FR2741331A1 - Machine with extending arm for horizontal movement of loads, used especially for transporting bags in airports - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention a pour objet un dispositif de bras extensible pour le déplacement horizontal de charges. The present invention relates to an extendable arm device for the horizontal movement of loads.
De façon plus précise, l'invention concerne un dispositif qui peut notamment être monté sur un chariot de transfert d'objets et qui est constitué essentiellement par un châssis monté sur le chariot et par un bras extensible permettant de déplacer des objets ou charges d'une position de stockage vers une deuxième position dans laquelle ces objets sont disposés au dessus du chariot et peuvent donc ainsi être transportés. More specifically, the invention relates to a device which can in particular be mounted on an object transfer carriage and which consists essentially of a chassis mounted on the carriage and by an extendable arm making it possible to move objects or loads of a storage position to a second position in which these objects are arranged above the carriage and can therefore be transported.
Il existe de nombreuses situations dans lesquelles on est confronté à ce type de problèmes. Cest notamment le cas pour la manutention des différents colis et objets dans des aéroports. En effet, dans oe cas, le transfert sur palette de ces objets est effectué en partie à l'aide de convoyeurs motorisés constitués par exemple par des rouleaux d'entraînement et en partie par des chariots autonomes qui peuvent par exemple être guidés par des moyens filaires. Il se pose donc le problème du transfert des palettes chargées d'objets depuis le convoyeur de transfert jusqu'au chariot proprement dit. There are many situations in which one is faced with this type of problem. This is particularly the case for the handling of different packages and objects at airports. In fact, in this case, the transfer onto a pallet of these objects is carried out in part using motorized conveyors constituted for example by drive rollers and in part by autonomous carriages which can for example be guided by means wired. There is therefore the problem of transferring pallets loaded with objects from the transfer conveyor to the trolley itself.
On comprend qu'il est évidemment souhaitable que ce dispositif de transfert puisse être monté sur le chariot lui-même afin d'éviter l'immobilisation de moyens de manutention. Il est également souhaitable que, malgré la présence de ce bras de déplacement des objets, le chariot présente un encombrement aussi réduit que possible et plus précisément que la présence de ce dispositif de bras extensible n'augmente pas le gabarit externe du chariot par rapport à son gabarit utile pour le transfert des objets. On voit également qu'il est intéressant que les parties mobiles du bras extensible par rapport au châssis puissent être déplacées par des moyens qui ne nécessitent pas, sur ces parties mobiles, la mise en plaoe de moyens d'acheminement d'énergie tels que des câbles électriques ou des tuyaux d'alimentation en fluide sous pression. It is understood that it is obviously desirable that this transfer device can be mounted on the carriage itself in order to avoid the immobilization of handling means. It is also desirable that, despite the presence of this arm for moving objects, the trolley has a footprint as small as possible and more precisely that the presence of this extendable arm device does not increase the external size of the trolley compared to its useful size for the transfer of objects. It can also be seen that it is advantageous that the mobile parts of the extendable arm relative to the chassis can be moved by means which do not require, on these mobile parts, the placing of energy transport means such as electric cables or pipes for supplying pressurized fluid.
On comprend également que, dans ce cas, le bras extensible doit avoir une résistance mécanique suffisante pour permettre le déplacement des objets de leur position de stockage vers le chariot, c'est-à-dire selon une direction horizontale mais que, durant ce transfert, les objets sont supportés par le chemin de roulement puis par le chariot lui-même. It is also understood that, in this case, the extendable arm must have sufficient mechanical strength to allow the objects to be moved from their storage position to the carriage, that is to say in a horizontal direction, but that, during this transfer , the objects are supported by the raceway and then by the carriage itself.
On voit également que, tout en respectant les conditions d'encombrement définies ci-dessus, il est intéressant que le bras puisse présenter une extension importante pour le rendre compatible avec une distance de déplacement qui ne peut être parfaitement définie à l'avance. It can also be seen that, while respecting the space requirements defined above, it is advantageous that the arm can have a significant extension to make it compatible with a displacement distance which cannot be perfectly defined in advance.
