ES2938241T3 - Grapadora quirúrgica con un mango motorizado - Google Patents

Abstract

Un mango motorizado para una grapadora quirúrgica puede tener un sistema de accionamiento que incluya un motor eléctrico. El mango motorizado puede incluir un mecanismo de articulación manual para articular un conjunto de mordaza acoplado a un eje de recarga conectado al mango. El mecanismo de articulación manual puede incluir un mecanismo de husillo de bolas que traslada un miembro de articulación en respuesta a la rotación de una perilla de articulación. El mecanismo de articulación incluye una función de liberación que permite que el conjunto de mordaza vuelva a una orientación centrada longitudinalmente. El mango motorizado incluye un paquete de baterías que sirve como fuente de alimentación para el sistema de transmisión. Un sistema de control puede controlar la actuación del motor basándose en las entradas del usuario y los parámetros operativos de la grapadora. El mango motorizado puede incluir un mecanismo de retorno manual. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Grapadora quirúrgica con un mango motorizado

REFERENCIA CRUZADA A LA SOLICITUD DE PATENTE RELACIONADA

Esta solicitud reivindica el beneficio de la Solicitud de Patente provisional de los EE.UU. con número de serie No.

62/321,629, titulada "GRAPADORA QUIRÚRGICA CON UN MANGO MOTORIZADO", presentada el 12 de abril de 2016.

Los documentos US 2011/155785 A1, US 2009/057369, y US 2010/089970 A1 describen instrumentos quirúrgicos con trenes de transmisión y motores.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

CAMPO DE LA INVENCIÓN

La presente solicitud está relacionada de manera general con instrumentos de oclusión quirúrgicos y, más particularmente, con grapadoras quirúrgicas motorizadas.

DESCRIPCIÓN DE LA TÉCNICA RELACIONADA

Las grapadoras quirúrgicas se utilizan para aproximar o pinzar tejido y para unir con grapas el tejido pinzado. De esta manera, las grapadoras quirúrgicas tienen mecanismos para garantizar que el tejido esté correctamente posicionado y capturado y para impulsar grapas a través del tejido. Como resultado, esto ha producido, por ejemplo, múltiples gatillos y mangos en conjunto con mecanismos complejos para proporcionar un grapado adecuado del tejido pinzado. Con estos complejos mecanismos, las grapadoras quirúrgicas pueden tener mayores cargas de fabricación, así como potenciales fuentes de fallo del dispositivo y de confusión para el usuario. Por tanto, se desea un grapado fiable de tejido pinzado sin mecanismos complejos.

COMPENDIO DE LA INVENCIÓN

En determinadas realizaciones, se proporciona en el presente documento un mango motorizado para un sistema de grapado quirúrgico. El mango motorizado puede comprender un sistema de impulsión alimentado por una fuente de energía para accionar selectivamente un adaptador de accionamiento. El mango motorizado puede comprender un mecanismo de articulación manual para accionar selectivamente un adaptador de articulación. El mango motorizado puede comprender además un acoplador que tiene un acoplamiento de bayoneta para acoplar simultáneamente el adaptador de articulación y el adaptador de accionamiento a un elemento de articulación y un elemento de impulsión situados en un vástago de recarga. La invención se define en la reivindicación 1. Realizaciones adicionales de la invención se definen en las reivindicaciones dependientes.

En determinadas realizaciones, el mango motorizado del sistema de grapado quirúrgico comprende un sistema de control para accionar el sistema de impulsión en respuesta a una entrada de usuario procedente de un gatillo móvil y un botón de disparo/retorno situados en el mango motorizado. El sistema de control puede variar además un perfil de accionamiento del sistema de impulsión en respuesta a diferentes parámetros operativos, incluido el par operativo del sistema de impulsión, una posición longitudinal del adaptador de accionamiento y la identificación de una longitud o configuración del conjunto de mordaza.

En determinadas realizaciones, el mango motorizado del sistema de grapado quirúrgico comprende un sistema de articulación manual que incluye un mecanismo de husillo de bolas. El mecanismo de husillo de bolas puede permitir una articulación continua de un conjunto de mordaza del sistema de grapado dentro de un rango de articulación predeterminado. El mecanismo de husillo de bolas puede estar empujado a una posición longitudinalmente centrada y se puede centrar rápidamente mediante el uso de un mecanismo de liberación.

En determinadas realizaciones, se proporciona un conjunto de mango para una grapadora quirúrgica. El conjunto de mango comprende un cuerpo de mango, un motor eléctrico, un vástago de accionamiento y un mecanismo de retorno mecánico. El cuerpo de mango comprende un mango estacionario y un gatillo acoplado con el pivotamiento permitido al cuerpo de mango. El motor eléctrico está dispuesto dentro del cuerpo de mango. El vástago de accionamiento tiene permitido el deslizamiento dentro del cuerpo de mango a lo largo de un eje longitudinal y tiene permitida la rotación dentro del cuerpo de mango alrededor del eje longitudinal. El vástago de accionamiento comprende una cremallera conformada en el mismo. El vástago de accionamiento tiene permitida la rotación desde una primera posición, en la que la cremallera está engranada operativamente con el motor eléctrico para hacer deslizar longitudinalmente el vástago de accionamiento, hasta una segunda posición, en la que la cremallera está desengranada del motor eléctrico y engranada con el mecanismo de retorno manual.

En determinadas realizaciones, se proporciona un conjunto de mango para una grapadora quirúrgica. El conjunto de mango comprende un cuerpo de mango, un motor eléctrico, un vástago de accionamiento, un engranaje motor, un engranaje auxiliar, una corona dentada, un potenciómetro y un sistema de control. El cuerpo de mango comprende un mango estacionario y un gatillo acoplado con el pivotamiento permitido al cuerpo de mango. El motor eléctrico está dispuesto dentro del cuerpo de mango. El motor comprende un eje de salida. El vástago de accionamiento tiene permitido el deslizamiento dentro del cuerpo de mango a lo largo de un eje longitudinal. El engranaje motor está acoplado al eje de salida del motor. El engranaje auxiliar está en engrane impulsado con el engranaje motor. El engranaje auxiliar está engranado operativamente con la cremallera. La corona dentada está montada en el mango en engrane de acoplamiento con el engranaje motor. El potenciómetro está acoplado a la corona dentada. El sistema de control está acoplado eléctricamente al gatillo, al motor eléctrico y al potenciómetro.

En determinadas realizaciones, se proporciona un conjunto de mango para una grapadora quirúrgica. El conjunto de mango comprende un cuerpo de mango, un sistema de alimentación, un vástago de accionamiento y un mecanismo de articulación. El cuerpo de mango comprende un mango estacionario y un gatillo acoplado con el pivotamiento permitido al cuerpo de mango. El sistema de alimentación está dentro del cuerpo de mango. El vástago de accionamiento está acoplado operativamente al sistema de alimentación. El vástago de accionamiento tiene permitido el deslizamiento dentro del cuerpo de mango a lo largo de un eje longitudinal. El mecanismo de articulación comprende un mando de articulación accionado manualmente y un adaptador de articulación. El mando de articulación accionado manualmente está situado en un extremo proximal del cuerpo de mango y tiene permitida la rotación alrededor del eje longitudinal. El adaptador de articulación está situado en el extremo distal del cuerpo de mango. El adaptador de articulación está acoplado operativamente al mando de articulación de tal manera que la rotación del mando de articulación alrededor del eje longitudinal hace deslizar longitudinalmente el adaptador de articulación.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

