of the wheelchair, during a
predetermined duration;
- "outside": activation of a first operating mode of the device
security, said remote security mode (see detailed explanation below
below, in relation to Figures 6 and 7);
- "inside": activation of a second operating mode of the device
security, called close security mode (see detailed explanation below
below, in relation to Figures 6 and 7);
- "standby": standby of the voice control device;
- "alarm clock": switching on the voice control device;
- "switch": switching between an operating mode in step by step,
in which the chair stops after the execution of each instruction
voice, and a continuous operating mode, in which several
instructions can be executed successively without stopping the chair.

La figure 3 présente un schéma simplifié d'un mode de réalisation particulier du dispositif de sécurité 2 apparaissant sur la figure 1. FIG. 3 presents a simplified diagram of a particular embodiment of the safety device 2 appearing in FIG. 1.

Ce dispositif de sécurité 2 comprend notamment une logique de sécurité, réalisée par exemple sous forme de logique câblée 31. Son fonctionnement est présenté en détail dans la suite de la description, en relation avec les figures 6 et 7. Cette logique câblée 31 échange avec le dispositif de commande vocale 1 les informations suivantes:
- dans le sens dispositif de sécurité 2 vers dispositif de commande vocale 1,
des signaux gérés comme des interruptions par la carte microcontrôleur 22
du dispositif de commande vocale 1;
- dans le sens dispositif de commande vocale 1 vers dispositif de sécurité 2,
des signaux de sélection du mode de fonctionnement du dispositif de
sécurité 2 (mode de sécurité éloignée ou mode de sécurité rapprochée).This security device 2 notably comprises a security logic, produced for example in the form of wired logic 31. Its operation is presented in detail in the following description, in relation to FIGS. 6 and 7. This wired logic 31 exchanges with the voice control device 1 the following information:
- in the direction of safety device 2 towards voice control device 1,
signals managed as interrupts by the microcontroller card 22
voice control device 1;
- in the direction of voice control device 1 to safety device 2,
signals for selecting the operating mode of the
security 2 (remote security mode or close security mode).

Par ailleurs, cette logique câblée 31 reçoit, via un module 34 de mise en forme, les signaux 13 provenant des capteurs 35 à 37 (de détection d'obstacle à distance 35, de détection de collision 36 et de détection de vide 37) et d'un bouton d'arrêt d'urgence 38 implantés sur le fauteuil 8. Elle reçoit également, via une interface 32, les consignes moteurs 12 générées par le dispositif de commande vocale 1. Parallèlement, ces consignes moteurs 12 sont transmises aux moteurs 9, via successivement l'interface 32 précitée, une interface de commande moteur 33, côté dispositif de sécurité 2, et un module d'amplification 39, côté fauteuil proprement dit III. Furthermore, this wired logic 31 receives, via a shaping module 34, the signals 13 coming from the sensors 35 to 37 (remote obstacle detection 35, collision detection 36 and vacuum detection 37) and an emergency stop button 38 located on the chair 8. It also receives, via an interface 32, the engine instructions 12 generated by the voice control device 1. At the same time, these engine instructions 12 are transmitted to the engines 9 , successively via the above-mentioned interface 32, an engine control interface 33, on the safety device 2 side, and an amplification module 39, on the chair side proper III.

Les figures 4 et 5 présentent chacune une vue simplifiée et partielle, respectivement de dessus et de côté, d'un mode de réalisation particulier d'un fauteuil roulant selon l'invention, sur lesquelles sont précisées les positions des capteurs reliés au dispositif de sécurité 2. Figures 4 and 5 each show a simplified and partial view, respectively from above and from the side, of a particular embodiment of a wheelchair according to the invention, on which the positions of the sensors connected to the safety device are specified. 2.

