FR2494163A1

FR2494163A1 - Telemanipulator for use with radioactive or corrosive media - removably mounted in protective casing and sleeve

Info

Publication number: FR2494163A1
Application number: FR8024337A
Authority: FR
Inventors: Jean-Claude Germond; Paul Marchal; Gerard Streif; Jean Vertut; Daniel Francois
Original assignee: Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Current assignee: Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date: 1980-11-17
Filing date: 1980-11-17
Publication date: 1982-05-21
Also published as: FR2494163B1

Abstract

The telemanipulator comprises one or more articulated arms operated by a control motor unit and positioned in a confinement chamber. The control unit is mounted in a rigid protective casing and the arm is positioned in a protective sleeve. The casing has a removable panel on the face opposite that on which the arm is mounted so that the arm and the control unit can be removed from the confinement chamber after removing the panel. The telemanipulator is used for handling materials which are corrosive or radio-active or are in corrosive or radioactive environments. The design facilitates replacement of the arm since the contaminated protective casing and sleeve remain in the confinement chamber when the telemanipulator is removed.

Description

La présente invention a pour objet un dispositif de télémanipulation perfectionné permettant le démontage du bras sans risque de contamination. The present invention relates to an improved remote handling device allowing disassembly of the arm without risk of contamination.

Les télémanipulateurs dits "maîtres-escla- ves" mécaniques très couramment utilisés dans la recherche et l'industrie nucléaire sont genéralement introduits dans des enceintes présentant soit un risque de corrosion soit surtout celui du dépôt d'une contamination radioactive sur tout objet situé dans l'enceinte. Afin de permettre d'une part leur protection contre cette corrosion possible et surtout contre le dépôt d'une contamination sur les deux bras et de permettre l'extraction de ces derniers au travers du passage dans le blindage, ces manipulateurs sont protégés par des manches' en matière soupler solidaires de la paroi de confinement de l'enceinte et fixées à l'extrémité de l'ouverture de traversée de la paroi.La ventilation des enceintes qui maintient ces dernières en dépression assure que ces manches soient gonflées par ladite dépression dans la plupart des cas et assurent donc en cas de déchirures partielles de ces manches un confinement dynamique se substituant partiellement au confinement d'étanchéité réalisé par lesdites manches. The so-called mechanical master-slave manipulators very commonly used in research and the nuclear industry are generally introduced into enclosures presenting either a risk of corrosion or especially that of the deposit of radioactive contamination on any object located in the 'pregnant. In order to allow on the one hand their protection against this possible corrosion and especially against the deposit of contamination on the two arms and to allow the extraction of the latter through the passage in the shielding, these manipulators are protected by sleeves '' in flexible material integral with the containment wall of the enclosure and fixed to the end of the opening for crossing the wall. The ventilation of the enclosures which maintains the latter in depression ensures that these sleeves are inflated by said depression in most cases and therefore ensure in the event of partial tears in these sleeves a dynamic confinement partially replacing the sealing confinement produced by said sleeves.

Pour certains télémanipulateurs de même type présentant un bras esclave démontable, ces manches sont de même sorte mais non gonflées par la dépression et n'assurent plus qu'une protection contre le dépôt de la contamination sous forme solide susceptible de se fixer sur les organes du bras. Diverses procédures connues permettent l'échange des manipulateurs et/ou des manches, opération réalisée toujours à travers l'ouverture de traversée du mur de protection de l'enceinte. For certain remote manipulators of the same type having a removable slave arm, these sleeves are similar but not swollen by depression and only provide protection against the deposition of contamination in solid form capable of being fixed on the organs of the arms. Various known procedures allow the exchange of manipulators and / or handles, an operation always carried out through the opening through which the protective wall of the enclosure is crossed.

A l'inverse, les manipulateurs motorisés supportés par des systèmes de poutres roulantes, de télescopes ou de ponts roulants et se déplaçant à l'intérieur d'enceintes de grandes dimensions sont construits généralement de manière approximativement étanche, sont quelquesfois pressurisés afin de limiter l'entrée de la contamination à l'intérieur de leur mécanisme mais en aucun cas ne sont protégés d'une façon globale sur leur surface externe contre le dépôt de la contamination ou l'action de la corrosion. Conversely, motorized manipulators supported by systems of traveling girders, telescopes or overhead traveling cranes and moving inside large enclosures are generally constructed in an approximately leaktight manner, are sometimes pressurized in order to limit the 'entry of contamination inside their mechanism but in no case are globally protected on their external surface against the deposition of contamination or the action of corrosion.

La plupart de ces manipulateurs motorisés ont chacun de leurs mouvements commandé par une voie séparée à partir de boîtiers à boutons ou de dispositifs de commande à leviers. Cette commande et l'alimentation en puissance sont assurées par un ou plusieurs cables pouvant pénétrer dans les mécanismes desdits manipulateurs par un passage étanche. Most of these motorized manipulators each have their movements controlled by a separate channel from button housings or lever control devices. This control and the power supply are provided by one or more cables that can enter the mechanisms of said manipulators by a sealed passage.

I1 existe par ailleurs des manipulateurs à asservissement et retour d'effort dits "maitres-esclaves" de mêmes caractéristiques que les manipulateurs maltres-esclaves mécaniques précédemment cités, manipulateurs dont la liaison par câbles électriques est similaire à celle de manipulateurs motorisés à commande individuelle des moteurs Ces manipulateurs à asservissement sont destinés à reproduire le geste de l'opérateur avec une vitesse comparable- à celle du geste humain et présentent une construction beaucoup plus légère que les manipulateurs motorisés précédents ; par ailleurs ils utilisent des dispositifs de transmission par cabales ou rubans similaires à ceux des manipulateurs maitres-esclaves mécaniques et leurs procédures de réparation et de maintenance nécessitent l'accès à des mécanismes non irradiants c'est-à-dire non contaminés. I1 est donc nécessaire pour que ces manipulateurs destinés à la maintenance nucléaire en particulier, puissent être protégés par un dispositif de confinement contre la contamination ambiante des cellules de l'industrie nucléaire, lesquelles s'il s'agit du retraitement des combustibles, peuvent présenter un taux de contaminatipn d'atmosphère extremement élevée.Il est donc nécessaire d'apporter à ces manipulateurs le perfectionnement permettant de réaliser une telle protection, laquelle nécessite une ventilation de l'intérieur de l'enceinte souple de confinement qui va entourer les organes du télémanipu- lateur et doit permettre,si possible sans transfert de contamination, l'extraction du manipulateur vers d'autres enceintes. I1 also exist manipulators with servo-control and force feedback known as "master-slaves" with the same characteristics as the above-mentioned mechanical master-slave manipulators, manipulators whose connection by electric cables is similar to that of motorized manipulators with individual control of motors These servo manipulators are intended to reproduce the operator's gesture with a speed comparable to that of the human gesture and have a much lighter construction than the previous motorized manipulators; moreover, they use transmission devices by cabals or ribbons similar to those of mechanical master-slave manipulators and their repair and maintenance procedures require access to non-irradiating mechanisms, that is to say uncontaminated mechanisms. It is therefore necessary so that these manipulators intended for nuclear maintenance in particular can be protected by a confinement device against ambient contamination of the cells of the nuclear industry, which if it is a question of the reprocessing of fuels, can have an extremely high level of contamination of the atmosphere. It is therefore necessary to provide these manipulators with the improvement enabling such protection to be achieved, which requires ventilation of the interior of the flexible confinement enclosure which will surround the organs of the remote manipulator and must allow, if possible without contamination transfer, the extraction of the manipulator towards other enclosures.

