FI101689B

FI101689B - Procedure for processing an object

Info

Publication number: FI101689B
Application number: FI932781A
Authority: FI
Inventors: Mika Laitinen; Timo Rautarinta; Ari Antola; Harri Laine; Unto Vainio
Original assignee: Robotic Technology Systems Fin; Pilkington Lamino Oy
Priority date: 1993-06-17
Filing date: 1993-06-17
Publication date: 1998-08-14
Also published as: FI932781A0; WO1995000299A1; EE9400450A; FI101689B1; FI932781A; AU6973294A

Description

Menetelmä kappaleen käsittelemiseksi Förfarande för behandling av ett föremäl 101689Method for handling a part Förfarande för behandling av ett föremäl 101689

Keksinnön kohteena on menetelmä kappaleen käsittelemiseksi, jolloin kappaleen ainakin yhden fysikaalisen ominaisuuden, kuten ulkomuodon, -mitan ja/tai vastaavan perusteella suoritettavan käsittelyn mahdollistamiseksi määritetään mainitun kappaleen ominaisuus esivalmisteluvaiheessa tiedonkäsittelylait-teeseen, kuten mikroprosessoriin, analogiseen piiriin ja/tai vastaavaan, minkä jälkeen kappaletta käsitellään käsittelyvaiheessa tiedonkäsittelylait-teeseen ainakin tietoa välittävässä yhteydessä olevalla käsittelylaitteella, kuten asemointi-, jatkokäsittely-, työstölaitteella ja/tai vastaavalla. Menetelmä soveltuu erityisen hyvin mitä erilaisimmis-ta materiaaleista valmistettujen kappaleiden reuna-hiontaan .The invention relates to a method for processing a body, wherein in order to enable treatment of at least one physical property of the body, such as appearance, dimension and / or the like, the property of said body is determined in a pre-preparation step in a data processing device such as a microprocessor, analog circuit and / or the like. in the processing step, to the data processing device at least by a processing device in communication with the data, such as a positioning, further processing, processing device and / or the like. The method is particularly well suited for edge grinding of parts made of a wide variety of materials.

Erityisesti tasomaisten kappaleiden, kuten metalli-levyjen tai lasilevyjen reunahiontaan on tunnettua käyttää mitä erilaisimpia järjestelyjä manuaalisista käsihiontakoneista lähtien aina täysin automaattisiin hiontalinjoihin asti. Tavanomaisesti pienehköjen metallilevyjen reunat viistetään manuaalisesti hiomalaikalla. Erityisesti lasia käsittelevässä tuotantoprosessissa on tavanomaista käyttää esim. useammasta hiomalaitteesta muodostuvaa hiontalinjaa lasin suuren rikkoutumisriskin vuoksi. Vastaavasti suurehkojen metallikappaleiden käsittely edellyttää tietyn asteista automatisointia metallikappaleiden suuresta massasta johtuen.In particular, it is known to use a wide variety of arrangements for the edge grinding of planar parts, such as metal sheets or glass sheets, from manual hand grinders to fully automatic grinding lines. Conventionally, the edges of smaller metal plates are chamfered manually with a grinding wheel. In the production process dealing with glass in particular, it is customary to use, for example, an abrasive line consisting of several grinders due to the high risk of glass breakage. Similarly, the handling of larger pieces of metal requires a certain degree of automation due to the high mass of the pieces of metal.

Erityisesti lasinvalmistuksessa on reunahionnan tarkoituksena: 2 101689 poistaa esim. ympäröivien lasireunojen irrotuksen yhteydessä syntyneet terävät riisteet, viistää lasireunat, jotta lasilevyn jatkokäsittely voi tapahtua paljain käsin ja/tai, että lasilevyn reunat eivät kuluta kohtuuttomasti silkkiä, poistaa lasilevyn reunasta rikkoutumiselle altistavat säröt ja siten myös vahvistaa valmistettavaa puolivalmistetta ja lopputuotetta, ja muodostaa lasilevyn reunasta ulkonäönisesti yhtenäinen hiottu pinta.In the manufacture of glass in particular, the purpose of edge grinding is to remove: strengthens the semi-finished product and the final product to be manufactured, and forms a uniformly polished surface from the edge of the glass sheet.