La Figura 1 es una vista en perspectiva de una realización de un sistema de grapado quirúrgico que tiene una realización de mango motorizado;

la Figura 2 es una vista lateral de otra realización de mango motorizado para el sistema de grapado quirúrgico de la Figura 1;

la Figura 2A es una vista en perspectiva explosionada del mango motorizado para el sistema de grapado quirúrgico de la Figura 2;

la Figura 3 es una vista en perspectiva seccionada parcial del mango motorizado de la Figura 2 con componentes eliminados para ilustrar un sistema de impulsión del mismo;

la Figura 4 es una vista en perspectiva de una realización de sistema de impulsión para el mango motorizado de la Figura 2;

la Figura 5 es una vista lateral de una realización de sistema de impulsión para el mango motorizado de la Figura 2;

la Figura 6 es una vista en perspectiva de una realización de fuente de energía para el mango motorizado de la Figura 2;

la Figura 7 es una vista lateral del mango motorizado de la Figura 2 con la fuente de energía en posición de instalación;

la Figura 8 es una vista en perspectiva de una realización de sistema de indexación de posición para el mango motorizado de la Figura 2;

la Figura 9A es una vista en perspectiva de una realización de acoplador del vástago para el mango motorizado de la Figura 2 con una realización de vástago en una posición extraída;

la Figura 9B es una vista en perspectiva de una realización de acoplador del vástago para el mango motorizado de la Figura 2 con una realización de vástago en una posición parcialmente insertada;

la Figura 9C es una vista en perspectiva de una realización de acoplador del vástago para el mango motorizado de la Figura 2 con una realización de vástago en una posición completamente insertada;

la Figura 9D es una vista en perspectiva de una realización de acoplador del vástago para el mango motorizado de la Figura 2 con una realización de vástago en una posición retenida;

la Figura 10A es una vista lateral seccionada de una realización de acoplador de vástago de la Figura 2 con una realización de vástago en una posición retenida;

la Figura 10B es una vista lateral seccionada de una realización de acoplador de vástago de la Figura 2 con una realización de vástago en posición bloqueada;

la Figura 11 es una vista lateral seccionada de una realización del mecanismo de articulación del mango motorizado de la Figura 2;

la Figura 12 es una vista en perspectiva del mecanismo de articulación de la Figura 11 en una posición articulada;

la Figura 13A es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 11;

la Figura 13B es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 11 con un botón de liberación presionado;

la Figura 13C es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 11 con el botón de liberación presionado y parcialmente devuelto a una posición centrada;

la Figura 13D es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 11 con el botón de liberación presionado y devuelto a una posición centrada;

la Figura 13E es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 11 en la posición centrada con el botón de liberación parcialmente liberado;

la Figura 13F es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 11 en la posición centrada;

la Figura 14 es una vista en perspectiva de una realización del conjunto de retorno manual para el mango motorizado de la Figura 2;

la Figura 15 es una vista en perspectiva del conjunto de retorno manual de la Figura 14 con un mecanismo de desacoplamiento accionado;

la Figura 16A es una vista lateral del conjunto de retorno manual de la Figura 14 con un mecanismo de retorno parcialmente accionado;

la Figura 16B es una vista lateral del conjunto de retorno manual de la Figura 14 con el mecanismo de retorno accionado a través de una carrera de retorno completa;

la Figura 17 es una vista en perspectiva de una realización del conjunto de retorno manual para el mango motorizado de la Figura 2;

la Figura 18 es una vista en perspectiva del conjunto de retorno manual de la Figura 17 con un mecanismo de desacoplamiento accionado;

la Figura 19A es una vista lateral del conjunto de retorno manual de la Figura 17 con un mecanismo de retorno parcialmente accionado;

la Figura 19B es una vista lateral del conjunto de retorno manual de la Figura 17 con el mecanismo de retorno accionado a través de una carrera de retorno completa;

la Figura 20 es un diagrama esquemático de información y flujo de energía para una realización del sistema de control para el mango motorizado de la Figura 2; y

la Figura 21 es un diagrama de flujo de secuencia de funcionamiento para una secuencia de funcionamiento ejemplar del mango motorizado de la Figura 2.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

Con referencia a las Figuras 1 -2, se ilustra una realización de un sistema de grapado quirúrgico. La realización ilustrada de la grapadora quirúrgica 10 comprende un vástago 20 alargado, un conjunto de mordaza 30 y un conjunto de mango 40. La Figura 1 ilustra la grapadora quirúrgica 10 con el conjunto de mordaza 30 en una configuración abierta con una realización de mango motorizado que tiene disparo de grapas motorizado y articulación motorizada del conjunto de mordaza. La Figura 2 ilustra otra realización de un mango motorizado 40 del sistema de grapadora quirúrgica 10 con el vástago extraído. El mango motorizado 40 de la Figura 2 tiene disparo de grapas motorizado y articulación manual del conjunto de mordaza. En las realizaciones ilustradas, el vástago 20 y el conjunto de mordaza 30 se pueden hacer girar libremente alrededor de un eje longitudinal definido por el vástago 20 mediante la rotación de un mando de rotación situado en el mango 40. En otras realizaciones, el sistema de grapado puede estar configurado para permitir la rotación del conjunto de mordaza alrededor del eje longitudinal dentro de un rango predefinido o un conjunto de mordaza fijado en rotación.

Con referencia continuada a la Figura 1, la realización ilustrada de la grapadora quirúrgica 10 puede estar dimensionada y configurada para su uso en procedimientos quirúrgicos laparoscópicos. Por ejemplo, el vástago 20 alargado y el conjunto de mordaza 30 pueden estar dimensionados y configurados para ser introducidos en un campo quirúrgico a través de un orificio de acceso o una cánula de trocar. En algunas realizaciones, el vástago 20 alargado y el conjunto de mordaza 30 pueden estar dimensionados y configurados para ser insertados a través de una cánula de trocar que tenga un diámetro del canal de trabajo relativamente pequeño, como, por ejemplo, menor de 8 mm. En otras realizaciones, el vástago 20 alargado y el conjunto de mordaza 30 pueden estar dimensionados y configurados para ser insertados a través de una cánula de trocar que tenga un mayor diámetro del canal de trabajo, como, por ejemplo, 10 mm, 11 mm, 12 mm o 15 mm. En otras realizaciones, se contempla que ciertos aspectos de las grapadoras quirúrgicas descritas en el presente documento puedan incorporarse en un dispositivo de grapado quirúrgico para su uso en procedimientos quirúrgicos abiertos.

Con referencia continuada a la Figura 1, como se ilustra, el vástago 20 alargado comprende un elemento generalmente tubular. El vástago 20 alargado se extiende desde un extremo proximal hasta un extremo distal. El vástago 20 alargado define un eje longitudinal central, L, de la grapadora quirúrgica 10 que se extiende entre el extremo proximal 22 y el extremo distal 24.

Con referencia continuada a la Figura 1, en la realización ilustrada, el conjunto de mordaza 30 está acoplado al vástago 20 alargado en el extremo distal del vástago 20 alargado. El conjunto de mordaza 30 comprende una primera mordaza 32 y una segunda mordaza 34 acoplada de forma pivotante a la primera mordaza 32. En la realización ilustrada, la primera mordaza 32 está fijada al extremo distal 24 del vástago 20 alargado de manera que se extiende distalmente a lo largo del eje longitudinal central, L y es articulable con respecto al vástago 20 alargado en respuesta a un mecanismo de articulación situado en el mango 40. En una configuración inicial, la primera mordaza 32 incluye una pluralidad de grapas 36 dispuestas en ella dentro de una recarga 50. En otras realizaciones, la recarga 50 puede estar integrada con el conjunto de mordaza 30 de manera que todo el conjunto de vástago 20 y el conjunto de mordaza 30 con grapas cargadas definen un único conjunto de recarga. En algunas realizaciones, las grapas pueden estar situadas inicialmente en la segunda mordaza 34.

