FR2687491A1

FR2687491A1 - Vehicle simulator with a wide visual field and low moving masses

Info

Publication number: FR2687491A1
Application number: FR9201676A
Authority: FR
Inventors: Fontaine Jean-Jacques; Lacroix Michel
Original assignee: Thomson CSF SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 1992-02-14
Filing date: 1992-02-14
Publication date: 1993-08-20
Anticipated expiration: 2012-02-14
Also published as: FR2687491B1

Abstract

The simulator of the invention includes a projection sphere (7) enclosing a cabin platform (2) supporting a cabin (1) and projectors (3, 4). The platform is supported by a device (6) providing it with rotational movements about the centre (8) of the sphere.

Description

SIMULATEUR DE VEHICULE A GRAND CHAMP VISUEL
ET FAIBLES MASSES EN MOUVEMENT
La présente invention se rapporte à un simulateur de véhicule à grand champ visuel et faibles masses en mouvement.VEHICLE SIMULATOR WITH LARGE VISUAL FIELD
AND LOW MOVING MASSES
The present invention relates to a vehicle simulator with a large visual field and low masses in motion.

Un simulateur de véhicule (aéronef, voiture, char, ...) doit pouvoir, pour être le plus réaliste possible, restituer à la fois l'environnement visuel de son pilote, et les sensations physiques ressenties dans un véhicule réel (accélérations, vibrations, ...). A vehicle simulator (aircraft, car, tank, etc.) must be able, to be as realistic as possible, to restore both the visual environment of its pilot and the physical sensations felt in a real vehicle (accelerations, vibrations , ...).

L'environnement visuel comprend les différentes images animées de la scène extérieure normalement observées par le pilote. Pour la plupart des véhicules simulés, cet environnement visuel couvre un grand champ, et pour le restituer avec le même champ, on a généralement recours à des simulateurs à sphère de projection. The visual environment includes the various animated images of the outdoor scene normally observed by the pilot. For most simulated vehicles, this visual environment covers a large field, and to restore it with the same field, one generally uses simulators with a projection sphere.

Cependant, les simulateurs à sphère connus présentent plusieurs inconvénients optiques ou mécaniques. Les simulateurs de ce genre comportent essentiellement: une sphère, d'un diamètre de 6 à 12 m environ dont la surface intérieure constitue un écran concave réflecteur à grand angle, un système de projection d'images simulées, constitué de projecteurs vidéo reliés à un calculateur d'images synthétiques, ces projecteurs projetant les images soit directement sur la surface intérieure de la sphère, par l'intermédiaire de systèmes optiques à dispositifs de transport d'images associés à des objectifs de projection, une reproduction de la cabine de pilotage (cockpit d'avion ou d'hélicoptère ou poste de conduite de véhicule terrestre ou maritime) dans laquelle prend place l'utilisateur du simulateur, et une plateforme mobile ayant de un à six degrés de liberté et destinée à restituer à l'utilisateur les sensations de mouvement les plus réalistes possible. However, known sphere simulators have several optical or mechanical drawbacks. Simulators of this kind essentially comprise: a sphere, with a diameter of approximately 6 to 12 m, the interior surface of which constitutes a concave reflective screen at wide angle, a system for projecting simulated images, consisting of video projectors connected to a computer of synthetic images, these projectors projecting the images either directly on the interior surface of the sphere, via optical systems with image transport devices associated with projection objectives, a reproduction of the cockpit ( cockpit of airplane or helicopter or cockpit of land or sea vehicle) in which the user of the simulator takes place, and a mobile platform having from one to six degrees of freedom and intended to restore to the user the sensations as realistic as possible.

L'implantation respective de ces éléments constitutifs d'un simulateur de véhicule se fait traditionnellement suivant l'un des quatre types principaux suivants
1 ) La plateforme mobile supporte la sphère de projection et la cabine, les projecteurs étant fixés sur la sphère. Les performances de cette solution sont limitées par la capacité de la plateforme à mouvoir des charges importantes (sphère + cabine + projecteurs). Cette solution est principalement utilisée lorsque l'on n'a pas besoin d'un champ visuel étendu, ce qui permet d'employer une portion de sphère de petit diamètre, et donc peu de projecteurs.The respective implantation of these constituent elements of a vehicle simulator is traditionally done according to one of the following four main types
1) The mobile platform supports the projection sphere and the cabin, the projectors being fixed on the sphere. The performance of this solution is limited by the ability of the platform to move large loads (sphere + cabin + projectors). This solution is mainly used when there is no need for a large visual field, which makes it possible to use a portion of sphere of small diameter, and therefore few projectors.