Erityisesti edellä mainitun tyyppisessä lasin valmistuksessa käytetään lasin reunahiontaan nykyisin esim. ristinauhahiontaa, jolloin lasin reuna hiotaan siirtämällä sitä vasten ristikkäin liikkuvaa hionta-nauhaa. Laadullisesti paremman hiontajäljen aikaansaamiseksi käytetään timanttihiontaa ja edelleen vaativammassa käytössä esim. CNC-ohjattua timanttihiontaa .In the manufacture of glass in particular of the above-mentioned type, for example, cross-belt grinding is currently used for edge grinding of glass, in which case the edge of the glass is ground by moving a cross-moving grinding belt against it. In order to achieve a qualitatively better grinding mark, Diamond Grinding is used, and in even more demanding use, for example, CNC-controlled Diamond Grinding.

Tavanomaisessa lasilevyn timanttihionnassa käytetään hiomalaitetta, jossa on neljä erillistä timanttivah-visteista hiomalaikkaa, yksi kutakin hiottavaa sivua varten. Kyseisen tyyppinen hiomalaite on ongelmallinen mm. siitä syystä, että hiomalaite on esiasetet-tava kutakin lasityyppiä varten sarjan alussa. Tällöin erityisesti lyhyttä sarjaa tai peräkkäin muodoltaan vaihtelevia laseja hiottaessa muodostuu asetus-aika kohtuuttoman pitkäksi. Edelleen erityisesti yleisesti käytetty ns. varsityyppinen (lazy arm) hiomakone ei kykene seuraamaan riittävän hyvin vaikeita lasimuotoja, jolloin hankaluuksia aiheuttaa aloituskohdan lisäksi myös hiontavoiman vaihtelu 3 101689 kaarevilla sekä myötä- että vastakaltevilla pinnoilla. Edellä mainittu johtuu pitkälti siitä, että perinteisissä ratkaisuissa muodostuu hiomavarsi pitkäksi ja raskaaksi pyrittäessä mahdollisimman suureen ulottuvuuteen.Conventional glass plate diamond grinding uses a grinder with four separate diamond-reinforced grinding wheels, one for each side to be ground. This type of grinder is problematic e.g. because the grinder must be preset for each type of glass at the beginning of the series. In this case, especially when sanding a short series or successively shaped glasses, the setting time becomes unreasonably long. Furthermore, the so-called the Lazy arm grinder is not able to follow sufficiently difficult glass shapes, which causes difficulties not only in the starting point but also in the variation of the grinding force 3 101689 on both curved and counter-inclined surfaces. The above is largely due to the fact that in traditional solutions the grinding arm becomes long and heavy, aiming for the largest possible dimension.

CNC-tekniikan soveltaminen kyseisessä tarkoituksessa nostaa suhteettomasti valmistuskustannuksia, minkä lisäksi ohjelmointia ja lyhyiden sarjojen käsittelyä ei nykyisellä tekniikalla ole mahdollista toteuttaa riittävän joustavasti.The application of CNC technology for this purpose disproportionately increases manufacturing costs, in addition to which it is not possible to implement programming and processing of short series with sufficient flexibility with current technology.

Tämän keksinnön mukaisella menetelmällä on tarkoituksena saada aikaan ratkaiseva parannus edellä esitettyihin epäkohtiin ja siten kohottaa oleellisesti alalla vallitsevaa tekniikan tasoa.The object of the method according to the present invention is to provide a decisive improvement over the above drawbacks and thus to substantially increase the state of the art.

Tämän tarkoituksen toteuttamiseksi keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön edullisina pidetyille lisäsuoritusmuodoil-le on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksissa 2 - 8.To achieve this object, the method according to the invention is characterized by what is set forth in the characterizing part of claim 1. Further preferred embodiments of the invention are characterized by what is set out in claims 2 to 8.

