FR2576065A1

FR2576065A1 - Controlled electrohydraulic system for stress restitution, developing a dry friction force

Info

Publication number: FR2576065A1
Application number: FR8500401A
Authority: FR
Inventors: Henry Bovy
Original assignee: Thomson CSF SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 1985-01-11
Filing date: 1985-01-11
Publication date: 1986-07-18
Also published as: FR2576065B1

Abstract

The electrohydraulic system of the invention comprises a differential piston having two pistons 12, 24 which are firmly fixed and are subjected on their opposing faces to the pressure of a hydraulic liquid, and the second face of the piston of larger diameter is subjected to a hydraulic liquid at a pressure created by a control member 40, the first pressure being supplied by a hydraulic potentiometer 81, 56. This system also comprises control circuits 1, 68 forcing the hydraulic potentiometer to operate according to a predetermined principle. Application: simulators.

Description

SYSTEA1E ELECTROHYDRAULIOUE ASSERVI DE RESTITUTION
D'EFFORT, DEVELOPPANT UNE FORCE DE
FROTTEMENT SEC.ELECTROHYDRAULIOUE SERVA SYSTEM OF RESTITUTION
OF EFFORT, DEVELOPING A STRENGTH OF
DRY FRICTION.

La présente invention se rapporte à un système électrohydraulique de restitution d'effort développant une force de frottement sec, et en particulier un système de restitution des efforts développés par les organes de commande, dans les simulateurs d'entraînement à la conduite des véhicules ou au pilotage des avions. The present invention relates to an electrohydraulic force restitution system developing a dry frictional force, and in particular a force restitution system developed by the control members, in training simulators for driving vehicles or piloting of airplanes.

Dans les simulateurs de vol, par exemple, les pilotes à former sont placés dans des reproductions de postes de pilotage aussi réalistes que possible et qui comportent toutes les commandes et tous les instruments de bord propres à l'avion simulé. In flight simulators, for example, the pilots to be trained are placed in reproductions of cockpits as realistic as possible and which include all the controls and all the on-board instruments specific to the simulated aircraft.

La simulation porte non seulement sur la disposition et l'aspect de ces commandes mais aussi sur les forces nécessaires à leur manoeuvre. Les variations de ces forces en fonction du mouvement de la commande, dont les pilotes se servent instinctivement pour ajuster à la valeur désirée la grandeur commandée, doivent être reproduites fidèlement. The simulation relates not only to the layout and appearance of these controls but also to the forces necessary for their operation. The variations of these forces as a function of the movement of the control, which the pilots use instinctively to adjust the quantity ordered to the desired value, must be reproduced faithfully.

La présente invention concerne plus particulièremnt les commandes secondaires telles que les commandes de freinage, d'aérofrein, de bec et volet, de roulette de nez ou de commande de gaz. The present invention relates more particularly to secondary controls such as the braking, air brake, nose and flap, nose wheel or gas control commands.

Des systèmes de restitution d'effort ont déjà été réalisés au moyen d'ensembles électromécaniques comportant des ressorts, des crabots et des freins électromagnétiques. Ces systèmes sont néanmoins encombrants et, en général, ne permettent pas de reproduire parfaitement les lois d'effort réelles. De plus, les sensations particulières, provoquées par un frottement à hystérésis, qui se rencontrent dans les systèmes hydrauliques sur avions, ne sont pas exactement simulées. On connaît de plus des systèmes de restitution d'effort formés principalement par un servovérin hydraulique commandé lui-même par une servovalve, et par des capteurs de déplacement, de vitesse et de force. Un système de ce type a été décrit dans le Brevet Français N" 2 419 548.Ces systèmes sont utilisés, par exemple, pour les commandes principales d'avions à grande course et grande vitesse, et nécessitent une servovalve coûteuse. Force restitution systems have already been produced by means of electromechanical assemblies comprising springs, dogs and electromagnetic brakes. These systems are nevertheless cumbersome and, in general, do not make it possible to reproduce the real laws of effort perfectly. In addition, the particular sensations, caused by hysteresis friction, which are encountered in hydraulic systems on aircraft, are not exactly simulated. In addition, force restitution systems are known which are formed mainly by a hydraulic servo actuator itself controlled by a servovalve, and by displacement, speed and force sensors. A system of this type has been described in French Patent No. 2,419,548. These systems are used, for example, for the main controls of high-speed and high-speed aircraft, and require an expensive servovalve.

