FR2623648A1 - Perfectionnement aux plates-formes a six degres de liberte - Google Patents
Perfectionnement aux plates-formes a six degres de liberte Download PDFInfo
- Publication number
- FR2623648A1 FR2623648A1 FR8716081A FR8716081A FR2623648A1 FR 2623648 A1 FR2623648 A1 FR 2623648A1 FR 8716081 A FR8716081 A FR 8716081A FR 8716081 A FR8716081 A FR 8716081A FR 2623648 A1 FR2623648 A1 FR 2623648A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- carried
- axis
- jacks
- shaft
- cylinders
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
- G09B9/12—Motion systems for aircraft simulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
- B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
- B25J17/0216—Compliance devices comprising a stewart mechanism
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Plate-forme de simulation à six degrés de liberté du type constitué par deux plateaux triangulaires inversés, placés l'un en face de l'autre, les trois sommets du plateau fixe 1 étant reliés aux trois sommets du plateau mobile 2 par six vérins conjugués deux à deux 3-4; 5-6; 7-8, caractérisée par le fait que : a) au niveau du plateau mobile 1, les extrémités des tiges des vérins conjugués 3-4; 5-6; 7-8 sont montées à pivotement sur un axe commun A, lui-même porté par un support 9 porté par un axe B perpendiculaire au premier A, ce deuxième axe B étant porté par un support 10 monté à pivotement sur un troisième axe C perpendiculaire au deuxième B; b) au niveau du plateau fixe 2 les extrémités inférieures des vérins conjugués 3-4; 5-6; 7-8 sont portées chacune par un joint à la cardan 11, 12, l'un des axes 13 ou 15 de chaque cardan étant colinéaire à l'autre axe 15 ou 13 de l'autre cardan.
Description
Perfectionnement aux plates-formes d six degrbs de liberte.
La présente invention a pour objet un perfectionnement aux mécanismes à six degrés de liberté du type de celles qui sont utilisées dans les simulateurs ou pour les tetes de robots.
Dans le cas particuliers de dispositifs de simulation reproduisant les mouvements d'un mobile, il existe des dispositifs ne pouvant reproduire que des mouvements de rotation autour de l'axe longitudinal X (axe de roulis), de l'axe transversal Y taxe de tangage) et de l'axe vertical Z (axe de lacet). Ces appareils ne permettent pas d'obtenir de bonnes simulations du mouvement d'un mobile parce qu'ils ne permettent aucune simulation du déplacement linéaire.
I1 existe aussi des dispositifs de simulation ne pouvant que reproduire des mouvements linéaires, mais pas de rotation.
Pour obtenir une simulation à la fois en déplacements linéaires et en déplacements en rotation, il est connu d'employer ce que l'on appelle une plateforme à six degrés de liberté, constituée par deux plateaux triangulaires inversés placés l'un en face de l'autre, les trois sommets du triangle fixe servant de base d'une part et les trois sommets du triangle mobile d'autre part étant reliés par six vérins ; le volume géométrique défini par les deux plateaux et les six vérins comportant huit faces triangulaires.
Dans les plates-formes connues qu'elles soient destinées a des simulateurs ou s des robots, chaque verin est articulé a es deux extrémités aux deux plateaux (fixe et mobile par une liaison & la cardan comportant deux axes perpendiculaires. Cette disposition a pour effet que lorsque la plate-forme mobile se deplace, les vérins tournent légèrement sur eux-memes. Ce mouvement de rotation est sans importance si les vérins sont hydrauliques, mais il n'en est pas de méme lorsqu'il s'agit de verins mécaniques entrainés par des moteurs électriques.
En effet, ces vérins sont constitués par une tige filetée qui tourne dans un filetage femelle placé à l'intérieur d'un support : il est alors bien évident que tout mouvement de rotation de la tige par rapport à son support se traduit par un déplacement de la tige par rapport audit support. Donc les mouvements de rotation des tiges qui sont induits par les déplacements du plateau mobile induisent des mouvements linéaires parasites des vérins.
La présente invention a pour objet de supprimer ces mouvements induits des vérins mécaniques à filetage.
La présente invention est caractérisée par le fait que : premièrement, au niveau du plateau mobile, les extrémités des tiges des vérins mécaniques h filetage sont montées d pivotement sur un axe commun, lui-même porté par un support porté par un axe perpendiculaire au premier, ce deuxième axe étant porté par un support monté à pivotement sur un troisième axe perpendiculaire au deuxième ; deuxièmement, au niveau du plateau fixe les extrémités inférieures desdits vérins sont portées chacune par un joint à la cardan à deux axes de liberté, l'un des axes de chaque cardan étant colinéaire A l'un des axes du cardan du vérin conjugué.
