[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

FI118394B - Järjestelmä ja menetelmä GPS-laitteen paikantamiseksi - Google Patents

Järjestelmä ja menetelmä GPS-laitteen paikantamiseksi Download PDF

Info

Publication number
FI118394B
FI118394B FI20065354A FI20065354A FI118394B FI 118394 B FI118394 B FI 118394B FI 20065354 A FI20065354 A FI 20065354A FI 20065354 A FI20065354 A FI 20065354A FI 118394 B FI118394 B FI 118394B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
gps
antenna
distances
gps antenna
satellites
Prior art date
Application number
FI20065354A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20065354A0 (fi
Inventor
Kari Rintanen
Original Assignee
Savcor One Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Savcor One Oy filed Critical Savcor One Oy
Publication of FI20065354A0 publication Critical patent/FI20065354A0/fi
Priority to FI20065354A priority Critical patent/FI118394B/fi
Priority to PL07730745T priority patent/PL2030038T3/pl
Priority to SI200731237T priority patent/SI2030038T1/sl
Priority to ES07730745T priority patent/ES2409719T3/es
Priority to AU2007266992A priority patent/AU2007266992B2/en
Priority to EP07730745A priority patent/EP2030038B1/en
Priority to US12/304,260 priority patent/US8253623B2/en
Priority to DK07730745.2T priority patent/DK2030038T3/da
Priority to CN2007800192334A priority patent/CN101454687B/zh
Priority to PCT/FI2007/050258 priority patent/WO2007138158A1/en
Priority to PT77307452T priority patent/PT2030038E/pt
Priority to JP2009511535A priority patent/JP2009538417A/ja
Priority to RU2008146044/07A priority patent/RU2448346C2/ru
Application granted granted Critical
Publication of FI118394B publication Critical patent/FI118394B/fi
Priority to NO20085303A priority patent/NO343401B1/no
Priority to JP2012254523A priority patent/JP5520360B2/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/50—Determining position whereby the position solution is constrained to lie upon a particular curve or surface, e.g. for locomotives on railway tracks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Description