Enfin les protections souples utilisées autour des manipulateurs maîtres esclaves mécaniques présentent une fragilité au niveau au poignet et de la pince qui sont les plus exposés à la contamination et aux risques de déchirures et les perfectionnements selon l'invention doivent résoudre ce problème supplémentaire. Finally, the flexible protections used around the mechanical master slave manipulators have a brittleness at the wrist and the pliers which are the most exposed to contamination and to the risks of tears and the improvements according to the invention must resolve this additional problem.

On connaît une protection de confinement à ventilation autonome pour un télémanipulateur tel que celui décrit dans le brevet français nO 2275816, appartenant au déposant, auquel l'invention qui va être décrite peut se rapporter plus particulièrement tout en s'appliquant également à des manipulateurs différents. Cette protection connue englobe l'ensemble du bras et les contre-poids de ce dernier, protégeant ainsi la totalité des mécanismes mobilesr et entoure ensuite l'ensemble du bloc moteur du manipulateur tout en se raccordant de façon aisée à la partie porteuse de l'ensemble. Elle permet ainsi le démontage de ladite protection par des procédures bien connues dans le domaine des systèmes de transfert par ronds de gants et sacs souples.L'inconvénient de cette protection dont l'efficacité est excellente est de nécessiter un trop grand volume du au débattement des contre-poids. Self-contained containment protection is known for a remote manipulator such as that described in French patent No. 2275816, belonging to the applicant, to which the invention which will be described may relate more particularly while also applying to different manipulators. . This known protection includes the whole of the arm and the counterweights of the latter, thus protecting all of the movable mechanisms and then surrounds the whole of the engine block of the manipulator while being easily connected to the carrying part of the together. It thus allows the dismantling of said protection by procedures well known in the field of transfer systems using round gloves and flexible bags. The disadvantage of this protection, the efficiency of which is excellent, is that it requires too much volume due to the travel. counterweights.

Par ailleurs cette protection se terminant au niveau de la pince de la manière habituelle présente une fra- gilité à ce niveau.Furthermore, this protection terminating at the level of the clamp in the usual manner has a weakness at this level.

La présente invention a justement pour objet un dispositif de télémanipulation qui remédie à ces inconvénients, en facilitant le démontage du bras articulé et en réduisant au maximum les risques de contamination de celui-ci. The subject of the present invention is precisely a remote handling device which overcomes these drawbacks, by facilitating the disassembly of the articulated arm and by reducing as much as possible the risks of contamination thereof.

Selon la principale caractéristique du dispositif objet de l'invention, celui-ci, du genre de ceux qui comportent au moins un bras articulé et un bloc de commande de ce bras; ledit dispositif étant placé dans une enceinte de confinement, se caractérise en ce qu'il comporte en outre des moyens de protection comprenant un caisson rigide dans lequel est situé le bloc moteurs de cnmande et au moins une manche de protection dans laquelle est logé ledit bras articulé, le caisson rigide comprenant au moins un panneau amovible sur une face opposée. à celle sur laquelle est fixé ledit bras articulé de sorte que ce dernier ainsi que son bloc de commande puissent être extrais de l'enceinte après ouverture du panneau. According to the main characteristic of the device which is the subject of the invention, the latter, of the type of those which comprise at least one articulated arm and a control block for this arm; said device being placed in a confinement enclosure, is characterized in that it further comprises protection means comprising a rigid box in which is located the control motor unit and at least one protective sleeve in which said arm is housed articulated, the rigid box comprising at least one removable panel on an opposite face. to that on which said articulated arm is fixed so that the latter and its control unit can be extracted from the enclosure after opening the panel.

Selon une autre caractéristique de ce dispositif, celui-ci comporte d'une part une partie démontable à l'extrémité du bras articulé la plus éloignée du caisson, cette partie démontable comprenant un outil et une articulation de poignet, d'autre part deux contre-poids démontables situés à l'extérieur de la manche de protection du bras articulé, ainsi que des moyens permettant de désolidariser, au niveau des contre-poids, le bras articulé de ses moyens de protection. According to another characteristic of this device, it comprises on the one hand a removable part at the end of the articulated arm furthest from the box, this removable part comprising a tool and a wrist joint, on the other hand two against removable weight located outside the protective sleeve of the articulated arm, as well as means making it possible to separate, at the level of the counterweights, the articulated arm from its protective means.

Selon une troisième caractéristique du dispositif objet de l'invention, le panneau amovible du caisson constitue 11 une des portes d'un système de transfert à double porte dont l'autre porte est située sur la paroi de l'enceinte de confinement dans laquelle travaille le dispositif de télémanipulation et le dispositif comporte des moyens permettant de déplacer l'ensemble constitué par le bras articulé, son bloc de commande et les moyens de protection afin que cet ensemble puisse être déplacé entre une position de démontage dans laquelle la porte du caisson est accouplée à la porte de l'enceinte de confinement et une position de travail dans laquelle l'ensemble est éloigné de la porte de l'enceinte. According to a third characteristic of the device which is the subject of the invention, the removable panel of the box constitutes one of the doors of a double-door transfer system, the other door of which is located on the wall of the confinement enclosure in which works. the remote handling device and the device comprises means making it possible to move the assembly constituted by the articulated arm, its control block and the protective means so that this assembly can be moved between a disassembly position in which the box door is coupled to the door of the containment and a working position in which the assembly is remote from the door of the enclosure.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre donnée à titre d'exemple purement illustratif et nullement limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue schématique en perspective
du dispositif de télémanipulation selon l'inven
tion, - la figure 2a est une vue schématique en perspective
du système de fixation des contre-poids utilisés
dans l'invention, - la figure 2b est une vue schématique de profil du
système de la figure 2a, - la figure 2c est une vue de dessus, schématique et
partielle d'une variante du système représenté aux
figures 2a et 2b, - la figure 2d est une vue schématique en perspective
des moyens permettant de désolidariser le bras arti
culé de sa manche de protection, - la figure 3a est une vue de profil schématique en
coupe, de l'enceinte de confinement dans laquelle
est placé le dispositif objet de l'invention, - la figure 3b est une vue schématique, vu de l'in
térieur du caisson de la porte constituée par le
panneau amovible du caisson entourant le bloc de
commande du bras articulé, - la figure 3c est une vue agrandie de l'angle infé
rieur droit du caisson entourant ledit bloc de com
mande lorsque le dispositif selon l'invention est en
position de démontage, - la figure 4 est une vue schématique en coupe, de
profil de l'enceinte dans laquelle on amène le bras
articulé et son bloc de commande lors du démontage
On voit sur la Fig. 1 un manipulateur muni de la protection de confinement selon l'invention.Ce manipulateur représenté ici en position de travail comprend un bloc moteurs 1 situé à l'intérieur de la partie 1 de l'ensemble de protection constituant un caisson rigide. Le bras comporte un segment supérieur 2 et un segment inférieur 3 su avant-bras se terminant par une articulation de poignet 4 portant une pince 5 selon une disposition bien connue dans ce domaine et plus particulièrement décrite dans le brevet français nO 2275816 appartenant au déposant.L'ensemble du bras est mobile autour de ces divers-es articulations et en particulier l'ensemble du bras peut tourner autour de l'axe xx' passant au centre de l'anneau 6 sur lequel se termine la partie rigide du caisson de protection et commence la partie souple qui dans la zone de l'anneau 6 est montée sur la partie du manipulateur appelée boîtier d'épaule 7 et tourne avec ce dernier autour de l'axe xx' dans l'anneau 6 par l'intermédiaire d'un joint tournant à lèvres.The invention will be better understood on reading the description which will follow given by way of purely illustrative and in no way limitative example with reference to the appended drawings in which - Figure 1 is a schematic perspective view
of the remote handling device according to the invention
tion, - Figure 2a is a schematic perspective view
the system for fixing the counterweights used
in the invention, - Figure 2b is a schematic profile view of the
Figure 2a system, - Figure 2c is a top view, schematic and
partial of a variant of the system shown in
Figures 2a and 2b, - Figure 2d is a schematic perspective view
means making it possible to separate the articulated arm
abutment of its protective sleeve, - Figure 3a is a schematic side view in
section of the containment in which
is placed the device object of the invention, - Figure 3b is a schematic view, seen from the in
inside of the door casing formed by the
removable panel of the box surrounding the block of
control of the articulated arm, - Figure 3c is an enlarged view of the lower angle
right laugh of the box surrounding said com block
when the device according to the invention is in
disassembly position, - Figure 4 is a schematic sectional view of
profile of the enclosure into which the arm is brought
articulated and its control unit during disassembly
We see in Fig. 1 a manipulator provided with the containment protection according to the invention. This manipulator shown here in the working position comprises an engine block 1 located inside part 1 of the protection assembly constituting a rigid box. The arm comprises an upper segment 2 and a lower segment 3 of the forearm ending in a wrist joint 4 carrying a clamp 5 according to an arrangement well known in this field and more particularly described in French patent No. 2275816 belonging to the applicant. The entire arm is movable around these various joints and in particular the entire arm can rotate around the axis xx 'passing through the center of the ring 6 on which the rigid part of the protective box ends. and begins the flexible part which in the area of the ring 6 is mounted on the part of the manipulator called shoulder housing 7 and rotates with the latter around the axis xx 'in the ring 6 by means of a rotating lip seal.