Un objet de la présente invention est de fournir un dispositif de bras extensible destiné notamment à être fixé sur un chariot qui satisfasse aux exigences énoncées ci-dessus. An object of the present invention is to provide an extendable arm device intended in particular to be fixed on a carriage which satisfies the requirements set out above.
Pour atteindre ce but, le dispositif de bras extensible pour le déplacement horizontal de charges se caractérise en ce qu'il comprend
- un châssis présentant une longueur L selon la direction d'extension;
- un premier élément de bras extensible selon ladite direction et mobile par rapport au châssis d'extension selon au moins un sens et dont la longueur est de l'ordre de L;
- un deuxième élément de bras extensible, mobile par rapport au premier élément de bras selon ladite direction selon au moins ledit sens, et ayant une longueur de l'ordre de L;
- des moyens portés par ledit châssis pour déplacer ledit premier élément de bras avec une course maximale de l'ordre de L par rapport audit châssis selon au moins ledit sens;;
- des moyens formant courroie sans fin comportant un premier et un deuxième brins montés sur ledit premier élément de bras et s'étendant sensiblement sur toute la longueur du premier élément de bras;
- des premiers moyens pour assujettir un point Pi du premier brin de ladite courroie sans fin à rester au moins temporairement fixe par rapport au châssis lors du déplacement du premier élément de bras par rapport au châssis, par quoi ladite courroie sans fin est animée d'un mouvement par rapport au premier élément de bras;
- des deuxièmes moyens pour assujettir un premier point P2 du deuxième brin de la courroie sans fin à rester fixe au moins temporairement par rapport audit deuxième élément de bras, par quoi le mouvement de la courroie sans fin provoque le déplacement du deuxième élément de bras par rapport audit premier élément de bras selon au moins ledit sens.To achieve this goal, the extendable arm device for the horizontal displacement of loads is characterized in that it comprises
- a chassis having a length L in the direction of extension;
- A first arm member extendable in said direction and movable relative to the extension frame in at least one direction and whose length is of the order of L;
- A second extendable arm element, movable relative to the first arm element in said direction in at least said direction, and having a length of the order of L;
- Means carried by said chassis for moving said first arm element with a maximum stroke of the order of L relative to said chassis in at least said direction;
- Endless belt means comprising first and second strands mounted on said first arm element and extending substantially over the entire length of the first arm element;
- first means for securing a point Pi of the first strand of said endless belt to remain at least temporarily fixed with respect to the chassis during movement of the first arm element with respect to the chassis, whereby said endless belt is driven by movement relative to the first arm member;
- second means for securing a first point P2 of the second strand of the endless belt to remain fixed at least temporarily with respect to said second arm element, whereby the movement of the endless belt causes the displacement of the second arm element by relative to said first arm element in at least said direction.
On comprend que, grâce aux dispositions de l'invention, les moyens moteurs sont entièrement disposés sur le châssis et donc sur la partie fixe du dispositif de bras extensible. On comprend également que, dans la position de repos, les premier et deuxième éléments de bras extensible sont rentrés au dessus du châssis, c'est-à-dire au dessus du chariot sur lequel est monté le dispositif et, ainsi, le gabarit du chariot n'est pas modifié par la présence du bras extensible. On comprend également que, grâce à la présence des deux éléments de bras dont la longueur est de préférence sensiblement égale à celle du châssis, la longueur d'extension du bras est de l'ordre de 2L, c'est-à-dire de l'ordre de deux fois la longueur du châssis. It is understood that, thanks to the provisions of the invention, the drive means are entirely disposed on the chassis and therefore on the fixed part of the extendable arm device. It is also understood that, in the rest position, the first and second extendable arm elements are returned above the chassis, that is to say above the carriage on which the device is mounted and, thus, the template of the carriage is not modified by the presence of the extendable arm. It is also understood that, thanks to the presence of the two arm elements, the length of which is preferably substantially equal to that of the frame, the extension length of the arm is of the order of 2L, that is to say of the order of twice the length of the chassis.