Keksinnön mukaisen menetelmän tärkeimpinä etuina voidaan mainita yksinkertaisuus, toimintavarmuus ja joustavuus. Keksinnön mukaisessa menetelmässä on mahdollista tunnistaa esim. käsiteltävän kappaleen ulkomuoto ns. älykkäänä järjestelmällä, jolloin suoritettavan käsittelyn, kuten reunahionnan ohjel- . mointi on mahdollista suorittaa automaattisesti « « kulloinkin linjalle syötetyn kappaleen ulkomuodon perusteella. Menetelmän soveltaminen ei edellytä tiedonkäsittelylaitteelta kohtuuttoman suurta muisti-kapasiteettia, koska esim. peräkkäin suoritettavia erilaisia käsittelyohjelmia ei ole tarpeen säilyttää sen muistissa suoritettaessa uudelleenohjelmointi 4 101689 kunkin valmistettavan erilaisen kappaleen perusteella. Toisaalta menetelmän edullisena sovellutuksena erityisesti lasinvalmistusta silmälläpitäen ei ns. pitkän sarjan ensimmäisen lasin perusteella automaattisesti luotua hiontaohjelmaa ole tarpeen viritellä sarjan kuluessa, koska seuraaville laseille voidaan toistaa vastaava käsittely asemoimalla ne tunnettuun perusasentoon käsittelyaseman tukipinnalle. Keksinnön edullisen menetelmän mukaisesti voidaan lisäksi integroida käsittelyyn liittyvät toiminnot samassa käsittelyasemassa automaattisesti tapahtuvaksi, jolloin vältytään perinteisiin menetelmiin liittyviltä ylimääräisillä työvaiheilta. Näin ollen menetelmällä on suuri merkitys erityisesti rationalisointia silmälläpitäen.The main advantages of the method according to the invention are simplicity, reliability and flexibility. In the method according to the invention, it is possible to identify e.g. the appearance of the body in question, the so-called intelligent system, allowing the processing to be performed, such as edge grinding software. it is possible to perform the program automatically «« on the basis of the appearance of the body currently fed to the line. The application of the method does not require an unreasonably large memory capacity of the data processing device, because e.g. it is not necessary to store different processing programs executed in succession in its memory when reprogramming 4 101689 on the basis of each different piece to be manufactured. On the other hand, as a preferred application of the method, especially with a view to glass production, the so-called it is not necessary to tune the grinding program automatically created on the basis of the first glass in a long series during the series, because the subsequent glasses can be repeated for a similar treatment by positioning them in a known basic position on the support surface of the treatment station. In addition, according to the preferred method of the invention, processing-related functions can be integrated to take place automatically in the same processing station, thus avoiding the additional work steps associated with conventional methods. Thus, the method is of great importance, especially with a view to rationalization.

Menetelmän toteuttavan laitteiston avulla on mahdollista yksinkertaisella ja varmalla tavalla suorittaa mitä erilaisimpien kappaleiden käsittely. Laitteisto voidaan muodostaa integroiduksi kokonaisuudeksi, jolloin esim. kappaleen reunahionta on mahdollista suorittaa siten, että kappale on sekä esivalmistelu-vaiheen että varsinaisen työvaiheen ajan liikkumatto-masti kiinnitettynä käsittelyasemaan. Laitteiston tilantarve on merkittävästi erityisesti lasinvalmis-tuksessa käytettyjä tavanomaisia reunahiontalaitteis-toja pienempi, koska lasia ei liikuteta hionnan aikana esim. perinteistä tekniikkaa soveltamalla peräkkäin olevien hiomalaikkaparien kautta. Laitteiston toiminta on tarkkaa, koska käsittelyaseman tukipinnalla olevan kappaleen asento pysyy vakiona koko käsittelyn ajan, mikä on merkittävä parannus erityisesti edellä esitetyn tyyppisiin hiomalaikka-järjestelyihin verrattuna, joissa tukipinnalla vapaasti makaava lasi ohjautuu vastakkain olevien laikkojen välistä. Laitteistolla on mahdollista määrittää automaattisesti myös läpinäkyvän materiaa- 5 101689With the help of the equipment implementing the method, it is possible to carry out the processing of as many different pieces as possible in a simple and safe manner. The apparatus can be formed as an integrated unit, in which case, for example, it is possible to perform edge grinding of the workpiece so that the workpiece is stationary to the processing station during both the pre-preparation phase and the actual work phase. The space requirement of the equipment is significantly lower, especially than the conventional edge grinding equipment used in the manufacture of glass, because the glass is not moved during grinding, e.g. by applying conventional techniques through successive pairs of grinding wheels. The operation of the apparatus is accurate because the position of the piece on the support surface of the treatment station remains constant throughout the treatment, which is a significant improvement compared to grinding wheel arrangements of the type described above, in which free-lying glass is guided between opposing discs. It is also possible to automatically determine the transparent material with the device

Iin, kuten muovin tai lasin reunamuoto. Laitteisto mahdollistaa näin ollen nykyisiä ratkaisuja sekä teknisesti tehokkaamman että valmistus- ja käyttökustannuksiltaan edullisemman kokonaisuuden.Iin, like the edge shape of plastic or glass. The equipment thus enables the existing solutions to be both technically more efficient and more cost-effective.