1 118394 Järjestelmä ja menetelmä GPS-laitteen paikantamiseksi
Perinteinen GPS-paikannustekniikka (Global Positioning System) ja erityisesti GPS-paikannuslaite (5) pyrkii määrittämään laitteeseen liitetyn GPS-antennin 5 (3) sijaintia kolmiulotteisessa avaruudessa. Tällöin oletetaan että GPS- antenni (3) voi sijaita avaruudessa mielivaltaisessa paikassa. Uusi keksintö esittää menetelmän, jolla aikaisempaa paremmin voidaan käyttää GPS-paikannusta ja GPS-paikannuslaitetta (5), kun tehtävänä on valita GPS-antennin (3) sijaintipaikka etukäteen tunnettujen vaihtoehtoisten sijaintipaik-10 kojen (8) joukosta. Tällöin oletetaan, että GPS-antenni (3) ei voi sijaita mielivaltaisessa sijainnissa avaruudessa, vaan ainoastaan jonkin ennalta määritellyn sijainnin (8) läheisyydessä.
Keksinnön mukaista järjestelmää voidaan käyttää erityisesti konttisatamissa, 15 konttiterminaaleissa, pysäköintialueilla, varastoalueilla tai missä tahansa sovelluksessa, jossa erilaista kappaletavaraa, esimerkiksi kontteja (12), kulje-tuslavoja, henkilöautoja tai muita kolleja siirretään ja säilytetään ennalta määritellyissä varastosijainneissa, kuten esimerkiksi konttiruuduissa (15), kuljetuslavojen säilytyspaikoilla tai pysäköintiruuduissa.
...t 20 • * * * · "Y Kun tehtävänä on valita GPS-antennin (3) sijainti etukäteen tunnettujen vaih- • · · ; toehtojen (8) joukosta, on perinteisesti käytetty seuraavaa menetelmää (Ku- • · · • · » “V va 2A.): vaiheessa A. GPS-vastaanotin (5) määrittää satelliittien (1) sijainnit • · « (2) ja mittaa satelliittien (1) sekä GPS-antennin (3) väliset etäisyystiedot (6) • · • V · 25 (Kuva 1.). GPS-vastaanotin (5) näkee tyypillisesti satelliitteja 5...10 kappalet-ta, yleensä laiterajoitusten vuoksi maksimissaan 12.
• · · • · • · • · · * : Kuvaamme seuraavassa etäisyystietoja (6) siinä laajuudessaan kuin on tar- ··· · peellista keksinnön selvittämiseksi. Kuten on asiantuntijalle aiemmin tunnet- ·♦* .···. 30 tua, etäisyystietoja (6) on kahdenlaisia: radiosignaalin kulkuaikamittauksesta ·*« laskettu pseudoetäisyys (pseudorange) ja kantoaallon vaihemittauksesta ku- « · 2 118394 mulatiivisesti laskettu vaihe-etäisyys (accumulated doppler range). Korkealaatuiset GPS-vastaanottimet (5) mittaavat lisäksi kummatkin etäisyystiedot kahdella eri taajuudella (LI = 1575.42 MHz ja L2 = 1227.60 MHz), joten etäisyystietoja (6) on jokaisella ajanhetkellä itse asiassa neljä kappaletta jo-5 kaista satelliittia (1) kohden.
Pseudoetäisyyden kulkuaikamittaus toimii seuraavalla periaatteella: GPS-satelliitti (1) lähettää säännöllisin väliajoin radioviestiä. Viestiä lähettäessään satelliitti (1) katsoo lähetysajanhetken kellonajan omasta kellostaan ja liittää 10 tämän tiedon viestiin. Vastaanottaessaan radioviestin GPS-vastaanotin (5) katsoo vastaanottoajanhetken kellonajan omasta kellostaan. Lopuksi GPS-vastaanotin (5) laskee vastaanottoajanhetken ja viestistä luetun lähetysajanhetken erotuksen ja saa näin laskettua ns. näennäisen (pseudo)kulkuajan. Lopuksi kulkuaika muutetaan (pseudo)etäisyydeksi käyttäen valon nopeutta 15 radiosignaalin oletettuna kulkunopeutena.
Vaihe-etäisyyden mittaus toimii seuraavalla periaatteella: GPS-vastaanotin (5) mittaa GPS-signaalin kantoaallon vaihetta (LI tai L2). Kun vaihe kasvaa yhdellä jaksolla (360 astetta), tietää vastaanotin että satelliitin (1) ja GPS-20 antennin (3) välimatka on kasvanut yhden aallonpituuden jakson verran (LI:n jakso = 19.0 cm, L2:n jakso = 24.4 cm). GPS-vastaanotin (5) seuraa vaiheen kumulatiivista muutosta, ja tuntee näin etäisyyden muutoksen tarkasti.
25 Käytännössä palkanlaskennassa käytetään usein pseudoetäisyyden ja vaihe-etäisyyden etäisyystietojen yhdistelmää. Tämä johtuu siitä, että pseudoetäi-syys on suhteellisen kohinainen mittaus (kymmeniä senttimetrejä), kun taas vaihe-etäisyyden kohina on hyvin vähäinen (millimetrejä). Vaihe-etäisyyden suurin ongelma on kuitenkin se, että vaikkakin tämän etäisyystiedon muutok-30 set ajan hetkestä toiseen ovat erittäin tarkkoja, sisältyy mittaukseen tuntematon vakio, vaihe-etäisyyden alkuarvo. Tämän vuoksi, kuten on asiantunti- 3 118394 jalle jo aiemmin selvää, on tavallista yhdistää pseudoetäisyys ja vaihe-etäisyys siten, että vaihe-etäisyyden muutoksilla suodatetaan kohinaista pseudoetäisyyden mittausta (carrier phase smoothing).
5 Etäisyystiedolla (6) tarkoitetaan jatkossa mitä tahansa edellä kuvatulla tavalla johdettua etäisyystietoa, joka kuvaa etäisyyttä tietyn satelliitin (1) ja GPS-antennin (3) välillä.
Kuvaamme seuraavassa lisäksi etäisyystietoihin (6) liittyviä systemaattisia 10 virhetekijöitä siinä laajuudessaan kuin on tarpeellista keksinnön selvittämiseksi. Sekä pseudoetäisyysmittaukseen että vaihe-etäisyysmittaukseen sisältyy GPS-vastaanottimen (5) kellon käyntivirheestä johtuva samansuuruinen virhe. Virhe on lisäksi samansuuruinen jokaiselle satelliitille, sillä kyseessä on vastaanottimesta (5) johtuva virhe. Lisäksi ilmakehä aiheuttaa virhettä etäi-15 syysmittauksiin, sillä radiosignaali ei kulje ilmakehässä tarkalleen valon nopeudella. Kuten on tunnettua, troposfäärissä tapahtuva virhe vaikuttaa samoin pseudoetäisyyden ja vaihe-etäisyyden mittaukseen. Sen sijaan iono-sfäärissä tapahtuva virhe on samansuuruinen, mutta vastakkaissuuntainen pseudoetäisyyden ja vaihe-etäisyyden mittauksissa. Ilmakehän aiheuttamat • · · ···· 20 virheet ovat erilaiset eri satelliiteille, sillä radiosignaalin kulkema matka ilma- • · · :;y kehässä on erilainen.
· · • · • » • · • · · • · * " V Lisäksi satelliittien (1) paikkatietojen määrittämiseen (2) sisältyy virhettä.
• · · .···. Satelliitti (1) sijaitsee todellisuudessa sijainnissa (20, joka poikkeaa mitatusta ··· 25 sijainnista (2). Ja vielä lopuksi, satelliitin kellossa on myös käyntivirhettä.
: .·'· Tämä satelliitin kellovirhe näyttää mittausten kannalta kuitenkin täsmälleen «#· samalta kuin satelliitin paikkavirhe, joten nämä kaksi virhettä käsitellään : .·. yleensä yhdessä.
• · · · *·« • ♦ • « ··· . !·. 30 Vaiheessa B (Kuva 2A.), satelliittien (1) sijaintitiedoista (2) sekä satelliittien * · · (1) sekä GPS-antennin (3) välisistä etäisyysmittauksista (6) lasketaan GPS- • · 4 118394 antennin (3) oletettu sijaintitieto (4), joka edellä kuvattujen mittausvirheiden vuoksi ei luonnollisesti välttämättä tarkkaan vastaa GPS-antennin (3) todellis-tel sijaintia (4*). Pienin tarvittava satelliittien (1) lukumäärä GPS-antennin (3) sijainnin (4) laskemiseksi on periaatteessa 4.
5
Jotta vältettäisiin GPS-vastaanottimen (5) kellon käyntivirheestä aiheutuva virhe, suoritetaan sijainnin (4) laskenta yleensä ns. erotusetäisyyksien avulla. Merkitään yksittäistä etäisyysmittausta (6) merkinnällä pj, joka tarkoittaa GPS-antennin (3) mitattua etäisyyttä satelliitista i. Kuten on aiemmin todettu, 10 Pi on usein yhdistelmä pseudoetäisyydestä ja vaihe-etäisyydestä. Valitaan satelliitti i=r ns. referenssi-satelliitiksi, ja lasketaan kaikille muille satelliiteille erotusetäisyydet dpi seuraavasti: dp. = (Pi - Pr)/ kaikille i Φ r. (1) 15 Näin lasketuista erotusetäisyyksistä on vastaanottimen (5) kellovirhe hävinnyt. Kuten on ennestään tunnettua, kun nyt GPS-antennin (3) sijainti (4) ratkaistaan etäisyyksien dpi avulla, on vastaanottimen (5) kellovirheen vaikutus poistettu.
20 • » 4 GPS-antennin (3) sijaintitiedon (4) määritystarkkuuden lisäämiseksi edelleen, • · jkäytetään usein myös toista GPS-laitetta (5b) ja siihen liitettyä toista GPS-• · · !*!·! antennia (3b), joka on sijoitettu kiinteään, ennalta tunnettuun sijaintiin (4b).
» · · .*·*. Tällöin GPS-antennin (3) sijaintitiedon (4) määrittämiseksi käytetään hyväksi 25 lisäksi myös etäisyysmittauksia (6b) satelliittien (1) sekä kiinteän GPS-anten- :#Γ: nin (3b) välillä, sekä kiinteän GPS-antennin (3b) sijaintitietoa (4b). Tiedot ·*.**'·' (6b) ja (4b) lähetetään yleensä radiolaitteilla (7), GPS-laitteelta (5b) GPS- : !*; laitteelle (5) (Kuva 1.).
··· * ·· • · • · • · · . !·. 30 Kuvaamme seuraavassa etäisyystietojen (6) ja (6b) yhteistä käyttöä siinä • I· ;*·.· laajuudessa kuin se on tarpeellista keksinnön selvittämiseksi. Merkitsemme • · 118394 5 GPS-laitteella (5) laskettuja erotusetäisyyksiä merkinnällä dp* (Rover) ja GPS-laitteella (5b) täysin vastaavasti laskettuja erotusetäisyyksiä merkinnällä dp® (Base station), jossa i tarkoittaa tietyn satelliitin numeroa. Koska tiedot (6b) lähetetään radiolaitteilla (7) GPS-laitteelle (5), ovat kummatkin erotus-5 etäisyydet käytettävissä GPS-laitteella (5). Kuten on asiantuntijalle jo aiemmin täysin tunnettua, vähentääkseen ilmakehän häiriöiden, satelliittien sijain-tivirheiden sekä satelliittien kellovirheiden aiheuttamien virheiden vaikutusta GPS-antennin (3) paikkatiedon (4) laskentaan, laskee GPS-laite (5) tyypillisesti seuraavat kaksoiserotus-etäisyydet ddpi (double difference observa-10 tions): ddpi s (dp*-dptB), kaikille i * r. (2) Nämä kaksoiserotus-etäisyydet voidaan luonnollisesti laskea vain niille satel-15 Hiteille, jotka näkyvät yhtaikaisesti kummallekin GPS-laitteelle (5) ja (5b).
Kun GPS-antennit (3) ja (3b) usein sijaitsevat melko lähekkäin toisiaan (esimerkiksi 1...10 kilometriä), vaikuttaa suuri osa ilmakehän aiheuttamista virheistä vastaanottimiin (5) ja (5b) samoin ja tämän vuoksi poistuu erotukses- • · · ;*·; 20 ta. GPS-antennin (3) sijainti (4) lasketaan tämän jälkeen erotuksia ddpi hyö- • · * i. Y dyntäen ja näin pienennetään virheiden vaikutusta laskentaan. On kuitenkin * · » *. χ huomattava, että kyseinen tekniikka ei poista virheitä kokonaan, vaan tästä- i » · "X kin huolimatta laskettu GPS-antennin (3) sijainti (4) voi poiketa usealla met- • » « .···. rillä antennin todellisesta sijainnista (47) (Kuva 3.).
··· 25 : Sijaintitiedon (4) laskenta tapahtuu perinteisen tekniikan mukaisesti GPS- :,***: laitteen (5) sisällä, joka tulostaa GPS-antennin (3) sijaintitiedon (4) loppu- : .·. käyttäjälle esimerkiksi standardoidussa 'GPGGA'-viestin muodossa. Tavaili- ·· · :***: simmin GPS-antennin (3) sijaintitieto (4) ilmaistaan maantieteellisissä aste- ··· . X 30 koordinaateissa (Latitude, Longitude), sekä korkeutena maan pinnasta • « * ·φ· • t · · • ·« • · 6 118394 (height). Nämä koordinaatit voidaan kuitenkin yleisesti tunnetuilla kaavoilla muuntaa suorakulmaiseen xyz-koordinaatistoon.
Vaiheessa C (Kuva 2A.), perinteisen tekniikan mukaisesti, kun GPS-antennin 5 (3) sijaintitieto (4) on lopulta määritetty, verrataan sijaintitietoa (4) etukä teen tunnettuihin, GPS-antennin (3) vaihtoehtoisiin sijaintipaikkoihin (8). Vertailu tapahtuu yleensä laskemalla etäisyydet Dj (9) GPS-antennin (3) sijaintitiedon (4) ja kunkin vaihtoehtoisen sijaintivaihtoehdon (8) välillä (Kuva 3.). Nämä etäisyydet voidaan laskea kaavalla: 10
Dj = sqrt( (x1-1^)2 + (/-/j) 2 + (z1-2) 2 ), kaikille j (3) 15 missä xA, yA ja zA ovat GPS-antennin (3) lasketun sijainnin (4) paikkakoor-dinaatit, ja xRj, yRj ja zR ovat GPS-antennin (3) tietyn vaihtoehtoisen sijainnin j (8) koordinaatit.
Tämän jälkeen valitaan vaihtoehdoista (8) se sijainti, joka on lähinnä GPS- ;··; 20 antennin (3) mitattua sijaintia (4), eli pienintä arvoa pj vastaava sijainti.
• · · • · · • ·« · M ♦ • « · j Menetelmän suurena haittapuolena on, että muunnettaessa, vaiheessa B.
* · f !1V satelliittien (1) sijaintitiedot (2) sekä etäisyysmittaukset (6) sekä mahdollises- « i · .···. ti myös etäisyysmittaukset (6b) ja tunnettu sijainti (4b) GPS-antennin (3) • · · 25 sijaintitiedoksi (4), menetetään suuri määrä informaatiota. Informaatiota : menetetään sen vuoksi, että yleensä GPS-vastaanotin (5) näkee satelliitteja (1) niin paljon että GPS-vastaanotin (5) pystyisi laskemaan hyvin monta vaih- : ;·; toehtoista sijaintia GPS-antennille (3), mutta käytännön syistä antaa loppu- • · · « käyttäjälle vain eräänlaisen painotetun keskiarvosijainnin (4) GPS-antennin . !·. 30 (3) paikalle.
• · · «1· · * · · • ·· 2 • · 7 118394