Selon un mode préféré de mise en oeuvre, pour permettre l'extension des éléments de bras selon un premier et un deuxième sens, le dispositif se caractérise
en ce que lesdits moyens de déplacement comprennent des moyens pour déplacer ledit premier élément de bras par rapport au châssis avec une course maximale de l'ordre de L selon ledit premier sens ou selon ledit deuxième sens,
en ce que les premiers et deuxième moyens d'assujettissement sont temporaires et
en ce qu'il comprend en outre des troisièmes moyens pour assujettir temporairement un deuxième point P3 dudit premier brin de la courroie sans fin à rester temporairement fixe par rapport au châssis lors du déplacement du premier élément de bras par rapport au châssis, ledit deuxième point, au repos, étant proche de la deuxième extrémité dudit premier élément de bras, et des quatrièmes moyens pour assujettir temporairement un deuxième point P4 du deuxième brin de la courroie sans fin à rester temporairement fixe par rapport au deuxième élément de bras lors du déplacement du deuxième élément de bras par rapport au premier élément de bras, ledit deuxième point P4, au repos, étant proche de la première extrémité dudit premier élément de bras.According to a preferred embodiment, to allow the extension of the arm elements in a first and a second direction, the device is characterized
in that said displacement means comprise means for displacing said first arm element with respect to the chassis with a maximum stroke of the order of L in said first direction or in said second direction,
in that the first and second means of securing are temporary and
in that it further comprises third means for temporarily securing a second point P3 of said first strand of the endless belt to remain temporarily fixed with respect to the chassis during movement of the first arm element relative to the chassis, said second point , at rest, being close to the second end of said first arm element, and of the fourth means for temporarily securing a second point P4 of the second strand of the endless belt to remain temporarily fixed relative to the second arm element when the second arm element relative to the first arm element, said second point P4, at rest, being close to the first end of said first arm element.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit de plusieurs modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs. La description se réfère aux figures annexées sur lesquelles:
- la figure la est une vue du dispositif de bras extensible au repos dans un mode de réalisation permettant une extension selon une seule direction;
- la figure lb est une vue du même dispositif lorsque les éléments de bras sont partiellement sortis du châssis;
- la figure 2a est une vue en élévation d'un deuxième mode de réalisation du dispositif de bras extensible permettant le déploiement du bras d'un côté et de l'autre du châssis, le bras étant représenté au repos; et
- la figure 2b est une vue du dispositif de bras de la figure 2a en position partiellement sortie par rapport au châssis.Other characteristics and advantages of the invention will appear better on reading the following description of several embodiments of the invention given by way of nonlimiting examples. The description refers to the appended figures in which:
- Figure la is a view of the extensible arm device at rest in an embodiment allowing an extension in one direction;
- Figure lb is a view of the same device when the arm elements are partially out of the chassis;
- Figure 2a is an elevational view of a second embodiment of the extendable arm device allowing the deployment of the arm on one side and the other of the frame, the arm being shown at rest; and
- Figure 2b is a view of the arm device of Figure 2a in the partially extended position relative to the chassis.
En se référant tout d'abord aux figures la et lb, on va décrire un premier mode simplifié de réalisation de l'invention dans lequel le bras extensible ne peut être déployé que d'un côté du châssis du dispositif de bras extensible. Referring first to Figures la and lb, we will describe a first simplified embodiment of the invention in which the extendable arm can only be deployed on one side of the chassis of the extendable arm device.