20) La plateforme mobile supporte la cabine, les projecteurs étant fixés sur la sphère qui est elle-même fixée au sol. Cette solution est limitée par le fait que la cabine occulte les projecteurs lorsque la plateforme bouge. 20) The mobile platform supports the cabin, the projectors being fixed on the sphere which is itself fixed to the ground. This solution is limited by the fact that the cabin obscures the spotlights when the platform moves.

30) La plateforme mobile supporte la cabine, les projecteurs et la sphère étant fixés au sol. Dans ce cas, I'observateur peut voir directement les projecteurs lorsque la plateforme bouge. 30) The mobile platform supports the cabin, the spotlights and the sphere being fixed to the ground. In this case, the observer can see the projectors directly when the platform is moving.

40) La cabine et les projecteurs sont installés sur la plateforme mobile, la sphère étant fixée au sol. 40) The cabin and the spotlights are installed on the mobile platform, the sphere being fixed to the ground.

Avec cette solution, la distance des projecteurs à la sphère varie lorsque la plateforme bouge, ce qui fait que pour projeter deux images contiguës et jointives, il faut équiper les projecteurs d'un système faisant varier la taille de leurs images (par zooming) et d'un système faisant varier la distance de mise au point pour conserver la netteté d'image. With this solution, the distance from the projectors to the sphere varies when the platform moves, so that to project two contiguous and contiguous images, it is necessary to equip the projectors with a system varying the size of their images (by zooming) and a system that varies the focus distance to maintain image clarity.

La présente invention a pour objet un simulateur dont le visuel permette de présenter à l'utilisateur une image couvrant la totalité de son champ visuel, sans que sa plateforme soit trop chargée. The present invention relates to a simulator, the visual of which makes it possible to present to the user an image covering the whole of his visual field, without his platform being overloaded.

Le simulateur conforme à l'invention comporte une sphère de projection reliée au sol et renfermant une cabine reliée à une plateforme mobile dite "de cabine" supportant un dispositif de projection, la plateforme de cabine étant reliée au sol par un dispositif d'animation la déplaçant en rotation autour du centre de la sphère. The simulator according to the invention comprises a projection sphere connected to the ground and containing a cabin connected to a mobile platform called "cabin" supporting a projection device, the cabin platform being connected to the ground by an animation device the moving in rotation around the center of the sphere.

La sphère peut être reliée au sol de façon fixe ou mobile, et dans ce dernier cas, elle peut soit être fixée sur une plateforme mobile principale supportant également la plateforme de cabine, cette plateforme principale étant mobile selon au moins un degré de liberté, soit être reliée au sol par des vérins, la plateforme de cabine étant toujours mobile en rotation autour du centre de la sphère. The sphere can be connected to the ground in a fixed or mobile manner, and in the latter case, it can either be fixed on a main mobile platform also supporting the cabin platform, this main platform being mobile according to at least one degree of freedom, or be connected to the ground by jacks, the cabin platform being always mobile in rotation around the center of the sphere.

La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée de plusieurs modes de réalisation, pris à titre d'exemples non limitatifs et illustrés par le dessin annexé, sur lequel - la figure 1 est une vue de côté simplifiée d'un premier mode de réalisation d'un simulateur conforme à l'invention; - les figures 2 à 4 sont des vues de côté simplifiées d'un second mode de réalisation d'un simulateur conforme à l'invention, en différentes positions - les figures 5 à 10 sont des vues de détails de réalisation du simulateur de l'invention, et - les figures il et 12 sont des vues de côté simplifiées d'un troisième mode de réalisation du simulateur de l'invention. The present invention will be better understood on reading the detailed description of several embodiments, taken by way of nonlimiting examples and illustrated by the appended drawing, in which - FIG. 1 is a simplified side view of a first embodiment of a simulator according to the invention; - Figures 2 to 4 are simplified side views of a second embodiment of a simulator according to the invention, in different positions - Figures 5 to 10 are detail views of the simulator of the invention, and - Figures 11 and 12 are simplified side views of a third embodiment of the simulator of the invention.