A titre d'exemple et pour faciliter la compréhension de l'invention, on a représenté aux dessins annexés
Figure 1 : une représentation schématique d'un mécanisme six degrés de liberté
Figure 2 : une vue de détail & échelle agrandie illustrant l'^ccouplement des deux extrémités supérieures de deux vérins conjugués
Figure 3 : une vue de détail a échelle agrandie illustrant le montage colinéaire des cardans des extrémités inférieures desdits vérins conjugués.
Figure 1 : une représentation schématique d'un mécanisme six degrés de liberté
Figure 2 : une vue de détail & échelle agrandie illustrant l'^ccouplement des deux extrémités supérieures de deux vérins conjugués
Figure 3 : une vue de détail a échelle agrandie illustrant le montage colinéaire des cardans des extrémités inférieures desdits vérins conjugués.
La figure 1 représente d'une façon schématique un mécanisme & six degrés de liberté. Une telle plateforme peut avoir de grandes dimensions et constituer alors l'élément mobile d'un simulateur de vol ; elle peut avoir des dimensions moyennes et constituer le support de la selle d'un simulateur d'équitation ; elle peut encore être de dimension réduite et constituer la tête porte-outils d'un robot.
Elle est constituée, comme cela est connu, par un plateau fixe, triangulaire 1 et un plateau mobile, également triangulaire 2, ces deux triangles étant inversés. Les sommets des deux plateaux 1 et 2 sont reliés l'un å l'autre par six vérins 3, 4, 5, 6, 7, 8 conjugués deux & deux (3-4 ; 5-6 ; 7-8).
Ce mécanisme est connu : en mettant en oeuvre de- façon appropriée les six vérins, on obtient six sortes de déplacements : des déplacements en rotation selon les axes X, Y, Z < X= roulis; Y= tangage; Z= lacet) et linéaires selon ces memes axes.
Dans les plates-formes connues de simulateurs utilisant ce mécanisme, les extrémités supérieure et inférieure de chaque vérin sont reliées aux plateaux par des joints de cardans : il en résulte que les tiges des vérins tournent par rapport & leurs supports, ce qui est sans conséquence lorsque les vérins sont hydrauliques ou & solénoïdes mais introduit des mouvements linéaires parasites des vérins lorsqu'ils sont mécaniques.
Or dans certains ca il s'avère avantageux d'employer des vérins mécaniques commandés par des moteurs lectriques aus par des signaux électriques produits par une centrale de calcul. Du fait des rotations induites des tiges de verins at des mouvements linéaires parasites que ces rotations provoquent, il faut introduire dans la centrale de calcul des éléments de calcul de compensation de ces mouvements parasites qui sont extrêmement complexes.
La présente invention évite tout mouvement induit des vérins par un montage approprié de ceux-ci.
En se reportant à la figure 2, on voit que les extrémités supérieures de deux vérins conjugués (et convergents) 3 et 4 sont articulées sur un meme axe commun A qui est porté par une chape 9, elle-méine portée a pivotement par une chape 1 autour d'un troisième axe C perpendiculaire a l'axe B, cet axe C étant perpendiculaire au plateau 2 par lequel il est porté.
En se reportant å la figure 3, on voit que les extrémités inférieures des deux mêmes vérins conjugués 3 et 4 sont chacune portées par un joint de cardan il et 12.
Chaque joint de cardan il et/ou 12 comporte deux axes perpendiculaires 13-14 et 15-16 qui, dans l'exemple particulier sont constitués par deux croisillons. L'axe 13 est porté par une chape 13a solidaire de l'extrémité inférieure du vérin 3 et l'axe 14 porté par une chape 14a qui est fixée au plateau fixe 1. De meme l'axe 15 est porté par une chape 15a, solidaire de l'extrémité inférieure du vérin 4 et l'axe 16 est porté par une chape 1a qui est fixée au plateau fixe 1. Les deux chapes 14a et 16a sont fixées audit plateau 1 de façon telle que les deux axes 14 et 16 soient dans le prolongement l'un de l'autre.
Les vérins conjugués 5-6 et 7-8 sont reliés aux plateaux 1 et 2 de la meme façon.