Sur la figure la, on a représenté de façon schématique le dispositif de bras au repos, c'est-à-dire lorsque le bras est entièrement replié. le dispositif de bras extensible comprend tout d'abord un châssis 10 qui peut, par exemple, être monté sur un chariot servant à transporter des objets, ces objets ayant été amenés sur le chariot à l'aide du dispositif de bras sur lequel il est monté. Dans la description qui suit, par commodité, on considérera que le châssis 10 est fixe. Le bras proprement dit est constitué par un premier élément de bras 12 et par un deuxième élément de bras 14. Comme le montre la figure la, au repos, les deux éléments de bras 12 et 14 sont "rentrés" et disposés en regard du châssis 10. On appellera L la longueur du châssis selon la direction XX' d'extension du bras. Les longueurs des premier 12 et deuxième éléments de bras 14 sont sensiblement égales à L. En d'autres termes, l'encombrement du dispositif de bras extensible selon la direction XX est égal à L lorsque le dispositif est au repos. In Figure la, there is shown schematically the arm device at rest, that is to say when the arm is fully folded. the extendable arm device firstly comprises a chassis 10 which can, for example, be mounted on a trolley used to transport objects, these objects having been brought onto the trolley using the arm device on which it is mounted. In the following description, for convenience, it will be considered that the chassis 10 is fixed. The arm proper is constituted by a first arm element 12 and by a second arm element 14. As shown in FIG. 1 a, at rest, the two arm elements 12 and 14 are "retracted" and arranged facing the chassis 10. The length of the chassis will be called L in the direction XX ′ of extension of the arm. The lengths of the first 12 and second arm elements 14 are substantially equal to L. In other words, the size of the extendable arm device in the direction XX is equal to L when the device is at rest.
Le premier élément de bras 12 peut être déplacé en translation selon la direction XX' par rapport au châssis 10 et le deuxième élément de bras 14 peut être également déplacé en translation selon la direction XX' par rapport au premier élément de bras 12. Pour cela, des éléments de guidage mutuels en translation sont prévus, ces éléments de guidage n'étant pas représentés sur les figures la et lb. Le châssis 10 est équipé de moyens de déplacement en translation du premier élément de bras 12 selon la direction XX'. Ces moyens de déplacement montés sur le châssis 10, qui portent la référence générale 16 sont par exemple constitués par un pignon denté 18 monté tournant sur le châssis et entraîné par un moteur par exemple un moteur électrique 20.Le pignon 18 coopère avec une crémaillère 22 solidaire de l'élément de bras 12 et s'étendant sur toute la longueur de celui-ci. Comme le montre la figure la, le pignon 18 est disposé à proximité de la première extrémité 10a du châssis 10. En conséquence, par la rotation du pignon 18, on peut déplacer l'élément de bras 12 en translation selon la direction 1 d'une course maximale sensiblement égale à L. The first arm element 12 can be moved in translation in the direction XX 'relative to the frame 10 and the second arm element 14 can also be moved in translation in the direction XX' relative to the first arm element 12. For this , mutual guiding elements in translation are provided, these guiding elements not being shown in FIGS. 1a and 1b. The chassis 10 is equipped with means for translational movement of the first arm element 12 in the direction XX '. These displacement means mounted on the chassis 10, which bear the general reference 16 are for example constituted by a toothed pinion 18 mounted rotating on the chassis and driven by a motor for example an electric motor 20. The pinion 18 cooperates with a rack 22 integral with the arm element 12 and extending over the entire length thereof. As shown in Figure la, the pinion 18 is disposed near the first end 10a of the frame 10. Consequently, by the rotation of the pinion 18, one can move the arm element 12 in translation in the direction 1 of a maximum stroke substantially equal to L.
Sur le premier élément de bras 12, est montée une courroie sans fin 24, par exemple une chaîne sans fin, qui passe sur deux roues dentées 26 et 28 montées tournantes à chacune des extrémités 12a et 12b de l'élément de bras 12. Au repos, la chaîne 14 présente donc un premier brin inférieur 24a et un deuxième brin supérieur 24b. Le brin inférieur 24a de la chaîne 24 est muni d'un ergot 30 disposé en un point
Pi du brin 24a de la chaîne 24 qui est proche de l'extrémité 12a de l'élément de bras 12 dans sa position de repos. Le châssis 10 est muni d'une pièce 32 fixe définissant un logement qui peut coopérer avec l'ergot 30. Cette pièce 32 est solidaire du bâti 10. On comprend qu'ainsi, le point Pi du brin 24a de la chaîne 24 est assujetti à rester fixe par rapport au châssis 10 lors du déplacement de ltélément de bras 12 par rapport au châssis 10.On the first arm element 12, is mounted an endless belt 24, for example an endless chain, which passes on two toothed wheels 26 and 28 rotatably mounted at each of the ends 12a and 12b of the arm element 12. Au rest, the chain 14 therefore has a first lower strand 24a and a second upper strand 24b. The lower strand 24a of the chain 24 is provided with a lug 30 arranged at a point
Pi of the strand 24a of the chain 24 which is close to the end 12a of the arm element 12 in its rest position. The chassis 10 is provided with a fixed part 32 defining a housing which can cooperate with the lug 30. This part 32 is integral with the frame 10. It is understood that thus, the point Pi of the strand 24a of the chain 24 is subject to remain fixed relative to the chassis 10 when the arm element 12 is displaced relative to the chassis 10.