Dans ce mode de réalisation particulier, le fauteuil supporte
- deux capteurs avant et arrière de détection d'obstacle à distance CD1,
CD2, placés respectivement sensiblement au centre des faces avant et
arrière du fauteuil et orientés sensiblement horizontalement;
- deux capteurs latéraux de détection d'obstacle à distance CD3, CD4,
placés respectivement aux coins avant gauche et avant droit du fauteuil et
orientés sensiblement horizontalement;
- un capteur avant de détection d'obstacle en hauteur CD5, placé
sensiblement au centre de la face avant du fauteuil et orienté vers le haut;
- un capteur avant de détection de vide CD6, placé sensiblement au centre
de la face avant du fauteuil et orienté vers le bas;;
- un ensemble de capteurs de détection de collision DC1 à DC6, constituant
une ceinture de protection pour le fauteuil;
- un bouton d'arrêt d'urgence AU.In this particular embodiment, the chair supports
- two front and rear obstacle detection sensors CD1,
CD2, respectively placed substantially in the center of the front faces and
rear of the chair and oriented substantially horizontally;
- two lateral obstacle detection sensors CD3, CD4,
placed respectively at the front left and right front corners of the chair and
oriented substantially horizontally;
- a front obstacle detection sensor at height CD5, placed
substantially in the center of the front of the chair and oriented upwards;
- a front sensor for vacuum detection CD6, placed substantially in the center
from the front of the chair and facing down;
- a set of collision detection sensors DC1 to DC6, constituting
a protective belt for the chair;
- an emergency stop button AU.

Optionnellement, on peut prévoir, par exemple sensiblement au centre de la face avant du fauteuil, un ou plusieurs capteurs de détection d'inclinaison (non représentés). Optionally, one can provide, for example substantially at the center of the front face of the chair, one or more inclination detection sensors (not shown).

Sur les figures 4 et 5, on a également représenté les champs d'action 41 à 45 des capteurs avant, arrière et latéraux de détection d'obstacle à distance CD1, CD2, CD3,
CD4. On a aussi représenté les orientations possibles (flèches référencées 46 à 49) des capteurs latéraux de détection d'obstacle à distance CD3, CD4, du capteur avant de détection d'obstacle en hauteur CD5 et du capteur avant de détection de vide CD6.FIGS. 4 and 5 also show the fields of action 41 to 45 of the front, rear and lateral remote obstacle detection sensors CD1, CD2, CD3,
CD4. The possible orientations (arrows referenced 46 to 49) of the lateral obstacle detection sensors CD3, CD4, of the front obstacle detection sensor in height CD5 and of the front vacuum detection sensor CD6 have also been shown.

On notera que, dans cet exemple, le capteur de détection d'obstacle à distance
CD1 (capteur avant) possède deux champs d'action 41, 42, correspondant chacun à une vitesse distincte, respectivement lente et rapide, du fauteuil.Note that, in this example, the remote obstacle detection sensor
CD1 (front sensor) has two fields of action 41, 42, each corresponding to a separate speed, respectively slow and fast, of the chair.

L'ensemble des capteurs utilisés peuvent être classés en trois types suivant leurs fonctions : détecteurs de collision DUC 1 à DC6, détecteurs d'obstacle à distance (à hauteur de fauteuil CD1 à CD4 ou en hauteur CD5) et détecteurs de vide CD6. All the sensors used can be classified into three types according to their functions: collision detectors DUC 1 to DC6, remote obstacle detectors (at chair height CD1 to CD4 or height CD5) and vacuum detectors CD6.

Dans le mode de sécurité rapprochée, seules les informations fournies par les détecteurs de collision DC 1 à DC6 sont prises en compte par le dispositif de sécurité 2. In the close safety mode, only the information provided by the collision detectors DC 1 to DC6 is taken into account by the safety device 2.

En revanche, dans le mode de sécurité éloignée, les informations fournies par tous les capteurs CD1 à CD6, DC1 à DC6 sont prises en compte. La vitesse maximale à laquelle le fauteuil peut se déplacer est plus faible dans le mode de sécurité rapprochée que dans le mode de sécurité éloignée. Le mode de fonctionnement du dispositif de sécurité 2 est choisi soit par l'utilisateur, grâce à une instruction vocale spécifique, soit par un accompagnateur, grâce à un interrupteur de sélection à deux positions situé par exemple à l'arrière du fauteuil.On the other hand, in the remote security mode, the information supplied by all the sensors CD1 to CD6, DC1 to DC6 are taken into account. The maximum speed at which the wheelchair can move is lower in the close security mode than in the remote security mode. The operating mode of the safety device 2 is chosen either by the user, thanks to a specific voice instruction, or by an attendant, thanks to a two-position selection switch located for example at the rear of the chair.