Con referencia continuada a la Figura 1, en la realización ilustrada, el conjunto de mordaza 30 puede accionarse desde una configuración abierta (Figura 1) hasta una configuración cerrada hasta una configuración de grapado mediante un elemento o viga de impulsión que tiene permitido el deslizamiento longitudinalmente dentro del vástago alargado. En una posición inicial, la viga puede estar situada en el extremo distal 24 del vástago 20 alargado. Con la viga en la posición inicial, se hace pivotar la segunda mordaza 34 alejándola de la primera mordaza 32 de tal manera que el conjunto de mordaza 30 está en la configuración abierta. La viga de impulsión engrana con la segunda mordaza 34 tras la traslación del elemento o viga de impulsión distalmente a lo largo del eje longitudinal L. La traslación de la viga de impulsión distalmente una primera distancia desde la posición inicial puede accionar el conjunto de mordaza desde la configuración abierta hasta la configuración cerrada. Con el conjunto de mordaza 30 en la configuración cerrada, la viga de impulsión se puede hacer retornar proximalmente la primera distancia para devolver el conjunto de mordaza 30 a la configuración abierta. Un extremo distal de la viga de impulsión puede hacer avanzar una corredera de grapas configurada para desplegar grapas desde la primera mordaza 32 de modo que una traslación adicional de la viga de impulsión distalmente más allá de la primera distancia despliega la pluralidad de grapas 36 desde la recarga 50 situada en la primera mordaza 32.

Con referencia continuada a la Figura 1, en la realización ilustrada, el conjunto de mango está acoplado al vástago 20 alargado en el extremo proximal del vástago 20 alargado. Como se ilustra, el conjunto de mango 40 tiene una configuración de empuñadura de pistola con una carcasa que define un mango estacionario 42 y un mango móvil 44 o gatillo acoplado con el pivotamiento permitido al mango estacionario 42. Se contempla que en otras realizaciones, los dispositivos de grapadora quirúrgica que incluyen aspectos descritos en el presente documento puedan tener conjuntos de mango con otras configuraciones tales como, por ejemplo, configuraciones de agarre de tijera, o configuraciones en línea. Como se describe con mayor detalle más adelante, el conjunto de mango 40 aloja a un mecanismo de accionamiento motorizado configurado para hacer avanzar selectivamente un vástago de accionamiento en respuesta al movimiento del mango móvil 44.

En la realización ilustrada, la grapadora quirúrgica 10 puede incluir la pluralidad de grapas 36 situadas en una recarga 50 de cartucho desechable mientras que el conjunto de mordaza 30 está configurado para ser reutilizado con múltiples recargas de cartucho 50 de grapas en un único procedimiento. En algunas realizaciones, el vástago 20 alargado y el conjunto de mordaza 30 definen un vástago de recarga desechable acoplable de forma no permanente al conjunto de mango 40. En consecuencia, en la realización ilustrada, el conjunto de mango 40 incluye un acoplador 46 en el extremo del mismo. El acoplador 46 está adaptado para engranar con el vástago 20 alargado de la grapadora quirúrgica 10. El acoplador 46 puede tener una conexión de bayoneta que tenga un conector externo que pueda acoplar de forma no permanente el vástago 20 alargado al conjunto de mango 42, y un conector interno que pueda acoplar de forma no permanente el vástago de accionamiento del conjunto de mango 42 al elemento de impulsión del vástago 20 alargado. En consecuencia, la grapadora quirúrgica 10 puede estar configurada de tal manera que el conjunto de mango 40 pueda reutilizarse con múltiples vástagos 20 de recarga durante un procedimiento quirúrgico. Se contempla que, en otras realizaciones, el conjunto de mango y alguna parte del vástago alargado pueden ser reutilizables mientras que el resto del vástago alargado en el conjunto de mordaza define un cartucho desechable. En determinadas realizaciones diferentes, el conjunto de mango y el vástago alargado pueden ser reutilizables mientras que el conjunto de mordaza define un cartucho desechable. En otras realizaciones adicionales, un inserto de mordaza que aloja a una pluralidad de grapas puede definir un cartucho desechable mientras que el resto de la grapadora quirúrgica es reutilizable.

Con referencia a la Figura 2, se ilustra una realización de mango motorizado para un sistema de grapado quirúrgico. El mango motorizado se puede usar con diferentes recargas de vástago y cartuchos, de modo que la configuración del vástago, la configuración del conjunto de mordaza y la configuración de las grapas se pueden seleccionar para un procedimiento particular. La realización de mango ilustrada proporciona cierre y apertura motorizados (impulsadas por un motor) de las mordazas y disparo de la línea de grapas. La articulación del conjunto de mordaza se puede controlar manualmente mediante un mando de articulación que hace girar el operador. El motor está controlado por un sistema de control embebido que dicta la funcionalidad del mango durante diferentes etapas de uso.

Con referencia continuada a la Figura 2, el mango motorizado 40 comprende una configuración de empuñadura de pistola con un mango estacionario 42 y un mango móvil 44 o gatillo acoplado con el pivotamiento permitido al mismo. En una superficie inferior del mango estacionario puede estar situada una fuente de energía 130 o batería. El mango motorizado 40 puede comprender además un control de usuario como por ejemplo un botón de disparo o de disparo/retroceso 150 para permitir que un usuario controle selectivamente una secuencia de grapado. El mango motorizado 40 puede comprender además un sistema de retorno 170 manual y redundante para permitir que un usuario devuelva manualmente el sistema de grapado a una configuración abierta en caso de un fallo del sistema motorizado, fallo del sistema de control, fallo de la fuente de energía o "bloqueo de la mordaza" u otro atascamiento mecánico. El mango motorizado puede comprender además un mecanismo de articulación manual que incluye un mando de articulación 190 con la rotación permitida. En la realización ilustrada, el mando de articulación 190 está situado en el extremo proximal del mango motorizado y tiene permitida la rotación alrededor de un eje que generalmente corresponde al eje longitudinal del sistema de grapado.

Con referencia a la Figura 2A, se ilustra el mango motorizado de la Figura 2 en una vista de conjunto explosionada. Diferentes elementos de la realización ilustrada del mango motorizado expuestos más adelante en el presente documento se identifican en la vista de conjunto explosionada.

Con referencia a la Figura 3, se ilustra una vista seccionada parcial del mango motorizado con un vástago 20 situado en el acoplador 46 del mango. En la vista seccionada ilustrada, se han eliminado varios componentes del mango motorizado para representar con claridad un sistema de impulsión del mango motorizado. En la realización ilustrada, el sistema de impulsión comprende un motor 112 situado dentro del mango estacionario 42, un engranaje motor 114 situado en un eje de salida del motor 112, y un engranaje auxiliar 116 en engrane impulsado con el engranaje motor 114. En algunas realizaciones, el motor 112 es un motorreductor de corriente continua con escobillas. Ventajosamente, la transmisión de energía a través del engranaje auxiliar 116 puede permitir que el motor 112 se centre lateralmente dentro del mango estacionario para mejorar el equilibrio del mango y la ergonomía del usuario. Además, en algunas realizaciones, el engranaje motor 114 y el engranaje auxiliar 116 pueden estar configurados para proporcionar un par de funcionamiento deseado en la cremallera 122. En algunas realizaciones, el motor 112 puede incluir una transmisión de engranajes múltiples acoplada operativamente entre el motor 112 y el engranaje motor 114 acoplado al engranaje auxiliar 116 para proporcionar el par de funcionamiento deseado. El motor 112 puede estar acoplado eléctricamente a la fuente de energía 130 a través de un sistema de control. El sistema de control dentro del mango interacciona con el sistema de impulsión para medir la posición del vástago de accionamiento 120 y, por lo tanto, el accionamiento del conjunto de mordaza.