L'invention est décrite ci-dessous en référence à un simulateur d'aéronef, mais il est bien entendu qu'elle peut être mise en oeuvre pour simuler d'autres véhicules. The invention is described below with reference to an aircraft simulator, but it is understood that it can be implemented to simulate other vehicles.

Le simulateur représenté en figure 1 comporte une cabine 1, qui est une reproduction fidèle d'une cabine de pilotage d'un aéronef, et qui est fixée sur une plateforme de cabine 2. La plateforme 2 supporte, dans le cas présent, deux projecteurs 3, 4, qui sont du type à objectif à très grand angle (communément dénommé "fish-eye"). La plateforme 2 est supportée par une plateforme principale 5 par l'intermédiaire d'un dispositif d'animation 6 comportant plusieurs vérins. La plateforme 5 supporte également une sphère de projection 7. Le dispositif d'animation 6 imprime à la plateforme 2 des mouvements de rotation autour du centre 8 de la sphère 7.Ces mouvements de rotation se font autour d'au moins l'un des axes d'un repère de coordonnées cartésiennes passant par le centre 8 : axe vertical (mouvements de lacets), axe longitudinal de la cabine 1 (mouvements de roulis), ou axe transversal (mouvements de tangage). La plateforme 5 est mobile en translation selon au moins un axe. Dans l'exemple représenté, la plateforme 5 se déplace parallèlement à l'axe longitudinal de la cabine 1 en étant mue par des vérins tels que le vérin 9 visible sur le dessin. Les mouvements de la plateforme 5 sont limités par des butées 10, 11. La plateforme 5 pourrait également se déplacer transversalement et/ou verticalement. The simulator shown in FIG. 1 comprises a cabin 1, which is a faithful reproduction of a flight deck of an aircraft, and which is fixed on a cabin platform 2. The platform 2 supports, in this case, two projectors 3, 4, which are of the very wide angle lens type (commonly known as "fish-eye"). The platform 2 is supported by a main platform 5 via an animation device 6 comprising several jacks. The platform 5 also supports a projection sphere 7. The animation device 6 prints on the platform 2 rotational movements around the center 8 of the sphere 7. These rotational movements are made around at least one of the axes of a Cartesian coordinate system passing through the center 8: vertical axis (yaw movements), longitudinal axis of cabin 1 (roll movements), or transverse axis (pitch movements). The platform 5 is movable in translation along at least one axis. In the example shown, the platform 5 moves parallel to the longitudinal axis of the cabin 1 while being moved by jacks such as the jack 9 visible in the drawing. The movements of the platform 5 are limited by stops 10, 11. The platform 5 could also move transversely and / or vertically.

Selon une variante, la cabine 1 se déplace par rapport à la plateforme 2 en étant mue par un dispositif à vérins similaire à celui schématisé sur les figures 2 à 4. Ces déplacements sont longitudinaux et/ou transversaux et/ou verticaux, et sont, bien entendu, de plus faible amplitude que les mouvements de la plateforme 5. According to a variant, the cabin 1 moves relative to the platform 2 while being moved by a device with jacks similar to that shown diagrammatically in FIGS. 2 to 4. These displacements are longitudinal and / or transverse and / or vertical, and are, of course, of smaller amplitude than the movements of the platform 5.

Grâce au fait que la plateforme 2, qui supporte les projecteurs 3 et 4, est mobile en rotation autour du centre 8 de la sphère 7, les images formées par les projecteurs 3 et 4 sur la sphère 7 sont toujours nettes. Les projecteurs 3 et 4 étant fixes par rapport à la plateforme 2, la ligne de jonction de leurs champs d'illumination respectifs (la trace 12 de cette ligne est représentée sur le dessin) reste la même au cours des mouvements de la plateforme 2, à condition, bien entendu, que lors de la mise en place des éléments du simulateur ces champs soient réglés de façon à être juste jointifs (sans chevauchement ni zone non illuminée entre eux). Thanks to the fact that the platform 2, which supports the projectors 3 and 4, is movable in rotation around the center 8 of the sphere 7, the images formed by the projectors 3 and 4 on the sphere 7 are always clear. The headlamps 3 and 4 being fixed relative to the platform 2, the junction line of their respective illumination fields (the trace 12 of this line is shown in the drawing) remains the same during the movements of the platform 2, provided, of course, that during the installation of the elements of the simulator these fields are adjusted so as to be just contiguous (without overlapping or non-illuminated area between them).