Les détecteurs de collision DC 1 à DC6 sont sensibles à un contact du fauteuil avec un élément quelconque de l'environnement (meuble, mur, etc). Ce sont par exemple des pare-chocs montés sur un châssis spécial, par l'intermédiaire de ressorts associés à des interrupteurs de contrainte. Lors d'une collision, le pare-choc touché se déplace par rapport au châssis et provoque la fermeture de l'interrupteur de contrainte associé, et par là même fournit une indication de la collision. La ceinture de détecteurs de collision DC 1 à DC6 est par exemple positionnée à 30 cm du sol, et le châssis spécial est fixé au châssis 8 du fauteuil. The collision detectors DC 1 to DC6 are sensitive to contact of the wheelchair with any element of the environment (furniture, wall, etc.). These are for example bumpers mounted on a special chassis, by means of springs associated with stress switches. In a collision, the affected bumper moves relative to the chassis and causes the associated stress switch to close, and thereby provides an indication of the collision. The belt of collision detectors DC 1 to DC6 is for example positioned at 30 cm from the ground, and the special chassis is fixed to chassis 8 of the chair.

Les capteurs avant et arrière de détection d'obstacle à distance CD 1, CD2 sont par exemple des capteurs à ultra-son, avec des cônes importants. Comme précisé ci-dessus, le capteur avant CDî peut présenter deux niveaux de détection, à savoir un niveau proche (activé en vitesse lente) et un niveau éloigné (activé en vitesse rapide) (voir deux champs d'action correspondants 41, 42 sur la figure 4). The front and rear remote obstacle detection sensors CD 1, CD2 are for example ultrasonic sensors, with large cones. As specified above, the front sensor CDî can have two detection levels, namely a close level (activated at slow speed) and a distant level (activated at high speed) (see two corresponding fields of action 41, 42 on Figure 4).

Les capteurs latéraux d'obstacle à distance CD3, CD4 sont par exemple des capteurs infra-rouge, ne disposant pas d'un cône très important. En effet, ce type de capteur permet une détection jusqu'à 70" par rapport à la perpendiculaire à l'obstacle. The lateral obstacle sensors CD3, CD4 are for example infrared sensors, not having a very large cone. In fact, this type of sensor allows detection up to 70 "with respect to the perpendicular to the obstacle.

Le capteur avant de détection de vide CD6 est par exemple un capteur à ultra-son dont le cône est projeté vers le sol. The front vacuum detection sensor CD6 is for example an ultrasonic sensor whose cone is projected towards the ground.

Le capteur avant de détection d'obstacle en hauteur CD5 est par exemple un capteur à ultra-son dont le cône est projeté vers le haut, à l'avant du fauteuil. The front obstacle detection sensor at height CD5 is for example an ultrasonic sensor whose cone is projected upwards, at the front of the chair.

On présente maintenant, en relation avec la figure 6, un exemple d'organigramme de fonctionnement d'un fauteuil roulant selon l'invention. We now present, in relation to FIG. 6, an example of an operating diagram of a wheelchair according to the invention.

En cas de détection (61) d'un incident, on détermine de quel type de capteur provient l'information. In the event of detection (61) of an incident, it is determined from which type of sensor the information comes.

S'il s'agit du bouton d'arrêt d'urgence (62), on arrête les moteurs (63). Aucune nouvelle instruction vocale ne peut alors être reçue (65) tant que le bouton d'arrêt d'urgence n'a pas été débloqué (64). If it is an emergency stop button (62), the motors (63) are stopped. No new voice instruction can then be received (65) until the emergency stop button has been released (64).