El sistema de impulsión está montado en un hardware que proporciona información a un sistema de control que incluye un microprocesador dentro del mango. Este sistema embebido puede controlar la velocidad y el par del motor. También puede controlar la funcionalidad del dispositivo en base a entradas de usuario (movimiento del gatillo y presión del botón FUEGO/RETROCESO) y la posición del sistema de impulsión. El sistema de control también puede medir la realimentación procedente del motor para determinar si las cargas son o no demasiado elevadas para continuar disparando grapas, o si se ha activado un bloqueo del cartucho de recarga. También medirá la duración de la batería y puede limitar el número de disparos del dispositivo.

Con respecto a la Figura 20, se ilustra un diagrama de flujo esquemático que indica el flujo de datos y de energía para un sistema de control ejemplar para un mango motorizado. En el diagrama de flujo ilustrado, el sistema de control comprende el microcontrolador ilustrado. En diferentes realizaciones, el microcontrolador puede comprender un circuito integrado específico de la aplicación o un microprocesador de propósito general que ejecuta firmware y/o software específico de la aplicación. Como se ilustra, el microcontrolador recibe energía y datos relacionados con el estado de la batería enviados por las baterías situadas en la fuente de energía. El microcontrolador recibe además datos procedentes de diferentes equipos hardware mecánicos de la grapadora, como un controlador de motor y un monitor de corriente, un mecanismo de detección de la posición de la cremallera de accionamiento y un monitor de conexión y tipo del vástago. El microcontrolador recibe además datos procedentes de un usuario a través de un sensor de posición del gatillo, interruptores de botón y un transmisor-receptor de comunicaciones por bluetooth. El sistema de control puede proporcionar como salida una señal de control para accionar el sistema de impulsión del mango motorizado a través de un controlador del motor. El sistema de control también puede enviar cierta información de parámetros de funcionamiento a un módulo de memoria en la fuente de energía, y puede proporcionar como salida ciertos datos para que el usuario los vea a través de luces LED situadas en el mango y del transmisor-receptor de comunicaciones por bluetooth.

En determinadas realizaciones, el sistema de control también está configurado para definir con mayor detalle parámetros de funcionamiento del mango motorizado. Por ejemplo, consultando un módulo de memoria situado en la fuente de energía o en el propio sistema de control, el sistema de control puede detectar si el mango motorizado se ha utilizado para más de un único procedimiento. En algunas realizaciones, el sistema de grapado está diseñado para ser utilizado en un único procedimiento y no está diseñado para reesterilización. Además, el sistema de control también puede consultar los módulos de memoria existentes en la fuente de energía o en el sistema de control para detectar un número de disparos de grapas para evaluar si queda suficiente energía en la batería para completar un disparo adicional.

En determinadas realizaciones, el sistema de control está configurado para detectar características del tejido que pueden impedir el disparo de grapas. En algunas realizaciones, el sistema de control puede monitorizar posición, velocidad y par suministrado del motor en el sistema de impulsión. El sistema de control puede detectar si se requiere o no un par excesivo para cerrar el conjunto de mordaza, si se necesita demasiado tiempo para cerrar el conjunto de mordaza o si las mordazas se cierran a baja velocidad. Estas condiciones pueden indicar que el tejido en el conjunto de mordaza es demasiado grueso o demasiado denso para que la grapadora sea efectiva. En determinadas realizaciones, el sistema de control puede monitorizar la posición del vástago de accionamiento con respecto al tiempo y evaluar esta posición y tiempo monitorizados con respecto a una posición y tiempo de referencia en el momento de 'carga cero' de referencia para evaluar las características del tejido tales como el grosor y la densidad. En casos en los que el sistema de impulsión supere parámetros de funcionamiento predeterminados, el sistema de control puede indicar una condición de error y detener una operación de disparo.

En algunas realizaciones, el sistema de control puede proporcionar información de usuario a través de una conexión por bluetooth. El mango motorizado puede incluir un transmisor-receptor bluetooth de baja potencia para permitir que datos relacionados con los parámetros de funcionamiento, como estado de la batería, número de disparos restantes y grosor estimado del tejido, se muestren discretamente en una pantalla conectada por bluetooth.

Con referencia a la Figura 21, se ilustra un esquema de un diagrama de flujo de funcionamiento para una secuencia de disparo ejemplar del sistema de control. Como se ilustra, el sistema de control integra entradas de usuario procedentes del gatillo y el botón de disparo, así como entradas hardware procedentes de diversos sensores y monitores para hacer avanzar el conjunto de mordaza desde una condición completamente abierta hasta una condición completamente cerrada hasta una secuencia de disparo, y a continuación de vuelta a la condición completamente abierta.

Con referencia a las Figuras 3 a 5, durante el funcionamiento motorizado, el engranaje auxiliar 116 está en engrane de acoplamiento con una cremallera 122 situada en un vástago de accionamiento 120 que se extiende longitudinalmente dentro del cuerpo de mango. En la realización ilustrada, el engranaje auxiliar está soportado en un elemento de guiado a través del cual se desliza el vástago de accionamiento 120. El elemento de guiado ayuda a mantener contacto de acoplamiento entre el engranaje auxiliar y la cremallera 122. Un extremo distal del vástago de accionamiento 120 está acoplado con la rotación libremente permitida a un adaptador de accionamiento 124 que se extiende longitudinalmente hacia el interior del acoplador 46 en el extremo distal del mango motorizado.

Con el vástago 20 acoplado al acoplador 46 del mango motorizado 40, el adaptador de accionamiento 124 se conecta a un elemento de impulsión en el vástago 20 a través de una conexión de bayoneta. De esta forma, cuando el vástago 20 está fijado al mango 40, el motor 112 y la cremallera 122 impulsarán un elemento de impulsión 22 acoplado al conjunto de mordaza. Por lo tanto, el sistema de impulsión dentro del mango comprende un diseño de "piñón y cremallera". El funcionamiento del motor 112 en respuesta a una entrada de usuario impulsará el vástago de accionamiento 120 longitudinalmente hacia delante y hacia atrás para accionar selectivamente la grapadora en operaciones de cierre, de disparo o de apertura.

Con referencia a las Figuras 6 y 7, se ilustra una realización de fuente de energía 130 para el mango motorizado 40. La fuente de energía 130 puede estar configurada para suministrar corriente continua al motor del mango motorizado y al sistema de control. En la realización ilustrada, la grapadora puede funcionar a 12 V. La fuente de energía ilustrada puede comprender cuatro baterías 132 de iones de litio de 3 V conectadas en serie para producir una fuente de energía de 12 V. Como se ilustra, las baterías 132 están apiladas en una configuración de 4 por 1 en una carcasa de plástico 134 para conformar el paquete de baterías. En otras realizaciones, para conformar el paquete de baterías se pueden usar otros números y configuraciones de celdas de batería individuales. Por ejemplo, en determinadas realizaciones, el paquete de baterías puede estar compuesto por pilas AA, AAA u otra batería química recargable o de un solo uso estándar o especialmente diseñada. En la realización ilustrada del mango motorizado 40, el paquete de baterías está ubicado en la parte inferior del mango estacionario. Deseablemente, este posicionamiento proporciona una superficie estable para colocar el mango 40 sobre una superficie plana. Se contempla que en otras realizaciones, la fuente de energía pueda colocarse en cualquier otro lugar del mango, por ejemplo en un extremo proximal del mismo (véase, por ejemplo, la realización de la Figura 1).