Kuvaamme tässä keskiarvosijainnin (4) laskentaa siinä laajuudessaan kuin on tarpeellista keksinnön selvittämiseksi. On asiantuntijalle selvää, että mikäli tunnetaan kolme kaksoiserotus-havaintoa ddpi, sekä satelliittien sijainnit, voitaisiin GPS-antennin (3) sijainti ratkaista yksikäsitteisesti. Tämä tapahtuu 5 normaalisti ratkaisemalla linearisoitu yhtälöryhmä jossa on kolme yhtälöä ja kolme tuntematonta. Kun satelliitteja (1) useimmiten kuitenkin nähdään enemmän kuin neljä, on kaksoiserotushavaintojen ddpi lukumäärä suurempi kuin kolme ja saamme tuloksena linearisoidun yhtälöryhmän, jossa on kolme tuntematonta ja enemmän kuin kolme yhtälöä. Kuten tunnettua, tällainen 10 yhtälöryhmä ratkaistaan tyypillisesti ns. pienimmän neliövirheen optimoinnilla (least squares solution), joka valitsee GPS-antennin (3) sijainnille (4) sellaisen arvon, että jäännösvirheiden (residual) neliöiden painotettu summa minimoituu.
15 Kuten jo aiemmin todettiin, tässä keskiarvoistuksessa menetetään suuri määrä alkuperäistä tietoa. Tällöin voi käydä usein siten, että GPS-antennin (3) sijaintitietoa (4) ja vaihtoehtoisia sijaintitietoja (8) verrattaessa ei voida suurella varmuudella tietää, valitaanko oikea sijainti etukäteen määriteltyjen vaihtoehtojen (8) joukosta, vaan mittausten sisältämän kohinan vuoksi voi- »·* ··*! 20 daan erehdyksessä valita myös väärä vaihtoehto.
• · · • * « ·*# · ·· ♦ • · · • • · Uuden keksinnön kuvaus.
• · · 1 ™ • · · ··· · • · · • · · .···. Tämän haitan poistamiseksi, uuden keksinnön mukaisessa menetelmässä, • · • » * 25 oikean sijaintivaihtoehdon valitsemiseksi etukäteen määriteltyjen sijaintien : .·*: (8) joukosta, suoritetaan vaiheiden, vaihe B ia vaihe C. sijaan uudet, erilaiset φ · · ·/": vaiheet, vaihe D ja vaihe E (Kuva 2.). Tällöin vältetään täysin haitallinen väli- i !·. vaihe B.
• * · ™ ~ • · # · ··· • · • » ··· , ]·. 30 Keksinnön mukaisessa menetelmässä, suoritetaan vaihe A (Kuva 2B.) samoin ;·.,ϊ kuin perinteiselläkin tekniikalla, eli GPS-vastaanotin (5) määrittää satelliittien ♦ · 8 118394 (1) sijainnit (2) ja mittaa satelliittien (1) sekä GPS-antennin (3) väliset etäi-syystiedot (6).
Tämän jälkeen siirrytään vaiheeseen D, jossa määritetään jokaisen satelliitin 5 (1) sijaintitiedon (2) ja jokaisen vaihtoehtoisen GPS-antennin (3) sijainnin (8) välinen teoreettinen etäisyys SRy (10) (Kuva 4.)· Tämä teoreettinen etäisyys voidaan laskea esimerkiksi kaavalla: SR„ = sqrt( (xVx^)2 + (yVyR)2 + (zVzRj) 2 ), 10 kaikille i, kaikille j (4) missä x*j, ja zsi ovat satelliitin i paikka koordinaatit, ja xR, yR ja zR ovat 15 GPS-antennin (3) tietyn vaihtoehtoisen sijainnin j (8) koordinaatit.
On huomattavaa, että perinteinen GPS-vastaanotin (5) ei vaihetta D tee, eikä edes kykenisi sitä tekemään, koska perinteiselle GPS-vastaanottimelle (5) ei ole kerrottu vaihtoehtoisia GPS-antennin (3) sijainteja (8). Perinteinen GPS- *«« :**: 20 vastaanotin (5) määrittää GPS-antennin (3) paikan (4) täysin tuntematta • · · y\: mahdollisia vaihtoehtoisten sijaintien (8) joukkoa.
• · • · • · * * * • · * .'!·! Lopulta, keksinnön erään sovelluksen mukaisesti, vaiheessa E. (Kuva 2B.) • · · verrataan teoreettisten etäisyyksien (10) vastaavuutta mitattuihin etäisyyksiin • · · 25 (6). Kuten edellä on selostettu, on edullista laskea etäisyystiedoista (6) ero- tusetäisyydet dpi. Tällöin, vertailun mahdollistamiseksi, laskettaisiin, käyttäen samaa referenssisateiHittiä i=r kuin arvoja dp-, laskettaessa, myös vastaavat teoreettiset erotusetäisyydet dSR«: • · * 0 · • · • * « . X 30 dSRu * SRy - SRrj, kaikille i*r, kaikille j. (5) • · · • · • · · * ·* • · 9 118394 Tämän jälkeen jokaiselle vaihtoehtoiselle sijainnille j (8) määritettäisiin vir-hesumma Oj (11), joka ilmaisee kuinka hyvin eri satelliittien teoreettiset etäisyydet (10) sopivat mitattuihin etäisyyksiin (6) yhdessä. Yhteisen sopivuuden mittaamiseksi voidaan käyttää esimerkiksi seuraavaa virhesummaa Oj(ll) 5 (Kuva 4.):
Oj — Zkaikiiia i*r[ Wi(dpi dS ij) ], kaikille j (6) jossa dpsR ovat, kuten aiemmin määriteltiin, GPS-laitteella (5) lasketut ero-10 tusetäisyydet ja w, on painokerroin, jolla voidaan haluttaessa kuvata satelliitin i mittauksen luotettavuutta. Lopuksi vaihtoehtoisista sijainneista (8) valitaan se, joka on saanut numeerisesti pienimmän virhesumman (11).
Menetelmän tarkkuuden parantamiseksi voidaan käyttää lisäksi myös toista 15 GPS-laitetta (5b) ja siihen liitettyä toista GPS-antennia (3b), joka on sijoitettu kiinteään, ennalta tunnettuun sijaintiin (4b). Tällöin keksinnössä käytetään hyväksi myös etäisyysmittauksia (6b) satelliittien (1) sekä kiinteän GPS-antennin (3b) välillä, sekä kiinteän GPS-antennin (3b) sijaintitietoa (4b), laskemalla myös teoreettiset etäisyydet (10b) satelliittien (1) ja kiinteän GPS-20 antennin (3b) välillä (Kuva 4.).
Tämä teoreettinen etäisyys voidaan laskea jokaiselle satelliitille (1) esimerkiksi kaavalla: S® = sqrt( (x®-xB) 2 + (yVyB) 2 + (z®-zB)2), kaikille i 25 (7) missä x® , y® ja z® ovat satelliitin i paikka koordinaatit, ja xB, yB ja zB ovat GPS-laitteen (5b) antennin (3b) sijainti (4b).
30 118394 ίο Tämän jälkeen verrataan teoreettisten etäisyyksien (10) ja (10b) vastaavuutta mitattuihin etäisyyksiin (6) ja (6b). Tiedot (6b) ja (4b) voidaan nytkin lähettää radiolaitteilla (7), GPS-laitteelta (5b) GPS-laitetta (5) vastaavalle uudelle, keksinnön mukaiselle laitteelle, joka olisi varustettava keksinnön kuva-5 uksen mukaisella laskennalla ja erityisellä karttatietokannalla, joka sisältää kaikkien vaihtoehtoisten sijaintien (8) paikkatiedot. Jokaiselle vaihtoehtoiselle GPS-antennin (3) sijainnille j (8) voitaisiin nytkin määrittää vastaava vir-hesumma oj (li) (Kuva 4.) laskemalla seuraavat suureet: 10 dSBi = SBi - SBr, kaikille i^r (8) ddSjj = dSRij - dSB,kaikille i * r, kaikille j (9)
Oj = Zkaikiiia I*r [wi (ddp, - ddSy) 2 ], kaikille j (10) jossa ddp; ovat, kuten aiemmin määriteltiin, etäisyystiedoista (6) ja (6b) las-15 ketut kaksoiserotus-etäisyydet ja Wi on painokerroin, jolla voidaan haluttaessa kuvata satelliitin i mittauksen luotettavuutta. Lopuksi vaihtoehtoisista sijainneista j (8) valitaan se, joka on saanut numeerisesti pienimmän vir-hesumman aj (11).
20 Tässä uudessa menetelmässä on vältetty perinteisen menetelmän vaihe B. GPS-antennin sijaintitiedon (4) laskenta, jossa ylimääräisessä ja haitallisessa välivaiheessa menetettäisiin suuri osa käytettävissä olevasta tiedosta. Käytännön kokein havaitaan että vanha menetelmä saattaa tehdä jopa satakertaisen määrän virheitä verrattuna uuteen menetelmään, joten uuden mene-25 telmän etu on kiistaton.
Keskitymme seuraavassa erityisesti konttisataman tai sisämaan konttiterminaalin toimintaan.
30 Konttisatamassa tai konttiterminaalissa kuljetetaan kontteja (12) erilaisilla kontinkäsittelykoneilla (13), kuten esimerkiksi konttilukki (straddle carrier), 11 1 1 8394 konttitrukki (reach stacker, top handler, side handler, fork lift truck) tai mo-biilipukkinosturi (RTG, RMG) esimerkiksi satamanosturilta, rekka-autosta tai junavaunusta konttikentälle (14) varastoruutuihin, joita jatkossa kutsutaan konttiruuduiksi (15).
5
Konttiruudut on yleensä maalaamalla tai päällysteellä merkitty maahan, jolloin niiden sijainti satamassa on kiinteä. Konttikentän (14) konttiruudut (15) on tyypillisesti järjestetty suorakulmaisesti riveiksi (row) ja sarakkeiksi (bay) (Kuva 5.), jotta kontinkäsittelykoneiden (13) olisi mahdollisimman helppo 10 kulkea konttien väleissä.
Konttiruutuihin (15) voidaan pinota kontteja (12) päällekkäin kahdesta (erityisesti konttilukki) tyypillisesti kuuteen (erityisesti mobiilipukkinosturi) korkeiksi pinoiksi. Kuormaamattomia, eli tyhjiä ja näin ollen kevyitä kontteja 15 (12) voidaan pinota jopa kahdeksan konttia korkeaksi pinoksi (erityisesti konttitrukki).
Vastaavasti kontinkäsittelykoneet (13) hakevat kontteja (12) konttikentän (14) konttiruuduista (15) ja vievät satamanosturille, rekka-autolle tai juna- « 20 vaunuun, kun kyseistä konttia (12) jälleen tarvitaan. Jokainen kontti (12) on • · · varustettu erityisellä tunnistekoodilla (19), jolla kyseinen kontti voidaan erot- * · · i taa kaikista muista konteista.
• · a ♦ · · ··· · » • · · • · · .···. Kuten on asiantuntijalle jo ennestään täysin tunnettua, jokaisen konttiruudun • · 25 (15) keskipisteen sijainti (16) maan pinnalla voidaan ilmoittaa xyz-koordi- : ;·; naatteina esimerkeiksi metreinä (tai pelkästään xy-koordinaatteina, jos kor- ··1 2 keustieto ei ole tarpeellinen) vapaasti valitussa koordinaatistossa sataman : !·. alueella. Selvyyden vuoksi oletamme seuraavassa että z-koordinaatti osoittaa ··· ♦ .3. korkeussuuntaan, kohtisuoraan paikallista maanpinnan tasoa vastaan. Kontti- ··· . 1·, 30 ruudun (15) sijainnin (16) korkeuskoordinaatti (z) on tarpeen silloin, kun on • · « • · 1 · 2 • · · 3 • «t • · 12 1 1 8394 tunnettava maanpinnan korkeuserojen vuoksi tapahtuva vaihtelu sataman alueella. Käytämme jatkossa seuraavia merkintöjä: (16xy) = konttiruudun vaakasuuntainen sijaintitieto ilman z-koordinaattia, 5 sekä (16) = konttiruudun täydellinen kolmiulotteinen sijaintitieto.
Kaikkien vaihtoehtoisten konttiruutujen (15) sijaintitiedot (16) voidaan tallentaa erityiseen karttatietokantaan (17) (Kuva 5.). Kun kontinkäsittelykone (13) 10 tuo kontin (12) tiettyyn konttiruutuun (15), on kontin sijaintipaikka tallennettava sataman tai terminaalin tietojärjestelmän (18) (TOS = terminal Operating System) muistiin, jotta kyseinen kontti voidaan myöhemmin jälleen nopeasti löytää ja hakea. Kuten on ennestään tunnettua, tämä voidaan tehdä esimerkiksi siten että tallennetaan sataman terminaalin tietojärjestelmään 15 (18) yhdessä kontin tunnisteen (19) kanssa sen konttiruudun (15) sijaintitieto (16), johon kontti (12) jätetään (Kuva 6.). Käytännössä tietojärjestelmään (18) tallennetaan usein numeerisen sijaintitiedon (16) sijasta erityinen kontti-ruudun (15) nimi, joka kuitenkin esimerkiksi taulukon avulla voidaan suoraan , määrittää konttiruudun sijaintitiedosta (16).
··· :**: 20 I · « • · · :"! Keksinnön aiheena on menetelmä, jolla aikaisemmin tunnettuja menetelmiä • · ; .·. paremmin voidaan määrittää se konttiruutu (15a), johon kontti (12) sijoite- • · « « : taan, tai josta kontti poimitaan. On tärkeää pystyä määrittämään konttiruutu *** luotettavasti, jotta terminaalin tietojärjestelmään (18) ei syötettäisi virheellis- • · 25 tä tietoa, jolloin pahimmassa tapauksessa kontti (12) joutuu kadoksiin ja sen etsimiseen kuluu turhaa aikaa. Erityisesti laivaa lastattaessa satamassa on
• M
\..r kyettävä toimimaan mahdollisimman nopeasti ja ilman virheitä.
• · • · · • * * ·*« · C..: On ennestään tunnettua, että sen konttiruudun (15a) määrittämiseksi johon : :*; 30 kontti (12) sijoitetaan, tai josta kontti poimitaan, voidaan kontinkäsittelyko- ··· neeseen (13) asentaa erityinen satelliittipaikannus-, eli GPS-antenni (3) sekä 13 1 1 8394 GPS-vastaanotin-laite (5), jolla mitataan kontinkäsittelykoneen (13) sijaintia (Kuva 7.). Yleensä pyritään sijoittamaan GPS-antenni (3) suoraan kontin tar-tuntaelimen (konttitarttuja, spreader) keskipisteen päälle, jolloin GPS-antennin (3) sijainnin (4) vaakasuuntaiset xy-koordi naatit vastaavat kuljetet-5 tavan kontin (12) keskipisteen vaakasuuntaisia xy-koordinaatteja. Käytämme jatkossa seuraavia merkintöjä: (4xy) = GPS-antennin vaakasuuntainen sijaintitieto ilman z-koordinaattia, sekä 10 (4) = GPS-antennin täydellinen kolmiulotteinen sijaintitieto.
Kuten on ennestään tunnettua, sillä hetkellä kun kontinkäsittelykoneen (13) kontin tartuntaelimen (konttitarttuja) ns. konttilukot avataan, voidaan olettaa että kontti (12) jätetään johonkin ennalta määriteltyyn konttiruutuun (15). Lukemalla samalla hetkellä GPS-vastaanottimen (5) laskema GPS-antennin 15 (3) sijaintitieto (4), voidaan olettaa että sijaintitiedon (4) vaakasuuntaiset koordinaatit (4*y) vastaavat melko tarkasti jätetyn kontin (12) vaakasuuntaista sijaintia konttikentällä.
Vastaavasti, sillä hetkellä kun kontinkäsittelykoneen (13) kontin tartuntaeli-;·· 20 men (spreader) ns. konttilukot suljetaan, voidaan olettaa että kontti (12) • · t ;:y poimitaan jostakin ennalta määritellystä konttiruudusta (15). Lukemalla sa- • · · | : maila hetkellä GPS-vastaanottimen (5) laskema GPS-antennin (3) sijaintitieto • « · *‘V (4), voidaan olettaa että sijaintitiedon (4) vaakasuuntaiset koordinaatit (4*y) • · · vastaavat meiko tarkasti poimitun kontin (12) vaakasuuntaista sijaintia kont-25 tikentällä.