On comprend que, lorsque le pignon denté 18 engrenant avec la crémaillère 22 commande le déplacement de l'élément de bras 12 selon la direction X, comme le point Pi de la chaîne 24 est fixe par rapport au châssis 10, la chaîne 24 se déplace par rapport à l'élément de bras 12 selon la direction f en terme relatif. It is understood that, when the toothed pinion 18 meshing with the rack 22 controls the movement of the arm element 12 in the direction X, as the point Pi of the chain 24 is fixed relative to the chassis 10, the chain 24 moves relative to the arm element 12 in the direction f in relative terms.
Le deuxième élément de bras 14 est muni d'une pièce 34 fixée sur l'élément de bras à proximité de sa deuxième extrémité 14b et qui présente un logement apte à coopérer avec un ergot 36 (point P2) solidaire du brin supérieur 24b de la chaîne lorsque l'élément de bras 12 est dans sa position de repos. Dans cette position de repos, l'ergot 36 est proche de la poulie 28. En d'autres termes, le déplacement, selon la direction X, de l'élément de bras 14 est imposé par le déplacement du point P2 de la chaîne 24 constitué par l'ergot 36 et la course relative est sensiblement égale à L. The second arm element 14 is provided with a part 34 fixed on the arm element near its second end 14b and which has a housing capable of cooperating with a lug 36 (point P2) secured to the upper strand 24b of the chain when the arm element 12 is in its rest position. In this rest position, the lug 36 is close to the pulley 28. In other words, the displacement, in the direction X, of the arm element 14 is imposed by the displacement of the point P2 of the chain 24 formed by lug 36 and the relative stroke is substantially equal to L.
On comprend donc que, lorsqu'on provoque, à l'aide du système pignon crémaillère 18-22, le déplacement de l'élément de bras 12 selon la direction X d'une longueur Lî, le mouvement de même amplitude de la chaîne 24 communique au deuxième élément de bras 14 un déplacement L1 de cet élément de bras par rapport au premier élément de bras 12, et dans le même sens. It is therefore understood that, when, using the rack and pinion system 18-22, the displacement of the arm element 12 in the direction X by a length Lî is caused, the movement of the same amplitude of the chain 24 communicates to the second arm element 14 a movement L1 of this arm element relative to the first arm element 12, and in the same direction.
On peut donc dire, en première approximation , que, lorsque l'élément de bras 12 s'est déplacé d'une longueur sensiblement égale à L par rapport au châssis 10, simultanément, le deuxième élément de bras 14 s'est déplacé également sensiblement d'une longueur L par rapport à l'élément de bras 12. En d'autres termes, l'extension maximale de l'extrémité 14a par rapport à l'extrémité 10a du châssis, est de 2 fois L, en première approximation. It can therefore be said, as a first approximation, that when the arm element 12 has moved a length substantially equal to L relative to the frame 10, simultaneously, the second arm element 14 has also moved substantially of a length L relative to the arm element 12. In other words, the maximum extension of the end 14a relative to the end 10a of the chassis, is 2 times L, as a first approximation.
On peut ajouter que, dans le cas de ce mode de réalisation, où le bras peut s'étendre par rapport au châssis seulement selon la direction
X, c'est-à-dire au-delà de l'extrémité 10a du châssis, les ergots 30 et 36 peuvent rester en permanence solidaires des logements ménagés dans les pièces 34 et 36 respectivement solidaires du châssis 10 et du deuxième élément de bras 14. De préférence, l'extrémité 14a de l'élément de bras est munie d'un taquet escamotable 50 pour permettre le déplacement des objets.It can be added that, in the case of this embodiment, where the arm can extend relative to the chassis only in the direction
X, that is to say beyond the end 10a of the chassis, the pins 30 and 36 can remain permanently integral with the housings formed in the parts 34 and 36 respectively integral with the chassis 10 and the second arm element 14. Preferably, the end 14a of the arm element is provided with a retractable cleat 50 to allow the movement of the objects.