Con referencia continuada a las Figuras 6 y 7, en algunas realizaciones, la fuente de energía 130 se puede empaquetar con el mango 40 pero no se instalará antes de su uso. En el momento del uso, el usuario puede instalar el paquete de baterías insertándolo en una cavidad 136 para la batería ubicada en la parte inferior del mango 40. Ventajosamente, enviar el paquete de baterías desinstalado puede reducir la incidencia de descarga accidental de la batería antes de su uso. Además, un paquete de baterías extraíble puede permitir que el sistema de grapadora se actualice fácilmente con una batería nueva a medida que se vaya disponiendo de nueva tecnología de baterías. En otras realizaciones, la fuente de energía puede estar instalada como un único paquete en el mango con una tira extraíble que bloquea la conexión eléctrica del paquete de baterías. En otras realizaciones adicionales, el mango se puede suministrar con un cable de alimentación configurado para ser enchufado en una fuente de alimentación de CA o CC, como un enchufe de pared, un conector USB u otra conexión eléctrica estándar.

En algunas realizaciones, la fuente de energía comprende además un módulo de memoria como por ejemplo una memoria no volátil que puede almacenar un registro digital del uso de la grapadora. Por ejemplo, el módulo de memoria puede estar configurado para registrar detalles de cada disparo de la grapadora, incluido un muestreo periódico de la tensión de la batería y de la corriente del motor durante el disparo, la secuencia de estados de la máquina de estados software, cualquier evento inesperado que pueda haber ocurrido, los tipos de vástago que se usaron, el número de disparos, los intervalos entre disparos y el modelo y número de serie del mango de la grapadora. También puede registrar si el propio paquete de baterías se ha usado para que los usuarios no puedan reutilizar el paquete de baterías.

En algunas realizaciones, el mango motorizado 40 y la fuente de energía 130 asociada pueden estar configurados para su uso en un único procedimiento y su eliminación después del procedimiento. La fuente de energía 130 puede incluir un sistema de agotamiento de energía para reducir la oportunidad de reutilización. Después del uso en un procedimiento quirúrgico, un usuario puede retirar el paquete de baterías del mango 40. Retirar el paquete de baterías del mango 40 puede iniciar el agotamiento de las baterías. Por ejemplo, después de que el paquete de baterías se haya usado una vez, un rasgo mecánico puede provocar un cortocircuito en la batería al conectar los terminales a una resistencia de bajo valor o un rasgo eléctrico puede realizar la misma tarea con un circuito. Además, si el paquete de baterías se deja en el mango 40 después de completar el procedimiento quirúrgico, en algunas realizaciones, el sistema de control del mango está programado para deshabilitar la funcionalidad y agotar el paquete de baterías después de un límite de tiempo máximo.

Con referencia a las Figuras 2 y 8, se ilustra una realización de mecanismo sensor de posición para su uso en el mango motorizado. En funcionamiento, una rotación del engranaje motor 114 hace girar correspondientemente una corona dentada 142 montada en el mango 40. La corona dentada 142 está acoplada a un potenciómetro de tal manera que se puede determinar la posición del engranaje motor 114 y, por lo tanto, la posición real de la cremallera de accionamiento, en base a los cambios de medición en la resistencia en el potenciómetro. En algunas realizaciones, el potenciómetro puede estar montado en una placa de circuito 144 en la que puede estar situado el sistema de control. Aunque la realización ilustrada incluye un mecanismo de sensor de posición basado en un potenciómetro, se contempla que en otras realizaciones se pueden usar otros mecanismos de detección de posición, incluyendo, por ejemplo, el uso de un codificador magnético con sensores de efecto Hall, el uso de interruptores de límite que se activan cuando el vástago de accionamiento ha recorrido una distancia predeterminada, el uso de sistemas ópticos como fotodiodos para medir el desplazamiento de un patrón a lo largo del vástago de accionamiento u otros sistemas de detección de posición.

Con referencia a las Figuras 9A-9D, se ilustra una secuencia de operación de engrane de un vástago de grapadora 20 con el acoplador 46 del mango. En la realización ilustrada, la conexión del vástago de recarga 20 al mango 40 comprende una conexión estilo bayoneta, en la que un usuario alinea axialmente e inserta el vástago de recarga 20 en el mango 40 y hace girar el vástago de recarga 20 aproximadamente 90 grados para conectarlos. Esta conexión de bayoneta acopla operativamente dos funciones mecánicas del vástago de recarga 20 a actuadores correspondientes del mango 40. Cuando la conexión de bayoneta está completamente acoplada, un elemento de articulación dentro del vástago 20 está acoplado a un adaptador de articulación del mango y un elemento de impulsión dentro del vástago 20 está acoplado al adaptador de accionamiento. Además, el mango 40 y el vástago 20 pueden estar configurados con un mecanismo de bloqueo en el acoplador 46 para impedir que un usuario extraiga el vástago 20 una vez que se hayan activado el adaptador de accionamiento y el elemento de impulsión. Además, la conexión en el acoplador 46 puede incluir un mecanismo de identificación de recarga de manera que el sistema de control del mango pueda detectar si un vástago de recarga está conectado y, de ser así, cuál es la longitud de la mordaza adjunta de la recarga. Se contempla que el mango motorizado pueda usarse con vástagos de recarga 20 que incluyan conjuntos de mordazas de diferentes longitudes. Por ejemplo, en algunas realizaciones, el mismo mango 40 se puede usar con conjuntos de mordaza de 45 mm o 60 mm de longitud. De esta manera, si la longitud del conjunto de mordaza es identificada por el sistema de control del mango motorizado, el sistema de control puede dirigir un perfil de accionamiento del motor para una carrera de disparo de la grapadora correspondiente a la longitud identificada del conjunto de mordaza.

En la Figura 9A, el vástago 20 está situado alineado con el acoplador 46 situado en el mango, y un mando de liberación del acoplador 46 está retirado para exponer un canal de bayoneta 152 del acoplador 46 situado en un inserto de rotación del acoplador 46. El vástago 20 puede incluir un poste o protuberancia de retención 22 que se puede situar dentro del canal de bayoneta 152. En la realización ilustrada, el vástago incluye dos protuberancias situadas con una separación de 180 grados en la superficie exterior del mismo y el acoplador 46 incluye dos canales de bayoneta 152 correspondientes. Se contempla que, en otras realizaciones, se pueden usar otros números y configuraciones de protuberancias y canales de bayoneta para proporcionar una fuerza de conexión deseada y facilidad de alineación.

Con referencia a la Figura 9B, el poste de retención 22 del vástago está situado dentro del canal de bayoneta 152. Con referencia a la Figura 9C, el vástago de recarga 20 se ha girado 90 grados con respecto al mango de tal manera que el poste de retención 22 del vástago ha alcanzado un extremo conectado del canal de bayoneta 152. Con referencia a la Figura 9D, el mando de liberación del acoplador se libera para permitir que un rebaje de retención 154 situado en el mando de liberación retenga el poste de retención 22 del vástago de recarga 20.