La protection souple 8a recouvre alors le boltier 7 et le bras supérieur 2 et doit en particulier être flexible dans la zone de l'articulation d'épaule 8 et de l'articulation de coude 9. On voit sur la Fig. 1 qui représente une forme préférée de l'invention que la protection de confinement continue le long de l'avant-bras 3 sous formez'un tube 3a rigide ou semi-rigide résistant mieux le long de l'avant-bras aux chocs que l'usage du manipulateur peut entraîner. Quant à la zone indiquée par la flèche 10 où le tube 3a entourant cet avant-bras 3 se termine au voisinage de l'articulation de poignet 4, elle laisse un étroit passage libre par lequel s'échappe l'air soufflé dans ladite protection réalisant au niveau de cette extrémité 3 de l'avant-bras un confinement dynamique énergique.Le souffle annulaire de la zone 10 est doublé d'un souffle interne au bras 3, qui est creux, souffle s'écoulant par l'ouverture 11 de l'articulation de poignet 4. La ventilation de l'ensemble est assurée par un ventilateur 12b situé à l'intérieur du caisson rigide 1 et aspirant l'air à l'intérieur de l'enceinte par l'intermédiaire d'un filtre 12a situé dans le boîtier 12 représenté ici avec une forme cylindrique correspondant à un filtre également cylindrique d'un modèle déjà connu appartenant au déposant. Une poignée 13 permet l'enlèvement de la cartouche interne au bottier 12.L'air ainsi aspiré dans l'enceinte est filtré réalisant le soufflage par de l'air propre (ou un gaz propre si l'atmosphère de l'enceinte n'est pas de l'air normal mais par exemple un gaz neutre) : c'est cet air qui réalise essentiellement le confinement de l'ensemble par la surpression qu'il entraîne dans la totalité de l'enceinte constituée par le caisson 1 et la manche entourant le bras, mais aussi au niveau de la fuite dans la zone 10-11, et si nécessaire on peut prévoir d'autres orifices de sortie munis de filtres, (réf. 51, fig. 3b) lesquels ne sont pas sur les faces visibles sur la figure mais par exemple sur la face arrière 14. The flexible protection 8a then covers the bolt bowl 7 and the upper arm 2 and must in particular be flexible in the area of the shoulder joint 8 and the elbow joint 9. We see in FIG. 1 which represents a preferred form of the invention that the confinement protection continues along the forearm 3 in the form of a rigid or semi-rigid tube 3a which is more resistant along the forearm to impact than the use of the manipulator may result. As for the area indicated by the arrow 10 where the tube 3a surrounding this forearm 3 ends in the vicinity of the wrist joint 4, it leaves a narrow free passage through which the air blown into said protection realizing at this end 3 of the forearm an energetic dynamic confinement. The annular breath of the zone 10 is doubled by an internal breath on the arm 3, which is hollow, breath flowing through the opening 11 of the wrist joint 4. The ventilation of the assembly is ensured by a fan 12b located inside the rigid box 1 and sucking the air inside the enclosure via a filter 12a located in the housing 12 shown here with a cylindrical shape corresponding to a filter also cylindrical of an already known model belonging to the applicant. A handle 13 allows the removal of the internal cartridge from the case 12. The air thus drawn into the enclosure is filtered carrying out the blowing with clean air (or a clean gas if the atmosphere of the enclosure does not is not normal air but for example a neutral gas): it is this air which essentially achieves the confinement of the assembly by the overpressure which it causes in the whole of the enclosure constituted by the box 1 and the sleeve surrounding the arm, but also at the level of the leak in zone 10-11, and if necessary, other outlet orifices can be provided with filters, (ref. 51, fig. 3b) which are not on the faces visible in the figure but for example on the rear face 14.

On voit donc que le dispositif selon l'invention permet une protection par confinement mécanique et dynamique de l'essentiel des parties fixes et mobiles du télémanipulateur et que le débit de l'ensemble permet de réaliser un confinement dynamique au niveau des fuites, essentiellement zone 10-11, mais aussi au niveau des filtres d'extraction 14 (non visibles) sur la face arrière et des fuites à la zone annulaire 6 entre la partie souple et la partie rigide de la protection. On remarquera que bien entendu le débit de cette ventilation assure en même temps le complément de refroidissement pour l'ensemble des moteurs situés dans le caisson 1 ; en effet, la seule convection et conduction à l'intérieur de ce caisson et de la manche n'est pas suffisante pour réaliser le refroidissement nécessaire. It can therefore be seen that the device according to the invention allows protection by mechanical and dynamic confinement of most of the fixed and mobile parts of the manipulator and that the flow rate of the assembly makes it possible to achieve dynamic confinement in terms of leaks, essentially zone 10-11, but also at the level of the extraction filters 14 (not visible) on the rear face and leaks at the annular zone 6 between the flexible part and the rigid part of the protection. It will be noted that of course the flow rate of this ventilation ensures at the same time the additional cooling for all of the motors located in the box 1; in fact, the only convection and conduction inside this box and the sleeve is not sufficient to achieve the necessary cooling.