Pour le mode de réalisation représenté sur les figures 2 à 4, les mêmes éléments que ceux du mode de réalisation de la figure 1 sont affectés des mêmes références numériques. For the embodiment shown in Figures 2 to 4, the same elements as those of the embodiment of Figure 1 are assigned the same reference numerals.

La figure 2 représente le simulateur au repos. La sphère 7 est fixée au sol, de même que le dispositif 6 assurant des mouvements de rotation, autour du centre 8 de la sphère 7, d'une plateforme de cabine 13. Sur la plateforme 13 on fixe un support mobile 14 qui comporte par exemple, de façon connue en soi, des vérins verticaux et /ou horizontaux, et qui dispose de un à trois degrés de liberté en translation, et qui permet de déplacer la cabine 1 parallèlement à ses axes vertical, latéral et longitudinal, (et même de lui imprimer des mouvements de rotation si le support 14 dispose de six degrés de liberté au lieu de trois, ces mouvements de rotation venant amplifier les effets de rotation dus au dispositif 6). Le support 14 est par exemple du type à vérins.Une telle configuration permet de disposer de six degrés de liberté, trois en rotation par le dispositif 6, trois en translation par le support mobile 14. Figure 2 shows the simulator at rest. The sphere 7 is fixed to the ground, as is the device 6 ensuring rotational movements, around the center 8 of the sphere 7, of a cabin platform 13. On the platform 13 is fixed a mobile support 14 which comprises by example, in a manner known per se, vertical and / or horizontal jacks, which has one to three degrees of freedom in translation, and which makes it possible to move the cabin 1 parallel to its vertical, lateral and longitudinal axes, (and even to print rotational movements to it if the support 14 has six degrees of freedom instead of three, these rotational movements amplifying the effects of rotation due to the device 6). The support 14 is for example of the jack type. Such a configuration makes it possible to have six degrees of freedom, three in rotation by the device 6, three in translation by the mobile support 14.

Comme dans le cas du simulateur de la figure 1, les images formées par les projecteurs 3 et 4 sur la sphère 7 sont jointives (trace de la ligne de jonction visible en 12). Bien entendu, le dispositif de projection de tous les modes de réalisation du simulateur de l'invention peut comporter un nombre différent de projecteurs et/ou des projecteurs de nature différente (par exemple projecteurs de zones d'intérêt à faible champ dont les images sont incrustées dans celles des projecteurs à grand champ). II est également bien entendu que la sphère 7 n'est pas nécessairement une sphère complète. As in the case of the simulator in FIG. 1, the images formed by the projectors 3 and 4 on the sphere 7 are contiguous (trace of the junction line visible at 12). Of course, the projection device of all the embodiments of the simulator of the invention may include a different number of projectors and / or projectors of different nature (for example projectors from areas of interest with low field, the images of which are embedded in those of wide field projectors). It is also understood that the sphere 7 is not necessarily a complete sphere.

En figure 3, on a représenté le simulateur après rotation autour d'un axe transversal passant par le point 8. Du fait que les projecteurs 3 et 4 sont fixés sur la plateforme 13 dont la rotation s'effectue autour du centre 8 de la sphère de projection, la ligne de jonction des images de ces projecteurs n'est pas modifiée, et la distance de projection ne varie pas. Les images projetées sur la sphère 7 sont toujours nettes. In Figure 3, the simulator is shown after rotation about a transverse axis passing through point 8. Because the projectors 3 and 4 are fixed on the platform 13 whose rotation takes place around the center 8 of the sphere projection line, the junction line of the images of these projectors is not changed, and the projection distance does not vary. The images projected on sphere 7 are always clear.