Con referencia a las Figuras 10A-10B, se ilustra una vista lateral seccionada del acoplador 46 con un vástago de recarga 20. El poste de retención 22 del vástago está situado dentro del rebaje de retención del canal de bayoneta. El adaptador de accionamiento 124 está acoplado con un elemento de impulsión 26 que se extiende longitudinalmente dentro del vástago 20. La Figura 10B ilustra un mecanismo de bloqueo o retención que opera con el avance distal inicial del adaptador de accionamiento 124. Como se ilustra, un elemento de bloqueo 24 está acoplado con el pivotamiento permitido a un extremo proximal del vástago 20.

Con referencia continuada a la Figura 10B, el elemento de bloqueo 24 puede incluir una superficie de bloqueo en rampa o cónica en un borde proximal del mismo. Como se ilustra en la Figura 10A, el vástago 20 está en una configuración acoplada, pero desbloqueada, con respecto al acoplador 46. En la configuración acoplada y desbloqueada, el vástago 20 se puede extraer del acoplador 46 a través de la conexión de bayoneta invirtiendo la secuencia de operaciones de las Figuras 9A-9D. Una vez que el adaptador de accionamiento 124 está avanzando para hacer funcionar la grapadora, el adaptador de accionamiento 124 interactúa con la superficie en rampa del elemento de bloqueo 24 para hacer avanzar el elemento de bloqueo radialmente hacia afuera hasta una posición bloqueada. En la posición bloqueada (Figura 10B), el elemento de bloqueo 24 engrana con un reborde de bloqueo situado en el acoplador 46 para bloquear el vástago. Con el vástago 20 bloqueado con respecto al mango 40, el vástago 20 no se puede extraer del mango 40 hasta que el adaptador de accionamiento 124 haya sido devuelto a una posición completamente retraída proximalmente (típicamente correspondiente a un retorno a una configuración de mordazas abiertas después de un ciclo completo de cierre y grapado del conjunto de mordaza).

Por lo tanto, el rasgo de "bloqueo" impide que un usuario extraiga el vástago del mango una vez que el elemento de impulsión 26 ha sido impulsado hacia adelante. Una vez que el elemento de bloqueo 24 está situado en la ranura o reborde de un inserto de rotación del acoplador 46, no se puede tirar hacia atrás de un mando de liberación del acoplador 46. Esta acción de bloqueo del acoplador evita que el usuario pueda hacer girar el vástago 20 sacándolo de la conexión de bayoneta del acoplador 46 una vez que ha comenzado el accionamiento de la grapadora.

Con referencia a las Figuras 11, 12 y 13A-13F, se ilustra una realización de mecanismo de articulación para el mango motorizado 40. En la realización ilustrada, el mango puede articular el conjunto de mordaza en el extremo distal del vástago hasta 45° en una posición completamente articulada en cualquier dirección con respecto a una posición longitudinalmente centrada. En algunas realizaciones, el mango motorizado utiliza un mecanismo de articulación manual que incluye una serie de componentes acoplados al mando de articulación 190 accionado manualmente en el extremo proximal del mango. En otras realizaciones, el mando de articulación accionado manualmente y ciertos elementos asociados del mecanismo de articulación pueden estar situados en otros puntos del mango como, por ejemplo, adyacentes a un extremo distal del mango.

Con referencia a las Figuras 11 y 12, el mecanismo de articulación está acoplado a un elemento de articulación 206 que se extiende longitudinalmente dentro del vástago de recarga cuando el vástago de recarga está acoplado al mango. El accionamiento del mecanismo de articulación traslada longitudinalmente el elemento de articulación 206 proximalmente o distalmente con respecto al vástago para articular el conjunto de mordaza en el extremo distal del vástago.

Con referencia a la Figura 11, el mecanismo de articulación comprende un husillo de bolas 192 que tiene al menos un surco o rosca helicoidal 195 por la que pueden correr uno o más cojinetes de bolas 194. En la realización ilustrada, el mecanismo de articulación comprende dos cojinetes de bolas 194 que pueden engranar en dos roscas 195. Los cojinetes de bolas 194 están situados en aberturas 189 para los cojinetes de bolas en un manguito de bolas 191 situado radialmente por fuera del husillo de bolas 192. Los cojinetes de bolas 194 son mantenidos en las roscas 195 por un manguito de liberación 196 situado radialmente por fuera de los cojinetes de bolas 194. La rotación del mando de articulación 190, que está acoplado al manguito de bolas 191 por ejemplo mediante pasadores de conexión 193, hace girar el manguito de bolas 191 alrededor de un eje de rotación, haciendo que los cojinetes de bolas 194 se desplacen dentro de las roscas 195 y, en consecuencia, trasladen longitudinalmente el husillo de bolas 192. La articulación del conjunto de mordaza se logra haciendo girar el mando de articulación 190 para hacer girar en consecuencia el manguito de bolas 191 y los cojinetes de bolas 194 alrededor del eje de rotación mientras su posición longitudinal está fijada a lo largo del eje de rotación. Los cojinetes de bolas 194, que están engranados en las roscas 195 del husillo de bolas 192, trasladarán entonces el husillo de bolas 192 hacia delante y hacia atrás a lo largo del eje de rotación. En la realización ilustrada, el manguito de bolas 191 es generalmente tubular, tiene una cavidad conformada en el mismo, y una parte del husillo de bolas 192 está situada dentro de la cavidad y se traslada longitudinalmente dentro de la cavidad. Aunque la realización ilustrada del mecanismo de articulación incluye dos roscas que pueden engranar con cojinetes de bolas en un husillo de bolas, se contempla que en otras realizaciones, el mecanismo de articulación puede tener menos o más de dos cojinetes de bolas como, por ejemplo, un único cojinete de bolas situado en un único husillo helicoidal o tres o más cojinetes de bolas en un número correspondiente de roscas helicoidales.

Con referencia a las Figuras 11 y 12, el husillo de bolas 192 se extiende hasta un extremo distal 200 acoplado a un par de uniones de articulación 202. Las uniones de articulación 202 están separadas entre sí, lo que deseablemente permite situarlas radialmente por fuera del sistema de impulsión y del vástago de accionamiento dentro del mango. Como se ilustra en la Figura 12, las uniones de articulación 202 pueden comprender un rasgo de acoplamiento, como por ejemplo una ranura conformada en ellas para permitir que se enchaveten en un rasgo de acoplamiento correspondiente, como por ejemplo un poste que se extiende radialmente hacia adentro desde el cuerpo de mango. Las ranuras pueden estabilizar las uniones de articulación con respecto al mango y la interacción de los postes del mango con los extremos de las ranuras puede definir un rango de articulación para el mecanismo de articulación. Los extremos distales de las uniones de articulación 202 pueden estar acoplados con la rotación permitida al adaptador de articulación 204, que se puede colocar coaxialmente radialmente por fuera del adaptador de accionamiento en el extremo distal del mango. Este acoplamiento giratorio puede incluir un cojinete de articulación 205 que tenga propiedades de rozamiento relativamente bajas. Este cojinete de articulación 205 puede facilitar la rotación de un vástago de recarga acoplado con respecto al conjunto de mango y el movimiento longitudinal del adaptador de articulación 204 durante el funcionamiento del mecanismo de articulación. Aunque la realización ilustrada del mecanismo de articulación incluye dos uniones de articulación desplazadas lateralmente con respecto al mecanismo de accionamiento dentro del mango, se contempla que en otras realizaciones el mecanismo de articulación puede tener menos o más de dos uniones de articulación como, por ejemplo, una unión de articulación o tres o más uniones de articulación.