Selon une caractéristique importante de l'invention on remarquera que la partie mobile du bras 2 est équilibrée autour de l'axe xx' de rotation latérale et de l'axe yy' qui est celui de l'articulation d'épaule. A cet effet des contre-poids 15 et l5a portés par des bielles 16 et 16a, dont seule 16a est visible sur la figure, sont fixés autour de l'axe d'épaule d'axe de pivotement yy'. On voit que ces bielles 16 et ces contre-poids 15 sont extérieurs à la manche de protection du bras et définissent une carac téristique importante de l'invention. En acceptant la contamination de ces organes particulièrement robustes qui resteront dans l'enceinte lors de la sortie du manipulateur, on peut réduire les volumes gonflés de la manche et l'encombrement global du dispositif tout en obtenant une meilleure longévité de la manche souple tant par sa réduction de volume que par la protection contre les chocs et déchirures assurée par lesdits contre-poids. According to an important characteristic of the invention, it will be noted that the mobile part of the arm 2 is balanced around the axis xx 'of lateral rotation and the axis yy' which is that of the shoulder joint. For this purpose counterweights 15 and 15a carried by connecting rods 16 and 16a, of which only 16a is visible in the figure, are fixed around the shoulder axis of pivot axis yy '. It can be seen that these connecting rods 16 and these counterweights 15 are external to the arm protection sleeve and define an important characteristic of the invention. By accepting the contamination of these particularly robust organs which will remain in the enclosure when the manipulator leaves, it is possible to reduce the inflated volumes of the sleeve and the overall size of the device while obtaining a better longevity of the flexible sleeve both by its reduction in volume only by the protection against shocks and tears provided by said counterweight.

Le démontage et la fixation des dipositifs contre-poids selon l'invention seront décrit figure 2a et 2b mais il est nécessaire sur cette figure 1 de voir que dans une forme simple de l'invention le caisson 1 peut avoir une ou plusieurs faces amovibles per mettant ainsi, si l'ensemble du manipulateur protégé a été sommairement nettoyé extérieurement, à des opérateurs travaillant à l'aide de gants ou au voisinage du manipulateur en vêtements ventiles, de démonter ladite protection pour mettre à nu le manipulateur non contaminé. Cette procédure simple s'applique dans les cas où la contamination à laquelle le manipulateur est exposé reste dans des limites relativement faibles.On verra à l'aide de la fig. 3a comment dans une variante de l'invention plus perfectionnée la paroi arrière 14 devient une porte de transfert étanche permettant l'extraction à distance du manipulateur sans exposer d'opérateur à son "deshabillage". The dismantling and fixing of the counterweight devices according to the invention will be described in FIG. 2a and 2b but it is necessary in this FIG. 1 to see that in a simple form of the invention the box 1 can have one or more removable faces per thus putting, if the entire protected manipulator has been summarily cleaned externally, to operators working with gloves or in the vicinity of the manipulator in ventilated clothing, to dismantle said protection to expose the uncontaminated manipulator. This simple procedure applies in cases where the contamination to which the manipulator is exposed remains within relatively low limits, as shown in fig. 3a how, in a more improved variant of the invention, the rear wall 14 becomes a sealed transfer door allowing remote extraction of the manipulator without exposing the operator to his "undressing".

On voit sur la fig. 2a le boîtier d'épaule 7 du manipulateur, l'axe d'épaule yy', la fourche 17 permettant de porter le bras supérieur 2 représenté partiellement sur cette figure de part et d'autre des éléments 18 de la fourche qui termine le boîtier d'épaule 7 au voisinage de l'axe yy'. On a représenté en perspective sur la fig. 2a la bielle 16a, le contre-poids 15a et le mode d'assemblage selon l'invention à l'extrémité de la fourche 17 du bras supérieur 2. Ladite fourche 17 se termine par une partie cylindrique 19 autour de laquelle la manche souple 8a est fixée de façon étanche. A une extrémité de la bielle 16a, un axe 24 reçoit le contre-poidsl5a, lequel peut pivoter autour de cet axe 24. We see in fig. 2a the shoulder housing 7 of the manipulator, the shoulder axis yy ', the fork 17 making it possible to carry the upper arm 2 shown partially in this figure on either side of the elements 18 of the fork which terminates the housing shoulder 7 near the axis yy '. There is shown in perspective in FIG. 2a the rod 16a, the counterweight 15a and the method of assembly according to the invention at the end of the fork 17 of the upper arm 2. Said fork 17 ends in a cylindrical part 19 around which the flexible sleeve 8a is tightly fixed. At one end of the connecting rod 16a, an axis 24 receives the counterweight 15a, which can pivot around this axis 24.

Le pivotement de la bielle 16a qui reste dans le prolongement du bras supérieur 2 réalise l'équilibrage, grâce aux contre-poids 15a, de l'ensemble du bras autour de l'axe yy'. Par ailleurs les mouvements de l'avant-bras 3 autour de l'axe de l'articulation de coude 9 sont équilibrés par le pivotement du contre-poidsl5a autour de l'axe 24, le centre de gravité dudit contre-poidsl5a déterminant avec l'axe 24 un plan parallèle à celui de l'avant-bras 3. La figure 2b montre plus en détail la liaison de mouvement du contre-poids 15a au voisinage de la partie 19. A l'intérieur de l'élément 19, entre les deux méplats 20, se trouve un alésage 25 dans lequel tourne le pignon 26 coaxial à l'ensemble d'axe yy', ledit pignon 26 étant solidaire en rotation de l'articulation de coude 9 du manipulateur et tournant du même angle que l'avantbras.On voit alors que lorsque la bielle 16a est mise en place autour des méplats 20, à l'intérieur de ladite bielle un pignon 27 vient engrener sur 26 ; ce pignon 27 est déjà en prise sur le pignon 28 porté par l'axe 24 de pivotement du contre-poids 15a lequel est donc doué d'un mouvement angulaire parallèle à celui du pignon 26. Enfin on remarquera qu'une broche 29 traversant simultanément la bielle l6a, la pièce 17a et venant dans une position (repérée 26aj du pignon 26 permet d'immobiliser dans une position conventionnelle l'ensemble du système avant le démontage (fig. The pivoting of the connecting rod 16a which remains in the extension of the upper arm 2 achieves the balancing, thanks to the counterweights 15a, of the entire arm around the axis yy '. Furthermore, the movements of the forearm 3 around the axis of the elbow joint 9 are balanced by the pivoting of the counterweight l5a around the axis 24, the center of gravity of said counterweight l5a determining with l axis 24 a plane parallel to that of the forearm 3. Figure 2b shows in more detail the movement connection of the counterweight 15a in the vicinity of the part 19. Inside the element 19, between the two flats 20, there is a bore 25 in which the pinion 26 coaxial with the assembly of axis yy ', said pinion 26 being integral in rotation with the elbow joint 9 of the manipulator and rotating at the same angle as the 'avantbras.On then sees that when the rod 16a is placed around the flats 20, inside said rod a pinion 27 meshes on 26; this pinion 27 is already engaged on the pinion 28 carried by the pivot pin 24 of the counterweight 15a which is therefore endowed with an angular movement parallel to that of the pinion 26. Finally, it will be noted that a spindle 29 passing through simultaneously the connecting rod 16a, the part 17a and coming into a position (marked 26aj of the pinion 26 makes it possible to immobilize in a conventional position the entire system before dismantling (fig.