Il faut ajouter que, pour permettre l'extension maximale de l'élément de bras 14 par rapport à l'élément de bras 12, lorsque ces 2 pièces sont au repos, l'ergot 36 de la chaîne 24 et la pièce 34 comportant le logement correspondant sont disposés à proximité de la deuxième extrémité respectivement 12b et 14b des premiers et deuxièmes éléments de bras. It should be added that, to allow the maximum extension of the arm element 14 relative to the arm element 12, when these 2 parts are at rest, the lug 36 of the chain 24 and the part 34 comprising the corresponding housing are arranged near the second end respectively 12b and 14b of the first and second arm elements.
En se référant maintenant aux figures 2a et 2b, on va décrire un mode de réalisation perfectionné du dispositif de bras extensible permettant de déplacer le bras par rapport au châssis 10 selon les directions 1 ou 2 marquées sur les figures 2a et 2b, c'est-à-dire de part et d'autre du châssis 10. Dans ce mode de réalisation, on retrouve le châssis 10 avec sa roue dentée 18 coopérant avec la crémaillère 22 du premier élément de bras 12. Le premier élément de bras est équipé de sa chaîne sans fin 24 passant sur les poulies 26 et 28. Le brin inférieur 24a au repos de la chaîne est muni de l'ergot 30 qui coopère avec le logement ménagé dans la pièce 32 solidaire du châssis 10. Referring now to Figures 2a and 2b, we will describe an improved embodiment of the extendable arm device for moving the arm relative to the frame 10 in the directions 1 or 2 marked in Figures 2a and 2b is that is to say on either side of the chassis 10. In this embodiment, we find the chassis 10 with its toothed wheel 18 cooperating with the rack 22 of the first arm element 12. The first arm element is equipped with its endless chain 24 passing over the pulleys 26 and 28. The lower strand 24a at rest of the chain is provided with the lug 30 which cooperates with the housing formed in the part 32 integral with the chassis 10.
On retrouve également le deuxième élément de bras 14 qui est muni de la pièce 34 équipée du logement apte à coopérer avec l'ergot 36 solidaire du brin supérieur 24b de la chaîne 24. Comme on l'a déjà expliqué, ces dispositions permettent de provoquer l'extension des éléments de bras 12 et 14 selon la direction 1 représentée sur la figure 2a. Pour permettre le déplacement des éléments de bras selon la direction 2, le système permettant les déplacements relatifs des éléments de bras 12 et 14 par rapport au châssis 10 est "doublé". There is also the second arm element 14 which is provided with the part 34 fitted with the housing capable of cooperating with the lug 36 secured to the upper strand 24b of the chain 24. As already explained, these provisions make it possible to cause the extension of the arm elements 12 and 14 in the direction 1 shown in FIG. 2a. To allow the movement of the arm elements in direction 2, the system allowing the relative movements of the arm elements 12 and 14 relative to the chassis 10 is "doubled".
Tout d'abord, le châssis 10 est équipé d'une deuxième roue dentée 18' qui peut engrener avec la crémaillère 22. Cette deuxième roue dentée est disposée à proximité de la deuxième extrémité 10b du châssis 10 et elle peut être reliée au moteur 20 pour permettre le déplacement du premier élément de bras 12 selon la direction 2. Le châssis 10 comporte également à proximité de son extrémité 10b une pièce 32' munie d'un logement qui peut coopérer avec un ergot 30' (point P3) solidaire du brin inférieur 24a de la chaîne 24. En outre, le deuxième élément de bras 14 est équipé d'une pièce 34' définissant un logement apte à coopérer avec un quatrième ergot 36' solidaire du brin supérieur 24b de la chaîne, l'ergot 26' correspondant à un point P4 disposé, au repos, à proximité de l'extrémité 14a de l'élément de bras 14. First of all, the chassis 10 is equipped with a second toothed wheel 18 'which can mesh with the rack 22. This second toothed wheel is disposed near the second end 10b of the chassis 10 and it can be connected to the motor 20 to allow the movement of the first arm element 12 in the direction 2. The chassis 10 also includes near its end 10b a part 32 'provided with a housing which can cooperate with a lug 30' (point P3) integral with the strand lower 24a of the chain 24. In addition, the second arm element 14 is equipped with a part 34 'defining a housing capable of cooperating with a fourth lug 36' secured to the upper strand 24b of the chain, the lug 26 ' corresponding to a point P4 arranged, at rest, near the end 14a of the arm element 14.