En figure 4, la plateforme 13 a la même position qu'en figure 3, mais le support 14 s'est déformé de façon à faire reculer longitudinalement la cabine 1. Ce mouvement de la cabine 1 ne modifie pas la position et les caractéristiques des projecteurs 3 et 4, mais pour tenir compte du déplacement longitudinal de la cabine, il est préférable que le calculateur générant les images synthétiques projetées par les projecteurs 3 et 4 modifie leur contenu en fonction de ce déplacement. In FIG. 4, the platform 13 has the same position as in FIG. 3, but the support 14 is deformed so as to cause the cabin 1 to retract longitudinally. This movement of the cabin 1 does not modify the position and the characteristics of the projectors 3 and 4, but to take account of the longitudinal displacement of the cabin, it is preferable that the computer generating the synthetic images projected by the projectors 3 and 4 modify their content as a function of this displacement.

Bien entendu, dans le mode de réalisation de la figure 1, on peut intercaler entre la cabine 1 et la plateforme 2 un support similaire au support 14. Of course, in the embodiment of FIG. 1, a support similar to the support 14 can be inserted between the cabin 1 and the platform 2.

On a représenté sur les figures 5 à 8 divers modes de réalisation possibles d'un dispositif permettant aux projecteurs 3 et 4 (supportés par la plateforme 2 ou 13) de tourner autour du centre 8 de la sphère 7. FIGS. 5 to 8 show various possible embodiments of a device allowing the projectors 3 and 4 (supported by the platform 2 or 13) to rotate around the center 8 of the sphere 7.

Selon le mode de réalisation de la figure 5, on utilise, selon le principe des mouvements de gyroscopes, trois cadres mobiles imbriqués 15, 16, 17. Le cadre 15 en forme d'étrier est fixé sur un bras vertical 18 tournant autour de son propre axe. Le cadre 15 soutient le cadre 16 rectangulaire par l'intermédiaire de deux bras horizontaux 19, 20 fixés au cadre 16, qui sont dans le prolongement l'un de l'autre, et qui pivotent dans les extrémités des branches du cadre 15. Le cadre 16 soutient à son tour le cadre rectangulaire 17 par l'intermédiaire de deux bras horizontaux 21, 22 qui sont dans le prolongement l'un de l'autre, et qui sont fixés au cadre 17 et pivotant dans des paliers fixés au milieu de deux côtés opposés du cadre 16.Les axes respectifs des bras 18, 19 et 20, 21 et 22 passent tous par un point commun 23, qui coïncide avec le centre 8 de la sphère 7. Le cadre 17 supporte la plateforme de cabine. According to the embodiment of FIG. 5, three nested movable frames 15, 16, 17 are used, according to the principle of gyroscope movements. The stirrup-shaped frame 15 is fixed on a vertical arm 18 rotating around its own axis. The frame 15 supports the rectangular frame 16 by means of two horizontal arms 19, 20 fixed to the frame 16, which are in the extension of one another, and which pivot in the ends of the branches of the frame 15. The frame 16 in turn supports the rectangular frame 17 by means of two horizontal arms 21, 22 which are in the extension of one another, and which are fixed to the frame 17 and pivoting in bearings fixed in the middle of two opposite sides of the frame 16.The respective axes of the arms 18, 19 and 20, 21 and 22 all pass through a common point 23, which coincides with the center 8 of the sphere 7. The frame 17 supports the cabin platform.

Selon le mode de réalisation de la figure 6, on fait appel à un double cardan 24. la première partie du cardan 24 a une chape 25 en forme de "U" supportée par un bras vertical 26 tournant autour de son propre axe. La chape 25 de ce cardan 24 supporte un bras 27 en croix. According to the embodiment of Figure 6, use is made of a double gimbal 24. the first part of the gimbal 24 has a yoke 25 in the shape of a "U" supported by a vertical arm 26 rotating around its own axis. The yoke 25 of this gimbal 24 supports a cross arm 27.

Une des deux branches du bras 17 pivote dans des paliers fixés à la chape 25, tandis que l'autre branche pivote dans des paliers fixés à une chape 28 en forme de "U". La plateforme de cabine est fixée à la chape 28. L'axe du bras 26 passe par le centre 29 du bras 27. Ce point commun 29 coïncide avec le centre 8 de la sphère 7.One of the two branches of the arm 17 pivots in bearings fixed to the yoke 25, while the other branch pivots in bearings fixed to a yoke 28 in the shape of a "U". The cabin platform is fixed to the yoke 28. The axis of the arm 26 passes through the center 29 of the arm 27. This common point 29 coincides with the center 8 of the sphere 7.