2a) ; cette broche 29 permet ainsi le blocaye de l'ensemble d manipulateur dans la position de démontage qui pour des raisons pra!ciq:1es, est généralement la position où l'ensemble est en ligne, immobilisant ainsi l'ensemble du manipulateur du démontage à la remise en place des contre-poids, le maintenant en l'ab- sence de ces contre-poids d'équilibrage pendant qu'une immobilisation similaire 15b du contre-poids 15a sur les pignons 27, 28 de la biellette 16a permet d'opérer la remise en place dans la position convenable lors du remontage. 2a); this pin 29 thus allows the block of the manipulator assembly in the disassembly position which, for practical reasons, is generally the position where the assembly is in line, thus immobilizing the assembly of the disassembly manipulator at the replacement of the counterweights, keeping it in the absence of these balancing counterweights while a similar immobilization 15b of the counterweight 15a on the pinions 27, 28 of the link 16a makes it possible to operate the replacement in the correct position during reassembly.

On voit fig. 2b le dispositif d'enlevage ou de remontage à distance de l'ensemble bielle contrepoids 15a et 16a. On voit cet ensemble écarté dans la position de brochage où la broche 15b assure l'immobilisation du contre-poids qui normalement pivote autour de l'axe 24. Le procédé d'enlèvement selon l'invention consiste à suspendre cet ensemble à un crochet 30 situé en son centre de gravité à l'aide d'un ressort 31 suspendu par un dispositif à excentrique 32 commandé par une poignée 33 aisément accessible à l'aide d'un télémanipulateur auxiliaire ; la rotation de la poignée 33 permet, après l'accrochage à l'aide d'un manipulateur de l'extrémité du ressort sur l'axe 30, de mettte en tension le ressort 31 stabilisant ainsi l'ensemble à la bonne hauteur pour assurer le démontage et le remontage.Lorsqu'on détend le ressort l'ensemble contre-poids et bielle vient reposer sur le berceau 34 solidaire de l'ensemble. Tout cet ensemble est porté par une potence 35 montée sur des galets 36 permettant d'écarter à l'aide des rails 37, 37a lten- semble contre-poids après son démontage de l'axe d'épaule yy', puis la potence 35 sur ces deux rails 37 est emportée par des moyens non représentés sur un chariot 38 porté par des galets 39, 39a. On peut ainsi déplacer les contre-poids le long du manipulateur pour libérer l'accès en vue du démontage des autres éléments. We see fig. 2b the device for remotely raising or remounting the counterweight rod assembly 15a and 16a. We see this set apart in the broaching position where the spindle 15b immobilizes the counterweight which normally pivots around the axis 24. The removal process according to the invention consists in suspending this set from a hook 30 located in its center of gravity using a spring 31 suspended by an eccentric device 32 controlled by a handle 33 easily accessible using an auxiliary remote manipulator; the rotation of the handle 33 allows, after hooking up using a manipulator of the end of the spring on the axis 30, to tension the spring 31 thus stabilizing the assembly at the correct height to ensure disassembly and reassembly. When the spring is relaxed the counterweight and connecting rod assembly comes to rest on the cradle 34 secured to the assembly. This whole assembly is carried by a bracket 35 mounted on rollers 36 making it possible to separate using the rails 37, 37a lten- seems counterweight after its disassembly of the shoulder axis yy ', then the bracket 35 on these two rails 37 is carried by means not shown on a carriage 38 carried by rollers 39, 39a. It is thus possible to move the counterweights along the manipulator to free access for the disassembly of the other elements.

Sur la figure 2c, on a représenté en variante des po-
tences 35 placées symétriquement de part et d'autre du manipulateur, portant chacune son ensemble contrepoids et bielle, et pouvant se déplacer suivant la flèche
F du dessin permettant ainsi l'approche des manipulateurs annexes afin de terminer le montage ou le démontage du manipulateur à remplacer. Des ensembles bielle et contre-poids à enlever ou à monter sont déposés sur les potences 35. Ces ensembles portant des contrepoids 15, 15' ou l5a, 15'a peuvent être utilisés à la demande suivant les efforts demandés lors de la manipulation avec des outils lourds, par exemple autres que des pinces.In FIG. 2c, alternatively, po-
tences 35 placed symmetrically on either side of the manipulator, each carrying its counterweight and connecting rod assembly, and being able to move along the arrow
F of the drawing thus allowing the approach of the auxiliary manipulators in order to complete the assembly or disassembly of the manipulator to be replaced. Connecting rod and counterweight assemblies to be removed or fitted are deposited on the brackets 35. These assemblies carrying counterweights 15, 15 ′ or 15a, 15 ′ a can be used on demand depending on the forces required during handling with heavy tools, for example other than pliers.

On a représenté fig. 2d le détail de l'ouverture de la manche 8a autour de la partie cylindri que 19 précédemment décrite. Comme il a été dit la manche fait joint autour de l'élément 19 mais selon un perfectionnement de l'invention il est nécessaire, après enlèvement des contre-poids, d'une part d'écarter la manche coiffant les deux embouts symétriques tels que 19 pour pouvoir retirer le manipulateur et d'autre part de fermer les deux ouvertures qui seront dégagées par l'enlèvement de la manche autour de ces éléments 19 ; à cet effet autour de chaque partie cylindrique 19 la manche est fixée sur une bague auxiliaire 40, comportant dans une forme préférée de l'invention des balonnettes, et sur laquelle la manche est fixée par un joint la maintenant de façon robuste. There is shown fig. 2d the detail of the opening of the sleeve 8a around the cylindrical part that 19 previously described. As has been said, the sleeve is joined around the element 19 but according to an improvement of the invention it is necessary, after removal of the counterweights, on the one hand to separate the sleeve covering the two symmetrical end pieces such as 19 to be able to remove the manipulator and on the other hand to close the two openings which will be released by the removal of the sleeve around these elements 19; for this purpose around each cylindrical part 19, the sleeve is fixed to an auxiliary ring 40, comprising in a preferred form of the invention small washers, and on which the sleeve is fixed by a seal holding it robustly.

Après enlèvement des contre poids on approche et verrouille, à l'aide du manipulateur annexé sur les broches 41F un ensemble 41 comportant deux pièces en forme de coupelles telles que la pièce 41a comportant une baïonnette femelle 41b (en pointillés) susceptible de coopérer avec la balonnette mâle de la bague 40, cette coupelle étant ensuite montée à l'aide du télémanipulateur annexe ; après verrouillage de chaque côté et relâche de l'ensemble, l'effet du ressort 41c réalise l'écartement de la manche ea en provoquant l'échappement des bagues 40 de chaque partie 19 du manipulateur permettant ainsi, dans la suite des opérations de démontage, l'extraction totale du manipulateur hors du caisson étanche 1.After removal of the counterweights, we approach and lock, using the manipulator attached to the pins 41F, an assembly 41 comprising two parts in the form of cups such as the part 41a comprising a female bayonet 41b (in dotted lines) capable of cooperating with the male bar of the ring 40, this cup then being mounted using the remote manipulator; after locking on each side and release of the assembly, the effect of the spring 41c realizes the spacing of the sleeve ea by causing the escape of the rings 40 of each part 19 of the manipulator thus allowing, in the following disassembly operations , the total extraction of the manipulator from the waterproof case 1.