• · * * « * • · φ Tämän jälkeen, perinteisen menetelmän mukaisesti, verrataan mitattua GPS- : antennin vaakasijaintia (4><y) karttatietokannan (17) kaikkien mahdollisten • · · · konttiruutujen (15) vaakasijainteihin (16w), ja tämän vertailun perusteella M* . !·. 30 valitaan se konttiruutu (15), jonka koordinaatit (16™) ovat lähimpänä GPS- : laitteen (5) mittaamaa sijaintia (4yy).
• · m 1 1 8394
Mikäli GPS-antennia (3) ei voida jostain syystä sijoittaa suoraan konttitarttu-jan keskipisteen yläpuolelle, voidaan, kuten ennestään tunnettua, kontin (12) keskipisteen arvioitu sijainti poiminta- tai jättöhetkellä siitä huolimatta välillisesti laskea, mikäli tunnetaan kontinkäsittelykoneen (13) asento (erityisesti 5 keulan suunta) poimintahetkellä.
On tunnettu ja vakava ongelma, että GPS-vastaanottimen (5) mittaamat signaalit sisältävät häiriötekijöitä ja kohinaa, minkä seurauksena GPS-vastaanottimen (5) laskema GPS-antennin (3) sijaintitieto (4) ei välttämättä vastaa 10 GPS-antennin (3) todellista sijaintia (40. Tämän vuoksi on mahdollista, ja valitettavan yleistä, että kuvatulla tavalla valittu konttiruutu (15) ei olekaan oikea konttiruutu (15a), vaan väärä, useimmiten vieressä sijaitseva konttiruutu (15b). Tämän seurauksena tietojärjestelmään (18) ilmoitetaan virheellinen konttiruutu (15b). Nyt esitettävä keksintö parantaa oleellisesti oikean kontti-15 ruudun (15a) tunnistuksen luotettavuutta ja poistaa näin vakavan ongelman aikaisemmassa tekniikassa.
Selostamme seuraavaksi perinteisen menetelmän ia uuden keksinnön välisen eroavaisuuden, erityisesti konttisataman sovelluksessa: 20 • · · • * · j.'V Perinteinen GPS-paikannus oikean konttiruudun (15a) tunnistamiseksi toimii • · • .·. seuraavan periaatteen mukaisesti: vaiheessa A. kuten jo aiemmin on esitetty, • » » ·«· · . .·. GPS-vastaanotin (5) määrittää satelliittien (1) sijainnit (2) sekä mittaa satel- ··
Hittien (1) sekä GPS-antennin (3) väliset etäisyystiedot (6).
··· 25
Vaiheessa B. satelliittien (1) sijaintitiedoista (2) sekä satelliittien (1) sekä !...: GPS-antennin (3) välisistä etäisyysmittauksista (6) lasketaan GPS-antennin 9 : (3) sijaintitieto (4). GPS-antennin (3) sijaintitiedon (4) määritystarkkuuden lisäämiseksi, kuten on ennestään tunnettua, on edullista käyttää myös toista ♦ • .·. 30 GPS-laitetta (5b) ja toista GPS-antennia (3b), joka on sijoitettu kiinteään, 999 ennalta tunnettuun sijaintiin (4b), kuten aikaisemmin on kuvattu.
15 1 1 8394
Kun GPS-antennin (3) sijaintitieto (4) on määritetty, vaiheessa C verrataan sitä konttikentän (14) konttiruutujen (15) sijaintitietoihin (16). Tavallisesti tällöin verrataan vain vaakasuuntaisia sijaintitietoja (4xy) ja (16xy) keskenään. Tämän jälkeen valitaan konttiruuduista (15) se ruutu, jonka sijaintitieto (l6xy) 5 on lähinnä GPS-antennin (3) mitattua sijaintia (4*y). Ratkaisu tehdään siis konttiruudun (15) sijaintitiedon (16xy) ja GPS-antennin (3) sijaintitiedon (4xy) välisen etäisyyden perusteella.
Menetelmän suurena haittapuolena on, että muunnettaessa vaiheessa B salo telliittien (1) sijaintitiedot (2) sekä etäisyysmittaukset (6) sekä mahdollisesti myös etäisyysmittaukset (6b) ja tunnettu sijainti (4b) GPS-antennin (3) sijaintitiedoksi (4), menetetään suuri määrä informaatiota. Tällöin voi käydä usein siten, että GPS-antennin (3) sijaintitietoa (4) ja konttiruutujen (15) sijaintitietoja (16) verrattaessa ei voida suurella varmuudella tietää, valitaanko 15 oikea konttiruutu (15a), vaan mittausten sisältämän kohinan vuoksi voidaan erehdyksessä valita väärä konttiruutu (15b).
Tämän haitan poistamiseksi esitetään uusi keksintö, jossa oikean konttiruudun (15a) tunnistamiseksi, vaiheen A jälkeen, suoritetaan vaihe D. jolloin •♦• j 20 määritetään jokaisen satelliitin (1) sijaintitiedon (2) ja jokaisen vaihtoehtoi- • · · "V sen konttiruudun (15) sijaintitietoa (16) vastaavan GPS-antennin (3) sijainnin • · · i : (16*) (Kuva 7.) välinen teoreettinen etäisyys (10). Tällöin pyritään asennuk- • · · ;*V seen, jossa kontinkäsittelykoneeseen (13) asennettu GPS-antenni (3) sijait- • · · .···. see vakiokorkeudella (H) maan pinnasta, jolloin konttiruudun (15) sijaintitie- 25 toa (16) (x, y, z) vastaava GPS-antennin (3) sijaintitieto (16*) on (x, y, z+H).
• · « • · · ··· Tämän jälkeen, vaiheessa E. verrataan teoreettisten etäisyyksien (10) vas- : !·. taavuutta mitattuihin etäisyyksiin (6) aiemmin kuvatulla tavalla. Lopuksi kont- ·* · «ruuduista (15) valitaan se, joka on saanut pienimmän virhesumman (11).
• · · 30 • · · • * · «t· • · i * i • ·· • * 16 1 1 8394
Menetelmän tarkkuuden parantamiseksi on edullista käyttää lisäksi myös toista GPS-laitetta (5b) sekä kiinteätä GPS-antennia (3b), kuten aiemmin on kuvattu.
5 Tässä menetelmässä on vältetty perinteisen menetelmän vaihe B. GPS-antennin sijaintitiedon (4) laskenta, jossa ylimääräisessä ja haitallisessa välivaiheessa menetettäisiin suuri osa käytettävissä olevasta tiedosta.
Mitattaessa järjestelmien suorituskykyä käytännön kokein, havaitaan että 10 käytettäessä vanhaa huonompaa menetelmää, jolloin konttiruutu valintaan GPS-antennin (3) lasketun sijainnin (4) perusteella, sen sijaan että käytettäisiin uutta keksintöä ja edellä selostettua virhesummaa (11), tehdään vanhalla menetelmällä jopa 100 kertaa enemmän virheitä kuin uudella keksinnöllä.
15 Menetelmä on uusi ja innovatiivinen sen vuoksi, että perinteiset kaupallisesti myytävät GPS-vastaanottimet (5) laskevat poikkeuksetta GPS-antennin (3) sijaintitiedon (4) ja tulostavat tämän tiedon laitteen loppukäyttäjälle käytettäväksi erilaisissa paikannussovelluksissa. Kaikki aikaisemmin tunnetut kont-, tien paikannusjärjestelmät ovat käyttäneet näin saatua GPS-antennin (3) si- 20 jaintitietoa (4) kontin valitsemiseksi.
• · * ··· · ·· · * · * • · : ,·. Menetelmä on innovatiivinen sen vuoksi, että konttien paikannusjärjestelmiä ·«· · . ;*. on toteutettu jo yli 15 vuoden ajan, mutta koskaan aikaisemmin ei järjestel- M· :***: mää ole osattu toteuttaa keksinnön esittämän menetelmän mukaisesti, vaik- ·»· 25 ka keksinnön mukainen menetelmä parantaa oikean konttiruudun (15a) tun- 5.:*·* nistuksen luotettavuutta jopa satakertaiseksi. Menetelmä on innovatiivinen Φ·· myös siksi, että useat kaupalliset GPS-vastaanottimet (5) tulostavat myös ; haluttaessa satelliittien (1) sijaintitiedot (2) sekä etäisyysmittaukset (6) lop- pukäyttäjälle, joten mitään teknistä estettä ei ole aiemmin ollut esitetyn kek-• 30 sinnön mukaisen järjestelmän toteuttamiseksi, vaan ainoa este on ollut, ettei j kukaan ole aikaisemmin tehnyt tätä keksintöä.
17 118394
Kuvaluettelo
Kuva 1 esittää tyypillistä GPS-mittausjärjestelyä, jossa perinteinen GPS-laite (5) pyrkii määrittämään GPS-antennin (3) sijaintia (4) mittaamalla satelliittien 5 (1) etäisyyksiä (6) GPS-antenniin (3). Tarkkuuden parantamiseksi käytetään myös usein toista GPS-vastaanotinta (5b), jonka GPS-antenni (3b) on sijoitettu kiinteään, tunnettuun sijaintiin (4b). Myös GPS-vastaanotin (5b) mittaa satelliittien (1) etäisyyksiä (6b) GPS-antenniin (3b). GPS-vastaanotin (5b) lähettää tiedot (6b) ja (4b) vastaanottimelle (5) tyypillisesti käyttäen radioit) laitteita (7). GPS-laitteet kykenevät määrittämään myös satelliittien (1) sijainnit (2).
Kuva 2 esittää perinteisen menetelmän (Kuva 2A.) eron verrattuna keksinnön mukaiseen menetelmään (Kuva 2B.). Kummatkin menetelmät määrittävät 15 vaiheessa A satelliittien (1) sijainnit (2), sekä mitatut etäisyydet (6) satelliittien (1) ja GPS-antennin (3) välillä. Tarkkuuden parantamiseksi kummatkin menetelmät voivat määrittää myös mitatut etäisyydet (6b) satelliittien (1) ja kiinteän GPS-antennin (3b) välillä, minkä tietojen hyödyntämiseksi on tunnettava myös GPS-antennin (3b) kiinteä sijainti (4b).
20
Kuvassa 2A., vaiheessa B, perinteinen menetelmä laskee GPS-antennin (3) sijainnin (4). Tässä vaiheessa B hävitetään suuri määrä mittaustietoa, minkä vuoksi vanhan menetelmän suorituskyky on usein puutteellinen. Sen jälkeen, vaiheessa C, perinteinen menetelmä valitsee GPS-antennin (3) sijainnin en-25 naita tunnettujen vaihtoehtojen (8) joukosta.
Kuvassa 2B., vaiheessa D, keksinnön mukainen uusi menetelmä laskee kutakin vaihtoehtoista GPS-antennin (3) sijaintipaikkaa (8) vastaavat teoreettiset etäisyydet (10) ja tarkkuuden parantamiseksi mahdollisesti myös (10b) satel-30 Hitteihin (1).
18 1 1 8394
Sen jälkeen, vaiheessa E, keksinnön mukainen uusi menetelmä valitsee, vertaamalla teoreettisia etäisyyksiä (10) ja mahdollisesti myös (10b) mitattuihin etäisyyksiin (6) ja mahdollisesti myös (6b), GPS-antennin (3) sijainnin ennalta tunnettujen vaihtoehtojen (8) joukosta.
5
Kuva 3 esittää perinteisen menetelmän toimintaperiaatteen, GPS-antennin (3) sijainnin valitsemiseksi ennalta tunnettujen vaihtoehtojen (8) joukosta f vaihe G. Perinteisessä menetelmässä lasketaan etäisyys Dj (9) GPS-antennin (3) lasketusta sijainnista (x1, y1, z1) (4) jokaiseen vaihtoehtoiseen 10 sijaintiin (xR, yRj, zR ) (8) nähden. Lopuksi valitaan se sijainti (8), jota vastaava etäisyys Dj (9) on pienin. GPS-antennin (3) laskettu sijainti (4) ei välttämättä vastaa GPS-antennin (3) todellista sijaintia (40, jolloin perinteinen menetelmä saattaa usein valita väärän sijainnin (8).
15 Kuva 4 esittää keksinnön mukaisen uuden menetelmän toimintaperiaatteen, GPS-antennin (3) sijainnin valitsemiseksi ennalta tunnettujen vaihtoehtojen (8) joukosta. Vaiheessa D uusi menetelmä laskee teoreettiset etäisyydet S% (10) satelliittien (1) sijainneista (Xs!, y\ z1) (2) jokaiseen vaihtoehtoiseen GPS-antennin (3) sijaintiin (xRj, yRj, zRj) (8). Tarkkuuden parantamiseksi «#« ;2; 20 voidaan myös laskea etäisyydet S® (10b) satelliittien (1) sijainneista (2) kiin- « · ·
;:v teästi sijaitsevan GPS-antennin (3b) sijaintiin (xB, yB, zB) (4b). Vaiheessa E
• · \ l lasketaan jokaista vaihtoehtoista GPS-antennin (3) sijaintia (8) kohden vir- • · · hesumma σι (11), joka kertoo kuinka hyvin teoreettiset etäisyydet (11) ja • · 1 2 .···; mahdollisesti (11b) sopivat mitattuihin etäisyyksiin (6) ja mahdollisesti (6b).
·· 25 Lopuksi valitaan se sijainti (8), jota vastaava virhesumma Oj (11) on pienin.
* # · « · · ·· ·
Kuva 5 esittää konttikentän (14) tyypillistä rakennetta, jossa konttiruudut : (15) on järjestetty riveihin (row) ja sarakkeisiin (bay). Kunkin konttiruudun ··« · :3: (15) keskipisteen koordinaatit (16) maan pinnassa on tallennettu karttatieto- ·«1 . !\ 30 kantaan (17).
• » · ·· · · 2 • · · • ·· 3 • 1 19 118394
Kuva 6 esittää terminaalin ohjausjärjestelmän (TOS, Terminal Operating System) (18) yksinkertaistetun rakenteen. Järjestelmään on tallennettu terminaalissa olevien konttien (12) tunnisteet (19) sekä konttien reaaliaikaiset sijaintitiedot (16) tai erityinen nimi, joka voidaan johtaa tiedosta (16) tai (15).
5
Kuva 7 esittää GPS-paikannuksen toimintaa konttia (12) poimittaessa tai jätettäessä. Kun kontinkäsittelykone (13) poimii tai jättää kontin (12), mitataan, perinteisen tekniikan mukaisesti, GPS-antennin (3) sijainti (4). Mitatun sijainnin (4) xy-koordinaattien (41y) oletetaan vastaavan konttiruudun (15a) 10 keskipisteen xy-koordinaatteja (16xy). Kuitenkin, jos GPS-laskennassa, GPS-antennin (3) paikan (4) määrityksessä tapahtuu suuri virhe, on vaarana että valitaan erehdyksessä väärä konttiruutu (15b).
Uuden keksinnön mukainen järjestelmä olettaa myös, että konttia poimitta-15 essa tai konttia jätettäessä, GPS-antenni (3) sijaitsee melko tarkkaan kontti-ruudun (15a) keskipisteen yläpuolella. Uusi järjestelmä laskee tällöin kontti-ruudun (15) keskipistettä (16) vastaavan GPS-antennin (3) teoreettisen sijainnin (161), olettamalla että GPS-antenni (3) sijaitsee korkeudella H maan pinnasta.
«·» ··» 20 • · · • · 1 ·« · • · · • · • « • · • · · • · · ·♦· m • ♦ · • · 1 »«· ··· • 1 • 1 ·«· • · 1 • · · «2 • M • · • · ··· m • · • · · • · « • M 1 ··· • · • · • •9 « • 9 91 • 9 I ·1« · 19 9 2 • 99 t ·