Selon le mode de réalisation de la figure 7, on utilise une rotule 30 tournant sur un support fixe 31 de forme complémentaire. La rotule 30 supporte une chape creuse 32 sensiblement hémisphérique qui est fixée à la plateforme de cabine par un bras 33. Le centre 30A de la rotule 30 coïncide avec le centre de la sphère de projection. According to the embodiment of Figure 7, using a ball joint 30 rotating on a fixed support 31 of complementary shape. The ball 30 supports a substantially hemispherical hollow yoke 32 which is fixed to the cabin platform by an arm 33. The center 30A of the ball 30 coincides with the center of the projection sphere.

On a représenté plus en détail en figure 8 un mode de réalisation possible du dispositif 6 avec une plateforme de cabine 34 (qui peut être la plateforme 2 ou la plateforme 13) qui effectue des mouvements de rotation autour du centre 8 de la sphère 7. Dans le cas représenté sur cette figure 8, on fait appel au double cardan 24 de la figure 6 pour obtenir ces mouvements de rotation, mais il est bien entendu que l'un quelconque des dispositifs décrits ci-dessus, ou tout dispositif analogue peut convenir à cet effet. La chape 25 du double cardan 24 est fixée au sommet 35 d'un support 36, qui a par exemple une forme de trépied. Le support 36 est lui-même fixé soit au sol, soit sur la plateforme de la figure 1. There is shown in more detail in FIG. 8 a possible embodiment of the device 6 with a cabin platform 34 (which may be platform 2 or platform 13) which performs rotational movements around the center 8 of the sphere 7. In the case represented in this FIG. 8, use is made of the double gimbal 24 of FIG. 6 to obtain these rotational movements, but it is understood that any of the devices described above, or any similar device may be suitable for this purpose. The yoke 25 of the double gimbal 24 is fixed to the top 35 of a support 36, which for example has the shape of a tripod. The support 36 is itself fixed either to the ground or to the platform of FIG. 1.

Comme représenté en figures 9 et 10, la plateforme de cabine 37 peut être actionnée par un dispositif classique 38 à six vérins 39A à 39F lui assurant six degrés de liberté (trois en translation et trois en rotation). Les vérins du dispositif 38 sont commandés par un calculateur 40. Le calculateur 40 actionne les vérins 39A à 39F de façon que les mouvements de la plateforme 37 soient des mouvements de rotation autour d'un point fixe 41. La programmation du calculateur 40 à cet effet est évidente pour l'homme de l'art à la lecture de la présente description. On a représenté en figure 9 la plateforme 37 au repos (horizontale), et en figure 10 après une rotation autour du point fixe 41. As shown in Figures 9 and 10, the cab platform 37 can be actuated by a conventional device 38 with six cylinders 39A to 39F ensuring six degrees of freedom (three in translation and three in rotation). The cylinders of the device 38 are controlled by a computer 40. The computer 40 actuates the cylinders 39A to 39F so that the movements of the platform 37 are rotational movements around a fixed point 41. The programming of the computer 40 at this effect is obvious to a person skilled in the art on reading the present description. FIG. 9 shows the platform 37 at rest (horizontal), and in FIG. 10 after a rotation around the fixed point 41.

On a représenté en figures 1 1 et 12 un autre mode de réalisation du simulateur conforme à l'invention. La plateforme de cabine 42, supportant la cabine 43 et des projecteurs tels que les projecteurs 44, 45 (similaires aux projecteurs 3 et 4) représentés sur le dessin, est actionnée par un dispositif 46 de type classique à six vérins et six degrés de liberté, ce dispositif 46 étant fixé au sol par une embase 47. There is shown in Figures 1 1 and 12 another embodiment of the simulator according to the invention. The cabin platform 42, supporting the cabin 43 and projectors such as projectors 44, 45 (similar to projectors 3 and 4) shown in the drawing, is actuated by a device 46 of the conventional type with six jacks and six degrees of freedom , this device 46 being fixed to the ground by a base 47.