Con referencia continuada a la Figura 12, el adaptador de articulación 204 puede estar conectado al elemento de articulación 206 en el vástago mediante una conexión de bayoneta cuando el vástago está acoplado al mango. Las roscas 195 pueden estar configuradas de tal manera que mover proximalmente el husillo de bolas articulará el conjunto de mordaza hacia la izquierda cuando se observa desde el mango con relación a una posición longitudinalmente centrada, y mover distalmente el husillo de bolas 192 articulará el conjunto de mordaza hacia la derecha cuando se observa desde el mango con respecto a la posición centrada.

Ventajosamente, dado que las roscas helicoidales 195 del husillo de bolas 192 son continuas, el mecanismo de articulación puede permitir que el conjunto de mordaza se articule a posiciones angulares virtualmente infinitas dentro de un rango de funcionamiento deseado. En algunas realizaciones, el mecanismo de articulación puede estar configurado para proporcionar un rango de funcionamiento de articulación de -45° a 45° del conjunto de mordaza con relación a una posición longitudinalmente centrada definida por el eje longitudinal del vástago. En otras realizaciones, el mecanismo de articulación puede estar configurado para proporcionar otros rangos de articulación operativa, incluidos rangos que proporcionan más de /-45° de articulación o aquellos que proporcionan menos de /-45° de articulación. En algunas realizaciones, el mecanismo de articulación puede estar configurado para proporcionar articulación en una única dirección con respecto a una posición longitudinalmente centrada.

En algunas realizaciones, el paso de las roscas 195 en el husillo de bolas 192 es variable. Por ejemplo, las roscas 195 pueden incluir un paso relativamente pequeño hacia un extremo de las roscas para proporcionar ventajosamente una ventaja mecánica mayor cuando el conjunto de mordaza puede requerir más fuerza para articularlo. Las roscas 195 pueden incluir un paso relativamente mayor hacia el centro de las roscas para permitir un movimiento rápido con una ventaja mecánica relativamente menor donde el conjunto de mordaza puede requerir una fuerza menor para articularlo. En otras realizaciones, las roscas 195 incluyen un paso constante de modo que la rotación del pomo de articulación da como resultado una cantidad proporcional de articulación de un conjunto de mordaza de la grapadora que no varía a lo largo del rango de articulación del mecanismo de articulación. De manera deseable, este husillo de bolas con rosca de paso constante puede dar como resultado una respuesta fácilmente predecible durante el funcionamiento del mecanismo de accionamiento.

Con referencia a las Figuras 13A-13F, el mecanismo de articulación puede comprender un mecanismo de liberación que permite que el mecanismo de articulación se pueda resetear ventajosamente a la posición longitudinalmente centrada desde cualquier posición articulada. El mecanismo de liberación es operado por el usuario presionando un botón de liberación 198. En la realización ilustrada, el botón de liberación 198 está situado radialmente anidado dentro del mando de articulación 190.

Con referencia a la Figura 13B, el accionamiento del botón de liberación 198 hará avanzar distalmente el manguito de liberación 196. Una superficie radialmente interior del manguito de liberación 196 está escalonada para incluir una superficie de engrane 186 que tiene un diámetro interior relativamente pequeño y una superficie de liberación 188 que tiene un diámetro interior relativamente mayor con una rampa suave entre la superficie de engrane y la superficie de liberación. Durante el funcionamiento, la superficie de engrane del manguito de liberación mantiene los cojinetes de bolas 194 en las roscas 195 del husillo de bolas 192. Una vez que se presiona el botón de liberación 198, la superficie de engrane se hace avanzar distalmente, permitiendo que los cojinetes de bolas 194 se desengranen de las roscas 195 y avance radialmente hacia afuera a través de las aberturas 189 para los cojinetes de bolas situadas en el manguito de bolas contra la superficie de liberación.

Con referencia a las Figuras 13C y 13D, con los cojinetes de bolas 194 desengranados de las roscas 195, el mecanismo de articulación puede estar empujado a una posición centrada. En algunas realizaciones, el husillo de bolas 192 es empujado a una posición centrada por un elemento de empuje, como por ejemplo dos resortes 197 y la fuerza elástica del vástago. Los cojinetes de bolas 194 situados en la posición centrada (Figura 13D) a lo largo de las roscas 195 corresponden a una posición longitudinalmente centrada del conjunto de mordaza.

Con referencia a las Figuras 13E-13F, una vez que se permite que el botón de liberación 198 vuelva a una configuración no perturbada, un resorte hace retroceder proximalmente el manguito de liberación 196 (indicado por las flechas 199). El movimiento proximal del resorte de liberación 196 fuerza a los cojinetes de bolas 194 a engranar con las roscas 195 del husillo de bolas. Por lo tanto, el mecanismo de articulación se puede utilizar entonces para articular el conjunto de mordaza desde la posición longitudinalmente centrada, o la grapadora se puede utilizar con el conjunto de mordaza en la posición longitudinalmente centrada.

Con referencia a las Figuras 14, 15 y 16A-16B, se ilustra una realización del mecanismo de retorno manual para el mango motorizado. Un mecanismo de retorno manual puede proporcionar ventajosamente un mecanismo de retorno redundante en caso de un fallo de la fuente de energía, un fallo de un componente motorizado, o fallo o atascamiento mecánico.

Con referencia a las Figuras 14 y 15, el mecanismo de retorno manual incluye dos subconjuntos independientes, operables de forma independiente, que se operan en secuencia para hacer retornar el vástago de accionamiento 120 a una posición más proximal dentro del mango, que corresponde a la configuración abierta del conjunto de mordaza. Como se ilustra, el mecanismo de retorno manual 170 comprende un mecanismo de rotación del vástago y un mecanismo de retracción del vástago. Durante el funcionamiento, cuando es deseable devolver manualmente la grapadora a la configuración abierta, se opera inicialmente el mecanismo de rotación del vástago.

Con referencia a las Figuras 14 y 15, para operar el mecanismo de rotación del vástago del mecanismo de retorno manual 170, un usuario tira de una lengüeta de desengrane 172 situada en una superficie exterior del mango. La lengüeta de desengrane 172 tiene una cremallera de desengrane 174 conformada en ella. La cremallera de desengrane 174 está en engrane de acoplamiento con una cremallera de rotación del vástago 176 conformada en un anillo de rotación del vástago 176. El vástago de accionamiento 120 se extiende a través del anillo de rotación del vástago 176 y tiene permitido el deslizamiento a través del mismo. De esta manera, tirar de la lengüeta de desengrane 172 hace girar el vástago de accionamiento 120 aproximadamente 90 grados alrededor del eje longitudinal del mismo. Esta rotación coloca la cremallera 122 del vástago de accionamiento fuera de engrane con el engranaje auxiliar 116 del sistema de impulsión. Además, en algunas realizaciones, la extracción de la lengüeta de desengrane 172 del mango también puede desengranar la fuente de energía del sistema de impulsión o desengranar el sistema de control para evitar que el mango motorizado siga operando de forma motorizada. Además, el mecanismo de rotación del vástago puede estar configurado para ser operado una sola vez. Por ejemplo, en la realización ilustrada, un trinquete de retorno 182 situado en el mecanismo de retracción del vástago puede comprender un lóbulo de interferencia 183 dimensionado y configurado para interferir con el sistema de impulsión para evitar el cierre de la palanca de retorno y la rotación hacia atrás del vástago de accionamiento 120 hasta su engrane de nuevo con el engranaje auxiliar una vez que se ha tirado de la lengüeta de desengrane de rotación del vástago 172. De esta manera, una vez que se ha operado el mecanismo de rotación del vástago, el mango puede desactivarse para su uso posterior.