Claims (12)

20 1 1 8394
1. Järjestelmä, jolla GPS-mittausta hyväksikäyttäen valitaan GPS-laitteeseen liitetyn GPS-antennin (A) oikea sijaintipaikka etukäteen tunnettujen vaihtoeh- 5 toisten sijaintipaikkojen joukosta tunnettu siitä, että valitakseen antennin (A) oikean sijaintipaikan, järjestelmä määrittää GPS-satelliittien ja vaihtoehtoisten sijaintipaikkojen väliset teoreettiset etäisyydet ja/tai näiden etäisyyksien erotuksia, GPS-satelliittien sijaintitietojen sekä vaihtoehtoisten sijaintipaikkojen sijaintitietojen perusteella. 10
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, jossa luotettavuuden parantamiseksi käytetään myös toista, kiinteään sijaintiin asennettua GPS-antennia B ja GPS-laitetta, tunnettu siitä, että valitakseen GPS-laitteeseen liitetyn antennin (A) oikean sijaintipaikan, järjestelmä määrittää GPS-satelliittien ja 15 kiinteän GPS-antennin (B) väliset teoreettiset etäisyydet ja/tai näiden etäisyyksien erotuksia, GPS-satelliittien sijaintitietojen sekä kiinteän GPS-antennin (B) sijaintitietojen perusteella.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että valitak-20 seen GPS-laitteeseen liitetyn antennin (A) oikean sijaintipaikan, järjestelmä • 1 2 • · · »Y vertaa laskettuja teoreettisia etäisyyksiä ja/tai näiden etäisyyksien erotuksia • · · ; GPS-laitteen mittaamiin etäisyyksiin ja/tai erotuksiin GPS-satelliittien ja GPS- • · · laitteeseen liitetyn GPS-antennin (A) välillä. • · # • · · • · · • · • ♦
4. Patenttivaatimuksen 2 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että valitak- . seen GPS-laitteeseen liitetyn antennin (A) oikean sijaintipaikan, järjestelmä • · · :3: vertaa laskettuja teoreettisia etäisyyksiä ja/tai näiden etäisyyksien erotuksia • · ♦ !·. GPS-laitteiden mittaamiin etäisyyksiin ja/tai erotuksiin GPS-satelliittien ja • 1 · .···. GPS-laitteeseen liitetyn GPS-antennin (A) välillä ja/tai GPS-satelliittien ja kiin- • 1 1 . ]·. 30 teän GPS-antennin (B) välillä. * · · ·#· · • · · 2 • ·· 3 • ♦ 2i 1 1 8394
5. Jokin edellisten patenttivaatimusten mukaisen järjestelmän käyttösovellutus, tunnettu siitä, että järjestelmää käytetään konttien tai muun kappaletavaran varastoruutujen oikeaan tunnistamiseen.
6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen käyttösovellutus, tunnettu siitä, että järjestelmää käytetään asentamalla GPS-laitteeseen liitetty GPS-antenni (A) kontteja tai muuta kappaletavaraa kuljettavaan ajoneuvoon.
7. Menetelmä, jolla GPS-mittausta hyväksikäyttäen valitaan GPS-laitteeseen 10 liitetyn GPS-antennin (A) oikea sijaintipaikka etukäteen tunnettujen vaihtoehtoisten sijaintipaikkojen joukosta, tunnettu siitä, että GPS-laitteeseen liitetyn antennin (A) oikean sijaintipaikan valitsemiseksi määritetään GPS-satelliittien ja vaihtoehtoisten sijaintipaikkojen väliset teoreettiset etäisyydet ja/tai näiden etäisyyksien erotuksia, GPS-satelliittien sijaintitietojen sekä vaihtoehtois- 15 ten sijaintipaikkojen sijaintitietojen perusteella.
8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen menetelmä, jossa luotettavuuden parantamiseksi käytetään myös toista, kiinteään sijaintiin asennettua GPS-antennia (B) ja GPS-laitetta, tunnettu siitä, että GPS-laitteeseen liitetyn antennin (A) ·· · *.·1: 20 oikean sijaintipaikan valitsemiseksi määritetään GPS-satelliittien ja kiinteän • · ♦ GPS-antennin (B) väliset teoreettiset etäisyydet ja/tai näiden etäisyyksien • m .2 erotuksia, GPS-satelliittien sijaintitietojen sekä kiinteän GPS-antennin (B) si- • · · !’M jaintitietojen perusteella. * · · • · ♦ · · • ♦ • · * · ·
9. Patenttivaatimuksen 7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että GPS- : laitteeseen liitetyn antennin (A) oikean sijaintipaikan valitsemiseksi verrataan ·1· laskettuja teoreettisia etäisyyksiä ja/tai näiden etäisyyksien erotuksia GPS-: !\ laitteen mittaamiin etäisyyksiin ja/tai erotuksiin GPS-satelliittien ja GPS- ·»· m :3: laitteeseen liitetyn GPS-antennin (A) välillä. ··· *· 30 * · · ··· · • ♦ · 2 • ·· 3 • · 22 1 1 8394
10. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että GPS-laitteeseen liitetyn antennin (A) oikean sijaintipaikan valitsemiseksi verrataan laskettuja teoreettisia etäisyyksiä ja/tai näiden etäisyyksien erotuksia GPS-laitteiden mittaamiin etäisyyksiin ja/tai erotuksiin GPS-sateiliittien ja GPS- 5 laitteeseen liitetyn GPS-antennin (A) välillä ja/tai GPS-satelliittien ja kiinteän GPS-antennin (B) välillä.
11. Jokin edellisten patenttivaatimusten 7-10 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmää käytetään konttien tai muun kappaletavaran varasto toruutujen oikeaan tunnistamiseen.
12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen menetelmä, tunnettu siltä, että menetelmää käytetään asentamalla GPS-laitteeseen liitetty GPS-antenni (A) kontteja tai muuta kappaletavaraa kuljettavaan ajoneuvoon. *·· ♦ • · • · · • · · ··· · ♦ · · • 1 · • » • · • · • · · • · · • · · · * · · • · # * · · * · · * · • I * 1 · • · · • · · ·»« ··♦ • 1 • · ··» • ♦ • · Φ • · · ·1· · • · · • · • · ··· * · » • · · *·· · • · · » · · * · 23 1 1 8394
FI20065354A 2006-05-26 2006-05-26 Järjestelmä ja menetelmä GPS-laitteen paikantamiseksi FI118394B (fi)