S'il s'agit des capteurs d'obstacles à distance ou de vide (66) ou des détecteurs de collision (610), on arrête également les moteurs (67, 611). Mais dans ces deux cas, le fauteuil peut redémarrer (69, 613) dès qu'une instruction vocale valide a été reçue (68, 612). En effet, suivant la direction (avant, avant gauche, avant droite, arrière, arrière droite ou arrière gauche) et le type (collision, obstacle distant ou vide) de la détection, certaines instructions vocales sont autorisées et d'autres sont interdites. Les instructions valides sont celles qui correspondent à un déplacement du fauteuil selon une direction compatible avec la direction de la détection. In the case of remote obstacle or vacuum sensors (66) or collision detectors (610), the motors (67, 611) are also stopped. However, in these two cases, the chair can restart (69, 613) as soon as a valid voice instruction has been received (68, 612). Indeed, depending on the direction (front, front left, front right, rear, rear right or rear left) and the type (collision, distant or empty obstacle) of the detection, certain voice instructions are authorized and others are prohibited. The valid instructions are those which correspond to a movement of the wheelchair in a direction compatible with the direction of detection.

Par exemple, si une collision est détectée à l'avant du fauteuil:
- les instructions autorisées sont celles correspondant aux déplacements
suivants: marche arrière, marche arrière gauche et marche arrière droite;
- les instructions interdites sont celles correspondant aux déplacements
suivants : marche avant, marche avant gauche, marche avant droite,
rotation gauche et rotation droite.For example, if a collision is detected at the front of the chair:
- the authorized instructions are those corresponding to movements
following: reverse, left reverse and right reverse;
- the instructions prohibited are those corresponding to movements
following: forward, left forward, right forward,
left rotation and right rotation.

Le changement de mode de sécurité (614) se traduit par l'inhibition ou l'activation des capteurs d'obstacles à distance ou de vide (66). Les informations provenant du bouton d'arrêt d'urgence (62), des capteurs d'obstacles à distance ou de vide (66), des détecteurs de collision (610), ainsi que celles concernant la validité d'une instruction vocale (68, 612) peuvent être visualisées (615) sur l'afficheur. The change in safety mode (614) results in the inhibition or activation of the remote obstacle or vacuum sensors (66). Information from the emergency stop button (62), remote obstacle or vacuum sensors (66), collision detectors (610), as well as information about the validity of a voice command (68 , 612) can be viewed (615) on the display.

La figure 7 présente un schéma synoptique détaillé d'un mode de réalisation particulier d'un fauteuil roulant selon l'invention. On y retrouve la plupart des éléments des figures 1 à 3. Figure 7 shows a detailed block diagram of a particular embodiment of a wheelchair according to the invention. Most of the elements in Figures 1 to 3 are found there.

Au centre de ce synoptique se trouve la logique câblée 31. Elle est utilisée pour gérer les différents niveaux de sécurité, ainsi que pour assurer l'interface avec le dispositif de commande vocale et les moteurs 9. Elle assure une action immédiate et fiable du dispositif de sécurité 2. Elle met en oeuvre une série de règles prédéterminées, ce qui lui confère un niveau décisionnel élevé et un degré d'intelligence permettant d'assister le pilotage du fauteuil. On distingue par exemple, dans l'ordre de priorité, un premier niveau de sécurité, associé au bouton d'arrêt d'urgence, un second niveau de sécurité, associé aux capteurs de détection de collision, et un troisième niveau de sécurité, associé aux capteurs de détection d'obstacle à distance et de vide. At the center of this block diagram is the wired logic 31. It is used to manage the various levels of security, as well as to provide the interface with the voice control device and the motors 9. It ensures immediate and reliable action of the device Safety 2. It implements a series of predetermined rules, which gives it a high level of decision-making and a degree of intelligence allowing it to assist the piloting of the wheelchair. There are, for example, in order of priority, a first level of security, associated with the emergency stop button, a second level of security, associated with the collision detection sensors, and a third level of security, associated to remote obstacle and vacuum detection sensors.

Les règles mises en oeuvre dans la logique câblée 31 concernent notamment:
- la validité des instructions vocales en fonction des signaux fournis par les
capteurs et le bouton d'arrêt d'urgence;
- I'arrêt du fauteuil si aucune nouvelle instruction vocale n'est transmise au
dispositif de commande vocale pendant une période d'attente d'instruction
prédéterminée.The rules implemented in wired logic 31 relate in particular to:
- the validity of the voice instructions according to the signals provided by the
sensors and the emergency stop button;
- the chair stops if no new voice instruction is transmitted to the
voice control device during an instruction wait period
predetermined.