Seuraavassa selityksessä keksintöä havainnollistetaan yksityiskohtaisesti samalla viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa kuva 1 esittää erästä edullista kokoonpanoa keksinnön mukaisella menetelmällä toimivasta laitteistosta, kuva 2 esittää lohkokaaviona erästä edullista kuvan 1 mukaisen laitteiston toiminta periaatetta, ja kuva 3 esittää erästä edullista erityisesti läpinäkyvien kappaleiden käsittelyyn tarkoitettua järjestelyä.In the following description, the invention will be illustrated in detail with reference to the accompanying drawings, in which Figure 1 shows a preferred configuration of an apparatus according to the invention, Figure 2 is a block diagram of a preferred apparatus of Figure 1, and Figure 3 shows a preferred arrangement for handling transparent parts.

Menetelmä kappaleen käsittelemiseksi, jolloin kappaleen 1 yhden fysikaalisen ominaisuuden, kuten ulkomuodon, -mitan ja/tai vastaavan perusteella suoritettavan käsittelyn mahdollistamiseksi määritetään mainittu kappaleen 1 ominaisuus esivalmisteluvaihees-sa tiedonkäsittelylaitteeseen 2, kuten mikroprosessoriin, analogiseen piiriin ja/tai vastaavaan, minkä jälkeen kappaletta 1 käsitellään käsittelyvaiheessa tiedonkäsittelylaitteeseen 2 ainakin tietoa välittävässä yhteydessä olevalla käsittelylaitteella 3, kuten asemointi-, jatkokäsittely-, työstölaitteella ja/tai vastaavalla. Kappaleen 1 fysikaalisen ominaisuuden määritys suoritetaan tiedonkäsittelylaitteeseen 2 ainakin tietoa välittävässä yhteydessä olevalla tunnistuslaitteella 4, jonka avulla kappaleen l mainitun ominaisuuden määritys on ainakin suoritettavissa mekaanisesti, sähköisesti, paineväliainetoi-misesti ja/tai optisesta kappaleen l mainittua ominaisuutta tutkimalla.A method of processing a body, wherein said feature of the body 1 is determined at a preconditioning stage in a data processing device 2, such as a microprocessor, an analog circuit, and / or the like, to enable processing based on one physical property of the body 1, such as appearance, dimension and / or the like, and then the body 1 is treated in the processing step to the data processing device 2 at least by a data processing device 3 in communication with the data, such as a positioning, further processing, processing device and / or the like. The determination of the physical property of the body 1 is performed by an identification device 4 communicating at least with the data processing device 2, by means of which said property of the body 1 can be determined at least mechanically, electrically, by pressure medium and / or by optical examination of said body 1.

6 1016896 101689

Kuvassa 1 sovellettu menetelmä kuvaa erityisesti tasomaisen kappaleen 1 reunan käsittelyä, kuten reunahiontaa. Tällöin käsittelyasemaan I siirretyn kappaleen 1 ulkomuoto, kuten reunaviiva tai vastaava määritetään esivalmisteluvaiheessa ainakin osittain numeerisesti tiedonkäsittelylaitteeseen 2, jonka ohjaamana suoritetaan käsittelyvaiheessa kappaleen 1 reunan käsittely käsittelylaitteella 3. Kappaleen 1 ulkomuodon määritys suoritetaan ns. automaattisella ja edullisimmin kosketuksettomasti toimivalla tunnis-tuslaitteella 4, kuten optisella havainnointiväli-neellä 4a.The method applied in Figure 1 describes in particular the treatment of the edge of a planar body 1, such as edge grinding. In this case, the appearance of the body 1 transferred to the processing station I, such as an edge line or the like, is at least partially numerically determined in the preparation step by the data processing device 2. ”The edge shape of the body 1 is determined in the processing step. with an automatic and most preferably non-contact detection device 4, such as an optical detection means 4a.