On comprend que, lorsque l'on commande la rotation de la roue dentée 18' pour entraîner le déplacement selon la direction 2 de l'élément de bras 12 par rapport au châssis 10, le brin inférieur de la chaîne 24 se déplace selon la direction de la flèche f. Ce déplacement de la chaîne provoque le déplacement de l'élément de bras 14 par rapport à l'élément de bras 12 grâce à la coopération de l'ergot 36' avec le logement de la pièce 34'. It is understood that, when the rotation of the toothed wheel 18 ′ is controlled to cause the displacement in the direction 2 of the arm element 12 relative to the chassis 10, the lower strand of the chain 24 moves in the direction of the arrow f. This movement of the chain causes the movement of the arm element 14 relative to the arm element 12 thanks to the cooperation of the lug 36 'with the housing of the part 34'.
La figure 2b montre que, lors de l'extension du bras selon la direction 1, l'ergot 30' se dégage du logement 32' et que l'ergot 36' se dégage du logement 34'. Cest pourquoi, dans ce mode de réalisation, la
liaison entre un ergot et le logement correspondant n'est que temporaire
et dépend du sens de déplacement. De préférence, l'élément de bras 14
est muni à chacune de ses extrémités d'un taquet escamotable 52 et 54 pour permettre le déplacement des objets à saisir à l'aide du bras.Figure 2b shows that, during the extension of the arm in direction 1, the lug 30 'emerges from the housing 32' and that the lug 36 'emerges from the housing 34'. This is why, in this embodiment, the
connection between a lug and the corresponding housing is only temporary
and depends on the direction of movement. Preferably, the arm member 14
is provided at each of its ends with a retractable cleat 52 and 54 to allow the movement of the objects to be grasped using the arm.
I1 découle de la description du dispositif de bras fait en liaison avec les figures 2a et 2b que l'invention présente les avantages suivants:
L'encombrement total du dispositif au repos correspond à la longueur L du châssis du dispositif et tous les moyens moteurs sont montés sur le châssis 10. Il n'est donc pas nécessaire de prévoir de moyen de transmission d'énergie électrique ou hydraulique vers les éléments de bras 12 et 14 ni de monter des activateurs sur les éléments de bras.It follows from the description of the arm device made in connection with FIGS. 2a and 2b that the invention has the following advantages:
The total size of the device at rest corresponds to the length L of the chassis of the device and all the drive means are mounted on the chassis 10. It is therefore not necessary to provide means for transmitting electrical or hydraulic energy to the arm elements 12 and 14 nor to mount activators on the arm elements.
Malgré l'encombrement total réduit à la longueur L du châssis, il est possible d'obtenir une extension du bras de part et d'autre du châssis de l'ordre de 2 fois la longueur L. La longueur effective d'extension est légèrement inférieure à la valeur de L du fait qu'il faut maintenir un encastrement mécanique minimum entre le premier élément de bras 12 et le châssis 10 et entre le deuxième élément de bras 14 et le premier élément de bras 12, lorsque ces éléments de bras sont sortis du châssis 10. Despite the total size reduced to the length L of the chassis, it is possible to obtain an extension of the arm on either side of the chassis of about 2 times the length L. The effective length of extension is slightly lower than the value of L because it is necessary to maintain a minimum mechanical embedding between the first arm element 12 and the frame 10 and between the second arm element 14 and the first arm element 12, when these arm elements are out of the chassis 10.