L'interface de consignes moteurs 24 (comprise dans le dispositif de commande vocale 1) délivre deux tensions de commande 12, sur deux voies gauche "G" et droite "D", qui correspondent chacune à une vitesse de roue (respectivement gauche et droite). The engine setpoint interface 24 (included in the voice control device 1) delivers two control voltages 12, on two left-hand channels "G" and right-hand "D", which each correspond to a wheel speed (respectively left and right ).

Chaque tension de commande 12 est par exemple comprise dans une des cinq plages suivantes:
- au-dessus d'un premier seuil (S1 = 6,8 V) : marche avant rapide;
- entre le premier seuil S1 et un second seuil (S2 = 6,2 V) : marche avant
lente;
- entre le second seuil S2 et un troisième seuil (53 = 5,7 V) : arrêt;
- entre le troisième seuil S3 et un quatrième seuil (S4 = 5,1 V) : marche
arrière lente;
- au-dessous du quatrième seuil S4: marche arrière rapide.Each control voltage 12 is for example included in one of the following five ranges:
- above a first threshold (S1 = 6.8 V): fast forward travel;
- between the first threshold S1 and a second threshold (S2 = 6.2 V): forward
slow;
- between the second threshold S2 and a third threshold (53 = 5.7 V): stop;
- between the third threshold S3 and a fourth threshold (S4 = 5.1 V): on
slow rear;
- below the fourth threshold S4: fast reverse.

Ces tensions de commande 12 sont transmises d'une part, à l'interface de commande moteurs 33, et d'autre part, via l'interface 32, à la logique câblée (de sécurité) 31 en vu de leur contrôle. These control voltages 12 are transmitted on the one hand, to the motor control interface 33, and on the other hand, via the interface 32, to the wired (safety) logic 31 in view of their control.

L'interface 32 comprend un bloc comparateur 70, une interface logique de commande vocale 71, une interface logique de commande moteurs 72, un bloc interrupteur 73 et un bloc réducteur de vitesse 74. The interface 32 includes a comparator block 70, a voice control logic interface 71, a motor control logic interface 72, a switch block 73 and a speed reducer block 74.

Les éléments logiques comprennent par exemple un ou plusieurs réseaux logiques programmables (ou PAL, pour Programmable Array Logic en anglo-saxon). Ces PAL permettent d'obtenir simplement, sous forme de combinaison de portes OU et de portes
ET, par programmation d'équations logiques, les sorties logiques désirées. Une autre
solution peut consister à réaliser les éléments logiques en utilisant des microprocesseurs ou des microcontrôleurs. The logic elements include for example one or more programmable logic networks (or PAL, for Programmable Array Logic). These PALs make it possible to obtain simply, in the form of a combination of OR gates and gates
AND, by programming logic equations, the desired logic outputs. Another
solution can consist in realizing the logical elements by using microprocessors or microcontrollers.

A partir de chacune des deux tensions de commande 12, le bloc comparateur 70 génère un état logique indiquant si le moteur correspondant est en marche avant rapide, en marche avant lente, à l'arrêt, en marche arrière lente ou en marche arrière rapide. Pour chaque tension de commande, le bloc comparateur 70 comprend par exemple quatre comparateurs comparant chacun par rapport à un des quatre seuils précités S1 à S4, ce qui conduit à un état logique défini sur quatre bits (Ao, Bo, C0, Do pour la voie gauche et
Al, B1, C1, D1 pour la voie gauche).From each of the two control voltages 12, the comparator block 70 generates a logic state indicating whether the corresponding motor is in fast forward gear, in slow forward gear, at standstill, in slow reverse gear or in fast reverse gear. For each control voltage, the comparator block 70 comprises for example four comparators each comparing with respect to one of the aforementioned four thresholds S1 to S4, which leads to a logic state defined on four bits (Ao, Bo, C0, Do for the left lane and
Al, B1, C1, D1 for the left channel).