La sphère de projection 48, qui renferme l'ensemble des éléments 42 à 47, est actionnée par plusieurs groupes de vérins tels que les vérins 49A à 49D représentés sur le dessin. Ces vérins sont fixés au sol et actionnent la sphère 48 selon trois degrés de liberté en translation sous la commande d'un calculateur 50 qui commande le dispositif 46. La programmation de ce calculateur 50 est évidente pour l'homme de l'art à la lecture de la présente description. Les images projetées sur la face intérieure de la sphère 48 par les projecteurs 44, 45 se raccordent suivant une ligne dont la trace est visible en 51 sur le dessin. The projection sphere 48, which contains all of the elements 42 to 47, is actuated by several groups of jacks such as jacks 49A to 49D shown in the drawing. These jacks are fixed to the ground and actuate the sphere 48 according to three degrees of freedom in translation under the control of a computer 50 which controls the device 46. The programming of this computer 50 is obvious to those skilled in the art at reading of this description. The images projected onto the interior face of the sphere 48 by the projectors 44, 45 are connected along a line, the trace of which is visible at 51 in the drawing.

Lorsque le dispositif 46 déplace la plateforme 42, en particulier avec des mouvements de translation, le calculateur 50 agit sur les vérins 49A à 49n pour déplacer la sphère 48 de la même façon, afin de conserver la même distance de projection des projecteurs 44, 45 et la même ligne de raccordement de leurs images (trace 51). Tout se passe donc, pour la visualisation, comme si la plateforme 42 n'effectuait que des mouvements de rotation autour du centre 52 de la sphère: Les mouvements de translation de la plateforme sont compensés par des mouvements de translation de la sphère, et les mouvements de rotation ou les mouvements combinés de rotation et de translation se traduisent, comme dans les autres modes de réalisation décrits ci-dessus, par des rotations de l'ensemble de projection autour du centre 52 de la sphère 48. When the device 46 moves the platform 42, in particular with translational movements, the computer 50 acts on the jacks 49A to 49n to move the sphere 48 in the same way, in order to maintain the same projection distance from the projectors 44, 45 and the same connection line for their images (trace 51). Everything therefore happens, for visualization, as if the platform 42 only performs rotational movements around the center 52 of the sphere: The translational movements of the platform are compensated by translational movements of the sphere, and the rotational movements or the combined rotational and translational movements are translated, as in the other embodiments described above, by rotations of the projection assembly around the center 52 of the sphere 48.

On a représenté en figure 1 1 le simulateur en position initiale (plateforme de cabine 42 horizontale), et en figure 12 lorsque le dispositif 46 a fait faire à la plateforme de cabine un mouvement de translation (essentiellement vertical) associé à une rotation en tangage. Le centre de la sphère occupe alors la position 52', et tout se passe pour le dispositif de projection comme s'il n'y avait eu qu'un mouvement de tangage autour du centre de la sphère. There is shown in Figure 1 1 the simulator in the initial position (cabin platform 42 horizontal), and in Figure 12 when the device 46 caused the cabin platform to translate (essentially vertical) associated with a pitch rotation . The center of the sphere then occupies position 52 ′, and everything happens for the projection device as if there had been only a pitching movement around the center of the sphere.

Claims

1. Vehicle simulator with a large visual field and low moving masses, characterized in that it comprises a projection sphere (7, 48) connected to the ground and containing a cabin (1, 43) connected to a so-called mobile platform "cabin" (2, 34, 37, 42) supporting a projection device (3, 4, 44, 45), the cabin platform being connected to the ground by an animation device (6, 38, 46) the moving in rotation around the center of the sphere (8, 23, 29, 30A, 41, 52).

2. Simulator according to claim 1, characterized in that the sphere is fixedly connected to the ground.

3. Simulator according to claim 1, characterized in that the sphere is connected to the ground in a mobile manner.

4. Simulator according to claim 3, characterized in that the sphere (7) is fixed on a main mobile platform (5) which is mobile according to at least one degree of freedom (9).

5. Simulator according to claim 3, characterized in that the sphere (48) is connected to the ground by jacks (49A-49D) and is movable in translation.

6. Simulator according to one of the preceding claims, characterized in that the cabin platform is supported by a device with three mobile frames nested in the manner of gyroscope movements (Figure 5).

7. Simulator according to one of claims 1 to 5, characterized in that the cabin platform is supported by a double gimbal device (Figure 6).

8. Simulator according to one of claims 1 to 5, characterized in that the cabin platform is supported by a ball joint device (Figure 7).

9. Simulator according to one of claims 1 to 5, characterized in that the cabin platform (34) is supported by a device with jacks with several degrees of freedom (38).