On voit que cette procédure réalise en même temps l'obturation des deux ouvertures libérées par l'enlèvement de la manche mais permet la procédure inverse lors de l'amenée d'une manche propre autour d'un manipulateur propre. I1 est nécessaire de remarquer que dans ce dernier cas un manipulateur entièrement propre pourrait être entouré d'une manche neuve inté rieurement propre et obturée par des coupelles telles que 41a. Inversement lorsque cet ensemble est utilisé pour l'enlèvement de la manche, il est à noter que la zone des pignons et des méplats qui n'a été protégée que sommairement par la présence des bielles 16 risque d'être légèrement contaminée, ce qui constitue les deux seules zones contaminées de toute cette partie du télémanipulateur laquelle ne présentera pas un risque d'irradiation considérable. We can see that this procedure realizes at the same time the obturation of the two openings freed by the removal of the sleeve but allows the reverse procedure when bringing a clean sleeve around a clean manipulator. It is necessary to note that in the latter case an entirely clean manipulator could be surrounded by a new sleeve which is internally clean and closed by cups such as 41a. Conversely when this assembly is used for the removal of the sleeve, it should be noted that the area of the pinions and the flats which has only been briefly protected by the presence of the connecting rods 16 risks being slightly contaminated, which constitutes the only two contaminated areas of this part of the manipulator which will not present a considerable risk of irradiation.

On a représenté fig. 3a une variante perfectionnée de l'invention dans laquelle on retrouve le caisson 1, sa zone cylindrique pour la ventilation 12, le filtre 12a ainsi que la manche 8a autour de la partie 2 du bras. On voit ici ce caisson en coupe et on distingue le bloc de commande lA du manipulateur comportant différents moteurs M représentés ici symboliquement par des cercles. There is shown fig. 3a an improved variant of the invention in which there is the box 1, its cylindrical area for ventilation 12, the filter 12a and the sleeve 8a around the part 2 of the arm. We see here this box in section and we distinguish the control block lA of the manipulator comprising different motors M represented here symbolically by circles.

Ce perfectionnement par une variante de l'invention a pour but la sortie du manipulateur propre de son caisson 1 extérieurement contaminé après les différentes procédures de démontage et d'effacement des contre-poids, de fermeture et d'écartement de la manche décrites en référence à la figure 2d. A cet effet la face arrière 14 du caisson opposée au bras est munie d'une porte de transfert 14a adaptée selon le procédé connu des doubles portes de transfert étanche ou tout autre système similaire. Cette porte 14a du caisson est étanche sur ce dernier à l'aide du joint 43 porté dans la bride 44 dudit caisson. Cette porte (fig. 3b) comporte des éléments de verrouillage internes au caisson représentés par les pièces pivotantes telles que 45 se terminant par un levier 45a interne au caisson pivotant autour de l'axe 45c perpendiculaire à la porte et comportant un levier externe 45b.Ces différents éléments sont reliés à I'inté rieur de la porte par un embiellage 46 permettant à partir d'une pièce unique 46a située au centre de la porte de faire tourner les 3 ou 4 pièces de verrouillage telles que 45 simultanément. On voit à droite de la figure 3a la paroi de l'enceinte de confinement de l'installation 47 laquelle comporte une bride 48 et une porte de transfert 49 correspondant à la porte l4a. Le dispositif S (fig.3a) de poussée du caisson peut assurer l'appui sur la bride, mais un éventuel verrouillage du caisson étanche 1 contre la bride 48 peut être assure par un dispositif 48a interne par exemple à piston comme celui référencé 49b de la porte étanche 49. L'étanchéité caisson brides est assurée par le joint 43a. Cette porte comporte un levier de commande 50 qui la traverse par l'intermédiaire d'un joint d'étanchéité 50a.Lorsque les deux portes sont en contact selon le procédé connu des doubles portes de transfert étanche, le joint 43 du caisson du manipulateur vient porter sur la face interne de la bride 48 dans l'enceinte, les deux portes 14 et 49 viennent se superposer et le carré 50b du levier de commande 50 vient entraîner le levier de commande centrale 46, lequel traverse également la porte 14a à l'aide d'un joint d'étanchéité. La rotation du levier 50 réalise alors selon ce procédé connu les diverses opérations suivantes : par la rotation du système 46 il entraîne la rotation des pièces de verrouillage 45, lesquelles en même temps se dégagent de leur prise dans le caisson 1 et s'engagent dans des prises par le levier externe 45b dans la porte par l'intermédiaire des prises 49a inter-portes solidaires de la porte 49.On constitue ainsi une double porte réalisée par la connexion des portes 14a et 49 verrouillées par les leviers tels que 45 grâce à l'action du levier 50 laquelle est effectuée à distance (voir fig. 4) de l'extérieur de l'enceinte de confinement : cette double porte est alors déplacée par des moyens connus et permet l'ex- traction du corps du manipulateur lequel a été dégagé par les procédés précédemment décrits de sa manche et en particulier a été détaché de son articulation de poignet 4. On notera les dirférents points suivants : d'abord, lors de l'ouverture de la double porte, à la ventilation due au ventilateur propre de la manche se substitue l'effet de la différence de pression positive entre l'enceinte vers laquelle va sortir le manipulateur réputé propre et l'enceinte sale dans laquelle s'effectue la connexion du caisson.Cette dépression assure à la place du ventilateur le débit dans la man che, lequel lorsque le manipulateur va être extrait augmente d'autant plus que le passage est libéré par l'enlèvement de l'avant bras 3 dans le tube d'avantbras correspondant de la protection de confinement. This improvement by a variant of the invention aims to leave the clean manipulator of its casing 1 externally contaminated after the various procedures for dismantling and erasing the counterweights, closing and spacing of the sleeve described with reference in Figure 2d. To this end, the rear face 14 of the box opposite the arm is provided with a transfer door 14a adapted according to the known method of sealed double transfer doors or any other similar system. This door 14a of the box is sealed on the latter using the seal 43 carried in the flange 44 of said box. This door (fig. 3b) comprises locking elements internal to the box represented by the pivoting parts such as 45 ending with a lever 45a internal to the box pivoting about the axis 45c perpendicular to the door and comprising an external lever 45b. These various elements are connected to the interior of the door by a connecting rod 46 allowing, starting from a single piece 46a located in the center of the door, to rotate the 3 or 4 locking pieces such as 45 simultaneously. We see to the right of Figure 3a the wall of the containment of the installation 47 which includes a flange 48 and a transfer door 49 corresponding to the door 14a. The device S (fig.3a) for pushing the box can provide support on the flange, but a possible locking of the sealed box 1 against the flange 48 can be ensured by an internal device 48a for example with piston like that referenced 49b of the watertight door 49. The tightness of the flange box is ensured by the seal 43a. This door has a control lever 50 which passes through it by means of a seal 50a. When the two doors are in contact according to the known method of double sealed transfer doors, the seal 43 of the manipulator box comes bear on the internal face of the flange 48 in the enclosure, the two doors 14 and 49 are superimposed and the square 50b of the control lever 50 comes to drive the central control lever 46, which also passes through the door 14a using a gasket. The rotation of the lever 50 then realizes according to this known process the following various operations: by the rotation of the system 46 it causes the rotation of the locking pieces 45, which at the same time disengage from their grip in the casing 1 and engage in sockets by the external lever 45b in the door by means of inter-door sockets 49a integral with the door 49.We thus constitute a double door produced by the connection of doors 14a and 49 locked by the levers such as 45 thanks to the action of the lever 50 which is carried out remotely (see fig. 4) from the outside of the confinement enclosure: this double door is then moved by known means and allows the body of the manipulator to be extracted which was released by the processes described above from its sleeve and in particular was detached from its wrist joint 4. The following points will be noted: first, when opening the double door, ventilation due to the sleeve's own fan replaces the effect of the positive pressure difference between the enclosure to which the so-called clean manipulator will exit and the dirty enclosure in which the box connection is made. place the fan the flow in the sleeve, which when the manipulator is going to be extracted increases all the more that the passage is released by the removal of the forearm 3 in the corresponding forearm tube of the confinement protection.