L'interface logique de commande moteurs 72 comprend deux PAL, notés INTER il et INTER 12, dont les entrées sont les sorties du bloc comparateur 70. Le PAL
INTER 1 1 présente quatre sorties notées AV, AR, ROTG et ROTD et correspondant aux différents mouvements du fauteuil roulant, à savoir respectivement la marche avant, la marche arrière, la rotation à gauche et la rotation à droite. Le PAL INTER 12 présente une unique sortie notée VIT et correspondant à la vitesse du fauteuil (lente ou rapide).The motor control logic interface 72 comprises two PALs, designated INTER il and INTER 12, the inputs of which are the outputs of the comparator block 70. The PAL
INTER 1 1 has four outputs marked AV, AR, ROTG and ROTD and corresponding to the different movements of the wheelchair, namely forward gear, reverse gear, left rotation and right rotation respectively. The PAL INTER 12 has a single output denoted VIT and corresponding to the speed of the chair (slow or fast).

La logique câblée 31 comprend deux PAL dont les entrées sont:
- AV, AR, ROTG, ROTD et VIT (les sorties de l'interface logique de
commande moteurs 72);
- MOD: le signal de sortie d'un bloc 75 de sélection du mode de sécurité,
rapprochée ou éloignée, en fonction d'une information de sélection
générée soit par l'interrupteur de sélection 76 soit par la carte de
reconnaissance vocale 22;
- le signal de sortie du bouton d'arrêt d'urgence 62;
- les signaux de sortie des détecteurs d'obstacles à distance ou de vide CDî
àCD6;
- les signaux de sortie des détecteurs de collision DC 1 à DC6.The wired logic 31 includes two PALs whose inputs are:
- AV, AR, ROTG, ROTD and VIT (the outputs of the logic interface
motor control 72);
- MOD: the output signal of a block 75 for selecting the security mode,
close or distant, depending on selection information
generated either by the selection switch 76 or by the
voice recognition 22;
- the output signal of the emergency stop button 62;
- the output signals from the remote obstacle or vacuum detectors CDî
to CD6;
- the output signals of the collision detectors DC 1 to DC6.

Les sorties de la logique câblée 31 sont notées AV2, AR2, ROTG2, ROTD2 et
VIT et correspondent aux différents mouvements du fauteuil roulant et à sa vitesse.The outputs of the wired logic 31 are noted AV2, AR2, ROTG2, ROTD2 and
FAST and correspond to the different movements of the wheelchair and its speed.

Il est à noter que les détecteurs d'obstacles à distance ou de vide et le bouton d'arrêt d'urgence sont associés à différents blocs (non représentés) permettant de convertir leurs sorties en états logiques compréhensibles par la logique de sécurité 31. It should be noted that the remote obstacle or vacuum detectors and the emergency stop button are associated with different blocks (not shown) allowing their outputs to be converted into logic states understandable by the safety logic 31.

L'interface logique de commande moteurs 72 reçoit les sorties de la logique câblée 31, ainsi que les signaux de sortie du bloc de sélection 75 et du bouton d'arrêt d'urgence 62. Elle commande le bloc interrupteurs 73. The motor control logic interface 72 receives the outputs of the wired logic 31, as well as the output signals from the selection block 75 and from the emergency stop button 62. It controls the switch block 73.

Le bloc interrupteurs 73 est composé d'une série d'interrupteurs analogiques commandés, via l'interface logique de commande moteurs 72, par la logique de sécurité 31. Ce bloc 73 permet:
- soit de commuter (directement ou via le bloc réducteur de vitesse 74) vers
l'interface de commande moteurs 33 les signaux de commande gauche et
droite 12 venant du dispositif de commande vocale 1 (c'est-à-dire les
commandes utilisateur);
- soit de déconnecter les signaux de commande gauche et droite 12. Dans ce
cas, il envoie à la place vers l'interface de commande moteurs 33 des
signaux d'arrêt des moteurs.The switch block 73 is composed of a series of analog switches controlled, via the motor control logic interface 72, by the safety logic 31. This block 73 allows:
- either to switch (directly or via the speed reduction unit 74) to
the motor control interface 33 the left control signals and
right 12 coming from voice control device 1 (i.e. the
user commands);
- either to disconnect the left and right control signals 12. In this
case, it instead sends to the motor control interface 33
engine stop signals.