L'objet du système de restitution d'effort selon l'invention, est la simulation- d'une commande à faible course et dont la loi de restitution de l'effort en fonction du mouvement de l'organe de commande, doit être précise et comporter un frottement sec, important par rapport à l'effort maximal, ajustable à l'avance et, variable en fonction du mouvement. The object of the force restitution system according to the invention is the simulation of a command with a short stroke and whose force restitution law as a function of the movement of the control member must be precise. and include a dry friction, significant in relation to the maximum force, adjustable in advance and variable according to the movement.

Une caractéristique du système de restitution d'effort selon l'invention est de comprendre un ensemble de deux pistons solidaires et coaxiaux, appelé ci-dessous piston différentiel, dont les pistons sont soumis sur leurs premières faces en regard, à un liquide hydraulique à une première pression et sur la seconde face du piston de plus grand diamètre, a'- un liquide hydraulique à une seconde pression, et de comprendre un potentiomètre hydraulique qui fournit une desdites pressions, et de comprendre des circuits d'asservissement imposant au potentiomètre hydraulique un fonctionnement suivant une loi prédéterminée fonction, entre autres, du déplacement du piston différentiel. A characteristic of the force restitution system according to the invention is to include a set of two integral and coaxial pistons, hereinafter called differential piston, the pistons of which are subjected on their first opposite faces, to a hydraulic fluid at a first pressure and on the second face of the piston of larger diameter, a'- a hydraulic fluid at a second pressure, and to comprise a hydraulic potentiometer which supplies one of said pressures, and to comprise control circuits imposing on the hydraulic potentiometer a operation according to a predetermined law function, among other things, of the displacement of the differential piston.

Une caractéristique du système de restitution d'effort selon l'invention, est de comprendre de plus un dispositif mécanique à bagues, porté par le piston de plus petit diamètre et coaxiale ment à celui-ci, et créant une force de frottement sec, ajustable de valeur stable et notable par rapport à J'effort maximal restitué. A characteristic of the force restitution system according to the invention is to further comprise a mechanical ring device, carried by the piston of smaller diameter and coaxial therewith, and creating a dry, adjustable friction force. of stable and significant value in relation to the maximum effort returned.

Une caractéristique des circuits d'asservissement selon l'invention, est de comprendre de plus des moyens de filtrage électroniques dérivateurs-intégrateurs suivis par un amplificateur à gain ajustable et par un amplificateur-écrêteur à niveau d'écrêtage commandé et créant une force de frottement sec importante par rapport à l'effort maximal, ajustable à l'avance et variable en fonction du mouvement. A characteristic of the control circuits according to the invention is to further comprise electronic derivative-integrator filtering means followed by an adjustable gain amplifier and by a clipping amplifier with controlled clipping level and creating a friction force. dry high compared to the maximum effort, adjustable in advance and variable according to the movement.

Une caractéristique d'un premier exemple de réalisation du système de restitution d'effort selon l'invention, est que la première pression est fournie par le potentiomètre hydraulique et que la seconde pression est fournie par l'organe de conduite. A characteristic of a first exemplary embodiment of the force restitution system according to the invention is that the first pressure is supplied by the hydraulic potentiometer and that the second pressure is supplied by the driving member.

Une caractéristique d'un deuxième exemple de réalisation du système de restitution d'effort selon l'invention, est : que la première pression est fournie par le potentiomètre hydraulique ; que la seconde pression est fournie par un premier organe de conduite, et qu'il comprend de plus, un troisième piston, distinct de l'ensemble des deux pistons et coaxial à celui-ci, et soumis à la seconde pression et à la pression fournie par un second organe de conduite et transmettant la force résultant de ces pressions directement au piston différentiel. A characteristic of a second embodiment of the force restitution system according to the invention is: that the first pressure is supplied by the hydraulic potentiometer; that the second pressure is supplied by a first driving member, and that it further comprises, a third piston, distinct from the assembly of the two pistons and coaxial with it, and subjected to the second pressure and to the pressure supplied by a second driving member and transmitting the force resulting from these pressures directly to the differential piston.