Con referencia a las Figuras 15 y 16A-16B, una vez que se ha operado el mecanismo de rotación del vástago, se puede operar el mecanismo de retracción del vástago para hacer retornar el vástago de accionamiento proximalmente dentro del mango. La extracción de la lengüeta de desengrane 172 del mango expone una palanca de retorno 180 situada en el mango motorizado. La palanca de retorno 180 está acoplada con el pivotamiento permitido a un trinquete de retorno 182 en una junta de pivote 184. Cuando la cremallera 122 del vástago de accionamiento 120 se hizo girar para sacarla de su engrane con el sistema de impulsión, se hizo girar hasta su engrane con el mecanismo de retracción del vástago. La palanca de retorno 180 se puede hacer girar a través de uno o una serie de ciclos de retorno (Figuras 16A, 16B) para engranar el trinquete de retorno 182 con la cremallera 122 situada en el vástago de accionamiento 120 y retraer el vástago de accionamiento 120 proximalmente dentro del mango en una operación de tipo trinquete.

Con referencia a las Figuras 17, 18 y 19A-19B, se ilustra otra realización de mecanismo de retorno manual para el mango motorizado. Los componentes y el funcionamiento del mecanismo de retorno manual 170' son similares a los descritos anteriormente con respecto al mecanismo de retorno manual 170 de las Figuras 14, 15 y 16A-16B. Sin embargo, durante el uso del mecanismo de retorno manual 170', la extracción de una lengüeta de desengrane 172' del conjunto de mango expone un anillo de rotación del vástago 176' que tiene una palanca de rotación 178' que sobresale del mismo. Con el conjunto de mango en funcionamiento motorizado, la lengüeta de desacoplamiento 172' cubre el anillo de rotación del vástago 176' situado en una superficie exterior del mango. Una vez que se ha extraído la lengüeta de desengrane, un usuario puede manipular entonces la palanca de rotación 178' para hacer girar el vástago de accionamiento 120 de modo que el mecanismo de retracción del vástago pueda ser operado para hacer retornar el vástago de accionamiento proximalmente dentro del mango. El mecanismo de retracción del vástago del mecanismo de retorno manual 170' incluye la misma operación de tipo trinquete que la expuesta anteriormente con respecto al mecanismo de retorno manual 170. De manera deseable, en algunas configuraciones de mango, la palanca de rotación 178' puede proporcionar una ventaja mecánica mejorada para facilitar la rotación del vástago de accionamiento en comparación con el mecanismo de rotación del vástago que incluye una cremallera de desengrane 174 de las Figuras 15 y 16A-16B.

Aunque esta solicitud describe ciertas realizaciones y ejemplos preferidos, las personas con experiencia en la técnica entenderán que la presente invención se extiende más allá de las realizaciones específicamente descritas. Además, los diversos rasgos de esta invención se pueden usar solos o en combinación con otros rasgos de esta invención distintos a los descritos expresamente anteriormente. Por lo tanto, se pretende que el alcance de la presente invención descrita en el presente documento no debería estar limitado por las realizaciones particulares descritas anteriormente, sino que debería estar determinado únicamente por las reivindicaciones.

Claims (12)

REIVINDICACIONES

1. Un conjunto de mango (40) para una grapadora quirúrgica, comprendiendo el conjunto de mango:

un cuerpo de mango que comprende un mango estacionario (42) y un gatillo acoplado con el pivotamiento permitido al cuerpo de mango;

un motor eléctrico (112) dispuesto dentro del cuerpo de mango;

un vástago de accionamiento (120) que tiene permitido el deslizamiento dentro del cuerpo de mango a lo largo de un eje longitudinal y que tiene permitida la rotación dentro del cuerpo de mango alrededor del eje longitudinal, comprendiendo el vástago de accionamiento una cremallera (122) conformada en el mismo; y

un mecanismo de retorno manual (170);

caracterizado por que

el vástago de accionamiento (120) tiene permitida la rotación desde una primera posición en la que la cremallera (122) está engranada operativamente con el motor eléctrico (112) para hacer deslizar longitudinalmente el vástago de accionamiento (120) a una segunda posición en la que la cremallera (122) está desengranada del motor eléctrico (112) y engranada con el mecanismo de retorno manual.

2. El conjunto de mango de acuerdo con la reivindicación 1, en el cual el motor eléctrico (112) comprende un eje de salida y comprende además un engranaje motor (114) acoplado al eje de salida y un engranaje auxiliar (116) en engrane impulsado con el engranaje motor (114) y engranado con la cremallera (122) con la cremallera en la primera posición.

3. El conjunto de mango de acuerdo con la reivindicación 2, que comprende además un elemento de guiado que soporta al engranaje auxiliar (116) y al vástago de accionamiento (120) y que mantiene un engrane de acoplamiento entre el engranaje auxiliar (116) y la cremallera (122).

4. El conjunto de mango de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el cual el mecanismo de retorno manual (170) comprende:

un mecanismo de rotación del vástago configurado para hacer girar el vástago (120) desde la primera posición hasta la segunda posición; y

un mecanismo de retracción del vástago configurado para retraer proximalmente el vástago de accionamiento (120).

5. El conjunto de mango de acuerdo con la reivindicación 4, en el cual el mecanismo de rotación del vástago comprende un anillo de rotación del vástago (176) dispuesto en el vástago de accionamiento (120).

6. El conjunto de mango de acuerdo con la reivindicación 5, en el cual el anillo de rotación del vástago (176) comprende una cremallera de rotación del vástago conformada en el mismo.

7. El conjunto de mango de acuerdo con la reivindicación 6, en el cual el mecanismo de rotación del vástago comprende además una lengüeta de desengrane (172) situada en una superficie exterior del cuerpo de mango, comprendiendo la lengüeta de desengrane (172) una cremallera de desengrane (174) conformada en ella en engrane con la cremallera de rotación del vástago.

8. El conjunto de mango de acuerdo con la reivindicación 7, en el cual la extracción de la lengüeta de desengrane (172) de la superficie exterior del cuerpo de mango hace girar el vástago de accionamiento (120) desde la primera posición hasta la segunda posición.

9. El conjunto de mango de acuerdo con la reivindicación 4, en el cual el mecanismo de retracción del vástago comprende:

una palanca de retorno (180);

un trinquete de retorno (182); y

una junta de pivote (184) que acopla con el pivotamiento permitido la palanca de retorno (180) al trinquete de retorno (182).

10. El conjunto de mango de acuerdo con la reivindicación 9, en el cual el trinquete de retorno (182) está engranado con la cremallera (122) con el vástago de accionamiento (120) en la segunda posición.

11. El conjunto de mango de acuerdo con la reivindicación 10, configurado de modo que el accionamiento de la palanca de retorno (180) a través de un ciclo de retorno hace avanzar el vástago de accionamiento (120) proximalmente con el vástago de accionamiento (120) en la segunda posición.

12. El conjunto de mango de acuerdo con la reivindicación 9, en el cual el mecanismo de retracción del vástago comprende además un lóbulo de interferencia (183) que sobresale de la palanca de retorno (180) para interferir con la rotación del vástago de accionamiento (120) desde la segunda posición hasta la primera posición.