Priority Applications (15)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20065354A FI118394B (fi) 2006-05-26 2006-05-26 Järjestelmä ja menetelmä GPS-laitteen paikantamiseksi
US12/304,260 US8253623B2 (en) 2006-05-26 2007-05-08 System and method for positioning a GPS device
CN2007800192334A CN101454687B (zh) 2006-05-26 2007-05-08 对gps设备进行定位的系统和方法
ES07730745T ES2409719T3 (es) 2006-05-26 2007-05-08 Sistema y método para ubicar un dispositivo del GPS
AU2007266992A AU2007266992B2 (en) 2006-05-26 2007-05-08 System and method for positioning a GPS device
EP07730745A EP2030038B1 (en) 2006-05-26 2007-05-08 System and method for positioning a gps device
PL07730745T PL2030038T3 (pl) 2006-05-26 2007-05-08 System i sposób pozycjonowania urządzenia GPS
DK07730745.2T DK2030038T3 (da) 2006-05-26 2007-05-08 System og fremgangsmåde til positionering af en gps-enhed
SI200731237T SI2030038T1 (sl) 2006-05-26 2007-05-08 Sistem in postopek za pozicioniranje gps naprave
PCT/FI2007/050258 WO2007138158A1 (en) 2006-05-26 2007-05-08 System and method for positioning a gps device
PT77307452T PT2030038E (pt) 2006-05-26 2007-05-08 Sistema e método de posicionamento de um dispositivo gps
JP2009511535A JP2009538417A (ja) 2006-05-26 2007-05-08 Ｇｐｓ装置を位置決めするシステムおよび方法
RU2008146044/07A RU2448346C2 (ru) 2006-05-26 2007-05-08 Система и способ определения положения gps-устройства
NO20085303A NO343401B1 (no) 2006-05-26 2008-12-18 System og fremgangsmåte for å posisjonere en GPS-innretning
JP2012254523A JP5520360B2 (ja) 2006-05-26 2012-11-20 Ｇｐｓ装置を位置決めするシステムおよび方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20065354 2006-05-26
FI20065354A FI118394B (fi) 2006-05-26 2006-05-26 Järjestelmä ja menetelmä GPS-laitteen paikantamiseksi