Une caractéristique d'un troisième exemple de réalisation du système de restitution d'effort selon l'invention est, que la première pression et fournie directement par la source de pression et que la seconde pression est fournie par le potentiomètre hydraulique, et que organe de conduite est relié mécaniquement au piston différentiel. A characteristic of a third exemplary embodiment of the force restitution system according to the invention is that the first pressure is supplied directly by the pressure source and that the second pressure is supplied by the hydraulic potentiometer, and that the line is mechanically connected to the differential piston.

D'autres caractéristiques du système selon l'invention, apparaîtront dans la description d'exemples de réalisation non limitatifs, qui fait suite et qui est illustrée par un ensemble de figures dans lequel:
- la figure 1 représente un premier exemple de réalisation de l'invention,
- la figure 2 représente une commande de débit classique appartenant au système selon l'invention,
- la figure 3 représente les circuits électroniques du systeme selon l'invention,
- la figure 4 représente un dispositif mécanique selon l'invention produisant un frottement sec, ajustable,
- la figure 5 représente un deuxième mode de réalisation de l'invention, pour lequel les éléments de commande forment une balance hydrostatique entre un pilote et un copilote,
- la figure 6 représente un troisième exemple de réalisation de l'invention, à double effet,
- les figures 7 à 10 représentent diverses courbes de restitution d'efforts obtenues au moyen des systèmes selon l'inventiort. Other characteristics of the system according to the invention will appear in the description of nonlimiting exemplary embodiments, which follows and which is illustrated by a set of figures in which:
FIG. 1 represents a first embodiment of the invention,
FIG. 2 represents a conventional flow control belonging to the system according to the invention,
FIG. 3 represents the electronic circuits of the system according to the invention,
FIG. 4 represents a mechanical device according to the invention producing a dry, adjustable friction,
FIG. 5 represents a second embodiment of the invention, for which the control elements form a hydrostatic balance between a pilot and a co-pilot,
FIG. 6 represents a third embodiment of the invention, with double effect,
- Figures 7 to 10 show various force restitution curves obtained by means of the inventive systems.

Sur ces figures, des éléments similaires sont affectés des mêmes références numériques. In these figures, similar elements are given the same reference numbers.

Le premier exemple de réalisation (figure 1) permet de simuler, par exemple, une commande hydraulique de freinage. L'organe de commande est constitué par une pédale 40 actionnant un piston dans un maître-cylindre 44. Ce dernier est relié au système selon l'invention par une conduite 45. The first exemplary embodiment (FIG. 1) makes it possible to simulate, for example, a hydraulic brake control. The control member is constituted by a pedal 40 actuating a piston in a master cylinder 44. The latter is connected to the system according to the invention by a pipe 45.

Ce système comprend : un bloc hydraulique 26, un dispositif de commande de débit 56, et des circuits d'asservissement formés par un potentiomètre 1 et des circuits électroniques 68. I1 fonctionne associé à un certain nombre de dispositifs annexes non représentés, tels qu'une source de pression hydraulique SP, une bâche de décharge B et un calculateur C. This system includes: a hydraulic unit 26, a flow control device 56, and control circuits formed by a potentiometer 1 and electronic circuits 68. I1 operates in association with a certain number of annexed devices not shown, such as a hydraulic pressure source SP, a discharge tank B and a computer C.

Le bloc hydraulique 26 comprend principalement un ensemble de deux pistons 12 et 24, coaxiaux, solidaires entre eux par une tige 16, et de diamètres notablements différents, dans un rapport de 1 â 2 par exemple. Cet ensemble est désigné sous le terme de piston différentiel. Ces pistons coulissent dans un alésage 18 traversant le bloc 26, directement pour le piston 24 de plus grand diamètre, et pour le piston 12 de plus faible diamètre, par l'intermédiaire d'une chemise 8 située à une des extrémités de ltalésage. The hydraulic block 26 mainly comprises a set of two pistons 12 and 24, coaxial, integral with one another by a rod 16, and of notably different diameters, in a ratio of 1 to 2 for example. This assembly is designated by the term differential piston. These pistons slide in a bore 18 passing through the block 26, directly for the piston 24 of larger diameter, and for the piston 12 of smaller diameter, via a jacket 8 located at one of the ends of the bore.