D'autre part, on a représenté sommairement (fig.3a) à l'intérieur du caisson 1 des rails 52 solidaires du caisson sur lesquels des galets 53 solidaires du bloc moteurs lA permettent d'assurer le guidage de celui-ci lors de sa sortie vers la cellule 72.On the other hand, there is roughly shown (FIG. 3a) inside the box 1 rails 52 secured to the box on which rollers 53 secured to the engine block lA make it possible to guide the latter during its exit to cell 72.

Bien entendu des rails similaires 52a en continuité à l'intérieur de l'enceinte de maintenance 72 assurent la reprise du manipulateur et son guidage vers la sortie. En effet, cette opération doit être commandée à distance sans manoeuvre directe puisqu'aucun blindage ne peut protéger les opérateurs extérieurs à 11 enceinte 47 tant que le manipulateur n'a pas été extrait et qu'une porte blindée 71 n'a pu être refermée (fig.4). On dispose donc à cet effet de moyens de commande à distance connus. Un perfectionnement de détail de l'invention est représenté sur la figure 3c. Of course similar rails 52a in continuity inside the maintenance enclosure 72 ensure the recovery of the manipulator and its guidance towards the outlet. Indeed, this operation must be remotely controlled without direct operation since no shielding can protect operators outside the enclosure 47 until the manipulator has been removed and an armored door 71 has not been able to be closed. (fig. 4). There are therefore available for this purpose known remote control means. An improvement in detail of the invention is shown in FIG. 3c.

Lorsque le corps du manipulateur est immobi lisé dans son caisson 1, bien qu'il porte sur le rail 52 par les galets 53, il est nécessaire que cette immobilisation et les connexions électriques des moteurs
M soient réalises simultanément. La figure 3c montre schématiquement ces détails selon l'invention. On a représenté l'angle inférieur droit du caisson 1 où se voit une partie du rail 52 solidaire du caisson 1, un galet 53 portant par son axe le bloc moteurs 1A du manipulateur et on a également représenté le principe de commande du verrou. Le verrou est un doigt 62 coulissant verticalement dans un passage 63 du bloc 1A et venant s'engager dans une ouverture 64 du rail 52. Le verrou 62 est commandé par un levier 66 pivotant autour de l'axe 65, le verrou devant se désengager par remontée sur cette figure.Le mouvement de la bielle 46 provoque la rotation du verrou de la porte 45 abaissant ainsi 17extrémité du levier de commande 66 relevant le doigt de verrouillage 62 et décomprimant le ressort 67, lequel maintient le verrou ouvert lors de l'enlèvement de la porte. Inversement la commande du verrouillage se produit lors de la fermeture de la porte 14 et comprime le ressort 67. Cette figure 3c présente un autre détail important selon l'invention concernant la connexion électrique de l'ensemble du manipulateur. Le connecteur solidaire du bloc 1A à la partie inférieure de ce dernier entre les rails porte la référence 68. Ces fiches de connexion sont horizontales et lors de l'engagement du manipulateur vers sa position finale dans le caisson 1, par le mouvement sur ces rails, il vient s'engager sur le connecteur correspondant 69 solidaire de la paroi du caisson 1.When the body of the manipulator is immobilized in its box 1, although it bears on the rail 52 by the rollers 53, it is necessary that this immobilization and the electrical connections of the motors
M be carried out simultaneously. FIG. 3c schematically shows these details according to the invention. The lower right corner of the box 1 is shown, where a portion of the rail 52 is secured to the box 1, a roller 53 carrying the motor block 1A of the manipulator by its axis, and the principle of controlling the lock has also been shown. The lock is a finger 62 sliding vertically in a passage 63 of the block 1A and engaging in an opening 64 of the rail 52. The lock 62 is controlled by a lever 66 pivoting around the axis 65, the lock having to disengage by rising in this figure. The movement of the connecting rod 46 causes the rotation of the door latch 45 thus lowering the end of the control lever 66 raising the locking finger 62 and decompressing the spring 67, which keeps the latch open during the removal of the door. Conversely, the locking command occurs when the door 14 is closed and compresses the spring 67. This FIG. 3c presents another important detail according to the invention concerning the electrical connection of the entire manipulator. The connector integral with block 1A at the lower part of the latter between the rails bears the reference 68. These connection plugs are horizontal and when the manipulator engages towards its final position in the casing 1, by the movement on these rails , it engages on the corresponding connector 69 secured to the wall of the box 1.