Le bloc réducteur de vitesse 74 permet, grâce à un jeu de diviseurs de tension, d'interdire la vitesse rapide en marche arrière et de forcer la vitesse lente lorsque l'on est en mode de sécurité rapprochée. The speed reduction unit 74 makes it possible, thanks to a set of voltage dividers, to prohibit fast speed in reverse and to force slow speed when one is in close safety mode.

Le pupitre de visualisation 7 reçoit de la logique de sécurité 31, via une interface associée 77, des informations à afficher. Ces informations correspondent aux signaux de sortie de l'interface logique de commande moteurs 72, du bouton d'arrêt d'urgence 62, des détecteurs d'obstacles à distance ou de vide CD 1 à CD6 et des détecteurs de collision DC1 à DC6. The display unit 7 receives security logic 31, via an associated interface 77, information to be displayed. This information corresponds to the output signals from the motor control logic interface 72, the emergency stop button 62, the remote obstacle or vacuum detectors CD 1 to CD6 and the collision detectors DC1 to DC6.

De même, l'afficheur 6 reçoit, via successivement l'interface d'information 23 et la carte microcontrôleur 22, des informations à afficher. Likewise, the display 6 receives, via the information interface 23 and the microcontroller card 22, information to be displayed.

En ce qui concerne le fonctionnement général du fauteuil, on peut prévoir que la mise en veille du dispositif de commande vocale provoque la mise en veille du dispositif de commande vocale. Le dispositif de commande vocale est par exemple mis en veille soit lorsqu'il ne reçoit aucune instruction vocale pendant une durée prédéterminée, soit lorsqu'il reçoit une instruction vocale de mise en veille. Par ailleurs, optionnellement, la mise sous tension du fauteuil électrique déclenche le dispositif de sécurité 2 et met en veille le dispositif de commande vocale 1. With regard to the general functioning of the wheelchair, provision can be made for putting the voice control device to standby causing the voice control device to standby. The voice control device is for example put on standby either when it receives no voice instruction for a predetermined period, or when it receives a voice instruction for standby. In addition, optionally, switching on the electric chair triggers the safety device 2 and puts the voice control device 1 on standby.

Claims

1. Motorized wheelchair of the type comprising drive means and steering means (9), characterized in that it comprises a voice control device (1) supervised by a safety device (2),

said voice control device (1) comprising means for transforming voice instructions issued by a user into instructions (12) for said drive and direction means,

said safety device (2) comprising means for controlling and modifying said instructions, as a function of information (13) received from at least one sensor (35 to 38; DC1 to DC6, CD1 to CD6, AU; 62, 66, 610) placed on said wheelchair.

2. Wheelchair according to claim 1, characterized in that the sensor or sensors belong to the group comprising:

- remote obstacle detection sensors (35; CDl to CD5; 66);

- collision detection sensors (36; DCl to DC6; 610);

- vacuum detection sensors (37; CD6; 66);

- tilt sensors.

3. Wheelchair according to claim 2, characterized in that it supports in particular:

- first and second remote obstacle detection sensors (CD 1,

CD2), respectively placed substantially in the center of the front faces and

rear of the chair and oriented substantially horizontally;

- a third and a fourth remote obstacle detection sensors

(CD3, CD4), placed at the front left and front right corners respectively

of the chair and oriented substantially horizontally;

- a fifth remote obstacle detection sensor (CD5), placed

substantially in the center of the front of the chair and oriented upwards;

- a vacuum detection sensor (CD6), placed substantially in the center of the

front of the chair and facing down;

- a set of collision detection sensors (DC1 to DC6),

constituting a protective belt for the chair.

4. Wheelchair according to any one of claims 1 to 3, characterized in that said safety device (2) also comprises an emergency stop button (AU).

5. A wheelchair according to any one of claims 2 to 4, said safety device (2) being of the type comprising in particular at least one remote obstacle detection sensor and at least one collision detection sensor,

characterized in that said security device comprises means (75) for selecting, according to selection information, one of the following two operating modes of the security device

- a close security mode, in which only information

provided by the collision detection sensor (s) are taken into account

account by means of control and modification of instructions;

- a remote security mode, in which the information provided by

all the sensors are taken into account by the control and

modification of instructions.