Un bouchon 28 obture l'autre extrémité de l'alésage et forme avec le piston 24 une chambre 25. Ce bouchon permet de régler la course du piston différentiel. La chambre 25 est remplie par un liquide hydraulique et mise en communication par un conduit 36 et la conduite 45, au maître-cylindre 44. De plus, le piston différentiel forme avec la paroi de l'alésage et la chemise, une chambre 20. Cette chambre est remplie par un liquide hydraulique et mise en communication par une conduite 48 à un potentiomètre hydraulique.A plug 28 closes the other end of the bore and forms with the piston 24 a chamber 25. This plug makes it possible to adjust the stroke of the differential piston. The chamber 25 is filled with a hydraulic fluid and placed in communication by a conduit 36 and the conduit 45, to the master cylinder 44. In addition, the differential piston forms with the wall of the bore and the jacket, a chamber 20. This chamber is filled with a hydraulic liquid and placed in communication by a line 48 to a hydraulic potentiometer.

Ce potentiomètre, placé entre la source de pression SP et la bâche B, est formé principalement par un gicleur 81, et un dispositif de commande de débit 56. Le gicleur 81 est logé dans une chambre 75 fermée par un bouchon 80 et mise en communication, en amont du gicleur, à la source de pression par le conduit 74 et la conduite 72, et en aval, à la commande de débit 56 par le conduit 60, et à la chambre 20 par le conduit 48. Le dispositif de commande de débit est classique et disponible dans le commerce (figure 2). I1 comprend principalement un servo-limiteur 200 et des circuits de commande électroniques. Le liquide hydraulique débit est renvoyé à la bâche B (voir figure 2). This potentiometer, placed between the pressure source SP and the tank B, is formed mainly by a nozzle 81, and a flow control device 56. The nozzle 81 is housed in a chamber 75 closed by a plug 80 and placed in communication , upstream of the nozzle, at the pressure source via line 74 and line 72, and downstream, at flow control 56 through line 60, and at chamber 20 through line 48. The control device for flow is conventional and commercially available (Figure 2). I1 mainly comprises a servo limiter 200 and electronic control circuits. The hydraulic flow fluid is returned to cover B (see figure 2).

Le piston différentiel se déplace en fonction de la différence entre la pression (première pression) dans la chambre 20 et la pression (seconde pression) dans la chambre 25. Le piston 24 est pourvu d'un joint d'étanchéité. En raison des différences de pression assez faibles entre les chambres 20 et 25, ce joint ne crée pas de frottement sec parasite important ni des fuites importantes. On peut ainsi choisir des liquides hydrauliques de natures différentes dans les deux chambres. Le liquide hydraulique de la chambre 20 et du système de potentiomètre hydraulique, est filtré par des moyens automatiques classiques associés à la source de pression SP. Les purges de la chambre 25 et des circuits de commande de la pédale sont facilitées par l'emploi d'un liquide hydraulique de plus faible viscosité.Le piston 12 est pourvu d'un joint d'étanchéité 14 à très faible frottement, qui bien que soumis à la pression de la chambre 20, crée un frottement résiduel inférieur à 2% de l'effort maximal. The differential piston moves as a function of the difference between the pressure (first pressure) in the chamber 20 and the pressure (second pressure) in the chamber 25. The piston 24 is provided with a seal. Due to the fairly small pressure differences between chambers 20 and 25, this seal does not create significant parasitic dry friction or significant leaks. It is thus possible to choose hydraulic liquids of different natures in the two chambers. The hydraulic fluid in chamber 20 and in the hydraulic potentiometer system is filtered by conventional automatic means associated with the pressure source SP. The purges of the chamber 25 and of the pedal control circuits are facilitated by the use of a hydraulic fluid of lower viscosity. The piston 12 is provided with a seal 14 with very low friction, which that subjected to the pressure of the chamber 20, creates a residual friction less than 2% of the maximum force.