Cette disposition particulière a pour résultat d'empêcher tout mouvement induit de rotation des tiges de vérin et permet donc d'employer des vérins mécaniques å moteur électrique sans qu'il soit nécessaire de procéder å des calculs de correction complexes.
Claims (1)
1. Plate-forme de simulation å six degrés de liberté du type constitué par deux plateaux triangulaires inversés, placés l'un en face de l'autre, les trois sommets du plateau fixe (1 > étant reliés aux trois sommets du plateau mobile (2) par six vérins conjugués deux à deux < 3-4 ; 5-6 ; 7-8) , caractérisée par le fait que
a) au niveau du plateau mobile (1), les extrémités des tiges des vérins conjugués (3-4 ; 5-6 7-8 > sont montées A pivotement sur un axe commun (A), lui-meme porté par un support (9) porté par un axe (B) perpendiculaire au premier (A), ce deuxième axe (B) étant porté par un support (1) monté-à pivotement sur un troisième axe (C) perpendiculaire au deuxième (B);
b) au niveau du plateau fixe (2) les extrémites inférieures des vérins conjugués (3-4 ; 5-6; 7-8) sont portées chacune par un joint å la cardan (11, 12), l'un des axes (13 ou 15) de chaque cardan étant colinéaire à l'autre axe C15 ou 13) de l'autre cardan.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8716081A FR2623648B1 (fr) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | Perfectionnement aux plates-formes a six degres de liberte |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8716081A FR2623648B1 (fr) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | Perfectionnement aux plates-formes a six degres de liberte |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2623648A1 true FR2623648A1 (fr) | 1989-05-26 |
| FR2623648B1 FR2623648B1 (fr) | 1990-04-13 |
Family
ID=9356992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8716081A Expired - Fee Related FR2623648B1 (fr) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | Perfectionnement aux plates-formes a six degres de liberte |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2623648B1 (fr) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992016923A1 (fr) * | 1991-03-20 | 1992-10-01 | Rediffusion Simulation Limited | Simulateur de vol |
| FR2687491A1 (fr) * | 1992-02-14 | 1993-08-20 | Thomson Csf | Simulateur de vehicule a grand champ visuel et faibles masses en mouvement. |
| FR2757440A1 (fr) * | 1996-12-20 | 1998-06-26 | Conservatoire Nat Arts | Plateforme hexapode et dispositifs d'articulation spherique utilisables pour sa realisation |
| FR2780673A1 (fr) * | 1998-07-01 | 2000-01-07 | Cfcimsi Fondazione | Piece d'articulation pour module de travail robotise a cinematique parallele |
| FR2780670A1 (fr) * | 1998-07-01 | 2000-01-07 | Cfcimsi Fondazione | Module de travail robotise a cinematique parallele |
| FR2878461A1 (fr) * | 2004-11-30 | 2006-06-02 | Franco Belge Combustibles | Installation de soudage de squelettes d'assemblages de combustible nucleaire, procede de programmation, procedes de soudage de squelette et de realisation d'assemblage correspondants. |
| WO2018185658A1 (fr) | 2017-04-03 | 2018-10-11 | Eurmeka | Dispositif générateur dynamique et système de réalité virtuelle l'incorporant |
| WO2018233468A1 (fr) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | 东莞松山湖国际机器人研究院有限公司 | Bras mécanique à six degrés de liberté basé sur un mécanisme parallèle de translation |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2257967A1 (en) * | 1974-01-15 | 1975-08-08 | Materiel Telephonique | Aircraft cockpit movement simulator - has six rams connecting triangular cockpit platform to upper hexagonal frame |
| EP0012064A1 (fr) * | 1978-11-22 | 1980-06-11 | Thomson-Csf | Dispositif électronique de surveillance de fonctionnement de servovérin hydraulique |
-
1987
- 1987-11-20 FR FR8716081A patent/FR2623648B1/fr not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2257967A1 (en) * | 1974-01-15 | 1975-08-08 | Materiel Telephonique | Aircraft cockpit movement simulator - has six rams connecting triangular cockpit platform to upper hexagonal frame |
| EP0012064A1 (fr) * | 1978-11-22 | 1980-06-11 | Thomson-Csf | Dispositif électronique de surveillance de fonctionnement de servovérin hydraulique |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ELECTRICAL COMMUNICATION, vol. 49, no. 1, 1974, pages 99,100; "Simulator for A 300 B Airbus" * |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992016923A1 (fr) * | 1991-03-20 | 1992-10-01 | Rediffusion Simulation Limited | Simulateur de vol |