6. Wheelchair according to claim 5, characterized in that said selection information is generated by a selection switch (76) in two positions and / or by the voice control device (1) after receipt of a voice instruction d activation of one of said operating modes.

7. Wheelchair according to any one of claims 1 to 6, characterized in that said safety device (2) comprises a display console (7) and / or a voice synthesizer (5) making it possible to communicate at least one item of information belonging to the group comprising:

- the operating mode of the chosen safety device;

- the validity or non-validity of a voice instruction;

- detection of a distant obstacle;

- detection of a collision;

- detection of a vacuum;

- request for an emergency stop.

8. Wheelchair according to any one of claims 1 to 7, characterized in that said voice control device (1) comprises a voice synthesizer (5) and / or a display (6) allowing auditory and / or visual feedback. voice instructions understood by the voice control device.

9. Wheelchair according to any one of claims 1 to 8, characterized in that said voice instructions correspond to at least some of the following functions:

- advance of the wheelchair;

- wheelchair recoil;

- rotation of the chair to the left by an angle of about 90;

- rotation of the chair to the right by an angle of about 90;

- rotation of the chair to the left by an angle of about 45;

- rotation of the chair to the right by an angle of about 45;

- normal stop of the chair and deactivation of the voice instructions;

- emergency stop of the chair, deactivation of the voice instructions and

announcement of a problem;

- increase in the speed of the chair;

- reduction of the speed of the wheelchair ;;

- momentary increase in the speed of the chair, for a period

predetermined;

- activation of a first operating mode of the safety device,

says remote security mode;

- activation of a second operating mode of the safety device,

says close security mode;

- putting the voice control device to sleep;

- switching on the voice control device;

- switching from a step-by-step operating mode, in which the wheelchair

stops after the execution of each voice instruction, in a mode of

continuous operation, in which several instructions can be

executed successively without stopping the chair, and vice versa.

10. A method of controlling and securing the movement of a wheelchair according to any one of claims 1 to 9, characterized in that, in the safety device (2), the means for controlling and modifying the set points implementing a series of predetermined rules each corresponding to a particular situation defined by the instructions received from the voice control device (1) and the information received from said sensor (s) (35 to 38; DC1 to DC6, CD1 to CD6, AU; 62 , 66, 610).

distance and / or vacuum.

- a third level, associated with the obstacle detection sensors to

- a second level, associated with the collision detection sensors;

- a first level, associated with the emergency stop button;

11. Method according to claim 10, characterized in that said rules are linked to at least three levels of safety of the chair, namely:

12. Method according to any one of claims 10 and 11, characterized in that said safety device (2) has at least two operating modes, namely:

- a close security mode, in which only information

provided by the collision detection sensor (s) are taken into account

account by means of control and modification of instructions;

- a remote security mode, in which the information provided by

all the sensors are taken into account by the control and

modification of instructions.

13. Method according to claim 12, characterized in that, in the safety device (2), said means for controlling and modifying the set points ensure control of the speed of the chair, depending on the operating mode chosen.

14. Method according to any one of claims 10 to 13, characterized in that, when a user provides a voice instruction to the voice control device (1), the following steps are carried out:

- the voice control device returns to the user, by a

voice synthesizer (5) and / or a display (6), including voice instruction;

- for a predetermined period, the user can modify the instruction

voice understood by sending a new voice instruction;

- after said predetermined duration, the voice control device (1)

transmits to the safety device (2) an instruction intended for the means

drive and direction and corresponding to the transformation of

voice instruction included.

15. Method according to any one of claims 10 to 14, characterized in that said safety device (2) causes the chair to stop if no new voice instruction is transmitted to the voice control device (1) for a period waiting for predetermined instruction.

16. Method according to any one of claims 10 to 15, characterized in that the standby of the voice control device (1) causes the standby of the security device (2).

17. The method of claim 16, characterized in that the voice control device (1) is put on standby when it receives no voice instruction for a predetermined period or when it receives a voice instruction for standby.