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20065354A0 FI20065354A0 (fi) 2006-05-26
FI118394B true FI118394B (fi) 2007-10-31

Family

ID=36540057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20065354A FI118394B (fi) 2006-05-26 2006-05-26 Järjestelmä ja menetelmä GPS-laitteen paikantamiseksi

Country Status (14)

Country Link
US (1) US8253623B2 (fi)
EP (1) EP2030038B1 (fi)
JP (2) JP2009538417A (fi)
CN (1) CN101454687B (fi)
AU (1) AU2007266992B2 (fi)
DK (1) DK2030038T3 (fi)
ES (1) ES2409719T3 (fi)
FI (1) FI118394B (fi)
NO (1) NO343401B1 (fi)
PL (1) PL2030038T3 (fi)
PT (1) PT2030038E (fi)
RU (1) RU2448346C2 (fi)
SI (1) SI2030038T1 (fi)
WO (1) WO2007138158A1 (fi)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7948769B2 (en) 2007-09-27 2011-05-24 Hemisphere Gps Llc Tightly-coupled PCB GNSS circuit and manufacturing method
US7885745B2 (en) 2002-12-11 2011-02-08 Hemisphere Gps Llc GNSS control system and method
US9002565B2 (en) 2003-03-20 2015-04-07 Agjunction Llc GNSS and optical guidance and machine control
US8190337B2 (en) 2003-03-20 2012-05-29 Hemisphere GPS, LLC Satellite based vehicle guidance control in straight and contour modes
US8686900B2 (en) 2003-03-20 2014-04-01 Hemisphere GNSS, Inc. Multi-antenna GNSS positioning method and system
US8265826B2 (en) 2003-03-20 2012-09-11 Hemisphere GPS, LLC Combined GNSS gyroscope control system and method
US8140223B2 (en) 2003-03-20 2012-03-20 Hemisphere Gps Llc Multiple-antenna GNSS control system and method
US8138970B2 (en) 2003-03-20 2012-03-20 Hemisphere Gps Llc GNSS-based tracking of fixed or slow-moving structures
US8634993B2 (en) 2003-03-20 2014-01-21 Agjunction Llc GNSS based control for dispensing material from vehicle
US8271194B2 (en) 2004-03-19 2012-09-18 Hemisphere Gps Llc Method and system using GNSS phase measurements for relative positioning
US8594879B2 (en) 2003-03-20 2013-11-26 Agjunction Llc GNSS guidance and machine control
US8583315B2 (en) 2004-03-19 2013-11-12 Agjunction Llc Multi-antenna GNSS control system and method
US7835832B2 (en) 2007-01-05 2010-11-16 Hemisphere Gps Llc Vehicle control system
USRE48527E1 (en) 2007-01-05 2021-04-20 Agjunction Llc Optical tracking vehicle control system and method
US8311696B2 (en) 2009-07-17 2012-11-13 Hemisphere Gps Llc Optical tracking vehicle control system and method
US8000381B2 (en) 2007-02-27 2011-08-16 Hemisphere Gps Llc Unbiased code phase discriminator
US7808428B2 (en) 2007-10-08 2010-10-05 Hemisphere Gps Llc GNSS receiver and external storage device system and GNSS data processing method
US9002566B2 (en) 2008-02-10 2015-04-07 AgJunction, LLC Visual, GNSS and gyro autosteering control
US8018376B2 (en) 2008-04-08 2011-09-13 Hemisphere Gps Llc GNSS-based mobile communication system and method
US8089399B2 (en) * 2008-06-06 2012-01-03 Skyhook Wireless, Inc. System and method for refining a WLAN-PS estimated location using satellite measurements in a hybrid positioning system
US8217833B2 (en) 2008-12-11 2012-07-10 Hemisphere Gps Llc GNSS superband ASIC with simultaneous multi-frequency down conversion
US8386129B2 (en) 2009-01-17 2013-02-26 Hemipshere GPS, LLC Raster-based contour swathing for guidance and variable-rate chemical application
US8401704B2 (en) 2009-07-22 2013-03-19 Hemisphere GPS, LLC GNSS control system and method for irrigation and related applications
US8174437B2 (en) 2009-07-29 2012-05-08 Hemisphere Gps Llc System and method for augmenting DGNSS with internally-generated differential correction
US8334804B2 (en) 2009-09-04 2012-12-18 Hemisphere Gps Llc Multi-frequency GNSS receiver baseband DSP
US8649930B2 (en) 2009-09-17 2014-02-11 Agjunction Llc GNSS integrated multi-sensor control system and method
US8548649B2 (en) 2009-10-19 2013-10-01 Agjunction Llc GNSS optimized aircraft control system and method
US20110188618A1 (en) * 2010-02-02 2011-08-04 Feller Walter J Rf/digital signal-separating gnss receiver and manufacturing method
US8583326B2 (en) 2010-02-09 2013-11-12 Agjunction Llc GNSS contour guidance path selection
CN103208052A (zh) * 2012-01-12 2013-07-17 王劲 借助gps管理露天堆场的方法和系统
CN102540214B (zh) * 2012-01-12 2013-06-19 电子科技大学 一种用于导航卫星系统信号源的平滑选星方法
CN104737095A (zh) 2012-07-24 2015-06-24 美国港口集团公司 涉及包括用户界面的终端操作的特征和/或其他特征的系统和方法
US9923950B1 (en) 2012-07-24 2018-03-20 Ports America Group, Inc. Systems and methods involving features of terminal operation including TOS-agnostic and/or other features
JP5377726B1 (ja) * 2012-08-23 2013-12-25 日本郵船株式会社 車両物流管理システム
CN104574028B (zh) * 2015-02-03 2017-12-08 深圳市易流科技股份有限公司 判断不同的gps是否随同一辆车移动的方法
CN107140538B (zh) * 2016-06-22 2018-06-29 北京建筑大学 里程计gnss组合建筑施工塔吊机及吊装定点放样系统
CN108445514B (zh) * 2018-02-28 2020-08-28 江苏大学 一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法
CN110221317B (zh) * 2018-11-30 2023-08-01 武汉滨湖电子有限责任公司 一种基于模块化的北斗寻北天线高精度安装方法
AU2022258326A1 (en) 2021-04-12 2023-11-23 Structural Services, Inc. Systems and methods for assisting a crane operator