| US5433608A (en) * | 1991-03-20 | 1995-07-18 | Thomson Training & Simulation Limited | Vehicle simulator and method for controlling a vehicle simulator |
| FR2687491A1 (fr) * | 1992-02-14 | 1993-08-20 | Thomson Csf | Simulateur de vehicule a grand champ visuel et faibles masses en mouvement. |
| FR2757440A1 (fr) * | 1996-12-20 | 1998-06-26 | Conservatoire Nat Arts | Plateforme hexapode et dispositifs d'articulation spherique utilisables pour sa realisation |
| FR2780673A1 (fr) * | 1998-07-01 | 2000-01-07 | Cfcimsi Fondazione | Piece d'articulation pour module de travail robotise a cinematique parallele |
| FR2780670A1 (fr) * | 1998-07-01 | 2000-01-07 | Cfcimsi Fondazione | Module de travail robotise a cinematique parallele |
| FR2878461A1 (fr) * | 2004-11-30 | 2006-06-02 | Franco Belge Combustibles | Installation de soudage de squelettes d'assemblages de combustible nucleaire, procede de programmation, procedes de soudage de squelette et de realisation d'assemblage correspondants. |
| WO2006059004A3 (fr) * | 2004-11-30 | 2006-08-03 | Fbfc Soc Franco Belge De Fabri | Installation de soudage de squelettes d'assemblages de combustible nucleaire, procede de programmation, procedes de soudage de squelette et de realisation d'assemblage correspondants |
| WO2018185658A1 (fr) | 2017-04-03 | 2018-10-11 | Eurmeka | Dispositif générateur dynamique et système de réalité virtuelle l'incorporant |
| WO2018233468A1 (fr) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | 东莞松山湖国际机器人研究院有限公司 | Bras mécanique à six degrés de liberté basé sur un mécanisme parallèle de translation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2623648B1 (fr) | 1990-04-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0362342B1 (fr) | Dispositif articule, notamment utilisable dans le domaine de la robotique | |
| EP0009447B1 (fr) | Articulation pour bras de manipulateur | |
| CA1298806C (fr) | Dispositif pour le deplacement et le positionnement d'un element dans l'espace | |
| EP3400399B1 (fr) | Système de génération de déplacement d'une plaque de support selon six degrés de liberté | |
| FR2474619A1 (fr) | Systeme mobile a trois ou quatre degres de liberte de mouvement | |
| CA3106460A1 (fr) | Appareil de pose de tuyaux de canalisation | |
| EP1292431A1 (fr) | Bras de commande a deux branches en parallele | |
| FR2623648A1 (fr) | Perfectionnement aux plates-formes a six degres de liberte | |
| FR2754205A1 (fr) | Robot a structure parallele | |
| FR2809047A1 (fr) | Bras de commande parallele a deux branches | |
| FR3093704B1 (fr) | Attache moteur arrière d’un ensemble propulsif d’aéronef | |
| FR2491380A1 (fr) | Robot manipulateur, notamment pour le positionnement automatique de pieces a usiner | |
| FR2494618A1 (fr) | Bras pour un manipulateur a commande programmee | |
| EP3148753A1 (fr) | Manipulateur cobotique | |
| FR2573407A1 (fr) | Plate-forme de travail mobile, notamment pour l'execution de controle et de travaux sous les ponts | |
| FR3110550B1 (fr) | Dispositif de déploiement et de pointage d’un équipement porté par un engin spatial | |
| FR2684316A1 (fr) | Plateforme vibrante trois axes, en particulier pour simulateur d'helicoptere. | |
| CA2108361A1 (fr) | Dispositif de manoeuvre en orientation de roues equipant l'extremite inferieure d'une jambe d'atterrisseur d'aeronef | |
| EP0266236B1 (fr) | Tête de positionnement | |
| EP0172291B1 (fr) | Mécanisme polyarticulé rétractile | |
| FR2645520A1 (fr) | Structure de levage telescopique pour un engin tel qu'une chargeuse | |
| FR2718769A1 (fr) | Ensemble compact de deux bras articulés, dont l'extrémité libre est équipée d'un porte équipement, destiné à des véhicules de manutention, et terrassement. | |
| FR2629114A1 (fr) | Vehicule pour travaux de terrassement | |
| FR2745656A1 (fr) | Dispositif compact de mise en mouvement de charge selon au moins quatre degres de liberte | |
| WO2024209146A1 (fr) | Procédé et dispositif de détermination de charge pour plate-forme de travail de nacelle élévatrice |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20060731 |