Un dispositif mécanique, non représenté sur la figure 1, fournit une force de frottement sec analogue à celle qui est créée par le joint d'étanchéité à simuler. Cette force est égale, par exemple, à 20% de l'effort maximal restitué. Le dispositif comprend (figure 4), montées sur une tige cylindrique 9 vissée dans le piston 12 une bague de frottement 400 en polytétrafluoréthylène chargé, une bague d'expansion 405, une rondelle de précontrainte 410, une bague d'appui 415. Ces pièces sont serrées par un écrou 420, de manière que la bague de frottement 400 se dilate et vienne en contact avec la chemise 8. A mechanical device, not shown in Figure 1, provides a dry friction force similar to that which is created by the seal to be simulated. This force is equal, for example, to 20% of the maximum effort restored. The device comprises (FIG. 4), mounted on a cylindrical rod 9 screwed into the piston 12, a friction ring 400 of loaded polytetrafluoroethylene, an expansion ring 405, a preloading washer 410, a support ring 415. These parts are tightened by a nut 420, so that the friction ring 400 expands and comes into contact with the jacket 8.

Le déplacement du piston différentiel est mesuré par le potentiomètre linéaire 1 dont le corps est fixé au bloc par un montage 4. La tige de commande 5 de ce potentiomètre est reliée sans jeu au piston différentiel. Le potentiomètre est alimenté sous une tension V et fournit un signal S1 d'amplitude proportionnelle au déplacement du piston qui est envoyé au calculateur C et aux circuits électroniques 68. The displacement of the differential piston is measured by the linear potentiometer 1, the body of which is fixed to the block by a mounting 4. The control rod 5 of this potentiometer is connected without play to the differential piston. The potentiometer is supplied with a voltage V and provides a signal S1 of amplitude proportional to the displacement of the piston which is sent to the computer C and to the electronic circuits 68.

Les circuits électroniques (figure 3) comprennent principalement un multiplieur 300 de coefficient k, dont le signal de sortie S5 a une amplitude proportionnelle à celle du signal d'entrée SI et au coefficient k. Celui-ci représente la raideur de la réaction élastique qui s'oppose à l'action sur la pédale. Sa valeur est variable en fonction du déplacement du piston et du type de commande simulée. Elle est déterminée par le calculateur qui l'envoie au multiplieur, au moyen du signal S2. The electronic circuits (FIG. 3) mainly comprise a multiplier 300 of coefficient k, whose output signal S5 has an amplitude proportional to that of the input signal SI and to the coefficient k. This represents the stiffness of the elastic reaction which opposes the action on the pedal. Its value is variable depending on the displacement of the piston and the type of simulated command. It is determined by the computer which sends it to the multiplier, by means of the signal S2.

Les circuits électroniques 68 comportent de plus une voie 310, en parallèle avec le multiplieur, et qui comprend en série, trois cellules de filtrage 315 , 320 et 325, un amplificateur 330 à gain ajustable et un amplificateur-écrêteur 335. Le signal 56 fourni par cette voie est additionné au signal S5 par un sommateur 350 pour former le signal S3 envoyé à la commande de débit 200. The electronic circuits 68 additionally comprise a channel 310, in parallel with the multiplier, and which comprises in series, three filter cells 315, 320 and 325, an amplifier 330 with adjustable gain and a clipping amplifier 335. The signal 56 supplied by this channel is added to the signal S5 by an adder 350 to form the signal S3 sent to the flow control 200.