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4219159A1 (de) 1992-06-11 1993-12-16 Boehringer Mannheim Gmbh Selbst assemblierende Monoschicht mit kurzkettigen Linkern
US7075481B2 (en) * 1991-12-10 2006-07-11 Charles Huston System and method for determining freight container locations
JPH0616888U (ja) * 1992-06-12 1994-03-04 東京コスモス電機株式会社 差動ｇｐｓ用固定局、移動体用ｇｐｓ測位機、ナビゲーション装置、及びｇｐｓ測位機用ラジオ受信機
JPH0616888A (ja) 1992-06-29 1994-01-25 Mitsubishi Kasei Vinyl Co 塩化ビニル系樹脂組成物
JPH0743446A (ja) * 1993-08-02 1995-02-14 Aisin Seiki Co Ltd Ｇｐｓ衛星デ−タの検証装置
US5565858A (en) * 1994-09-14 1996-10-15 Northrop Grumman Corporation Electronic inventory system for stacked containers
JP3537504B2 (ja) * 1994-09-30 2004-06-14 古野電気株式会社 測位システム
GB2309320B (en) * 1996-01-18 1999-09-08 Heckett Multiserv Plc Manufacturing installation and processing operations
FI973960A (fi) 1997-01-13 1998-07-14 Sisu Terminal Systems Inc Automaattinen suoraanajojärjestelmä kontinkäsittelykonetta varten
JPH11101864A (ja) * 1997-09-29 1999-04-13 Furuno Electric Co Ltd 測位装置および番地情報出力装置
JPH11134025A (ja) * 1997-10-31 1999-05-21 Nkk Corp 移動体の制御方法およびそのシステム
JPH11240609A (ja) 1998-02-26 1999-09-07 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 陸送用コンテナ及びこれを取扱う物流設備
RU2175801C1 (ru) * 1998-07-20 2001-11-10 Закрытое акционерное общество "Фирма "КОТЛИН" Портативный приемоиндикатор спутниковых радионавигационных систем
KR100814251B1 (ko) * 2000-09-20 2008-03-17 엔엑스피 비 브이 이동 유닛, 이동 유닛 위치 결정 방법 및 위치 결정 장치
US6525687B2 (en) * 2001-02-12 2003-02-25 Enuvis, Inc. Location-determination method and apparatus
FI110289B (fi) * 2001-02-23 2002-12-31 Nokia Corp Menetelmä sijainnin määrityksessä, sijainninmääritysjärjestelmä ja elektroniikkalaite
GB0201192D0 (en) * 2002-01-19 2002-03-06 Ugcs Ltd Method for the reduction of errors in raw measured data related to predefined data
JP2005526251A (ja) * 2002-05-17 2005-09-02 ノキア コーポレイション 測位システムにおける受信機の位置及び／又はシステム時刻の決定方法
US7032763B1 (en) * 2002-11-18 2006-04-25 Mi-Jack Products, Inc. System and method for automatically guiding a gantry crane
RU2248004C2 (ru) * 2003-04-30 2005-03-10 Тульский государственный университет (ТулГУ) Способ определения угловой ориентации объекта
RU2254682C1 (ru) * 2003-10-27 2005-06-20 Общество с ограниченной ответственностью "Алгоритм" Способ радиосвязи в беспроводной локальной сети
US7400294B2 (en) * 2005-10-14 2008-07-15 Hemisphere Gps Inc. Portable reference station for local differential GPS corrections

Also Published As

Publication number Publication date
EP2030038B1 (en) 2013-03-06
RU2448346C2 (ru) 2012-04-20
NO343401B1 (no) 2019-02-25
US20100109947A1 (en) 2010-05-06
AU2007266992A1 (en) 2007-12-06
JP2013068623A (ja) 2013-04-18
JP2009538417A (ja) 2009-11-05
EP2030038A4 (en) 2012-01-04
DK2030038T3 (da) 2013-06-17
WO2007138158A1 (en) 2007-12-06
AU2007266992B2 (en) 2011-06-16
CN101454687A (zh) 2009-06-10
RU2008146044A (ru) 2010-07-10
PL2030038T3 (pl) 2013-08-30
JP5520360B2 (ja) 2014-06-11
NO20085303L (no) 2009-02-20
PT2030038E (pt) 2013-06-03
CN101454687B (zh) 2013-01-02
ES2409719T3 (es) 2013-06-27
FI20065354A0 (fi) 2006-05-26
US8253623B2 (en) 2012-08-28
SI2030038T1 (sl) 2013-07-31
EP2030038A1 (en) 2009-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI118394B (fi) Järjestelmä ja menetelmä GPS-laitteen paikantamiseksi
EP2111600B1 (en) System and method for tracking vehicles and containers
US20100161179A1 (en) Integrated dead reckoning and gnss/ins positioning
WO2010045391A2 (en) Forklift for managing freight and method of using same
US20050010364A1 (en) Method for improving GPS integrity and detecting multipath interference using inertial navigation sensors and a network of mobile receivers
AU2011245707A1 (en) System and method for determining the heading angle of a vehicle
CN105842757A (zh) 天气预测系统
CN108445514A (zh) 一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法
CN1333263C (zh) 局部区域实时自差分位置识别系统，以及应用该定位系统的移动站位置识别方法和终端位置识别系统
Barnes et al. Indoor industrial machine guidance using Locata: A pilot study at BlueScope Steel
CN106597487A (zh) 北斗卫星多接收机动态定位精度同步检测装置及其方法
US7616152B2 (en) Relative position measurement method and relative position measurement system using satellites
US10794706B2 (en) Position detection system
EP3667369B1 (en) Positioning system for a land vehicle and method for computing high-precision gnss positions of a land vehicle
US7299058B2 (en) Position calculation method and storage medium storing a program therefor
US20210141095A1 (en) Method for Determining an Electron Density Distribution in the Earth&#39;s Atmosphere
CA2585060C (en) Relative position measurement system using satellites
KR101448266B1 (ko) 물류 추적 장비의 ｇｐｓ 오차 보정 장치 및 방법
CN110455184A (zh) 快速时空定位测姿的光电系统方法
Barnes et al. The development of a GPS/Pseudolite positioning system for vehicle tracking at BHP Steel, Port Kembla Steelworks
US20240104318A1 (en) Systems and methods for tracking assets using a moving device
Yang et al. Ambiguity-Free Search Method for Precise Container Positioning
WO2022249275A1 (ja) 出荷物位置管理システム、及び出荷物位置管理方法
KR101864649B1 (ko) 엘리베이터를 활용한 고도 정보 보정 시스템 및 방법
CN118707566A (zh) 自动补偿rtk基准站的动态位移方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 118394

Country of ref document: FI

PC Transfer of assignment of patent

Owner name: KONECRANES YARDIT OY

Free format text: KONECRANES YARDIT OY

PC Transfer of assignment of patent

Owner name: KONECRANES HEAVY LIFTING OY

Free format text: KONECRANES HEAVY LIFTING OY

PC Transfer of assignment of patent

Owner name: KONECRANES FINLAND OY

MM Patent lapsed