Kuvassa 1 esitetyssä edullisessa sovellutuksessa suoritetaan esivalmisteluvaihe ja käsittelyvaihe samassa käsittelyasemassa I, jolloin käsiteltävä kappale 1 kiinnitetään esivalmisteluvaiheen ja käsittelyvaiheen ajaksi liikkumattomasti käsittelyasemassa I olevaan tukipöytään 5a.In the preferred embodiment shown in Fig. 1, the pre-preparation step and the processing step are performed in the same processing station I, whereby the workpiece 1 is fixedly fixed to the support table 5a in the processing station I during the pre-preparation step and the processing step.

Sovellettaessa osittain erityisesti lasinvalmistuk-sesta tunnettua perinteistä tekniikkaa on mahdollista käsitellä ensimmäisen kappaleen 1 jälkeen käsiteltävät seuraavat samanlaiset kappaleet ohjelmoimalla 0 käsittelylaite 3 esim. tiedonkäsittelylaitteen 2 välityksellä toistamaan ensimmäiselle kappaleelle 1 suoritettu käsittely seuraaville kappaleille. Tällöin kukin ensimmäistä kappaletta 1 seuraava vastaavan muotoinen kappale asemoidaan käsittelyasemassa I mekaanisen, sähköisen ja/tai optisen asemointijär-jestelyn avulla tunnettuun perusasentoon, -kohtaan tai vastaavaan käsittelyvaiheessa toistettavaa käsittelyä varten. Tätä toimintaperiaatetta ei ole piirustuksissa tarkemmin esitetty, koska tässä tarkoituksessa voidaan käyttää mitä erilaisimpia jo olemassa . olevia järjestelyjä, kuten mekaanisia vastinpintoja 7 101689 ja/tai käsiteltävän kappaleen liikettä seuraavia esim. sähköisiä ja/tai optisia antureita ja/tai laskureita.Applying in part the conventional technique known in particular from glass manufacturing, it is possible to process the following similar pieces to be processed after the first piece 1 by programming the processing device 3, e.g. via a data processing device 2, to repeat the processing performed on the first piece 1 for subsequent pieces. In this case, each body of corresponding shape following the first piece 1 is positioned in the processing station I by means of a mechanical, electrical and / or optical positioning arrangement to a known basic position, point or the like for repetitive processing. This principle of operation is not shown in more detail in the drawings, because a wide variety of existing ones can be used for this purpose. arrangements, such as mechanical abutments 7 101689 and / or electronic and / or optical sensors and / or counters that follow the movement of the workpiece.

Kuvassa 1 sovelletun menetelmän toimintaperiaate on mahdollista toteuttaa edullisesti esim. kuvassa 2 esitetyn lohkokaavion mukaisesti. Tällöin käsiteltävä kappale 1 kuvataan havainnointivälineellä 4a, kuten yhdellä tai useammalla kameralla tai vastaavalla, minkä perusteella generoidaan tiedonkäsittely-laitteeseen 2 kappaleen 1 ulkomuotoa kuvaava reu-naviiva. Laskennallisesti määritelty reunaviiva puretaan tämän jälkeen käsittelylaitteen 3 muodostavaan ohjaimeen 3b ja sen jälkeen edelleen robottiin 3a, jolla varsinainen käsittely suoritetaan.It is possible to implement the operating principle of the method applied in Fig. 1 advantageously, e.g. according to the block diagram shown in Fig. 2. In this case, the body 1 to be processed is imaged by a detection means 4a, such as one or more cameras or the like, on the basis of which an edge line describing the appearance of the body 1 is generated in the data processing device 2. The computed edge is then discharged to the guide 3b forming the processing device 3 and then further to the robot 3a with which the actual processing is performed.