Cette voie a pour but d'introduire dans l'effort simulé une force de frottement sec opposée au déplacement et égale, par exemple, à 20% de l'effort maximal. Sa valeur est déterminée par le niveau d'écrêtage de l'amplificateur-écreteur 335 commandé luimême par le signal S4 fourni par le calculateur. Le filtre 315 est un filtre passe-bas dont la fréquence de coupure est, par exemple, de 20 Hz : la bande passante du système de restitution d'effort allant de 0 à 6 Hz. Le filtre 320 est un filtre réjecteur qui élimine la fréquence parasite du secteur de 50 Hz. Le filtre 325 est un filtre dérivateur-intégrateur élaborant le terme vitesse. L'amplificateur 330 détermine le gain en vitesse de la boucle. The purpose of this path is to introduce into the simulated force a dry friction force opposite to the displacement and equal, for example, to 20% of the maximum force. Its value is determined by the clipping level of the amplifier-clipper 335 itself controlled by the signal S4 supplied by the computer. Filter 315 is a low-pass filter whose cut-off frequency is, for example, 20 Hz: the bandwidth of the force restitution system going from 0 to 6 Hz. Filter 320 is a rejector filter which eliminates the parasitic frequency of the sector of 50 Hz. The filter 325 is a diverter-integrator filter elaborating the term speed. Amplifier 330 determines the speed gain of the loop.

Les amplificateurs 303 , 305, 312 et 345 sont des amplificateurs d'adaptation et de correction classiques dans leur principe. Amplifiers 303, 305, 312 and 345 are adaptation and correction amplifiers which are conventional in principle.

Le deuxième exemple de réalisation de l'invention (figure 5), est conçu pour la simulation d'une commande double de freinage, propre à certains types d'avions et fonctionnant par balance hydrostatique entre les organes de conduite d'un pilote et d'un copilote. The second exemplary embodiment of the invention (FIG. 5) is designed for the simulation of a double braking command, specific to certain types of aircraft and operating by hydrostatic balance between the control members of a pilot and of 'a co-pilot.

Le système comporte alors de plus un troisième piston 501 qui coulisse dans l'alésage 18 entre le bouchon 28 et le piston 24, en étant soumis à la pression fournie par le premier organe de conduite 40 et à la pression fournie au moyen de conduits 510 et 512 par un second organe de conduite 520. Le piston 500 présente sur sa face en regard du piston 24, une partie cylindrique 500 qui évite l'obturation de la conduite 36 lorsque ce piston se déplace. Quand la force résultante des forces appliquées au piston 501 est dirigée vers le piston 24, le piston 501 vient en contact avec le piston 24 et lui transmet cette force. Le piston 24 est aussi soumis à la pression fournie par le premier organe de conduite.The system then further comprises a third piston 501 which slides in the bore 18 between the plug 28 and the piston 24, being subjected to the pressure supplied by the first conduit member 40 and to the pressure supplied by means of conduits 510 and 512 by a second pipe member 520. The piston 500 has on its face opposite the piston 24, a cylindrical part 500 which prevents the pipe 36 from being blocked when this piston moves. When the force resulting from the forces applied to the piston 501 is directed towards the piston 24, the piston 501 comes into contact with the piston 24 and transmits this force to it. The piston 24 is also subjected to the pressure supplied by the first control member.

Le premier et le deuxième exemples de système de restitution d'effort sont à simple effet, L'effort n'étant restitué et simulé que pour un seul sens de déplacement de l'organe de conduite. Les figures 7 et 8 concernent la simulation d'une commande de freinage. The first and second examples of force restitution system are single-acting, the force being restored and simulated only for one direction of movement of the driving member. Figures 7 and 8 relate to the simulation of a braking command.

Elles représentent l'effort restitué F en fonction du déplacement d de l'organe de conduite. La courbe de la figure 8 correspond à la simulation d'une panne par rupture de conduite.They represent the force restored F as a function of the displacement d of the driving member. The curve in FIG. 8 corresponds to the simulation of a breakdown by broken pipe.