En outre, dans son mode de réalisation préféré des figures 2a et 2b, le bras extensible peut être déplacé indifféremment des deux côtés du châssis. In addition, in its preferred embodiment of Figures 2a and 2b, the extendable arm can be moved indifferently on both sides of the chassis.
On comprend que, lorsqu'il n'est pas nécessaire de prévoir une extension maximale du bras, c'est-à-dire une extension inférieure à la longueur 2 fois L, l'extension L1 relative de chaque élément de bras est la même pour chacun de ces éléments. On se trouve donc dans des conditions de rigidité mécanique optimale. It is understood that, when it is not necessary to provide a maximum extension of the arm, that is to say an extension less than the length 2 times L, the relative extension L1 of each arm element is the same for each of these. We are therefore in conditions of optimal mechanical rigidity.
Il va de soi que, dans la description détaillée précédente, on a considéré les éléments cinématiques du dispositif de bras extensible. It goes without saying that, in the preceding detailed description, the kinematic elements of the extendable arm device have been considered.
L'homme de l'art trouvera clairement les moyens de construction des éléments de bras 12 et 14 pour assurer les guidages en translation relatif par rapport au bâti 10 et pour conférer à l'ensemble la résistance mécanique souhaitable. En particulier, il est préférable que chaque élément de bras soit constitué par deux longerons parallèles raccordés entre eux. De même, on prévoit de préférence deux chaînes 24 se déplaçant en synchronisme. Enfin, les deux éléments de bras sont disposés de préférence dans un même plan horizontal.Those skilled in the art will clearly find the means of construction of the arm elements 12 and 14 to ensure the guides in relative translation relative to the frame 10 and to give the assembly the desirable mechanical strength. In particular, it is preferable that each arm element is constituted by two parallel beams connected together. Likewise, provision is preferably made for two chains 24 moving in synchronism. Finally, the two arm elements are preferably arranged in the same horizontal plane.
Pour le guidage en translation et l'encastrement relatif des éléments de bras entre eux et par rapport au châssis, on peut prévoir sur les faces latérales des éléments de bras des galets assujettis à se déplacer dans des rails en forme de U prévus d'une part sur le châssis 10 pour le guidage de l'élément de bras 12 et sur l'élément de bras 12 pour le guidage de l'élément de bras 14. For the guiding in translation and the relative embedding of the arm elements between themselves and relative to the chassis, it is possible to provide on the lateral faces of the arm elements rollers subject to moving in U-shaped rails provided with a leaves on the frame 10 for guiding the arm element 12 and on the arm element 12 for guiding the arm element 14.
n va également de soi que le déplacement en translation de l'élément de bras 12 par rapport au châssis 10 pourrait être réalisé par d'autres moyens qu'un système pignon-crémaillère. I1 pourrait par exemple s'agir d'un système à chaînes bien sûr monté sur le châssis 10. It also goes without saying that the translational movement of the arm element 12 relative to the chassis 10 could be achieved by means other than a rack and pinion system. I1 could for example be a chain system of course mounted on the chassis 10.
ll est clair que le dispositif de bras extensible selon l'invention est particulièrement intéressant dans son mode de réalisation selon lequel il peut être déployé de chaque côté du châssis. Cependant, on ne sort pas de l'invention dans le cas où le bras extensible ne peut être déployé que d'un côté du châssis. It is clear that the extendable arm device according to the invention is particularly advantageous in its embodiment according to which it can be deployed on each side of the chassis. However, the invention is not departed from in the case where the extendable arm can only be deployed on one side of the chassis.
Claims (5)
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|---|---|---|---|
| FR9513849A FR2741331B1 (en) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | EXTENSIBLE ARM DEVICE FOR HORIZONTAL MOVEMENT OF LOADS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9513849A FR2741331B1 (en) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | EXTENSIBLE ARM DEVICE FOR HORIZONTAL MOVEMENT OF LOADS |
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| Publication Number | Publication Date |
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| FR2741331A1 true FR2741331A1 (en) | 1997-05-23 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1995
- 1995-11-22 FR FR9513849A patent/FR2741331B1/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2741331B1 (en) | 1998-02-06 |
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