Keksinnön menetelmän toteuttava laitteisto, joka soveltuu erityisesti tasomaisen kappaleen reunahion-taan, käsittää kuvassa 1 esitetyn mukaisesti yksinkertaisimmillaan käsittelylaitteen 2, kuten mikroprosessorin, analogisen piirin ja/tai vastaavan ja tiedonkäsittelylaitteeseen 2 yhteydessä olevan käsittelylaitteen 3, kuten asemointi-, jatkokäsittely-, työstölaitteen ja/tai vastaavan kappaleen 1 varsinaista käsittelyä varten. Kappaleen 1 käsittely on tällöin mahdollista suorittaa jopa täysin automaattisesti tiedonkäsittelylaitteeseen 2 yhdistetyn tunnistuslaitteen 4 avulla, jonka avulla myös kappaleen 1 reunamuoto on määriteltävissä automaattisesti, mekaanisesti, sähköisesti, paineväliainetoimi-sesti ja/tai optisesti kappaleen 1 reunamuotoa tutkimalla .Apparatus implementing the method of the invention, which is particularly suitable for edge grinding of a planar body, comprises, as shown in Figure 1, in its simplest form a processing device 2 such as a microprocessor, an analog circuit and / or a corresponding processing device 3 connected to the data processing device 2, such as positioning, further processing, machining and / or the corresponding for the actual handling of paragraph 1. The processing of the body 1 can then be carried out even completely automatically by means of an identification device 4 connected to the data processing device 2, by means of which the edge shape of the body 1 can also be determined automatically, mechanically, electrically, by pressure medium and / or optically by examining the edge shape of the body.

Käsiteltäessä erityisesti läpinäkyvää, tasomaista kappaletta la on havainnointiväline 4a edullisimmin muodostettu esim. yhdestä matriisi-, CCD-kamerasta tai vastaavasta. Kameralla suoritetun muodontunnis- 8 101689 tuksen perusteella on tiedonkäsittelylaitteeseen 2 generoitavissa kappaleen 1 ulkomuotoa kuvaava reuna-viiva, joka on tämän jälkeen purettavissa edelleen esim. käsittelylaitteena 3 toimivaan robottiohjai-meen 3b ja siitä edelleen robottiin 3a.When treating in particular the transparent, planar body 1a, the detection means 4a is most preferably formed of, for example, a single matrix, CCD camera or the like. On the basis of the shape recognition performed by the camera, an edge line describing the appearance of the body 1 can be generated in the data processing device 2, which can then be further discharged e.g. into a robot controller 3b acting as a processing device 3 and further into the robot 3a.

Kuvassa 3 on esitetty tällaiseen sovellutukseen liittyvä edullinen järjestely, jolloin läpinäkyvän kappaleen la reunaviivan määrittämiseksi on käsitte-lyaseman I tukipinnan 5 ja kappaleen la kesken järjestetty sävyero, mikä on toteutettu käsittelyaseman I kattavalla valokuvulla 6. Valokuvun 6 avulla on mahdollista heijastaa kappale la kauttaaltaan tuki-pintaa 5 vaaleammaksi kuvausta varten. Tämän järjestelyn ansiosta on mahdollista erottaa läpinäkyvän kappaleen reunaviiva tukipinnasta, mikä on tunnetusti hankala toteuttaa.Figure 3 shows a preferred arrangement for such an application, in which a shade difference is arranged between the support surface 5 of the processing station I and the body 1a to determine the edge line of the transparent body 1a, which is realized by a photograph 6 covering the treatment station I. It is possible to reflect the body 1a surface 5 lighter for shooting. Thanks to this arrangement, it is possible to separate the edge line of the transparent body from the support surface, which is known to be difficult to implement.