Le troisième exemple de système de restitution d'effort (figure 6), est à double effet. I1 est particulièrement adapté à la simulation d'une roulette de nez (figure 9) et à celle d'une commande de gaz ou de vitesse pour véhicule (figure 10). L'organe de conduite 621 est lié directement au piston différentiel par une tige 616. Le bloc 26 est identique au bloc utilisé dans les systèmes à simple effet. Il peut cependant osciller en fonction des mouvements de l'organe de conduite, au moyen d'une articulation 600. Ces mouvements sont transmis au potentiomètre 1 par une liaison sans jeu 620. Le gicleur est placé, non plus dans la chambre 75, mais dans une chambre 57 en sortie du liquide hydraulique. Une piece intermédiaire 615 placée entre le bloc 26 et la commande de débit 26 assure la liaison hydraulique de cette commande, d'une part avec le bloc par le conduit 610 et d'autre part avec la chambre 25 par un conduit 605, une conduite 601 et la conduite 36. Le système est à double effet. La pression dans la chambre 20 s'exerce de maniere différentielle sur les pistons 12 et 24. Lorsque le débit de fuite vers la bâche, et contrôlé par le potentiomètre hydraulique (81 , 56), est inférieur à une certaine valeur, la force résultante sur le piston différentiel est inférieure à celle qui est créée par la pression dans la chambre 25, et par conséquent le piston différentiel développe une force vers la gauche. Lorsque le débit augmente au contraire, la force résultante différentielle devient supérieure à la force créée par la pression dans la chambre 25, qui diminue. Le piston différentiel développe alors une force vers la droite. The third example of a force restitution system (Figure 6), has a double effect. I1 is particularly suitable for simulating a nose wheel (Figure 9) and that of a gas or speed control for a vehicle (Figure 10). The driving member 621 is connected directly to the differential piston by a rod 616. The block 26 is identical to the block used in single-acting systems. However, it can oscillate as a function of the movements of the driving member, by means of a hinge 600. These movements are transmitted to potentiometer 1 by a backlash-free connection 620. The nozzle is no longer placed in chamber 75, but in a chamber 57 at the outlet of the hydraulic fluid. An intermediate piece 615 placed between the block 26 and the flow control 26 ensures the hydraulic connection of this control, on the one hand with the block by the conduit 610 and on the other hand with the chamber 25 by a conduit 605, a conduit 601 and line 36. The system is double-acting. The pressure in the chamber 20 is exerted in a differential manner on the pistons 12 and 24. When the leakage rate towards the tank, and controlled by the hydraulic potentiometer (81, 56), is less than a certain value, the resulting force on the differential piston is less than that created by the pressure in the chamber 25, and therefore the differential piston develops a force to the left. When the flow rate increases on the contrary, the resulting differential force becomes greater than the force created by the pressure in the chamber 25, which decreases. The differential piston then develops a force to the right.

Claims

1. Electrohydraulic servo system for restitution of force developing a dry friction force, characterized in that it comprises a set of two integral pistons (12, 24) and coaxial, called below differential piston, whose pistons are subjected on their first opposite faces, to a hydraulic fluid at a first pressure and on the second face of the piston of larger diameter, to a hydraulic fluid at a second pressure, and a hydraulic hydrometer (81, 56) - which provides one of said pressures, and control circuits (1, 68) imposing on the hydraulic potentiometer an operation according to a predetermined law which is a function, inter alia, of the displacement of the differential piston.

-2. Electro-hydraulic servo system according to claim 1, characterized in that it further comprises a mechanical ring device (400, 405, 410, 415). carried by the piston of smaller diameter and coaxial thereto, and creating a dry, adjustable friction force (420), of stable and significant value compared to the maximum force restored.

3. Electro-hydraulic servo system according to claim 1 or 2, characterized in that it further comprises electronic filtering means bypass-integrators (325) followed by an adjustable gain amplifier (330) and by a clipping amplifier ( 335) at a controlled level of clipping and creating a high dry friction force compared to the maximum force, adjustable in advance and variable according to the movement.

4. Electro-hydraulic servo system according to any one of the preceding claims, characterized in that the first pressure is supplied by the hydraulic potentiometer and that the second pressure is supplied by the driving member.

5. electro-hydraulic servo system according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the first pressure is supplied by the hydraulic potentiometer; that the second pressure is supplied by a first driving member (40), and that it further comprises, a third piston (501), distinct from the assembly of the two pistons and coaxial with it, and subjected to the second pressure and the pressure supplied by a second driving member (520) and transmitting the force resulting from these pressures directly to the differential piston.

6. Electro-hydraulic servo system according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the first pressure is supplied directly by the pressure source and that the second pressure is supplied by the hydraulic potentiometer, and that the line (621) is mechanically connected (616) to the differential piston.