I1 ressort auxiliairement de ces dispositions que les connexions électriques traversent la paroi d'etanchéité du caisson 1 au niveau ou au voisinage de ce connecteur 69 ; autrement dit l'alimentation électri que est déconnectable par l'extérieur du caisson 1. On a enfin représenté (fig.3a) une vue d'ensemble en position de déconnection des contre-poids du manipulateur dans la cellule 47. Dans cette position la partie basse du caisson 1 est rendue solidaire des galets lb, lesquels roulent sur le même rail que le chariot 38 surmonté des deux potences 35 en position d'attente. A la base du caisson un système à chaine S, permet de reculer l'ensemble vers la zone 70b permettant le couplage des portes 14a et 49. En position basse du blindage 71a, une ligne de guidage est définie par la suite de rails R1-R2-R3.En représentant (fig. 3a) tous les organes indispensables, on revoit le caisson 1, le bloc 1A du manipulateur en cours d'extraction, le blindage au niveau de la traversée de transfert de l'enceinte de travail du manipulateur, laquelle est sur la gauche de ce blindage référencé 70 et à l'extérieur de la paroi de confinement 47. Une ouverture 70a dans ce blindage peut être obturée par la porte 71 représentée ici vers le bas et susceptible de se refermer en remontant en 71a lorsque le manipulateur est vers la gauche. La bride de sortie 48 de la paroi 47 est en fait reportée à l'extérieur de la face de blindage constituant un court tunnel 70b, seule la porte blindée 71 est à lsintérieur de la zone blindée et confinée.On comprend aisément que la sortie du manipulateur tout protégé qu'il soit doit se faire dans un enceinte elle-même confinée et on a représenté la bot- te à gants de sortie et de maintenance 72 située vers la droite de la figure 4. On y voit l'ensemble des portes 14 et 49 jointes entre elles qui ont été enlevées de l'ouverture aménagée pour le transfert et le manipulateur tracté par des dispositifs connus du style pince à distance ou chaîne à entrainement, sort selon la flèche 73. On remarquera au passage que l'in terruption entre le rail 52 du caisson 1 et le rail 52a qui lui correspond de la boîte à gants 72 autorise le passage du manipulateur du fait de la présence d'au moins 3 paires de galets 53 sous le corps du manipulateur.L'enceinte 72 peu être soit une boite à gants soit une cellule blindée dont le blindage 75 représenté autour du confinement 72 est nécessairement beaucoup moins épais que le blindage 70. L'activité portée par le manipulateur confiné est réduite à celle de quelques zones susceptibles de rester contaminées comme l'extrémité du bras 3 au niveau du poignet démontable 4, les dépassements 19 des éléments d'accrochage des contre-poids après leur démontage et l'éventuelle contamination accidentellement déposée du fait d'une déchirure de manche Qu d'un caisson 1 endommagé. I1 auxiliary spring from these arrangements that the electrical connections pass through the sealing wall of the box 1 at or near this connector 69; in other words the electric supply which can be disconnected from the outside of the box 1. Finally, there is shown (fig.3a) an overall view in the disconnection position of the manipulator counterweights in the cell 47. In this position the lower part of the box 1 is made integral with the rollers 1b, which roll on the same rail as the carriage 38 surmounted by two brackets 35 in the standby position. At the base of the box, a chain system S allows the assembly to be moved back towards the zone 70b allowing the coupling of the doors 14a and 49. In the low position of the shielding 71a, a guide line is defined by the rails R1- R2-R3. By representing (fig. 3a) all the essential organs, we can see the box 1, the block 1A of the manipulator being extracted, the shielding at the level of the transfer crossing of the manipulator's working enclosure , which is on the left of this shield referenced 70 and outside of the confinement wall 47. An opening 70a in this shield can be closed by the door 71 shown here downwards and capable of closing by going up at 71a when the manipulator is to the left. The outlet flange 48 of the wall 47 is in fact transferred outside the shielding face constituting a short tunnel 70b, only the armored door 71 is inside the shielded and confined area. It is easily understood that the outlet of the whatever manipulator it may be, must be done in an enclosure which is itself confined, and the exit and maintenance glove boot 72 is shown to the right of FIG. 4. All the doors are seen there. 14 and 49 joined together which have been removed from the opening arranged for the transfer and the manipulator towed by known devices of the remote gripper or chain drive style, comes out according to arrow 73. It will be noted in passing that the in Terruption between the rail 52 of the casing 1 and the rail 52a which corresponds to it of the glove box 72 authorizes the passage of the manipulator due to the presence of at least 3 pairs of rollers 53 under the body of the manipulator. can be either a glove box or a c shielded cell whose shield 75 shown around the confinement 72 is necessarily much thinner than the shield 70. The activity carried by the confined manipulator is reduced to that of a few areas liable to remain contaminated such as the end of the arm 3 at the level of the removable wrist 4, the overhangs 19 of the hooking elements of the counterweights after their disassembly and the possible contamination accidentally deposited due to a tear in the sleeve Qu of a box 1 damaged.

Les procédures qui suivent la sortie du manipulateur hors de 72 ont déjà été décrites et ne font pas partie de l'invention.The procedures which follow the exit of the manipulator outside 72 have already been described and do not form part of the invention.

Le dispositif objet de l'invention présente de nombreux avantages notamment en ce qui concerne le démontage du bras articulé et de son bloc moteurs cette opération est en effet rendue plus aisée par le fait que les moyens de protection du bras restent à l'intérieur de la zone contaminée et que celui-ci peut être manipulé dans une enceinte où la contamination est réduite. D'autre part, le fait que les contrepoids soient à l'extérieur de la manche de protection permet de réduire le volume de celle-ci, donc de diminuer les risques de déchirures. De plus, une telle disposition permet d'utiliser plusieurs jeux de contre-poids différents suivant l'outil que l'on place à l'extrémité du bras articulé. The device which is the subject of the invention has numerous advantages, in particular as regards the disassembly of the articulated arm and its motor unit, this operation is in fact made easier by the fact that the means of protecting the arm remain inside. the contaminated area and that it can be handled in an enclosure where contamination is reduced. On the other hand, the fact that the counterweights are outside the protective sleeve makes it possible to reduce the volume of the latter, therefore to reduce the risks of tearing. In addition, such an arrangement makes it possible to use several sets of different counterweights depending on the tool that is placed at the end of the articulated arm.

Un tel dispositif trouve son application dans tous les systèmes de télémanipulation et plus particulièrement lorsqu'on est amené à remplacer les bras articulés. Such a device finds its application in all remote handling systems and more particularly when it is necessary to replace the articulated arms.

I1 va de soi que l'invention ne se limite pas au seul exemple de réalisation qui vient d'être décrit, mais qu'on peut imaginer des variantes sans sortir pour autant du cadre de l'invention. I1 goes without saying that the invention is not limited to the single embodiment which has just been described, but that one can imagine variants without departing from the scope of the invention.

Claims

1. Remote handling device, of the type which includes at least one articulated arm and a control motor unit (LA) of this arm, said device being placed in a confinement enclosure (47), characterized in that it comprises further protective means comprising a rigid box (1) in which is located the control unit (lA) and at least one protective sleeve (8a) in which is housed said articulated arm the rigid box (1) comprising at least a removable panel (14) on a face opposite to that on which said articulated arm is fixed so that the latter and its control unit can be removed from the enclosure (47) after opening the panel (14in

2 Device according to claim 1 characterized in that it comprises a removable part at the end of the articulated arm furthest from the box, this removable part comprising a tool (5) and a wrist joint (4).

3. Device according to any one of claims 1 or 2, characterized in that it comprises two removable counterweights (15.1 Sa) located outside the protective sleeve (8a) of the articulated arm.

4. Device according to claim 3 characterized in that it comprises means making it possible to separate, at the level of the counterweights (15, 15a) the articulated arm from its protective means.

5. Device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the protection means comprise suction means (12b) placed on the box, filtration means (12a) of the gas sucked by said means d suction and at least one evacuation leak at the end of the means of protection of the articulated arm furthest from the box (1).

6. Device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the removable panel (14) of the box (1) constitutes one of the doors (14a) of a double door transfer system, the another door is located on the wall of the confinement enclosure in which the remote handling device works.

7. Device according to claim 6, characterized in that it comprises means making it possible to move the assembly constituted by the articulated arm, its motor unit (1A) and the protection means (1, 8a) so that. this assembly can be moved between a disassembly position in which the door (14a) of the box (1) is coupled to the door (49) of the confinement enclosure and a working position in which the assembly is distant from the door (49) of the enclosure.

8. Device according to claim 7, characterized in that it comprises means making it possible to move the articulated arm and its control block when the assembly constituted by this arm, its control block and their protection means is located at said disassembly position.