On selvää, että keksintö ei rajoitu edellä esitettyihin tai selitettyihin sovellutuksiin, vaan sitä voidaan perusajatuksen puitteissa muunnella huomattavastikin, johtuen menetelmän kokonaislaajuudesta. Tällöin käsittelyasema voidaan muodostaa esim. fyysisesti kahdesta eri osasta, jolloin ensimmäisessä . tapahtuu kappaleen muodontunnistus ja toisessa varsi nainen käsittelyvaihe. Edellä selitettyä kappaleen kiinnitystä liikkumattomasti käsittelyaseman tukipin-taan voidaan tällöin soveltaa esim. siten, että kappale kiinnitetään likkumattomasti esim. kuljetin-järjestelyyn tai liikkuvaan pöytätasoon, jonka ohjaus ja asemointi toteutetaan esim. tavanomaista ohjausautomatiikkaa käyttäen esim. optisin ja/tai sähköisin anturein ja laskurein. Luonnollisesti on mahdollista käyttää kahta tai useampaa kameraa ainakin osittain kolmiulotteisten kappaleiden käsittelemiseksi, jolloin on vastaavasti luotava tiedonkäsittelylaitteeseen käsiteltävää kappaletta kuvaava 9 101689 kolmiulotteinen malli. Lisäksi voi käsittelylaitteen konstruktio poiketa oleellisesti selityksessä esitetystä, jolloin se voidaan muodostaa esim. porttaali-periaatteella, käsittelyasemassa olevassa kiskojär-jestelyssä liikkuvaan vaunuun kytketystä käsittely-päästä. Luonnollisesti on mahdollistaa yhdistää tiedonkäsittelylaite ja/tai robottiohjain integroiduksi kokonaisuudeksi esim. suoraan käsittelylaitteen yhteyteen tai pelkästään ohjain integroidusti tiedonkäsittelylaitteen yhteyteen.It is clear that the invention is not limited to the applications presented or described above, but can be considerably modified within the framework of the basic idea, due to the overall scope of the method. In this case, the processing station can be formed, for example, physically from two different parts, in which case in the first. there is a body deformation and in the second stem the female processing step. The fixed attachment of the workpiece to the support surface of the processing station described above can then be applied e.g. by fixedly attaching the workpiece to e.g. a conveyor arrangement or a movable table top, the control and positioning of which is carried out e.g. by conventional control automation, e.g. by optical and / or electrical sensors and counters. Of course, it is possible to use two or more cameras to process at least partially three-dimensional objects, in which case a three-dimensional model 9 101689 describing the object to be processed must be created in the data processing device. In addition, the construction of the handling device may differ substantially from that described in the description, in which case it can be formed, for example, on the portal principle, from a handling head connected to a moving carriage in a rail arrangement in a handling station. Naturally, it is possible to connect the data processing device and / or the robot controller as an integrated entity, e.g. directly in connection with the processing device or only the controller integrated in connection with the data processing device.

tt

Claims

10 101689

A method for processing an object of a substantially planar, indeterminate size and shape, wherein the object (1) to be processed is detected by optical detection means (4; 4a), the detection information provided by the detection means 3a is transferred to a data processing device (2), and the object is processed; 3b), characterized in that the method comprises in steps processing the detection information obtained by the detection means in the data processing device (2) so that information corresponding to the dimensioning and appearance of said body of indeterminate size and shape, in particular 4; 4a) transmitting information corresponding to said generated edge line information from the obtained detection information, the dimensioning and appearance of said piece generated in accordance with said generated edge line information; i to process the planar body (1) on the adapted processing device (3; 3a, 3b) by machining it with a processing device adapted to apply a machining operation to the edge of the planar body on said body by the edge obtained by the optical detection means (4, -4a) lines in accordance with the information, allowing flexible handling of different consecutive pieces. 11 101689

Method according to Claim 1, characterized in that the machining to be carried out by the processing device (3, -3a, 3b) comprises grinding applied to the edge of a substantially planar body (1).

Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the method is applied to the treatment of a planar, transparent body, such as a plastic or glass sheet (1a).

Method according to Claim 3, characterized in that a tonal difference is provided between the support surface (5) and the body (1) of the processing station (I) in which the body (1) is located in order to determine the appearance, in particular the edge, of the transparent planar body (1). reflecting the body (1) preferably from the side of the detection means (4a) throughout the lighter support surface (5), preferably with a lighting arrangement (6) covering at least a part of the processing station (I), such as a photograph, hood or the like.

A method according to claim 1, characterized in that after processing the edge of the first planar body (1), the processing device (3) is programmed via the data processing device (2) to repeat the processing performed on the first planar body (1) for the next for one or more songs. Method according to Claim 1 or 5, characterized in that similar planar bodies following the first planar body (1) are positioned by means of a mechanical, electrical and / or optical positioning arrangement in the processing position (I) in the basic position or in a corresponding processing device (3). for processing. 12 101689

Method according to Claim 1, characterized in that the planar body (1) is imaged by at least one matrix or CCD camera used as the detection means (4a).

Method according to Claim 1, characterized in that the determination of the appearance of the planar body (1) and the treatment with the processing device (3) on the edge are carried out in a processing station (I) in which the body (1) to be treated is fixed for at least one treatment. stationary to a support surface (5) in position (I), such as a base or table (5a).